6A D021211021 Andreas Harianto Rahmat

LAPORAN PRAKTIKUM
LABORATORIUM CONTROL AND ROBOTICS
Nama : Andreas Harianto Rahmat

NIM : D021211021
Kelas : Teknik Kontrol A
Kelompok : 6A
DEPARTEMEN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS HASANUDDIN
2023
CONTROL AND ROBOTICS LABORATORY
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS HASANUDDIN
JL. Malino No.8 F, Control and Robotics Laboratory, Mechanical Building lantai 1

JURUSAN MESIN FAKULTAS TEKNIK
LEMBAR PENGESAHAN
Modul Praktikum “Control and Robotics” ini telah diperiksa dan disetujui
pada Rabu, 14 Juni 2023:
Asisten I Asisten II
(Taufik Rahmad) (Asyiq Diyaul Haq)

D021 19 1040 D021 19 1055
Mengetahui,
Kepala Laboratorium
Dr. Eng. Andi Amijoyo Mochtar, S.T., M. Eng.

NIP. 19760216 201012 1 002
i

LEMBAR ASISTENSI
NAMA : ANDREAS HARIANTO RAHMAT
NIM : D021211021
KELAS :A
KELOMPOK :6
HARI/TGL CATATAN PARAF

Kamis/8 1. Perbaiki EYD
Juni 2023 2. Tambahkan gambar pada bab 2
Jum’at/9 1. Tambahkan sumber pada gambar
Juni 2023
Selasa/13 1. Perbaiki daftar isi
Juni 2023 2. Perbaiki EYD
3. Tambahkan CV
Selasa/13 1. Perbaiki EYD
Juni 2023 2. Perbaiki Bab 2
3. Perbaiki prosedur perakitan alat
(TAUFIK RAHMAD) (ASYIQ DIYAUL HAQ)

D021 19 1040 D021 19 1055
ii
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas berkat rahmat, hidayah,
dan karunia-Nya sehingga kami dapat menyelesaikan Laporan Praktikum
Laboratorium Control and Robotics dengan lancar dan tepat waktu. Laporan
praktikum ini kami susun sebagai bahan pembelajaran dan pertanggungjawaban
atas praktikum yang telah kami laksanakan guna memenuhi persyaratan kelulusan
pada mata kuliah Teknik Kontrol.
Kami menyadari laporan praktikum ini tidak luput dari berbagai

kekurangan. Kami mengharapkan saran dan kritik demi kesempurnaan dan
perbaikannya sehingga akhirnya laporan praktikum ini dapat memberikan manfaat
bagi bidang pendidikan dan penerapan di lapangan serta bisa dikembangkan lagi
lebih lanjut.
Gowa, 14 Juni 2023
Andreas Harianto Rahmat
iii
DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN ............................................................................................. i
LEMBAR ASISTENSI .......................................................................................... ii
KATA PENGANTAR ........................................................................................... iii
DAFTAR ISI .......................................................................................................... iv
PETUNJUK UMUM ............................................................................................. vii
JURNAL PRAKTIKUM ROBOTICS ................................................................ 1
BAB I PENDAHULUAN ...................................................................................... 2
I.1. Latar Belakang .............................................................................................. 2
I.2. Tujuan Praktikum .......................................................................................... 3
I.3. Manfaat Praktikum ........................................................................................ 3
BAB II TEORI DASAR ........................................................................................ 4
II.1. Robotika ....................................................................................................... 4
II.2. Arduino ........................................................................................................ 5
II.3. Modul Bluetooth HC-05 .............................................................................. 6
II.4. Driver Motor ................................................................................................ 7
II.5. Aktuator ....................................................................................................... 8
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN ......................................................... 10
III.1. Komponen yang Digunakan ..................................................................... 10
III.2. Software yang Digunakan ........................................................................ 12
III.3. Prosedur Perakitan Alat ............................................................................ 12
III.4. Kode Program Pada Arduino IDE ............................................................ 13
III.5. Prosedur Percobaan .................................................................................. 18
iv
BAB IV PEMBAHASAN.................................................................................... 19
BAB V PENUTUP ............................................................................................... 21
V.1. Kesimpulan ................................................................................................ 21
V.2. Saran .......................................................................................................... 22
JURNAL PRAKTIKUM CONTROL SYSTEM ............................................. 24
BAB I PENDAHULUAN .................................................................................... 25
I.1. Latar Belakang ............................................................................................ 25
I.2. Tujuan Praktikum ........................................................................................ 25
I.3. Manfaat Praktikum ...................................................................................... 25
BAB II TEORI DASAR ...................................................................................... 26
II.1. Controller .................................................................................................. 26
II.2. Sistem Kontrol ........................................................................................... 26
II.3. Kestabilan .................................................................................................. 27
II.4. Fungsi Transfer .......................................................................................... 28
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN ......................................................... 29
III.1. Komponen yang Digunakan ..................................................................... 29
III.2. Prosedur Percobaan .................................................................................. 29
BAB IV PEMBAHASAN.................................................................................... 30
BAB V PENUTUP ............................................................................................... 33
V.1. Kesimpulan ................................................................................................ 33
V.2. Saran .......................................................................................................... 34
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 35
LAMPIRAN ......................................................................................................... 37
v
DOKUMENTASI PRAKTIKUM .................................................................... 37
RESPON TULIS .............................................................................................. 38
RESPON LISAN .............................................................................................. 39
CURRICULUM VITAE .................................................................................. 40
vi
PETUNJUK UMUM
PRAKTIKUM LABORATORIUM CONTROL AND ROBOTICS
JURUSAN MESIN FAKULTAS TEKNIK
1. PERATURAN PRAKTIKUM
A. PERSYARATAN MENGIKUTI PRAKTIKUM
Untuk individu:
1. Memprogram mata kuliah teknik kontrol.
2. Membawa modul praktikum.
3. Mengerjakan tugas pendahuluan di kertas folio
(praktikan meminta tugas pendahuluan pada asisten sehari
sebelum praktikum)
4. Membawa kertas patron untuk respon pintu yang ada pada lembar
terakhir modul praktikum.
5. Telah mempelajari modul praktikum
6. Membawa alat tulis menulis
Untuk kelompok:
1. Membawa laptop dan flashdisk/hardisk
2. Telah menginstal aplikasi Arduino IDE pada laptop yg dibawa saat
praktikum.
B. TATA TERTIB
1. Sesuai jadwal praktikum yang ditetapkan.

(Kehadiran dianggap absen jika terlambat 5 menit dari jadwal
yang telah ditentukan)
2. Praktikan yang tidak mengikuti praktikum dianggap gagal/
mengundurkan diri dan akan mengulang seluruh praktikum pada
semester berikutnya.
3. Praktikan hanya diperbolehkan pindah waktu praktikum maksimal
satu kali selama praktikum.
4. Setiap praktikan wajib menggunakan jas praktikum (warna putih)
dan nametag (tidak diperkenankan menggunakan nametag orang
lain) pada saat mengikuti praktikum.
5. Tidak dibenarkan memakai sandal, sepatu sandal, dan sejenisnya
pada saat praktikum.
6. Rambut rapi. Bagi laki-laki maksimal 3 cm. Bagi perempuan
yang tidak memakai jilbab, rambutnya diikat.
7. Menggunakan kemeja, rok kain hitam (wanita), celana kain hitam
(pria) pada saat praktikum.
vii
8. Mengikuti respon; baik pintu, tulisan maupun lisan jika dibutuhkan.

