Percobaan III

Perancangan PID controller dengan MATLAB

I. Tujuan : Mahasiswa dapat menggunaka tool yang tersedia pada matlab untuk merancang
PID controller.

II. Alat dan Bahan

1. Software MATLAB 2016 atau versi lain yang bersesuaian

III. Rangkaian Percobaan

Gambar 1. Rangkaian percobaan perancangan PID controller dengan MATLAB

IV. Langkah percobaan

1. Pada comman window MATLAB tuliskan plant yang terdapat pada gambar 1 dengan sintax
Y=([koefisien numerator], [koefisien denumerator]) diakhiri dengan titik koma agar tidak
dieksekusi oleh MATLAB.

2. Uji respon sistem terhadap sinyal step dengan sitax

Step(Y)
Grafik kasil pengujian ini akan dibandingkan dengan grafik hasil uji step setelah sistem
ditambahkan controller PID.

3. Selanjutnya ketikkan pidTunner (Y) ENTER sehingga muncul jendela PID TUNNER seperti pada
gambar2.

Gambar 2. Tampilan PID tunner pada MATLAB

4. Anda dapat menset jenis controller yang akan digunakan pada bagian Type, anda juga dapat
merubah domain dari waktu ke frekuensi pada bagian Domain. Senajutnya pada bagian ini juga
dapat diatur Respon Time dan Transient dari sistem yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya dapat
dilihat pada gambar 3.

Gambar 3. Tampilan tool bar pada PID tunner MATLAB

5. Nilai konstanta proporsional dan integral dapat dilihat pada sisi pojok kiri bawah jendela PID
TUNNER seperti pada gambar 4.

Gambar 4. Nilai Kp dan Ki dapat diamati pada pojok kiri bawah dari respon sistem.

6. Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal step dapat dilihat pada menu add plotcontroller
effort. Respon sistem akan terlihat seperti pada gambar 5.

Gambar 5. Respon step Sistem

V. Tugas
1. Bandingkan kurva respon sistem sebelum dan sesudah penambahan kompensator PID.
2. Ubahlah respon time sistem dengan lebih cepat dan lebih lambat kemudian berikan analisa anda
tentang hal tersbut berdasarkan kurva respon yang diperoleh.
3. Rubahlah perilaku transient sistem menjadi lebih robust kemudian lebih aggressive dan berikan
analisa anda tentang hal tersebut berdasarkan kurva respon yang diperoleh.
4. Carilah sistem dengan orde lebih besar dari 3 kemudian lakukan uji jury stability test untuk
mengetahui kesetabilan sistem dan lakukan tunning kompensator PID seperti percobaab yang
telah anda lakukan.