TUGAS AKHIR

STUDI ANALISA KENDALI KESTABILAN DAN KEKOKOHAN SISTEM

EKSITASI GENERATOR DENGAN METODE CHIEN-HRONESRESWICK TERHADAP PERUBAHAN DARI NILAI PARAMETER.

Sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan Program Strata-1

pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Andalas
Oleh
RAMADH DIYYAZ
NIM. 1010951006
Dosen Pembimbing :
Heru Dibyo Laksono, MT
NIP. 19770107 2005 011 002

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2015

ABSTRAK
Pengaturan arus eksitasi generator tersebut digunakanlah Automatic Voltage
Regulator (AVR) yang akan mengontrol secara otomatis. Komponen pengendali
dari Automatic Voltage Regulator (AVR) terdiri dari amplifier, exciter, generator,
sensor, dan controller. Kestabilan tegangan keluaran dari generator bergantung
pada kestabilan arus eksitasi yang dikontrol oleh Automatic Voltage Regulator
(AVR). Oleh karena itu dibutuhkan sebuah pengendali yang mampu menganalisa
tingkah laku kestabilan dari sistem Automatic Voltage Regulator (AVR). Untuk
mengendalikan sistem yang kompleks diperlukan suatu metoda pengendali yang
dapat bekerja secara optimal untuk mendapatkan hasil frekuensi yang selalu
berada pada spesifikasi yang diinginkan. Metoda yang dipilih adalah metoda
Chien Hrones Reswick (CHR). Dengan menggunakan metoda CHR respon
terhadap gangguan akan lebih baik. Disamping itu, metoda ini memberikan
kinerja yang baik untuk proses dengan penundaan yang dominan dan juga
meberikan respon yang baik untuk perubahan setpoint. Model eksitasi pada
sistem Automatic Voltage Regulator yang digunakan yaitu tipe DC, tipe DC
dengan rate output feedback dan tipe static exciter, dengan masing-masing model
sistem dibentuk ke dalam bentuk persamaan keadaan. Analisa yang dilakukan
dalam analisa kestabilan dan analisa kekokohan didaerah titik kerjanya. Untuk
analisa kestabilan dengan menggunakan fungsi karakteristik sistem. Fungsi ini
menentukan kelakuan tanggapan peralihan dan dapat memberikan informasi
mengenai kestabilan sistem tersebut. Dalam Analisa kekokohan dilakuan dengan
menggunakan nilai puncak maksimum. Untuk perubahan parameter yang
dilakukan adalah perubahan konstanta penguatan amplifier, perubahan konstanta
waktu amplifier, perubahan konstanta penguatan generator, dan perubahan
konstanta waktu generator.
Kata kunci : Sistem Eksitasi, Automatic Voltage Regulator (AVR), Sistem
Kestabilan dan Kekokohan, Chien Hrones Reswick (CHR),
Parameter.

DAFTAR ISI
TUGAS AKHIR
ABSTRAK................................................................................................................i
DAFTAR ISI............................................................................................................ii
DAFTAR GAMBAR..............................................................................................iv
DAFTAR TABEL....................................................................................................v
BAB I.......................................................................................................................1
PENDAHULUAN...................................................................................................1
1.1

Latar Belakang..........................................................................................1

1.2

Tujuan Penelitian.......................................................................................3

1.3

Manfaat Penelitian.....................................................................................3

1.4

Batasan Masalah........................................................................................4

1.5

Sistematika Penulisan................................................................................4

BAB II......................................................................................................................6
TINJAUAN PUSTAKA...........................................................................................6
2.1 Pendahuluan...................................................................................................6
2.2

Pemodelan Automatic Voltage Regulator (AVR)......................................7

2.2.1 Pemodelan Generator..............................................................................7

2.2.2 Pemodelan Eksiter...................................................................................7
2.2.3 Pemodelan Amplifier..............................................................................7
2.2.4 Pemodelan Sensor...................................................................................8
2.3

Tipe Tipe Pemodelan Automatic Voltage Regulator (AVR)...................9

2.3.1Automatic Voltage Regulator (AVR) Tipe DC.........................................9

2.3.2Automatic Voltage Regulator (AVR) Tipe DC dengan Output Rate
Feedback........................................................................................................10
2.3.3Automatic Voltage Regulator (AVR) Tipe Static Exciter.......................11
2.3.4 Automatic Voltage Regulator (AVR) Tipe Gain Reduction..................11
2.4

Analisa Sistem Kendali...........................................................................13

2.4.1 Analisa Kestabilan.................................................................................14

2.4.2 Analisa Kekokohan...............................................................................17
ii

2.5 Metode dan Algoritma Chien-Hrones-Reswick Tuning PID.......................19

2.6 SISOTOOL..................................................................................................19
2.6.1

Memulai dengan SISOTool..............................................................20

2.6.2

Mengimport Sistem Model Ke SISOTool........................................21

2.6.3

SISOTool Utilitas.............................................................................23

BAB III..................................................................................................................24
METODE PENELITIAN.......................................................................................24
3.1 Pendahuluan.................................................................................................24
3.2 Diagram Alir Penelitian...............................................................................24
DAFTAR PUSTAKA.............................................................................................28

iii

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Diagram Skematik Sederhana Sistem AVR (Saadat, 1999)................6
Gambar 2. 2 Diagram Blok Sistem AVR Konvensional (Saadat, 1999).................8
Gambar 2. 3 Diagram Blok Sistem AVR dengan Eksitasi DC (Rogers,1999).........9
Gambar 2. 4 Diagram Blok Sistem AVR tipe DC dengan Rate Output Feedback
(Rogers, 1999)........................................................................................................10
Gambar 2. 5 Diagram Blok Sistem AVR dengan Static Exciter (Rogers, 1999).. .11
Gambar 2. 6 Sistem Lingkar Tertutup (Ogata, 1996).............................................13
Gambar 2. 7 Diagram Blok Sistem Umpan Balik Multivariabel...........................17
Gambar 2. 8 Gambar Control dan Estimation Tools manager (CETM)................20
Gambar 2. 9 Gambar SISO Desain untuk SISO Design Task (DT).......................21
Gambar 2. 10 Gambar langkah import...................................................................21
Gambar 2. 11 Gambar system data.......................................................................22
Gambar 2. 12 Gambar model import.....................................................................22
Gambar 2. 13 Gambar system data........................................................................22
Gambar 2. 14 Gambar pilihan konfigurasi window CETM...................................23
Gambar 2. 15 Gambar plot response......................................................................23
Gambar 3.1 Diagram Alir Metodologi Penelitian 25

iv

DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 CHR Tuning formula CHR untuk regulasi set point.............................19

