PENGENALAN AKTUATOR DAN PROSES KERJANYA

PADA APLIKASI PENGUKURAN SUHU SERTA

MENJALANKAN AKTUATOR DENGAN BANTUAN
SOSFTWARE ARDUINO

INTRODUCTION OF ACTUATOR AND PROCESS WORK IN

APPLICATION TEMPERATURE MEASUREMENT WITH THE
RUNNING HELP OF SOFTWARE ACTUATOR ARDUINO
Suwardi Sitompul1, Raidah Afifatul Haq2, Claudia Siahaan3
Kelompok 5
1,2,3)Departemen Teknik sipil dan Lingkungan, Institut Pertanian Bogor
Jalan Kamper, Kampus IPB Dramaga, Bogor, 16680
afifatulrh@gmail.com

Abstrak: Dalam sistem rangkaian eletronika untuk kendali parameter lingkungan, aktuator
merupakan salah satu komponen yang diperlukan. Aktuator merupakan sebuah sistem pengendali
atau pengatur yang bereaksi karena pemrograman set point tertentu dari mikrokontroler.
Aktuatorlah yang mengkonversi energi listrik kembali menjadi energi mekanik pada suatu sistem
rangkaian pengendalian. Befungsi dengan baiknya aktuator tidak terlepas dari pengetahuan dasar
akan aktuator itu sendiri dan komponen elektronika yang terintegrasi dengannya. Penelitian ini
sendiri bertujuan mengenal macam-macam aktuator, mengetahui sistem kerja aktuator, serta
membuat program arduino untuk membaca output sensor dan menjalankan aktuator. Aktuator yang
digunakan dalam penelitian ini berupa lampu LED sebagai sinyal dari suhu yang melebihi set point
dan kipas angin sebagai energi mekanik yang dihasilkan karena suhu pada ruangan melebihi set
point sebesar 31 C. Metode perekayasaan tersebut dilakukan dengan melakukan pemrograman
dengan menggunakan mikrokontroler Arduino Uno yang terhubung pada PC dan juga sensor suhu.
Dari hasil penelitian, aktuator berupa lampu LED yang digunakan berhasil melakukan perintah
secara otomatis dari mikrokontroler, dimana lampu menyala sebagai sinyal ketika suhu ruangan
melebihi suhu set point, dan padam kembali setelah kembali mecapai atau turun dari nilai suhu set
point yang ditetapkan. Tetapi, penggunaan aktuator kipas angin tidak sesuai dengan pemrograman
yang diatur pada Arduino Uno, dimana pada suhu ruangan di bawah set point harusnya kipas angin
tidak bergerak sama sekali dan dari hasil penelitian yang terjadi sebaliknya. Hal tersebut karena
kurangnya komponen relay dalam sistem rangkaian.
Kata kunci: Aktuator, LED, mikrokontroler, suhu

Abstract: In electronic circuit system for environmental parameter control, actuator is one of the
required components. Actuator is a controlling or regulatory system that reacts due to the
programming of certain set point of the microcontroller. Actuators convert electrical energy back
into mechanical energy in a control circuitry system. The good functioning of the actuator is
inseparable from the basic knowledge of the actuator itself and the electronics components
integrated with it. The research itself aims to recognize the various actuators, know the actuator
work system, and create arduino program to read the sensor output and run the actuator. Actuators
used in this study are LED lights as signals from temperatures that exceed the set point and the fan
as the mechanical energy generated because the temperature in the room exceeds the set point of
31 C. Engineering method is done by doing programming by using Arduino Uno microcontroller
connected on PC and also temperature sensor. From the result of the research, actuator in the form
of LED lamp used successfully executed command automatically from microcontroller, where the
light is on as signal when the room temperature exceeds set point temperature, and goes back after
return reach or decrease from set point set temperature value. However, the use of a fan actuator is
incompatible with the programming arranged in Arduino Uno, where at room temperature below
the set point the fan should not move at all and from the results of the reverse research. This is due
to the lack of relay components in the circuit system.
Keywords: Actuator, LED, microcontroller, temperature
PENDAHULUAN

