1.3.

Konversi Energi Elektromekanik

Konversi energi elektromekanik terjadi jika ada kopling medan elektrostatis ataupun kopling
medan elektromagnetik. Dalam kenyataannya, kopling medan elektrostatik dan medan
elektromagnetik dapat muncul secara serempak, dan sistem elektromagnetik dapat
menghasilkan parameter electric dan mekanik. Namun sebelum melanjutkan tinjauan sistem
yang rumit ini, perlu untuk menganalisa sistem elektromekanik dalam bentuk yang sederhana.
Sistem elektromekanik dengan sebuah sistem elektrik, sebuah sistem mekanik dan sebuah
medan kopling, ditunjukkan dalam gambar 1.3-1.

Dalam hal ini, radiasi elektromagnetik diabaikan dan anggap bahwa sistem pelistrikan
beroperasi pada frekuensi yang cukup rendah sehingga sistem pelistrikan dapat ditinjau
sebagai sekumpulan parameter sistem.
Losses yang timbul dalam sistem elektromekanik dinyatakan sebagai berikut.

•Mechanical Losses, WM
•Electrical Losses, WE
dimana WE adalah total energi yang disupply oleh sumber arus dan W M adalah total energi
yang disupply oleh sumber mekanik.

Dalam persamaan (1.3-1), WeS adalah energi yang disimpan dalam medan listrik ataupun
medan magnet yang tidak terkopel dengan sistem mekanik. Energi W eL adalah heat losses
sehubungan dengan sistem pelistrikan. Losses ini terjadi akibat resistansi konduktor berarus
listrik seperti halnya energi yang didisipasikan dari medan-medan ini dalam bentuk panas
yang disebabkan hysterisis, eddy current & dielectric losses. Energi W e adalah energi yang
ditransfer ke coupling field oleh sistem pelistrikan. Semua energi yang tergabung dalam
sistem mekanik didefinisikan dengan cara yang sama.
Dalam persamaan (1.3-2), WmS adalah energi yang tersimpan dalam bagian yang bergerak dan
seluruh sistem mekanik. WmL adalah energy losses dari sistem mekanik dalam bentuk panas
dan Wm adalah energi yang ditransfer ke coupling field. Ingat bahwa energi yang disupply oleh
sejumlah sumber ditandai dengan positif. Karena itu, W E (WM) adalah negatif ketika energi
disupply ke sumber listrik (mekanik).

Jika WF didefinisikan sebagai total energi yang ditransfer ke coupling field, maka

dimana Wf adalah energi yang tersimpan dalam coupling field dan W fL adalah energi yang
terdissipasi dalam bentuk panas sehubungan dengan losses dalam coupling field (eddy
current, hysterisis atau dielectric losses). Sistem elektromekanik harus mengikuti hukum
konservasi energi; selanjutnya

yang dapat ditulis

dimana We adalah energi yang ditransfer ke kopling oleh sistem pelistrikan

Hubungan energi ini ditunjukkan secara skematik dalam gambar 1.3-2.

Proses aktual dari konversi energi listrik ke energi mekanik (atau sebaliknya)tidak bergantung
pada :
1. Rugi-rugi baik dalam sistem pelistrikan maupun dalam sistem mekanik (W eL dan WmL)
2. Energi yang tersimpan dalam medan magnet maupun medan listrik tidak umum dalam
kedua sistem (WeS) atau
3. Energi yang tersimpan dalam sistem mekanik (WmS). Jika losses dari coupling field
diabaikan, maka medan ada;ah konservatif dan persamaan (1.3-5) menjadi
Contoh dari sistem elektromekanik sederhana ditunjukkan dalam gambar 1.3-3 dan 1.3-4.

Sistem yang ditunjukkan dalam gb 1.3-3 memiliki magnetic coupling field sedangkan sistem
elektromekanik yang ditunjukkan dalam gb.1.3-4 menggunakan medan listrik sebagai media
transfer energi antara sistem pelistrikan dan sistem mekanik. Dalam sistem ini, v adalah
tegangan sumber dan f adalah gaya mekanik eksternal yangdikenakan pada sistem mekanik.
Gaya elektromagnetik ataupun elektrostatik dinotasikan sebagai f e. Resistansi dari
konduktor berarus listrik dinotasikan oleh r, dan l adalah induktansi dari sistem
elektromagnetik linear (konservatif) yang tidak mengkopel sistem mekanik. Dalam sistem
mekanik, M adalah massa bagian yang bergerak sedangkan pegas dan peredam dinyatakan
oleh konstanta pegas K dan koefisien peredam D masing-masingnya. Posisi x 0 adalah zero
force atau posisi setimbang dari sistem mekanik yang dalam kondisi steady state jumlah f e
dan f adalah nol. Kapasitansi seri ataupun shunt mungkin ada dalam sistem pelistrikan
dimana energi juga disimpan dalam medan listrik eksternal pada proses elektromekanik.
Persamaan tegangan yang menguraikan kedua sistem elektrik dapat ditulis sebagai