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Generator merupakan peralatan utama dalam proses pembangkitan tenaga
listrik. Poin penting dalam proses pembangkitan tenaga listrik terdapat pada
kestabilan generator dalam menyuplai daya ke sistem (beban). Proses
pembangkitan tenaga listrik yang dilakukan oleh generator dipengaruhi oleh
perubahan kebutuhan daya reaktif pada beban. Perubahan daya reaktif yang terjadi
sangat mempengaruhi kestabilan tegangan keluaran terminal yang dihasilkan oleh
generator. Tegangan keluaran harus diubah-ubah agar generator tetap stabil dalam
mengkompensasi kebutuhan daya reaktif dari beban. Mengatasi hal tersebut
digunakan sebuah peralatan yang mampu mengatur tegangan keluaran dari
generator, yaitu dengan cara mengatur arus eksitasi pada generator secara
otomatis.
Pengaturan arus eksitasi tersebut digunakanlah Automatic Voltage Regulator
(AVR) yang akan mengontrol secara otomatis. Komponen pengendali dari
Automatic Voltage Regulator (AVR) terdiri dari amplifier, exciter, generator,
sensor, dan controller. Kestabilan tegangan keluaran dari generator bergantung
pada kestabilan arus eksitasi yang dikontrol oleh Automatic Voltage Regulator
(AVR). Oleh karena itu dibutuhkan sebuah pengendali yang mampu menganalisa
tingkah laku kestabilan dari sistem Automatic Voltage Regulator (AVR).
Untuk mengendalikan sistem yang kompleks diperlukan suatu metoda
pengendali yang dapat bekerja secara optimal untuk mendapatkan hasil frekuensi
yang selalu berada pada spesifikasi yang diinginkan. Metoda yang dipilih adalah
metoda Chien Hrones Reswick (CHR).
Dengan menggunakan metoda CHR respon terhadap gangguan akan lebih
baik. Disamping itu, metoda ini memberikan kinerja yang baik untuk proses
dengan penundaan yang dominan dan juga meberikan respon yang baik untuk
perubahan setpoint.

Beberapa penelitian yang berkaitan dengan perancangan kendali sistem

Automatic Voltage Regulator (AVR) diantaranya :

Azano

Rabiarahim

(2014)

dalam

penelitiannya

yang

berjudul

Perancangan Dan Analisa Sistem Kendali Optimal Dengan Metode Linear

Quadratic Regulator (LQR) Pada Sistem Automatic Voltage Regulator
(AVR). Penelitian ini membahas tentang analisa performansi, analisa
kestabilan dan analisa kekokohan yang dilakukan pada kondisi sistem
sebelum dan sesudah diberi metoda kontrol optimal.

Shilvia Ona Rizki (2012) dalam penelitiannya yang berjudul Penerapan

Sistem Kendali Kokoh dengan Metoda H pada Sistem Eksitasi
Generator. Penelitian ini membahas tentang perancangan sistem eksitasi
generator dengan model non-linear, dengan cara melinierisasi sistem
tersebut dan dirancang menggunakan metode H, dengan didapatkannya
hasil perancangan yang diinginkan baik dalam domain waktu maupun
domain frekuensi, dan metode H memiliki sifat robust yang dapat
meredam Noise.

Indar Chaerah Gunadin dalam penelitiannnya yang berjudul Analisis

Penerapan PID Controller Pada AVR (Automatic Voltage Regulator).
Penelitian ini membahas pengendalian eksitasi pada sistem Automatic
Voltage Regulator (AVR) dengan menggunakan pengendali PID
berdasarkan kriteria kestabilan Routh sehingga diperoleh range settingan
salah satu konstanta yaitu konstanta amplifier (KA).

Anil Kumar dalam penelitiaannya yang berjudul Compare the results of

Tuning of PID controller by using PSO and GA Technique for AVR system.
Penelitian ini membahas tentang perbandingan hasil tuning pengendali
PID dengan menggunakan metode Particle Swarm Optimization (PSO)
dan Genetic Algorithm (GA) pada sistem Automatic Voltage Regulator
(AVR).
Tugas akhir ini fokus merancang dan menganalisa kestabilan pada sistem

Automatic Voltage Regulator (AVR) dengan menggunakan metode tuning :

Classical Design Formula yaitu Chien Hrones Reswick (CHR), dengan metode ini
2

akan melihatkan perubahan parameter yang terjadi. Penelitian ini merupakan

perancangan terhadap mula sistem kendali linier untuk mengendalikan sistem
Automatic Voltage Regulator (AVR) dalam bentuk simulasi. Analisa dilakukan
dalam analisa kestabilan dan analisa kekokohan didaerah titik kerjanya. Syarat
menggunakan diatas adalah model sistem Automatic Voltage Regulator (AVR)
harus bersifat linier. Untuk mendapatkan model linier tersebut, model sistem
dilinierisasi di titik operasi tertentu. Kemudian dilakukan analisa yang sama
dengan perubahan parameter yang sama pada sistem sistem Automatic Voltage
Regulator (AVR) yang telah diberi metode Chien Hrones Reswick dan
dibandingkan hasilnya dengan sistem tanpa metode.

1.2 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan utama penulisan tugas akhir ini adalah:
1. Untuk memberikan informasi mengenai nilai-nilai kestabilan dan kekokohan
sebuah sistem Automatic Voltage Regulator (AVR) dalam mengontrol
tegangan.
2. Menganalisa kestabilan dan kekokohan dari perubahan frekuensi dalam
parameter, baik sebelum dan sesudah pada sistem Automatic Voltage
Regulator (AVR) sesuai dengan rentang yang diberikan.
3. Membandingkan respon dan analisa sensitivitas dari nilai nilai informasi
kestabilan dan kekokohan, baik sebelum dan sesudah pada sistem Automatic
Voltage Regulator (AVR) yang telah diberikan metoda Chien-Hrones-Reswick
(CHR) dengan sistem tanpa menggunakan metoda.

