19

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Teori Dasar Sistem Pengendalian

Sistem pengendalian adalah susunan komponen komponen fisik yang dirakit

sedemikian rupa sehingga berfungsi untuk mengendalikan sistem itu sendiri atau
sistem lain yang berhubungan dengan sebuah proses. Atau dengan pengertian lain
sistem pengendalian adalah suatu proses / pengendalian terhadap suatu atau beberappa
besaran sehingga berada pada suatu harga atau range tertentu. Hampir semua proses
dalam dunia industri membutuhkan peralatan-peralatan otomatis untuk mengendalikan
parameter parameter prosesnya. Otomatisasi tidak saja diperlukan demi kelancaran
operasi, keamanan, ekonomi, maupun mutu produk, tetapi lebih merupakan kebutuhan
pokok. Kita tidak akan mungkin menjalankan suatu proses industri tanpa sistem
pengendalian, contohnya pengendalian disuatu proses pengilangan minyak.

Ada banyak parameter yang harus dikendalikan di dalam suatu proses. Di

antaranya, yang paling umum, adalah tekanan (pressure) di dalam sebuah vassel atau
pipa, aliran (flow) didalam pipa, suhu (temperature) di unit proses seperti heat
exchanger, atau permukaan zat cair (level) disebuah tangki. Dan ada beberapa
parameter lain diluar keempat parameter diatas yang cukup penting dan juga perlu
dikendalikan karena kebutuhan spesifik proses, diantaranya : pH di industri
petrokimia, water cut (BS & W) di ladang minyak mentah, warna produk di suatu
fasilitas pencairan gas (NGL) dan sebagainya.

Gabungan serta kerja alat alat pengendalian otomatis itulah yang dinamakan
sistem pengendalian proses (process control system). Sedangkan semua peralatannya
yang membentuk sistem pengendalian disebut instrumentasi pengendalian proses
(process control instrumentation). Kedua hal terdsebut berhubungan satu sama lain,
namun keduanya mempunyai hakikat yang berbeda. Ilmu process control
instrumentation lebih terfokus pada penjelasan kerja alat sedangkan process control
system lebih terpusat pada kerja sistem tersebut.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 20

Pada akhirnya pengendalian otomatis memegang peranan penting dan

memberikan kemudahan dalam mendapatkan performansi dalam suatu sistem
dinamik, mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi dan mempertinggi laju
produksi, serta meniadakan pekerjaan pekerjaan rutiin yang harus dilakukan oleh
manusia. Namun semua peran operator manual digantikan oleh sebuah alat yang
disebut controller. Tugas membuka dan menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh
operator tetapi atas perintah controller. Untuk keperluan pengendalian otomatis, valve
harus dilengkapi dengan alat yang disebut actuator , sehingga unit valve yang
sekarang menjadi unit yang disebut control valve. Semua peralatan pengendalian
inilah (controller dan control valve) yang disebut sebagai instrumentasi pengendalian
proses.

2.1.1 Istilah dan Elemen Elemen Dalam Sistem Pengendalian

a. Process (Proses)

Dalam kamus Merriam Webster mendefinisikan proses sebagai operasi atau

perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh
suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relative
tetapdan menuju kesuatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Atau tatanan
peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu. Input proses dapat bermacam
macam, yang pasti ia merupakan besaran yang dapat dimanipulasi oleh final
control element atau control valve agar measurement variable sama dengan set
point.

b. Plant

Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa

bagian mesin yang bekerja bersama - sama, yang dilakukan untuk melakukan
suatu operasi tertentu. Atau dengan kata lain plant adalah objek yang
dikendalikan.

c. System (sistem)

Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama sama
dan melakukan suatu sasaran tertentu.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 21

d. Controlled Variable

Controlled variable adalah besaran atau variable yang dikendalikan. Besaran

ini pada diagram kotak disebut juga dengan out put proses atau process
variable.

e. Manipulated Variable

Manipulated variable adalah input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi
atau di ubah ubah besarnya agar process variable atau control variable
besarnya sama dengan set point

f. Disturbance (Gangguan)

Disturbance adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang

merugikan pada harga keluaran system,atau biassa disebut dengan besaran
lain, manipulated variable yang menyebabkan berubahnya controlled variable
, besaran ini juga lazim disebut dengan load.

g. Sensing Element

Sensing Element adalah bagian yang paling ujung suatu sistem pengukuran
(measuring system), bagian ini juga disebut dengan sensor atau primary
element.

h. Transducer dan Transmitter

Transducer adalah unit pengalih sinyal sedangkan transmitter adalah alat yang
berfungsi membaca sinyal sensing element dan mengubahnyya menjadi sinyal
yang dapat dimengerti oleh controller. Transmitter lebih khusus pemakainnya
dalam sistem pengukuran.

i. Measurrement Variable

Measurement variable adalah sinyal yang keluar dari transmitter. Besaran ini
merupakan cerminan besarnya sinyal sistem pengukuran.

j. Set point

Set point besar process variable yang dikehendaki. Sebuah controller akan
selalu berusaha menyamakan controlled variable dengan set point.

k. Error

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 22

Error adalah selisih antara set point dikurangi dengan measured variable.
Error bisa negatif dan bisa juga positif. Bila set point lebih besar dari measured
variable demikian sebaliknya bila set point lebih kecil dari measured variable
maka error akan negatif.

l. Controller

Controller adalah element yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah
pengendalian yaitu membandingkan set point dengan measurement variable,
menghitung berapa banyak koreksi yang dilakukan, dan mengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungan tadi. Controller sepenuhnya
menggantikan peran manusia dalam meengendalikan sebuah proses.
Controller sering diterjemahkan sebagai alat pengendali.

m. Feedback (Umpan Balik)

Umpan balik adalah sifat dari suatu sistem untaian tertutup yang
memungkinkan keluarannya bisa dibandingkan dengan masukan sistem itu
agar tindakan pengendalian yang tepat sebagai fungsi dari keluaran dan
masukannya bisa terjadi.

n. Final Control Element

Final control element adalah bagian terakhir dari instrumentasi sistem

pengendalian. Bagian ini berfungsi untuk mengubah measurement variable
dengan cara memanipulasi besarnya manipulated variable, berdasarkan
perintah controller.