dimana ef adalah drop tegangan pada coupling field. Prillaku dinamik dari sistem mekanik
translasi (translational mechanical system) dapat dinyatakan dengan menggunakan hukum
Newton tentang gerak. Selanjutnya

Total energi yang disupply oleh sumber energi listrik adalah

Total energi yang disupply oleh sumber energi mekanik adalah

yang juga dapat dinyatakan sebagai

Substitusi persamaan (1.3-7) ke dalam pers (1.3-9)

Unsur pertama pada sisi kanan persamaan menyatakan energy loss yang disebabkan oleh
resistansi konduktor (WeL). Unsur kedua menggambarkan energy yang tersimpan dalam
medan elektromagnet linear eksternal pada coupling field (W eS). Karena itu, total energi yang
ditransfer ke coupling field dari sistem pelistrikan adalah

Dengan cara yang sama, untuk sistem mekanik kita peroleh

Disini, unsur pertama dan ketiga pada sisi kanan pers (1.3-14) menyatakan energi yang
tersimpan dalam massa dan pegas, masing-masingnya (W mS). Unsur kedua adalah heat loss
yang disebabkan oleh gesekan (WmL). Selanjutnya, total energi yang ditransfer ke coupling
field dari mechanical system adalah
Adalah penting untuk diingat bahwa gaya positif,fe diasumsikan sama halnya dengan
perpindahan, dx. Substitusi pers (1.3-13) dan (1.3-15) ke dalam hubungan energy balance
(1.3-6) adalah

Ke empat perangkat persamaan mungkin siap untuk dikembangkan meliputi sistem

elektromekanik dengan sejumlah input listrik dan mekanik dengan sejumlah coupling fields.
Tinjuan sistem ditunjukkan dalam gambar 1.3-5, energi yang disupply ke field coupling dapat
dinyatakan sebagai

dimana J adalah input electrical dan K adalah input mechanical.

Total energi yang disupply ke coupling field pada electrical input adalah
Total energi yang disupply ke coupling field dari input mekanik adalah

Persamaan Energy Balance menjadi

Dalam bentuk differensial diperoleh

Energi dalam Coupling Fields

Sebelum menggunakan pers (1.3-21) untuk memperoleh pernyataan tentang gaya

elektromagnetik fe, adalah perlu untuk menurunkan pernyataan tentang energi yang
tersimpan dalam coupling fields. Setelah kita dapatkan pernyataan untuk W f, kita
dapatkan turunan total untuk memperoleh dWf, yang selanjutnya dapat disubstitusi ke
persamaan (1.3-21). Ketika menyatakan energi dalam coupling fields, alangkah
baiknya mengabaikan semua losses yang diperkirakan ada pada medan listrik maupun
magnetik sehingga medan diasumsikan konservatif dan total energi merupakan fungsi
dari variabel electrocal dan mechanical saja.
Walaupun efek dari field losses mungkin secara fungsional dihitung dengan cara
pendekatan, dengan menggunakan resistansi dalam rangkaian listrik,
penghilangan/pengabaian ini tidak perlu karena dipilih material ferromagnetik dan
diatur dalam lapisan-lapisan (laminasi) tipis untuk memperkecil hysterisis & eddy
current losses.
Lebih dari itu, hampir semua energi yang tersimpan dalam coupling fields tersimpan
dalam celah udara dari peralatan elektromekanik. Karena udara adalah medium yang
konservatif, semua energi yang tersimpan di dalamnya dikembalikan ke sistem elektrik
maupun mekanik.
Karena itu, asumsi lossless coupling tidak membatasi seperti yang terlihat sebelumnya.
Energi yang tersimpan dalam medan konservatif merupakan fungsi dari variabel sistem dan
bukan menyatakan bagaimana variabel tersebut diperoleh. Saat eksitasi sistem pelistrikan,
Wmk adalah nol walaupun ada gaya elektromagnetik dan elektrostatis. Karena itu, dengan
pergeseran dari titik tetapnya, energi yang tersimpan dalam coupling fields selama eksitasi
sistem pelistrikan adalah sama dengan energi yang disupply ke coupling fields oleh sistem
pelistrikan. Selanjutnya, dengan Wmk = 0, energi yang disupply dari sistem pelistrikan dapat
dinyatakan dari pers (1.3-20) sebagai

