DIKTAT KULIAH

KINEMATIKA DAN DINAMIKA II

Oleh ;

PURNOMO

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH SEMARANG
APRIL 2017

i
 KATA PENGANTAR

Segala puji bagi Allah SWT yang telah memberikan karunia-Nya sehingga diktat
kuliah ini dapat selesai dibuat.
Diktat Kuliah Kinematika dan dinamika II ini berisi pokok - pokok materi
perkuliahan Kinematika dan Dinamika II yang merupakan kelanjutan dari mata kuliah
Kinematika dan Dinamika I yang telah diberikan di semester sebelumnya. Sangat tepat
digunakan untuk mahasiswa jurusan Teknik Mesin S-1 yang sebelumnya telah
mengambil mata kuliah Statika Struktur dan Kinematika dan Dinamika I. Diktat ini
disajikan dengan bahasa yang sederhana dan tersusun secara sistematis sehingga sangat
membantu mahasiswa dalam mempelajari materi perkuliahan Kinematika dan
Dinamika II.
Sebagai diktat kuliah yang memuat pokok-pokok materi saja, akan lebih baik jika
mahasiswa juga membaca buku rujukan/referensinya sehingga akan didapatkan
pembahasan lengkap dan terperinci mengenai materi yang disajikan. Di dalam diktat
ini juga diberikan contoh-contoh soal pada setiap akhir pembahasan materi dengan
harapan dapat membantu mahasiswa dalam memahami materi yang telah dipelajari
sebelumnya.
Dengan selesainya pembuatan diktat ini, penulis sampaikan rasa terima kasih yang
sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah membantu dalam penyusunan diktat
ini. Dengan adanya diktat ini diharapkan proses belajar mengajar berjalan lebih afektif
sehingga akan tercipta manusia yang lebih berkualitas, baik bagi dosen maupun bagi
mahasiswa.
Untuk menambah kualitas dan kesempurnaan dari diktat ini, sumbang saran dari
semua pihak sangat diharapkan. Semoga Diktat Kuliah Kinematika dan Dinamika II ini
bermanfaat !

Semarang, Juni 2017

Purnomo

ii
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ............................................................................... i

KATA PENGANTAR ............................................................................. iii
DAFTAR ISI ........................................................................................... iv

BAB I : KINEMATIKA BIDANG BENDA TEGAR

1.1 ROTASI ................................................................................... 2
1.2 GERAK MUTLAK ................................................................. 8
1.3 KECEPATAN RELATIV ....................................................... 11
1.4 PUSAT SESAAT PADA KECEPATAN NOL ...................... 17
1.5 PERCEPATAN RELATIV ..................................................... 21
1.6 GERAK RELATIV TERHADAP SUMBU PUTAR ............. 25

BAB II : KINETIKA BIDANG BENDA TEGAR

GAYA, MASSA DAN PERCEPATAN
2.1 PERSAMAAN UMUM GERAK .............................................. 39
2.2 TRANSLASI ............................................................................. 45
2.3 ROTASI PADA SUMBU TETAP ............................................ 56
2.4 GERAKAN BIDANG UMUM ................................................. 46
KERJA ENERGI
2.5 HUBUNGAN KERJA DAN ENERGI .................................... 63
2.6 PERCEPATAN DARI KERJA-ENERGI ............................... 70
IMPULS MOMENTUM
2.7 PERSAMAAN IMPUL MOMENTUM .................................. 74

BAB III. PENUTUP .............................................................................. 82

DAFTAR PUSTAKA

iii
 BAB I
KINEMATIKA BIDANG BENDA TEGAR

Sebuah benda melakukan gerakan bidang apabila benda itu bergerak pada bidang-
bidang sejajar. Dalam hal ini bidang gerak diasumsikan bidang yang memuat pusat massa,
dengan demikian kita pandang sebuah benda lempeng tipis.

Jenis Gerak Bidang Benda Tegar

a. Traslasi
Merupakan gerakan dimana setiap garis pada benda itu tetap sejajar terhadap
kedudukan awalnya pada setiap waktu.
1. Translasi rektilinier
Semua titik pada benda bergerak menurut garis lurus yang sejajar
2. Translasi kurvilinier
Semua titik bergerak pada garis-garis lengkung yang sama dan sebangun

Gambar 1.1. Jenis Gerak Bidang Benda Tegar

1
 b. Rotasi terhadap sumbu tetap
Gerakan sudut suatu benda terhadap sumbunya, sehingga semua partikel bergerak
pada lintasan yang melingkar terhadap sumbu rotasi, dan pada saat yang sama
semua garis pada benda berputar menempuh sudut yang sama.
c. Gerak bidang secara umum
Gerakan kombinasi dari rotasi dan translasi.

1.A. ROTASI
Gambar 1.2 memperlihatkan sebuah benda tegar yang berotasi dan melakukan
gerakan bidang pada bidang gambar.

Gambar 1.2

2 = 1 + 
d

dt
d 2 d1
kecepatan sudut garis 2 adalah , dan kecepatan sudut garis 1 adalah .
dt dt
d
Karena  adalah tetap ( = 0 ), maka :
dt
d 2 d1 d 2 2 d 21
2 = 1 +  sehingga = , 2 = 1 dan =
dt dt dt 2 dt 2

Dari penjabaran di atas dapat disimpulkan bahwa semua garis pada sebuah benda
tegar pada bidang geraknya mempunyai kecepatan sudut yang sssama, perpindahan
sudut yang sama dan percepatan sudut yang sama.

2
 A. 1. Hubungan Parameter Gerak Sudut
Jenis parameter gerak :
Gerak translasi Gerak Rotasi
Perpindahan atau jarak s 
Kecepatan v 
Percepatan a 

Kecepatan sudut  dan percepatan sudut  masing-masing merupakan turunan

pertama terhadap waktu dari posisi sudut  dan turunan kedua dari posisi sudut 
sembarang garis pada benda itu pada bidang gerak, sehingga diperoleh :
d 
 
dt
d 2 2 d 
 2    , dari persamaan ini diperoleh :
dt dt
d
 d  d   d
dt
d
Untuk  = konstan dimana  = , diperoleh :
dt
d  dt
 t

 d   dt
0 0

maka diperoleh :
  0   t
2 = 02 + 2 ( - 0)
 = 0 + 0 t + ½ t2
catatan : 0 dan 0 masing-masing merupakan nilai koordinat posisi sudut dan
kecepatan sudut pada t = 0.

2.2. Rotasi Terhadap Sumbu Tetap

Apabila sebuah benda berotasi terhadap suatu sumbu tetap, maka semua titik
kecuali yang berada di sumbu tersebut bergerak pada lingkaran-lingkaran konsentris
terhadap sumbu tetap itu. Gambar 1.3 menunjukkan sebuah benda tegar yang

3
berotasi terhadap sumbu tetap melalui O yang tegak bidang gambar, sembarang titik
misalnya A bergerak pada sebuah lingkaran dengan jari-jari r.

Gambar 1.3

Hubungan antara kecepatan sudut, percepatan normal, dan percepatan

tangensial adalah :
V=r
v2
an = r  =  v
2
r
at = r 

Gambar 1.4 Kecepatan sudut dari benda tegar yang berputar dapat dinyatakan oleh
vektor normal ke bidang rotasi

4
 Besaran-besaran ini dapat dinyatakan dalam notasi vector sebagai berikut :
_ _ _ _ _ _
V  r   xr   xr
_ _ _ _ _
=  x ( x r )   x r
_ _
Ingat : an  a t
_ _ _
Maka : V   x r
_ _ _ _
an =  x ( x r )
_ _ _
at =  x r

2.3. Contoh soal.

1. Suatu torsi yang bekerja pada roda gila menyebabkan roda mengalami
percepatan merata dari kecepatan 300 rpm menjadi 900 rpm dalam waktu 6
detik. Tentukan jumlah putaran roda gila selama selang waktu tersebut.

Penyelesaian :
0 = 300 rpm
1 = 900 rpm
t = 6 detik = 0,1 menit
 = konstan = merata
 = 0 + 0.t + ½ t2
tidak ada pergeseran sudut awal, maka 0 = 0
Ingat :    0   t     0   t

900 = 300 + . 0,1   = 6000 put/menit2

 = 300 . 0,1 + ½ . 6000. 0,12
= 60 putaran

2. Posisi sudut sebuah garis radial pada sebuah roda yang diukur berlawanan arah
jarum jam, dinyatakan dengan  = 3t3 – 2 t2 + 4. dalam hal ini  dinyatakan
dalam radian dan t dalam detik. Tentukan perpindahan sudut  roda tersebut

5
 (untuk t > 0 ) selama terjadinya perubahan percepatan sudut dari 33 rad/men2
menjadi 68 rad/men2 kedua berlawanan arah jarum jam.

Penyelesaian :
 = 3t3 – 2 t2 + 4.

  9t 2  4t

  18t  4
3. Kecepatan sudut sebuah roda gigi dikendalikan mengikuti  = 12 – 3t2, dengan
 dalam radian per detik dan t dalam detik, serta mempunyai tanda positip
dalam arah putaran jarum jam. Carilah :
a. perpindahan sudut  mulai dari saat t = 0 hingga t = 3 detik.
b. Jumlah putaran roda gigi n selama waktu 3 detik tersebut.

Penyelesaian :
Dari definisi  = d/dt, kita dapatkan :
d =  dt
 3

 d   (12  3t ) dt
2

o 0

3
 - O = 12t – t3
0

Δ = 36 – 27 = 9 radian
 9
Jumlah putaran =  putaran
2 2
4. Pinion A pada motor pengangkat menggerakkan gear B yang melekat pada
drum pengangkat. Beban L diangkat ke atas dari posisi diam dengan kecepatan
2 m/s ( percepatan konstan ) pada tinggi angkat 8 m. (lihat gambar).

6
 Hitung :
a. percepatan titik C pada kabel yang kontak dengan drum
b. Kecepatan dan percepatan sudut pinion A
Penyelesaian .
(a). asumsi kabel tidak slip terhadap drum, maka kecepatan vertical dan
percepatan beban L sama dengan kecepatan tangensial v dan percepatan
tangensial at titik C
[ v2 = 2as ] a = at = v2/2s = 22/[2(0,8)] = 2,5 m/s2
[ an = v2/r ] an = 22/0,400 = 10,31 m/s2

an  at (10) 2  (2,5) 2 ]
2 2
[a= ] ac =

(b). Kecepatan sudut A ditentukan oleh gerakan sudut gear B oleh kecepatan v
dan percepatan tangensial a1 .
[ v = r  ] B = v/r
= 2/0,4 = 5 rad /s
[at = r  ] B = at/r
= 2,5/0,4 = 6,25 rad / s2
Ingat v1 = rA A = rA A dan
a1 = rA A = rB B ,

7
 rB 0,3
didapat : A = B  5  15 rad / s CW
rA 0,1

rB 0,3
A = B  6,25  18,75 rad / s CW
rA 0,1

1.B. GERAK MUTLAK

Hal-hal yang harus diperhatikan dalam analisis gerak mutlak adalah :
1. Titik atau garis acuan.
Dianalisa dengan anggapan titik atau garis acuan tetap.
2. Konsisten terhadap deskripsi matematik
 
Jika  berlawanan jarum jam positip (+), maka  dan  harganya positip (+) jika
berlawanan arah jarum jam.

3.1. Contoh-contoh soal.

1. Sebuah roda berjari-jari r menggelinding di atas permukaan rata tanpa
tergelincir. Tentukan gerak sudut roda tersebut dinyatakan dengan gerak
linier titik pusat roda O. tentukan pula percepatan sebuah titik di tepi roda
pada saat titik tersebut bersinggungan dengan permukaan tempat roda itu
menggelinding.