2.1.2 Prinsip Prinsip Sistem Pengendalian

Persyaratan umum dari system pengendalian adalah setiap elemen dari system
pengendalian haruslah stabil. Ini merupakan persyaratan utama. Disamping kestabilan
mutlak, suatu system pengendalian harus mempunyai kestabilan relative yang layak,
jadi kecepatan respon harus cukup cepat dan menuju peredaman yang layak. Suatu
system pengendalian juga harus mampu memperkecil kesalahan sampai nol atau

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 23

sampai pada suatu harga yang dapat ditoleransi. Mari kita lihat sebuah contoh kasus
dari gambar dibawah ini:

Level
Pabrik
Set point

Tangki

Gambar 2.1 Pengendalian level di dalam tangki oleh manusia

Pada sistem pengendalian gambar 2.1, pertama operator harus mengamati

ketinggian level, kemudian mengevaluasi apakah level yang ada sudah seperti yang
dikehendakinya. Kalau level tidak sama dengan yang dikehendakinya, operator harus
memperkirakan seberapa banyak valve perlu lebih ditutup atau lebih dibuka.
Selanjutnya operator harus benar benar mengubah bukaan valve sesuai dengan yang
diperkirakan tadi. Jika dikaji lebih jauh, dalam mengendalikan proses operator
mengerjakan empat langkah yaitu mengukur, membandingkan, menghitung dan
mengoreksi.

Pada waktu operator mengamati ketinggian level maka yang ia kerjakan

sebenarnya adalah langkah mengukur proses variable dan process variablenya adalah
level. Kemudian operator membandingkan apakah hasil pengukuran tadi sesuai
dengan apa yang dikehendakinya. Besar process variable itu disebut dengan set point.
Pada contoh ini kita umpamakan level selalu 50%, set point didalam sistem
pengendalian ini besarnya 50%. Perbedaan antara process variable dan set point
disebut dengan error. Berdasarkan error itulah operator menentukan arah dari bukaan
valve.

Seorang operator yang berpengalaman tidak sembarang membuka atau

menutup valve. Ia juga akan memperkirakan seberapa banyak valve perlu lebih dibuka
atau ditutup. Pada tahapan ini sebenarnya operator sedang melakukan langkah
menghitung. Langkah berikutnya yang perlu dikerjakan oleh operator adalah

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 24

mengubah bukaan valve sesuai dengan hasil perbandingan dan perhitungan tadi.
Langkah inilah yang disebut dengan langkah mengoreksi.

Keempat langkah yang dilakukan operator tadi yaitu mengukur,

membandingkan, menghitung,dan mengoreksi, seluruhnya dapat dikerjakan dengan
langkah instrumentasi. Manusia, kemudian, sama sekali tidak menentukan keempat
langkah tadi. Operator hanya perlu menentukan besarnya set point dan semuanya akan
dikerjakan secara otomatis oleh instrument. Sistem pengendalian secara inilah yang
disebut dengan sistem pengendalian otomatis (automatic control system). Keempat
tahapan pengendaliannya, sepenuhnya dilakukan dengan instrument. Mata rantai
pengendaliannya kemudian disebut mata rantai tertutup, dan sistemnya juga disebut
sistem pengendalian tertutup atau sistem closed loop.

2.1.3 Pengelompokan Sistem Pengendalian

Sistem pengendalian dapat di kelompokkan menjadi 3 bagian yaitu:

1. Sistem Pengendalian Manual Dan Otomatis

Sistem pengendalian digolongkan kedalam dua kategori umum yaitu: sistem

manual dan otomatis. Perbedaan ini ditentukan oleh tindakan pengontrolan,
dimana besaran ini bertanggungjawab menggerakkan sistem untuk menghasilkan
outputnya. Pengendalian secara manual adalah pengendalian yang dilakukan oleh
manusia yang bertindak sebagai operator sedangkan pengontrolan secara otomatis
adalah pengontrolan yang dilakukan oleh mesin atau peralatan yang bekerja secara
otomatis dan operasinya dibawah pengwasan manusia. Pengendalian secara
manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari hari seperti penyetelan radio
dan televisi sedangkan secara otomatis didalam proses industri, pengendalian
pesawat dan pembangkit tenaga listrik.

2. Sistem Pengendalian Loop Terbuka Dan Loop Tertutup

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 25

Sistem loop terbuka (open loop) adalah sistem pengendalian yang keluarannya
tidak berpengaruh pada aksi pengendalian. Jadi pada sistem pengendalian loop
terbuka, keluaran tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan
masukan. Gambar 2.2 menunjukkan hubungan masukan keluaran untuk sistem
loop terbuka.

Masukan Keluaran
Control Plant

Gambar. 2.2 Sistem pengendalian loop terbuka

Ada dua keistimewaan dalam sistem loop terbuka ini adalah:

1. Ketelitian dari sistem loop terbuka tergantung pada kalibrasinya.

2. Sistem ini lebih stabil.

Sistem pengendalian loop tertutup adalah sistem pengendalian yang sinyal

keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendalian. Jadi sistem
pengendalian tertutup adalah sistem pengendalian berumpan balik (feedback control).
Sistem pengendalian loop tertutup menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil
kesalahan sistem.

Masukan Keluaran
Controller Plant

Elemen Ukur

Gambar 2.3 Sistem pengendalian loop tertutup

Adapun keistimewaan dalam sistem pengendalian loop tertutup adalah:

a. Meningkatkan ketelitian dengan kemampuan untuk menghasilkan kembali

inputnya
b. Mengurangi akibat akibat ketidaklinearan
c. Memperbesar band width (jangkauan frekuensi)

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 26

3. Sistem Pengendalian Bertingkat (Cascade Control System)

Sistem pengendalian bertingkat adalah sistem pengendalian yang memiliki 2
besaran pengukuran yang berada dalam satu kontrol loop. Tujuan dari sistem
pengendalian bertingkat ini adalah untuk mendapatkan hasil pengaturan yang tepat
dengan mengurangi efek penundaan waktu yang terjadi. Hal ini dilakukan dengan
jalan menggunakan out put dari controller pertama (primary controller), sebagai
besaran untuk mengatur set point bagi controller kedua (secondary controller).

TIC

Tower /
Feed Water Tangki LIC
FIC

Steam

reboiler
Valve

Bottom Product

Gambar 2.4 Sistem Pengendalian Bertingkat

Perubahan perubahan dalam keadaan beroperasi membutuhkan pengaturan

pada panas yang menjadi input, jika diperlukan untuk mendeteksi suatu perubahan
yang cepat sebuah temperature kontrol dipasangkan pada titik yang paling optimum
dari tower. Output dari temperatur controller digunakan digunakan untuk mengatur
set point dari steam flow controller. Jadi kecepatan aliran uap berubah dengan
perubahan suhu dari tower. Jadi dalam hal ini temperatur kontrol merupakan primary
controller dan steam flow merupakan secondary controller.