1.3 Manfaat Penelitian

Manfaat penulisan tugas akhir ini adalah memberikan informasi mengenai
respon dan analisa sensitivitas dari nilai - nilai informasi kestabilan dan
kekokohan baik sebelum dan sesudah pada system Automatic Voltage Regulator
(AVR), apabila nilai parameter diubah dan dibandingkan dengan sistem Automatic
Voltage Regulator (AVR) yang telah diberikan pengendali Proporsional Integral
Diferensial (PID), dengan metoda Chien-Hrones-Reswick (CHR), dengan sistem
tanpa metoda yang hasilnya dapat menjadi informasi dan acuan dalam

menentukan nilai sistem kestabilan dan kekokohan baik sebelum dan sesudah
pada sistem Automatic Voltage Regulator (AVR) dengan nilai parameter yang
stabil dan presisi.

1.4 Batasan Masalah

Batasan masalah dalam tugas akhir ini adalah
1. Pada penelitian ini tidak membahas hubungan dengan pembebanan pada
saluran.
2. Pada penelitian ini membahas perancangan pengendali untuk sistem Automatic
Voltage Regulator (AVR) menggunakan metoda Chien-HRones-Reswick
(CHR).
3. Model sistem Automatic Voltage Regulator (AVR) yang digunakan adalah jenis
exciter DC, exciter DC dengan rate output feedback, dan static exciter yang
dinyatakan dalam persamaan keadaan.
4. Analisa dan perancangan pengendali dilakukan dalam tahap simulasi dengan
menggunakan perangkat lunak Matlab dan Simulink.
1.5 Sistematika Penulisan
Sistematika yang dipakai dalam penulisan tugas akhir ini adalah :
BAB I

PENDAHULUAN
Bab ini berisi latar belakang, perumusan masalah, tujuan, batasan
masalah, dan sistematika penulisan

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini berisikan langkah-langkah penelitian, diagram alir
penelitian dan prosedur memvariasikan nilai parameter dan analisa
respon nilai kestabilan dan kekokohan sistem.

BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

Bab ini berisikan langkah-langkah penelitian, diagram alir

penelitian dan prosedur memvariasikan nilai parameter dan analisa
kestabilan dan kekokohan sistem.

BAB IV

HASIL DAN ANALISA

Bab ini membahas mengenai respon dan analisa sensitivitas dari
nilai nilai kestabilan dan kekokohan baik sebelum dan sesudah
pada sistem dari perubahan nilai yang terjadi akibat perubahan nilai
parameter. Dan perbandingan antara sistem yang menggunakan
metoda Chien-Hrones-Reswick (CHR), dengan tanpa metoda.

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

Berisi kesimpulan dan saran terhadap perancangan dan analisa
yang telah dilakukan

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Pendahuluan
Perubahan daya reaktif yang disuplai ke beban oleh sebuah pembangkit
merupakan suatu hal yang pasti terjadi. Kondisi ini harus dijaga agar pembangkit
tetap bekerja dalam kondisi stabil. Perubahan daya reaktif tersebut harus
diimbangi dengan mengubah tegangan output pembangkit. Dalam hal ini dengan
mengatur penguatan dari pembangkit, dimana semua proses pengaturan tegangan
tersebut dapat dilakukan secara otomatis menggunakan Automatic Voltage
Regulator (AVR).
Daya reaktif yang disuplai generator ke beban terus mengalami perubahan.
Hal ini menyebabkan tegangan output (tegangan pada terminal generator) harus
diubah-ubah

untuk

menjamin

generator

tersebut

tetap

stabil

dalam

mengkompensasi kebutuhan daya pada beban tersebut. Untuk mengatur besar

kecilnya tegangan output ( Vt ) yaitu dengan mengatur besar GGL induksi (E) yang
dibangkitkan, dengan cara mengubah besarnya fluks rotor () dimana besarnya
fluks rotor tergantung dari besar arus penguatan sehingga dapat dikatakan bahwa
untuk mengubah tegangan output dapat dilakukan dengan mengubah arus
penguatan. Apabila tegangan output naik melebihi tegangan yang semestinya,
maka arus penguatan harus dikurangi sehingga tegangannya kembali turun.
Sebaliknya apabila tegangan output turun, maka arus penguatan harus dinaikkan
agar tegangannya kembali normal.

Gambar 2. 1 Diagram Skematik Sederhana Sistem AVR (Saadat, 1999)

Gambar 2.1 diatas merupakan diagram skematik sederhana dari
AVR.Parameter dasar pendukung dari sistem Automatic Voltage Regulator (AVR)
terdiri dari amplifier, exciter, generator dan sensor. Dari parameter tersebut dapat
ditentukan pemodelan untuk masing-masing parameter.

2.2

Pemodelan Automatic Voltage Regulator (AVR)

2.2.1 Pemodelan Generator
Tegangan terminal sebuah generator sangat tergantung pada bebannya.

Dalam bentuk linear, hubungan fungsi transfer tegangan terminal generator

dengan tegangan medannya dapat dipresentasekan dengan sebuah gain K G dan
sebuah konstanta waktu TG sebagai berikut
Vt (s)

KG
VF (s) 1+TG s
=

(2.3)

2.2.2 Pemodelan Eksiter

Eksitasi yang umum digunakan dalam sebuah generator terdapat beberapa
tipe mulai yang menggunakan generator DC sampai yang tipe modern dengan
menggunakan SCR sebagai penyearah untuk menghasilkan daya AC. Sebuah
model yang layak dari eksitasi modern adalah model yang linier yang bisa diambil
untuk menghitung konstanta waktu yang besar dan mengabaikan saturasi atau non
linier lainnya. Dalam bentuk sederhana, fungsi transfer dari modern exciter dapat
dipresentasikan dengan sebuah konstanta waktu tunggal (a single time constant)
TE dan gain K E . Dalam bentuk persamaan fungsi alihnya dituliskan persamaan
(2.2) sebagai berikut
VF (s)
KE
=
VR (s) 1+TE s

(2.3)

2.2.3 Pemodelan Amplifier

Amplifier / penguatan dari sistem eksitasi merupakan penguatan magnetik,
penguatan putaran atau penguatan elektronik modern. Amplifier / penguatan
dinyatakan dengan sebuah gain dengan simbol K A dan konstanta waktu (time
constant) dengan simbol TA . Fungsi alihnya adalah sebagai berikut
KA
VR (s)
=
Ve (s) 1+TA s

