Latar Belakang

 Operasi di industri proses seperti kilang

minyak (refinery) dan petrokimia
(petrochemical) sangat bergantung pada
pengukuran dan pengendalian besaran proses.

 Beberapa besaran proses yang harus diukur dan

dikendalikan pada suatu industri proses, misalnya
aliran (flow) di dalam pipa, tekanan (pressure)
didalam sebuah vessel, suhu (temperature) di unit
heat exchange, serta permukaan (level) zat cair
di sebuah tangki.
Pengenalan Instrumentasi dan
Kontrol
 Instrumentasi digambarkan sebagai "the art
and science of measurement and control".

 instrumentasi adalah seni dan ilmu

pengetahuan dalam penerapan alat ukur
dan sistem pengendalian pada suatu obyek
untuk tujuan mengetahui harga numerik
variable suatu besaran proses dan juga untuk
tujuan mengendalikan besaran proses
supaya berada dalam batas daerah tertentu
atau pada nilai besaran yang diinginkan (set
point).
 Awal tahun 1930 hingga saat ini, dipengaruhi
dua factor, yaitu ; kebutuhan pemakai dan
kemajuan teknologi. Kebutuhan pemakai dalam
menangani proses yang semakin rumit dan besar
ini akan menuntut peningkatan teknologi sistem
kontrol.

 Pada masa sebelum tahun 70-an, instrumentasi

pneumatik yang menggunakan teknologi
flapper-nozzle, tubing tembaga dengan angin
instrument merupakan instrumentasi yang
tergolong teknologi tinggi pada saat itu.
 Perkembangan transistor dan rangkaiananalog yang terintegrasi
pada awal tahun 70-an menghasilkan kemampuan dan
meningkatkan kehandalan instrumentasi dan sistem control elektronik.
Kemajuan ini mengakibatkan instrumentasi dan sistem kontrol dengan
teknologi elektronik analog dapat menggantikan teknologi pneumatik.

 Perkembangan teknologi komputer digital yang didukung oleh
perkembangan yang pesat di bidang mikro-elektronika (microprocessor)
di pertengahan tahun 70-an telah memberikan dampak yang positif dan
nyata pada instrumentasi dan sistem kontrol pada industri proses, yang
mengakibatkan instrumentasi dan sistem kontrol berbasis teknologi
digital dapat menggantikan teknologi elektronik analog pada banyak
penerapannya.

 Steknologi digital selanjutnya berkembang sangat pesat dan dikenal
sebagai teknologi Programmable Logic Controller (PLC) dan Distributed
Control System(DCS).

 Sistem Kontrol Tradisional

 Sistem Kontrol berbasis Komputer

 Sistem Kontrol berbasis berbasis

Distributed Control System (DCS
Suatu sistem pengendalian proses terdiri atas beberapa
unit komponen antara lain ;
 sensor/transducer yang berfungsi menghasilkan
informasi tentang besaran yang diukur
 transmitter yang memproses informasi atau sinyal
yang dihasilkan oleh sensor/transducer agar sinyal
tersebut dapat ditransmisikan
 Controller yang berfungsi membandingkan sinyal
pengukuran dengan nilai besaran yang diinginkan
(set point) dan menghasilkan sinyal komando
berdasarkan strategi control tertentu serta
 actuator yang berfungsi mengubah masukan proses
sesuai dengan sinyal komando dari pengontrol.
Sebagai proses adalah pemanasan
air dengan sumber kalor dari
steam.

• Sebagai alat ukur adalah tangan

kanan pemakai.

• Sebagai prosesor adalah otak

pemakai, yang akan
mengevaluasi apakah
temperature air sudah sesuai
dengan keperluannya.

• Sebagai sistem control dan final

control elemen adalah tangan
kiri pemakai dan kran steam.
ERA 1930-an
ERA 1960-an
Elemen-elemen dalam suatu sistem kontrol proses dapat dibedakan
menjadi : proses, sensor (sensing element), transducers, transmitter,
transmission lines, kontroler, final control element (control valve).

Sistem ini terdiri dari sebuah tanki, sebuah level measuring device,
sebuah kontroler, dan sebuah control valve. Aliran liquid dialirkan
melalui permukaan atas tanki, kemudian dikeluarkan dari bawah tanki
yang diatur oleh control valve.
Tangki beserta liquid di dalamnya merupakan sebuah proses.

Level measuring device sebagai sebuah sensor ketinggian sekaligus transducer,

akan mengukur ketinggian cairan tersebut serta mengubahnya menjadi besaran
elektrik atau pneumatik.