2.1.4 Mode Pengendalian Pada Industri

Pengendalian otomatis pada industry pada minyak bumi dan gas dapat diklasifikasikan
sesuai dengan aksi pengendalian dan factor keamanannya. Aksi pengendalian tersebut
sangat dipengaruhi oleh karakteristik proses seperti kepekaan, akurasi, respon, dan
stabilitasnya bila terjadi perubahan beban. Adapun beberapa mode pengendalian
industri tersebut adalah sebagai berikut:
1. Pengendali Proporsional (P) dan Integral (I)

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 27

Pada pengendalian dengan aksi pengendali proporsional plus integral

(PI),dapat didefinisikan dengan persamaan berikut :

t
Kc
Ti 0
m(t) = Kce(t) + e(t )dt .....(2.1)

dimana Kc menyatakan penguatan proporsional(perubahan output yang

menyebabkan perubahan input) dan Ti menyatakan waktu integral. Baik Kc
maupun Ti dapat diatur. Waktu integral mengatur aksi pengendalian integral,
sedangkan perubahan nilai Kc akibat dari bagian aksi pengendalian
proporsional maupun integral. Ti menunjukkan berapa kali waktu reset atau
pengulangan tiap menit bagian proporsional diulang.

2. Pengendali Proporsional Ditambah Derivatif (PD)

Aksi pengendali proporsional ditambah derivatif dapat didefinisikan dengan

persamaan sebagai berikut :

de(t )
m(t) = Kce(t) + KcTd ................................................(2.2)
dt

dengan Td konstan waktu derivatif, waktu turun Td adalah waktu interval

dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi pengendali proporsional.

3. Pengendali Proporsional Ditambah Integral dan Derivatif (PID)

Alat pengendali PID sangat sering digunakan dalam pengendali industri. Jika
e(t) masukan ke alat pengendali PID, maka keluaran m(t) dari alat pengendali
ini diberikan sebagai berikut :

1
t
de(t )
m(t) = Kc e(t ) e(t ) Td
Ti 0 dt

...(2.3)

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 28

dimana Td menyatakan waktu turunan dan Ti menyatakan waktu integral.

2.2 Model Matematik Sistem Dinamik

Model matematik dari sistem dinamik didefinisikan sebagai sejumlah

persamaan yang menggambarkan dinamika dari sistem secara tepat. Langkah pertama
dalam analisis sistem dinamik adalah menurunkan model matematiknya. Menurunkan
model matematika yang adalah bagian yang paling penting dari analisis secara
keseluruhan.

Model matematika mungkin mengambil banyak bentuk yang berbeda beda

tergantung dari sistem tertentu, satu model matematika mungkin lebih cocok dari pada
model matematika yang lain. Pada umumnya, dalam menyelesaikan suatu persoalan,
pertama kali diinginkan untuk membuat model yang disederhanakan sedemikian rupa
sehingga diperoleh gambaran umum dari jawaban suatu persoalan. Dalam
menurunkan model yang disederhanakan tersebut, seringkali untuk mengabaikan sifat
fisis dari sistem. Terutama jika diinginkan model matematika linear parameter
terkumpul, yaitu suatu model yang menggunakan persamaan diffrensial biasa, maka
selalu diperlukan untuk mengabaikan ketidaklinearan dan parameter terdistribusi
(parameter yang berbentuk persamaan diffrensial parsial) yang munkin terdapat pada
sistem fisik yang ditinjau.

Sistem dikatakan linear jika berlangsung prinsip prinsip superposisi. Prinsip

super posisi menyatakan bahwa tanggapan yang dihasilkan dengan mengaplikasikan
dua fungsi gaya yang berbeda secara bersamaan adalah jumlah dari tanggapan
terhadap aplikasi fungsi tersebut secara sendiri sendiri. Jadi sistem linear, tanggapan
terhadap beberapa masukan dapat dihitung dengan mengerjakan masukan satu persatu
dan menjumlahkan hasilnya. Prosedur untuk menemukan penyelesaian masalah yang
melibatkan sistem non linear umumnya sangat rumit. Karena kesulitan matematika
yang ada pada sistem non linear. Maka perlu membuat sistem linear yang ekuivalen
yang berlaku untuk jangka operasi yang terbatas.

2.3 Model Matematik Sistem Fisik

2.3.1 Transformasi Laplace
Salah satu cara untuk menganalisis gejala peralihan (transien) adalah dengan
menggunakan transformasi laplace, yaitu pengubahan suatu fungsi t (waktu) menjadi

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 29

suatu fungsi lain F (S), dimana S menyatakan suatu bidang kompleks yang dapat
dituliskan sebagai S = dimana (sigma) adalah bagian nyata, dan = bagian

khayal dari S; sedangkan . Metode transformasi laplace adalah suatu metode

yang dapat digunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diffrensial.
Dengan menggunakan transformasi laplace dapat diubah beberapa fungsi umum
seperti fungsi ekponensial dan fungsi sinusoidal teredam menjadi fungsi fungsi
aljabar kompleks dalam wawasan S.
Untuk menggunakan transformasi laplace, sebuah fungsi harus nyata dan
kontinyu dalam suatu selang waktu yang akan dianalisis. Secara matematis bentuk
transformasi ini adalah :

F (S) = L[ f (t )] f (t )e st dt ..........................................................(2.4)
0

Dimana :

= Fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga = 0 untuk t 0

s = Varible kompleks

= Simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran yang didahuluinya

-st
ditransformasikan dengan integral laplace dt

F (s) = Transformasi laplace dari (t)

Proses kebalikan dari penemuan fungsi waktu dari transformasi laplace balik.
Notasi untuk transformasi laplace balik adalah L-1. Jadi

L1[ F (s)] f (t ) .(2.5)

2.3.2 Fungsi Alih

Dalam sistem pengendalian fungsi alih seringkali digunakan untuk mencirikan

hubungan masukan keluaran dari sistekm linear parameter konstan. Konsep fungsi
alih hanya digunakan pada sistem linear parameter konstan, walaupun dapat diperluas
untuk sistem pengendalian non linear. Fungsi alih sistem linear parameter konstan
didefinisikan sebagai perbandingan dari transformasi laplace keluaran (fungsi respon)

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 30

dan transpormasi laplace masukan (sistem penggerak), dengan anggapan bahwa

semua kondisi awal adalah nol.
Jika G(s) menyatakan fungsi alih dari sistem, dengan masukan X(t) dan
keluaran Y(t), sehingga dapat ditulis:

Y [ Masukan]
Fungsi Alih G(s) =
X [ Keluaran ]
Y (s)
= .....(2.6)
X (s)
Dengan menggunakan fungsi alih dapat dinyatakan dengan sistem dinamik dengan
persamaan aljabar dalam S. Jika pangkat tertinggi dari S dalam penyebut fungsi alih
sama dengan n, maka sistem tersebut disebut orde ke-n.