Suatu hal yang penting untuk memperhatikan satu per satu excited electromagnetic system
seperti yang ditunjukkan dalam gambar 1.3-3.
Dalam hal ini, dan pers (1.3-22) menjadi

Dalam hal ini, J = 1; namun subskript dihilangkan untuk kepentingan penyederhanaan. Daerah
di sebelah kiri dari hubungan λ-i (ditunjukkan dalam gb.1.3-6), menggambarkan energi yang
tersimpan dalam medan saat dan
Hubungan tidak perlu linear, yang dibutuhkan hanyalah nilai tunggal (single valued), yang
menunjukkan sifat konservatif atau lossless field.
Lebih dari itu, karena coupling fields adalah konservatif, maka energi yang tersimpan dalam
medan dengan dan tidak bergantung pada perubahan variabel listrik maupun
mekanik sebelum mencapai pernyataan ini.

Daerah di sebelah kanan kurva λ – i disebut coenergy dan dinyatakan sebagai

yang dapat ditulis sebagai

Walaupun coenergy memiliki arti yang sangat kecil bahkan tidak sama sekali, kita akan
memperoleh suatu kuantitas yang tepat dalam menjelaskan gaya elektromagnetik.
Terlihat bahwa untuk linear magnetic system dimana plot λ – i merupakan garis lurus,
Pergeseran x menjelaskan secara lengkap pengaruh sistem mekanik terhadap coupling fields,
namun karena λ dan i saling berhubungan, hanya satu yang digunakan dalam penambahan x
untuk menyatakan sistem elektromekanik. Karena itu, baik λ dan x ataupun i dan x dapat
dipilih sebagai variabel bebas, yang tepat untuk menyatakan field energy dan flux linkages
sebagai

Dengan i dan x sebagai variabel bebas, kita harus menyatakan dλ dalam unsur di sebelum di
substitusi ke dalam pers (1.3-23).
Selanjutnya, pers (1.3-27) dinyatakan sebagai

Dalam penurunan pernyataan untuk energi yang tersimpan dalam medan, dx adalah sama
dengan nol. Sehingga, dalam evaluasi energi medan, dλ adalah sama sengan unsur pertama
pada sisi kanan pers (1.3-28). Substitusi ke dalam pers (1.3-23) diperoleh

dimana adalah dummy variable integrasi. Evaluasi dari pers (1.3-29) memberikan energi
yang tersimpan dalam medan dari sistem eksitasi tunggal.
Koenergi dalam unsur i dan x dapat dievaluasi dari pers (1.3-24) sebagai

Dengan λ dan x sebagai variabel bebas, kita peroleh

Field energy dapat dievaluasi dari pers (1.3-23) sebagai

Untuk mengevaluasi coenergi dengan λ dan x sebagai variabel bebas, kita perlu menyatakan di
dalam unsur dλ ; selanjutnya dari pers (1.3-32) diperoleh

Karena dx = 0 dalam evaluasi ini, pers (1.3-24) menjadi

Field energy adalah fungsi tetap (state function) dan pernyataan uraian energi medan dalam
unsur variabel sistem adalah valid tanpa memperhitungkan variasi dalam variabel sistem.

Sebagai contoh, pers (1.3-39) menyatakan energi medan tanpa memperhitungkan variasi L(x)
dan i. Ketetapan (fixing) sistem mekanik sedemikian sehingga untuk memperoleh suatu
pernyataan untuk energi medan adalah sebuah bentuk matematik yang tepat dan bukan
pembatasan hasil.

Dalam hal multiexcited, sistem elektromagnetik, suatu pernyataan untuk energi medan dapat
diperoleh dengan mengevaluasi hubungan berikut, dengan dx k = 0.