8
 Penyelesaian .
ds d (r ) d 
s = r , maka  r  r
dt dt dt
dv d (r ) d 
v0 = r  , maka  r  r
dt dt dt
Kita tinjau titik C’ dari acuan titik C, diperoleh :
x = s – r sin  = r ( - sin  )
y = r – r cos  = r (1 - cos  )
 dx 
x  r  ( 1  cos )  v0 ( 1  cos )
dt
 dy 
y  r  sin   v0 sin 
dt
 d 2x  
x  v0 ( 1  cos )  v0  sin 
dt 2
 a0 ( 1  cos )  r 2 sin 
 d2y  
y  2  v0 sin   v0  cos
dt
 a0 sin  )  r 2 cos
 
pada saat terjadi sentuhan,  = 0, sehingga x  0 dan y  r 2

2. Sebuah beban L diangkat pada puli dengan susunan kabel (lihat gambar ).
Jika antara kabel dan puli tidak terjadi slip. Hitung kecepatan dan

9
percepatan beban L jika puli 1 dalam keadaan diam dan puli 2 berputar 2
rad/s dengan percepatan 2 = -3 rad /s2

Solusi :
Pergeseran, kecepatan, dan percepatan tangensial titik Adan B dapat
dijabarkan sebagaimana digambarkan dibawah ini.

Jika pulli 1 diam, maka garis AB berotasi ke AB’ dengan sudut d selama
dt.
Dari gambar di atas dapat dijelaskan :
dsB = AB d vB = AB  (aB)t = AB 

ds0 = AO d v0 = AO  a0 = AO 
dengan vD = r2 2 = 0,1 (2) = 0,2 m/s
aD = r2 2 = 0,1 (-3) = -0,3 m/s2

10
 Kecepatan dan percepatan pulli :
 = vB/ AB = vD/ AB = 0,2/0,3 = 2/3 rad/s (CCW)

 = (aB)t/ AB = aD/ AB = -0,3/0,3 = -1 rad/s (CW)

Kecepatan dan percepatan beban L :
v0 = v0 = AO  = 0,1(2/3) = 0,0667 m/s

a0 = AO  = 0,1 (-1) = -0,1 m/s2

1.C. KECEPATAN RELATIF

Sebuah benda dikatakan mempunyai gerak relatif terhadap benda yang lain
hanya jika benda-benda tersebut mempunyai perbedaan dalam gerakan absolutnya.
Lintasan benda M relatif terhadap bendaaa n adalah lintasan absolut dari benda M
dikurangi lintasan absolut dari benda N.
Dalam bentuk matematik dapat dinyatakan :
V A = V B+ V A/B

Hal tersebut didapat dari :

y Lintasan A Partikel B bergerak pada lintasan B,
Lintasan B
diukur dari acuan O yang diam. Tikel B
A
B memiliki kecepatan V B. sedangkan
partikel A bergerak pada lintasan A,
diukur dari acuan O yang sama. Partikel
A mempunyai kecepatan V A .
x
O

Jika VA/B = kecepatan a diukur dari acuan B

VB/A = ecepatan B diukur dari acuan A
Sehingga : V A = V B+ V A/B

11
 V B= V A+ V B/A

V A/B =-V B/A

Gerakan relatif suatu titik jika dilihat oleh pengamat yang ada di titik yang lain pasti
membentuk lingkaran karena jarak radial dari titik pengamatan ke titik yang di amati
tidak berubah.
Selanjutnya perhatikan gambar di bawah ini ;

Gambar 1.5

Gambar tersebut menunjukkan sebuah benda tegar bergerak pada bidang gambar dari
kedudukan AB ke A’B’ selama waktu t. Gambar tersebut dapat digambarkan seolah-
olah terjadi dalam dua bagian. Pertama, AB bergeser ke kedudukan yang sejajar, yaitu
A”B’, dengan perpindahan RB . Gerakan kedua adalah dari A”B’ berotasi ke A’B’
dengan titik rotasi B’, perpindahan sudutnya sebesar . Selanjutnya secara vektorisss
kita dapatkan :
Perpindahan total titik A adalah :
 R A =  R B + R A/B

dengan  R A/B mempunyai harga r  bila   0

Persamaan kecepatan relatif adalah :
V A = V B+ V A/B

 
dimana : V A/B =  x R dan VA/B = r 
r merupakan scalar
 merupakan scalar

12
 
 merupakan vector yang tegak lurus bidang gerak
R merupakan vektor
Persamaan V A = V B + V A/B dapat dijelaskan dengan memvisualisasikan
komponen-komponen translasi dan rotasi. Gambar di bawah inimenunjukkan
sebuah benda tegar dalam gerak bidang, dengan B sebagai acuan kecepatan A
untuk gerak rotasinya. Kecepatan A adalah jumlah vector bagian yang
 
bertranslasi V B di tambah bagian yang berotasi V A/B =  x R yang mempunyai
 
harga VA/B = r , disini    =  yakni kecepatan sudut mutlak AB. Jadi
kecepatan relatif selalu tegak lurus garis yang menghubungkan kedua titik yang
di tinjau.

Gambar 1.6

Contoh-contoh Soal:
1. Roda dengan jari-jari r = 300 mm menggelinding ke kanan tanpa slip dan
mempunyai kecepatan v0 = 3 m/s pada titik pusat O. Hitung kecepatan titik A pada
roda, pada kedudukan seperti tergambar.

13
Penyelesaian :
a. Geometri Skalar :
a.1. Dengan titik acuan O
Persamaan kecepatan relatifnya :
V 0 = V 0+ V A/0

dimana : V0 = 3 m/det.
 = V0 / r = 3/0,3 = 10 rad/det.

V A/0 = r0  = 0,2 . 10 = 2 m/det

VA  V 20  V 2 A / B  2 V0 VA / 0 cos60o

 32  22  2.3.2 cos 60 o  4,36 m / det

a.2. Dengan titik acuan C

Peramaan kecepatan relatifnya adalah :

V A = V C+ V A/C

dimana V C =0
 = 10 rad/det.

rC = r 2  r 20  2 r r0 cos120 o

= 0,32  0,22  2 0,3.0,2. cos120 o

14
 jadi : VA = 0,436 . 10 = 4,36 m/det.
B. Vektor.
Persamaan kecepatan relatifnya adalah ;

V A = V 0+ V A/0 = V 0 +  x R0

dimana :  = -10 k m/det
R0 = - ( 0,2 cos 30o )i + ( 0,2 sin 30o ) j

= - 0,713 i + 0,1 j
V 0 = 3 i m / det
i j k

VA  3i  0 0  10  3i  1,73 j  1,0i
 0,913 0,1 0

V A = 4i + 1,73 j m/det

VA =  V A= 4 2  1,732 = 4,36 m/det

2. Lengan CB berputar dengan pusat putaran C menyebabkan batang OA berputar

pada O. Pada kedudukan seperti tergambar, kecepatan batang CB adalah 2 rad/det,.
Carilah kecepatan sudut OA dan AB..

Solusi I; Analisis Vektor

V A = V B+ V A/B

rA x OA = rB x CB + AB x rA/B

dimana : OA = OA k, CB = 2k rad/s , AB = AB k
rA = 100j mm rB = -75i mm rA/B = -175 i + 50j mm

15
 Substitudi :
OAk x 100j = 2k x (-75i) + ABk x (-175i + 50j)
-100OA i = - 150j – 175AB j - 50ABi
dengan menggolongkan komponen i dan j didapat :
-100OA + 50AB = 0 25 (6 + 7AB ) = 0
Didapat :
OA = - 3/7 rad / s dan AB = - 6/7 rad/s
VA

Solusi II; Geometri Skalar

Pertama kita hitung vB
vB = 150 mm/s
[v = r  ] vB = 0,075 (2) = 0,150 m/s vA/B
vA/B harus tegak lurus terhadap AB dan  
adalah sudut antara vA/B dan vB yang
dibentuk oleh batang AB terhadap garis
horizontal.
100  50 2
tan   
250  75 7
vA/B = vB/cos 
vA = vB tan  = 0,15 (2/7) = 0,30/7 m/s
Kecepatan angulernya menjadi :
[ = v/r] AB =
0,150 cos
v A / B AB   6 / 7 rad / s CW
cos 0,25  0,075
0,30 1
[ = v/r] A = vA OA   3 / 7 rad / s CW
7 0,1

3. Pada suatu saat tertentu ujung A dari vA = 4 m/det

batang AB mempunyai kecepatan 4
B 0,8
m/det. Dengan arah seperti tergambar.
Berapa kecepatan minimum ujung B 60o
yang paling mungkin ? Berapa

16
 kecepatan sudut batang pada keadaan
tersebut ?
Solusi :
Kecepatan vA akan menyebabkan batang AB bergerak translasi dan rotasi. Gerak
translasi diakibatkan oleh komponen vA yang searah dengan sumbu batang AB,
sedang gerak rotasi diakibatkan oleh komponen vA yang tegak lurus sumbu batang
AB. Jadi :
(vB) min = vA cos 60O = 2 m/det.
vA sin 60O
 AB  = 4,33 rad/det, berlawanan arah jarum jam.
0,8

1.D. PUSAT SESAAT DARI KECEPATAN NOL

Pengertian :
Sebuah kurva lengkung seperti tergambar di samping ini, pada titik A
mempunyai sumbu OA yangmenghubungkan titik A ke pusat O. Pada titik B
mempuyai sumbu O1B yang menghubungkan titik B ke pusat O1 .
Dengan demikina kurva lengkung tersebut memiliki sejumlah titik pusat. Jika sumbu
gerakan partikel , lintasanya berupa kurva lengkung, kecepatan partikel pada etiap saat
berubah sesuai kurva lengkungnya tersebut.

O
B

A
O1

Gambar 1.7

Jika suatu gerakan partikel, lintasaanya berupa kurva lengkung, kecepatan

partikel stiap saatnya berubah sesuai kurva lengkungnya. Kecepatan partikel
didefinisikan memiliki arah sesuai dengan garis tengensialnya dan disebut kecepatan
sesaat. Dengan demikian sepanjang menyangkut kecepatan-keecepatan, benda dapat

17
dianggap dalam keadaan berotasi murni terhadap sebuah sumbu yang tegak lurus
bidang gerak. Sumbu ini dinamakan sumbu sesaat dari kecepatan nol, dan perpotongan
sumbu sesaat dengan bidang gerak dikenal sebagai titik pusat sesaat dari kecepatan nol.

Gambar 1.8
Perhatikan gambar 1.8(a) yang menunjukkan sebuah benda yang bergerak. Arah
kecepatan mutlak titik A dan B pada benda diketahui dan tidak sejajar. Jika ada sebuah
titik yang disebut pusat sesaat dari kecepatan nol, maka titik A akan mempunyai
kecepatan lingkar mutlak terhadap titik tersebut dan titik tersebut harus terletak pada
garis yang tegak lurus terhadap V A melalui A. Analogi yang sama dengan titik A untuk
titik B, dan perpotongan di titik C dari kedua garis yang saling tegak lurus ini
memenuhi persyaratan untuk titik pusat mutlak rotasi pada keadaan yang ditinjau. Titik
C adalah titik pusat sesaat dari kecepatan nol dan bias terletak pada benda atau di luar
benda. Jika terletak di luar benda, titik ini mungkin dapat digambarkan sebagai terletak
pada perpanjangan benda.
Jika kecepatan dua buah titik pada benda yang melakukan gerak bidang adalah
sejajar, gambar 1.8(b) dan 1.8(c), garis yang menghubungkan titik tersebut tegak lurus
terhadap arah kecepatan, dan titik pusat sesaat C ditentukan dengan perbandingan
langsung seperti tergambar.
Jika besar kecepatan salah satu titik, katakanlah vA diketahui, maka kecepatan
sudut  dari benda dan kecepatan linier setiap titik pada benda tersebut dengan mudah
dapat diperoleh dengan persamaan :
vA
 dan vB  rB 
rA

18
5.1. Contoh-contoh soal
1. Sebuh roda sebagaimana tergambar, menggelinding ke kanan tanpa slip dengan
titik pusatnya di O dimana vO = 3 m/s . Tentukan lokasi titik pusat sesaat pada
kecepatan nol dan tentukan kecepatan titik A.