9. Hanya praktikan yang lulus respon dan mematuhi tata tertib
yang diperbolehkan mengikuti praktikum.
10. Praktikan tidak diperkenankan menggunakan aksesoris (kalung,
gelang, dll) selama praktikum berlangsung
11. Praktikan tidak dibenarkan makan, minum, dan meninggalkan
ruangan (lab) tanpa seizin asisten yang bertugas.
12. Tas dan barang-barang yang tidak digunakan selama praktikum,
disimpan di tempat yang telah ditentukan.
13. Praktikan harus menjaga kebersihan laboratorium Control and
Robotics selama megikuti praktikum
14. Praktikan harus mengutamakan kesehatan dan keselamatan kerja (K3)
15. Hal-hal yang belum tercantum dalam tata tertib akan diatur kemudian.
C. PEMAKAIAN ALAT
1. Periksa kelengkapan alat sebelum melakukan percobaan
2. Setiap pemakaian alat harus seizin asisten/koord. asisten
3. Kehilangan atau kerusakan alat adalah tanggung jawab kelompok
praktikan.
4. Setiap hari praktikum, ruangan dan alat-alat yang digunakan
harus dirapikan dan dibersihkan.
5. Sebelum meninggalkan laboratorium, praktikan harus lapor kepada
asisten yang bertugas
2. PENILAIAN
A. URUTAN PRAKTIKUM
1. Tugas Pendahuluan
Tugas pendahuluan diminta sehari sebelum jadwal praktikum dan
dikumpulkan sebelum praktikum berlangsung.
2. Respon Tulis atau Lisan
Pada awal praktikum, akan dilakukan respon tulis atau lisan
mengenai teori tentang topik percobaan yang akan dilakukan. Dalam
respon ini juga praktikan akan diberi pengarahan praktikum.
3. Pelaksanaan praktikum
Praktikum dilaksanakan dengan sebaik-baiknya dan tepat waktu.
Catatan penting bahwa salah memperlakukan suatu peralatan
dapat berakibat fatal. Praktikan diharuskan menyelesaikan dan
mengumpul laporan praktikum yang telah mendapat tanda tangan
viii
asisten selambat-lambatnya satu minggu setelah jadwal

praktikum masing-masing kelompok.
B. PENILAIAN PRAKTIKUM
Nilai Akhir (NA) praktikum terkomposisi dari:

a. Tugas Pendahuluan (nilai : 10)
b. Respon Tulis atau Lisan (nilai : 10)
c. Kerjasama (nilai : 25)
d. Ketrampilan (nilai : 25)
e. Laporan praktikum (nilai : 30)
Apabila praktikan tidak mengumpulkan atau tidak mengikuti salah satu

komponen di atas maka nilainya sama dengan 0 (nol) untuk komponen
yang bersangkutan. Selain itu, penguasaan materi, sistematika laporan,
ketepatan waktu, serta kerapihan menjadi bahan penilaian dan akan
dimasukkan pada salah satu atau beberapa komponen di atas.
3. MENGISNTAL SOFTWARE ARDUINO IDE
LINK DOWNLOAD SOFTWARE:

https://www.arduino.cc/en/software
a) Setelah pengunduhan selesai, lanjutkan dengan penginstalan dan izinkan

proses penginstalan driver saat Anda mendapatkan peringatan dari sistem
operasi.
ix
b) Centang komponen yang akan di install
c) Pilih tempat menginstall software
d) Tunggu hingga instalasi selesai.
x
JURNAL PRAKTIKUM
ROBOTICS

FAKULTAS TEKNIK
2023
1
BAB I
PENDAHULUAN
I.1 Latar Belakang
Robot sendiri berasal dari kata robota, yang berarti pekerja dan
dipopulerkan oleh Isaac Asimov dalam sebuah karya fiksinya pada tahun 1950.
Robot sendiri banyak digunakan dalam pekerjaan produksi skala besar yang
membutuhkan tugas berat, bahaya, pekerjaan berulang dan kotor. Dalam
pengembangan yang lebih lanjut, robot digunakan pula dalam pengolahan
sampah atau limbah, penelitian bawah air maupun luar angkasa, pertambangan,
dan sebagainya. Bahkan kini penerapan robot telah memasuki pasaran
konsumen dalam hal hiburan, pendeteksi kebocoran gas, dan lain-lain.
Pertama kali, robot dikembangkan oleh Computer Aided Manufacturing-
International atau CAM-1. Pada awalnya robot merupakan peralatan yang
berfungsi untuk melakukan tugas manusia atau dengan kata lain robot adalah
alat yang mampu bekerja dengan intelegensi yang mirip dengan manusia.
Robot sendiri merupakan peralatan manipulator yang dapat diprogram untuk
melakukan beberapa fungsi seperti memindahkan barang atau komponen atau
peralatan maupun alat khusus lainnya. Hal ini dapat dilakukan robot dengan
berbagai gerakan yang diprogramkan kepadanya. Pada dasarnya robot adalah
otomasi internal yang bergerak menggunakan tenaga tertentu seperti listrik,
hidrolik atau pneumatik yang dikendalikan menggunakan program dengan
urutan tertentu sehingga mesin dapat berada diposisi yang ditentukan. Hal ini
juga dapat disebut dengan lingkungan dalam perkembangan mesin yang
diotomatisasi dengan berbagai spesifikasi yang disesuaikan dengan aktivitas
manusia pada robotika maupun otomatisasi industri. Robotika berkembang
secara dinamis dan cepat dalam hal komputasi, permesinan dan elektronika
dalam bidang teknologi terapan. Umumnya robotika dikembangkan untuk
menyelesaikan masalah yang ada di bidang industri. Contohnya adalah dalam
pengembangan protokol komunikasi antara komputer dan peralatan pabrik
sehingga robot dapat digambarkan sebagai perangkat mekanik dan perangkat
elektronika.
2
I.2 Tujuan Praktikum

1. Mengetahui komponen robotika beserta fungsinya.
2. Mengetahui cara merangkai komponen robotika.
3. Mengetahui cara membuat program robotika sederhana.
I.3 Manfaat Praktikum

1. Praktikan dapat mengetahui komponen robotika beserta fungsinya.
2. Praktikan dapat mengetahui cara merangkai komponen robotika.
3. Praktikan dapat mengetahui cara membuat program robotika sederhana.
3
BAB II
TEORI DASAR
II.1 Robotika
Gambar 1: Robot Industri.

Sumber: airforce-technology.com
Robot berasal dari bahasa Czech, Robota, yang berarti pekerja. Kata robot
diperkenalkan dalam bahasa Inggris pada tahun 1921 oleh Wright Karel Capek
pada suatu drama, Rossum’s Universal Robots. Robot adalah mesin hasil
rakitan karya manusia yang mampu bekerja terus-menerus tanpa mengenal
lelah. Pada awalnya robot diciptakan sebagai pengganti pekerja manusia, akan
tetapi untuk jangka waktu ke depan robot akan mampu mengambil alih posisi
manusia sepenuhnya dan bahkan mengganti ras manusia dengan beragam jenis
robot. Saat ini hampir semua industri manufaktur menggunakan robot. Hal itu
karena biaya operasional per jam untuk robot jauh lebih murah dibandingkan
menggunakan tenaga manusia. Robot pada awalnya hanya digunakan untuk
melakukan fungsi spesifik, misalnya pengecoran, penyolderan, atau yang lain,
tetapi saat ini sudah banyak robot yang dapat melakukan banyak fungsi. Tren
saat ini ialah robot yang membantu kerja manusia, seperti model robot dari
MIT, dimana beban berat seorang tentara dibantu dengan pergelangan kaki
yang kuat dari robot. (Salmon, dkk, 2020)
Robotika telah berkembang pesat selama dua puluh tahun terakhir, didorong
oleh kemajuan pesat dalam komputer dan teknologi sensor serta kemajuan
teoritis dalam kontrol dan computer vision. Perkembangan ini membuat
maraknya penggunaan robot manipulator dalam lingkungan industri. Di antara
4
keuntungan menggunakan robot adalah berdampak pada penurunan biaya

tenaga kerja, meningkatkan presisi dan produktivitas, meningkatkan
fleksibilitas, dan mengatasi kondisi kerja seperti membosankan, berulang-
ulang, atau pekerjaan berbahaya. Masalah utama dalam mengendalikan
manipulator robot adalah untuk mengontrol robot untuk mencapai posisi yang
diinginkan. Oleh karena itu masalah desain kontrol robot adalah untuk memilih
jenis kontroler yang tepat. (Istriantono dan Agustinah, 2015)
II.2 Arduino
Gambar 2: Arduino uno R3