(2.3)

Nilai K A memiliki rentang dari 10-400, sedangkan untuk konstanta waktu

amplifier TA memiliki nilai yang sangat kecil yaitu 0,02 s 0,1 s.
2.2.4 Pemodelan Sensor
Tegangan yang dilewatkan pada sebuah transformator tegangan dan
disearahkan lewat sebuah bridge-rectifier. Sensor dimodelkan dengan sebuah
fungsi transfer orde pertama yang dituliskan dengan persamaan (2.4) berikut
KG
Vs (s)
=
Vt (s) 1+TG s

(2.3)

Diagram blok sistem Automatic Voltage Regulator (AVR) secara konvensional

dapat dilihat pada Gambar 2.2 berikut

Gambar 2. 2 Diagram Blok Sistem AVR Konvensional (Saadat, 1999)

Dimana, Vt

= Sinyal Keluaran

Vref

= Sinyal Referensi

Ve

= Sinyal Error

VR

= Sinyal Keluaran Amplifier

VF

= Sinyal Keluaran Exciter

VS

= Sinyal Keluaran Sensor

KG

= Penguatan Generator

2.3

KA

= Penguatan Ampifier

KE

= Penguatan Exciter

KR

= Penguatan Sensor

TA

=Kontanta Waktu Gain Amplifier

TE

=Kontanta Waktu Gain Eksiter

TG

=Kontanta Waktu Gain Generator

TS

=Kontanta Waktu Gain Sensor

Tipe Tipe Pemodelan Automatic Voltage Regulator (AVR)

2.3.1Automatic Voltage Regulator (AVR) Tipe DC
Pemodelan sistem AVR menggunakan Eksitasi DC di representasikan dalam

bentuk blok diagram pada Gambar 2.3 berikut :

Gambar 2. 3 Diagram Blok Sistem AVR dengan Eksitasi DC (Rogers,1999)

Blok pertama merupakan penguat atau biasa disebut dengan amplifier, blok kedua
merupakan eksitasi DC dari sebuah generator, dan blok ketiga merepresentasikan
dari AC generator, sedangkan blok pada feedback merepresentasikan sebuah
sensor.
Dari diagram blok tersebut didapatkan fungsi alih yang diperlihatkan pada
persamaan (2.5) untuk open-loop dan (2.6) untuk close-loop sebagai berikut :
Vt (s)
KA
=
Vref (s) (1+ sTA )(1+ sTE )(1+ sTG )(1+ sTR )

(2.3)

Vt (s)
K A (1 sTR )
=
Vref (s) (1+ sTA )(1+ sTE )(1+ sTG )(1+ sTR ) + K A

(2.3)

dimana , Vt

= Sinyal Keluaran

Vref

= Sinyal Referensi

X1

= Sinyal Error

X2 = Sinyal Keluaran Amplifier

X3 = Sinyal Keluaran Exciter

2.3.2 Automatic Voltage Regulator (AVR) Tipe DC dengan Output

Rate Feedback
Sistem AVR ini menggunakan exciter DC dengan menambahkan feedback
pada keluaran dari exciter DC. Hal ini berfungsi untuk membandingkan hasil
keluaran dari exicter DC dengan masukan dari amplifier pada saat generator
mengalami open circuit. Bentuk diagram blok direpresentasikan pada Gambar 2.4
di bawah ini

Gambar 2. 4 Diagram Blok Sistem AVR tipe DC dengan Rate Output Feedback
(Rogers, 1999)

Fungsi alih dari sistem AVR dengan penambahan feedback keluaran exciter DC
ditunjukkan oleh persamaan (2.7) berikut
Vt (s)
K A (1 sTFB )
=
(2.3)
Vref (s) (1+ sTA )(1+ sTE )(1+sTG )(1+ sTFB )(1+ sTR ) + (K FBs)(K A )(1 sTG )(1+ sTR )
Vt (s)
K A (1 sTFB ) (1 sTE ) (K FBs)(K A )(1 sTG )(1+ sTR )
=
Vref (s) (1+ sTA )(1+ sTE )(1+ sTG )(1+ sTFB )(1+ sTR ) + (K FBs)(K A )(1 sTG )(1+ sTR ) + (K A )(1+ sTFB )

10

2.3.3 Automatic Voltage Regulator (AVR) Tipe Static Exciter

Diagram block untuk sistem AVR dengan Static Exciter diperlihatkan pada
Gambar 2.5 berikut :

Gambar 2. 5 Diagram Blok Sistem AVR dengan Static Exciter (Rogers, 1999)
Dari diagram blok tersebut didapatkan fungsi alih yang diperlihatkan pada
persamaan (2.8) untuk open-loop dan (2.9) untuk close-loop sebagai berikut :
Vt
Vref
Vt
Vref

Ka
(1+sTa )(1+sTg )(1+sTr )
K a (1 sTr )
(1+sTa )(1+sTg )(1+sTr )+K a

(2.3)
(2.3)

Static exciter memiliki respons yang cepat, dan memiliki konstanta waktu yang
kecil terhadap penguat amplifier yang ditunjukan pada persamaan state space-nya.
Hal ini dapat diketahui memiliki 3 keadaan, keadaan pertama merupakan output
pre-amplifier, kedua merupakan generator tegangan, dan yang ketiga merupakan
output dari transducer tegangan.