Karena coupling fields dianggap konservatif, pers (1.3-40) dapat dievaluasi secara terpisah
sehingga baik flux linkages maupun arus memperoleh nilai akhirnya.
Sebagai ilustrasi evaluasi pers (1.3-40) untuk multiexcited system, kita menggunakan arus
untuk menetapkanpernyataan akhir sementara arus tersebut secara matematik ditetapkan
baik dalam kondisi akhir maupun unexcited. Prosedur ini dapat diilustrasikan dengan
meninjau doubly excited electric system (sistem pelistrikan dengan eksitasi ganda) dengan
satu input mekanik. Sistem elektromekanik type ini dapat disusun (dikonstruksi) dengan
menempatkan koil kedua, disupply dari sispem pelistrikan kedua pada sistem yang stasioner
seperti yang ditunjukkan dalam gambar 1.3-3.
Dalam evaluasi ini, adalah tepat untuk menggunakan arus dan perpindahan sebagai variabel
bebas. Karena itu, untuk sistem pelistrikan eksitasi ganda (doubly excited electric system),
kita peroleh

Dalam penentuan pernyataan untuk Wf ini, pergeseran mekanik merupakan konstanta (dx =
0), selanjutnya pers (1.3-41) menjadi
Kita akan mengevaluasi energi yang tersimpan dalam medan dengan menggunakan
pers (1.3-42) dua kali. Pertama-tama kita akan mengatur arus i1 hingga nilai yang diinginkan
sedangkan i2 dipertahankan nol. Selanjutnya, i1 adalah variabel integrasi dan di2 = 0. energi
disupply ke coupling field dari sumber yang terhubung ke kumparan 1. selanjutnya, evaluasi
ke dua dari pets (1.3-42), i2 diatur hingga nilai yang diinginkan sedangkan i1 dijaga tetap pada
nilai yang diinginkan sebelumnya. Sehingga i2 adalah variabel integrasi dan di1 = 0. selama
waktu ini, energi disupply dari kedua sumber ke coupling field karena tidak nol.total
energi yang tersimpan dalam coupling field adalah jumlah kedua evaluasi di atas. Dua langkah
prosedur evaluasi pers (1.3-42) di atas, untuk total energy adalah

yang akan ditulis sebagai berikut.

Integral pertama pada sisi kanan pers (1.3-43) atau (1.3-44) adalah hasil dari langkah pertana
dari evaluasi dengan i1 sebagai variabel integrasi dan di2 = 0. integral kedua muncul dari
langkah kedua dari evaluasi dengan i1 = i1, di1 = 0 dan i2 sebagai variabel integrasi.
Terlihat bahwa urutan arus untuk mencapai kondisi akhir adalah tidak relevan. Pada langkah
pertama, kita buat i2 sebagai variabel integrasi sedangkan i1 diatur hingga nol (di1 = 0) dan
kemudian i1 menjadi variabel integrasi sedangkan i2 dijaga pada variabel akhirnya.
Hasilnya akan sama. Juga terlihat bahwa untuk 3 input, prosedur evaluasi akan
membutuhkan 3 langkah, satu untuk setiap arus yang secara matematik akan membawa ke
keadaan akhirnya (its final state).

Mari sekarang kita evaluasi energi yang tersimpan dalam sistem elektromekanik yang linear
secara matematik dengan dua input elektrik dan satu input mekanik. Untuk hal ini,

Dengan pergeseran mekanik dijaga konstan (dx = 0), kita peroleh

Terlihat bahwa koefisien pada sisi kanan persamaan (1.3-47) dan (1.3-48) adalah turunan
sebagian. Sebagai contoh, adalah turunan parsial dari demgam merujuk
pada i1. substitusi ke pers (1.3-44) memberikan

yang menghasilkan persamaan

Perluasan (ekstensi) dari sistem elektromagnetik linear dengan input elektrik J merupakan
garis lurus (konstan), pernyataan untuk total field energy diperoleh sebagai berikut.

Persamaan disebelah kiri pembaca menunjukkan bahwa ekivalen dari pers (1.3-22) untuk
sistem elektrostatik multiexcited adalah
Interpretasi Grafik dari Konversi Energi
Sebelum melakukan penurunan pernyataan untuk gaya elektromagnetik, perlu untuk
mempertimbangkan interpretasi grafik dari proses konversi energi. Untuk hal ini, mari kita
tinjau lagi dasar system yang ditunjukkan dalam gambar (1.3-3) dan anggap bahwa bagian
yang bergerak, bergerak dari x = xa ke x = xb, dimana xb < xa, karakteristik λ – i diberikan dalam
gambar (1.3-7). Selanjutnya, anggap bahwa ketika bagian yang bergerak tersebut berpindah
dari xa ke xb, lintasan bergerak dari A ke B. Terlihat bahwa lintasan eksan (yang pasti) dari A ke
B ditentukan oleh kombinasi dari dinamika listrik dan sistem mekanik.