Sumber: Modul Laboratorium Sistem kontrol dan Robotika
Arduino merupakan platform yang terdiri dari software dan hardware.
Hardware Arduino sama dengan mikrokontroler pada umumnya hanya pada
arduino ditambahkan penamaan pin agar mudah diingat. Software Arduino
merupakan perangkat lunak sumber terbuka sehingga dapat di download secara
gratis. Software ini digunakan untuk membuat dan memasukkan program ke
dalam Arduino. Pemrograman Arduino tidak sebanyak tahapan mikrokontroler
konvensional karena Arduino sudah didesain mudah untuk dipelajari, sehingga
para pemula dapat mulai belajar mikrokontroler dengan Arduino. Arduino juga
merupakan kit elektronik atau papan rangkaian elektronik sumber terbuka yang
di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler
dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel. (Salmon, dkk, 2020)
5
Arduino merupakan perangkat elektronik yang bersifat open-source yang

dilengkapi aplikasi editor penyusunan program. Program yang telah disusun
dapat di-upload ke dalam mikrokontroller yang telah dilengkapi dengan
program kecil pada mikrokontroller sehingga proses upload program tidak
memerlukan peralatan tambahan. Perangkat ini dapat membaca masukan sinyal
(input) dari sensor dan memberikan luaran sinyal (output). Keluaran ini dapat
mengaktifkan motor, menyalakan led atau mematikan led, dan lain-lain. Sinyal
masukan dan luaran diatur sesuai dengan algoritma yang diberikan.
(Rahimuddin, dkk, 2019)
II.3 Modul Bluetooth HC-05
Gambar 3: Modul Bluetooth HC-05

Bluetooth adalah sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang
beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM (Industrial, Scientific
and Medical) dengan menggunakan sebuah frequency hopping tranceiver yang
mampu menyediakan layanan komunikasi data dan suara secara real-time
antara host bluetooth dengan jarak jangkauan layanan yang terbatas. Bluetooth
dapat menembus dinding, kotak, dan berbagai rintangan lain walaupun jarak
transmisinya hanya sekitar 30 kaki atau 10 meter. (Toyib dan Saputra, 2021)
Bluetooth HC-05 sebagai penghubung antara robot dengan smartphone
sehingga jarak yang dapat digunakan pada pengontrolan lebih jauh
6
dibandingkan gamepad sebagai alat kontrol dan masih menggunakan kabel

pada penghubungannya, serta ditambahkan kamera first person view (FPV)
untuk melihat keadaan sekitar sehingga dapat memantau keadaan sekitar.
Koneksi bluetooth tanpa halangan jarak yang digunakan maksimal 1-10 meter
dan waktu koneksi berbeda-beda setiap meternya, penggunaan FPV memiliki
daya jangkau maksimal 10 meter, diatas 10 meter gambar yang diterima tidak
jelas, jika ingin menggunakan kamera first person view (FPV) harus
menggunakan dua buah handphone. (Toyib dan Saputra, 2021)
Ada dua jenis bluetooth ke serial modul dengan ganjil dan genap. Bluetooth
seri bernomor ganjil sebagai HC-05 atau HC-03 adalah versi perbaikan dari
bluetooth untuk serial modul HC-06 atau HC-04. Bluetooth ke serial modul
HC-05 dapat ditetapkan sebagai master atau slave perangkat seperti HC-06
modul yang hanya bisa digunakan sebagai slave. Bluetooth konfigurasi modul
pin Serial HC-05. (Zainuri, dkk, 2015)
II.4 Driver Motor
Gambar 4: Driver Motor

Driver motor DC merupakan driver dua arah yang bisa menggerakkan
motor untuk arah maju atau mundur. IC ini membutuhkan power supply (VCC)
sebesar 4,5-36 volt dan arus sebesar 1A. Sedangkan untuk pin-pin logikanya
membutuhkan tegangan 0-1,5 volt untuk logika rendah dan 2,3-36 volt untuk
logika tinggi. V motor yang bisa digunakan pada IC ini adalah 4,5-36 volt
(Maulana, I., dan Susilo, A,. 2010)
7
Modul driver motor L298N adalah sebuah H-bridge dual motor controller
2A yang memungkinkan kita untuk mengatur arah putaran maupun kecepatan
dari satu atau dua motor DC. Selain, itu, dengan modul driver motor ini kita
juga dapat mengontrol sebuah motor stepper bipolar dengan mudah.
Modul driver motor ini dapat digunakan untuk motor dengan rentang
tegangan DC antara 5 Volt - 35 Volt. Pada modul ini terdapat regulator 5V
sehingga jika membutuhkan sumber tegangan 5V kita bisa mendapatkannya
dari board ini. Berikut ini adalah spesifikasi dari modul driver motor L298N:
1. Double H-bridge drive chip L298N.
2. Logical voltage 5V.
3. Logical current antara 0-36 mA.
4. Drive voltage antara 5V sampai dengan 35V.
5. Drive current sebesar 2A untuk setiap motor DC.
6. Ukuran sebesar 43x43x27 mm.
7. Berat 30 gram. (Prastyo. 2021)
II.5 Aktuator
Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau
mengontrol sebuah mekanisme atau sistem seperti motor servo. Motor servo
merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam
bidang industri atau sistem robotika. Motor servo yang digunakan dalam
penelitian ini adalah servo FP-S3001 dengan putaran cepat dan dapat
dikendalikan. Sebelum digunakan motor servo harus dimodifikasi terlebih
dahulu, hal ini dikarenakan standar pabrik putaran servo hanya mencapai 180
derajat. Oleh sebab itu motor servo harus dimodifikasi agar dapat mencapai
putaran 360 derajat (satu putaran penuh). Motor servo terbagi menjadi dua
jenis, yaitu motor servo standar yang hanya mampu berputar 180 derajat dan
motor servo kontinyu yang mampu berputar hingga 360 derajat, selain itu
motor servo juga dibatasi dengan beban maksimal yang sudah ditentukan oleh
masing-masing servo. (Sumarsono dan Saptaningtyas, 2018)
Servo adalah motor yang dapat diperintahkan bergerak ke sudut tertentu.
Servo motor memiliki tiga pin yang dapat dibedakan dari warna kabel. Warna
8
kabel umumnya menggunakan warna merah untuk power, hitam untuk ground
dan signal biasanya menggunakan warna kuning, beroperasi pada tegangan 4
volt sampai 6 volt. Servo dapat berputar dalam rentang 0-180 derajat dan dapat
bergerak presisi mengikuti sinyal perintah yang diberikan. Untuk memutar
motor servo, microcontroller memberikan signal pulsa pada periode sinyal
tertentu. Motor servo dilengkapi gear sehingga dapat menggerakkan benda
dengan beban torque yang diperlukan. (Rahimuddin, dkk, 2019)
9
BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
III.1. Komponen Yang Digunakan

a) Motor DC Gearbox + Roda
Fungsi: sebagai penggerak
mekanik pada robot
atau kendaraan.
b) Motor driver L298n

Fungsi: untuk mengontrol
kecepatan serta arah
perputaran motor DC.
10
c) Modul bluetooth hc-05