2.3.4 Automatic Voltage Regulator (AVR) Tipe Gain Reduction

Diagram blok untuk sistem AVR dengan transient gain reduction
diperlihatkan pada Gambar 2.5 berikut :

11

Gambar 2. 6 Diagram Blok sistem AVR dengan Transient Gain Reduction

Dari diagram blok tersebut didapatkan fungsi alih yang diperlihatkan pada
persamaan (2.10) untuk open-loop dan (2.11) untuk close-loop sebagai berikut :
Vt
Vref
Vt
Vref

K a (1 Tcs)
(1+Ta s)(1+Tb s)(1+Tes)(1+T'do s)(1+Tr s)
K a (1 Tcs)(1+Tr s)
(1+Ta s)(1+Tb s)(1+Te s)(1+T'do s)(1+Tr s)+K a (1 Tcs)

(2.3)
(2.3)

Pada prinsip kerjanya, tingkat kenaikan umpan balik akan ditentukan sesuai yang
telah ditetapkan. Sehingga nilai tanggapan eksitasi lingkar terbuka cukup mantap
pada nilai eksitasi yang diinginkan. ini tentu akan dimasukkan dalam perhitungan
dimana rangkaian tegangan terbuka atau karakteristik permukaan pada tegagan
akan diabaikan disini. dalam kasus ini, tidak ada kerugian untuk membuat
penyesuaian kontrol yang diperlukan di lapangan. Namun, penting untuk
memastikan bahwa model yang akan digunakan dalam pembelajaran perencanaan
masa depan bertepatan dengan parameter eksitasi diatur di lapangan.
Sebagai alternatif untuk output transient umpan balik, pengurangan keuntungan
sementara (elemen utama seri tertinggal ) dapat digunakan. Diagram blok dari
exciter dengan Gain Reduction sementara yang ditunjukkan pada gambar .

12

2.4 Analisa Sistem Kendali

Sistem kendali merupakan bagian yang terintegrasi dari sistem kehidupan
modern saat ini. Analisis dan desain sistem kendali harus dibuat model fisisnya.
Model fisis ini harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem tersebut
secara memadai. Dari model fisis diturunkan model matematis. Model matematis
diartikan sebagai hubungan matematik yang menghubungkan keluaran sistem
dengan masukannya. Dengan menggunakan transformasi laplace diperoleh
nantinya fungsi alih dan persamaan keadaan (state space).
Setiap sistem kendali dapat dinyatakan dengan suatu diagram blok yang
terdiri dari beberapa blok, titik penjumlahan dan titik cabang. Adapun diagram
blok sistem lingkar tertutup diperlihatkan pada Gambar 2.6 berikut :

Gambar 2. 7 Sistem Lingkar Tertutup (Ogata, 1996)

Sinyal umpan balik dinyatakan dengan persamaan (2.12) berikut
B s = H s C s

(2.3)

Perbandingan antara sinyal umpan-balik B s dengan sinyal kesalahan penggerak

E s disebut fungsi alih lingkar terbuka yang dinyatakan persamaan (2.13)
berikut:
B s
= G s H s
E s

(2.3)

Perbandingan antara keluaran C s dengan sinyal kesalahan penggerak E s

disebut fungsi alih umpan maju yang dinyatakan oleh persamaan (2.14) berikut
C s
= G s
E s

(2.3)

13

Untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2.6 keluaran C s dan masukan
R s dihubungkan oleh persamaan (2.15) s/d (2.17) berikut
C s = G s E s
E s = R s - B s = R s - H s C s
C s = G s R s - H s C s = G s R s - H s C s G s

(2.3)

(2.3)

(2.3)

Berdasarkan persamaan (2.17) diperoleh persamaan (2.18) berikut

C s
G s
=
R s 1+ G s H s

(2.3)

Fungsi alih yang merelasikan C s dengan R s disebut fungsi alih lingkar

tertutup.
Pada bagian ini dibahas tentang analisa sistem kendali. Analisa yang
dilakukan meliputi analisa kestabilan dilakukan dengan menggunakan metoda
Lyapunov pertama, metoda Lyapunov kedua dan kriteria kestabilan Nyquist.
Untuk analisa kekokohan digunakan nilai kriteria puncak maksimum. Untuk nilai
kriteria puncak maksimum terdiri atas 2 bagian yaitu nilai puncak maksimum
sensitivitas M s dan nilai puncak maksimum sensitivitas komplementer M T .
2.4.1 Analisa Kestabilan
Pada penelitian ini analisa kestabilan dilakukan menggunakan metoda
Lyapunov Pertama, metoda Lyapunov Kedua dan kriteria kestabilan Nyquist.
Untuk analisa kestabilan dengan menggunakan metoda Lyapunov Pertama
dilakukan menggunakan fungsi karakteristik sistem. Fungsi ini menentukan
kelakuan tanggapan peralihan dan dapat memberikan informasi mengenai
kestabilan sistem tersebut. Pada Gambar 2 diperlihatkan blok diagram untuk

14

sistem umpan balik dimana fungsi alihnya dinyatakan oleh persamaan (2.19) dan
(2.20) berikut :

C s =

C s
G s
=
R s 1+G s H s

(2.3)

G s R s
1+G s H s

(2.3)

Pada persamaan (2.20) diperlihatkan bahwa tanggapan keluaran adalah

perkalian antara fungsi sistem terhadap fungsi masukan. Selanjutnya karena
fungsi masukan tidak mempengaruhi terhadap bentuk fungsi peralihan maka tidak
ada hubungan apakah sistem tersebut stabil atau tidak. Dengan demikian fungi
masukan yaitu pembilang dalam persamaan (2.19) dapat dibuat nol tanpa
mempengaruhi bentuk peralihan sehingga diperoleh persamaan (2.21) dan (2.22)
berikut
G s R s =C s 1+ G s H s 0

(2.3)

1 + G s H s 0

(2.3)

atau

Persamaan (2.16) disebut persamaan karakteristik sistem lingkar tertutup,

dimana dari persamaan (2.16) ini dapat ditentukan apakah suatu sistem bersifat
stabil atau tidak. Fungsi alih lingkar terbuka yang dinyatakan oleh G s H s dan
dituliskan dalam bentuk

perbandingan dua buah polinomial yaitu N s dan

D s pada persamaan (2.23) berikut

G s H s

N s
D s

(2.3)

Dengan menggantikan harga ini ke dalam persamaan (2.23) diperoleh

persamaan (2.24) berikut
15

1 + G s H s 1

N s D s + N s

D s
D s

Berdasarkan persamaan dimana 1 + G s H s 0

(2.3)

dan dibandingkan

dengan persamaan (2.24) maka diperoleh persamaan (2.25) dan (2.26) berikut
D s + N s
0
D s

(2.3)

D s + N s 0

(2.3)

atau

Faktor D s dan N s dalam persamaan (2.26) dapat dikalikan bersama,

maka persamaan karakteristik dapat dituliskan dalam bentuk yang lebih umum
untuk orde-n pada persamaan (2.27) berikut
a os n + a1s n-1 + + a n-1s + a n = 0

(2.3)

Akar-akar persamaan (2.27) ini dapat ditentukan sehingga bentuknya dapat

diuraikan menjadi persamaan (2.28) berikut

D s + N s s + r1 s + r2 s + rn = 0

(2.3)

dimana : -r1 , -r2 , , -rn adalah akar-akar polinomial persamaan (2.28) atau
(2.29) yang disebut juga akar-akar persamaan karakteristik. Selanjutnya dari
persamaan (2.28) dapat ditentukan kestabilan sistem dengan cara melihat apakah
akar-akar persamaan karakteristik tersebut memenuhi terhadap syarat kestabilan
yaitu agar suatu sistem bersifat stabil maka bagian nyata dari akar-akar persamaan
karakteristiknya harus bernilai negatif.

