MODUL 10 TANGGAPAN FREKUENSI : DIAGRAM BODE Tanggapan/respon frekuensi adalah tanggapan keadaan mantap suatu sistem terhadap input

sinusoida. Analisis metoda konvensional dilakukan dengan mengubah frekuensi input dalam cakupan yang diinginkan dan mengamati tanggapannya. Fungsi alih sinusoida G(j merupakan bilangan kompleks dan dapat direpresentasikan dengan magnitudo dan sudut phasa dengan frekuensi sebagai parameter. !ada gambar "# $ika %(t & ' sin t maka y(t & ( sin (t ) .

'(s

G(s

((s

Gambar " *istem +pen ,oop

10.1 Tanggapan Frekuens !s Tanggapan "ak#u -erikut ini merupakan perbandingan antara analisis tanggapan frekuensi dengan tanggapan .aktu# diantaranya/ 0 0 0 0 0 0 0 0 1estabilan tak perlu ditentukan dengan terlebih dulu mencari akar0akar persamaan karakteristik. !engujian tanggapan frekuensi umumnya mudah dan dapat dibuat akurat dengan tersedianya generator sinus dan peralatan pengukuran yang diteliti. Fungsi alih komponen0komponen yang rumit dapat ditentukan secara eksperimen melalui pengujian tanggapan frekuensi. 2etoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada sistem0sistem yang telah memiliki fungsi0fungsi rasional# seperti fungsi dengan transport lags. !lant yang tak dapat dikarakterisasi dengan tepat dapat ditangani melalui metoda tanggapan frekuensi. *uatu sistem dapat dirancang melalui pendekatan tanggapan frekuensi sehingga derau yang tak diinginkan dapat dihilangkan. Analisis tanggapan frekuensi dapat dikembangkan pada sistem kontrol non linear tertentu. Tanggapan .aktu alih tak langsung dapat diketahui# tetapi ada hubungannya antara tanggapan frekuensi dengan tanggapan .aktu alih.

*1+

Dasar S s#e$ K%n#r%& Fina Supegina ST, MT

Pusa# Penge$'angan Ba(an A)ar Universitas Mercu Buana

10.+ Tekn k Ana& s s Tanggapan Frekuens Tanggapan frekuensi direpresentasikan melalui / ". 3iagram -ode atau plot logaritmik (akan dibahas pada modul ini 0 0 0 0 1ompensasi unjuk kerja sistem lebih mudah melalui diagram -ode. !enentuan fungsi alih secara eksperimen dapat dilakukan lebih mudah. 3apat diketahui kestabilan mutlak dan relatif sistem loop tertutup dari karakteristik tanggapan frekuensi loop terbukanya. 1urva 5y6uist menggambarkan karakteristik tanggapan frekuensi untuk seluruh cakupan frekuensi. 7. ,og0magnitude vs plot phasa 0 0 1enaikan /penurunan konstanta penguat G(j hanya menggeser kurva keatas / keba.ah# tanpa mengubah bentuknya. 1estabilan relatif sistem loop tertutup dapat dengan mudah ditentukan# sehingga kompensasi dapat mudah dilakukan 2atlab dapat digunakan untuk membuat plot diagram -ode dan plot 5y6uist. 10., D agra$ B%-e 3iagram -ode menggunakan fungsi alih loop terbuka !lotnya adalah sepasang nilai magnituido dan plot phasa. 8epresentasi magnitudo dalam logaritmik adalah 49 log : G(j : dalam d-. 10.,.1 Fak#%r Dasar G.)/0 -eberapa faktor dari fungsi alih sinusoida G(j yaitu/ ". Gain 1 4. Faktor0faktor turunan dan integral (j 7. Faktor0faktor orde " (")jT
;" ;"

4. !lot 5y6uist atau plot polar

<. Faktor0faktor kuadratis =")4>(j/n )(j/n 4?;" *atu hal yang harus diperhatikan juga adalah frekuensi sudut dan bentuk persamaannya harus sesuai dengan faktor0faktor di atas. Ga n K @anya memiliki bagian real saja tidak ada sudut phasa log-magnitude0nya adalah sebuah garis lurus pada 49 log (1 o o $ika 1 A "# maka magnitude0nya positif $ika 1 B "# maka magnitude0nya negatif

*1+

Dasar S s#e$ K%n#r%& Fina Supegina ST, MT

Pusa# Penge$'angan Ba(an A)ar Universitas Mercu Buana

!erubahan 1 hanya mempengaruhi plot log-magnitude# sudut phasanya sama *lope bernilai 9 pada frekuensi sudut 9 rad/s

Fak#%r Turunan .)/0 @anya memiliki bagian imaginer saja ,og0magnitude/ 49 log (
20 log j =20 log =20 log( )

*udut phasa/ C9o (constant *lope bernilai 49 d-/decade pada frekuensi sudut &" rad/s

Fak#%r In#egra& .)/011 @anya memiliki bagian imaginer saja ,og0magnitude & 049 log(
20 log 1 1 = 20 log = 20 log( ) j

*udut phasa & C9o (constant *lope bernilai 049 d-/decade pada frekuensi sudut &" rad/s

Fak#%r Or-e 1 .12)/T031 Terdapat 4 jenis yaitu / Turunan/ Frekuensi sudut terjadi pada &"/T *lope & 49 d-/decade *udut phasa & <Do pada frekuensi sudut Frekuensi sudut terjadi pada &"/T *lope & 049 d-/decade *udut phasa & 0<Do pada frekuensi sudut