Fungsi: sebagai komunikasi
nirkabel antara Arduino
dan sebagai pengendalian
jarak jauh.
d) Arduino uno R3
Fungsi: sebagai pusat pemrosesan
data yang didapatkan dari
sensor untuk diteruskan
ke komponen aktuator
(perangkat output).
e) Breadboard
Fungsi: sebagai tempat uji coba
rangkaian elektronika.
11
f) Battery
Fungsi: sebagai sumber energi listrik.
III.2. Software Yang Digunakan

a) ARDUINO UNO IDE
b) Bluetooth RC Controller (aplikasi android)
III.3. Prosedur Perakitan Alat
1 2
3 4
12
• Hubungkan Terminal 1 motor DC 3 & Terminal 2 Motor DC 4

Ke Out1 motor driver l298n
• Hubungkan GND motor driver l298n ke kutub negative Baterai
• Hubungkan GND motor driver l298n ke GND Arduino uno
• Hubungkan VCC motor driver l298n ke VCC Arduino uno
• Hubungkan VCC motor driver l298n ke kutub positif baterai
• Hubungkan ENA motor driver l298n ke pin 11 Arduino Uno
• Hubungkan IN1 motor driver l298n ke pin 9 Arduino Uno
• Hubungkan ENB motor driver l298n ke pin 5 Arduino Uno
• Hubungkan RTX modul bluetooth hc-05 ke pin TX1 Arduino
Uno
• Hubungkan TXD modul bluetooth hc-05 ke pin RX0 Arduino
Uno
• Hubungkan GND modul bluetooth hc-05 ke pin GND Arduino
Uno
• Hubungkan VCC modul bluetooth hc-05 ke pin VCC Arduino
Uno
III.4. Kode Program Pada Arduino IDE

int motorA_pwm = 11;
int motor_in1 = 9;
int motor_in2 = 8; //non pwm
int motor_in3 = 7; //non pwn
13
int motor_in4 = 6;
int motorB_pwm = 5;
char bt = 'S';
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(motorA_pwm, OUTPUT);
pinMode(motor_in1, OUTPUT);
pinMode(motorB_pwm, OUTPUT);
}
void loop()
{
bt=Serial.read();
Serial.print(bt);
Serial.print("bt, ");
Serial.println();
// delay(100);
if(bt=='F')// f=forward
{
maju();
}
if(bt=='B')// f=backward
{
mundur();
}
if(bt=='L') //l=left
{
kiri();
}
if(bt=='R') //r=right
{
14
kanan();
}
if(bt=='G') //r=right
{
maju_kiri();
}
if(bt=='I') //
{
maju_kanan();
}
if(bt=='H') //
{
mundur_kiri();
}
if(bt=='J') //
{
mundur_kanan();
}
if(bt=='S')// s=stop
{
Stop();
}
}
void maju()
{
digitalWrite(motor_in1, HIGH);
digitalWrite(motor_in2, LOW);
analogWrite(motorA_pwm, 255);
analogWrite(motorB_pwm, 255);
}
void kiri()
{
15
}
void kanan()
{
}
void maju_kiri()
{
}
void maju_kanan()
{
}
16
void mundur()
{
}
void mundur_kiri()
{
}
void mundur_kanan()
{
}
void Stop()
{
}
17
III.5. Prosedur Percobaan

1. Rangkai komponen sesuai dengan skema yang telah diberikan.
2. Tulis program ke dalam Arduino uno IDE.
3. Compile dan upload program ke dalam Arduino Uno.
4. Hubungkan modul bluetooth hc-05 dengan aplikasi Bluetooth RC
Controller.
5. Robot mobil sudah bisa dikontrol menggunakan hp android.
18
BAB IV
PEMBAHASAN
Pada praktikum ini kami melakukan kegiatan merangkai robot berupa mobil
serta membuat program pada software Arduino IDE yang akan digunakan sebagai
sistem kontrol untuk robot tersebut. Ada beberapa komponen yang digunakan
dalam praktikum ini, di antaranya adalah motor DC gearbox + roda, motor driver
L298N, modul bluetooth HC-05, Arduino uno R3, breadboard serta battery.
Komponen-komponen yang disebutkan memiliki fungsi masing-masing dalam
sistem. Motor DC gearbox + roda berfungsi untuk menghasilkan gerakan mekanik
pada roda atau mekanisme lainnya. Motor driver L298N digunakan untuk
mengendalikan kecepatan dan arah putaran motor DC dengan presisi. Modul
bluetooth HC-05 memungkinkan komunikasi nirkabel antara Arduino dan
perangkat lain seperti smartphone atau komputer. Arduino uno R3 berperan
sebagai otak dari sistem, menerima input dari sensor, mengolah data, dan
mengendalikan output seperti motor dan komponen lainnya. Breadboard
digunakan untuk menyusun dan menghubungkan komponen elektronik secara
sementara, memfasilitasi percobaan dan prototyping. Terakhir, baterai berfungsi
sebagai sumber daya listrik untuk memberikan energi kepada motor, Arduino, dan
komponen lainnya. Dengan menggunakan kombinasi komponen ini, pengguna
dapat mengembangkan berbagai proyek yang melibatkan kontrol motor,
komunikasi nirkabel, dan pengolahan data.
Prosedur pertama yang dilakukan adalah merangkai seluruh komponen seperti
yang telah disebutkan sebelumnya. Adapun langkah-langkahnya sebagai berikut:
motor DC 3 dihubungkan dengan motor driver L298N melalui terminal 1 yang
terhubung ke OUT1, sedangkan terminal 2 dihubungkan ke OUT2. Motor DC 1
dihubungkan dengan terminal 1 yang terhubung ke OUT3, sedangkan terminal 2
dihubungkan ke OUT4 pada motor driver L298N. Kabel GND dari motor driver
L298N dihubungkan ke kutub negatif baterai dan GND Arduino Uno. VCC motor
driver L298N dihubungkan ke VCC Arduino uno dan kutub positif baterai.
Selanjutnya, pin ENA motor driver L298N dihubungkan ke pin 11 Arduino uno,
pin IN1 ke pin 9, pin IN2 ke pin 8, pin IN3 ke pin 7, dan pin IN4 ke pin 6. Untuk
19
menghubungkan modul bluetooth HC-05, pin TXD modul dihubungkan ke pin