Sekarang, daerah OACO menggambarkan

energi awal yang tersimpan dalam medan,
daerah OBDO menggambarkan energi akhir
yang tersimpan dalam medan.
Karena itu, perubahan dari energi medan,
adalah
Telah diketahui bahwa

sehingga

Perubahan dalam Wm, yang dinotasikan sebagai ΔWm adalah negatif; energi disupply ke
sistem mekanik dari coupling field part yang berasal dari energi yang tersimpan dalam medan
dan bagian dari sistem elektrik. Jika bagian yang bergerak tersebut sekarang digerakkan
kembali ke xa, lintasan λ – i dapat ditunjukkan dalam gambar 1.3-8.
Karena itu, ΔWm masih pada daerah OABO tetapi bertanda positif, yang berarti bahwa energi
disupply dari sistem mekanik ke coupling field, energi yang tersimpan dalam medan dan yang
ditransfer ke electric system.
Energi netto Wm untuk siklus dari A – B – A, merupakan daerah bayangan yang ditunjukkan
dalam gambar (1.3-9).
Karena ΔWf adalah nol untuk siklus ini, maka

Terlihat dari persamaan, bahwa ΔWe adalah negatif dan ΔWm adalah positif, yang
menggambarkan aksi generator.
Jika lintasan diubah berlawanan arah jarum jam (counterclockwise direction), ΔW e akan
menjadi positif dan ΔWm akan menjadi negatif, yang menggambarkan aksi motor.
Gaya Elektromagnetik dan Gaya Elektrostatis

Hubungan kesetimbangan energi (energy balance) yang dinyatakan oleh persamaan (1.3-21)
dapat dinyatakan sebagai

Untuk memperoleh pernyataan untuk fek, adalah perlu untuk menyatakan Wf dan kemudian
memperoleh total turunannya.
Substitusi pers (1.3-22) kedalam pers (1.3-58) dilakukan untuk perubahan field energy yang
infinitsimal. Prosedur ini, sudah tentu tidak benar karena integrand pers (1.3-22) diperoleh
dengan semua pergeseran mekanik yang tetap (dxk = 0), dimana total differensial dari field
energy, digunakan dalam pers (1.3-58).

Gaya atau torsi dalam sistem elektromekanik dapat dievaluasi dengan menggunakan pers (1.3-
58).
dalam banyak hal, keuntungan yang jauh lebih baik adalah memahami proses kinversi energi
dari sebuah sistem dengan memulai dari penurunan pernyataan gaya atau torsi dengan
menggunakan pers (1.3-58) dari pada memilih hubungan dari tabel (menggunakan tabel).
Namun, untuk mencari kelengkapan, turunan dari persamaan gaya akan ditetapkan dan
ditabelkan untuk sistem elektromekanik dengan input mkanik K dan input elektrik J.
Dari sistem elektromegnetik, pers (1.3-58) dapat ditulis sebagai

Dengan ij dan xk yang dipilih sebagai variabel bebas, kita peroleh

Dari pers (1.3-60) dan (1.3-61) kita peroleh

Dalam pers (1.3-62) dan (1.3-63) dan selanjutnya dalam pengembangan ini, notasi fungsi dari
disingkat sebagai Indeks n digunakan untuk menghindari
kebingungan dengan indeks j, karena setiap dλj harus dievaluasi untuk setiap perubahan arus
guna untuk menghitung mutual coupling di antara electrical systems.
[Tinjau kembali bahwa kita lakukan pers (1.3-42) untuk J = 2] Substitusi pers (1.3-62) dan (1.3-
63) ke dalam pers (1.3-59) sehingga

