Step by Step Line Tracer

Setiawardhana
Marsudi Handoyo

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Motor DC dan Cover
„ Mainan Tank
Penggerak Roda Belakang
Proximity
„ LED Super Bright Merah
„ Photo Dioda
Comparator
„ IC LM339
„ IC LM393
„ IC LM324

Comparator + HBridge
Tanpa Mikrokontroler
Mikro AVR
„ ATTiny 2313
„ Kecil, Murah, Praktis
ISP Downloader
„ Agar bisa mendownloadkan program anda ke
AVR anda harus membuat ISP Downloader
sebagai berikut :
Penggabungan AVR+Downloader
„ Lihat Data Sheet ATTiny 2313
„ Lihat koneksi PIN :
„ MISO
„ MOSI
„ SCK
„ RESET

Keduanya harus terhubung pada posisi yang sama

dan benar
 Mengatur arah putar
„ Menggunakan saklar manual
untuk mengubah arah arus
yang masuk ke motor DC
„ Menggunakan saklar mekanik
sangat mudah
„ Tapi lambat, dan sulit atau
tidak mungkin dihubungkan
dengan sebuah kontroler

http://www.umich.edu/~bobden/
H-Bridge Driver
„ Tr 9012 dan 9013
„ Tr BD139 dan BD 141
„ Tr 2N3055 dan 2N2955
„ dll
 H-bridge
„ Transistor daya
menggantikan fungsi
saklar manual
„ Transistor disusun
disekitar motor DC
sehingga pada skematik
membentuk huruf-H
„ Hindari (A dan B) atau
(D dan C) menyala
bersamaan
http://www.umich.edu/~bobden/
 Mengatur arah putar
sekaligus kecepatan putar
 PWM
(Pulse Width Modulation)
„ PWM pada dasarnya adalah menyalakan (ON)
dan mematikan (OFF) motor DC dengan cepat
„ Kuncinya adalah mengatur berapa lama waktu
ON dan OFF

Periode-T

ON-time OFF-time
 Duty Cycle
„ Rasio waktu ON terhadap waktu total (waktu
total = ON + OFF)
„ Dinyatakan dalam persen (%)
 Membuat PWM (analog)

Gantikan Pulsa PWM diatas dengan MIKROKONTROLER AVR ATTINY

Disain Lengkap
„ ATTiny 2313
„ IC Comparator
„ H-Bridge Driver
Selamat Berlomba