BAB V

AKTUATOR
5.1 Definisi
Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau
mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator adalah bagian keluaran untuk
mengubah energi suplai menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran
dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal kontrol
melalui elemen kontrol terakhir.
Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis yang biasanya digerakkan
oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media pengontrol otomatis yang
terprogram di antaranya mikrokontroler.

Gambar Aktuator

Aktuator dalam perspektif kontrol dapat dikatakan sebagai :

Aktuator : Pintu kendali ke sistem

Aktuator : Pengubah sinyal listrik menjadi besaran mekanik

Batasan aktuator riil : Sinyal kemudi terkesil, saturasi.

5.2 Fungsi Aktuator

Aktuator memiliki fungsi sebagai berikut:
Penghasil gerakan
Gerakan rotasi dan translasi
Mayoritas aktuator sebagai motor based
Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
Aktuator riil cenderung non-linier

5.3 Tenaga Penggerak Aktuator

Jenis tenaga penggerak pada aktuator, sebagai berikut:

Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah

(Mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang

Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar.

Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.

Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.

5.4 Klasifikasi Aktuator

5.4.1 Aktuator mekanik

Salah satu contoh aktuator mekanik adalah motor DC. Motor DC mengubah
energilistrik berupa sinyal tegangan menjadi energi mekanik berupa putaran yang
kontinyu.Prinsip kerja dari motor DC dijelaskan melalui sketsa berikut :

Rangkaian penguat medan yang menghasilkan medan magnet konstan melintangdari

dua kutub. Diantara kutub terhubung suatu lilitan kawat yang dapat bebas
berotasidan terhubung ke sumber arus dc yang melewati switch yang ada pada shaft
(comutator)seperti anda lihat pada gambar (a). Pada kondisi tersebut arus pada coil
akanmenghasilkan medan magnet dengan orientasi kutub utara/selatan seperti pada
gambar (b). Tolakan dari medan magnet selatan dan coil selatan akan menyebabkan
torsi yangakan memutar coil. Jika komutator tidak terbelah coil akan berputar sampai
medanmagnet dan coil utara dan kutub selatan sejajar, tetapi karena komutator
dengan arah putaran arus melalui coil juga berubah maka dengan kondisi seperti
pada gambar (c)torsi putar akan tetap ada dan coil akan terus berputar. Berikut ini
adalah diagram skematik dari motor DC dengan penguat medan konstan :

5.4.2

Aktuator listrik/ elektrik

Merupakan alat yang digunakan untuk merubah sinyal listrk menjadi gerakan
mekanik. Tipe aktuator listrik adalah sebagai berikut:
1. Solenoid.
Solenoid merupakan peralatan dasar yang mengubah sinyal elektrik menjadi gerakan
mekanik, biasanya rectilinear (dalam satu garis lurus). Solenoid terdiri dari coildan
plunger, dengan plunger yang berkedudukan bebas. Coil akan memiliki beberapa
tingkat tegangan atau arus (ac ataupun dc). Solenoid termasuk plungernya akan
menarik atau memberikan suatu gaya jika dieksitasi dengan tegangan tertentu.
2. Motor stepper.
Motor Stepper adalah sebuah perangkat pengandali yang menkonversikan bit-bit
menjadi posisi rotor. Motor stepper memiliki pin-pin input yang menjadi kutubkutub magnet di dalam motor. Bila salah satu pin diberi sumber tegangan, pin
tersebut akan mengaktitkan kutub di dalam magnet sebagai kutub utara dan kutub
yang tidak diberi tegangan sebagai kutub selatan. Dengan terdapatnya 2 kutub di
dalam motor ini, rotor di dalam motor yang memiliki kutub permanen akan
mengarah sesuai dengan kutubkutub input. Kutub utara rotor akan mengarah ke
kutub selatan stator sedangkan kutub selatan rotor akan mengarah ke kutub utara
stator.
3. Brushless DC-motors.
4. Motor Induksi.
5. Motor Sinkron.
Keunggulan aktuator listrik adalah sebagai berikut:
1. Mudah dalam pengontrolan
2. Mulai dari mW sampai MW.
3. Berkecepatan tinggi, 1000 10.000 rpm.
4. Banyak macamnya.
5. Akurasi tinggi

6. Torsi ideal untuk pergerakan.

7. Efisiensi tinggi

5.4.3

Aktuator Hidrolik
Aktuator hidrolik merupakan silinder hidrolik maupun motor hidrolik,
dimana silinder hidrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hidrolik
bergerak secara roatasi. Prinsip kerja aktuator hidrolik milupti prinsip
tekanan hidrolik.
Ph= F1/A1
Ph= tekanan hidrolik (Pa)
F1= gaya piston (N)
A1= Luas penampang piston (m2)

Gambar Prinsip Kerja Aktuator Hidrolik

1.
2.
3.
4.
5.
6.
1.
2.
3.
4.
5.
5.4.4

Kelebihan Aktuator Hidrolik

Fluida hidrolik bisa sebagai pelumas dan pendingin.
Dengan ukuran kecil dapat menghasilkan gaya/torsi besar
Mempunyai kecepatan tanggapan yang tinggi
Dapat dioperasikan pada keadaan yang terputus-putus
Kebocoran rendah
Fleksibel dalam desain
Kekurangan Aktuator Hidrolik
Daya hidrolika tidak siap tersedia dibanding dengan daya listrik
Biaya sistem lebih mahal
Bahaya api dan ledakan ada
Sistem cenderung kotor
Mempunyai karakteristik redaman yang rendah
Aktuator pneumatik

Aktuator pneumatik prinsip kerjanya menggunakan perbedaan tekanan. Aktuator

pneumatik sering digunakan untuk mentranslasikan sinyal kontrol menjadi suatu
gaya atau torsi yang besar untuk memanipulasi elemen kontrol.