RX0 Arduino uno, pin RTX modul dihubungkan ke pin TX1 Arduino uno, dan
pin GND modul bluetooth HC-05 dihubungkan ke pin GND Arduino uno dan
VCC modul bluetooth HC-05 dihubungkan ke pin VCC Arduino uno. Sementara
komponen-komponen tersebut dirangkai, satu orang di antara kami menulis
program ke dalam software Arduino IDE. Setelah selesai, compile serta upload
program ke dalam Arduino uno. Terakhir, menghubungkan modul Bluetooth HC-
05 dengan aplikasi Bluetooth RC Controller. Robot mobil sudah bisa dikontrol
menggunakan hp android.
Pada praktikum yang telah dilakukan terdapat masalah yang timbul yaitu robot
mobil yang telah dirangkai tidak dapat dikontrol dengan aplikasi bluetooth RC
controller. Berdasarkan masalah tersebut, kami memiliki tiga hipotesis tentang
faktor penyebab masalah tersebut dapat terjadi. Hipotesis pertama, robot mobil
tidak dapat dikontrol karena terjadi error pada program pada saat kami upload.
Namun, setelah diperiksa kembali ternyata tidak ada error yang terjadi pada
program tersebut. Kemudian hipotesis kedua, masalah terjadi karena adanya
kesalahan rangkaian komponen. Namun setelah ditelusuri, rangkaian kami telah
benar tetapi robot mobil tetap tidak dapat dikontrol. Terakhir, hipotesis ketiga
masalahnya terletak pada Arduino itu sendiri, kemungkinan ada kerusakan pada
Arduino yang memerlukan perbaikan atau penggantian.
20
BAB V
PENUTUP
V.1 Kesimpulan
1. Ada beberapa komponen yang digunakan dalam praktikum robotika di
antaranya motor DC gearbox + roda, motor driver L298N, modul
bluetooth HC-05, Arduino uno R3, breadboard serta battery. Komponen-
komponen yang disebutkan memiliki fungsi masing-masing dalam sistem.
Motor DC gearbox + roda berfungsi untuk menghasilkan gerakan mekanik
pada roda atau mekanisme lainnya. Motor driver L298N digunakan untuk
mengendalikan kecepatan dan arah putaran motor DC dengan presisi.
Modul bluetooth HC-05 memungkinkan komunikasi nirkabel antara
Arduino dan perangkat lain seperti smartphone atau computer. Arduino
uno R3 berperan sebagai otak dari sistem, menerima input dari sensor,
mengolah data, dan mengendalikan output seperti motor dan komponen
lainnya. Breadboard digunakan untuk menyusun dan menghubungkan
komponen elektronik secara sementara, memfasilitasi percobaan dan
prototyping. Terakhir, baterai berfungsi sebagai sumber daya listrik untuk
memberikan energi kepada motor, Arduino, dan komponen lainnya.
2. Prosedur merangkai komponen robotika adalah sebagai berikut; Motor DC
3 dihubungkan dengan motor driver L298N melalui terminal 1 yang
terhubung ke OUT1, sedangkan terminal 2 dihubungkan ke OUT2. Motor
DC 1 dihubungkan dengan terminal 1 yang terhubung ke OUT3,
sedangkan terminal 2 dihubungkan ke OUT4 pada motor driver L298N.
Kabel GND dari motor driver L298N dihubungkan ke kutub negatif baterai
dan GND Arduino uno. VCC motor driver L298N dihubungkan ke VCC
Arduino uno dan kutub positif baterai. Selanjutnya, pin ENA motor driver
L298N dihubungkan ke pin 11 Arduino uno, pin IN1 ke pin 9, pin IN2 ke
pin 8, pin IN3 ke pin 7, dan pin IN4 ke pin 6. Untuk menghubungkan modul
bluetooth HC-05, pin TXD modul dihubungkan ke pin RX0 Arduino uno,
pin RTX modul dihubungkan ke pin TX1 Arduino uno, pin GND modul
21
bluetooth HC-05 dihubungkan ke pin GND Arduino uno dan pin VCC
modul bluetooth HC-05 dihubungkan ke pin VCC Arduino uno.
3. Untuk membuat program robotika sederhana menggunakan software
Arduino IDE, langkah pertama adalah memastikan Arduino IDE sudah
terpasang di komputer. Setelah itu, buka Arduino IDE dan buatlah sebuah
sketch baru. Dalam sketch tersebut, kita dapat menuliskan program
menggunakan bahasa pemrograman Arduino. Gunakan fungsi setup()
untuk menginisialisasi pin-pin yang akan digunakan, seperti mengatur pin
sebagai input atau output. Selain itu, gunakan fungsi loop() untuk
menuliskan algoritma atau instruksi yang akan dijalankan secara berulang.
Untuk mengendalikan motor, kita dapat menggunakan fungsi
analogWrite() untuk mengatur kecepatan motor dan digitalWrite() untuk
mengatur arah putaran motor. Setelah menulis program, verifikasi dan
kompilasi program dengan mengklik tombol "Compile". Selanjutnya,
hubungkan Arduino uno R3 ke komputer menggunakan kabel USB.
Unggah program ke Arduino uno R3 dengan mengklik tombol "Upload".
Pastikan komponen robotika yang terhubung dengan Arduino terpasang
dengan benar sesuai dengan program yang telah ditulis. Dengan demikian,
program robotika sederhana dapat dijalankan menggunakan software
Arduino IDE untuk mengendalikan pergerakan atau fungsi lain pada robot.
V.2 Saran
V.2.1 Saran untuk Laboratorium
1. Menyediakan loker untuk meletakkan tas.
2. Menambah jumlah kursi.
3. Mengganti alat-alat praktikum yang sudah rusak.
V.2.2 Saran untuk Asisten
V.2.2.1 Saran untuk Asisten 1
1. Pertahankan sikap sabarnya ketika praktikan melakukan
kesalahan.
2. Selalu siap membantu ketika praktikan mengalami kesulitan.
22
3. Tetap menjadi pribadi yang lebih baik kedepannya.

V.2.2.2 Saran untuk Asisten 2
1. Tetap menjaga keramahannya kepada praktikan.
2. Pertahankan sikap ketenangannya dalam menghadapi setiap
situasi.
3. Terus menjadi asisten yang baik kepada praktikannya.
23
JURNAL PRAKTIKUM
CONTROL SYSTEM

FAKULTAS TEKNIK
2023
24
BAB I
PENDAHULUAN
I.1 Latar Belakang
PID merupakan singkatan dari Propotional Integral Derivative. PID
Controller merupakan salah satu metode control yang paling umum di
gunakan di industri dan dapat di terima secara universal dalam industri. PID
control sangatlah populer karena kinerjanya yang bagus dan kuat dalam
berbagai kondisi operasi dan juga karena kesederhanaan fungsinya yang
memungkinkan para operator mengoprasikan dengan cara sederhana dan
mudah. PID Controller sangat tepat digunakan pada kontrol dengan
konfigurasi single input dan single output, namun bukan berarti pada
konfigurasi lain, PID kontroler tidak dapat digunakan namun ada perlakuan
khusus agar PID controller dapat digunakan di konfigurasi lain.
Kontrol PID pertama dikembangkan pada tahun 1911 oleh Elmer Sperry.
Pada Tahun 1933 Taylor Instrumental Company (TIC) menggunakan
pengontrol pneumatic pertama dengan menggunakan kontrol proporsional
yang dapat diatur. Beberapa tahun kemudian, ditemukan formula untuk
menghilangkan error steady state pada kontrol proporsional dengan cara
menggunakan kontrol integral dan penggabungan kedua kontrol ini disebut
Kontrol Proporsional Integral. Pada tahun 1940 TIC mengembangkan PID
Control pertama pada PID dengan menambahkan kontrol derivative yang
mana dapat mengurangi isu overshoot yang di timbulkan oleh kontroler
proporsional. Pada Tahun 1942 Ziegler and Nichols memperkenalkan tuning
rule yang dapat di gunakan oleh para praktisi agar mendapatkan konstanta
atau parameter PID dengan tepat.
I.2 Tujuan
Mengetahui bagaimana karakteristik PID kontroler.
I.3 Manfaat
Praktikan dapat mengetahui karakteristik PID kontroler.
25
BAB II
TEORI DASAR
II.1 Controller
Pengaturan posisi yang sering menjadi kendala pada robot perlu
ditingkatkan agar lebih baik. Untuk itu perlu dilakukan pemilihan jenis
kontroler yang tepat, yang bisa digunakan untuk mengendalikan gerak robot
manipulator. Untuk itu perlu pemilihan jenis kontroler yang tepat, yang bisa
digunakan untuk mengendalikan gerak robot manipulator. Computed Torque
Controller (CTC) merupakan kontroler nonlinier yang handal yang secara luas
digunakan dalam pengendalian robot manipulator. Kontroler CTC berdasarkan
pada linierisasi umpan balik dan menghitung besar torsi lengan robot yang
diperlukan dengan menggunakan hukum kontrol feedback nonlinier. Kontroler
ini bekerja sangat baik ketika semua parameter fisik dan dinamik diketahui,
tetapi ketika robot manipulator memiliki variasi dalam parameter dinamik,
dalam situasi seperti ini kontroler tidak mampu menangani kinerja yang
diinginkan. Kontroler ini juga menggunakan analisis gerak dinamik sehingga
sangat memperhatikan energi dan gaya-gaya yang terjadi pada pergerakan
robot manipulator. (Istriantono dan Agustinah, 2015)
Sistem dengan waktu tunda memiliki kelemahan dalam keperluan
perancangan kontroler. Karena saat akan dirancang sebuah kontroler seperti
PID misalnya, waktu tunda pada sistem akan diabaikan. Hal ini menyebabkan
waktu tunda tidak berubah walaupun sistem telah diberi kontroler. Sedangkan
di dunia industri, waktu tunda akan sangat mempengaruhi proses produksi.
Oleh karena itu, diperlukan sebuah metode untuk mendekati nilai waktu tunda
agar menyatu dengan fungsi alih sistem. (Pritandi, dkk, 2016)
II.2 Sistem Kontrol