2.3.3 Diagram Blok

Suatu sistem pengendalian terdiri dari beberapa komponen. Untuk
menunjukkan fungsi yang dilakukan oleh tiap komponen, dalam teknik pengendalian,
biasanya kita menggunakan suatu digram yang dinamakan dengan digram blok. Ini
digunakan untuk menyelesaikan permasalahan permasalahan dalam sistem
pengendalian yang telah diubah dalam bentuk yang mudah dianalisis.
Digram blok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya. Diagram semacam ini melukiskan
hubungan timbal balik yang ada antara berbagai komponen. Dalam suatu diagram
blok, semua variable saling dihubungkan dengan menggunakan blok fungsional. Blok
fungsional atau sering disebut dengan blok adalah suatu simbol operasi matematik
pada sinyal masukan blok yang menghasilkan keluaran. Fungsi alih dari komponen
biasanya ditulis didalam blok, yang dihubungkan dengan anak panah untuk
menunjukkan arah aliran sinyal. Jadi, diagram blok suatu sistem pengendalian secara
eksplisit menunjukkan suatu sifat searah.

Prosedur penggambaran diagram blok dapat dirincikan sebagai berikut :

1. Menulis persamaan yang menggambarkan perilaku dinamik tiap komponen.
2. Mengubah ke transformasi laplace

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 31

3. Menyajikan masing masing persamaan dalam bentuk transformasi laplace

dalam suatu blok.
4. Merakit elemen elemen dalam digram blok yang lengkap.

Fungsi Alih
Fungsi Alih
G(s)

Gambar 2.5 Diagram Blok

Gambar diatas menunjukan suatu elemen dari diagram blok. Anak panah yang
menuju ke blok menyatakan masukan dan anak panah yang meninggalkan blok
menyatakan suatu keluaran. Anak panah semacam ini dianggap sebagai sinyal.Harus
diperhatikan bahwa dalam suatu digram blok sumber energi utamanya tidak
ditunjukkan secara ekplisit, dan juga bahwa diagram blok suatu sistem adalah tidak
unik. Suatu sistem dapat digambarkan dengan beberapa diagram blok yang berbeda
tergantung pada analisis sistem tersebut. Diagram blok mengandung suatu informasi
perilaku dinamik, tetapi tidak mengandung suatu informasi mengenai kontruksi fisik
dari sistem.

R(s) E(s) C(s)

G(s)

Gambar 2.6 Diagram Blok Sistem pengendalian Loop Tertutup

Gambar 2.6 menunjukkan diagram blok sistem pengendalian loop tertutup. Keluaran
C(s) diumpan balikkan ke titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan masukan
acuan R(s). Keluaran blok C(s) diperoleh dengan mengalikan fungsi aliih G(s) dengan
masukan blok E(s). Setiap sistem pengendalian dapat dinyatakan denggan dengan
suatu digram blok yang terdiri dari beberapa blok titik penjumlahan dan titik cabang.
Titik cabang adalah titik tempat sinyal keluaran blok secara bersamaan menuju ke
blok lain atau titik penjumlahan.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 32

Jika keluaran diumpan balikkan ke titik penjumlahan atau dibandingkan

dengan masukan, maka perlu mengubah sinyal keluaran agar sama dengan bentuk
sinyal masukan. Pengubahan ini dilakukan oleh elemen umpan balik yang mempunyai
fungsi alih H(s).

R(s) C(s)
G(s)

H(s)

Gambar 2.7 Sistem pengendalian loop tertutup dengan umpan balik H(s)

Peranan lainnya dari sitem umpan balik adalah memodifikasi keluaran sebelum
dibandingkan dengan masukan. Dalam hal ini, sinyal umpan balik yang diumpankan
ke titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan sinyal masukan dapat ditulis :

C ( s) G( s)
.......(2.7)
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )

Keterangan: G(s) = Fungsi alih maju

H(s) = Fungsi alih umpan balik

C(s) = Sebagai keluaran pada proses

R(s) = Sebagai masukan (set point)

Tanda negatif (-) pada persamaan 2.7 digunakan untuk sistem umpan balik positif
sedangkan tanda positif (+) digunakan untuk sistem umpan balik negatif.

2.4 Analisis Kestabilan Sistem

Kestabilan suatu sistem ditentukan oleh tanggapannya terhadap masukan atau
gangguan. Suatu sistem dikatakan stabil bila sistem tersebut akan tetap dalam keadaan
diam atau berhenti kecuali dirangsang (dieksitasi) oleh suatu fungsi masukan dan akan
kembali dalam keadaan diam jika ransangan (eksitasi) tersebut dihilangkan. Sistem
tidak stabil terjadi jika respon terhadap suatu masukan menghasilkan osilasi yang
keras atau bergetar pada suatu amplitudo / harga tertentu. Amplitudo mewakili titik set

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 33

point dari sistem sedangkan waktu (t) mewakili waktu pencapaian dari set point
tersebut. Ketidakstabilan merupakan suatu keadaan yang tidak menguntungkan bagi
suatu sistem pengendalian loop tertutup. Jelas untuk memperoleh nilai yang
memberikan manfaat praktis sebuah sistem pengendalian haruslah stabil. Untuk
menentukan apakah suatu sistem itu stabil atau tidak, terdapat berbagai macam cara
yang dapat digunakan.

2.4.1 Kriteria Kestabilan Routh

Penentuan kestabilan suatu sistem berdasarkan persamaan karakteristik akan
mengakibatkan kesulitan bagi persamaan yang tingkatannya (orde) yang lebih tinggi,
yaitu dalam menentukan akar akar persamaan karakteristik tersebut. Suatu cara lain
untuk menentukan kestabilan suatu sistem tanpa menghitung akar akar persamaan
karakteristiknya adalah dengan menggunakan kriteria Routh. Kriteria ini merupakan
aljabar untuk menentukan kestabilan dalam wawasan S (laplace). Cara ini yang
menunjukkan adanya akar akar yang tidak stabil beserta jumlahnya, tetapi tidak
menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah kestabilan.

Prosedur dalam kriteria kestabilan Routh adalah sebagai berikut:

1. Ditulislah persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial yaitu:
a0 S n a1 S n1 ... an1 S an 0 .......
(2.8)
dengan dst adalah koefisien dari persamaan tersebut.