Jika level cairan dalam tanki melebihi tinggi yang diinginkan (set point) maka
controller akan memutuskan untuk memperbesar aliran outlet. Berdasarkan
perintah controller, final control element (control valve) akan membuka (opening)
untuk memperbesar aliran.
Disturbance
1. Proses

Proses adalah peralatan (equipment) bersama-sama dengan reaksi fisis ataupun

kimia yang terjadi di dalamnya.

2. Sensor (Sensing Element)

Instrumen-instrumen pengukur (sensor) adalah instrumen-instrumen yang

digunakan untuk pengukuran (measurement). Variabel-variabel yang diukur
adalah Process Variables (PV).
Instrumen ini juga digunakan untuk memperoleh
informasi tentang apa yang sedang terjadi di dalam suatu proses.

Dalam suatu sistem kontrol dapat dijumpai berbagai macam sensor yang berbeda
dalam fungsinya. Sensor-sensor yang digunakan akan berbada tergantung dari
process variable yang akan diukur. Jenis-jenis sensor tersebut adalah antara
lain : Pressure Sensor, Temperature Sensor, Flow Sensor, Liquid Level Sensor dan
Composition Sensor.
 Sensors

A sensor is a transducer that converts a physical

stimulus from one form into a more useful form to
measure the stimulus
 Two basic categories:
1. Analog
Ultrasonic
2. Discrete (distance)
 Binary
 Digital (e.g., pulse counter)

Light
(light intensity)
Sound Touch
(db pressure)
 Other Sensors

 Temperature
 RFID
 Barcode
 Proximity
 Vision
 Gyroscope
 Compass
 Tilt/Acceleration
 Etc.
3. Transducers / Transmitter
Beberapa sinyal pengukuran tidak dapat digunakan Untuk
aktuasi pengontrolan sebelum dikonversi ke dalam besaran-
besaran fisis tertentu (sinyal elektrik atau sinyal pneumatik).

Setelah dikonversi ke dalam sinyal elektrik atau pneumatik,

sinyal hasil pengukuran tersebut dapat ditransmisikan
dengan mudah dan juga dapat dimengerti oleh kontroller.

Konversi ini dilakukan oleh suatu elemen yang disebut

transducers / transmitter. Sebagai contoh, strain gauges dapat
mengubah sinyal pressure menjadi sinyal elektrik.
 Hardware Devices in
Analog-to-Digital Conversion

Transformation Process

Continuous
Variable
Sensors
& Transducer
Multiplexer

Amplifer Signal
Digital Analog Conditioner
Computer Digital
Converter
Other Signals
Figure 4.21 Components of PCM encoder

4.20
 Features of an ADC

 Sampling rate – rate at which continuous analog signal is

polled e.g. 1000 samples/sec
 Quantization – divide analog signal into discrete levels
 Resolution – depends on number of quantization levels
 Conversion time – how long it takes to convert the
sampled signal to digital code
 Conversion method – means by which analog signal is
encoded into digital equivalent
 Example – Successive approximation method
 Successive Approximation Method
(SAM) Method

 A series of trial voltages are successively compared to

the input signal whose value is unknown
 Number of trial voltages = number of bits used to
encode the signal
 First trial voltage is 1/2 the full scale range of the ADC
 If the remainder of the input voltage exceeds the trial
voltage, then a bit value of 1 is entered, if less than trial
voltage then a bit value of zero is entered
 The successive bit values, multiplied by their
respective trial voltages and added, becomes the
encoded value of the input signal
 Example
 Analogue signal is 6.8 volts. Encode, using SAM, the signal for a 6 bit
register with a full scale range of 10 volts.
 Resolution

Quantisation levels is defined as: N q  2n

where Nq = quantisation levels; and n is the number of bits.
L L
Resolution is defined as: R ADC   n
Nq 1 2 1
where RADC is the resolution of the ADC; L is the full-scale range of the ADC

Quantisation generates an error, because the digitised signal is only sampled

from the original analogue signal. The maximum possible error occurs when
the true value of the analogue signal is on the borderline between two
adjacent quantisation levels, in which case the error is half the quantisation-
level spacing; this gives us the following for quantisation error (Quanerr):
1
Quanerr   R ADC
2
where RADC is the resolution of the ADC.
 Example

 Using an analogue-to-digital converter, a continuous

voltage signal is to be converted into its digital counterpart.
The maximum voltage range is 25 V. The ADC has a 16-
bit capacity, and full scale range of 60 V. Determine (1)
number of quantization levels, (2) resolution, (3) the
spacing of each quantisation level, and the quantisation
error for this ADC.
 Solution
(1) Number of quantization levels:
Nq  2 n
= 216 = 65,536