16

2.4.2 Analisa Kekokohan

Kriteria puncak maksimum ini terbagi atas 2 bagian yaitu nilai puncak

Ms

maksimum sensitivitas
komplementer

MT .

dan nilai puncak maksimum sensitivitas

Adapun nilai puncak maksimum sensitivitas

Ms

dan

nilai puncak maksimum sensitivitas komplementer M T dihitung dengan dengan

persamaan (2.29) dan (2.30) berikut.
M s max S j

(2.3)

M T max T j

(2.3)

dimana S s adalah fungsi sensitivitas dan T s adalah fungsi sensitivitas

komplementer. Persamaan matematis fungsi sensitivitas S s

dan fungsi

sensitivitas komplementer T s didapatkan berdasarkan Gambar 2.9 berikut :

Gambar 2. 8 Diagram Blok Sistem Umpan Balik Multivariabel

S s =

1
1+ L s

(2.3)

T s =

L s
1 S s
1+ L s

(2.3)

dimana
L s G s K s

(2.3)

17

L s adalah fungsi alih umpan maju. Untuk sistem yang bersifat stabil nilai M s
bernilai kurang dari 2 (6 dB) dan M T kurang dari 1.25 (2 dB) dan. Jika nilai M s
dan M T bertambah besar maka kekokohan sistem akan semakin jelek. Hubungan
antara kriteria puncak maksimum dengan margin penguatan dan margin phasa
dinyatakan dengan persamaan (2.34) s/d (2.37). Jika diketahui nilai M s maka
hubungannya dinyatakan oleh persamaan (2.34) dan (2.37) berikut :
Ms
Ms - 1

(2.3)

1
1

radian
2M
M
g
g

(2.3)

GM

PM 2 arcsin

Jika diketahui nilai M T maka hubungannya dinyatakan oleh persamaan berikut :

GM 1

1
MT

1
1

radian

2M M
g
g

PM 2 arcsin

(2.3)

(2.3)

Untuk diagram blok pada Gambar 2.8 fungsi sensitivitas S s dan fungsi
sensitivitas komplementer T s sangat mempengaruhi karakteristik sistem lingkar
tertutup diantaranya

Respon komando, hal ini berkaitan dengan sinyal kendali r s yang

umumnya berada di daerah frekuensi rendah. Oleh karena itu harga fungsi
sensitivitas komplementer T s sebagai fungsi yang menghubungkan y s
dan r s di daerah frekuensi itu sebaiknya berkisar 1 atau dengan kata lain
fungsi alih umpan maju L s bernilai besar.

18

Penghilangan gangguan berkaitan dengan d s . Mengatasi gangguan yang

muncul sehingga tidak terlalu mempengaruhi keluaran sistem maka nilai
fungsi sensitivitas S s harus sekecil mungkin didaerah frekuensi dimana
gangguan paling sering muncul. Gangguan pada umumnya terkonsentrasi di
daerah frekuensi rendah. Dengan demikian harga maksimum dari fungsi
alih umpan maju L s harus bernilai besar di daerah frekuensi rendah.

Peredaman derau berkaitan dengan n s . Untuk mengatasi derau di

keluaran sistem, harga T s harus sekecil mungkin di daerah frekuensi
derau, umumnya derau terkonsentrasi di daerah frekuensi tinggi. Dengan
demikian peredaman derau dapat dicapai kalau di daerah frekuensi tinggi,
harga maksimum dari fungsi alih umpan maju L s bernilai kecil.

2.5 Metode dan Algoritma Chien-Hrones-Reswick Tuning PID

Chien-Hrones-Reswick (CHR) metode mengedepankan peraturan setpoint atau penolakan gangguan. Selain satu spesifikasi kualitatif pada kecepatan
respon dan overshoot dapat diakomodasi. Dibandingkan dengan biasa Tuning
Ziegler-Nichols rumus, metode CHR menggunakan waktu T konstan pada
pembangkit yang terbuka. CHR PID Tuning formula dirangkum dalam Tabel 2.1
untuk set-point regulasi. Semakin banyak teredam respon loop tertutup, yang
memastikan, untuk ideal Model pembangkit, "respon tercepat tanpa overshoot"
diberi label "dengan 0% overshoot," dan "respon tercepat dengan 20% overshoot"
diberi label "dengan 20% overshoot."
Tabel 2. 1 CHR Tuning formula CHR untuk regulasi set point
Controller

Dengan 0% overshoot
Kp
Ti
Td

type
P

0.3/a

PI

0.35/a

1.2T

PID

0.6/a

Dengan 20% overshoot

Kp
Ti
Td
0.7/a

0.5L

0.6/a

0.95/a

1.4T

0.47L

19

2.6 SISOTOOL
SISOTool adalah sebuah lingkungan desain kontroler interaktif di Control
System Toolbox. Ini adalah alat untuk desain kompensator dan parameter tuning
sistem kontrol umpan balik. SISOtool menyederhanakan proses desain kontrol,
dengan beberapa cara:
1. Spesifikasi desain kontrol pada waktu, frekuensi, dan pole/ zero respon
plot dapat didefinisikan secara grafik
2. Parameter Compensator bisa diatur dan divalidasi, melalui:
- menggerakkan poles dan zero dalam plot desain (Bode dan root
-

locus).
Algoritma desain otomatis, seperti Ziegler Nichols, IMC, LQG dll.
Optimization Teknik menggunakan Simulink Design Optimized
tools.