2. Jika ada koefisien koefisien yang berharga nol atau negatif di mana paling
tidak terdapat satu koefisien yang berharga positif, maka terdapat satu atau
lebih akar khayal atau yang mempunyai bagian nyata positif. Oleh karena itu,
pada kasus ini, sistem tidak stabil. Jika kita hanya tertarik pada kestabilan
mutlak, maka tidak perlu mengikuti prosedur selanjutnya. Ingat bahwa semua
koefisien harus positif. Ini merupakan syarat perlu.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 34

3. Jika semua koefiisien berharga positif, maka disusun persamaan dalam suatu
barisan (arrays) yang menyerupai sebuah matriks dengan bentuk sebagai
berikut:
Sn

Sn-1

Sn-2

Sn-3

Sn-4

S2
S1
S0

Dimana cara penyusunannya adalah sebagai berikut:

- Baris pertama adalah koefisien koefisien yang terdiri dari indeks genap
(0,2,4,6,dst)
- Baris kedua adalah indeks indeks yang terdiri dari bilangan ganjil
(1,3,5,7,dst)
- Baris ketiga dinyatakan oleh b1 b2 b3 ,dimana harga harga b1 b2 b3
ditentukan dari harga harga baris pertama dan kedua.
- Baris keempat diberi notasi c1 c2 c3 ,dst. Dan harga harganya diperoleh
dari baris kedua dan baris ketiga.
- Demikianlah seterusnya
Jumlah barisan ini tergantung pada orde persamaan karakteristik tersebut.
Untuk menentukan harga harga b1 b2 b3 ...dst; dihitung sebagai berikut :

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 35

a1 a 2 a 0 a3
b1
a1
a1 a 4 a 0 a5
b2
a1
a1 a 6 a 0 a 7
b3
a1
dan seterusnya.
Selanjutnya harga harga c1 c2 c3 dst ditentukan dengan cara yang sama yaitu:
b1 a3 a1b2
c1
b1
b1 a5 a1b3
c2
b1
b1 a 7 a1b4
c3
b1
dan seterusnya.
Dan harga d1 ditentukan dengan cara yang sama yaitu :

c1b2 b1c 2
d1
c1
c1b3 b1c3
d2
c1
Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan yang lengkap
dari koefisien berbentuk segitiga (triangular), dimana jumlah baris adalah sebanyak
pangkat tertinggi dari S ditambah satu. Perlu diperhatikan bahwa didalam
menyusunnya suatu baris dapat dibagi atau dikalikan dengan suatu bilangan positif
untuk menyederhanakan perhitungan numeric berikutnya tanpa mengubah kesimpulan
kestabilan.
Kriteria kestabilan Routh menyatakan bahwa banyaknya akar akar dari
persamaan 2.15 yang mempunyai bagian nyata positif sama dengan banyaknya
perubahan tanda dari koefisien pada kolom pertama dari susunan tersebut. Harus
diperhatikan bahwa harga eksak dari suku suku pada kolom pertama tidak perlu
diketahui, tetapi yang perlu diperhatikan adalah tanda tandanya saja. Syarat perlu dan
cukup adalah semua koefisien dari persamaan 2.15 haruslah bertanda positif dan
semua suku pada kolom pertama dari susunan tersebut haruslah positif.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 36

2.4.2 Kriteria Kestabilan Hurwitz

Persyaratan kestabilan Hurwitz adalah salah satu cara untuk menentukan
apakah semua akar persamaan karakteristik memiliki bagian nyata yang negative atau
tidak. Persyaratan ini diterapkan dalam bentuk determinan yang merupakan koefisien
koefisien persamaan karakteristik tersebut. Dimisalkan bahkan koefisien yang pertama
positif. Determinan untuk I = 1,2,,n -1 sebagai bentuk dari determinan minor
utama dari determinan. Persyaratan kestabilan Hurwitz merupakan sebuah cara untuk
menentukan kestabilan sistem yang diterapkan ke sebuah persamaan karakteristik orde
ke n seperti dibawah ini:

an S n an1 S 1n ... a1 S a0 0 .(2.9)

Apabila persamaan diatas dimasukkan kedalam bentuk determinan akan diperoleh

sebagai berikut :

n-1 n-3 0 0

n n-2 0 0

A= n-1 n-3 . 0

n n-2 0

..

Determinan determinan tersebut di bentuk sebagai berikut:

= an1 . an2 an . an3

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 37

= an1 . an2 . an3 an . an1 . an5 an . a 2 . an3 an4 . a 2 . an1

Dan seterusnya sampai ke

Semua akar persamaan cirri mempunyai bagian nyata negatif jika dan hanya > 0,
untuk I = 1,2,,n. (Syahreza, Andi. 2010).

2.4.3 Uji Respon Kestabilan Sistem Pengendalian dengan Metoda Respon

Frekuensi.

Selain dengan metoda Routh dan Hurwitz sistem pengendalian juga dapat
diannalisa dengan metoda respon frekuensi. Berdasarkan persamaan G(s) dari sistem
pengendalian yang telah kita dapatkan, kita dapat melalukan uji tingkat kestabilan
berdasarkan Kualitatif sistem. Melalui uji ini akan memberikan gambaran seberapa
stabilkah sistem pengendalian temperatur dan tekanan dalam menangani dinamisasi
proses. (Syahreza, Andi.2010)

karakteristik respon waktu, karena pada dasarnya sistem kontrol memerlukan

waktu untuk mencapai kestabilan ketika dikenai perubahan input maupun gangguan.
Biasanya untuk memperoleh respon transient ini dengan menggunakan sinyal uji step,
yang memiliki karakteristik respon transien (karakteristik internal) maupun respon
keadaan tunak atau steady state (karakteristik eksternal). Respon dalam bentuk kurva
waktu dikelompokkan menjadi dua, yaitu stabil dan tidak stabil . Kelompok stabil
masih terbagi lagi menjadi tiga, yaitu overdamped, critically damped dan
underdamped. Kelompok tidak stabil juga terbagi menjadi 2, yaitu sustain oscillation
(oscillatory) dan undamped. Secara grafis dapat dilihat pada grafik berikut.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 38

(a)

(b)

Gambar 2.8 Contoh Gambar (a) dan (b) adalah Grafik kestabilan sistem

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 39

Maximum Overshoot (Mp) adalah nilai puncak kurva respon diukur dari
satuan. Apabila nilai akhir keadaan tunak responnya jauh dari satu, maka biasa
digunakan persen overshoot maksimum, dan didefinisikan oleh

