Analisis sistem pegas

Sumber: Introduction to the Stiffness

(Displacement) Method, Prof. Suvranu De
Tugas Baca:

Bab 2: Sections 2.1-2.5

Summary:

• Mengembangkan persamaan elemen hingga untuk sistem

pegas menggunakan pendekatan "kekakuan langsung"
• Penerapan kondisi batas
• Signifikansi fisik dari matriks kekakuan
• Perakitan langsung matriks kekakuan global
• Latihan
Skema analisis FEM

Langkah 1: Membagi domain masalah menjadi wilayah yang

tidak tumpang tindih ("elemen") yang terhubung satu sama lain
melalui titik khusus (“nodes")

Langkah 2: Jelaskan perilaku masing-masing elemen

Langkah 3: Jelaskan perilaku seluruh tubuh dengan menyatukan

perilaku masing-masing elemen (ini adalah proses yang dikenal
sebagai "perakitan")
 F1x F2x F3x
x

k1 k2

Problem
Analisis perilaku sistem yang terdiri dari dua pegas yang dibebani
oleh gaya-gaya eksternal seperti yang ditunjukkan di atas

Given
F1x , F2x ,F3x adalah beban eksternal. Arah positif gaya adalah
sepanjang sumbu-x positif
k1 dan k2 adalah kekakuan kedua pegas
 F1x F2x F3x
x

Solusi k1 k2
Langkah 1: Untuk menganalisis sistem kami memecahnya
menjadi bagian-bagian yang lebih kecil, yaitu, "elemen" yang
terhubung satu sama lain melalui "node"
F1x k1 F2x k2 F3x
x
1 2 3
Element 1 Element 2
d1x d2x d3x
Node 1
Tak diketahui: nodal perpindahan d1x, d2x, d3x,
 F1x k1 F2x k2 F3x
x
1 2 3
Element 1 Element 2
d1x d2x d3x
Node 1
Solusi
Langkah 2: Analisis perilaku elemen tunggal (pegas)

© 2002 Brooks/Cole Publishing / Thomson Learning™

Dua nodes: 1, 2
Nodal perpindahan: d̂ 1x d̂ 2x
Nodal gaya: f̂1x f̂ 2x
Konstanta Pegas: k
 © 2002 Brooks/Cole Publishing / Thomson Learning™

Koordinat Sistem Lokal (x̂, ŷ ,ẑ ) dan global (x,y,z)

 Perilaku pegas linier (rekap)

F x
k k
1 F
d k
d

F = Gaya pada pegas

d = defleksi pegas
k = “kekakuan” pegas
Hukum Hooke’s
F = kd
 f̂1x f̂ 2x
© 2002 Brooks/Cole Publishing / Thomson Learning™

Hukum Hooke’s law untuk elemen pegas

f̂ 2x  k (d̂ 2x  d̂1x ) Eq (1)
keseimbangan gaya untuk elemen pegas (rekap free body diagram)
f̂1x  f̂ 2x  0
 f̂1x  f̂ 2x  k (d̂ 2x  d̂1x ) Eq (2)
Kumpulkan Eq (1) dan (2) dalam bentuk matrix
f̂1x   k - k  d̂1x 
f̂  k̂ d̂     
f̂ 2x  - k k  d̂ 2x 
Vektor Vektor    
matrix perpindahan f̂ k̂ d̂
Element gaya
kekakuan nodal Element
elemen
Note T
1. Matriks kekakuan elemen adalah “simetris”, yaitu k̂  k̂
2. Matriks kekakuan elemen adalah tunggal, yaitu,

det (k̂ )  k 2  k 2  0
Konsekuensinya adalah bahwa matriks BUKAN invers. Tidak mungkin
untuk menginverskannya untuk mendapatkan perpindahan. Mengapa?
Pegas tidak dibatasi dalam ruang dan karenanya dapat mencapai beberapa
posisi di ruang untuk kekuatan nodal yang sama. contoh


f̂1x   2 - 2 1 - 2
     

f̂ 2x 
 - 2 2  2  2 

f̂1x   2 - 2 3 - 2
     

f̂ 2x 
 - 2 2  4  2 
Solusi
Langkah 3: Sekarang kita telah dapat menggambarkan perilaku
setiap elemen pegas, mari kita coba untuk mendapatkan perilaku
struktur asli dengan perakitan