3. Respon loop tertutup dan loop terbuka dan plot diperbarui secara dinamis,
sebagai parameter desain yang disesuaikan, untuk memberikan feddback
kepada perancang SISOTool controller Design Environment.
2.6.1

Memulai dengan SISOTool

SISOTool dapat digunakan untuk model berbasis desain controller single

input, single output (SISO) sistem yang menggunakan root locus, diagram Bode,
Nyquist plot dan Nichols metode grafik. SISOTool dapat diminta dengan
mengetikkan "sisotool" di workspace Matlab

Dua window akan muncul :

Control dan Estimation Tools mmanager (CETM)
SISO Desain untuk SISO Design Task (DT)

20

Gambar 2. 9 Gambar Control dan Estimation Tools manager (CETM)

Gambar 2. 10 Gambar SISO Desain untuk SISO Design Task (DT)

2.6.2

Mengimport Sistem Model Ke SISOTool

Mengimport sistem model ini dengan cara :

1. Menentukan model sistem pada Matlab workspace
2. Memanggil SISOTool :

Pada window "SISO Desain untuk SISO Desain Task"

klik File Import

21

Gambar 2. 11 Gambar langkah import

Pada window "System Data"

Sorot G dan klik Browse ...

Gambar 2. 12 Gambar system data

Pada window "Model Import"

Pilih model sistem (misalnya, G )
Klik Import dan kemudian klik close

Gambar 2. 13 Gambar model import

Pada window System Data" klik OK

Root locus dan Bode plot dari sistem akan ditunjukkan pada

22

window SISO Design for Design Task untuk secara bersamaan

akan memanggil SISOtool dan mengimport model sistem G(s)
Jenis "sisotool G " pada window Matlab Syntax : sisotool (plant,
comp, sensor, prefilt)

Gambar 2. 14 Gambar system data

2.6.3

SISOTool Utilitas

Pada window CETM, node SISO Design Task ini memungkinkan untuk
pilihan konfigurasi desain controller, melalui tab:

Gambar 2. 15 Gambar pilihan konfigurasi window CETM

Architecture : untuk memilih feedback set-up

Compensator Editor : untuk menentukan dan mengedit kompensator pole /

zero / gain
Graphical Tuning : untuk menampilkan berbagai macam plot desain
Plot Analysis : untuk menampilkan berbagai macam plot analisis
Automated Tuning : untuk secara otomatis memilih tune parameter kontrol

Pada window DT :
1. Design requirements dapat ditentukan:
- Klik kanan pada plot dan pilih: Requirements Desain> New ...
2. kompensator poles / zeros dapat ditentukan:
- Untuk menambah pole / zero, drag dan drop yang sesuai pada pole/ zero
-

ikon setiap lokasi yang diinginkan pada plot root-lokus

Untuk menghapus pole / zero, gunakan ikon eraser

3. Plot Response dapat dilihat

23

Root-lokus, Bode plot, close-loop step respon,

Gambar 2. 16 Gambar plot response

24

BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Pendahuluan
Pada bagian ini dibahas tentang diagram alir penelitian, uraian kerja penelitian
dan pembentukkan perancangan pengendali pada sistem Automatic Voltage
Regulator (AVR) dengan menggunakan dan tanpa metoda Chien-HronesReswick.
3.2 Diagram Alir Penelitian
Adapun diagram alir dari penelitian ini diperlihatkan pada Gambar 3.1
berikut :

Gambar 3.1 Diagram Alir Metodologi Penelitian

25

Diagram alir program sistem kendali frekuensi banyak masukkan banyak keluaran
dengan software MATLAB 2014
Adapun uraian kerja dari penelitian ini adalah
a.
Studi Literatur
Studi literatur dilakukan untuk dapat memahami teori yang dibutuhkan
untuk menyusun laporan penelitian. Ada beberapa hal perlu dipahami dalam studi
literatur ini di antaranya adalah memahami prinsip kerja dari sistem eksitasi
generator, pemodelan sistem eksitasi generator, penurunan model sistem eksitasi
generator, fungsi alih sistem eksitasi generator, penggunaan metode Chien Hrones
Reswick sebagai pengendalinya, prinsip kerja, analisa sistem eksitasi generator,
analisa sistem kendali yang terdiri atas : analisa kestabilan menggunakan fungsi
karakteristik sistem. Fungsi ini menentukan kelakuan tanggapan peralihan dan
dapat memberikan informasi mengenai kestabilan sistem tersebut, dan analisa
kekokohan sistem kendali dengan menggunakan nilai puncak maksimum dan
analisa sensitivitas sistem kendali frekuensi.
b.
Penurunan model Matematis Sistem Automatic Voltage Regulator
(AVR)
Dalam pemodelan matematis ada hal yang diperlukan untuk mendapatkan
hasil yang nantinya akan berupa fungsi alih yaitu penurunan model matematis
untuk tiap-tipa komponen mekanis, komponen elektrik, generator dan eksiter
nantinya akan digunakan persamaan linear diferensial dan trasnformasi Laplace,
lalu hasil penurunan dari pemodelan sistem tersebut nantinya berupa persamaan
fungsi alih.
c.

Analisa Sistem Automatic Voltage Regulator (AVR) Tanpa metoda

Chien-Hrones-Reswick dengan SISOTOOL Model Standar
Setelah dilakukan penurunan model matematis pada sistem eksitasi

generator maka selanjutnya dilakukan analisa sensitivitas tanpa metoda Chien

Hrones Reswick. Adapun yang dianalisa adalah analisa sensitivitas dan perilaku
tanggapan perubahan tegangan dari sistem eksitasi generator tanpa metoda ChienHrones-Reswick. Analisa yang dilakukan meliputi analisa kestabilan, kekokohan
dan analisa sensitivitas sistem kendali frekuensi yang dilakukan dengan

26

memvariasikan nilai konstanta waktu turbin dari sistem eksitasi generator tanpa
metoda Chien-Hrones-Reswick.
Untuk analisa kestabilan dari sistem Automatic Voltage Regulator (AVR)
tanpa metoda Chien-Hrones-Reswick dilakukan dengan menggunakan kriteria
kestabilan akar-akar persamaan keadaan.
Untuk analisa kekokohan sistem Automatic Voltage Regulator (AVR) tanpa
metoda Chien-Hrones-Reswick terhadap gangguan, peredaman derau pada
frekuensi tinggi dan kecepatan tanggapan terhadap fungsi tertentu dilakukan
dengan menggunakan kriteria puncak
maksimum sensitivitas

