MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 1

MOTOR DC
I Nyoman Satya Kumara
PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana
Email: satya.kumara@unud.ac.id

Disklaimer: Bahan kuliah ini disusun untuk keadaan kelas khusus dan menggunakan bahan/ media
yang memiliki copyrights yang belum sempat diisikan. Untuk itu, bahan ini hanya untuk penggunaan
internal saja dan tidak boleh disebarkan.

Apa itu motor listrik?

Motor listrik adalah mesin listrik yang merubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Kita bisa
menyebut motor listrik sebagai sumber energi mekanik. Energi mekanik juga disebut energi gerak atau
energi kinetik. Motor listrik memerlukan sumber tegangan atau catu daya agar bisa beroperasi.
Sumber tegangan akan menghasilkan energi listrik yang kemudian oleh motor listrik akan dirubah
menjadi energi mekanik.

Berdasarkan bentuk catu daya atau sumber tegangan, secara umum motor listrik dikelompokkan
menjadi tiga, yaitu motor dc, motor ac, dan motor universal. Motor dc adalah motor yang dicatu
dengan sumber tegangan dc. Motor ac adalah motor listrik yang dicatu dengan sumber tegangan ac.
Sedangkan motor universal adalah motor yang bisa dicatu dengan sumber tegangan dc atau ac.
Pembagian motor listrik diperlihatkan pada Gambar 1.

Gambar 1 Jenis motor listrik

Bagaimanakan bentuk sumber tegangan?

Bentuk sumber tegangan adalah bentuk gelombang sumber tegangan jika diplot terhadap waktu.
Terdapat dua bentuk gelombang tegangan yang umum kita gunakan, yaitu: 1) tegangan ac (alternating
current voltage source), dan 2) tegangan dc (direct current voltage source). Tegangan ac adalah
tegangan yang berbentuk gelombang sinusoida seperti ditunjukkan pada Gambar 2a. Sedang
tegangan dc adalah tegangan yang besarnya konstan terhadap waktu seperti ditunjukkan pada
Gambar 2b.

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 2

(a) Sumber tegangan ac (b) Sumber tegangan dc

Gambar 2 Bentuk sumber tegangan

Apa itu sumber tegangan?

Sumber tegangan adalah sebuah benda/ alat/ perangkat/ mesin yang mampu menghasilkan tegangan
listrik. Contoh sumber tegangan antara lain baterai, aki, dan generator listrik/ pembangkit listrik.

Generator listrik/ pembangkit listrik adalah peralatan/ mesin yang mampu mengubah energi yang
tersedia di alam menjadi energi listrik.

Energi apa saja yang ada di alam?

Energi yang ada di alam antara lain: 1) energi nuklir, 2) energi cahaya, 3) energi panas, 4) energi suara,
5) energi kimia (fosil dan biomasa), 6) energi gerak/ mekanik/ kinetik, dan 7) energi listrik.

Hukum kekekalan energi menyatakan bahwa energi tidak bisa diciptakan dan juga tidak bisa
dimusnahkan. Yang dapat dilakukan adalah merubah bentuk suatu energi menjadi energi bentuk lain.

Gambar 3 Ilustrasi energi alam lain menjadi listrik

Apa itu motor dc?

Motor dc adalah motor listrik yang menggunakan sumber tegangan dc. Secara garis besar motor dc
dikelompokkan menjadi dua, yaitu motor dc dengan sikat (brushed dc motor) dan motor dc tanpa sikat
(brushless dc motor). Perbedaan dasar antara motor dc sikat dan tanpa sikat ditunjukkan pada Gambar
4, Gambar 5, Gambar 6.

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 3

Gambar 4 Perbedaan motor dc dan motor dc tanpa sikat (ilustrasi)

Gambar 5 Perbedaan motor dc dan motor dc tanpa sikat (skematik)

Gambar 6 Motor dc dan motor dc tanpa sikat

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 4

Motor dc sikat (brushed dc motor)

Motor dc dengan sikat akan disebut sebagai motor dc. Kata sikat tidak akan selalu digunakan karena
motor dc dengan sikat adalah motor dc pertama yang dikembangkan. Motor dc tanpa sikat adalah
perkembangan dari motor dc dengan sikat.