Maksimum (persen) overshoot = x 100%

Peak Time (tp) , waktu puncak adalah waktu yang diperlukan respon untuk
mencapai
puncak pertama overshoot. Kriteria 2 % atau 5 %
Rise Time (tr), waktu naik adalah waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk
naik dari 5% ke 95% atau 10% ke 90% dari nilai steady state.
Error Steady State (Ess) adalah Besarnya kesalahan pada keadaan tunak .
Settling Time (ts), waktu tunak adalah waktu yang dibutuhkan respon untuk
mencapai keadaan stabil (keadaan tunak) atau dianggap stabil.
Delay Time (tp), waktu tunda adalah waktu yang diperlukan oleh respon untuk
mencapai setengah dari nilai steady state tunak untuk waktu pertama.
Sistem dikatakan stabil apabila respon sistem mendekati harga set-point, walaupun
diperlukan waktu untuk itu. Pada respon underdamped, respon melesat di atas harga
set-point kemudian berosilasi yang pada akhirnya tercapai kondisi steady state. Pada
respon overdamped, walaupun respon tidak pernah melesat di atas set-point
diperlukan waktu yang lebih lama untuk mencapai kondisi steady state. Sedangkan
pada respon critically damped, respon tidak pernah melesat di atas set-point dan dapat
mencapai kondisi steady state dalam waktu singkat. Tetapi hal ini tidak mencerminkan
respon critically damped lebih bagus dari overdamped atau underdamped. Masing-
masing respon tersebut mempunyai kelebihan dan kekurangan, dan juga tergantung
pada proses variabel yang dikendalikan. Ada proses variabel yang membutuhkan
respon sistem yang cepat, dan ada juga yang membutuhkan respon sistem yang
lambat.
Sistem dikatakan tidak stabil apabila respon sistem tidak pernah mencapai
harga set point. Pada respon sustain oscillation (oscillatory), respon sistem akan terus
berosilasi dengan amplitudo tetap. Sedangkan pada respon undamped, respon sistem
akan terus berosilasi dengan amplitudo yang semakin membesar. Pada sistem Control,
kedua respon tersebut jelas tidak pernah dikehendaki. Pada kondisi tersebut, control

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 40

valve akan terus membuka dan menutup secara tidak beraturan yang akan merusak
sistem.

Melalui metoda analisis respons frekuensi kita dapat melihat nilai dari
overshoot sistem dan settling time (Ts) dari sistem tersebut. Berdasarkan persamaan
model sistem kita dapat melakukan analisis respon frekuensi dengan menggunakan
simulink MatLAB. Dengan mengatur nilai propotional band,kita dapat melihat
kestabilan dari sistem. Nilai propotional band dapat diatur dari 50 %,
100%,150%,200%,250% hingga 500 %. Berdasarkan propotional bandnya kita dapat
membuat diagram bloknya. ( Heni S. Jendra. 2010)

2.5 Hukum Termodinamika

Termodinamika adalah ilmu yang mempelajari banyak proses yang
bersangkutan dalam pembentukan suatu energi yang diubah menjadi yang lainnya.
Hukum termodinamika terbagi menjadi menjadi empat, yaitu:
a. Hukum nol atau dasar dari termodinamika yang diumumkan setelah hukum
pertama. Yaitu jika dua tubuh berada dalam kesetimbangan panas dengan
yang ketiga, tubuh-tubuh tersebut pasti dalam kesetimbangan panas antara
satu dengan yang lainnya. Kesetimbangan dinyatakan dari situasi yang mana
suatu sistem yang tidak mengalami penyaringan pengisian dan tidak ada
penyaringan pengiriman panas di antara tubuh-tubuh itu.

b. Hukum pertama termodinamika menyatakan bahwa:

Energi tidak dapat dimusnahkan atau diciptakan. Ketika energi terbentuk
diubah menjadi yang lain, jumlah energi yang ada tetap konstan. Contoh
hukum ini yaitu bensin. Energi kimia pada bahan bakar diubah menjadi
berbagai bentuk seperti energi kinetik, energi gerak, energi potensial dan air
dari alat pembuangan gas.
c. Hukum kedua termodinamika adalah hukum entropy yang mana dikatakan
bahwa:
Semua hasil proses fisik yaitu tersedianya energi yang menyebabkan
berkurang. Maksudnya bahwa tidak ada perubahan sumber energi yang

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 41

pernah mencapai 100% efisien. Hukum kedua diumumkan bahwa ekonomi

material diperlukan dan tidak dapat dielakkan penurunan sumber daya yang
memungkinkannya. Entropy adalah sebuah pengukuran ketidakteraturan atau
chaos, ketika entropy bertambah kekacauan bertambah.
d. Hukum ketiga termodinamika adalah hukum tentang ketidakmampuan untuk
mencapai temperatur nol mutlak, yang mana dikatakan bahwa entropy dari
sebuah kristal ideal pada 0o K adalah nol. Kondisi itu tidak dapat dicapai
karena itu adalah temperatur terendah yang mungkin dapat eksis dan hanya
dapat didekati tetapi tidak benar-benar mencapai hukum ini tidak dibutuhkan
untuk kebanyakan kerja termodinamika, tetapi mengingat itu seperti efisiensi,
dari mesin ideal, mesin ideal, ada batas mutlak secara fisik.

Dalam proses pengendalian ini, hukum termodinamika berlaku. Hukum

termodinamika yang berhubungan sistem ini yaitu hukum termodinamika pertama dan
kedua. Yaitu untuk hukum termodinamika:

1. Dalam teknis panas, dikatakan bahwa panas bisa berubah menjadi usaha(energi
mekanis), usaha juga bisa berubah menjadi panas, jika sejumlah tertentu panas
hilang, maka sejumlah usaha yang menghilang, begitu sebaliknya. Ketika ada
sejumlah usaha yang hilang, maka pasti ada sejumlah panas yang
berhubungan.
2. Hukum ini menerangkan arah, keadaan dan keadaan konversi panas ke usaha.
Jika mesin pemanas bekerja,tidak hanya ada sumber panas untuk penyerapan,
tapi juga ada sumber dingin untuk pelepasan panas. Dalam konversi panas-
usaha, pasti ada bagian dari perpindahan panas yang berasal dari sumber panas
menuju sumber dingin, efisiensi mesin pemanas harus lebih kecil dari 100%.

2.6 Thermal Deaerator

Deaerator adalah alat yang berfungsi untuk membuang gas-gas yang terkandung dalam
air umpan boiler, setelah melalui proses pemurnian air (watertreatment). Selain itu deaerator
juga berfungsi sebagai pemanas awal air pengisi ketelsebelum disalurkan ke dalam
boiler. Deaerator ini bekerja berdasarkan sifat dar ioksigen yang kelarutanya pada air akan
berkurang dengan adanya kenaikan suhu. Deaerator terdiri dari dua drum dimana drum

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 42

yang lebih kecil merupakantempat pemanasan pendahuluan yang berfungsi membuang gas-
gas dari bahan airketel sedangkan drum yang lebih besar merupakan tempat penampungan bahan
airketel yang jatuh dalam drum yang lebih kecil di atasnya. Pada drum yang lebih kecil
terdapat spray nozle yang berfungsi untuk menyemprotkan bahan air ketel
menjadibutiran-butiran halus agar proses pemanasan dan pembuangan gas-gas dari
bahan airketel lebih sempurna. Selain itu pada drum yang lebih kecil disediakan satu
saluranvent agar gas-gas dapat terbuang (bersama steam) ke atmosfir.Unsur utama dalam
menentukan keberhasilan dari proses ini adalah kontak fisik antara bahan air ketel dengan panas
yang diberikan oleh uap. Beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam proses deaerator adalah :
a. Jumlah aliran air kondensat
b. Jumlah aliran bahan air ketel
c. Tekanan dalam deaerator
d. Level air dalam deaerator
e. Besarnya temperatur yang diberikan
Kelima faktor diatas adalah berhubungan erat satu sama lainnya. Jika salah satu
tidak bekerja dengan baik dapat berpengaruh jelek terhadap sistem air umpan,
sistemkondensat dan juga menaikan pemakaian bahan kimia yang lebih tinggi.

