1

MODUL PERKULIAHAN

Sistem Kontrol

Pengenalan Sistem Kontrol

Abstrak Sub-CPMK

Pengenalan sistem control; Sub-CPMK 1.1

sejarah dari sistem control; Memahami definisi, sejarah dan sistem
konfigurasi sistem. konfigurasi dari sistem control.

Pendahuluan
Sistem kontrol adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan, memerintah, dan
mengatur keadaan dari suatu sistem.
Dalam aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting dalam teknologi. Sebagai
contoh, otomatisasi industri dapat menekan biaya produksi, mempertinggi kualitas, dan
dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang membosankan. Sehingga dengan
demikian akan meningkatkan kinerja suatu sistem secara keseluruhan, dan pada akhirnya
memberikan keuntungan bagi manusia yang menerapkannya

Istilah dalam Sistem Kontrol

Berikut ini adalah istilah-istilah yang biasanya digunakan dalam bidang sistem kontrol
1. Sistem
Suatu sistem adalah sekumpulan benda, peralatan yang dihubungkan dan bekerja
sama untuk mencapai tujuan tertentu.
2. Kontrol
Mengontrol berarti mengatur, mengarahkan atau memerintahkan dan kemampuan
untuk membuat sesuatu melakukan apa yang Anda inginkan.
3. Sistem kontrol
Sistem kontrol merupakan interkoneksi dari komponen-komponen yang
membentuk konfigurasi sistem yang akan memberikan respon sistem yang
diinginkan. Secara umum sistem kontrol dapat dibagi menjadi dua klasifikasi
utama yaitu loop terbuka dan loop tertutup.
4. Loop terbuka
Sistem kontrol loop terbuka adalah sistem yang tindakan kontrolnya tidak
bergantung pada keluaran.
5. Loop tertutup
Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem yang tindakan kontrolnya terkait dengan
keluaran.
6. Masukan
Stimulus atau eksitasi yang diterapkan pada sistem kontrol dari sumber energi
eksternal untuk menghasilkan respon tertentu dari sistem kontrol. Masukan juga
disebut respon atau referensi yang diinginkan.
7. Keluaran
Keluaran adalah respon aktual yang diperoleh dari sistem kontrol.
8. Gangguan
Gangguan adalah masukan yang tidak diinginkan ke sistem kontrol.

2021 Sistem Kontrol

2 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 9. Diagram blok
Diagram blok sering digunakan oleh insinyur kontrol untuk memodelkan semua
jenis sistem. Diagram blok dapat digunakan secara sederhana untuk
mendeskripsikan komposisi dan interkoneksi suatu sistem atau dapat digunakan
bersama dengan fungsi alih untuk mendeskripsikan hubungan sebab-akibat di
seluruh sistem.

Jenis Sistem Kontrol

Pada sistem kontrol dikenal sistem loop terbuka dan sistem loop tertutup.. Sistem kontrol
loop terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap
aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol loop terbuka keluarannya tidak digunakan sebagai
umpan balik dalam masukan.
Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang isyarat keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, sistem kontrol loop tertutup juga merupakan
sistem kontrol berumpan balik. Isyarat kesalahan penggerak, yang merupakan selisih
antara isyarat masukan dan isyarat umpan balik (yang dapat berupa isyarat keluaran atau
suatu fungsi isyarat keluaran atau turunannya, diumpankan ke pengontrol untuk
memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang
diinginkan. Dengan kata lain, istilah loop tertutup berarti menggunakan aksi umpan balik
untuk memperkecil kesalahan sistem.

Sistem Kontrol Loop Terbuka

Untuk menjelaskan sistem loop terbuka, pertama-tama mari kita menggambar antena
dengan masukan. Tenaga manusia tidak cukup kuat untuk mengubah posisi antena ini;
Oleh karena itu kita harus menggunakan motor yang dilengkapi peralatan untuk
menggerakkannya. Motor membutuhkan arus yang tinggi, namun daya masukannya
rendah, oleh karena itu diperlukan penguat. Gambar lengkap untuk sistem loop terbuka
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.1 di bawah ini. Pengontrol sistem adalah
penguat, elemen keluaran (aktuator) adalah motor dan roda gigi, dan beban adalah
antena.

