Fungsi Transfer 2019

PENGENDALIAN PROSES
Kuliah ke-5 :
Fungsi Transfer
Dr. Amir Husin, ST, MT
Departemen Teknik Kimia

Fakultas Teknik - Universitas Sumatera Utara
Amir/Process Control/2016 1
Tujuan Pembelajaran:
• Menyelesaikan model dinamik linear orde satu

dan dua secara analitis
• Menyatakan model dinamik kedalam fungsi alih
(transfer function)
• Memperkirakan fitur penting dari perilaku dinamik
dari dari model tanpa menyelesaikannya
Kenapa kita perlu pemodelan lagi
Aku bisa memodelkan

ini; apa lagi yang
aku perlukan?
Aku suka pada

• elemen model secara
individual
• mengkombinasi sesuai
kebutuhan
• menentukan fitur
dinamik kunci
tanpa menyelesaikan
Kenapa kita perlu pemodelan lagi
Aku suka pada

• elemen model secara
individual
• Ada “FUNGSI ALIH”
(Fungsi Transfer)
di situ
Kini, aku bisa

menggabungkan elemen
untuk memodelkan
beberapa struktur proses
Kenapa Kita Perlu Pemodelan Dinamik Lagi
Kini, aku bisa

menggabungkan elemen
untuk memodelkan
beberapa struktur proses
Bahkan yang lebih

menakjubkan, aku bisa
menggabungkan untuk
menurunkan sebuah
model yang
disederhanakan!
LANGKAH PERTAMA: Transformasi Laplace
Pengendalian Proses
Example: Stirred Tank Heating System
Figure 2.3 Stirred-tank heating process with constant holdup, V.
Pengendalian Proses
Recall the previous dynamic model, assuming constant liquid holdup and
flow rates:
dT
V C  wC Ti  T   Q …… (9.1)
(2-36)
dt
Suppose the process is at steady state:
0  wC Ti  T   Q ……
(2) (9.2)
Subtract (9.1) from (9.2):
 wC Ti  Ti   T  T     Q  Q  ……
dT
V C (3) (9.3)
dt
Pengendalian Proses
But,
dT 
V C  wC Ti  T    Q …… (9.4)
(4)
dt
where the “deviation variables” are
T   T  T , Ti  Ti  Ti , Q  Q  Q
(9.11)
Take L of (4):
V C  sT   s   T   0   wC Ti s   T   s   Q  s  (5)
(9.5)
At the initial steady state, T′(0) = 0.
Pengendalian Proses
Rearrange (9.12) to solve for
 K    1  
T  s     Q  s     Ti  s  (6)
(9.6)
  s 1    s 1 
Q(s) G1(s)
where +
1 V T (s)
K and  
+
wC w Ti(s) G1(s)
then,
T (s) = G1(s) Q(s)  G2(s) Ti(s)

  G1 and G2 are transfer functions and
(9.7) independent of the inputs, Q′ and Ti′.
G1 s  
K
 s 1
G2 s  
1
 s 1
Pengendalian Proses
(see Example 4.3).
K  0.05   2.0
0.05
T  Q No change in Ti′
2s  1
Step change in Q(t): 1500 cal/sec to 2000 cal/sec
0.05 500 25
Q 
500 T  
s 2s  1 s s(2s  1)
What is T′(t)? From line 13, Table 3.1
t / 25
T (t )  25[1  e ] 
 T ( s) 
s( s  1)
T (t )  25[1  et / 2 ]Amir/Process Control/2016 10
Menyelesaikan Model Menggunakan Transformasi Laplace
Pengendalian Proses
Example 3.1: CSTR (atau mixing tank) mengalami step pada

komposisi umpan dengan semua variabel lainnya tetap.
Tentukan respon dinamiknya.
Example 3.1: CSTR
dC' A
V  F(C' A0  C' A )  VkC' A
dt
dC A'
  C A'  KC A' 0
dt
Aku harap kita V F
mendapatkan dengan :   dan K 
jawaban yang F  kV F  kV
sama seperti
dengan
faktor
integrasinya (Kita akan menyelesaikan ini di kelas.)
Menyelesaikan Model Menggunakan Transformasi
Laplace
Example 3.2: Dua CSTR isotermal mula-mula pada

