Mata Kuliah : Mekanika

Dosen Pengampu : Dr. Yuni Warty, S. Pd.,

M.Si. Dr. Erni Wati Halawa, M.Si

DINAMIKA LAGRANGE
Disusun Oleh: Kelompok 2
Christina Triwahyuni Simatupang (4223121070)
Enjelaria Siregar (4223321003)
Grace Kania Violentina Sembiring (4223121040)
Josafat Sijabat (4223321015)
Ladyna Velisa Br Ginting (4223121077)
Maysha Syakila (4223121019)
Rifa A Gunawan (4223121009)
 T o p i k Pembahasan
1. Koordinat Umum
2. Gaya Secara Umum
3. Persamaan Lagrange Untuk Gerak Partikel Tunggal
4. Persamaan Gerak Lagrange Untuk Sistem Partikel
5. Contoh Soal
1. Koordinat Umum

Koordinat umum adalah kumpulan kuantitas

yang secara lengkap menjelaskan keadaan atau
konfigurasi suatu sistem, yang dapat berupa
panjang, panjang kuadrat, sudut, energi, suatu
kuantitas tak berdimensi, atau kuantitas lainnya.
Koordinat umum dapat berupa sudut, panjang,
atau hubungan antara keduanya.
2. Gaya Secara Umum

Gaya secara umum adalah interaksi yang dapat

menyebabkan perubahan gerak pada suatu benda, baik
dalam bentuk arah maupun konstruksi geometris. Gaya
memiliki besaran dan arah sehingga termasuk dalam
besaran vektor. Gaya dapat menyebabkan sebuah objek
dengan massa tertentu mengalami perubahan
kecepatan. Perubahan kecepatan dapat terjadi dari
kondisi benda diam menjadi bergerak, kondisi benda
yang mengalami pertambahan kecepatan
(berakselerasi), maupun mengalami perlambatan
kecepatan
3. Persamaan Lagrange Untuk Gerak Partikel Tunggal

Persamaan Lagrange Untuk memperoleh persamaan differensial tentang gerak, maka kita mula dengan
ungkapan [3].
𝐹𝑖 = 𝑚𝑋ሷ𝑖 (1)
Energi kinetik yang dimiliki oleh N partikel adalah
1
𝑇 = σ𝑁
𝑖 𝑚 (𝑥𝑖ሶ + 𝑦𝑖ሶ + 𝑧𝑖ሶ ) (2)
2
1
= σ3𝑁
𝑖 𝑚𝑥𝑖ሶ (3)
2
Dimana xi merupakan fungsi koordinat umum xi=xi (q1, q2, q3,..., qn ,t ), sehingga
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝑥𝑖ሶ = σ𝑘 𝑞𝑘 + (4)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡
Ingat bahwa
i= 1,..., 3N → menyatakan jumlah partikel
k = 1,…, n → menyatakan jumlah derajat kebebasan
Apabila xi bukan fungsi t, maka diperoleh ungkapan
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
= (5)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Jika kedua ruas dikalikan dengan x˙i kemudian diturunkan terhadap t, maka diperoleh [5]:

𝑑 𝜕𝑥𝑖 𝑑 𝜕𝑥𝑖
𝑋ሶ 𝑖 = 𝑋ሶ 𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
=𝑋ሷ 𝑖 + 𝑋ሷ 𝑖 (6)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑥2𝑖 𝑥2𝑖
𝑑 𝜕 𝜕𝑥𝑖 𝜕
2
= 𝑋ሷ 𝑖 + 2
(7)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘

dengan mengalikan kedua ruas dengan m, maka:

𝑥2 𝑥ሶ
𝑑 𝜕 𝑖
𝜕𝑥𝑖 𝜕 2𝑖
2
=𝑋ሷ 𝑖 + (8)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑇
= 𝐹𝑖 + (9)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
dengan menjumlah ke seluruh I
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑇
=σ𝑖 𝐹𝑖 + (10)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Maka
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
= 𝑄𝑘 + (11)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Persamaan inilah yang disebut persamaan Lagrange [4]. Untuk gerak konservatif dimana:
𝜕𝑉
Q=- (12)
𝜕𝑞𝑘
maka ungkapan persamaan lagrange dapat ditulis kembali menjadi
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
= - (13)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Jika diberikan fungsi Lagrange [5][6][7][8]
L=T–V (14)
dimana T dan V dinyatakan dalam koordinat umum
𝜕𝑉
V = V (𝑞𝑘 ) → =0 (15)
𝜕𝑞𝑘
Maka
𝜕𝐿 𝜕𝑇 𝜕𝐿 𝜕𝑇 𝜕𝑉
= 𝑑𝑎𝑛 = − (16)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
sehingga persamaan Lagrange untuk sistem yang konservatif adalah:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
= (17)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Jadi, persamaan diferensial gerak untuk sistem konservatif dapat diperoleh jika fungsi
Lagrange dalam set koordinat diketahui. Jika gaya umumnya tidak konservatif, missal Q'k
(misal ada gaya gesek) dan sebagian dapat diturunkan → fungsi potensial V yaitu [5].
𝜕𝑉
𝑄𝑘 = Q′𝑘 - (18)
𝜕𝑞𝑘
Maka dari L = T – V diperoleh
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
= Q′𝑘 - (19)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
4. Persamaan Gerak Lagrange Untuk Sistem Partikel

Persamaan Gerak Lagrenge Untuk Sistim Partikel

Persamaan gerak Lagrange untuk sistem partikel adalah
persamaan yang menggambarkan gerak suatu sistem partikel
dalam koordinat umum. Persamaan ini diperoleh dari prinsip
dasar mekanika Lagrange, yaitu prinsip tindakan terkecil atau
prinsip Hamilton. Persamaan gerak Lagrange untuk sistem
partikel dapat dinyatakan sebagai berikut:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
di mana L adalah fungsi Lagrangian, 𝑞𝑖 adalah koordinat umum
ke-i, dan 𝑞ሶ 𝑖 adalah turunan waktu dari koordinat umum ke-i.
Persamaan ini dapat digunakan untuk menentukan persamaan
gerak suatu sistem partikel dalam koordinat umum tertentu.
 5. Contoh Soal
Sebuah balok mula-mula diam di puncak bidang miring licin, kemudian dilepas. Berapakah
percepatan benda tersebut? Hitung menggunakan metode Lagrangian.

𝐿 =𝑇−𝑉
𝜕𝐿
1 = 𝑚𝑔 sin 𝑎
𝐿 = 𝑚𝑣 2 − −𝑚𝑔ℎ 𝜕𝑥
2
1 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝐿 = 𝑚𝑣 2 + 𝑚𝑔ℎ − =0
2 𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥
1
𝐿 = 𝑚𝑣 2 + 𝑚 𝑔 × sin 𝛼
2 𝑚𝑥ሷ − 𝑚𝑔 sin 𝑎 = 0
1
𝐿 = 𝑚𝑥ሶ 2 + 𝑚 𝑔 × sin 𝛼 𝑚a − 𝑚𝑔 sin 𝑎 = 0
2
a = 𝑔 sin 𝑎
𝜕𝐿 1 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚 2𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሶ → = 𝑚𝑥ሷ
𝜕𝑥ሶ 2 𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