ALJABAR GRAF

ALIRAN ISYARAT DAN

FUNGSI ALIH
Dasar Sistem Kendali

Andini Dani Achmad

 CREDITS
Samman, Faizal Arya. “Dasar Sistem Kendali”. Penerbit
IESTA, Agustus 2016.

2
1 Graf Aliran Isyarat
Aljabar Graf Aliran Isyarat dan Fungsi Alih
Graf aliran isyarat dalam istilah asing biasa disebut sebagai Signal Flow Graph
(SFG). Diagram SFG merupakan salah satu bentuk model grafis visual yang
menggunakan perilaku aliran isyarat dalam sebuah sistem termasuk sistem
kendali.
Graf aliran isyarat dibentuk dari sekumpulan simpul (node) yang masing-masing
mewakili sebuah isyarat, yang terinterkoneksi atau terhubung satu sama lain
melalui verteks atau vektor berarah.
Bentuk graf aliran isyarat dari sebuah diagram kotak sangat membantu untuk
menurunkan fungsi alih sebuah sistem kendali dengan sangat cepat dengan
menggunakan Formula Gain Mason. Meski demikian, fungsi alih dapat pula
diperoleh langsung dari diagram kotak menggunakan Formula Gain Mason
sepanjang pengamatan terhadap terminologi graf aliran isyarat pada diagram
kotak tersebut dapat dilakukan dengan tepat.
Transformasi dari Diagram Kotak
Aturan-aturan standar yang digunakan untuk mentransformasikan bentuk
diagram kotak ke dalam bentuk graf aliran isyarat diperlihatkan sebagai berikut.

Bentuk Diagram Kotak Bentuk Graf Aliran Isyarat

G
a G z a z

a E
a E
+
F
b F z b z
+
- -G
c G
c
z z

a G z 1
G 1
a
z z
Transformasi dari Diagram Kotak (Lanjutan)
Aturan-aturan standar yang digunakan untuk mentransformasikan bentuk
diagram kotak ke dalam bentuk graf aliran isyarat diperlihatkan sebagai berikut.

Bentuk Diagram Kotak Bentuk Graf Aliran Isyarat

+ b
a G z 1 b G z
a
-
H -H

+ z
a z
a
-
-H
H
Istilah-Istilah dalam Graf Aliran Isyarat
C
-K

1 D E F G 1
R(s) Y(s)
-H -J

Jalur Forward. Jalur forward (forward path) merupakan jalur lintasan yang menghubungkan
isyarat masukan ke isyarat keluaran secara langsung tanpa melewati titik simpul yang sama.

1 D E F G 1
R(s) Y(s)
C

1 D 1
R(s) Y(s)
Istilah-Istilah dalam Graf Aliran Isyarat (Lanjutan)
Gain Jalur Forward. Gain jalur forward (forward path gain) atau gain forward (forward gain)
Mk adalah nilai total perkalian seluruh gain yang dilewati oleh jalur forward k.

1 D E F G 1
R(s) Y(s)

Dari gambar di atas diperoleh total gain untuk jalur forward 1 adalah M1 = D E F G.

1 D 1
R(s) Y(s)

Dari gambar di atas diperoleh total gain untuk jalur forward 2 adalah M2 = D C
Istilah-Istilah dalam Graf Aliran Isyarat (Lanjutan)
Daur. Daur (loop) merupakan sebuah jalur dalam graf yang bermula dari sebuah titik isyarat
dan bertemu kembali pada titik isyarat yang sama tadi. Dengan kata lain, sebuah daur dapat
didefinisikan sebagai sebuah jalur yang berputar.
-K

D F G F
-H -J

Gain Daur. Gain daur (loop gain) Lj adalah total perkalian gain dari seluruh bobot jalur yang
dilewati dalam daur j. Dari gambar di atas diperoleh gain daur dari kiri ke kanan sebesar
L1 = −DH, L2 = −FGJ, dan L3 = −FK.

Daur-Daur Tidak Bersentuhan. Daur-daur tidak bersentuhan (non-touching loop) adalah dua
atau lebih daur yang tidak bersentuhan, atau bertemu pada titik simpul isyarat yang sama.
Dari gambar terlihat bahwa daur pertama dan kedua tidak bersentuhan, begitu pula dengan
daur pertama dan ketiga. Sedangkan daur kedua dan ketiga adalah daur-daur yang
bersentuhan.
Aljabar Graf Aliran Isyarat
Tabel berikut memperlihatkan beberapa graf dengan persamaan aljabar yang terkait
dengan graf.
E
G -F
a z z = Ga a z z = (E − F + G)a
G

a E 1 b G
a z
F -H
b z z = Ea + Fb − Gc
-G G
z= a; z = Gb
1 + GH
c

-E x z
a
F x = −Ea; -H
a y y = Fa;
G z = Ga 1
z= a
1+H
z
Formula Gain Mason
Formula Gain Mason merupakan rumusan yang sangat berguna untuk mendapatkan fungsi
alih dari sebuah sistem kendali yang digambarkan dalam bentuk diagram kotak atau graf
aliran sinyal.

Rumusan dasar dari Formula Gain Mason dijabarkan sbb:

1
G= ෍ Mk ∆k
∆
k
Mk = gain forward dari jalur forward k
∆ = determinan graf
∆k = ko-determinan graf k, yaitu determinan graf dengan menghilangkan daur-daur individu
yang menyentuh jalur forward k.