Sebelum terjadi proses pengolahan air pada Thermal Deaerator, ada beberapa tahap
proses yang dilakukan oleh unit utilities. Dalam hal ini ada beberapa unit yaitu:

a. Unit pengolahan air

Sumber air yang digunakan diambil dari sungai disekitar pabrik yang kemudian dialirkan
melalui pipa ke dalam kolam buatan yang berada di dekat Pabrik Murini Sam Sam I. Sebelum
digunakan, air tersebut diolah terlebih dahulu karena masih mengandung partikel partikel,
lumpur dan kotoran lain.

Pengolahan diawali dengan memasukkan air ke premix tank kemudian ditambahkan

bahan bahan kimia dan diaduk dngan menggunakan agitator (pengaduk). Bahan bahan kimia
yang ditambahkan adalah:

1. Alumunium sulfat(Al2SO4), yang berfungsi sebagai flokulan.

2. Coagulan aid, untuk mengumpulkan kotoran.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 43

3. Caustic soda (NaOH), sebagai pengatur pH.

4. Kalsium Hipoklorit atau klorin cair (O2), sebagai disinfektan

Selanjutnya air dialirkan ke clarifier dan diaduk dengan putaran rendah agar kotoran yang
terbawa mengendap oleh gaya gravitasi. Endapan lumpur akan di blow-down sedangkan air yang
over flow dialirkan ke clearwell. Dalam aliran clearwell ditambahkan larutan soda pH-nya netral.
Clearwell juga berfungsi sebagai tempat penampungan sementara sebelum air dimasukkan ke
sand filter(dengan cara dipompakan) yang merupakan penyaring dengan media pasir untuk
menghilangkan kotoran-kotoran yang tidak mengendap di clarifier.

Portable water storage tank yang menampung air untuk keperluan sehari - hari dipabrik
dan perumahan. Air ini ditambahkan klorin sebagai disinfeksi.
Filtered water storage tank yang menampung air untuk keperluan air hydrant, air
pendingin (cooling water) dan service water lainnya. Untuk menghilangkan klorin, bau
dan warnanya, maka air dimasukkan ke karbon filter yang berisi karbon aktif pH air ini
diharapkan berkisar 7 7.5.

b. Unit Demineralisasi

Air yang digunakan dalam proses produksi adalah air yang tidak mengandung mineral.
Kandungan mineral yang harus dihilangkan diantaranya adalah Ca2+, Na2+, HCO3, SO4 dan CT.

Air dari filtered water storage tank dimasukkan ke cation exchanger untuk
menghilangkan ion-ion negatif agar pH air berkisar antara 8,6 8,9.Daerasi dilakukan dengan
menambahkan NaOH (caustic soda). Untuk menyempurnakan Demineralisasi, amak digunakan
mixed bed polisher yang berisi resin yang menukar kation dan anion agar air yang keluar memiliki
pH 6,1-6,2 yang ditampung di demineralized water storage tank( ada dua buah) sebelum dialirkan
ke pembangkit steam.

c. Unit Pembangkit Steam

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 44

Sebelum diumpan ke boiler air yang berasal dari demineralized storage tank harus diolah
dulu untuk menghilangkan gas gasnya. Gas gas yang dihilangkan adalah CO2 dan O2 yang
menyebabkan korosi. Untuk menghilangkan gas ini dilakukan dengan cara skripping
menggunakan steam bertekanan rendah dengan alat yang disebut deaerator ditambahkan dengan:

- Larutan amonia untuk meningkatkan pH air.

- Hideazin, untuk mengikat O2.
- Fosfat, untuk mencegah terbentuknya kerak.

Sehingg pH air berubah dari 6.1-6.2 (sebelum masuk Deaerator) menjadi 8.5-9.5( pH air keluar)
dan setelah keluar dari deaerator air tersebut akan diumpan ke boiler. (Hadi Cokro, 2009)

Adapun penyebab tingginya kadar oksigen di dalam air yaitu:

1. Semakin rendah suhu air, kandungan oksigen yang terkandung semakin besar.
2. Tekanan yang besar dapat memaksa lebih banyak molekul oksigen masuk ke
dalam
ruang di antara molekul air.
3. Kemurnian air juga mempengaruhi kelarutan oksigen. Air yang murni
memungkinkan
oksigen terlarut lebih banyak. (Pranita, 2010)

Gambar2.9. Deaerator dan bagian-bagiannya

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 45

4.6.1 Data Teknis Deaerator

Karakteristik dari Deaerator yaitu:

Specification and type : 50

Design Pressure : 0.2 Mpa

Design Temperature : 300C

Effective Volume of Water Tank : 25 m

Total Weight : 7250 kg

Rated Output : 50 t/h

Production no. : 16605-347

Operation Pressure : 0.02 Mpa

Operation Temperature : 105C

Operation Medium : Steam & Boiler

Testing Pressure : 0.3 Mpa

Manufacture date : 2006/02

Qingdao Changlong Power Equipment Co, LTD

The peoples Republic China

2.6.2. Jenis-jenis Deaerator

Adapun jenis deaerator yang sering dijumpai adalah :
1. Deaerator Tipe spray
Deaerator ini dipergunakan apabila air umpan perlu dipanaskan terlebih
dahuludengan menggunakan uap sebagai pemanas. Uap yang masuk ke dalam
deaerator, memecah aliran air menjadi serpihan-serpihan kecil yang mengakibatkan gas-

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 46

gasyang larut didalam air dipaksa keluar sehingga konsentrasi oksigen dalam air turun.
Mekanisme proses deaerasi pada deaerator spray dapat diterangkan secara
garisbesar yaitu sebagai berikut. Apabila uap masuk ke dalam deaerator maka
kontak antara uap dengan air yang masuk akan terjadi di zona deaerasi pertama.
Uaptersebut akan memecah air dan sekaligus menghilangkan oksigen yang
terkandung didalam air dan uap yang masuk ke dalam zona deaerasi kedua akan
menghilangkansisa-sisa oksigen.