Membagi struktur asli menjadi komponen elemen-elemen

Element 2
Element 1
1 k1 2 2 k2 3

(1) (2)
f̂1x(1) d̂1x
(1) f̂ 2x(1) d̂ 2x f̂ (2)
d̂ (2) f̂ 2x(2) d̂ 2x
1x 1x


f̂1x(1) 
  k1 - k1   (1) 
d̂1x  
f̂1x(2) 
  k 2 - k 2  (2) 
d̂1x 
 (1)      (1)   (2)      (2) 
f̂ 2x 
   - k1 k1   d̂ 2x  f̂ 2x   - k 2 k 2  d̂ 2x 
            

(1 ) (1) (1)
k̂ ( 2) (2) ( 2)
f̂ d̂ f̂ k̂ d̂
Eq (3) Eq (4)
 Untuk merangkai kedua hasil ini menjadi satu deskripsi respon dari
seluruh struktur kita perlu menghubungkan antara variabel lokal dan
global.

Pertanyaan 1: Bagaimana kita menghubungkan perpindahan lokal

(elemen) kembali ke perpindahan global (struktur)?
F1x k1 F2x k2 F3x
x
1 2 3
Element 1 Element 2
d1x d2x d3x
Node 1
(1)
d̂1x  d1x
Eq (5)
d̂ (1)
2x  d̂ (2)
1x  d 2x
2x  d 3x
d̂ (2)
Oleh karena itu, persamaan (3) dan (4) dapat ditulis ulang sebagai

f̂1x(1)   k1 - k1  d1x  f̂1x(2)   k 2 - k 2  d 2x 

 (1)        (2)      
f̂ 2x  - k1 k1  d 2x  f̂ 2x  - k 2 k 2  d 3x 
Atau, kita dapat memperluas matriks dan vektor untuk mendapatkan
f̂1x(1)   k1  k1 0 d1x   0  0 0 0  d1x 
 (1)    d  f̂ (2)    d 
f̂ 2x   - k1 k1 0  2x   1x   0 k 2  k 2   2x 
0   0   f̂ (2)  0 - k  d 3x 
  
0 0  d 3x 2x 
  2
2 
k
d ( 2)e (2)e d
(1) e (1) e f̂ k̂
f̂ k̂
Eq (6) Eq (7)
(1) e
k̂ Matriks kekakuan elemen yang diperluas dari elemen 1 (lokal)
(1) e
f̂ Vektor gaya nodal yang diperluas untuk elemen 1 (lokal)
d Vektor beban nodal untuk seluruh struktur (global)
Pertanyaan 2: Bagaimana kita menghubungkan kekuatan nodal lokal (elemen)
kembali ke kekuatan global (struktur)? Gambar 5 FBD
F1x k1 F2x k2 F3x
x
1 A B2 C D3
d1x d2x d3x
2 3

F1x f̂1x(1) f̂ 2x(1) f̂1x(2) (2)

f̂ 2x F3x
F2x
© 2002 Brooks/Cole Publishing / Thomson Learning™

At node 1 : F1x - f̂1x(1)  0

At node 2 : F2x - f̂ 2x(1)  f̂1x(2)  0
At node 3 : F3x - f̂ 2x(2)  0
Dalam bentuk vektor, vektor gaya nodal (global)

 F1x   f̂1x 
(1)

   (1) (2) 
F  F2x   f̂ 2x  f̂1x 
F   f̂ (2) 
 3x   2x 

Ingatlah bahwa vektor gaya elemen yang diperluas adalah

f̂1x(1)  0 
(1) e  (1)  ( 2) e f̂ (2) 
f̂  f̂ 2x  and f̂   1x 
0  f̂ (2) 
   2x 
Oleh karena itu, vektor gaya global hanyalah jumlah dari perluasan
vektor gaya nodal elemen  F 
1x
  (1) e ( 2) e
F  F2x   f̂  f̂
F 
 3x 
Tapi kita tahu ekspresi untuk vektor gaya lokal yang diperluas dari
Persamaan (6) dan (7)
(1) e (1)e ( 2)e (2)e
f̂  k̂ d and f̂  k̂ d
Oleh karena itu


d   k̂  k̂ d
(1) e ( 2)e (1)e (2)e (1)e (2)e
F  f̂  f̂  k̂ d  k̂
 
FKd

F  Global nodal force vector

d  Global nodal displaceme nt vector
K  Global stiffness matrix
 sum of expanded element stiffness matrices
Untuk struktur asli dengan dua pegas, matriks kekakuan global
adalah

 k 1  k 1 0  0 0 0 
K  - k1 k1 0  0 k 2  k 2 
 0 0 0 0 - k 2 k 2 
 
(1) e (2)e
k̂ k̂

 k1  k1 0 
 - k1 k1  k 2  k 2 
 0 - k2 k 2 

NOTE
1. Matriks kekakuan global adalah simetris
2. Matriks kekakuan global adalah tunggal
Implikasi persamaan system F  K d