Sistem kontrol otomatik memiliki peran yang penting karena dapat
menggantikan sebagian dari tugas atau pekerjaan manusia. Sistem kontrol atau
sistem kendali adalah kumpulan dari beberapa komponen yang terhubung satu
sama lainnya, sehingga membentuk suatu tujuan tertentu yaitu mengendalikan
atau mengatur suatu sistem. Sistem kontrol dapat dibagi menjadi dua jenis yaitu
26
sistem kontrol loop terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Sistem kontrol
otomatis dapat dibedakan beberapa jenis, antara lain adalah kontrol
Proportional Integral Derivative (PID). Kontrol PID adalah kontrol yang
memanfaatkan feedback dari keluaran yang mengandung sinyal kesalahan atau
selisih dari nilai yang diharapkan, sehingga kontrol ini dapat dimanfaatkan
untuk menentukan presisi dari sistem yang dikendalikan. (Khakim, dkk, 2012)
Sistem kontrol lingkaran terbuka (open loop) merupakan kerangka kerja di
mana aktivitas kontrol tidak terpengaruh oleh hasil dikenal sebagai kerangka
kerja kontrol lingkaran terbuka. Seolah-olah, hasil dari kerangka kerja kontrol
lingkaran terbuka tidak dihitung atau didukung kembali untuk korelasi dengan
input. Kerugian mendasar dari kerangka kerja kontrol ini adalah bahwa
variabel yang sangat dikontrol sangat sensitif terhadap perubahan input yang
mengganggu. Sistem kontrol lingkaran tertutup (close loop) merupakan sistem
kontrol dengan umpan balik paling umum dikenal sebagai sistem kontrol loop
tertutup, sinyal kesalahan aktuasi, yang merupakan perbedaan yang dihitung
antara sinyal input dan sinyal output, diumpankan ke pengontrol untuk
mengurangi kesalahan dan menstabilkan output sistem dengan membawanya
ke nilai yang diinginkan. (Ibrahim, dkk, 2016)
II.3 Kestabilan
Untuk mencapai kestabilan pergerakan robot secara statis perlu diperhatikan
titik COG (Center of Gravity) dari robot agar selalu tegak lurus dengan support
polygon atau tumpuan robot. Hasil dari pengujian sensor MPU6050
menunjukkan ketika robot miring ke depan atau ke belakang maka output
sumbu Y mengalami perubahan dan ketika miring ke kiri atau ke kanan maka
output sumbu X akan berubah. Pengujian gerakan statis robot menunjukkan
bahwa robot berhasil tidak terjatuh selama berjalan. (Pambudi, dkk, 2018)
Untuk mengontrol kestabilan robot pada saat bernavigasi digunakan sebuah
metode kendali PID (Proportional Integrator Derivative). Metode ini adalah
salah satu metode pengontrolan yang mengolah suatu sinyal kesalahan atau
error, nilai error tersebut diolah dengan formula PID untuk dijadikan suatu
27
sinyal kendali atau sinyal kontrol yang akan diteruskan ke aktuator. (Colia,
dkk, 2018)
II.4 Fungsi Transfer

Fungsi transfer merupakan hubungan antara transformasi Laplace sinyal
output dan transformasi Laplace input. Dengan mengetahui fungsi transfer
sistem, maka dapat diperoleh relasi langsung antara masukan dan keluaran dari
sistem. Secara matematis, fungsi transfer dapat ditulis:
𝑌(𝑠)
𝐹(𝑠) =
𝑈(𝑠)
dimana: F(s) : fungsi transfer robot.
U(s) : sinyal input dalam domain s.
Y(s) : sinyal output sistem dalam domain s. (Rahman, 2016)
Analisis fungsi transfer merupakan salah satu alternatif untuk
menyelesaikan permasalahan apabila terdapat lebih dari satu deret berkala,
dimana keadaan ini sering disebut multivariate deret waktu dalam statistika.
Model fungsi transfer adalah suatu model yang menggambarkan nilai dari
prediksi masa depan dari suatu deret berkala (disebut deret output atau Yt)
didasarkan pada nilai-nilai masa lalu dari deret itu sendiri (Yt) dan didasarkan
pula pada satu atau lebih deret berkala yang berhubungan (disebut deret input
atau Xt) dengan deret output tersebut. Model fungsi transfer merupakan fungsi
dinamis yang pengaruhnya tidak hanya pada hubungan linier antara deret input
dengan deret output pada waktu ke-t, tetapi juga pada waktu t+1, t+2, …, t+k.
Hubungan seperti ini pada fungsi transfer dapat menimbulkan delai (waktu
senjang) antara variable input dan variabel output. (Makridakis, dkk, 1999)
28
BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
III.1. Komponen Yang Digunakan
a) DL 2314
Fungsi: untuk mengontrol aktuator

berdasarkan pembacaan
dari sensor.
b.) PC
Fungsi: untuk menampilkan data

serta grafik dari kontroler.
III.2. Prosedur Percobaan

1. Menyetel wiring, katup, dan switch, sesuai arahan asisten.
2. Menyalakan PC dan DL2314.
3. Membuka penampil grafik voltase dan ketinggian air pada PC.
4. Mengisi process tank dengan memberikan setpoint berupa voltase.
5. Melihat grafik perubahan voltase dan ketinggian air.
6. Mengubah kontroler ke kontroler PID dan mengubah variasi nilai Kp, Ki,
dan Kd.
7. Membandingkan perbedaan hasil pengontrolan PID dengan kondisi
sebelum dikontrol.
29
BAB IV
PEMBAHASAN
IV.1 Kontroler Proporsional (P)

Kontrol Proporsial adalah kontroler yang memiliki output sebanding atau
proporsional dengan input error-nya, secara sederhana bahwa output
kontroler proposional adalah perkalian antara input yang berupa error dengan
konstanta atau parameter proporsional. Kontrol proporsional mempunyai
persamaan sebagai berikut:
𝑃(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
Dimana P(t) adalah output kontrol proporsional, Kp adalah konstanta atau
parameter proporsional dan e(t) adalah error yang merupakan selisih antara
setpoint dan nilai aktualnya. Adapun karakteristik dari kontroler proporsional
ini yaitu:
1. Jika konstanta proporsional kecil, maka respon output sistem dari kontrol
proporsional akan semakin lambat untuk mencapai setpoint-nya.
2. Jika konstanta proporsional dinaikkan maka respon sistem akan semakin
cepat untuk mencapai setpoint.
3. Jika konstanta proporsional terlalu besar, maka output sistem akan tidak
stabil atau sistem berosilasi.
4. Nilai konstanta proporsional dapat sedemikian rupa diatur untuk
mengurangi error steady state namun tidak akan bisa menghilangkannya.
IV.2 Kontroler Integral (I)