Dengan memperhatikan/memenuhu persyaratan, kita peroleh

Bila kita samakan semua koefisien, akan kita peroleh

Walaupun pers (1.3-67) pada kenyataannya tidak begitu penting, pers (1.3-66) dapat
digunakan untuk mengevaluasi gaya pada terminal mekanik ke k dari sistem elektromeknik
dengan hanya magnetic coupling fields dan dengan xj dan xk yang dipilih sebagai variabel
bebas.
Persamaan gaya yang kedua dengan ij dan ik sebagai variabel bebas diperoleh dari
pers (1.3-66) dengan mnggabungkan pernyataan untuk coenergy. Untuk multiexcited system,
coenergy dapat dinyatakan sebagai

Karena ij dan xk adalah variabel bebas, partial derivative (turunan parsial) dengan merujuk ke
variabel x, adalah

Dengan mensubstitusi pers (1.3-69) ke dalam (1.3-66) diperoleh

Harus diingat bahwa fek dan dxk positif berada dalam arah yang sama. Juga, jika sistem
magnetik adalah linear, maka Wc = Wf.
Dengan prosedur yang sama seperti yang digunakan di atas, persamaan gaya dapat
dikembangkan untuk magnetic coupling dengan λj dan λk sebagai variabel bebas. Hubungan-
hubngan ini diberikan dalam tabel 1.3-1, variabel bebas yang digunakan di desain dalam setiap
persamaan dengan menyingkat notasi fungsional. Walaupun hanya translational mechanical
system yang ditinjau, semua hubungan gaya yang dikembangkan disini dapat dimodifiksi
untuk keperluan evaluasi torsi dalam sistem berputar. Dalam hal tertentu, sistem rotasi f k
diganti dengan torsi elektromagnetik Tek dan xk diganti dengan pergeseran anguler θk.
Substitusi ini dibenarkan karena mengubah energi mekanik ke dalam sistem berputar yang
dinyatakan sebagai

Persamaan gaya untuk sistem elektromekanik dengan electric coupling fields dapat
diturunkan dengan prosedur yang sama dengan yang digunakan dalam hal magnetic coupling
fields, hubungan ini diberikan dalam tabel 1.3-2 tanpa penjelasan.
Adalah penting untuk menurunkan pernyataan untuk gaya elektromagnetik dari singly excited
electrical system seperti yang ditunjukkan dalam gambar 1.3-3.

Terlihat bahwa pernyataan yang diberikan oleh tabel 1.3-1 adalah valid baik untuk sistem
linear maupun tidak linear secara magnetik.

Jika kita anggap bahwa sistem magnetik adalah linear, maka λ(i,x) dinyatakan oleh
pers (1.3-36) dan Wf(i,x) dinyatakan oleh pers (1.3-39), yang juga sama dengan coenergy.
Karena itu, baik entry yang pertama maupun kedua dari tabel 1.3-1 dapat digunakan untuk
menyatakan fe,

Dalam hal tertentu

Dengan penetapan konvensional, gaya elektromagnetik positif dianggap bekerja dalam arah
penambahan dx. Selanjutnya dengan pers (1.3-15) yang dinyatakan dalam bentuk differensial
sebagai

Terlihat bahwa energi yang disupply ke coupling field dari sistem mekanik adalah ketika f e dan
dx berlawanan tanda dan energi yang disupply ke sistem mekanik dari coupling field ketika f e
dan dx bertanda sama.

Dari pers (1.3-72) adalah jelas bahwa ketika perubahan L(x) dengan merujuk pada x adalah
negatif, maka fe adalah negatif. Dalam sistem elektromekanik, ditunjukkan dalam gambar 1.3-
3. Perubahan L(x) dengan merujuk ke x selalu negatif; karena itu, gaya elektromegnetik berada
dalam arah sedemikian sehingga dapat menarik bagian yang bergerak ke bagian yang diam.

Dengan kata lain, gaya elektromagnetik terbentuk sedemikian sehingga memaksimalkan

induktansi dari coupling system atau karena reluktansi berbanding terbalik dengan induktansi,
gaya cenderung untuk memperkecil reluktansi. Karena fe selalu negatif dalam system yang
ditunjukkan dalam gambar 1.3-3 di atas, maka energi disupply ke coupling field dari system
mekanik (aksi generator) ketika dx positif dan disupply dari coupling field ke system mekanik
(aksi motor) ketika dx adalah negatif.
Performansi Steady State dan Dinamis dari Sistem Elektromekanik