Ms

maksimum yang terdiri nilai puncak

dan nilai puncak maksimum sensitivitas

komplementer M T
d.
Penerapan metoda Chien-Hrones-Reswick dengan SISOTool model
standar Pada Sistem Automatic Voltage Regulator (AVR)
Pada tahap ini dilakukan penerapan metode Chien-Hrone-Reswick (CHR)
pada sistem eksitasi generator. Adapun langkah langkah penerapan metoda
tersebut

pada sistem eksitasi generator yaitu pertama, penentuan kriteria

perancangan sistem eksitasi generator dengan metoda Chien Hrones Reswick

dalam domain waktu maupun dalam domain frekuensi. Penentuan kriteria
perancangan ini dilakukan berdasarkan hasil analisa sistem eksitasi generator
tanpa metoda Chien Hrones Reswick. Selanjutnya, menentukan karakteristik dari
persamaan karakterisik tanggapan tegangan dari sistem eksitasi generator agar
memenuhi kriteria perancangan yang ditentukan dan penentuan karakteristik.
Langkah selanjutnya, menentukan konstanta penguatan. Untuk menentukan
konstanta penguatan dengan metoda Chien Hrones Reswick ini dilakukan dengan
menggunakan fungsi alih lingkar terbuka sistem eksitasi generator dan setelah
konstanta penguatan diperoleh, kemudian disubstitusikan ke fungsi alih sistem
eksitasi generator sehingga terbentuk fungsi alih untuk sistem eksitasi generator
yang baru.
Setelah itu dilakukan analisa sistem eksitasi generator dengan metoda
Chien-Hrones-Reswick. Analisa yang dilakukan meliputi analisa kestabilan,
kekokohan dan analisa sensitivitas sistem kendali frekuensi yang dilakukan

27

dengan memvariasikan nilai konstanta waktu turbin dari sistem eksitasi generator
dengan metoda Chien-Hrones-Reswick.
e.
Perbandingan Analisa Sensitivitas Tanggapan Tegangan Sistem
Automatic Voltage Regulator (AVR) tanpa Metoda Chien-HronesReswick dengan Sistem Automatic Voltage Regulator (AVR) Dengan
Metoda

Chien-Hrones-Reswick

terhadap

Perubahan

Nilai-Nilai

Parameter
Pada bagian ini dilakukan perbandingan antara analisa sensitivitas sistem
eksitasi generator tanpa metoda dengan sistem eksitasi generator dengan metoda
Chien-Hrones-Reswick (CHR). Analisa yang dilakukan meliputi analisa kestabilan
dan kekokohan. Setelah perbandingan analisa sensitivitas sistem eksitasi generator
ini selesai dilakukan kemudian dilanjutkan dengan menentukan analisa mana yang
lebih baik dari sensitivitas tanggapan tegangan sistem eksitasi generator tanpa
metoda, dengan sistem eksitasi generator dengan metoda Chien-Hrones-Reswick
(CHR), terhadap perubahan nilai-nilai parameter.
f.

Penyusunan Laporan
Pada bagian ini dilakukan penyusunan laporan berdasarkan hasil dari uraian

kerja yang yang dilakukan.

DAFTAR PUSTAKA
1.

Saadat, Hadi. 1999. Power System Analysis. Canada : Mc Graw Hill.

28

2.

Ogata, Katsuhiko.1996.Teknik Kontrol Automatik. Jakarta : Erlangga

3.

Rogers, Graham. 1999. Power System Oscilations. New York : Kluwer

4.

Academic.
Kundur, Prabha. 1993. Power System Stability and Control. New Jersey

5.

: Prentice Hall.
Dibyo Laksono, Heru. 2011. Analisa dan Perancangan Sistem Kendali

6.

Dengan Matlab. Padang: CV Ferila.

Burns. Roland S. 2001. Advanced Control Engineering. Jordan Hill :

7.

Butterworth-Heineman.
S. Skogestad and I. Postlethwaite. 1996. Multivariable Feedback Control

8.

Analysis and Design. Second Edition. New York: John Wiley & Sons.
S. Bahram and H. Michael, 1995.Control System Design Using Matlab.

9.

New Jersey : Prentice Hall.

Xue, Dingyu, Chen and D.P Atherton. 2007.Linear Feedback Control :

10.

Analysis and Design With Matlab. Philadelphia : SIAM

Karnoto, Muhammad Facta, Aris Triwiyatno. 2000.Perbandingan
Pengaruh Sistem Eksitasi Konvensional dan Non Konvensional Terhadap
Kestabilan

Generator

untuk

Meningkatkan

Keandalan

Sistem

Kelistrikkan.Proceedings Seminar Sistem Tenaga Elektrik. Bandung :

11.

ITB.
Anggraini, Novi. 2005.Desain Kontroler Menggunakan Metode Linear
Quadratic Regulator (LQR) untuk Pengontrolan Suhu Uap pada Solar
Boiler Once Trough Mode. Fakultas Teknik Universitas Brawijaya.

12.

Malang.
Rizki, Shilvia Ona. 2012. Penerapan Sistem Kendali Kokoh dengan
Metoda H pada Sistem Eksitasi Generator. Fakultas Teknik Universitas

13.

Andalas. Padang.
Gunadin, Indar Chaerah. Analisis Penerapan PID Controller Pada AVR
(Automatic Voltage Regulator). Fakultas Teknik Universitas Andalas.
Padang.
29

14.

Kumar, Anil. Compare the results of Tuning of PID controller by using

15.

PSO and GA Technique for AVR system. India

Amin, Setiadji.Implementasi Kontroler PID Pada AVR (Automatic
Voltage Regulator) untuk Pengaturan Tegangan Eksitasi Generator
Sinkron 3 Fasa. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Institute

16.

Teknologi Sepuluh November. Surabaya.

Laksono, Heru Dibyo. 2014. Sistem Kendali. Padang: Graha Ilmu
Laksono, Heru Dibyo. 2014. Sistem Kendali dengan Matlab. Padang:
Graha Ilmu
Laksono, Heru Dibyo. 2014. Kendali SIstem Tenaga Listrik dengan
Matlab. Padang: Graha Ilmu

30