Bagaimana konstruksi dasar motor dc?

Konstruksi dasar motor dc ditunjukan pada Gambar 7. Komponen utama motor dc adaah: magnet
stator, kumparan jangkar, segmen komutator, sikat, dan poros.

Bagian motor yang diam disebut stator. Yang termasuk stator adalah magnet stator, sikat, dan bodi
motor (frame=rangka). Sedangkan bagian yang bergerak disebut rotor yang terdiri dari poros (shaft),
kumparan jangkar, inti besi (iron core) rotor, dan segmen komutator.

Gambar 7 Konstruksi dasar motor dc sikat (brushed dc motor)

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 5

Gambar 8 Konstruksi lengkap motor dc

Apa itu sikat?

https://www.youtube.com/watch?v=HdCa2jV5wKE

Sikat adalah perangkat yang terbuat dari bahan karbon yang dilengkapi pegas yang fungsinya untuk
menyalurkan arus listrik dari sumber tegangan dc menuju kumparan rotor. Perhatikan bahwa
kumparan jangkar bisa berputar sedangkan bodi motor adalah diam. Kita atau bahwa terminal input
motor terletak pada frame/bodi yang diam. Sehingga untuk mengalirkan arus listrik dari frame menuju
jangkar yang berputar diperlukan alat yang selalu menempel pada terminal kumparan jangkar (atau
tepatnya segmen komutator) namun tetap memungkinkan agar jangkar bisa berputar.

Gambar 9 Sikat (brush) pada motor dc

Stator

Stator adalah bagian motor yang diam dan menghasilkan medan magnet eksitasi (excitation magnetic
field).

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 6

Apa itu medan magnet eksitasi ?

Medan magnet eksitasi adalah medan magnet yang harus dibangkitkan/ada agar proses konversi
elektromagnetik selanjutnya dapat terjadi.

Bagaimana cara membangkitkan medan magnet eksitasi?

Medan eksitasi bisa didapatkan dari magnet permanen dan elektromagnet.

Magnet permanen adalah magnet yang dibuat di pabrik dari unsur-unsur seperti besi (Fe-iron), nikel
(Ni-nickel), kobal (Co-cobalt), gadolnium-Gd, Manganese Arsenide (MnAs), atau campuran (alloy) dari
unsur-unsur tersebut. Ilustrasi stator dengan magnet permanen ditunjukkan pada Gambar 7. Stator
magnet permanen digunakan pada motor yang berdaya kecil.

Kelemahan dari motor dengan magnet permanen adalah magnet dipengaruhi oleh suhu. Jika magnet
dipanaskan maka sifat kemagnetannya akan berkurang dan jika dipanasi melebihi suhu Curie maka
kemagnetannya akan hilang.

Gambar 9 Magnet permanen

Untuk motor yang berdaya besar, medan magnet eskitasi adalah elektromagnetik yaitu magnet yang
dihasilkan dengan mengalirkan arus listrik pada sebuah kumparan.

Apa itu kumparan?

Kumparan dibuat dengan melilitkan konduktor berisolasi yang disebut kawat email. Jika kumparan
dialiri arus listrik maka akan terbentuk medan magnet. Medan magnet yang terjadi akibat aliran arus

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 7

listrik disebut elektromagnet. Makin banyak lilitan maka makin kuat medan magnet yang dihasilkan.
Konduktor yang biasa dipakai adalah tembaga (Cu-copper) dan aluminium (Al-aluminum).

Gambar 10 Kumparan pada motor listrik

Hubungan antara arus listrik dan medan magnet ditemukan pertama kali oleh Hans Christian Orsted
dari Denmark (1777-1851). Bahwa jika sebuah penghantar dialiri arus listrik maka disekitar penghantar
tersebut akan timbul medan magnet. Arah medan magnet mengikuti aturan jempol kepalan tangan
kanan. Jempol menunjukkan arah aliran listrik sedang jari-jari lain yang mengepal menunjukkan arah
medan magnet. Medan magnet B aibat arus listrik I yang mengalir pada penghantar lurus ditunjukkan
pada Gambar

Gambar 11 Medan magnet akibat arus listrik

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 8

Gambar 12 Medan magnet dari kumparan 5 lilitan

https://www.youtube.com/watch?v=bq6IhapfucE

Karena stator menghasilkan medan magnet eksitasi maka stator juga disebut sebagai rangkaian
medan (field circuit).