Penyelesaian :

[  = v/r ]

[  = vO/ OC ] = 3/0,3 = 10 rad / det.

Jarak AC

AC  (0,300 ) 2  (0,200 ) 2  2(0,300 )(0,200 ) cos120 O

 0,436 m
Kecepatan A :
[v = r ] vA  AC  0,436(10)  4,36 m / s

2. Lengan OB berputar dengan kecepatan sudut 10 rad/det pada posisi tergambar 

=45O Tentukan kecepatan A, kecepatan D dan kecepatan sudut batang AB pada
saat kedudukan seperti tergambar.

19
Penyelesaian :

Titik C adalah titik pusat sesaat pada kecepatan nol. Maka :

[ = v/ r ]

vB OB OB
 BC  
BC BC
150 2 (10)
  4,29 rad / s CCW
350 2

20
1.E. PERCEPATAN RELATIF
Untuk mendapatkan hubungan percepatan relatif pada suatu benda tegar, kita
harus ingat persamaan kecepatan relatif yang menggunakan sumbu acuan tak berputar
dari dua titik A dan B pada suatu benda tegar yang dinyatakan sebagai berikut:
V A  V B V A/ B
selanjutnya didiferensialkan terhadap waktu, sehingga diperoleh :
  
V A  V B V A/ B atau
a A  aB  a A / B
Berdasarkan pengertian dari kecepatan relatif tersebut, akan diikuti ketentuan bahwa
bagian percepatan relatif akan mempunyai dua komponen, yaitu komponen normal
yang berarah dari A ke B yang disebabkan oleh perubahan arah V A/B dan komponen

tangensial yang tegak lurus terhadap AB yang disebabkan oleh perubahan besar V A/B,

sehingga didapat :
a A  a B  ( a A / B ) n  (a A / B )t
dengan besar komponen –komponen percepatan relatifnya adalah :
(aA/B)n = vA/B2/r = r 2

(aA/B)t = v A/B = r 
atau dalam notasi vektor adalah :
(a A / B ) n   x ( x R)
( a A / B )t   x R
Dengan analogi yang sama untuk percepatan relatif B terhadap A didapatkan rumus :
aB  a A  aB / A
Untuk mendapatkan gambaran yang jelas lihatlah gambar 1.9 dibawah ini .

21
 Gambar 1.9

6.1. Contoh-contoh soal

1. Roda jari-jari r menggelinding ke kiri tanpa slip. Pada keadaan sebagaimana
tergambar pusat O mempunyai kecepatan vO dan percepatannya adalah aO ke kiri.
Tentukan percepatan titik A dan C pada roda pada keadaan tersebut !

Solusi
Kecepatan dan percepatan roda adalah :
 = vO/r dan α = aO/r

22
 percepatan relatif titik A terhadap O diberikan :
a A  a O  ( a A / O ) n  ( a A / O )t

dimana ;
2
v 
(a A / O ) n  rO 2  rO  O 
 r 
a 
(a A / O )t  rO  rO  O 
 r 

dengan demikian didapat :

a A  ( a A ) n  ( a A )t
2 2

 aO cos  (a A / O )n 2  aO sin   (a A / O )t 2

 r  cos  r O  2   r  sin   (rO  )2
2

Percepatan relatif C :
aC = aO + aC/O
(aC / O ) n  r 2
(aC / O )t  r

titik C selalu bersentuhan dengan tanah sehingga dianggap tidak mempunyai

percepatan. Dengan demikian didapat :
aC = r 2

23
2. Sudu kipas yang berjari-jari 450 mm berputar berlawanan arah jarum jam dengan

kelajuan konstan  = 2 rad/det. Blok pemegang poros kipas mempunyai kecepatan
aO = 2,4 m/det2. hitung besar dan arah percepatan titik-titik A dan B pada ujung
sudu ketika  = 30O
Penyelesaian :
Percepatan Titik A:
a A  aO  a A / O
a A  a O  ( a A / O ) n  ( a A / O )t
 
Karena  konstan maka d  /dt = 0 sehingga  = 0
(a A / O ) n  r 2  0,45.22  1,8 m / det
(a A / O )t  r  0
aO
(a A / O ) n arahnya menuju O sehingga ,
30O
aA
aA/O=(aA/O)n
24
 a A  aO  a A / O  2 aO .a A cos30 O
2 2

a A  2,42  1,82  2. 2,4.1,8. cos30 O

a A  1,232 m / det 2

Percepatan Titik B:
a B  aO  a B / O  a O  ( a B / O ) n  ( a B / O ) t
 
karena  konstan maka d  /dt = 0 sehingga  = 0

(aB / O ) n  r 2  0,45.22  1,8 m / det

(aB / O )t  r  0 aB
aB/O
(a B / O ) n arahnya menuju O sehingga , O
30
aB  aO  aB / O  2 aO .aB cos150 O aO
2 2

aB  2,42  1,82  2. 2,4.1,8. cos150 O

aB  4,06 m / det 2

1.F. GERAKAN RELATIF TERHADAP SUMBU PUTAR

Penyelesaian berbagai persoalan kinematika dimana gerak dihasilkan pada atau
dipandang dari sebuah system yang berputar akan sangat dipermudah dengan
menggunakan sumbu acuan yang berputar.
Gambar 1.10(a) merupakan diskripsi gerak yang menggunakan sumbu berputar
x-y dngan melihat gerak bidang dua partikel A dan B pada bidang tetap x-y. Gerakan A
sekarang dilihat dari kerangka acuan bergerak x-y yang pangkalnya diletakkan pada B
 
dan yang berputar dengan kecepatan sudut  =  . Vektor  =  k =  k yang tegak
lurus terhadap bidang gerak dan arah positipnya searah dengan z positip (keluar dari
kertas ). Dalam hal ini hendaknya diingat aturan tangan kanan.
R A = R B + R dimana R = xi + yj
R A = R B + xi + yj dan R = R A/B
R A = R A/B + R A/B

25
 Gambar 1.10

Ingat : i x j = k
j x i = -k
kxi=j
i x k = -j
jxk=i
kxj=-i

a. Kecepatan relatif
R A = R B + xi + yj
d RA    di  dj
 R A  RB  x i  x  y j  y
dt dt dt
dari gambar (b) terlihat bahwa :
di d 
di = d j maka  j   j  j
dt dt
dj = - i =  x j
Dengan menggunakan perkalian silang vector didapat :
di
 j  x i
dt
dj
  i  x j
dt
jadi :
   
R A  RB  x i  y j   x x i   x y j

26
  
R Rel = x i  y j

 x R =  x R =  x ( xi + yj ) =  x x i +  x y j
jadi ;

V A = RA= V B +V Rel + x R
dari konsep kecepatan relatip :

V A  V B V A/ B
maka V A/B = V rel +  x R
 
V rel = x i  y j

 x R adalah selisih antara kecepatan relatip yang diukur dari sumbu tak
berputar dengan dari sumbu berputar.

Gambar 1.11

Perhatikan gambar di atas. Gerakan partikel A terhadap bidang x – y yang

berputar. Kecepatan A yang diukur relatip terhadap bidang x – y adalah V rel

dengan arah garis singgung pada titik A dan besarnya ds/dt = s dengan s diukur
sepanjang lintasan. Sekarang kita misalkan suatu titik P yang terletak pada
bidang x – y berimpit dengan A ( A tidak terletak atau bagian dari bidang x – y
). Maka Vrel = VA/P .
Kecepatan relatip titik P tehadap B adalah VP/B. dari konsep kecepatan
relatip sebelumnya ( kecepatan relatip benda tegar ) diperoleh VP/B =  x R .

27
 Dengan demikian kecepatan relatip A terhadap B adalah kecepatan relatip A
terhadap P ditambah kecepatan relatip P terhadap B.

V A  V B +  x R + V rel
V A  V B +V P/B +V A/P

didapat : V A  V P + V A/P

VA V B +V A/B

Suku V P/B diukur dari suatu kedudukan tak berputar. Suku V A/P sama seperti

V rel dan merupakan kecepatan A yang diukur pada kerangka x – y..

VP merupakan kecepatan mutlak P dan menunjukkan pengaruh dari system
koordinat yang bergerak, baik translasi maupun rotasi.

b. Transformasi Turunan Terhadap Waktu

Dari uraian di atas kita dapat menggunakan hasilnya untuk dapat diterapkan
pada turunan terhadap waktu untuk sembarang besaran vector V = vx i + vy j

V = vx i + v y j
 dV    di di 
   v x i  v y
 
 j    vx  v y 
 dt 
  xy    dt dt 

di dj
=  j =  x i dan =-i=  xj
dt dt
 dV 
 = 
dV 
  +  x ( vx i + vy j )
 dt   dt  xy
  xy

 dV 
=  + xV
 dt  xy

 dV 
 
 dt  adalah turunan total V terhadap waktu yang diukur terhadap x-y
  xy

 dV 
  adalah bagian turunan total V terhadap waktu yang diukur relatip
 dt  xy
terhadap system acuan x-y

28
  x V adalah bagian dari turunan akibat perputaran system acuan. Bagian ini
juga menunjukkan perbedaan antara turunan vector terhadap waktu
yang diukur terhadap acuan yang tetap dan turunan vector terhadap
waktu yang diukir pada acuan yang berputar.

Gambar dibawah memperlihatkan vector V pada waktu t sebagaimana diamati

pada sumbu tetap x-y maupun pada sumbu berputar -y. Karena kita hanya
berhubungan dengan pengaruh perputaran saja, maka vector tersebut dapat
diperlihatkan melalui titik awal koordinat tanpa mengurangi sifat umumnya. Selama
waktu dt, vector berayun ke kedudukan V’, dan pengamat pada -y mengukur
komponen dV akibat perubahan harga dan Vd akibat perputarannya sebesar d
relatif terhadap -y.

Gambar 1.12

c. Percepatan Relatif
V A  V B +  x R + V rel
dV   
aA =  V B   x R   x R  V Re l
dt
 
V B = a B dan  =
  di  dj
R = xi + yj sehingga R  x i   y jy
dt dt
di dj
=  j =  x i sehingga  i  x j
dt dt
  
R  xi  y j   x  i   x y j

29
 
R  V Re l   x R

 x R =  x V Re l +  x (  x R )
jika :
 
V Re l = x y j
   di   dj
Maka ; V Rel = xi   y j j
dt dt
   
= xi+ yj+  x xi +  x yj

= a Rel +  x V Re l
Jadi :

a A = a B +  x R +  x (  x R ) + 2  x V Re l + a Rel
Persamaan ini merupakan pernyataan vector umum untuk percepatan mutlak
sebuah partilel A dalam bentuk percepatannya a Rel yang diukur relatip
terhadap system koordinat bergerak yang berputar dengan kecepatan sudut 

dan percepatan sudutnya  .
Sekarang perhatikan gambar di bawah yang memperlihatkan semua
komponen kecepatan relatip A terhadap B.

Gambar 1.13

Untuk lebih memperjelas arti fisis persamaan percepatan tersebut, harus

kita baying ada suatu perbedaan antara partikel A dengan sebuah titik yang
terletak pada bidang -y dan berimpit dengan A yaitu titik P. dengan

30
demikian gerakan titik P terhadap B adalah berupa gerak melingkar, maka
 
harga  x R ) adalah R  dan arahnya tegak lurus. Harga  x (  x R )
adalah R 2 dan mempunyai arah dari titik P menuju B. Percepatan A

sepanjang lintasannya relatip terhadap bidang -y, a Rel, dapat dinyatakan

dalam koordinat siku-siku, normal dan tangensial atau dalam koordinat kutup
dalam sistem berputar. Yang paling umum guna memperjelas pengertian kita

gunakan koordinat normal dan tangensial ( aRel)t = s dengan s sebagai jarak
terhadap A yang diukur sepanjang lintasan. Harga komponen normal adalah
adalah VRel/ , dengan  sebagai jari-jari kelengkungan lintasan yang diukur
pada -y. Arah vector ini harus selalu menuju ke titik puat kelengkungan.