Gambar 2.10. Deaerator Spray

2. Deaerator Vakum
Mekanisme kerja deaerator vakum dapat dijelaskan karena gas-gas yang
terlarut dalam air dihilangkan dengan menggunakan ejaktor uap atau dengan
pompa vakum, untuk memperoleh vakum yang diperlukan. Besarnya vakum tergantung
pada suhu air, akan tetapi biasanya 730 mm Hg. Sistem deaerasi dengan
menggunakan deaerator vakum dapat dikatakan tidak seefesien deaerator uap,
dan konsentrasi oksigen dalam air hanya dapat diturunkansampai kira-kira 0,2
ppm dan karbon dioksida berkisar antara 2-10 ppm. Tergantungkonsentrasi sebelum
deaerasi.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 47

Gambar 2.11. Deaerator Vacum

3. Deaerator Tipe Tray.

Pada deaerator tipe tray lebih memaksimalkan sekat-sekat (tray) sebagai media
untuk memperbesar ruang jatuh air sehingga molkul-molekul air salingberpisah
secara paksa satu dengan yang lainya, jadi tray pada deaerator tipe ini adalah untuk
memaksa molekul air untuk menyebar sehingga mempermudah pelepasan udara

Gambar 2.12. Deaerator Tray

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 48

Untuk Deaerator yang dipakai dalam penelitian ini yaitu ini Deaerator terpadu
yaitu penggabungan antara tray dan spay dan tidak memiliki kepala. Cara kerja
Deaerator jenis ini yaitu ketika air masuk ke dalam deaerator, air akan mengalami 2
tahap deaerasni. Kondensasi utamanya diuraikan ke atom mejadi kecil dengan alat
semprotan khusus, dan kapasitas air ditentukan oleh jumlah lubang penyemprot air
yang dikontrol oleh per yang mengontrol muatan pada bagian atas. Oleh karena itu,
ukuran air yang menetes dan sudut semprotan tidak akan berubah bersama dengan
output deaerator. Tetesan air kecil ini melewati ruang uap(low pressure) di dearator
dengan kecepatan tinggi. Tekanan parsial gas pada uap kecil dan tetesan air kecil
melewati ruang uap bercampur dan bertukar panas penuh. Gas non kondensasi
dilepaskan ke udara. Inilah proses deaerasi awal. Pada saat air jatuh ke stork tank,
disini air akan mengalami deaerasi kedua. Pada saat di stork tank air akan
disemprotkan steam(high pressure) dari bagian bawah sehingga proses yang terjadi
seperti pada proses pemasakan air yaitu secara konveksi. Setelah disemprotkan steam
maka saat kondisi air telah mencapai level yang ditetapkan dan air mencapai
temperatur dan tekanan saturasi, maka gas tersebut akan dilepaskan ke udara dan air
keluar menuju boiler.

2.7 Control Valve

Pada umumnya kata valve sering kali diterjemahkan menjadi klep atau
biasa disebut dengan katup. Dalam sistem pengendalian otomatis control valve
merupakan salah satu jenis dari final control element yang paling umum dipakai
begitu juga dalam hal sistem pengendalian level permukaan air. Control valve
digunakan untuk mengatur banyaknya aliran feed water yang masuk dan keluar
melalui sebuah katup pengatur yang dapat dicontrol. Control valve bekerja hanya pada
dua posisi, yaitu tertutup penuh dan terbuka penuh. Pada pengendalian continue
dalam artian bekerja dalam pengendalian PI,PD,PID control valve tidak diharapkan
bekerja pada posisi tertutup penuh atau terbuka penuh ini dikarenakan control valve
harus selalu mengendalikan manipulated variable agar proses variable tetap sama
dengan set point.

Control valve terdiri dari dua bagian besar yaitu actuator dan valve. Actuator
merupakan bagian yang mengerjakan bukaan dan tutupan valve. Sedangkan valve
merupakan komponen mekanis yang menentukan besarnya pressure yang masuk ke

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 49

prosses. Actuator dan valve harus melakukan koreksi berdasarkan sinyal manipulated
variable yang dikeluarkan dari control room. Dalam suatu prosses control loop control
valve merupakan final element control sedangkan dalam analisis perilaku dinamis dan
karakteristik control valve adalah suatu penentu kestabilan sistem.

Gambar 2.13 Control Valve

2.7.1 Actuator

Actuator memiliki pengentian sebagai penggerak , ini dikarenakan oleh fungsinya

yang menggerakkan control valve agar tetap teribuka atau tertutup dan selalu pada
posisi yang dikehendaki oleh controller. Pada dasarnya kerja dari sebuah actuator
sangant sederhana sekali. Bagian upper diaphragm case dan diaphragm dari sebuah
control valve berfungsi layaknya sebuah balon karet yang kuat sekali. Tekanan sinyal
pneumatic yang terakumulasi didalam ruang itu menimbulkan gaya yang bekerja
melawan pegas. Kalao gaya yang timbul karena tekanan sinyal pneumatic itu lebih
besar dari kekeuatan pegas, bagian stem akan terdorong kebawah. Gerak ini dapat
berfungsi sebagai gerak membuka dan menutup valve.

Karena kontruksinya, ada valve yang terbuka dengan turunnya stem dan ada
pula yang tertutup dengan turunnya stem. Pilihan kerja ini, pertama ditentukan oleh
kebutuhan mekanika fluida valve, apakah harus terbuka pada saat stem turun atau
pada saat stem naik. Kemudian ditentukan oleh kebutuhan kontruksi valve demi
kepentingan tekanan proses. Setelah ditentukan jenis valve baru ditenytukan jenis
actuator, biasanya digunakan actuator pneumatic yang bekerja pada diaphragm.

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

 50

Semua kombinasi actuator dan valve ini dibuat untuk menciptakan control
valve yang fail close dan fail open. Kedua kondisi ini diciptakan demi kepentingan
proses. Pegas harus menggerakkan stem untuk menutup atau membuka valve yang
saat sumber energi (pneumatic maupun electric) mati (fail). Karena kontruksinya
actuatornya, control valve yang fail close disebut juga air to open sedangkan yang fail
open disebut air to close.

2.7.2 Valve Positioner

Terdapat beberapa kelemahan dalam pengoperasian control valve pnuematik,

misalnya keterlambatan sistem transmisi, kelambatan actuator, dan hysteresis.
Keterlambatan sistem transmisi dapat kita abaikan jika menggunakan instrumentasi
elektronik. Dalam banyak hal kelambatan transmisi pneumatic dapat diabaikan (tidak
dominan) namun tidak dengan hysteresis. Hysteresis merupakan mekanisme bawaan
yang tidak dapat diabaikan begitu saja, akibat hysteresis semakin menonjol dengan
semakin besarnya ukuran control valve. Salah satu cara untuk menangulangi
hysteresis adalah dengan memakai valve positioner. Mekanisme valve positioner
dapat disederhanakan menjadi seperti gambar 2.12. ( Syahreza, Andi. 2010)

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA