Percobaan IV

Setting parameter controller PID pada SIMULINK

I. Tujuan : Mahasiswa dapat menggunaka tool yang tersedia pada SIMULINK untuk
menetukan nilai parameter PID controller.

II. Alat dan Bahan

1. Software MATLAB 2016 atau versi lain yang bersesuaian

III. Rangkaian Percobaan

Gambar 1. Rangkaian percobaan setting parameter PID pada SIMULINK

IV. Langkah Percobaan

1. Pada software MATLAB klik icon Simulink untuk masuk ke menu SIMULINK
2. Susunlah rangkaian percobaan dalam SIMULINK seperti pada Gambar 1
3. Dobel klik blok PID sehingga muncul seperti pada Gambar 2. Untuk nilai awal lakukan setting nilai
Kp=1 ; Ki= 1; Kd=1; dan Filter Koefficient =100. Jenis controller yang digunakan dapat dipilih dengan
mengklik menu controller seperti pada Gambar 3.

Gambar 2. Parameter blok untuk PID controller.

 Gambar 4. Menu controller pada parameter PID
4. Selanjutnya klik dua kali pada blok fungsi transfer berikan nilai koeffisein numerator dan
denumerator sesuai dengan Gambar 1.
5. Kembali ke blok PID, selanjutnya klik tune untuk melakukan tunnung PID sehingga akan
muncul respon seperti pada Gambar 5.

Gambar 5. Respon sistem

6. Klik update block sehingga terlihat sinyal tune respond an block respon dalam posisi segaris.
Lakukan perubahan parameter Respon Time dan Transient Behavior untuk melihat perbedaan yang
terjadi pada tiap-tiap setting yang dilakukan.
7. Nilai parameter Kp, Ki dan Kd dapat anda amati pada pojok kanan bawah jendela respon.

V. Tugas
1. Lakukan percobaan yang sama masing-masing dengan menggunakan kendali proporsional saja,
dan dengan menggunakan kendali Proporsional Integrator.
2. Apa yang anda ketahui tentang respon transient? faktor apa yang mempengaruhi robustness dari
respon transient. Jelaskan dengan plant dan grafik percobaan.
3. Apa yang terjadi jika respon time di percepat dan diper lambat dan factor apa yang
mempengaruhi hal tersebut.
4. Turunkanlah fungsi alih dari motor DC yang dikopel beban mekanik, lakukan simulasi sesuai
dengan petunjuk pada langkah percobaan.