Sebagian besar waktu manusia dalam beraktivitas sehari-hari dihabiskan

dalam ruangan. Oleh karena itu, kondisi ruangan tersebut sangat berdampak besar
terhadap kenyamanan dan kesehatan manusia itu sendiri. Dalam mencapai
kenyamanan suatu ruangan, parameter-paramater lingkungan tertentu pada suatu
ruangan dituntut untuk dapat menyesuaikan dengan set point tertentu yang sesuai
dengan kenyamanan tubuh manusia. Parameter lingkungan pada suatu ruangan
yang dapat memengaruhi aktivitas manusia pada ruangan tersebut berupa suhu.
Suhu yang terlalu rendah dapat menyebabkan ketidaknyamanan pada tubuh
berupa kedinginan dan menggigil, sedangkan suhu yang terlalu tinggi
menyebabkan ketidaknyamanan juga berupa kepanasan pada tubuh sehingga timbul
keringat yang dapat menurunkan kenyamanan dalam beraktivitas. Seiring
perkembangan teknologi, perekayasaan parameter lingkungan tertentu pada suatu
ruangan khususnya suhu tersebut semakin banyak dilakukan. Salah satunya dengan
menggunakan alat rangkaian elektronika berupa sistem terintegrasi dari pembacaan
kondisi suhu pada ruangan dengan sensor dan melakukan analisis kondisi yang
terbaik bagi kenyamanan tubuh manusia dengan mikrokontroler.
Dengan rangkaian elektronika terintegrasi tersebut, perekayasaan kondisi
lingkungan pada ruangan tertentu dapat dilakukan secara otomatis dengan
penambahan aktuator pada alat. Aktuator akan melakukan tugasnya dalam
mengembalikan kondisi lingkungan kembali pada set point yang terasa nyaman
bagi tubuh manusia. Salah satu aktuator yang juga digunakan dalam penelitian ini
berupa kipas angin. Sebenarnya, aktuator memungkinkan timbulnya reaksi dari data
yang terbaca dan dianalisis pada sistem bahasa pemrograman dalam mikrokontroler
dengan mendeklarasikan set point tertentu. Dengan demikian, aktuator sendiri bisa
berupa hanya sinyal/peringatan/tanda dan bisa juga berupa aksi gerakan.
Aktuator merupakan sebuah subsistem kendali yang berfungsi untuk
menghasilkan sinyal atau aksi penggerak ke dalam plant agar hasil proses kendali
sesuai dengan yang diharapkan (Najmurrokhman 2009). Beberapa jenis aktuator
yang dapat digunakan dalam mempermudah kegiatan/aktivitas manusia antara lain,
current to pressure, solenoid, pilzoelectric actuator, dan aktuator pneumatic
(Hartono 2006). Keberadaan aktuator berupa kipas angin sebagai reaksi dari data
suhu yang terbaca pada ruangan melebihi set point suhu yang nyaman bagi tubuh
dapat menyejukkan kembali lagi ruangan sampai suhu kembali pada kondisi yang
nyaman bagi tubuh (set point). Dengan adanya, sistem rangkaian eletronika dari
sensor suhu yang terintegrasi hingga ke aktuator dapat melakukan monitoring
sekaligus pengaturan/pengendalian suhu pada ruangan secara berkala dan otomatis.
Penggunaan aktuator tertentu disesuaikan menurut reaksi/kondisi yang ingin
dicapai atau menjadikan parameter yang diinginkan jadi dapat terkendali. Penelitian
ini bertujuan mengenal macam-macam aktuator, mengetahui sistem kerja aktuator,
serta membuat program arduino untuk membaca output sensor dan menjalankan
aktuator. Aktuator kipas angin dalam penelitian ini dapat bereaksi, jika hasil
pemrograman dengan Arduino Uno dilakukan dengan baik, adanya hasil
pendeteksian suhu oleh sensor yang diteruskan ke mikrokontroler, serta
terpenuhinya komponen-komponen elektronika lainnya.
METODOLOGI