Suku 2  x V Re l dikenal sebagai percepatan Coriolis dan menyatakan
perbedaan antara percepatan A relatip terhadap P diukur dari sumbu tak
berputar dengan yang diukur dari sumbu berputar. Arahnya selalu tegak lurus
terhadap suku V Re l , dan ditentukan dengan hokum tangan kanan untuk
perkalian silang.
Untuk lebih memperjelas arti fisis percepatan Coriolis, perhatikan
gambar gambar di bawah ini.

Gambar 1.14

31
 Gambar di atas menunjukkan sebuah piringan dengan alur radial yang
berputar, yang padanya terdapat partikel kecil A yang bergerak secara

terbatas. Misalkan piringan berputar dengan kecepatan sudut konstan  =  .

Partikel A bergerak sepanjang alur dengan kecepatan konstan Vrel = 
relatip terhadap alur. Dengan demikian partikel A memiliki kecepatan ke arah

 adalah  dan sejajar sumbu y sebesar   akibat pperputaran alur.
Perubahan komponen kecepatan ini terjadi akibat perputaran piringan. Untuk
slang waktu dt, sumbu -y berputar bersama piringan menempuh sudut d ke

’-y’. Pertambahan kecepatan akibat perubahan arah V Re l , adalah  d dan

pertambahan kecepatan akibat perubahan harga  adalah  d, kedua pada

arah y tegak lurus alur. Dengan demikian percepatan ke arah y adalah ;
 d d   
ay           2 
dt dt
secara vector dapat ditulis : a  2  x V Re l yang merupakan percepatan
Coriolis.
Pertambahan percepatan akibat perubahan arah   adalah   d, sehingga
perpepatan ke arah  adalah :
d 
a        2
dt
secara vector dapat ditulis a y   x (  x  )

ganti  dengan R , sehingga ay   x (  x R ) yang merupakan

percepatan titik tetap P pada alur yang pada suatu saat berimpit dengan
partikel A. Jadi percepatan partikel A adalah :
aA  ax  a y
a A   x (  x  )  2  x V Re l
Selanjutnya kita bandingkan dengan persamaan umum percepatan titik A
tersebut yang dinyatakan oleh :

a A  a B   x R   x (  x R )  2  x V Re l  a Re l

32
 
untuk kasus piringan tersebut a B = 0 karena titik awal B tepat pada titik 0, 
= 0 karena  konstan dan a Rel = 0 karena V Re l konstan dan tidak ada
lengkingan pada alur. Sehingga di peroleh :
a A   x (  x R )  2  x V Re l

Dengan mengganti R = i , diperoleh :


a A    2i  2   j
Selanjutnya untuk memperjelas perbedaan antara persamaan percepatan
relatif yang ditulis untuk sumbu acuan berputar dan tak berputar, perhatikan
persamaan berikut :

a A  a B   x R   x (  x R )  2  x V Re l  a Re l

a A  aB  aP / B  a A / P
a A  aP  a A / P
a A  aB  aP / B

dimana : a P = a B + a P/B

a P/B =  x R   x (  x R )

a A/P = 2  x V Re l  a Re l

a A/B = a P/B + a A/P

Titik P tidak dapat dipilih secara sembarang karena titik ini
merupakan titik yang diletakkan pada kerangka acuan berputar yang
berimpit dengan A pada saat dianalisis.
V B = kecepatan mutlak titik awal B dari sumbu berputar.

a B = percepatan mutlak titik awal B dari sumbu berputar.

R = vector posisi titik impit P yang diukur dari B.
 = kecepatan sudut sumbu berputar.

 = percepatan sudut sumbu berputar.
V Rel = kecepatan relatif A diukur ke sumbu berputar

aRe l = percepatan relatif A diukur ke sumbu berputar

33
Contoh soal :
1. Pada keadaan tergambar, sebuah piringan dengan slot radial berputar pada
sumbunya di O berlawanan putaran jarum jam dengan kecepatan sudut 4 rad/s dan
dengan perlambatan rata-rata 10 rad/s2 . Gerakan “slider” A pada keadaan ini; r =
 
150 mm, r = 125 mm/s dan r = 2025 mm/s2 . Tentukan kecepatan dan percepatan
absolut A pada kondisi ini ?

Solusi
Kecepatan
vA =  x r + vRel
Kecepatan anguler sebagai vector adalah  = 4k rad/s, dimana k adalah unit vector
normal ke bidang x-y pada + z . Persamaan percepatan relatif menjadi ;
vA = 4k x 0,125i = 0,600j + 0,125i m/s

vA = (0,600 ) 2  (0,125) 2

Percepatan

a A   x (  x r )   x r  2  x vRe l  aRe l

 x (  x r ) = 4k x (4k x 0,150i)
= 4k x 0,6 j = -2,4i m/s2

 x r = - 10k x 0,150i = -1,5j m/s2
2  x vRe l = 2(4k) x 0,125i = 1,0j m/s2
aRel = 2,025i m/s2

Total percepatan :
aA = (2,025 - 2,4)I + (1,0 – 1,5)j
= - 0,375i – 0,5j m/s2

34
 aA = (0,375 ) 2  (0,5) 2  0,625 m / s 2

2. Pin A terletak pada lengan AC yang bergerak pada slot berputar pada lengan OD.
Kecepatan sudut batang OD adalah  = -2 rad/s searah putaran jarum jam , konstan.
Pada posisii tergambar  = 45O dengan AC horizontal. Tentukan kecepatan A dan
kecepatan relatif A terhadap perputaran slot OD

Solusi
Pergerakan titik A sepanjang slot didekati dengan dengan menggunakan koordinat
berputar x-y terhadap lengan OD . dengan titik tetap O, maka kita mempunyai
persamaan ; vA =  x r + vRel

35
 Kecepatan A yang berputar terhadap C
vA = CA x rCA = CA k+ ( 225 2 )(-i -j )

= ( 225 2 )CA ( i – j )
kecepatan anguler  sumbu berputar terhadap OD, ditentukan dengan menggunkan

aturan tangan kanan,  = k = 2k rad/s. Vektor P pada OD adalah r = OP i =

(450  225) 2  (225) 2 i = 225 2 i mm, karena itu

 x r = 2k x 225 2 i = 450 2 j mm
akhirnya kecepatan relatif vRel adalah kecepatan yang diukur dengan melalui

kerangka acuan yang berputar dan vRel = x i . Substitusi terhadap persamaan

kecepatan relatif, didapat : (225/ 2 )CA(i – j ) = 450 2 j + x I, Jika persamaan
tersebut dipisah sesuai i dan j , didapat ;

(225/ 2 )CA = x dan (225/ 2 )CA = 450 2
diperoleh :

CA = -4 rad/s dan x = vRel = - 450 2 mm/s (JAWAB)
 harganya negatif, berarti kecepatan sudut yang sebenarnya adalah berlawanan arah
putaran jarum jam, dengan demikian A bergerak naik dengan kecepatan
vA = 225(4) = 900 mm/s ( JAWAB)

3. Piringan dengan alur radial berputar pada bidang horizontal terhadap titik O dengan

percepatan sudut  = 20 rad/det2 dengan blok geser sebesar 2 kg bergerak dengan

kecepatan konstan x = 120 mm/det relatif terhadap alur selama selang waktu

36
 tertentu dari gerakannya. Jika kecepatan sudut piringan  = 15 rad/det ketika blok
geser melewati titik pusat perputaran piringan, carilah percepatan blok geser pada
kedudukan ini.
Solusi :

a A  a B   x R   x (  x R )  2  x V Re l  a Re l

a B = a O = 0 ( ingat : pusat putaran )


 = 20k rad/s2

x = V Re l = 0,12 i m/s
R = 0 ( terletak pada pusat putaran )
 = 15k rad/s
 
aRe l = 0 ( x konstan, x = 0 )
dengan demikian didapat :
a A = 2. 15 . 0,12j = 3,6j m/s2

LATIHAN SOAL
1. Bar AB moves on the horizontal surface. Its mass center has a velocity vG = 2 m/s
directed parallel to the y-axis and the bar has a counterclockwise (as seen from
above) angular velocity ω = 4 rad/s.. Determine the velocity of point B.

2. Horizontal motion of the piston rod of the hydraulic cylinder controls the rotation
of link OB about O. For the instant represented, vA = 2 m/s, and OB is horizontal.
Determine the angular velocity ω of OB for this instant.

37
3. The 9-ft steel beam is being hoisted from its horizontal position by the two cables
attached at A and B. If the initial angular accelerations are α1 = 0.2 rad/sec2 and α2
= 0.6 rad/sec2, determine the initial values of (a) the angular acceleration of the
beam, (b) the acceleration of point C, and (c) the distance d from A to the point on
the centerline of the beam which has zero acceleration.

4. The disk rotates with angular speed ω = 2 rad/s. The small ball A is moving along
the radial slot with speed u = 100 mm/s relative to the disk. Determine the absolute
velocity of the ball and state the angle β between this velocity vector and the
positive x-axis.

38
 BAB DUA
KINETIKA BIDANG UNTUK BENDA TEGAR

A. GAYA, MASSA DAN PERCEPATAN

A.1. Persamaan Umum Gerak
F = m a
dimana : F = resultan gaya external pada benda
m = massa benda

a = percepatan pada pusat massa

Persamaan momen pada pusat massa (G) :

MG = H G
dimana : MG = resultan momen pada pusat massa akibat gaya external

H G = perubahan momentum sudut pada pusat massa.
Sistem umum, gaya-gaya external yang bekerja pada sebuah benda tegar dapat
diganti dengan sebuah gaya resultan yang bekerja pada titik yang dipilih dan sebuah kopel.
Dengan mengganti gaya external dengan kopel gaya ekivalen dengan gaya resultan melalui
pusat massa, kita akan mendapatkan aksi gaya dan respon dinamik bodi (lihat gambar 2.1).
Gambar 2.1 (a) menunjukkan diagram benda bebas bodi. Bagian (b) menunjukkkan system
kopel gaya ekivalen dengan resultan gaya ekivalen dengan resultan gaya yang bekerja
melalui G. bagian (c) menggambarkan efek dinamik atau kinetika diagram.

Gambar 2.1

39
Persamaan Gerak Bidang
Gambar 6/2 memperlihatkan gerakan suatu benda tegar pada bidang gerakan x-y. Pusat

massa G mempunyai percepatan a , dan kecepatan sudut  = k dan percepatan sudut  =

k, keduanya diambil pada arah z positip. Karena arah z pada  dan  tegak lurus bidang

gerak, kita dapat mengambil notasi scalar  dan  =  untuk menunjukan kecepatan
sudut dan percepatan sudut.