Kontrol integral berfungsi untuk menghilangkan error steady state yang
tidak bisa di hilangkan oleh kontroler proporsional, kontrol integral ini sangat
tidak disarankan bekerja sendirian karena karakteristiknya yang lambat.
Prinsip dari kontroler ini mirip dengan sebuah integral yang mana sangat
dipengaruhi oleh perubahan. Output dari kontroler ini adalah menjumlahkan
terus menerus dari input-nya yang berupa error. Jika sinyal error pada input-
nya tidak mengalami perubahan, maka output akan menjaga keadaan seperti
30
sebelum terjadinya perubahan input. Persamaan dari kontroler integral adalah

sebagai berikut:
𝑡
𝐼𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
0
Dimana Ki merupakan konstanta integral dan e merupakan input yang berupa

error. Adapun karakteristik dari kontroler integral ini yaitu:
1. Output kontrol integral sangatlah lambat.
2. Ketika input error pada kontrol ini adalah bernilai nol, maka output
pengontrol akan bertahan pada nilai sebelumnya.
3. Jika input error diatas atau di bawah nol maka output akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang di pengaruhi oleh besarnya nilai error pada
input dan parameter atau konstanta integral (Ki).
4. Parameter atau konstanta integral (Ki) yang besar akan mempercepat
hilangnya offset namun semakin besar nilai konstanta ini akan
mengakibatkan osilasi pada output kontroler.
IV.3 Kontroler Derivatif (D)

Kontrol derivatif adalah kontrol yang memiliki sifat seperti operasi
derivatif, perubahan mendadak pada input kontroler akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat, apabila sinyal input berubah
mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), output menghasilkan sinyal
berbentuk impuls. Sedangkan jika sinyal input berubah naik secara perlahan
seperti sinyal ramp maka output-nya justru seperti fungsi step yang besar
magnitudonya dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan
konstanta atau parameter differensialnya. Kontrol derivatif hanya berubah
nilai keluarannya ketika ada perubahan error sehingga ketika error tidak ada
perubahan maka praktis kontrol ini tidak akan bereaksi. Dengan keadaan
begitu, kontrol ini tidak bisa berdiri sendiri sebagai kontroler karena sifatnya
yang prediktif dan berubah ketika sinyal input error berubah. Persamaan dari
kontroler derivatif adalah sebagai berikut:
31
𝑑𝑒(𝑡)
𝐷𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑑
𝑑𝑡
Dimana Kd merupakan konstanta derivatif. Adapun karakteristik dari
kontroler derivatif ini yaitu:
1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan output bila tidak ada perubahan
pada input-nya.
2. Jika nilai error berubah terhadap waktu, maka output yang dihasilkan
kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal error (rate of
error).
3. Kontrol differensial dapat menghasilkan koreksi yang sangat baik sebelum
error overshoot menjadi sangat besar dan cenderung meningkatkan
stabilitas sistem.
32
BAB V
PENUTUP
V.1 Kesimpulan
Kontroler PID (Proportional Integral Derivative) adalah sebuah komponen
dalam sistem kontrol otomatis yang menggabungkan tiga jenis kontrol yaitu
proporsional (P), integral (I), dan derivatif (D) untuk menghasilkan sinyal
kontrol yang optimal dalam mengatur variabel kontrol (seperti suhu, posisi,
kecepatan) agar mencapai nilai setpoint (nilai yang diinginkan). Kontroler PID
berfungsi untuk memantau dan mengkoreksi perbedaan antara nilai setpoint
dan nilai aktual variabel kontrol. Dalam operasinya, kontroler PID
menggunakan tiga komponen utama:
1. Kontroler Proporsional (P): Komponen P memberikan sinyal kontrol
proporsional terhadap selisih antara setpoint dan nilai aktual. Semakin besar
selisihnya, semakin besar pula sinyal kontrol yang dihasilkan. Kontroler P
secara langsung responsif terhadap kesalahan saat ini.
2. Kontroler Integral (I): Komponen I mengakumulasi selisih antara setpoint
dan nilai aktual dari waktu ke waktu. Hal ini membantu mengatasi kesalahan
steady state yang dapat terjadi pada kontroler P tunggal. Kontroler I
memberikan kontribusi berkelanjutan untuk mengurangi kesalahan
keseluruhan sistem dan membantu mencapai akurasi yang lebih baik.
3. Kontroler Derivatif (D): Komponen D memperhitungkan laju perubahan
kesalahan (turunan dari kesalahan) terhadap waktu. Kontroler D membantu
merespon perubahan cepat dalam kesalahan dan membantu mengurangi
overshoot serta meningkatkan kestabilan sistem. Kontroler D juga
membantu memprediksi perubahan yang akan datang berdasarkan
perubahan saat ini.
Adapun karakteristik dari kontroler PID ini yaitu:

1. Respon Proporsional: Komponen P memberikan respon yang proporsional
terhadap kesalahan saat ini. Semakin besar selisih antara setpoint dan nilai
aktual, semakin besar pula respon kontroler P.
33
2. Penyesuaian Integral: Komponen I memberikan kontribusi berkelanjutan