Penelitian mengenai Penggunaan Program Arduino Uno untuk Membaca

Oktober 2017 di Ruang Timbang, Departemen Teknik Sipil dan Lingkungan,
Institut Pertanian Bogor.. Alat dan bahan yang digunakan pada penelitian ini adalah
sensor sensor suhu LM35, mikrokontroller (Arduino Uno), kabel USB, kabel
jumper, PC atau Laptop, aktuator (kipas angin DC), dan LED.
Penelitian dilakukan melalui beberapa langkah, langkah pertama adalah
seluruh alat dan bahan dipersiapkan kemudia hubungkan Arduino dihubungkan ke
laptop dengan kabel USB. Langkah ke-2 menghubungkan sensor suhu dan LED ke
Arduino sesuai dengan warna kabel dan ketentuan pin. Langkah ke-3 yaitu program
Arduino Uno dibuat untuk memberikan perintah membaca suhu dan menjalankan
aktuator. Nilai suhu sebagai setpoit ditentukan terlebih dahulu sebelum program
dibuat untuk memberikan informasi dan pembeda antara actuator yang berjalan
sesuai dengan perintah dan yang tidak berjalan sesuai perintah. Langkah ke-4 yaitu
program Arduino Uno di upload untuk membaca nilai suhu dan menjalankan
aktuator berupa LED. Langkah ke-5 yaitu program yang sama dibuat kembali untuk
membaca nilai suhu dan menjalankan dua aktuator yaitu LED dan kipas angin DC.
Menyala atau matinya kedua aktuator tersebut bergantung pada hasil monitoring
suhu lingkungan dan setpoint suhu yang telah ditentukan.

Langkah-langkah penelitian disajikan pada Gambar 1 berikut ini.