Gambar 2.2

Momentum sudut pada pusat massa pada system secara umum HG = i x mi  i ,
dimana I adalah vector posisi relatif G, yang menunjukkan massa partikel mi..Untuk

benda tegar kecepatan mi relatif relatif terhadap G adalah  =  x i , yang mempunyai

harga i dan teletak pada bidang gerakan normal menuju I . hasil i x  adalah
merupakan vector normal bidang x-y dan bessarnya adalah i 2. Dengan demikian harga
HG menjadi
HG = i 2 mi = i 2 mi, dimana i 2 dm merupakan momen inersia massa I pada bodi
terhadap sumbu z yang melalui G.
Kita dapat menulis sekarang ,
HG = I. 
Dimana : I adalah harga konstan dan merupakan ukuran inersia putar.
Dengan demikian :
 
MG = H G = I  = I

dimana :  =  adalah percepatan sudut bodi
Persamaan momen secara umum sesuai Hukum Newton II adalah :

40
  F  ma  
.............................................................(2.1)
 M G  I 

Persamaan tersebut merupakan persamaan umum gerakan benda tegar pada bidang
bergerak. Sebagai pendekatan alternatif, penurunan persamaan momen dengan mengacu
langsung pada gaya yang bekerja pada massa partikel mi (lihat gambar 2.3)

Gambar 2.3

Dengan menggunakan titik G sebagai referensi; resultan semua gaya pada m i mempunyai

komponen mi a , mii2 dan miI sebagaimana tergambar . Penjumlahan momen pada

komponen-komponen gaya pada G menjadi :

MGi = mii2 + (mi a sin ) xi – (mi a cos  ) yi

Penjumlahan momen-momen ini pada G untuk resultan gaya yang bekerja pada semua
partikel dapat ditulis :

 MGi = mii2 + a sin  mi xi – a cos   mi yi

Kalau pusat koordinat diambil dari pusat massa, maka :
 mi xi = m x = 0 dan  mi yi = m y = 0, maka penjumlahan momen menjadi :

 MG = mii2 = I 
Secara diagramatik persamaan (2.1) digambarkan dalam dua dimensi sebagai berikut :

41
 Gambar 2.4

Persamaan Momen Alternatif

Ingat persamaan momen pada kinematika dan Dinamika I , bahwa :

MP = H G +  x m a
dimana :  = vector dari p ke pusat massa

a = percepatan pusat massa


untuk benda tegar H G menjadi I 

 x m a adalah momen pada P yang besarnya m a d

Diagram benda bebas dua dimensi dari keadaan ini dapat digambarkan sebagaimana
terlihat pada gambar 2.5 dan persamaan di atas dapat ditulis menjadi :

MP = I  + m a d …….. ( 2.2 )

Gambar 2.5

42
Penjumlahan momen pada  merupakan penjumlahan momen dari resultan kopel MG =

I  dan resultan gaya F = m a . Persamaan momen pada P pada bab terdahulu dituliskan :

MP = ( H ) Rel +  x maP
dimana P merupakan titik tetap pada bodi.

Bentuk scalar ( H )Rel menjadi IP , dimana IP adalah momen inersia massa pada sumbu
yang melalui P dan  adalah percepatan anguler. Karena itu kita dapat menulis :

MP = IP  +  x maP …………… ( 2.3 )

dimana percepatan P adalah aP dan posisi vector dari P ke G adalah  . Ketika  = 0, titik
P menjadi pusat massa g dan persamaan 2.3 dapat ditulis :
MO = IO  …………………………. ( 2.4 )

Gerak Terkendala dan Gerak Tak Terkendala

Gerak pada bidang benda tegar ada yang terkendala dan ada yang tak terkendala.
Gerakan roket adalah contoh gerakan benda tegar tak terkendala. Dua komponen

percepatan a x dan a y pada pusat massa dan percepatan sudut  dapat ditentukan secara
independen satu sama lainnya.
Gerakan bar pada gambar 2.6 (b) merupakan contoh gerak terkendala dimana
pengarah vertical dan horizontal pada ujung bar mempunyai hubungan kinetika antara
percepatan komponen pusat massa dan percepatan sudut bar.

Gambar 2.6

43
 Sistem “ interconnected Body”
Pada gambar 2.7 mengilustrasikan dua benda tegar berengsel di A dan dikenakan gaya
external (lihat gambar).

Gambar 2.7

Gaya pada engsel A adalah internal system. Resultan gaya external harus sama dengan

jumlah vector dua resultan m1 a 1, dan m2 a 2 danpenjumlahan momen pada P oleh gaya

external harus sama dengan resultan I 11 + I 22 + m1  1d1 + m2 a 2d2

Karena itu kita dapat tuliskan :

 F  ma 

 ..................... (2.5)
MP   I  mad

Prosedur Analisis
Untuk memecahkan kasus gaya, massa dan percepatan pada benda tegar, langkah-langkah
berikut harus ditempuh :
1. Kinetika
Identifikasikan jenis gerakan. Pada kasus gerakan terkendala selalu penting untuk
menentukan hubungan antara percepatan linier pusat massa dan percepatan sudut bodi
dengan pendekatan persamaan kecepatan relatif.
2. Diagram
Menggambarkan diagram benda bebas dari system secara lengkap.
3. Persamaan gerak
Menggunakan persamaan-persamaan gerak yang sesuai.

44
 I. TRANSLASI
Translasi benda tegar pada bidang gerakan telah disinggung di bab sebelumnya.
Untuk traslasi bodi, persamaan umum gerakan bidang dapat ditulis ;

 F  ma 

 ......................... (2.6)
 M G  I  0

Untuk traslasi rektilinier (lihat gambar 2.8(a) ) jika sumbu x dipilih pada arah percepatan,

persamaan scalar dua gaya menjadi Fx = m a x dan Fy = m a y = 0.

Gambar 2.8

45
Untuk traslasi curvilinier ( gambar 2.8b ) digunakan koordinat n-t, persamaan scalar dua

gaya menjadi Fn = m a n dan Ft = m a t , pada kedua keadaan ini MG = 0
Kita juga dapat menggunakan persamaan momen :

Translasi rektilinier : MP = m a d dan MA = 0

Translasi kurvilinier : MA = m a n dA dan MB = m a t dB

Contoh soal
1. Truk pick up 1500 kg melaju dengan kecepatan 50 km/jam dari keadaan berhenti sejauh
60 m pada tanjakan 1 : 10 dngan percepatan konstan. Hitung gaya normal pada bawah
roda dan gaya gesek di bawah roda belakang (penggerak). Koefisien gesek ban dengan
roda diketahui tidak lebih dari 0,8.

Solusi :
Kita asumsikan massa roda dapat diabaikan di banding dengan massa kendaraan.
(150 / 3,6) 2
[v2 = 2as] a  1,608 m / s 2
2(60)
Diagram benda bebas benda tegar yang dimaksud dapat dilihat di bawah ini.

46
 Dimana:
F = gaya gesek
N1, N2 = gaya normal
 = tan-11/10 = 5,71O
W = mg
mg cos  = 1500(9,81) cos 5,71O = 14,64(103) N
mg sin  = 1500(9,81) sin 5,71O = 1464 N
Diagram kinetik memperlihatkan suatu resultan yang melalui pusat massa dan searah
dengan percepatannya, besarnya :

m a = 1500(1,608) = 2411 N
Dimasukkan dalam persamaan gerak :
[ Fx = m a x] F – 1464 = 2411 N F = 3875 N (JAWAB)

[ Fy = m a y = 0] N1 + N2 – 14,64(103) = 0 (a)

[ MG = I = 0] 1,5N1 + 3875(0,6) – N2(1,5) = 0 (b)

menyelesaikan persamaan (a) dan (b) secara simultan didapat :
N1 = 6546 N dan N2 = 8096 N (JAWAB)
Koefisien gesekan yang dibutuhkan ; F/N2 = 3875/8096 = 0,48

Solusi alternatif
[ MA = m a d] 3N2 – 1,5(14,64)(103) – 0,6(1464) = 2411(0,6)
N2 = 8096 (JAWAB)

[ MB = m a d] 14,64(103)(1,5) – 1464(0,6) – 3N1 = 2411(0,6)

N1 = 6546 (JAWAB)

3. Papan AB mempunyai massa 150 kg dengan pusat massa di G tepat di tengah

papan tersebut. Papan diangkat dari keadaan diam pada  = 0 dengan

menggunakan “parallel links’ yang dapat diabaikan massanya, dengan kopel

konstan M = 5 kN.m yang digunakan pada sambungan bawah di C. tentukan

percepatan sudut  “link” yang merupakan fungsi dari  dan cari gaya B dalam

link DB pada saat  = 30O .

47
Solusi

Papan bergerak translasi kurvilinier, dan dia tidak berotasi selama gerakan. Pusat

massa G mengalami gerak kurvilinier dan padanya dipilih koordinat n – t.

 MC = 0, dan At = M/ AC = 5/1,5 = 3,33 kN

[  Ft = m a t ]

3,33 – 0,15(9,81) cos  = 0,15 (1,5)

48
  = 14,81 – 6,54 cos  rad/s2 (JAWAB)

Percepatan merupakan fungsi dari sudut , kecepatan sudut  dicari dari :

 
[  d =  d ]   d   (14,81  6,54 cos ) d
0 0

2 = 29,6  - 13,08 sin 

Substitusi untuk  = 30O :

(2 )30O = 89,7 ( rad/s)2 30o = 9,15 rad/s2

dan

m r 2 = 0,15(1,5)(8,97) = 2,02 kN

m r  = 0,15 (1,5)(9,15) = 2,06 kN

Gaya B dapat ditentukan dengan penjumlahan momen dititik A, dengan mengeliminasi

komponen At dan An dan berat

[ MA = m r d ] 1,8 cos 30OB = 2,02(1,2) sin 30O

B = 2,14 kN (JAWAB)

2. ROTASI PADA SUMBU TETAP

Rotasi benda tegar pada sumbu tetap O terlihat pada gambar 2.9. Pada keadan gerak yang

seperti ini semua titik pada benda bergerak berputar terhadap sumbu putarnya, dan

semua garis pada benda akan mempunyai kecepatan sudut  dan percepatan sudut 

yang sama. Komponen percepatan pada pusat massa untuk gerak berputar selalu

diekspresikan pada koordinat n-t. dimana a n = r 2 dan a t = r .

49
 Gambar 2.9

 F  ma  
 ........................ (2.7)
 M G  I 


dua komponen scalar dari persamaan gaya menjadi Fn = m r 2 dan Ft = m r .

Pemakaian persamana momen pada G sangat penting untuk menghitung gaya yang

bekerja pada O.

Untuk rotasi sumbu tetap, sangat berguna sekali menggunakan persamaan momen

secara langsung terhadap sumbu rotasi O. Persamaan momen pada titik sumbu diberikan:

50
 MO = IO  ……………….. (2.8)

dari diagram kinetika pada gambar 1.9c kita dapat mendapatkan persamaan 2.8 secara

mudah dengan mengevaluasi momen resultan pada titik O, dimana MO = I   m at r

, pensubstitusian pada transfer sumbu hubungannnya dengan momen inersia massa, IO =

I + m r 2, memberikan MO = (IO - m r 2)  + m r 2 = IO 

Gambar 2.10

Bentuk umum rotasi benda tegar pada sumbu tetap yang melalui titik pusat massanya G,

a = 0 karena itu  F = 0. Resultan gaya yang bekerja adalah kopel I . Kita dapat

mengkombinasikan resultan gaya m a t dan reultan kopel I  dengan mengganti m a t

ke posisi sejajar melalui titik Q (gambar 2.10) dengan m r q = I  + m r ( r ).

Dengan memindahkan teoritis dan IO = kO2m memberikan q = kO2/ r . Titik Q disebut

pusat perkusi dimana semua gaya yang bekerja pada bodi harus melaluinya.

Penjumlahan semua momen gaya yang bekerja pada pusat perkusi selalu nol, MQ = 0

Contoh soal

1. Blok 300 kg diangkat dengan menggunakan mesin pengangkat (lihat gambar)

dengan menggunakan tali yang dililitkann dengan aman di drum. Massa drum 150

51
kg dan pusat drum di O sedangkan radius girasinya terletak 450 mm dari titik O.
jika gaya tarik tetap P 1,80 kN diterapkan di A, tentukan percepatan blok dan
resultan gaya pada bearing di O.