 F1x   k1  k1 0  d1x 
     
F2x   - k1 k1  k 2  k 2  d 2x 
F   0 k 2  d 3x 
 3x   - k2

F1x  k1d1x  k1d 2x

 F2x  -k1d1x  (k1  k 2 )d 2x  k 2 d 3x
F3x  -k2 d 2x  k 2 d 3x

Ini adalah 3 persamaan kesetimbangan pada 3 node.

 F1x k1 F2x k2 F3x
x
1 A B2 C D3
d1x d2x d3x
2 3

F1x f̂1x(1) f̂ 2x(1) f̂1x(2) (2)

f̂ 2x F3x
F2x
© 2002 Brooks/Cole Publishing / Thomson Learning™

F1x  k1 d1x  d 2x   f̂1x(1)

At node 1 : F1x - f̂1x(1)  0
F2x  -k1d1x  (k1  k 2 )d 2x  k 2d 3x
At node 2 : F2x - f̂ (1)
 f̂ (2)
0
2x 1x
  k1 d1x  d 2x   k 2 d 2x  d 3x 
At node 3 : F3x - f̂ 2x(2)  0
 f̂ 2x(1)  f̂1x(2)
F3x  -k2 d 2x  d3x   f̂ 2x(2)
Perhatikan bahwa jumlah gaya sama dengan nol, mis., Struktur
berada dalam kesetimbangan statis.

F1x + F2x+ F3x =0

Mengingat gaya nodal, dapatkah kita menyelesaikan perpindahan?

Untuk mendapatkan nilai unik dari perpindahan, setidaknya satu

dari perpindahan nodal harus ditentukan.
 Perakitan langsung dari matriks kekakuan global

Global
F1x k1 F2x k2 F3x
x
1 2 3
Element 1 Element 2
d1x d2x d3x

Local
Element 2
Element 1
1 k1 2 2 k2 3

(1) (2)
f̂1x(1) d̂1x
(1) f̂ 2x(1) d̂ 2x f̂ (2)
d̂ (2) f̂ 2x(2) d̂ 2x
1x 1x
Bagan konektivitas elemen simpul: Menentukan nomor simpul
global yang terkait dengan nomor simpul (elemen) lokal

ELEMENT Node 1 Node 2 Local node number

1 1 2 Global node number

2 2 3
Stiffness matrix of element 1 Stiffness matrix of element 2

d1x d2x d2x d3x

(1)  k1 - k1  d1x ( 2)  k2 - k 2  d2x
k̂   k̂  
- k1 k1  d2x - k 2 k 2  d3x

Global stiffness matrix

d1x d2x d3x
 k1 - k1 0  d1x
K  - k1 k1  k 2 - k 2  d2x
 0 - k2 k 2  d3x
Examples: Problems 2.1 and 2.3 of Logan
 Example 2.1
22 3 4

© 2002 Brooks/Cole Publishing / Thomson Learning™

Hitung matriks kekakuan global dari kumpulan pegas yang

ditunjukkan di atas
d1x d2x d3x d4x
 1000 1000 0 0  d1x
 1000 1000  2000 0  d2x
   2000
K
 0 2000  2000  3000 3000 d3x
 
 0 0 3000 3000  d
4x
 Example 2.3

© 2002 Brooks/Cole Publishing / Thomson Learning™

Hitung matriks kekakuan global dari kumpulan pegas yang

ditunjukkan di atas

 k1 -k1 0 
 
K  -k1 k1  k 2  k 3 -  k 2  k 3 
 0 -  k 2  k3   k 2  k 3  
 Pengenaan kondisi batas
Pertimbangkan 2 kasus
Kasus 1: Kondisi batas homogen (mis., d1x = 0)
Kasus 2: Kondisi batas tidak homogen (mis., Salah satu pemindahan
nodal diketahui berbeda dari nol)

Kondisi batas homogen pada simpul 1

k1=500N/m k2=100N/m F3x=5N
1 x
2 3
Element 1 Element 2
d1x=0 d2x d3x
 Persamaan sistem
0
 500 -500 0   d1x   F1x 
-500 600 -100  d    0 
   2x   
 0 -100 100   d3 x   5 
Global Stiffness Nodal Nodal
matrix disp load
vector vector
Perhatikan bahwa F1x adalah reaksi dinding yang dihitung sebagai bagian dari solusi
dan karenanya tidak diketahui dalam persamaan di atas

Menuliskan persamaan secara eksplisit

-500d 2x  F1x Eq(1)
600d 2 x  100d3 x  0 Eq(2)
100d 2 x  100d3 x  5 Eq(3)
Persamaan (2) dan (3) digunakan untuk menemukan d2x dan d3x
dengan menyelesaikan

 600 100   d 2 x  0 
 100 100   d   5 
   3x   
 d 2 x   0.01 m 
  
 3x  
d 0.06 m 

Catatan: Matriks dalam persamaan di atas dapat diperoleh dari matriks kekakuan
global dengan menghapus baris dan kolom pertama

 500 -500 0 
 600 100 
-500 600 -100   100 100 
   
 0 -100 100 
Catatan gunakan Persamaan (1) untuk menghitung
F1x =-500d 2x  5N
NOTICE:

1. Jaga kondisi batas yang homogen dengan menghapus baris dan

kolom yang sesuai dari matriks kekakuan global dan
memecahkan set persamaan yang dikurangi untuk perpindahan
nodal yang tidak diketahui.

2. Perpindahan dan kekuatan TIDAK BISA dikenal pada node yang

sama. Jika perpindahan pada suatu simpul diketahui, gaya reaksi
pada simpul tersebut tidak diketahui (dan sebaliknya)
 Pengenaan kondisi batas ... lanjutan
Kondisi batas tidak homogen: pegas 2 ditarik pada simpul 3
sebesar 0,06 m)

k1=500N/m k2=100N/m
1 x
2 3
Element 1 Element 2
d1x=0 d2x d3x=0.06m
Persamaan sistem
0
 500 -500 0   d1x   F1x 
-500 600 -100  d    0 
   2x   
 0 -100 100   d3 x   F3 x 
0.06
Perhatikan bahwa sekarang F1x dan F3x tidak diketahui.

Menuliskan persamaan secara eksplisit

-500d 2x  F1x Eq(1)
600d 2 x  100(0.06)  0 Eq(2)
100d 2 x  100(0.06)  F3 x Eq(3)
Sekarang gunakan hanya persamaan (2) untuk menghitung d2x

600d 2 x  100(0.06)
 d 2 x  0.01m

Sekarang gunakan Persamaan (1) dan (3) untuk menghitung F1x

=-5N dan F3x=5N
Rekap dari apa yang kita lakukan

Step 1: Membagi domain masalah menjadi wilayah yang tidak

tumpang tindih ("elemen") yang terhubung satu sama lain
melalui titik khusus ("node") Element
nodal
Step 2: Jelaskan perilaku masing-masing elemen ( f̂  k̂ d̂ ) displacement
vector

Step 3: Jelaskan perilaku seluruh body (melalui “perakitan”).

Ini terdiri dari langkah-langkah berikut

1. Tuliskan hubungan pemindahan kekuatan setiap pegas dalam

bentuk yang diperluas Global
e
f̂  k̂ e d̂ nodal
displacement
vector
Rekap dari apa yang kita lakukan….. lanjutan

2. Hubungkan kekuatan lokal dari setiap elemen dengan

kekuatan global di node (gunakan FBD dan kekuatan

e
keseimbangan). F  f̂

Akhirnya dapatkan
FKd

Di mana matriks kekakuan global

K  k
e
Rekap dari apa yang kita lakukan….lanjutan

Terapkan kondisi batas dengan mempartisi matriks dan vektor

 K11 K12  d1   F1 

K K  d   F 
 21 22   2   2 

Menyelesaikan untuk perpindahan nodal yang tidak diketahui

K22 d2  F2  K21d1
Hitung kekuatan nodal yang tidak diketahui
F1  K11d1  K12 d2
 Signifikansi fisik dari matriks kekakuan
F1x k1 F2x k2 F3x
x
1 2 3
Element 1 Element 2
d1x d2x d3x
Secara umum, kita akan  k11 k12 k13 
memiliki matriks kekakuan
K  k k k 
bentuk (anggap untuk saat ini  21 22 23 

bahwa kita tidak tahu k11, k12, k 31 k 32 k 33 

etc)
Elemen-elemen  k11 k12 k13   d1   F1 
k  d   F 
hubungan gaya-  21 k 22 k 23   2   2
perpindahan: k 31 k 32 k 33     
d 3  F3 
 Signifikansi fisik dari matriks kekakuan

Persamaan pertama
adalah Persamaan kesetimbangan
k11d1  k12d 2  k13d3  F1 gaya pada simpul 1

Kolom dari matriks kekakuan global

Bagaimana jika d1=1, d2=0, d3=0 ?
Sementara node 2 dan 3 dipertahankan tetap
F1  k 11 Gaya di sepanjang simpul 1 karena satuan perpindahan di simpul 1
F2  k 21 Gaya di sepanjang simpul 2 karena satuan perpindahan di simpul 1
F3  k 31 Gaya di sepanjang simpul 3 karena satuan perpindahan di simpul 1

Demikian pula kita memperoleh signifikansi fisik dari entri

lain dari matriks kekakuan global
 Signifikansi fisik dari matriks kekakuan

Secara umum

k ij =simpul
Gaya pada simpul ‘i’ karena satuan perpindahan pada
‘j’ menjaga semua simpul lainnya tetap
Ini adalah rute alternatif untuk menghasilkan matriks kekakuan global mis.,
Untuk menentukan kolom pertama dari matriks kekakuan

Susun d1=1, d2=0, d3=0

F1 k1 F2 k2 F3
x
1 2 3
Element 1 Element 2
d1 d2 d3
Temuka F1=?, F2=?, F3=?
 Signifikansi fisik dari matriks kekakuan

Untuk kasus khusus ini, Elemen # 2 tidak memiliki kontribusi.

Lihatlah diagram benda bebas Elemen # 1
d̂ (1)
1x
d̂ (1)
2x
x
f̂1x(1) k1 f̂ 2x(1)

fˆ2x(1)  k1 (dˆ (1)

2x  ˆ (1) )  k (0 1)  k
d1x 1 1

fˆ1x(1)  fˆ2x(1)  k1
 Signifikansi fisik dari matriks kekakuan
Kesetimbangan gaya pada simpul 1
F1
F1 =fˆ1x(1)  k1
f̂1x(1)
Kesetimbangan gaya pada simpul 2
F2
F2 =fˆ2x(1)  k1
f̂ 2x(1) F1 = k1d1 = k1=k11
Tentu saja, F3=0 F2 = -F1 = -k1=k21

F3 = 0 =k31
 Signifikansi fisik dari matriks kekakuan

Oleh karena itu kolom pertama dari matriks kekakuan adalah

 F1   k1 
   
 F2   k1 
F   0 
 3  
Untuk mendapatkan kolom kedua dari matriks kekakuan, hitung
reaksi nodal pada node 1, 2 dan 3 ketika d1=0, d2=1, d3=0
Periksa
 F1   k1 
   
F  k 
 2  1 2 k
 F   k 
 3  2 
 Signifikansi fisik dari matriks kekakuan

Untuk mendapatkan kolom ketiga dari matriks kekakuan, hitung

reaksi nodal pada node 1, 2 dan 3 ketika d1=0, d2=0, d3=1
Check that
 F1   0 
   
 F2   k2 
F   k 
 3  2 
Langkah-langkah dalam memecahkan masalah

Langkah 1: Catat tabel konektivitas elemen-simpul yang menghubungkan

perpindahan lokal dan global

Langkah 2: Tuliskan matriks kekakuan masing-masing elemen

Langkah 3: Rakit matriks kekakuan elemen untuk membentuk matriks

kekakuan global untuk seluruh struktur menggunakan tabel konektivitas elemen
simpul

Langkah 4: Masukkan kondisi batas yang sesuai

Langkah 5: Selesaikan serangkaian persamaan yang direduksi untuk

perpindahan yang tidak diketahui

Langkah 6: Hitung gaya nodal yang tidak diketahui