2021 Sistem Kontrol

3 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 +V
ANTENA
Catu High Respon
daya power O keluaran
RODA
Isyarat GIGI
masukan

0V PENGUAT MOTOR

Daya
rendah
-V

Gambar 1.1 Sistem posisi antena (loop terbuka)

Dari gambar tersebut, motor akan berputar dan menggerakkan antena saat menerima
isyarat dari penguat. Artinya motor akan berputar selama penguat menerima isyarat
masukan. Ketika isyarat masukan nol, motor akan berhenti.
Untuk memutar antena ke sudut yang diinginkan, kita perlu menyesuaikan tegangan
masukan yang sesuai. Jika perbedaan antara sudut sekarang dan sudut yang diinginkan
besar, kita perlu menerapkan tegangan masukan tinggi agar antena bergerak cepat.
Sebaliknya jika selisihnya kecil, kita perlu menerapkan tegangan masukan yang lebih
rendah agar antena bergerak lebih lambat agar posisi sudut yang diinginkan terpenuhi.
Ketika posisi yang diinginkan tercapai, kita perlu mengatur isyarat masukan ke nol. Pada
posisi ini bila antena tertiup angin, posisinya akan berubah dan akan terjadi error. Posisi
antena hanya dapat dikoreksi dengan mengatur isyarat masukan dengan menggunakan
operator. Sistem kontrol yang kita gunakan ini disebut sistem kontrol loop terbuka. Sistem
kontrol loop terbuka dapat digambarkan pada diagram blok berikut ini.

Masukan/ Keluaran/
Respon rRespon
diinginkan/ TRANDUSER PENGONTROL AKTUATOR PROSES/ aktual
Referensi MASUKAN PLANT

Gambar 1.2 Diagram blok umum sistem kontrol loop terbuka

Contoh lain dari sistem kontrol loop terbuka:

1. Pemanggang roti otomatis: pengaturan suhu dan proses pemanggangan ditentukan
oleh pengatur waktu.

2021 Sistem Kontrol

4 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 1.3 Pemanggang roti otomatis

Waktu Waktu
PENGATUR
pemanggangan pemanggangan
TOMBOL WAKTU & PEMANAS RUANG
diinginkan aktual
PENGATUR SAKLAR ROTI
ON-OFF

Gambar 1.4 Diagram blok pemanggang roti otomatis

2. Pengatur kecepatan mobil

Gambar 1.5 Diagram blok pengatur kecepatan mobil

Sistem Kontrol Loop Tertutup

Dalam sistem penunjuk antena yang ditunjukkan pada Gambar 1.1, pengontrol tidak
dapat mengambil tindakan jika terjadi kesalahan pada keluaran. Keluarannya hanya dapat
dikoreksi oleh operator. Artinya seorang operator harus selalu memantau sistem ini dan
oleh karena itu tidak praktis. Jika keluaran dapat diukur dan dibandingkan dengan
masukan, maka kesalahan, yang merupakan perbedaan antara keluaran dan masukan,
dapat digunakan untuk meningkatkan akurasi sistem. Untuk menggambarkan situasi ini
kita menggunakan Sistem Penunjuk Antena pada Gambar 1.1 dengan beberapa
modifikasi seperti yang ditunjukkan di bawah ini

2021 Sistem Kontrol

5 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Pendeteksi error
Keluaran

Ve = Vi - Vo
180 0
+
+V
PENGONTROL PENGUAT MOTOR
Masukan
(Vi) -

180 0
+V 0
Vo
Sensor
Umpan balik keluaran

Gambar 1.5 Sistem posisi antena (loop tertutup)

Pada sistem ini, jika sudut keluaran berbeda dengan sudut masukan maka akan terjadi
error Ve = Vi – Vo dan sinyal error ini akan memberikan masukan kepada pengontrol dan
menggerakkan motor secara bersamaan memutar antena. Karena operasi ini, sudut
keluaran akan berubah dan bergerak menuju nilai masukan, dan menyebabkan sinyal
kesalahan berkurang. Jika sudut keluaran sama dengan masukan, yaitu Vo = Vi, maka Ve
= Vi – Vo akan menjadi nol dan menyebabkan masukan ke motor menjadi nol. Jika
keluaran terganggu, nilai Vo tidak akan sama dengan Vi dan karenanya akan
menghasilkan kesalahan untuk memindahkan antena kembali ke posisi masukan yang
diinginkan. Situasi ini menunjukkan bahwa, untuk sistem loop tertutup, pengontrol akan
selalu mencoba melakukan koreksi jika ada kesalahan terdeteksi. Diagram blok umum
untuk sistem kontrol loop tertutup dengan umpan balik ditunjukkan oleh Gambar 1-6.