Gambar Aktuator Pneumatik

Aktuator pneumatik dapat digolongkan menjadi 2 kelompok : gerak lurus dan putar.

1. Gerakan lurus (gerakan linear) :

Prinsip kerja aktuator linier adalah bahwa ada sebuah motor yang berputar
sekrup drive yang menggunakan timing belt drive sinkron. Beberapa aktuator
linier juga dapat menggunakan drive atau drive worm gear langsung. Yang
pernah pilihan, berputar sekrup mendorong kacang berkendara sepanjang
sekrup, yang pada gilirannya mendorong keluar batang dan memutar sekrup
di arah yang berlawanan akan menarik kembali batang. Menurut Asosiasi
Ilmu, sekrup drive baik thread ACME atau bola atau belt-driven yang adalah
apa yang memberikan mesin gerakannya. Sebuah tabung penutup melindungi
mur sekrup dari unsur-unsur lingkungan dan kontaminasi sehingga
memungkinkan untuk menggunakan mesin terus menerus tanpa kesempatan
itu bangun dilekatkan. Dorong bantalan radial izin sekrup untuk memutar
secara bebas dalam kondisi dimuat dan aktuator linier memberikan kekuatan.
Ada berbagai bentuk energi yang dijalankan aktuator. Bentuk-bentuk energi
meliputi, hidrolik, pneumatik, mekanik dan listrik. Aktuator linier banyak
digunakan di robotika dan otomatisasi pabrik.

Gambar Aktuator Linier

Gerak linier adalah ketika objek bergerak dalam garis lurus. Ini adalah
konsep dasar yang menggerakkan aktuator linier.

Silinder kerja tunggal.

Silinder kerja tunggal mempunyai seal piston tunggal yang dipasang pada sisi suplai
udara bertekanan. Pembuangan udara pada sisi batang piston silinder dikeluarkan ke
atmosfir melalui saluran pembuangan. Jika lubang pembuangan tidak diproteksi
dengan sebuah penyaring akan memungkinkan masuknya partikel halus dari debu ke
dalam silinder yang bisa merusak seal. Apabila lubang pembuangan ini tertutup akan
membatasi atau menghentikan udara yang akan dibuang pada saat silinder gerakan
keluar dan gerakan akan menjadi tersentak-sentak atau terhenti. Seal terbuat dari
bahan yang fleksibel yang ditanamkan di dalam piston dari logam atau plastik.
Selama bergerak permukaan seal bergeser dengan permukaan silinder.

Gambar Silinder Kerja Tunggal

Gambar konstruksi silinder kerja tunggal sebagai berikut :

Silinder kerja ganda.

Prinsip kerja dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston
yaitu arah maju, sedangkan sisi lain terbuka ke atmosfir yaitu arah mundur. Maka
gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan
terdorong maju. Gerakan silinder kembali masuk, diberikan oleh gaya pada sisi
permukaan batang piston (arah mundur) dan sisi permukaan piston (arah maju) udara
terbuka ke atmosfer.

Gambar Silinder Kerja Ganda

Simbol-simbol aktuator linear sebagai berikut :

1. Gerakan putar :
Aktuator putar atau Rotary Motion Actuator merupakan motor pneumatik mengubah
energi pneumatik menjadi gerakan putar mekanik secara kontinyu. Motor pneumatik
dengan sudut putar tanpa batas telah menjadi salah satu elemen kerja yang paling
banyak dipakai.

Piston Motor Pneumatik

Sliding Vane Motor

Gear Motor

Turbines (High Flow)

Aktuator Putar Terbatas

Simbol aktuator gerakan putar :

Kelebihan Aktuator Pneumatik

Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas

Batas kecepatan cukup lebar
Ukuran kecil sehingga ringan
Memiliki pengaman beban lebih
Tidak peka terhadap debu, cairan, panas, dan dingin
Tahan terhadap ledakan
Mudah dalam pemeliharaan
Arah putaran mudah dibolak-balik

DAFTAR PUSTAKA
Anonim.2012. Pembelajaran Pneumatik. (online) tersedia dalam
http://pembelajaranpneumatik.com/materi/presentasi3.swf diakses pada 28
Desember 2012.

Burhanudin, Hilman. 2011. Aktuator Sistem Pneumatik Rotary Motion Actuator.

(online) tersedia dalam
http://hilmanburhanudin.blogspot.com/2011/09/aktuator-sistem-pneumatikrotary-motion.html diakses pada 28 Desember 2012.
Junior, Floriano. 2011. Liniear Aktuator dan Liniear Motion. (online) tersedia dalam
http://icon-blogger.blogspot.com/2011/10/linear-aktuator-dan-linearmotion.html diakses pada 27 Desember 2012
Gamayanti, Nurlita. 2011. Aktuator. (online) tersedia dalam
http://id.scribd.com/doc/58696748/aktuator diakses pada 27 Desember 2012
Anonim. 2011. Motor stepper Prinsip Kerja. (online) tersedia dalam http://allthewin.blogspot.com/2011/11/motor-stepper-prinsip-kerja-motor.html diakses
pada 28 Desember 2012