BAB I

PENDAHULUAN

1.1. LATAR BELAKANG

Metode root locus dan metode-metode analisis dan disain yang membutuhkan
pengetahuan mengenai pole lup terbuka yang dimiliki sistem dikenal sebagai metode-
metode respon waktu. Suatu sudut pandang alternatif yang juga relevan untuk sistem-
sistem linier yang didefinisikan oleh fungsi alih yang dimiliki adalah kelompok metode
respon frekuensi. Metode ini mempelajari perilaku sistem yang dilakukan melalui
pengukuran-pengukuran respon sinusoidal (atau harmonis). Stabilitas, performansi
keadaan tunak (steadystate) dan respon transien dapat ditentukan dari pengukuran-
pengukuran respon frekuensi terhadap plant dan aktuator dan pengetahuan mengenai
respon frekuensi lup terbuka akan mengantarkan kita ke disain sistem lup tertutup

1.2. RUMUSAN MASALAH

Dari latar belakang yang telah ada, penulis merumuskan beberapa permasalahan
diantaranya

1. Apa yang dimaksud dengan Tanggapan frekuensi?

2. Apa kelebihan dari tanggapan frekuensi dibandingkan dengan tanggapan waktu?
3. Bagaimana cara menganalisa tanggapan frekuensi?

1.3. TUJUAN PENULISAN

Tujuan pembuatan makalah ini adalah:

1. Untuk memenuhi tugas kelompok Mata kuliah Sistem Linier

3. Untuk mengetahui dan memahami pokok bahasan tanggapan frekuensi (frekuensi respon)
 BAB II

PEMBAHASAN

TANGGAPAN FREKUENSI (FREKUENSI RESPON)

2.1. PENGERTIAN TANGGAPAN FREKUENSI

Tanggapan frekuensi adalah tanggapan keadaan mantap suatu sistem terhadap input
sinusoida. Pada metode tanggapan frekuensi ini, frekuensi sinyal input akan divariasi
dalam jangkauan tertentu dan tanggapan yang dihasilkan akibat perubahan frekuensi
tersenutlah yang akan diamati. Apabila diberikan suatu sistem linier time-invariant seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 3.1,

maka fungsi alih untuk sistem ini adalah

Suatu input sinusoidal yang dinyatakan dengan , diaplikasikan

terhadap sistem tersebut. Maka output yang dihasilkan bila diasumsikan sistem
tersebut merupakan suatu sistem yang stabil adalah bentuk gelombang sinusoidal
pula. Hanya saja pada output kemungkinan terjadi perubahan amplitudo atau
pergeseran fasa, sehingga persamaan output bisa dituliskan sebagai

Dimana ,

Dalam analisa tanggapan frekuensi, fungsi alih biasanya dituliskan dalam bentuk
fungsi dari jyang dinamakan fungsi alih sinusoida, sehingga fungsi alih sinusoidal
dari sistem pada Gambar 3.1 dapat dituliskan sebagai berikut
Dimana, C(j) : output
R(j): input
G(j): Proses

2.2. KEUNTUNGAN TANGGAPAN FREKUENSI DIBANDINGKAN DENGAN

RANGGAPAN WAKTU
1. Kestabilan tak perlu ditentukan dengan terlebih dulu mencari akar-akar persamaan
karakteristik.
2. Pengujian tanggapan frekuensi umumnya mudah dan dapat dibuat akurat dengan
tersedianya generator sinus dan peralatan pengukuran yang teliti.
 3. Fungsi alih komponen-komponen yang rumit dapat ditentukan secara eksperimen
melalui pengujian tanggapan frekuensi.
4. Metoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada sistem-sistem yang telah
memiliki fungsi-fungsi rasional, seperti fungsi dengan transport lags.
5. Plant yang tak dapat dikarakterisasi dengan tepat dapat ditangani melalui metoda
tanggapan frekuensi.
6. Suatu sistem dapat dirancang melalui pendekatan tanggapan frekuensi sehingga
derau yang tak diinginkan dapat dihilangkan.
7. Analisis tanggapan frekuensi dapat dikembangkan pada sistem kendali non linear
tertentu.
8. Tanggapan waktu alih tak langsung dapat diketahui,tetapi ada hubungannya antara
tanggapan frekuensi dengan tanggapan waktu alih.

2.3. METODE MENGANALISIS TANGGAPAN FREKUENSI

Ada beberapa macam cara yang biasa digunakan untuk merepresentasikan
karakteristik dari suatu sistem terhadap input sinusoidal dengan frekuensi yang
divariasi. Antara lain: Diagram Bode, Nyquist (Polar) Plot, dan Log Magnitude vs
Phase Plot.
2.3.1. Nyquist (Polar) Plot
Jika kita menggambarkan respon sinusoidal KG(j)H(j) di bidang kompleks
kita akan menghasilkan sebuah diagram respon frekuensi polar yang akan kita sebut
diagram respon frekuensi lup terbuka atau diagram Nyquist. Nyquist plot adalah
penggambaran magnitude vs sudut dari fungsi alih sinusoidal pada koordinat polar,
dimana divariasi dari nol hingga tak terhingga.
Bentuk Umum fungsi alih polar plot:

Bila (hanya jika) n > m, maka penggambaran Nyquist plot dapat dilakukan dengan
prosedur sebagai berikut :
1. Untuk = 0 (sistem tipe 0), Nyquist plot akan mulai bergerak ( = 0) dari
suatu titik tertentu pada sumbu real positif dan membentuk sudut tegak lurus
terhadap sumbu real seperti terlihat pada Gambar 3.10.(a). Pada = ,
Nyquist plot akan berakhir di titik origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan
salah satu sumbu koordinat polar seperti yang ditunjukkan pada Gambar
3.11.
2. Untuk = 1 (sistem tipe 1), Nyquist plot akan mulai bergerak ( = 0) dari
suatu titik tak terhingga dan membentuk sudut 90o terhadap sumbu real
positif. Pada frekuensi rendah, kurva yang terbentuk akan mengikuti suatu
garis asimptot yang parallel dengan sumbu imajiner negatif. Hal ini dapat
dilihat pada Gambar 3.10.(b). Pada = ,Nyquist plot akan berakhir di titik
origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan salah satu sumbu koordinat polar
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.11.
3. Untuk = 2 (sistem tipe 2), Nyquist plot akan mulai bergerak ( = 0) dari
suatu titik tak terhingga dan membentuk sudut 180o terhadap sumbu real
positif. Pada frekuensi rendah, kurva yang terbentuk akan mengikuti suatu
garis asimptot yang paralel dengan sumbu real negatif. Hal ini dapat dilihat
pada Gambar 3.10.(c). Pada = , Nyquist plot akan berakhir di titik origin
 (titik nol) dan masuk sejajar dengan salah satu sumbu koordinat polar seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 3.11.

Kriteria Stabilitas Nyquist :

1. Kurva G(jw) tidak mengelilingi titik (-1 + j0 ): sistem stabil jika tidak terdapat
pole dari G(s) yang berada di sebelah kanan sumbu khayal, sebaliknya system
tidak stabil.
2. Kurva G(jw) mengelilingi titik (-1 + j0 ) satu atau lebih melawan arah jarum jam:
sistem stabil jika jumlah putaran adalah sama dengan jumlah pole sistem G(s)
yang berada di sebalah kanan sumbu khayal, dan sebaliknya sistem tak stabil.
3. Kurva G(jw) mengelilingi titik ( -1 + j0 ), satu atau lebih searah putaran jarum
jam: sistem tdk stabil.

Hubungan ketiga kondisi diatas dinyatakan

 Jika P tidak sama dengan nol , untuk sistem stabil, haruslah Z = 0,atau N = -P,
kurva mengelilingi titik ( -1 + j0 ) berlawan arah jarum jam.
Jika P = 0 maka Z = N , untuk sistem stabil, kurva G(j) mengelilingi titik ( -1 + j
0 ).

Contoh:

Jawab:

Perlintasan sumbu imajiner:

 Perlintasan Sumbu Real:

Diagram Nyquist

2.3.2. Diagram Bode

Karakteristik suatu sistem dengan persamaan fungsi alih sinusoidal yang telah
diketahui terhadap perubahan frekuensi input dapat digambarkan dalam suatu diagram
yang disebut diagram Bode. Diagram Bode ini berisi dua gambar, yang pertama
merupakan penggambaran dari nilai logaritma magnitude terhadap variasi frekuensi
dalam skala logaritmik, dan yang kedua merupakan penggambaran nilai pergeseran
sudut (phasa) terhadap variasi frekuensi dalam skala logaritmik.
Untuk membuat suatu gambar diagram Bode dari suatu fungsi alih yang kompleks,
maka fungsi alih tersebut dapat dipisah-pisahkan menjadi beberapa factor perkalian
Tujuannya adalah untuk mendapatkan cara menggambar yang lebih mudah untuk
faktor-faktor yang lebih sederhana tersebut. Kemudian karena fungsi dari magnitude
merupakan operasi logaritmik, gambar faktor-faktor tersebut dapat dijumlahkan untuk
mendapatkan gambar logaritma magnitude terhadap frekuensi. Demikian pula dengan
gambar sudut terhadap frekuensi, karena faktor pengalian merupakan penjumlahan
sudut, secara mudah kita dapat menjumlahkan sudut-sudut yang dihasilkan oleh
masing-masing faktor pengali membentuk gambar sudut terhadap frekuensi.
Misalnya terdapat fungsi alih:
 maka fungsi alih tersebut dapat kita bagi menjadi faktor-faktor pengali sebagai
berikut

Terdapat tiga pengali yaitu masing-masing : j, (1 + j)1, dan (1 j)1. Masing-

masing faktor pengali ini bisa dicari diagram Bodenya, kemudian setelah itu masing-
masing ditambahkan untuk mendapatkan gambar diagram Bode yang lengkap dari
fungsi alih yang diberikan.

2.3.2.1. Faktor-faktor Pengali

Secara umum faktor-faktor pengali dapat dikelompokkan menjadi empat :
gain K, (j) 1, (1 + j) 1, dan [1 + 2( j/n) + (j/n)2] 1.

2.3.2.1.1. Faktpr Pengali (gain K)

Karakteristik logaritmik dari gain K adalah sebagai berikut :

Gambar logaritma magnitude dari gain K adalah berupa garis lurus dengan
slope tertentu. Sedangkan sudutnya bernilai nol.

2.3.2.1.2. Faktor pengali integral dan turunan (j) 1

2.3.2.1.3. Faktor pengali orde 1 (1 + j) 1
2.3.2.1.4. Faktor pengali kuadratik [1 + 2( j/n) + (j/n)2] 1