Penting untuk memperhatikan performansi steady-state dan dinamis dari sistem

elektromagnetik sederhana yang ditunjukkan dalam gambar 1.3-3. persamaan differensial
yang menguraikan sistem ini diberikan oleh pers (1.3-7) untuk electric system dan oleh pers
(1.3-8) untuk mechanical system. Gaya elektromagnetik fe dinyatakan oleh pers (1.3-72).
Jika applied voltage, v dan applied mechanical force f adalah konstan, semua turunan yang
merujuk ke waktu (fungsi waktu) adalah nol selama operasi steady state dan prilakunya dapat
diprediksi oleh persamaan

Pers (1.3-75) dapat ditulis sebagai

Inti magnet dari sistem pada gambar 1.3-3 umumnya tersusun dari material ferromagnetik
dengan permeabilitas relatif antara 2000 – 4000 .
Dalam hal ini, induktansi L(x) cukup dengan pendekatan
Dalam sistem yang sebenarnya, induktansi dapat jauh lebih besar dari satu, seperti yang
diprediksi oleh pers (1.3-77), ketika x = 0. namun, pers (1.3-77) cukup tepat untuk
mengilistrasikan aksi (kerja) sistem untuk x > 0. substitusi pers (1.3-77) ke dalam (1.3-72)
yaitu

Gambar (plot) dari pers (1.3-76) dengan fe

digantikan oleh pers (1.3-78) ditunjukkan
dalam gambar 1.3-10 untuk parameter sistem
berikut.
Dalam gambar 1.3-10, plot dari gaya elektromagnetik negatif adalah untuk tegangan terpakai
5 V dan arus steady state 0,5 A. Garis lurus menggambarkan sisi kanan pers (1.3-76) dengan
f = 0 (lower straight line) dan f = 4N (upper straightline). Kedua garis tersebut memotong
kurva –fe pada dua titik. Upper line memotong kurva -fe di titik 1 dan 1’; lower line
memotong memotong kurva di titik 2 dan 2’. Operasi stabil terjadi hanya pada titik 1 dan 2.
Sistem tidak akan beroperasi stabil pada titik 1’ dan 2’.

Hal ini dapat dijelaskan dengan asumsi bahwa sistem beroperasi pada salah satu dari kedua
titik tersebut (1’ dan 2’) dan kemudian menunjukkan bahwa jenis gangguan sistem apapun
akan menyebabkan sistem untuk bergerak menjauh dari titik-titik ini.
Jika misalkan, x bertambah sedikit dari nilainya sehubungan dengan 1’, restraining force
f – K(x-x0) akan lebih besar dari –fe, dan x akan kontinu naik hingga sistem mencapat
operating point 1. jika x bertambah diluar nilainya sehubungan dengan operating point 1,
restraining force kurang dari gaya elektromagnetik.

Karena itu, sistem akan menetapkan steady-state operation (operasi steady state) pada
titik 1. jika, pada sisi lain, x berkurang dari titik 1’, gaya elektromagnetik akan lebih besar
dari restraining force. Karena itu, bagian yang bergerak akan bergerak hingga masuk ke
kontak dengan bagian yang diam (stationary member, x = 0). Jelas, bahwa restraining force
yang merupakan garis lurus di bawah kurva –fe tidak akan beroperasi stabil dengan x > 0.
Prilaku dinamis dari sistem selama perubahan tegangan sumber ditunjukkan dalam gambar
1.3-12, gambar 1.3-13 menunjukkan prilaku dinamis selama perubahan gaya terpakai f.
Parameter sistem berikut digunakan selain yang diberikan sebelumnya.