Determinan graf dirumuskan sebagai:

P
∆ =1 − ෍ Lp + ෍ Lp Lq − ෍ Lp Lq Lr + ෍ Lp Lq Lr Ls −…
p=1 p≠q p≠q≠r p≠q≠r≠s
Formula Gain Mason (Lanjutan)
Persamaan determinan graf sebelumnya dapat diringkas menjadi:
∆ = 1 − LC1 + LC2 − LC3 + LC4 − …

Atau lebih ringkas sebagai:

∆ = 1 + (−1)𝑤 Lc𝑤 , w = 1, 2, 3, 4…

P = Jumlah dari semua daur individu

Lj = Gain dari masing-masing daur individu j
LC1 = Jumlah dari semua gain daur individu k
LC2 = Jumlah dari semua gain kombinasi-2 dari 2 buah daur individu yang masing-masing
tidak bersentuhan
LC3 = Jumlah dari semua gain kombinasi-3 dari 3 buah daur individu yang masing-masing
tidak bersentuhan
LC4 = Jumlah dari semua gain kombinasi-4 dari 4 buah daur individu yang masing-masing
tidak bersentuhan
2 Contoh Soal dan Penyelesaian
Aljabar Graf Aliran Isyarat dan Fungsi Alih
Contoh Soal 1
Perhatikan sistem kendali yang digambarkan dalam diagram kotak di bawah ini.
Ubahlah diagram kotak tersebut ke dalam bentuk graf aliran isyarat!

-
R(s) + + + Y(s)
E F G
- -

K
Contoh Soal 1 (lanjutan)
Penyelesaian:
Gambar pada soal memperlihatkan 5 buah model gain sistem yaitu E, F, G, H, dan J, di
mana 3 di antaranya merupakan gain umpan balik negatif yaitu –J, -H, dan –K.
Dengan menggunakan aturan pengubahan diagram kotak ke graf aliran isyarat, maka
akan diperoleh graf aliran isyarat seperti pada gambar berikut.

-J

E F G
R(s) Y(s)
-H

-K
Contoh Soal 2
Perhatikan sistem kendali yang digambarkan dalam diagram kotak pada Contoh Soal

Y(s)
1. Turunkanlah fungsi alih dari sistem kendali tersebut dengan menggunakan
R(s)
Formula Gain Mason!
Penyelesaian:
Menentukan gain forward.
-J
M1 =E F G
E F G
R(s) Y(s)
-H

-K
Contoh Soal 2 (Lanjutan)
Menentukan daur-daur individu yang tidak menyentuh jalur gain forward M1 .
Pada gambar graf aliran isyarat tersebut, tidak ada daur-daur individu yang tidak
bersentuhan dengan jalur gain forward M1 . Oleh karena itu, diperoleh:
∆1 = 1 - 0 + 0 - 0 + … = 1
-J
Menentukan gain daur-daur individu.
F G
Daur individu L1 . Nilai gain daur individu L1 = -FGJ
Daur individu L2 . Nilai gain daur individu L2 = −EFH E F

Daur individu L3 . Nilai gain daur individu L2 = −EFGK -H

E F G

-K
Contoh Soal 2 (Lanjutan)
Menentukan daur-daur individu yang tidak bersentuhan.
Pada gambar graf aliran isyarat tersebut, tidak ada 2 atau lebih individu yang tidak
bersentuhan. Oleh karena itu: LCi = 0, untuk i ≥ 2.

Menentukan jumlah gain-gain daur individu.

Hanya terdapat jumlah dari gain kombinasi-1, atau jumlah dari ketiga gain daur
individu, yaitu:
3
LC1 = ෍ Lp =L1 +L2 +L3
p=1
LC1 =−FGJ −EFH −EFGK
Contoh Soal 2 (Lanjutan)
Menentukan determinan graf.
Determinan graf dapat diperoleh sbb:
∆ = 1 - LC1
∆ = 1 - -FGJ - EFH - EFGK
∆ = 1 + FGJ + EFH + EFGK
Menentukan fungsi alih.
Dengan menggunakan Formula Gain Mason, dan sebelumnya telah diperoleh bahwa
M1 = EFG dan ∆1 = 1, maka diperoleh dungsi alih sistem kendali yang dicari sbb:

Y(s) M1 ∆1
=
R(s) ∆

Y(s) EFG
=
R(s) 1 + FGJ + EFH + EFGK
 Tugas 6
20
 z
1. Turunkanlah fungsi alih x dari sistem kendali yang digambarkan dalam
diagram kotak berikut dengan menggunakan Formula Gain Mason!
+ z
x F G
+

Z(s)
2. Turunkanlah fungsi alih
R(s)
dari sistem kendali yang digambarkan dalam
diagram kotak berikut ini dengan menggunakan Formula Gain Mason!

G + Z(s)
R(s)
s2 +4s+k
+
s
s+3

21
 Y(s)
3. Turunkanlah fungsi alih
R(s)
dari sistem kendali yang digambarkan dalam
diagram kotak berikut ini dengan menggunakan Formula Gain Mason!
+ 10 Y(s)
R(s)
s2 +8s+2
-
3
s+3
Y(s)
4. Turunkanlah fungsi alih
R(s)
dari sistem kendali yang digambarkan dalam
diagram kotak berikut ini dengan menggunakan Formula Gain Mason!

+ 10 3 Y(s)
R(s)
s2 +8s+2 s+3
-

22
 THANKS!
Any questions?
You can find me at:
andini.achmad@unhas.ac.id
+62 8114388621 (WA text only)

23