keadaan tunak dan mengalami perubahan step ke
komposisi umpan tangki pertama. Rumuskan model CA2.
Example 3.2: CSTR
dC' A1
Jauh lebih V1  F(C' A0  C' A1 )  VkC'A1
mudah dt
dari pada dC' A1
faktor atau : 1  C' A1  K1C' A0
integrasi!
dt
dC' A 2
V2  F(C' A1  C' A2 )  VkC'A2
dt
dC' A2
atau : 2  C ' A2  K 2C ' A1
dt
(Kita akan menyelesaikan ini di kelas.)
Menyelesaikan Model Menggunakan
Transformasi Laplace
Example 3.5: Komposisi umpan mengalami step. Semua
variabel lainnya tetap. Tentukan respon dinamik dari CA.
FUNGSI TRANSFER: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input
Mari kita mengatur kembali TL dari model dinamik
Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)
FUNGSI ALIH (TRANSFER FUNCTION) adalah output variable,

Y(s), dibagi dengan input variable, X(s), dengan semua kondisi
awalnya nol.
G(s) = Y(s)/X(s)
Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)
• Bagaimana kita mencapai kondisi awal nol

untuk setiap model?
• Kita tidak punya “yang utama” pada variabel;
kenapa?
• Apa ini dibatasi oleh step input?
• Bagaimana dengan model non-linear?
• Berapa input dan output?
Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)
Beberapa contoh:
C A (s)
Mixing tank :  G ( s)  ?
C A0 ( s )
C A2 ( s)
Dua CSTR :  G( s)  ?
C A0 ( s )
Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)
Kenapa kita melakukan ini?
Aku pilih
1) Untuk menyusahkan mahasiswa.
jawaban pertama!
2) Kita punya model individual yang kita dapat
kombinasikan secara model - secara aljabar.
3) Kita bisa menentukan banyak informasi tentang
sistem tanpa menyelesaikan model dinamik.
Mari kita lihat bagaimana
Mengkombinasikan model
DIAGRAM BLOK
Itu adalah gambar persamaan model!

• Model individual bisa dipindahkan secara mudah
• Visualisasi yang berguna
• Sebab-akibat ditunjukkan oleh panah
FUNGSI TRANSFER: Model Valid untuk Sembarang Fungsi Input
Kombinasi menggunakan ALJABAR DIAGRAM BLOK
Tmeas ( s)  Tmeas ( s)   T2 ( s)   T1 ( s)   F0 ( s) 
 G( s)      
v( s )  2T ( s )  1  0 
T ( s ) F ( s ) v ( s ) 
 Gs ( s)GT 2 ( s)GT 1 ( s)Gv ( s)
 J L 
Rumus Umum   Gj 
Y ( s) l 1 j 1  l
Penyederhanaan G ( s)  
X ( s) K  I 
Diagram Blok 1     Gi 
k  1 i  1  k
Sederhanakan diagram blok berikut:

C1 ( s ) Gc 2 G1G2 C1 ( s ) G3
 
R1 ( s ) 1  Gc 2 G1G2 G5 L( s ) 1  Gc 2 G1G2 G5
L(s)
G3
R1(s)
R(s) C1(s) C(s)
Gc2 G1 G2 G4
Gc1
G5
G6
L(s)
Diagram Blok
G3
1  Gc 2G1G2G5
Gc 2G1G2 C(s)
R(s) G4
Gc1
1  Gc 2G1G2G5
G6
G3G4
C ( s) 1 Gc 2G1G2G5 G3 G4
 
L ( s) Gc1Gc 2G1G2G4G6
1  1G G G G 1  Gc2 G1G2 G5  Gc1Gc2 G1G2 G4 G6
c2 1 2 5
FUNGSI TRANSFER: Model Valid untuk Sembarang Fungsi Input
Aturan kunci ALJABAR DIAGRAM BLOK
Pengendalian Proses
Pengendalian Proses
Pengendalian Proses
Pengendalian Proses
Pengendalian Proses
Definition of the transfer function:
Pengendalian Proses
(a)
…… (9.8)
Pengendalian Proses
…… (9.9)
…… (9.10)
Pengendalian Proses
(a) (b)
Pengendalian Proses
…… (9.11)
G1(s)
…… (9.12)
G1(s)
…… (9.13)
Pengendalian Proses
…… (9.14)
9.2. Transfer Function Matrix of a Process with Multiple Outputs
Pengendalian Proses
…… (9.15)
Transformasi Laplace Pers (9.15):
s.y 1(s)  y1(0)  a11y1(s)  a12 y 2 (s)  b11f1(s)  b12 f2 (s)