Jejak komputer ditunjukkan dalam gambar 1.3-11 yang menggambarkan performansi dinamis
dari sistem dalam contoh, ketika tegangan terpakai di step dari 0 hingga 5 V dan kemudian
kembali ke nol lagi dengan gaya mekanik terpakai dijaga tetap nol. Variabel-variabel sistem
adalah
Energi di plot dalam milijoule (mJ). Pada mulanya sistem mekanik berada pada kondisi diam
dengan x = x0 (3mm). Ketika sumber tegangan terpakai, x berkurang, dan ketika operasi
steady state dicapai kembali, x hampir 2,5 mm. Energi masuk coupling field via W e. Energi
yang besar ini disimpan dalam medan (Wf) dengan sejumlah kecil energi yang ditransfer ke
mechanical system, sebagian terdissipasi dalam peredam selama perioda transient sedangkan
sisanya disimpan dalam pegas. Ketika tegangan terpakai hilang, electrical & mechanical
systems kembali ke keadaan awal. Perubahan dalam Wm adalah kecil, hanya bertambah
sedikit. Karena itu, selama perioda transient, ada interchange energi antara pegas (spring)
dan massa yang pada akhirnya terdissipasi dalam peredam. Perubahan total dalam W f
selama aplikasi dan penghilangan tegangan terpakai adalah nol, sehingga perubahan netto
dalam We adalah positif dan sama dengan negatif dari perubahan netto W m. Energi yang
ditransfer ke sistem mekanik selama siklus ini terdisipasi dalam peredam, karena f tetap nol
dan sistem mekanik kembali ke posisi diamnya tanpa energi yang tersimpan dalam pegas.
Dalam gambar 1.3-12, kondisi
awal yang ditunjukkan dalam
gambar 1.3-11 dengan
tegangan terpakai pada
sistem adalah 5 V. Gaya
mekanik f naik dari nol hingga
4 N, dimana energi masuk ke
coupling field dari sistem
mekanik. Energi ditransfer
dari coupling field ke electrical
system, sebagian datang dari
sistem mekanik dan sebagian
lagi dari energi yang
semuladisimpan dalam
medan magnet. Selanjutnya
gaya diturunkan lagi dari N ke
nol. Sistem elektrik dan
mekanik kembali ke keadaan
awalnya.
Selama siklus, total energi yang ditransfer dari sistem mekanik ke sistem elektrik
terdissipasi dalam resistansi. Siklus ini digambarkan pada λ – i plot seperti ditunjukkan
dalam gambar 1.3-13.
Contoh 1B.
Adalah perlu untuk merumuskan pernyataan untuk torsi elektromagnetik dari bagian berputar
yang ditunjukkan dalam gambar 1B-1. Peralatan ini terdiri dari dua konduktor. Konduktor 1
ditempatkan pada bagian stasioner (stator), konduktor 2 ditempatkan pada bagian yang
bergerak (rotor). Garis silang (cross line) dalam lingkaran menunjukkan arah aliran arus positif
yaitu masuk lembar kerja (meninggalkan pembaca), sedangkan tanda titik (dot) dalam
lingkaran menunjukkan arah arus yang keluar lembar kerja (menuju pembaca). Panjang celah
udara di antara stator dan rotor ditunjukkan oleh celah di antara diameter dalam stator
dengan diameter rotor (lihat gambar).
Persamaan tegangan dapat ditulis sebagai

dimana r1 dan r2 adalah resistansi konduktor 1 dan 2 masing-masingnya. Sistem magnetik

dianggap linear, sehingga flux linkages dapat dnyatakan sebagai

Self-inductance L11 dan L22 adalah konstan. Bila kita anggap bahwa mutual inductance dapat
dinyatakan secara pendekatan dengan persamaan berikut.

dimana didefinisikan dalam gambar 1B-1. Pembaca dapat menggarisbawahi bentuk pers
(1B-5) dengan memperhatikan mutual coupling antara dua konduktor sebagai yang
bervariasi dari 0 hingga 2 π radian.
Karena sistem magnetik dianggap linear, kita peroleh

Dengan substitusi persamaan di atas ke dalam persamaan (1B-6), maka pers (1B-6) dapat
ditulis sebagai
Perhatikan sesaat bentuk torsi jika i1 dan i2 adalah konstan.
Untuk arah arus positif seperti yang ditunjukkan, torsi dapat ditulis sebagai

dimana K adalah konstanta positif.

Kita dapat menvisualisasi hasil dari torsi dengan memperhatikan interaksi kutub-kutub yang
dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam konduktor. Jika kedua i1 dan i2 adalah positif, kutub-
kutub yang dihasilkan, ditunjukkan dalam gambar 1B-2. hal yang perlu diperhatikan bahwa
fluksi keluar dari kutub utara. Juga, stator dan rotormasing-masingnya harus dipandang
sebagai sistem elektromagnetik yang terpisah. Kemudian, fluksi yang dihasilkan oleh
kumparan 1-1’ dinyatakan dari kutub utara stator dalam celah udara. Dengan cara yang sama,
fluksi yang dihasilkan oleh kumparan 2-2’ masuk ke celah udara dari kutub utara rotor.
Di bagian kiri pembaca, terlihat kenyataan bahwa range θ r dalam kondisi operasi stabil yang
dapat terjadi untuk pernyataan torsi elektromagnetik yang diberikan oleh pers (1B-9) adalah