untuk mengurangi kesalahan steady state. Kontroler I mengakumulasi
kesalahan dari waktu ke waktu dan memberikan penyesuaian sistem secara
bertahap.
3. Respon Derivatif: Komponen D memberikan respon terhadap perubahan
cepat dalam kesalahan. Kontroler D membantu mengurangi osilasi atau
overshoot dan membantu sistem merespon perubahan yang cepat.
4. Tuning Parameter: Koefisien atau parameter P, I, dan D harus disesuaikan
secara tepat (disebut tuning) untuk mencapai performa yang diinginkan
dalam sistem yang dikendalikan. Tuning yang buruk dapat mengakibatkan
sistem yang tidak stabil, lambat, atau overdamped.
5. Trade-off antara kestabilan dan respon: Kontroler PID mencoba untuk
mencapai keseimbangan antara kestabilan sistem dan respon terhadap
perubahan. Jika respon terlalu cepat, sistem dapat menjadi tidak stabil,
sementara jika respon terlalu lambat, sistem dapat merespon perubahan
dengan keterlambatan.
V.2 Saran
V.2.1 Saran untuk Laboratorium
1. Menyediakan loker untuk meletakkan tas.
2. Menambah jumlah kursi.
3. Mengganti alat-alat praktikum yang sudah rusak.
V.2.2 Saran untuk Asisten
1. Pertahankan sikap kepekaan dalam membantu praktikan jika dalam
kesulitan.
2. Sikap ketepatan waktunya bisa terus dipertahankan.
3. Terus menjaga hubungan yang baik dengan praktikan baik di dalam
maupun di luar laboratorium.
34
DAFTAR PUSTAKA
Akhmad Zainuri, Unggul Wibawa dan Eka Maulana. (2015). Implementasi
Bluetooth HC-05 untuk Memperbarui Informasi pada Perangkat Running
Text Berbasis Android. Malang: Universitas Brawijaya.
Anood Ibrahim, Reba Rachel Alexander, Mohammed Shahid Umar Sanghar dan
Royson Donate D “Souza. (2016). Sistem Kontrol dalam Robotika: Sebuah
Ulasan. Dubai: Universitas Manipal.
Aulia Rahman. (2016). Pemodelan Robot Beroda Menggunakan Umpan Balik
Giroskop. Banda Aceh: Universitas Syiah Kuala.
Duli Ridho Istriantono dan Trihastuti Agustinah. (2015). Perancangan Pengaturan
Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque
Control (PD Fuzzy CTC). Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh Nopember
(ITS).
Dwi Arkin Pritandi, Joko Susila dan Eka Iskandar. (2016). Perancangan Kontroler
PID-Fuzzy untuk Sistem Pengaturan Cascade Level dan Flow pada Basic
Process Rig 38-100. Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh Nopember
(ITS).
L Khakim, Sunarno dan Sugiyanto. (2012). Pembuatan Sistem Pengaturan Putaran
Motor DC Menggunakan Kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID)
dengan Memanfaatkan Sensor KMZ51. Semarang: Universitas Negeri
Semarang (UNNES).
Makridakis, Wheelwright, McGee. (1999). Metode dan aplikasi robotika. Jakarta:
Binarupa Aksara
Maulana, I., dan Susilo, A. (2010). Robot Humanoid dan Kecerdasan Buatan. In
Moment Point. “Indonesia Symposium Robot Soccer Competition.
Nicko Satrio Pambudi, Dewa Made Wiharta dan Nyoman Putra Sastra. (2018).
Analisa Kestabilan Gerakan Statis pada Robot Humanoid. Bali:
Universitas Udayana.
Rahimuddin, Syarifuddin Syarif, Rafiuddin Syam, Arzaq, Agung Setiawan,
Syahrul dan AlQadri. (2019). Robot Penggerak Dua Roda Sebagai Media
Pembelajaran Robotik bagi Siswa SMA 05 Barru. Makassar: Universitas
Hasanuddin.
35
Rozali Toyib dan Cahyo Saputra. (2021). Prototype Robot Lengan dengan Kontrol
Jarak Jauh Menggunakan Bluetooth HC-05 dan Kamera. Bengkulu:
Universitas Muhammadiyah.
Salmon, Bartolomius Harpad dan STMIK Widya Cipta Dharma. (2020).
Prototype Lengan Robot Berbasis Arduino Dengan Menggunakan
Algoritma Kinematics. Samarinda.
Sumarsono dan Dwiatmi Wahyu Saptaningtyas. (2018). Pengembangan
Mikrokontroler Sebagai Remote Control Berbasis Android. Yogyakarta:
Universitas Islam Negeri (UIN) Sunan Kalijaga.
Yeheskiel Colia, Vecky C. Poekoel dan Jane Litouw. (2018). Kestabilan Kendali
PID untuk Sistem Navigasi pada Robot Underwater ROV (Remotely
Operated Vehicle). Manado: Universitas Sam Ratulangi.
36
LAMPIRAN
DOKUMENTASI PRAKTIKUM
37
RESPON TULIS
PERCOBAAN ROBOTICS
38
RESPON LISAN
PERCOBAAN CONTROL SYSTEM
39
CURRICULUM VITAE
I. DATA PRIBADI
Nama Lengkap : Andreas Harianto Rahmat
Nama Panggilan : Andreas
Tempat, Tanggal Lahir : Balocci, 29 November 2002
Jenis Kelamin : Laki-Laki
Agama : Katolik
Nama Orang tua
Ayah : Lorensius Haman
Ibu : Katarina Juli
Pekerjaan Orang tua
Ayah : Karyawan Swasta
Ibu : IRT
Golongan Darah :B
Alamat : Perumahan Fakultas Teknik Blok C No. 2
Telepon /No.HP : 081527265840
E-mail : andreasharianto29@gmail.com
Prodi : Teknik Mesin
Cita-cita : Insinyur Mesin
Hobi : Futsal
40
II. RIWAYAT PENDIDIKAN

• Pendidikan Formal
- SDN 13 Siloro (2009-2015)
- SMPN 1 Bungoro (2015-2018)
- SMAN 11 Pangkep (2018-2021)
• Pendidikan Non Formal
-
• Pengalaman Organisasi
- Presidium Sidang Musyawarah Himpunan Mahasiswa Mesin XXVIII
FT-UH
- Koordinator Media Informasi BE HMM FT-UH Periode 2022/2023
-
• Prestasi
-
-
-
Demikian Curriculum Vitae ini saya buat dengan sebenar-benarnya dan

dapat dipertanggungjawabkan.
Gowa, 14 Juni 2023
Saya yang bersangkutan,
ANDREAS HARIANTO RAHMAT

D021211021
41

6A D021211021 Andreas Harianto Rahmat

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

6A D021211021 Andreas Harianto Rahmat

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM CONTROL AND ROBOTICS

Nama : Andreas Harianto Rahmat

DEPARTEMEN TEKNIK MESIN

LABORATORIUM CONTROL AND ROBOTICS

(Taufik Rahmad) (Asyiq Diyaul Haq)

Dr. Eng. Andi Amijoyo Mochtar, S.T., M. Eng.

LABORATORIUM CONTROL AND ROBOTICS

NAMA : ANDREAS HARIANTO RAHMAT

HARI/TGL CATATAN PARAF

(TAUFIK RAHMAD) (ASYIQ DIYAUL HAQ)

Kami menyadari laporan praktikum ini tidak luput dari berbagai

Gowa, 14 Juni 2023

Andreas Harianto Rahmat

LEMBAR ASISTENSI .......................................................................................... ii

KATA PENGANTAR ........................................................................................... iii

DAFTAR ISI .......................................................................................................... iv

PETUNJUK UMUM ............................................................................................. vii

JURNAL PRAKTIKUM ROBOTICS ................................................................ 1

BAB I PENDAHULUAN ...................................................................................... 2

I.1. Latar Belakang .............................................................................................. 2

I.2. Tujuan Praktikum .......................................................................................... 3

I.3. Manfaat Praktikum ........................................................................................ 3

BAB II TEORI DASAR ........................................................................................ 4

II.1. Robotika ....................................................................................................... 4

II.2. Arduino ........................................................................................................ 5

II.3. Modul Bluetooth HC-05 .............................................................................. 6

II.4. Driver Motor ................................................................................................ 7

II.5. Aktuator ....................................................................................................... 8

BAB III METODOLOGI PERCOBAAN ......................................................... 10

III.1. Komponen yang Digunakan ..................................................................... 10

III.2. Software yang Digunakan ........................................................................ 12

III.3. Prosedur Perakitan Alat ............................................................................ 12

III.4. Kode Program Pada Arduino IDE ............................................................ 13

III.5. Prosedur Percobaan .................................................................................. 18

BAB V PENUTUP ............................................................................................... 21

V.1. Kesimpulan ................................................................................................ 21

V.2. Saran .......................................................................................................... 22

JURNAL PRAKTIKUM CONTROL SYSTEM ............................................. 24

BAB I PENDAHULUAN .................................................................................... 25

I.1. Latar Belakang ............................................................................................ 25

I.2. Tujuan Praktikum ........................................................................................ 25

I.3. Manfaat Praktikum ...................................................................................... 25

BAB II TEORI DASAR ...................................................................................... 26

II.1. Controller .................................................................................................. 26

II.2. Sistem Kontrol ........................................................................................... 26

II.3. Kestabilan .................................................................................................. 27

II.4. Fungsi Transfer .......................................................................................... 28

BAB III METODOLOGI PERCOBAAN ......................................................... 29

III.1. Komponen yang Digunakan ..................................................................... 29

III.2. Prosedur Percobaan .................................................................................. 29

BAB V PENUTUP ............................................................................................... 33

V.1. Kesimpulan ................................................................................................ 33

V.2. Saran .......................................................................................................... 34

DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 35

DOKUMENTASI PRAKTIKUM .................................................................... 37

RESPON TULIS .............................................................................................. 38

RESPON LISAN .............................................................................................. 39

CURRICULUM VITAE .................................................................................. 40

1. Sesuai jadwal praktikum yang ditetapkan.

8. Mengikuti respon; baik pintu, tulisan maupun lisan jika dibutuhkan.

asisten selambat-lambatnya satu minggu setelah jadwal

Nilai Akhir (NA) praktikum terkomposisi dari:

Apabila praktikan tidak mengumpulkan atau tidak mengikuti salah satu