…… (9.16)
s.y 2 (s)  y 2 (0)  a21y1(s)  a22 y 2 (s)  b21f1(s)  b22 f2 (s)
Pengendalian Proses
s.y 1(s)  a11y1(s)  a12 y 2 (s)  b11f1(s)  b12 f2 (s)

s.y 2 (s)  a22 y 2 (s)  a21y1(s)  b21f1(s)  b22 f2 (s)
Atau:
(s  a11 ). y1(s)  a12 y 2 (s)  b11 f1(s)  b12 f2 (s) …… (9.17)
 a21 y1(s)  (s  a22 ). y 2 (s)  b21 f1(s)  b22 f2 (s)
Dalam bentuk persamaan matriks:
(s  a11 )  a12   y 1(s)  b11 f1(s)  b12 f2 (s) 

 a   y (s)  b f (s)  b f (s)  …… (9.18)
 21 (s a 22 
)  2   21 1 22 2 
Pengendalian Proses
Aturan Cramer:
(s  a11 )  a 12 
D   
  a 21 (s  a 22 
)
 b11 f1 (s)  b12 f 2 (s)  a12 

D1  
b 21 f1 (s)  b 22 f 2 (s) (s  a 22 )
(s  a11 ) b11 f1 (s)  b12 f 2 (s) 

D2   
  a 21 b f
21 1 (s)  b f
22 2 (s) 
Karakteristik polinomial, P(s) adalah:
P( s )  s 2  (a11  a 22 ) s  ( a12 . a 22  a11 . a 22 ) …… (9.18)

Pengendalian Proses
Sehingga, penyelesaian persamaan (9.17) :
…… (9.19)
Atau :
…… (9.20a)
…… (9.20b)
(9.20a) and (9.20b)

Pengendalian Proses
Persamaan (20.a) dan (20.b) dapat ditulis dalam notasi matriks:
…… (9.21)

Fungsi Transfer 2019

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Fungsi Transfer 2019

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PENGENDALIAN PROSES

Dr. Amir Husin, ST, MT

Departemen Teknik Kimia

• Menyelesaikan model dinamik linear orde satu

Aku bisa memodelkan

Aku suka pada

Aku suka pada

Kini, aku bisa

Kini, aku bisa

Bahkan yang lebih

Example: Stirred Tank Heating System

Figure 2.3 Stirred-tank heating process with constant holdup, V.

Suppose the process is at steady state:

Subtract (9.1) from (9.2):

At the initial steady state, T′(0) = 0.

Rearrange (9.12) to solve for

T (s) = G1(s) Q(s)  G2(s) Ti(s)

(see Example 4.3).

What is T′(t)? From line 13, Table 3.1

Example 3.1: CSTR (atau mixing tank) mengalami step pada

Example 3.2: Dua CSTR isotermal mula-mula pada

(Kita akan menyelesaikan ini di kelas.)

Mari kita mengatur kembali TL dari model dinamik

Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)

FUNGSI ALIH (TRANSFER FUNCTION) adalah output variable,

Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)

• Bagaimana kita mencapai kondisi awal nol

Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)

Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)

Kenapa kita melakukan ini?

Itu adalah gambar persamaan model!

Kombinasi menggunakan ALJABAR DIAGRAM BLOK

Sederhanakan diagram blok berikut:

Aturan kunci ALJABAR DIAGRAM BLOK

Transformasi Laplace Pers (9.15):

s.y 1(s)  y1(0)  a11y1(s)  a12 y 2 (s)  b11f1(s)  b12 f2 (s)

s.y 1(s)  a11y1(s)  a12 y 2 (s)  b11f1(s)  b12 f2 (s)

(s  a11 ). y1(s)  a12 y 2 (s)  b11 f1(s)  b12 f2 (s) …… (9.17)

 a21 y1(s)  (s  a22 ). y 2 (s)  b21 f1(s)  b22 f2 (s)

Dalam bentuk persamaan matriks:

(s  a11 )  a12   y 1(s)  b11 f1(s)  b12 f2 (s) 

 b11 f1 (s)  b12 f 2 (s)  a12 

(s  a11 ) b11 f1 (s)  b12 f 2 (s) 

Karakteristik polinomial, P(s) adalah:

P( s )  s 2  (a11  a 22 ) s  ( a12 . a 22  a11 . a 22 ) …… (9.18)

Sehingga, penyelesaian persamaan (9.17) :

(9.20a) and (9.20b)

Persamaan (20.a) dan (20.b) dapat ditulis dalam notasi matriks:

Anda mungkin juga menyukai