Entegral/

Fontoh 3iagram bode untuk sistem dengan faktor orde " ini dapat dilihat pada gambar 4. !ada contoh ini
G ( j) = 1 1 + j2

*1+

Dasar S s#e$ K%n#r%& Fina Supegina ST, MT

Pusa# Penge$'angan Ba(an A)ar Universitas Mercu Buana

Bode Diagram 0 -5 Magnitude (dB) -10 -15 -20 -25 -30 0

*lope/ 049d-/dec

0<Do pada &9#D rad/s

Phase (deg)

-45

1 1 + j 2
-2

-90 10 10
-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Gambar 4 3iagram -ode sistem dengan faktor orde " Fak#%r Kua-ra# s Entegral/ Frekuensi sudut terjadi pada &n *lopenya G <9 d-/decade *udut phasanya 0C9o pada frekuensi sudut Frekuensi sudut terjadi pada &n *lopenya <9 d-/decade *udut phasanya C9o pada frekuensi sudut
r = n 1 2 2

Turunan/derivative/

Frekuensi resonansi/

n & H4
*lope & 0<9d-/ dec

0C9o pada frek.sudut n & H4

Gambar 7 3iagram -ode sistem dengan faktor kuadratis

Dasar S s#e$ K%n#r%& Fina Supegina ST, MT

*1+

Pusa# Penge$'angan Ba(an A)ar Universitas Mercu Buana

4%n#%( 1: Gambarkan diagram -ode untuk fungsi alih berikut ini/

G (s) =
$a.ab/

10( s + 3) s ( s + 2)( s 2 + s + 2)

*ubtitusikan s dengan jI 2aka didapatkan

G(s) =

10( j + 3) ( j)( j + 2)(( j) 2 + j + 2)

-uat dalam bentuk standar faktor dasar

j 7.5 + 1 3 G ( s) = 2 j j ( j) ( j) + 1 + + 1 2 2 2
3ari persamaan di atas kita dapatkan komponen0komponen faktornya# sebagai berikut/
( j) 2 j 2 + 2 + 1
1

J.D # ( j) ,
1

j + 1, 3

j + 1 , 2

dengan > & 9.7D ". J.D adalah penguatan/gain 1 ,og0magnitude & 49 log (J.D !hasa & 9o
0"

4. Faktor integral (j

*lope & 049 d-/decade !hasa & 0C9o (constant

j + 1 7. Faktor orde " 3 *lope & 49 d-/decade !hasa & <Do pada & 7 rad/s
j +1 2
1

<. Faktor orde "

*lope & 049 d-/decade !hasa & 0 <Do pada & 4 rad/s

*1+

Dasar S s#e$ K%n#r%& Fina Supegina ST, MT

Pusa# Penge$'angan Ba(an A)ar Universitas Mercu Buana

 ( j) 2 j D. Faktor kuadratis 2 + 2 + 1

*lope & 0 <9 d-/decade !hasa & 0C9o pada & H4 rad/s

Tahap selanjutnya adalah mengkombinasikan semua hubungan magnituda dan phasa dari masing0masing faktor# kemudian menjumlahkan secara aljabar sehingga didapatkan kurva gabungan G(j . Gambar diagram bode untuk sistem ini ditunjukkan pada gambar < di ba.ah ini.

Gambar < 3iagram -ode untuk *istem Fontoh " di atas 10.,.+ T pe S s#e$ 5 L%g1$agn #u-e
Dasar S s#e$ K%n#r%& Fina Supegina ST, MT

*1+

Pusa# Penge$'angan Ba(an A)ar Universitas Mercu Buana

Tipe sistem menentukan

slope kurva log0magnitude pada frekuensi rendah.

Enformasi tentang keberadaan dan besarnya/magnitude error steady0state/galat keadaan tunak dari sistem kontrol terhadap masukan yang diberikan dapat ditentukan dari observasi daerah frekuensi rendah pada kurva log0magnitude. Tipe sistem 5 didefinisikan dari G(s /

G ( s) =
atas.

K (Ta s +1)(Tb s +1)...(Tm s +1) s N (T1s +1)(T2 s +1)...(T p s +1)

Tipe 9 memiliki konstanta galat posisi statik (1p Tipe " memiliki konstanta galat kecepatan statik (1v Tipe 4 memiliki konstanta galat percepatan statik (1a

Gambar D berikut ini menunjukkan diagram -ode untuk masing0masing tipe sistem di

(a

(b

(c Gambar D 3iagram -ode (a *istem tipe 9 (b *istem tipe " (c *istem Tipe 4 10.,., D agra$ B%-e -a&a$ MATLAB

*1+

Dasar S s#e$ K%n#r%& Fina Supegina ST, MT

Pusa# Penge$'angan Ba(an A)ar Universitas Mercu Buana

Fungsi =mag#phase#.? & bode(num#den digunakan untuk membuat plot diagram -ode dalam 2atlab. denominator dari G(s . 3apat juga digunakan fungsi =mag#phase#.? & bode(A#-#F#3 untuk pendekatan dengan analisis ruang keadaan (state0space . Fungsi tersebut langsung mem0plot kedua nilai log0magnitude dan phasa. ,og0 magnitude terletak di bagian atas diagram. num dan den adalah masing0masing numerator dan

*1+

Dasar S s#e$ K%n#r%& Fina Supegina ST, MT

Pusa# Penge$'angan Ba(an A)ar Universitas Mercu Buana