Detektor error
(Pembanding/
Pembeda)

Masukan/ E
+ Keluaran/
Respon
diiinginkan/ MASUKAN Respon
PENGONTROL AKTUATOR PROSES/
Referensi TRANDUSER aktual
- PLANT

Umpan balik PENGUKURAN

Gambar 1.6 Diagram blok umum untuk sistem kontrol loop tertutup

Pada diagram blok di atas, terdapat dua elemen tambahan yang melekat pada sistem
dibandingkan dengan sistem loop terbuka yaitu elemen pengukuran dan elemen
pendeteksi kesalahan.
Beberapa penerapan sistem kontrol loop tertutup adalah sebagai berikut:

2021 Sistem Kontrol

6 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 (i) robotika (Gambar 1.7);
(ii) autopilot pesawat terbang (Gambar 1.8);
(iii) sistem fly by wire pada pesawat terbang (Gambar 1.9); dan
(iv) anti lock braking system pada mobil (Gambar 1.10).

Gambar 1.7 Blok diagram robot mobile

Gambar 1.8 Blok diagram autopilot pesawat terbang

2021 Sistem Kontrol

7 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Gambar 1.9 Sistem fly by wire pada pesawat terbang

Gambar 1.10 Anti lock braking sistem pada mobil

Perbandingan Sistem Kontrol Loop Terbuka dan Loop Tertutup

Berikut ini adalah ciri-ciri sistem kontrol loop terbuka dan loop tertutup.
Sistem loop terbuka
1. Sistemnya sederhana, membuat
(i) harganya murah;
(ii) lebih dapat diandalkan; dan
(iii) mudah dirawat.
2. Ketepatan sistem sangat tergantung pada kalibrasi elemen-elemennya. Jika nilai
elemen berubah, yang disebabkan oleh faktor seperti suhu, usia, tekanan, atau
kelembaban, kalibrasi akan berubah. Tidak ada koreksi kesalahan oleh pengontrol.
Sistem juga menjadi tidak akurat lagi pada saat sistem mengalami gangguan karena
tidak ada koreksi oleh pengontrol.
3. Tidak mengalami masalah stabilitas.
4. Respon keluarannya lambat karena lebar bidang (bandwidth) yang kecil.

Sistem loop tertutup

1. Sistemnya rumit, membutuhkan tranduser dan detektor kesalahan, membuat
(i) lebih mahal;
(ii) kurang dapat diandalkan; dan
(iii) sulit untuk dirawat.

2021 Sistem Kontrol

8 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
2. Sistemnya sangat akurat; karena ada tindakan koreksi oleh pengontrol.
3. Mungkin bisa mengalami masalah stabilitas, yaitu ketika terjadi umpan balik positif.
4. Responnya cepat.
5. Tindakan pengontrolnya memiliki hubungan dengan keluaran.

Komponen Sistem Kontrol

Komponen dari sistem kontrol ditunjukkan pada Gambar 1.11.

Energi/
bahan bakar
Detektor error
(pembanding) Isyarat Isyarat
error kontrol
Titik set
(masukan) Pengontrol

Isyarat
umpan
balik
Gangguan

Variabel yg dikontrol
(keluaran)

Gambar 1.11 Komponen sistem kontrol

Penjelasan untuk setiap komponen sistem kontrol pada Gambar 1.11 adalah sebagai
berikut:
1. Variabel yang dikontrol: variabel aktual yang dijaga pada nilai tertentu yang diinginkan
di dalam proses.
2. Variabel yang diukur: kondisi dari variabel yang dikontrol pada saat tertentu dalam
pengukuran.
3. Sensor: mengukur variabel yang dikontrol dan menghasilkan isyarat keluaran yang
mewakili statusnya
4. Isyarat umpan balik: keluaran dari alat ukur (sensor).
5. Titik set: Nilai dari variabel yang dikontrol yang diinginkan.
6. Detektor error: pembanding titik set dengan isyarat umpan balik, dan menghasilkan
isyarat keluaran yang sesuai dengan perbedaan tersebut.