Solusi I

Diagram benda bebas dan diagram kinetik dari drum dan blok dapat dilihat pada

gambar di sebelah. Resultan system gaya di drum pada centroid rotasinya adalah

kopel I = IO, dimana :

[I = k2m]

I = IO = (0,450)2150 = 30,4 kg.m2

Momen pada pusat massa O pada pulli :

52
[ M = I  ] 1800(0,600) – T(0,300) = 30,4  (a)

Percepatan blok :

[Fy = may ] T – 300 (9,81) = 300  (b)

dari at = r , didapat a = (0,3000) , dengan mensubstitusikan persamaan (a) dan (b)

didapatkan ;

T = 3252 N  = 3,44 rad/s2 a = 1,031 m/s2 (JAWAB)

Reaksi bearing dihitung dari komponen-komponennya, karena a = 0, kita dapat

menggunakan persamaan keseimbangan:

[ Fx = 0 ] Ox – 1800 cos 45O = 0 Ox = 1273 N

[ Fy = 0 ] Oy – 150 (9,81) – 3252 – 1800 sin 45O = 0

Oy = 5996 N

O= (1273}2  (5996 ) 2 = 6130 N (JAWAB)

Solusi II

Sistem didekati dengan mengeliminasi T. dengan melihat diagram kinetik system,

akan terlihat bahwa jumlah momen pada O harus sama dengan resultan kopel.

53
 I (drum) + ma (blok).. Dengan menggunakan prinsip perssamaan yang telah dibahas di

atas:

[ MO = I + mad ] 1800(0,600) – 300(9,81)(0,300) = 30,4 + 300(0,300)

dimana a = 0,300 sehingga a = 1,031 m/s2 .

[ Fx = m a y ] Oy – 150 (9,81) – 300(9,81) – 1800 sin 45O

= 150(0) + 300(1,031) Oy = 5996

[ Fx = m a x ] Ox – 1800 cos 45O = 0 Ox = 1273 N

2. Sebuah pendulum mempunyai massa 7,5 kg dengan pusat massa di G dan

mempunyai radius girasi terhadap O sejauh 295 mm. Jika pendulum dilepas dari
keadaan diam pada  = 0. tentukan total gaya yang diterima bearing pada keadaan
tergambar ketika  = 60O. Gesekan terhadap bearing diabaikan.

Solusi

Diagram benda bebas pendulum pada posisinya secara umum terlihat pada gambar

disamping. Semua komponen gaya bekerja melalui titik G.

54
Ingat : an = r 2 , at = r  dan IO = kO2m. Persamaan momen pada O memberikan :

[ MO = IO  ]

7,5(9,81)(0,25) cos  = (0,295)2(7,5) 

 = 28,2 cos  rad/s2

Untuk  = 60O

[ d =  d ]


 3

  d   28,2 cos d
0 0

2 = 48,8 (rad/s)2

Penentuan persamaan gaya pada  = 60O

[ Fn = m r 2 ] On – 7,5(9,81) sin 60O = 7,5(0,25)(48,6)

On = 155,2 N

[ Ft = m r  ] - Ot + 7,5(9,81) cos 60O = 7,5(0,25)(28,2) cos 60O

Ot = 10,37 N

55
 O= (155,2) 2  (10,37 ) 2  155,6 N (JAWAB)

3. GERAK BIDANG UMUM

Dinamika gerak bidang secara umum mengkombinasikan antara translasi dan rotasi.

Persamaan gerak umum pada bidang :

 F  ma  
 ......................................... (2.1)
 M G  I 


diagram benda bebas dan diagram kinetika dari gerak ini :

Gambar 2.11

56
Penggunaan relasi alternatif untuk momen pada titik sembarang P pada gambar 2.11 di

atas dapat dituliskan dalam bentuk:

MP = I  + m a d …….. ( 2.2 )

Gambar 2.12

Contoh soal

1. Lempeng logam jari-jari r = 150 mm dilepas dari keadaan diam pada kemiringan
20O. Koefisien gesek static s = 0,15 dan koefisien gesek kinetik k = 0,12.
Tentukan percepatan sudut  dan waktu t dari lempeng untuk berpindah sejauh 3 m
menuruni kemiringan tersebut.

Solusi
Diagram benda bebas dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

57
W = berat = mg
N = gaya normal
F = gaya gesek pada titik kontak C

Pada diagram kinetik memperlihatkan resultan gaya m a melalui G searah

percepatannya dan kopel I .

Percepatan sudut berlawanan arah putaran jarum jam membutuhkan sebuah momen
berlawanan putaranjarum jam terhadap G, dan F arahnya harus naik/ke atas.

Diasumsikan lempeng menggelinding tanpa slip,maka a = r .

[ Fx = m a x ] mg sin 20O – F = m a

[ Fy = m a y = 0 ] N - mg cos 20O = 0

[ MG = I  ] Fr = mr2

eliminasi F untuk persamaan pertama dan persamaan ketiga dan pensubstitusian pada

asumsi kinetik a = r  memberikan :

a = (g/2) sin 20O = (9,81/2) (0,3420) = 1,678 m/s2

Cara lain :

a = r  untuk rolling murni, dengan menggunakan persamaan jumlah momen pada

titik C :
[ MC = I  + m a d ]

a
mgr sin 20O = mr2 + m a r ; a = (g/2) sin 20O
r
untuk mengecek asumsi kita tidak ada slipping, kita hitung F dan N dan
membandingkan F dengan harga batas.
F = mg sin 20O – m(g/2) ) sin 20O = 0,171 mg
N = mg cos 20O = 0,9397 mg

58
 Kemungkinan gaya gesek maksimum adalah :
[Fmax = s N] Fmax = 0,15 (0,9397)mg = 0,1410 mg
Karena hasil perhitungan adalah 0,171mg melebihi harga batasnya yaitu 0,1410mg,
maka asumsi kita bahwa yang terjadi rolling murni adalah salah. Lempengan

mengalami slip dan a  r . Gaya gesek menjadi harga kinetik,

[F = k N] F = 0,12 (0,9397)mg = 0,1128 mg
Persamaan gerak menjadi

[ Fx = m a x ] mg sin 20O – 0,1128 = m a

a = 0,229(9,81) = 2,25 m/s2

[ MG = I  ] 0,1128mg(r) = mr2

0,1128(9,81)
=  7,37 rad / s 2 (JAWAB)
0,15

Waktu yang dibutuhkan pusat G untuk bergerak sejauh 3 m dari diam :

2x
[ x = ½ at2 ] t= = 1,633 s (JAWAB)
a
2. drum A diberi percepatan anguler aO = 3 rad/s2 dan menyebabkan gulungan B

menggelinding pada permukaan melalui hubungan kabel. Radius girasi gulungan k

terhadap pusat massanya adalah 250 mm, dan koefisien gesek static antara gulungan
dan permukaan horizontal adalah 0,25. tentukan tarikan T pada kabel dan gaya
gesek F yang bekerja pada permukaan gulungan.

Solusi
Diagram benda bebas dan diagram kinetik dari gulungan dapat dilihat pada gambar.
Momen jumlah pada titik G (dan juga pada titik D) harus berlawanan arah putaran
jarum jam.

59
 Percepatan titik pada kabel penghubung at = r  = 0,25(30) = 0,75 m/s2 harga ini
juga merupakan harga komponen harisontal dari percepatan titik D pada gulungan.
.Asumsi awal gulungan menggelinding tanpa slip dengan demikian gulungan
mempunyai percepatan sudut berlwanan arah jarum jam sebesar  =

(aD ) x DC  0,75 / 0,30  2,5 rad / s 2 . Percepatan pusat massa G adalah a = r  =

0,45(2,5) = 1,125 m/s2.

Tiga persamaan gerak ;

[ Fx = m a x ] F – T = 70(-1,125) (a)

[ Fy = m a y ] N – 70(9,81) = 0 N = 687 N

[ MG = I  ] F(0,450) – T(0,150) = 70(0,250)2(2,5) (b)

Penyelesaian persamaan (a) dan (b) secara simultan memberikan ;

F = 75,8 N dan T = 154,6 N (JAWAB)

3. Batang langsing AB 30 kg bergerak pada bidang vertical dimana pada ujung-

ujungnya tertahan mengikuti alur pengarah vertical dan horizontal. Jika 150 N gaya
bekerja pada A dimana posisi awal batang adalah diam pada  = 30O. hitung
resultan percepatan sudut batang dan gaya pada rol kecil di A dan B.

60
Solusi
Persamaan percepatan relatif : aA = aB + aA/B harus diselesaikan terlebih dahulu

kemudian persamaan : a = aG = aB + aG/B untuk menentukan hubungan a dan 

a x = a cos 30O = 0,6  cos 30O = 0,520  m/s2

a y = a sin 30O = 0,6  sin 30O = 0,3 m/s2

[ MG = I ]
150(0,6 cos 30O) – A(0,6 sin 30O) + B(0,6 cos 30O) = 1/12 (30)(1,2)2 

[ Fx = m a x ] 250 – B = 30(0,520)

[ Fy = m a y ] A – 30(9,81) = 30(0,3 )

penyelesaian ketigaa persamaan di atas secara simultan menghasilkan :
A = 337 N B = 76,8 N  = 4,69 rad / s2

Solusi alternatif

[ MC = I + m a d]
150(1,2 cos 30O) – 30(9,81)(0,6 sin 30O) = 1/12 (30)(1,2)2  + 30(0,52 )(0,6 cos
30O) + 30(0,3)(0,6 sin 30O)
67,6 = 14,4   = 4,69 rad/s2 (JAWAB)
dengan telah ditentukannya  kita dapat menerapkan persamaan gaya secara
independen ;

[ Fx = m a x ] 150 – B = 30(0,520)(4,69) B = 76,8 N

(JAWAB)

61
[ Fy = m a y ] A – 30(9,81) = 30(0,3 )(4,69) A = 337 N
(JAWAB)

62
B. KERJA DAN ENERGI
B. 1. HUBUNGAN KERJA DAN ENERGI
(a). Kerja oleh Gaya dan Kopel
Kerja oleh gaya F telah dibahas di bab terdahulu yang apabila kita tulis lagi :
U=  F  dr atau U   ( F cos ) ds

Dimana: dr : vector perpindahan suatu titik oleh aksi gaya F selama dt.
 : adalah sudut antara F dan arah perpindahan
ds : besar dari perpindahan vector dr.
Lihatlah gambar 2.11, sebuah kopel M = Fb bekerja pada benda tegar selama
gerakan benda tersebut. Selama selang waktu dt, benda berotasi dengan
pergeseran sudut d dan garis AB berpindah ke A’B’. Model gerakan tersebut
dapat dibagi dalam dua bagian, pertama translasi A’B’ dan kemudian rotasi d
terhadap A’. Kerja bersih yang terjadi dU = F(b d) = M d. Selama benda
berotasi terbatas, kerja oleh kopel M adalah sejajar terhadap bidang gerakan,
karena itu :
U =  M d

Gambar 2. 13

(b). Energi Kinetik

Translasi
Translasi benda tegar (gambar 2.12a) yang mempunyai massa m dan semua
partikel pada benda bergerak dengan kecepatan v. Energi kinetik massa
partikel mi adalah Ti = ½ miv2, oleh karena itu pada keseluruhan bodi adalah T
= mi v2 = ½ v2mi, atau
T = ½ mv2 ……………. (2.9) Gambar 6/12

63
 Gambar 2. 14

Rotasi sumbu tetap.

Benda tegar berotasi dengan kecepatan sudut  terhadap sumbu yang melalui O.
Energi kinetik massa partikel mi adalah Ti = ½ mi (ri )2 oleh karena itu pada
keseluruhan bodi adalah T = ½2 miri2, sedangkan momen inersia terhadap O
adalah Io = miri2, karena itu ;

T = ½ Io 2 ……….

(2.10)

Gerak Bidang Umum

Kecepatan pusat massa G benda adalah v dan kecepatan sudutnya adalah .
Kecepatan vi adalah kecepatan partikel massa mi. Energi kinetik bodi merupakan
jumlah energi kinetik dari semua partikel ,

T = ½mivi2 = ½mi( v 2 + i22 + 2 v i cos  )

Karena  dan v umu pada semua term yang dimaksud pada ketiga penjumlahan
di atas, ,maka dapat dikeluarkan sehingga persamaan untuk T menjadi

 v mii cos  =  v miyi = 0

karena miyi = m y = 0, energi kinetik pada bodi menjadi T = ½ v 2mi + ½2

miI2 , atau

T = ½m v 2 + ½ I  2 ………………………. (2.11)
Dimana : I merupakan momen inersia bodi pada puat massanya.

64
 Energi kinetik juga dapat dicari dengan menggunakan pusat sesaat C pada
kecepatan nol . Persamaan 2.10 untuk titik tetap O dapat diganti dengan titik c
sehingga persamaan menjadi
T = ½ IC 2 ……………………………. (2.12)

(c). Energi Potensial

Energi potensial gravitasi Vg dan energi potensial elastis Ve merupakan kerja oleh
gaya berat dan gaya elastis. (ingat pembahasan pada Kinematika dan dinamika I ).
Sekarang akan kita bahas ulang dengan menotasikan energi potensial U’.

Persamaan Kerja-Energi
Persamaan kerja – energi dapat kita tulis ulang ;
U’1-2 = T + Vg + Ve ………………. (2.13)
Untuk pemakaian pada gerakan benda tunggal, Ve ditiadakan, total kerka U’1-2 =
T + Vg dan penggambaran diagram benda bebas atau suatu diagram gaya aktif
sebaiknya dilakukan.

(d). Daya
Konsep daya telah dibahas pada Kinematika dan Dinamika I pada bab kerja-
energi. Jika Gaya F bekerja pada benda tegar pada bidang gerakan, maka daya
yang terjadi
dU F . dr
P=   F .v
dt dt
Dimana : dr dan v berturut –turut adalah perbedaan pergeseran dan kecepatan titik
dimana gaya bekerja. Daya juga dapat dinyatakan :
dU M .d
P=   M
dt dt
Dimana : dθ dan ω berturut –turut adalah perbedaan pergeseran sudut dan
kecepatan sudut bodi. Jika M dan ω arahnya sama, maka daya dan sebaliknya jika
M dan ω arahnya berlawanan maka daya negatip dan energi dipindahkan dari bodi.
Jika gaya F dan kopel M bekerja secara simultan, maka total daya :
P = F.v + M ω

65
 Daya juga dapat dinyatakan dengan mengevaluasi energi mekanik total pada suatu
benda tegar atau system benda tegar yang dipindahkan. Maka hubungan kerja
energi untuk perpindahan infenetesimal adalah :
dU’ = dT + dVg + dVe
dimana dU’ adalah kerja gaya-gaya aktif dan kopel yang dikenakan pada bodi atau
system bodi. Jika persamaan di atas dibagi dengan dt :
dU '    d
P=  TV g V e  (T  V )
dt dt
Pada bodi pertama yang harus ditulis adalah
 dT d  1 1 
T =   mv  v  I 2 
dt dt  2 2 

= ½ m ( a  v + v  a ) + I  = R. v  M 

dimana R adalah resultan semua gaya yang bekerja pada bodi dan M adalah
resultan momen terhadap pusat massa G oleh semua gaya-gaya.

Contoh soal
1. Roda menggelinding menaiki tanjakan pada hubnya tanpa mengalami slip. Gaya
sebesar 100 N menariknya melalui sebuah tali yang dililitkan melingkari
permukaan luarnya. (lihat gambar). Jika roda assalnya adalah diam, hitung
kecepatan angulernya ω setelah pusat roda tersebut berpindah sejauh 3 m menaiki
tanjakan. Roda mempunyai massa 40 kg dan pusat massanya terletak di O dan
pusat radius girasinya 150 mm. Tentukan daya input dari gaya 100 N pada akhir
dari 3 m pada interval gerakannya.

Solusi

66
 Perhatikan diagram benda bebas dari system ini. Dari empat gaya , hanya gaya 100
N dan berat 40(9,81) = 392 N yang melakukan kerja. Gaya gesek tidak melakukan
kerja selama roda tidak mengalami slip. Dengan menggunakan konsep pusat sesaat
dari kecepatan nol ( titik C), dapat dilihat titik a pada tali dimana gaya 100 N
bekerja mempunyai kecepatan vA = [(200 + 100)/100]v. titik A pada tali berpindah
sejauh (200 + 100)/100 = 3 kali jarak pergerakan pusat O. Kerja pada roda menjadi
;

200  100
U1-2 = 100 (3)  (392 sin 15O )(3)  595 J
100
Perpindahan energi kinetik :
2 1 1 
[T = ½ m v + ½ I  2 ] ΔT =  40(0,10  ) 2  40(0,15) 2  2  - 0
2 2 
= 0,650 ω2
Persamaan kerja-Energi :
[U1-2 = ΔT] 595 = 0,650 ω2 ω = 30,3 rad/s
Alternatif, Energi kinetik roda ;
[ T = ½ IC ω2 ] T = ½ 40[ (0,15)2 + (0,10)2 ] ω2 = 0,650 ω2

Daya input dari gaya 100 N ketika ω = 30,3 rad/s ;

[P = F . v ] P100 = 100(0,3)(30,3) = 908 W

2. “ Slender bar” 1200 mm mempunyai massa 20 kg dengan pusat massanya

terletak di B dan dilepas dari keadaan diam pada θ = 0 . Titik B bergerak perlahan
pada alur/pengarah vertikal , sementara ujung A bergerak perlahan pada
alur/pengarah horizontal dan menekan pegas ketika papan jatuh. Tentukan :
a. kecepatan sudut papan pada θ = 30O

67
 b. kecepatan ketika B menyentuh permukaan horizontal jika konstanta
kekakuan pegas 5 kN/m

Solusi
Gesekan dan massa roll kecil diabaikan.

(a). Pada interval gerakan dari θ = 0 ke θ = 30O

- pegas tidak tertekan : Ve = 0
- tidak gaya lain yang melakukan kerja, U’1-2 = 0
ada hubungan kinematik antara vB pada pusat massa dan kecepatan sudut ω
bar. Dengan menggunakan pusat sesaat pada kecepatan nol didapat vB = AB  .
Karena itu energi kinetik pada posisi 30O menjadi :
2
[ T = ½ m v  1/2 I  ]
T = ½ 20(0,300  )2 + ½ [ 1/12 20 (1,2)2 ]  2 = 2,10  2
Energi gravitasi :
[ΔVg = W Δh]
ΔVg = 20(9,81)(0,600 cos 30O – 0,600 ) = -15,77 J
disubsitusikan ke dalam persamaan energi, didapat ;
[U’1-2 = ΔT + ΔVg]

68
 0 = 2,10  2 - 15,77
 = 2,74 rad/s (JAWAB)
(b). Kecepatan B saat menyentuh permukaan bawah
pada pegas
[ΔVe = ½ kx2]
ΔVe = ½ (5000)(0,600 – 0,450)2 – 0
= 56,25 J
Pada posisi horizontal akhir, titik
a tidak mempunyai kecepatan,
dengan demikian praktis papan
berotasi terhadap A , karena itu
energi kinetik menjadi
[T = ½ IA  2]
2
11  v 
T =  20(1,20 2   B   13,33vB
2

23   0,600 
Perubahan energi potensial gravitasi:
[ΔVg = WΔh]
ΔVg = 20(9,81)(-0,600) = - 117,7 J
Subsitusi ke dalam persamaan energi memberikan
[U’1-2 = ΔT + ΔVg + ΔVe]
0 = (13,33vB2 – 0) – 117,7 + 56,25
vB = 2,15 m/s (JAWAB)

Alternatif, jika bar adalahsatu-ssatunya penyusun system, gaya aktif yang

bekerja hanya berat, dimana berat melakukan kerja positif., dan gaya pegas kx
melakukan kerja negatif. Karena itu dapat ditulis ;
[U1-2 = ΔT] 117,7 – 56,25 = 13,33 vB2

B.2. PERCEPATAN DARI KERJA - ENERGI

Untuk perpindahan yang sangat kecil :
dU’ = dT + dV

69
dimana: dU merepresentasikan total kerja oleh gaya aktif nonpotensial pada system.
Kerja potensial sudah termasuk didalam dV. Jika notasi digunakan untuk
menunjukkan bodi yang saling berhubungan, maka perubahan energi kinetik menjadi
;
dT  d (1 2 mi vi  1 2 I i i )   mi vi d vi   I i i di
2 2

ingat : mi vi d vi = mi a i

I i i di = I i  i d i

dsi = perpindahan infenetesimal linier pusat massa

dθi = perpindahan infenetesimal anguler bodi pada system
Dengan demikian

dT =  mi a i  d s i +  I i  i d i

dT =  Ri  d s i +  M G i  d i
dimana : - R dan M berturut-turut adalah resultan gaya dan kopel pada bodi I
- dθi = dθi k
dV adalah perubahan total energi potensial gravitasi Vg dan perubahan total energi
elastisitas Ve , maka
dV = d ( mi g hi  1 2 k j x j )   mi g dhi   k j x j dx j
2

dimana : hi = jarak perpindahan vertical massa mi terhadap bidang acuan

xj = perubahan / deformasi
kj = konstanta elastisitas pegas

Dengan demikian secara lengkap :

dU’ = mi ai  d s i + I i  i d i +  mi g dhi   k j x j dx j …… (2.14)

Kerja Nyata (Virtual Work)

Pada persamaan 2.14 di atas perbedaan gerakan adalah perbedaan perpindahan
dalam perpindahan nyata/actual yang terjadi. Untuk system mekanik yang
diasumsikan dalam “steady state” konvigurasi selama perpcepatannya konstan
merupakan pengenalan konsep kerja nyata. Konnsep kerja nyata atau perpindahan

70
nyata ini telah dikenalkan dan digunakan untuk membangun sebuah keseimbangan
konvigurasi untuk system static padda bodi yangsaling berhubungan.
Persamaan 2.14 untuk perpindahan nyata :

 U ' = mi a i   s i + I i  i i +  mi g hi   k j x j x j ……… ( 2.14a)

symbol d menandakan perubahan perpindahan real sedangkan  untuk menunjukkan

tanda adanya perubahan atau perpindahan virtual.
Contoh soal
1. Sebuah “rack” A yang dapat berpindah mempunyai massa 3 kg dan “rack” B
diam/tetap. Rodaaa gigi mempunyai massa 2 kg dan radius girasinya 60 mm.
Pada keadaan sebagaimana tergambar, pegas, k = 1,2 kN/m tertarik 40 mm. Pada
keadaan ini, tentukan percepatan a “rack” A oleh gaya 80 N. Bidang gambar
adalah vertical.

Solusi
Selama terjadi perpindahan ke atas dx oleh ‘rack” A, kerja dU’ yang dilakukan
oleh system adalah 80 dx, dimana x dalam meter.

dT =  mi a i  d s i +  I i  i d i
dTrack = 3a dx
a dx a 2 dx 2
dTgear = 2  2(0,6)2  0,781a dx
2 2 0,08 0,08
Perubahan energi potensial system :
[ dV =  mi g dhi   k j x j dx j ]

dVrack = 3g dx = 3(9,81) dx = 29,4 dx

71
 dVgear = 3g (dx/2) = g dx = 9,81 dx
dVspring = k j x j dx j = 1200(0,04) dx/2 = 24 dx

Substitusi ke dalam persamaan 2.14 didapat :

80 dx = 3a dx + 0,781a dx + 29,4 dx + 9,81 dx + 24 dx
dengan menghilangkan dx danmenyelesaikan untuk mencari a ;
a = 16,76/3,781 = 4,43 m/s2 (JAWAB)

2. Sebuah gaya tetap P dikenakan pada ujung A yang merupakan dua buah roda
kecil yang sama. Akibat gaya ini system bergerak ke kanan dengan percepatan
horizontal a. Tentukan sudut steady state θ yang dibentuk antara antara kedua bar
tersebut.