Rotor

Rotor adalah bagian dari motor yang berputar. Rotor terdiri dari poros dan kumparan jangkar dan
segmen komutator. Kumparan jangkar yang diletakkan pada poros. Poros ini bisa berputar bebas
karena dilengkapi bantalan (bearing) pada kedua ujung yang berhubungan dengan bodi/frame motor.
Kumparan rotor ini dihubungkan segmen komutator. Segmen komutator inilah yang ditempel oleh
sikat karbon yang terhubung dengan sumber tegangan.

Gambar 13 Rotor

Komutator

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 9

Komutator adalah sebuah perangkat yang terbuat dari tembaga berbentuk cincin yang dibelah-belah
(split ring) yang tiap segmennya tidak berhubungan. Setiap segmen komutator terhubung dengan
ujung kumparan jangkar. Fungsi komutator adalah membalik arah arus listrik yang mengalir pada
kumparan jangkar. Pembalikan arah arus listrik ini bertujuan agar arah gaya Lorentz yang dialami oleh
kumparan jangkar selalu menuju pada satu arah sehingga torsi yang dihasilkan juga menuju satu arah.

Dengan kata lain, komutator berfungsi untuk menjaga agar torsi yang dihasilkan motor dc tidak
berbalik arah pada saat kumparan bergerak melewati luasan (plane) yang tegak lurus dengan medan
magnet.

Gambar 14 Segmen komutator

Sikat

Sikat adalah perangkat yang terbuat dari karbon dan pegas sebagai penghubung sumber tegangan dc
dengan cincin komutator. Lihat penjelasan di atas, saat pengelompokkan motor dc. Bahwa, sikat
merupakan perangkat penting untuk membedakan tipe dan prinsip kerja dari motor dc.

Bagaimana prinsip kerja motor dc sikat?

Kenapa poros motor bisa berputar?

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 10

Motor listrik berputar sehingga menghasilkan tenaga mekanik. Putaran motor dinyatakan dalam
satuan putaran per menit (revolution per minute) atau putaran per detik (revolution per second). Juga,
putaran motor dinyatakan dalam satuan radian per detik (radiant per second).

Untuk memahami bagaimana prinsip kerja motor dc, perhatikan ilustrasi berikut. Prinsip kerja ini juga
berlaku pada generator dc. Perhatikan bahwa sebuah motor dc terdiri dari medan eksitasi, kumparan
jangkar, komutator, dan sikat. Medan eksitasi dihasilkan dari magnet permanen dengan kutub Utara
dan Selatan dimana garis medan magnet mengarah dari kutub Utara ke Selatan. Kumparan jangkar
ditunjukkan sebagai kumparan dengan satu lilitan saja agar mudah untuk dipahami penjelasan prinsip
kerjanya.

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 11

Gambar 15

Gambar 16

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 12

Jika kumparan jangkar di atas dialiri arus listrik, karena kumparan berada dalam medan magnetik,
maka kumparan tersebut akan mengalami gaya magnetik. Gaya magnetik ini disebut dengan gaya
Lorentz.

Besarnya gaya Lorentz dihitung dengan persamaan berikut:

F= B x I x L

Dimana B adalah rapat medan magnet Weber/m2, I adalah arus listrik (A), dan L adalah panjang
konduktor yang berada dalam medan magnet dalam satuan meter (m).

Gambar 17

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 13

Gambar 18

Pemodelan Motor DC

Untuk memahami karaktaeristik/ ciri/ karakter operasi dari motor dc maka perlu dimodelkan ke dalam
persamaan matematika. Dari persamaan matematika ini hubungan antara besaran-besaran motor
dapat dipelajari.