L L (2) Resolution:
R ADC   n RADC = 60 / 65,536 -1 =  0.0009155 volts
Nq 1 2 1

1 (3) Quantisation error:

Quanerr   R ADC
2 =  (0.0009155)/2 =  0.00045778 volts
 Digital-to-Analog Conversion

 Convert digital values into continuous analogue signal

 Decoding digital value to an analogue value at discrete
moments in time based on value within register


E0  Eref 0.5B1  0.25B2    2  
n 1
Bn 
Where E0 is output voltage; Eref is reference voltage; Bn is status of
successive bits in the binary register

 Data Holding that changes series of discrete analogue

signals into one continuous signal
 Example

 A DAC has a reference voltage of 100 V and has 6-bit

precision. Three successive sampling instances 0.5 sec
apart have the following data in the data register:
Instant Binary Data
1 101000
 Output Values:
2 101010
3 101101

E01 = 100{0.5(1)+0.25(0)+0.125(1)+0.0625(0)+0.03125(0)+0.015625(0)}
E01 = 62.50V
E02 = 100{0.5(1)+0.25(0)+0.125(1)+0.0625(0)+0.03125(0)+0.015625(0)}
E02 = 65.63V
E03 = 100{0.5(1)+0.25(0)+0.125(1)+0.0625(0)+0.03125(0)+0.015625(0)}
E03 = 70.31V
 Input/Output Devices
Binary data:
 Contact input interface – input data to computer
 Contact output interface – output data from computer
Discrete data other than binary:
 Contact input interface – input data to computer
 Contact output interface – output data from computer
Pulse data:
 Pulse counters - input data to computer
 Pulse generators - output data from computer
4. Transmission Lines

Saluran transmisi (transmission lines) membawa sinyal hasil pengukuran

oleh sensor dan telah diubah oleh transducer/transmitter ke kontroler
atau dari kontroler ke final control element.

Saluran transmisi dapat berupa sinyal pneumatik (udara yang

terkompresi). Namun, seiring dengan berkembangnya kontroler elektronik
analog dan khususnya kontroler digital, saat ini kebanyakan
menggunakan sinyal elektrik sebagai saluran transmisinya.

Sesuai dengan standard ISA (Instrument Society of America), besarnya

sinyal transmisi tersebut adalah :

• Sinyal Pneumatik : 3 – 15 psig (0.2 – 1 kg/cm2)

• Sinyal Elektrik : 4 – 20 mA.

psig = pounds per square inchies (gauge)

Controller

Controller memperoleh informasi dari measuring device yaitu sinyal

Process Variable (PV), membandingkan dengan Set Point (SP), menghitung
banyaknya koreksi yang diperlukan sesuai dengan algoritmanya (P, PI, dan
PID), dan kemudian memutuskan atau mengeluarkan
sinyal koreksi (Manipulated Variable / MV) untuk ditransmisikan ke
Control Valve.

Controller dapat berupa controller mekanik (pneumatic), controller

elektronik atau controller digital yang terkomputerisasi dengan
kemampuan dapat melaksanakan tugas-tugas kontrol yang cukup rumit.
6. Final Control Element (Control Valve)

Salah satu elemen pengendali akhir yang sering dijumpai adalah control
valve. Elemen ini mengimplementasikan keputusan yang diambil oleh
kontroler. Misalnya, apabila kontroler “memutuskan” untuk menaikkan
laju aliaran (flow rate) suatu fluida, maka control valve akan membuka
atau menutup untuk mengimplementasikannya.

Control valve dapat dibedakan sesuai dengan aksi dari aktuator, yaitu:

· Direct Action / Fail Open (FO) / Air-To-Close (ATC)

Control Valve yang akan terbuka (open) bilamana air supply (driving
power) gagal (fail). Atau dengan kata lain control valve akan menutup
(closed) apabila sinyal yang masuk di aktuator naik. Sebaliknya control
valve akan membuka (open) apabila sinyal yang masuk di aktuator turun.

· Reverse Action / Fail Close (FC) / Air-To-Open (ATO)

Control Valve yang akan tertutup (closed) bilamana air supply (driving
power) gagal (fail). Atau dengan kata lain control valve akan membuka
(open) apabila sinyal yang masuk di aktuator naik. Sebaliknya control
valve akan menutup (closed) apabila sinyal yang masuk di aktuator turun.
 ATC

AT0

Control Valve dengan Action Actuator