2021 Sistem Kontrol

9 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
7. Isyarat error: Keluaran dari detektor error.
8. Pengontrol: otak dari sistem, yg menerima error sebagai masukan dan menghasilkan
isyarat kontrol yang menyebabkan variabel yang dikontrol menjadi sama dengan titik
set.
9. Aktuator: otot dari sistem. Ini adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan
kontroler dengan masukan energi.
10. Variabel yang dimanipulasi: besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang
dilakukan aktuator.
11. Plant/proses: obyek fisik yang dikontrol.
12. Gangguan: faktor pengganggu yang menyebabkan perubahan pada variabel yang
dikontrol.

Sistem Kontrol Manual dan Otomatis

Sistem kontrol manual adalah suatu sistem pengontrolan dimana variabel manipulator
variabel kontrol bekerjanya sistem adalah manusia, baik dari segi pengamatan masukan
pengolahan data serta menggerakkan peralatan keluaran. Sistem kontrol manual
ditunjukkan dalam Gambar 1.12.

Pengukur suhu

Operator

Katup tangan
Proses

Gambar 1.12 Sistem kontrol manual pada pengaturan suhu uap

Sistem kontrol otomatis adalah suatu sistem pengontrolan dimana variabel manipulator
dan variabel kontrol bekerjanya sistem dilakukan oleh sebuah peralatan pengontrol
otomatis, baik dari segi pengamatan masukan pengolahan data serta menggerakkan
peralatan keluaran. Sistem kontrol otomatis ditunjukkan dalam Gambar 1.13.
Sistem kontrol otomatis diperlukan karena alasan berikut:

2021 Sistem Kontrol

10 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
1. Keamanan
Plant/proses yang berbahaya perlu dikendalikan secara otomatis untuk menjaga
keselamatan tenaga kerja dan peralatan dari kondisi gangguan yang dapat
membahayakan peralatan dan manusia.
2. Stabilitas
Pada industri yang memproduksi barang dengan tingkat ketelitian yang tinggi,
plant/proses harus bekerja secara mantap, dapat diprediksi, dan bekerja dengan
tingkat pengulangan yang handal tanpa fluktuasi atau kegagalan yang tidak
terencana.
3. Ketelitian
Pengunaan sistem kontrol otomatis mampu mencegah variasi di dalam plant/proses
sehingga meningkatkan ketelitian dan meminimalisir cacat produk.

Pengontrol

Transmitter

Katup kontrol
Proses

Sistem kontrol otomatis pada pengaturan suhu uap

2021 Sistem Kontrol

11 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Daftar Pustaka
Ahmed, A. A., Abdala, T. Y., Abed, A. A. (2015). Planning of Mobile Robot Using Fuzzy-
Potential Field Method. Iraq J. Electrical and Electronic Engineering, 11(1), 32-41.
Ali, M. (2013). Konsep Dasar Sistem Kontrol. Universitas Negeri Yogyakarta.
Dorf, R. C. & Bishop, R. H. (2011). Modern Control Systems, 12th Ed. New Jersey:
Pearson Education Inc.
Nise, N. S. (2019). Control System Engineering 8th Ed. Wiley.
Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering, 5th Ed. New Jersey: Prentice Hall.
Sianturi, G. (n.d.). Sistem Kendali.
Than, M. N. A, Wibowo, I. A., Zainuddin, H. A. J, Tomari, M. R. M. & Mulyana, T. (2011).
Control System Engineering. Batu Pahat: UTHM Publisher.
Triwiyatno, A. (n.d.). Buku Ajar Sistem Kontrol Analog.

2021 Sistem Kontrol

12 Dr. Ir. Ignatius Agung Wibowo, M.Sc.
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/