Solusi
Untuk mencari “steady state” konvigurasi pergerakan virtual masing-masing bar
pada keadaan asalnya diasumsikan terjadi selama percepatan. Pengukuran
perpindahan pada ujung A mengeliminasi kerja yang dilakukan oleh gaya P selama
terjadi perpindahan virtual, karena itu:
 U '= 0
energi kinetik dalam perpindahan virtual

 T = mi a i   s i = m a(-  s1) + m a (-  s2)

 1   l  
= -ma   sin     sin 
 2 2 2 2 

  
= - ma  l cos  
 2 
Kita pilih garis horizontal yang melalui A sebagai datum energi potensial nol,
karena itu energi potensial sambungan (link) :

72
  l 
Vg = 2mg   cos 
 2 2
Dan perubahan energi potensial virtual menjadi :
 l   mgl 
Vg     2mg cos   sin 
 2 2  2 2
Disubstitusikan ke dalam persamaan kerja energi untuk perubahan virtual ;
 
U '  T  V 
g 0  mal cos  
2
mgl
2
sin 
2
dengan demikian :
2a
  2 tan 1 (JAWAB )
g

C. IMPUL DAN MOMENTUM

B. 1. PERSAMAAN IMPULS - MOMENTUM

Prinsip dari impul dan momentum telah dijelaskan di bab sebelumnyapada diskripsi

gerakan suatu partikel.

a. Momentum Linier
Berdasarkan definisi kita pada pembahasan momentum linier sebelumnya,

maka momentum linier suatu system massa adalah G = Σmivi. Jika ri adalah vector


posisi mi, maka vi = r i . Momentum linier suatu system didefinisikan sebagai


jumlah vector linier semua partikel system atau G = Σmi r i . Untuk sebuah system

yang mempunyai total massa yang tetap, G = d (Σmi ri )/dt . harga ini bila

disubstitusikan dalam prinsip momentum m r   mi ri ke lokasi pusat massa,

 
momentum menjadi G = d( mr )/dt = m r dimana r kecepatan v pusat massa.

Sehingga kita dapatkan persamaan momentum linier untuk benda tegar maupun

tidak :

73
 G = m v ……………………… ( 2.15 )

Gambar 6/13

Gambar 2.14

Jika harga vi = v + ω x ρi , maka G = Σmi ( v + ω x ρi ). Suku pertama v Σ mi =

m v dan suku pemjumlahan kedua ωx Σmi ρi = ω x m  = 0, karena ρi diukur

dari pusat massa dengan demikian  = 0.

Dengan menerapkan Hukum Newton II pada persamaandi atas dan

mengintegrasikannya, didapat ;

 t2
ΣF = G dan   F dt  G2  G1 …….. ( 2.16 )
t1

 t2
ΣFx = G x dan   Fx dt  Gx 2  Gx1 … ( 2.16a )
t1

 t2
ΣFy = G y dan   Fx dt  Gy 2  G y1 …( 2.16b )
t1

b. Momentum sudut

74
Momentum sudut dudefnisikan sebagai suatu momen darii momentum linier.

Dari pembahasan sebelumnya, momentum sudut pada pussat massa, HG = Σ ρi x mi

 
v i , juga dapat ditulis HG = Σ ρi x mi  i , dimana  I adalah kecepatan massa mi .


dari gambar 2.14, kecepatan relatif menjadi  =  x ρi , dimana kecepatan

 
sudut  adalah  k. Karena ρi ,  I ,  dan besarnya ρi x mi  i adalah ρi  mi

, karenaitu kita dapat menulis HG = Σ ρi 2 mi  k = I  k dimana I = Σ mi ρi 2

adalah momen massa inersia bodi terhadap pusat massanya. Karena vector

momentum anguler selalu normal terhadap bidang gerakan, notasi vector

umumnya tidak penting, dan kita dapat menuliskan momentum anguler terhadap

pussat massanya secara scalar :

HG = I  ………………….…… ( 2.17 )

Momentum anguler/sudut nampak dalam hubungan antara momentu sudut –

momen :

 t2
 M G  H G dan M
t1
G dt  H G 2  H G1 …… ( 2.18 )

Harus diingat bahwa momen terhadap G pada momentum linier semua partikel

adalah HG = I  dan momentum linier G = m v sebagai vector yang melalui

pussat massa G. terlihat bahwa G dan HG adalah analog. Lihatlah diagram

momentum pada gambar 2.15, terlihat momentum sudut terhadap titik O, HO

adalah -----

HO = I  + m v d ……………….. ( 2.19 )

75
 Gambar 6/14

Gambar 2.15

Jika bodi berotasi pada sumbu tetap O pada bodi sebagaimana tampak pada

gambar 2.15b, hubungan v = r  dan d = r substitusi dalam persamaan HO,

menjadi HO = ( I  + m r 2  ), karena I + m r 2 = IO karena itu :

HO = IO  …………………… .. ( 2.20 )

Momen momentum sudut terhadap sumbu tetap O dapat ditulis dalam bentuk

scalar untuk bidang gerakan dalam bentuk terintegrasi :

t2
 M O  I O  dan M
t1
O dt  I O ( 2  1 ) … ( 2.21 )

c. Benda Tegar Yang saling Berhubungan

Persamaan impuls momentum dapat juga digunakan untuk system benda tegar

yang saling berhubungan karena prinsip momentum dapat diterapkan pada

sembarang system pada massa yang konstan.

Gambar 6/15

Gambar
76 2.16
 Gambar 2.16 memperlihatkan diagram benda bebas dan diagram momentum pada

 
dua bodi yang saling berhubungan. Persamaan bahwa ΣF = G dan  M O  H O

dimana O adalah titik referensi tetap, dapat dituliskan pada tiap-tiap anggota

dalam system. Penjumlahan akan menghasilkan :

 
ΣF = G 1+ G 2 + …
…..………… ( 2.22 )
 
 MO  H O 1 + H O 2 + . . .

Integrasi untuk interval waktu tertentu memberikan ,

t2 t2

  F dt  (G)
t1
system M
t1
O dt  (H O ) system … ( 2.23 )

d. Kekekalan Momentum
Prinsip kekekalan momentum yang telah kita pelajari dapat diterapkan pada benda

tegar tunggal maupun pada system yang saling berhubungan. Jika Σ F = 0 untuk

interval waktu yang diberikan ΔG = 0

77
 Jika momen resultan terhadap titik tetap O atau pusat massa adalah nol

selama interval waktu yang ditetapkan untuk benda tegar tunggal maupun system

benda tegar yang saling berhubungan, maka ;

ΔHO = 0 atau ΔHG = 0 ……………… (2.24 )

Contoh soal

1. Gaya P dikenakan pada sebuah kabel yang dililitkan pada pusat hub suatu roda
simetris, Gaya P meningkat menurut P = 6,5t dimana P dalam Newton dan t
dalam detik dihitung setelah P petama kali diterapkan. Tentukan kecepatan
anguler ω roda 10 detik setelah gaya P diterapkan jika roda rolling ke kiri, dimana
kecepatan pusat adalah 0,9 m/s saat t=0. Roda mempunyai massa 60 kg dan
radius girasi terhadap pusat 250 mm. Roda rolling tanpa slip.
Solusi

Diagram benda bebas dari roda pada posisi sembarang tampak pada gambar.

Ditunjukkan pula momentum linier awal dan momentum sudut pada saat t = 0

dan dan momentum linier dan momentum sudut pada saat t = 10s. dengan

menggunakan persamaan impuls momentum linier dan impuls-momentum sudut

pada interval waktu yang ditetntukan, memberikan :

t 2  10

   Fx dt  Gx 2  Gx1 
 t1 
 (6,5t  F ) dt  60(0,450  (0,9)
0

t 2 
   M G dt  H G 2  H G1 
 t1 
10
  0,9 
 0,450 F  0,225 (6,5t )dt  60 (0,250)     
2

0   0,450 

78
 Dengan menyelesaikan integrasi kedua persamaan tersebut di atas dan dengan

mengeliminasi F diperoleh

ω = 2,60 rad/ss ( searah putaran jarum jam ) (JAWAB )

2. Katrol / kerekan E mempunyai massa 30 kg dan mempunyai pusat radius girasi

250 mm. Beban D 40 kg dibawa oleh katrol dan sedang bergerak turun dengan
kecepatan awal vO = 1,2 m/s sebagaimana terlihat dan ketika torsi searah putaran
jarum jam dikenakan pada drum A dengan menggunakan gaya F = 380 N pada
kabel B. Hitung kecepatan sudut ω katrol 5 menit setelah torsi diterapkan pada
drum dan cari pula tegangan tarik T kabel di O selama interval waktu yang
ditentukan. Abaikan friksi yang terjadi.
Solusi

t 2 
   M G dt  H G 2  H G1 
 t1 

t2 5

M G dt   380 (0,75)  30  40)(9,81)(0,375) dt

t1 0

= 137,4 N.m.s

(HO2 –HO1)D = mv2d – mv1d = md(v2 – v1)

= 40(0,375)[v – (-1,2)] = 15(0,375 ω + 1,2)

= 5,63 ω + 18 N.m.s

(HO2 –HO1)E = I ( ω2 – ω1) + md( v 2 - v 1)

= 30(0,250)2[ω – (-1,2/0,375)] + 30(0,375)[0,375 ω – (-1,2)]

= 6,09 ω + 19,50 N.m.s

79
 Substitusi dalam persamaan momentum :

137,4 = 5,6 ω + 18 + 6,09 ω + 19,50

ω = 8,53 rad/s, berlawanan putaran jarum jam (JAWAB)

Persamaan gaya momentum linier digunakan untuk mencari T.

t 2 
   F dt  G2  G1 
 t1 

 T  380  70(9,81)dt  700,375(8,53)  (1,2)

0

5T = 1841 maka T = 368 N (JAWAB)

SOAL LATIHAN

1. For what acceleration a of the frame will the uniform slender rod maintain the
orientation shown in the figure? Neglect the friction and mass of the small rollers at
A and B.

2. The uniform 20-kg slender bar is pivoted at O and swings freely in the vertical
plane. If the bar is released from rest in the horizontal position, calculate the initial
value of the force R exerted by the bearing on the bar an instant after release.

3. The uniform square plate of mass m is lying motionless on the horizontal surface
when the force P is applied at A as shown. Determine the resulting initial
acceleration of point B. Friction is negligible.

80
4. The slender rod (mass m, length L) has a particle (mass 2m) attached to one end. If
the body is nudged away from the vertical equilibrium position shown, determine
its angular speed after it has rotated 180.

81
 BAB III
PENUTUP

3.1. KESIMPULAN
Berbagai gerakan partikel maupun benda tegar telah dipelajari dan dijelaskan pada diktat
ini. Hukum II Newton yang menggambarkan hubungan antara gaya, massa, dan percepatan
telah dibahas secara menyeluruh meskipun secara garis besar saja. Hukum II Newton ini
mendasari kajian kinematika dan dinamika ini. Oleh karena itu, hukum ini dan aplikasinya
dibahas secara panjang lebar.

3.2 SARAN
Materi Kinematika dan dinamika ini bukanlah materi hafalan, oleh karena itu mahasiswa
hendanya tidak menghafalkan rumus-rumus yang ada. Rumus-rumus ini muncul karena
adanya suatu konsep. Oleh karena itu, mahasiswa hendaklah mempelajari dengan baik
sehingga diperoleh pemahaman yang baik, bukan dengan menghafal.
Diktat kuliah ini masih jauh dari sempurna, berbagai masukan sangat diperlukan untuk
perbaikan diktat ini.

82
Referensi:
J. L. Meriam and L. G. Kraige, Mechanics Dynamics, Volume 2, Seventh Edition, John
Willey & Son Inc

83