Untuk memodelkan sebuah motor dc maka perlu dibuat rangkaian ekivalen dari motor tersebut.
Rangkaian ekivalen dari motor dc dengan penguatan terpisah ditunjukkan pada Gambar di bawah.

Gambar 19

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 14

Gambar 20

Rangkaian ekivalen motor dc adalah sebuah rangkaian yang terdiri dari dua sub-rangkaian, yaitu
rangkaian medan (field circuit) dan rangkaian jangkar (armature circuit). Rangkaian medan tersusun
dari sumber tegangan dc (VF) , tahanan/ resistansi medan (RF), dan induktansi medan (L F). Sedang
rangkaian jangkar terdiri dari sumber tegangan dc jangkar (V A), tahanan/ resistansi jangkar (RA),
induktansi jangkar (LA), dan gaya gerak listrik (ggl) atau back emf yang disimbulkan dengan E A.

Model matematika motor dc diperoleh dengan menulis persamaan tegangan pada kedua rangkaian,
yaitu rangkaian medan dan rangkaian jangkar.

Hukum yang digunakan dalam menulis persamaan tegangan adalah Hukum Tegangan Kirchoff
(Kirchoff Voltage Law/ KVL). KVL menyebutkan bahwa jumlah tegangan dalam sebuah rangkaian
tertutup adalah sama nol. Atau dengan kata lain, jumlah tegangan jatuh (voltage drop) dari semua
komponen dalam rangkaian sama dengan tegangan sumber.

Hukum Ohm diperlukan untuk menuliskan tegangan pada setiap komponen. Menurut Ohm, V = I x R.

Rangkaian medan:

Komponen rangkaian medan adalah: VF, IF, RF, dan LF

Subscript f menunjukkan rangkaian medan/ field --- f.

Dengan menggabungkan Hukum Ohm dan KVL maka dapat ditulis persamaan berikut:

Vf = IF x RF + LF x d(IF)/dt

Rangkaian jangkar:

Komponen rangkaian jangkar adalah: VA, IA, RA, LA, dan EA. Subscript a menunjukkan rangkaian jangkar/
armatur --- a

Dengan menggabungkan Hukum Ohm dan KVL maka dapat ditulis persamaan berikut:

Va = RA x IA + LA d(IA)/dt + EA

Berapakah besarnya EA?

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 15

Ea adalah tegangan yang terjadi akibat kumparan jangkar berputar dan memotong medan magnet
eksitasi.

Ea dihitung dengan persamaan berikut:

Kalau diperhatikan, terdapat beberapa besaran dalam persamaan E A itu yang bersifat tetap karena
desain mesin itu sendiri. Misalnya Z adalah jumlah konduktor jangkar yang jumlahnya tertentu sesuai
dengan desain pabrikan. Tiap motor akan memiliki Z yang berbeda. Lalu, P adalah jumlah kutub yang
jumlahnya tetap sesuai dengan desainnya. Sementara A adalah konstanta yang nilainya 2 untuk
kumparan tipe gelombang (wave winding) dan bernilai sama dengan P untuk kumparan tipe lap (lap
winding). Sehingga persamaan Ea hanya memiliki besaran fluks ( ) yang berubah-ubah sesuai dengan
cara kita mengoperasikan motor tersebut.

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id
 MOTOR DC – Kelas Angkatan 2021/ 16

Karena itu persamaan Ea bisa ditulis secara lebih sederhana, sebagai berikut:

EA = k  

Dimana k adalah konstanta yang tergantung dari paremeter motor.

Persamaan rangkaian jangkar, bisa ditulis lagi dengan menambahkan E A:

VA = RA x IA + LA d(IA)/dt + k  

Daya input motor dihitung dengan persamaan:

P = VA x IA

Sebagian daya input hilang sebagai rugi-rugi (losses).

Rugi daya jangkar dihitung dengan persamaan P = IA2 x RA

Daya output motor dihitung dengan persamaan:

PO= EA x IA

I Nyoman Satya Kumara, PS Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Udayana, Email: satya.kumara@unud.ac.id