Mulai

Alat dan bahan dipersiapkan

Sensor suhu dan LED dihubungkan ke

Arduino Uno, kemudian dihubungkan ke
laptop dengan kabel USB

Program perintah untuk pembacaan suhu

dan perintah menjalankan aktuator dibuat
sesuai dengan setpoint yang ditentukan

LED dan kipas akan menyala sesuai

dengan hasil kode pemrograman yang
sudah disematkan setpoint

Selesai
 Gambar 1 Bagan alir penelitian

PEMBAHASAN
Menurut Hambley (2014), aktuator merupakan alat yang dapat menghasilkan
sebuah output fisik (seperti gaya, panas, aliran, tekanan, dan lainnya) dari input
listrik yang berasal dari output mikrokontroler yang mengandung manipulated
variable. Aktuator disebut juga sebagai bagian keluaran untuk mengubah energi
supply menjadi energi kerja yang dapat dimanfaatkan (Santoso, Martinus, dan
Sugiyanto 2013). Menurut Donny (2007), aktuator adalah elemen yang berfungsi
mengkonversi energi dari energi listrik ke energi mekanik. Aktuator berfungsi
sebagai proses lanjutan dari keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh
suatu sensor atau kontroler. Bentuk konkrit aktuator ini misalnya motor listrik,
tabung hidrolik, tabung pnematik, dan lain sebagainya. Beberapa jenis aktuator
berdasarkan kategori tenaganya yaitu aktuator tenaga elektrik (biasanya
menggunakan solenoid dan motor arus searah), aktuator tenaga hidrolik, dan
aktuator tenaga pneumatik. Aktuator elektrik adalah aktuator yang menggunakan
listrik sebagai tenaga penggeraknya. Beberapa aktuator elektrik yang biasa
digunakan antara lain solenoid, motor DC, motor stepper, servomotor, dan motor
AC. Sedangkan aktuator hidrolik adalah aktuator yang menggunakan fluida dalam
bentuk cairan sebagai pemacu gerakannya. Prinsip kerja hidrolik menggunakan
perbedaan volume cairan yang ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan
tekanan pada piston. Aktuator pneumatik adalah aktuator yang menggunakan udara
sebagai pemicu gerakannya. Prinsip kerja pneumatik menggunakan perbedaan
volume udara yang ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada
piston (Tanenbaum 1996).
Pada praktikum ini digunakan dua buah lampu LED, satu lampu sebagai
penanda operasi, sedangkan satu lampu lagi digunakan sebagai pengganti kipas
akuator. Lampu tersebut didesain untuk menyala dengan kondisi yang ditetapkan
oleh kode program. Bentuk output yang dihasilkan kode program terhadap aktuator
tersebut adalah variasi nyala lampu LED, serta data measured variable pada serial
monitor yang berasal dari sensor LM 35 yang mengatur kondisi nyala matinya
aktuator. Kode program pertama ditujukan kepada lampu LED satu. Melalui kode
program tersebut, lampu LED satu didesain agar menyala dan mati dengan delay
waktu sebesar 2 detik. Pada awal kode program tersebut, lampu LED satu
dideklarasikan sebagai ledPin dengan jenis deklarasi integer (bilangan bulat) serta
dialokasikan pada arduino di pin nomor 13. Alasan ledPin dideklarasikan dalam
bentuk integer, karena aktuator tersebut (lampu LED satu) mampu menerima input
dalam bentuk digital dari mikrokontroler (yakni hanya ada 2 nilai, nyala (1) dan
mati (0)). Lalu perintah lampu LED satu untuk menyala dan mati ditetapkan oleh
proses looping, dengan diawali oleh kode pemulaian sebuah program (void setup())
serta penyematan variabel ledPin terhadap kondisi aktuator yang hendak diatur
outputnya (pin Mode (ledPin, OUTPUT)). Proses looping dimulai dengan
penyematan kode void loop() dan kondisi output yang diharapkan terhadap aktuator
serta lama delay waktunya. Kode digital Write (ledPin,HIGH) disini memiliki
artian lampu LED satu dikondisikan untuk menyala dan delay(2000) mengacu pada
besar delay waktu lampu LED satu untuk terus menyala hingga masuk ke kode,
yang mana lampu LED satu diharuskan untuk mati (digital Write (ledPin,LOW))
dengan delay waktu selama 2 detik.
Setelah kode program di atas, kode program yang kedua ditujukan terhadap
LED dua dengan kondisi nyala matinya ditentukan oleh nilai output sensor LM35
serta indikator nyala matinya ditentukan oleh lampu LED satu. Pada awal kode
program, lampu LED satu dideklarasikan sebagai ledPin dengan jenis deklarasi
integer dan menempati pin nomer 13 pada arduino. Kemudian measured variable
dari sensor LM 35 serta manipulated variable dari output sensor LM35 masing-
masing dideklarasikan sebagai sensor value dan bacaan dengan jenis deklarasi
integer. Program inti dimulai dengan penulisan void setup() dan penentuan
frekuensi sinyal yang dipakai untuk mentransfer nilai variabel antara sensor ke
aktuator atau sebaliknya (Serial.begin(9600)). Selain penentuan frekuensi sinyal,
variabel ledPin dikenalkan terhadap bentuk pengkondisian output aktuator
(pinMode(ledPin, OUTPUT)). Perintah nyala matinya kipas angin dimulai dengan
penulisan kode void loop () serta penetapan pin input nilai variabel sensor Value
dan rumus untuk menentukan manipulated variable (bacaan) agar dapat digunakan
untuk mengatur nyala matinya aktuator (LED dua). Rumus tersebut mengolah
measured variable melalui penggunaan operasi modulo (bagi sisa) terhadap angka
2 dan nilai akhir dari rumus tersebut adalah 1 atau 0. Kode program kemudian
memasuki bagian dimana nilai variabel bacaan digunakan untuk menentukan nyala
matinya kipas angin serta lampu indikator. Melalui kode pengkondisian if-else
terhadap nilai variabel bacaan, LED satu dan LED dua indikator menyala akibat
nilai variabel bacaan menunjukkan angka 0 karena nilai variabel sensor value
merupakan bilangan genap, selanjutnya bila nilai variabel bacaan tidak
menunjukkan angka 0 akibat nilai variabel sensorValue merupakan bilangan ganjil,
maka LED satu dan LED dua indikator akan tidak menyala. Program tersebut
diakhiri dengan delay waktu sebesar 3 detik. Delay waktu tersebut memiliki tujuan
untuk mengupdate nilai measured variable dari sensor LM35. Saat pelaksanaan
kode program pertama terhadap lampu LED satu, salah satu lampu menyala lebih
redup dibandingkan dengan lampu LED disekitarnya. Hal tersebut diakibatkan oleh
soket pin yang bersifat seri pada arduino. Dampaknya, aktuator atau sensor yang
mengisi pin yang dekat terhadap jalur input listrik akan menerima arus listrik
sebesar keperluan aktuator tersebut dan aktuator atau sensor yang mengisi pin
selanjutnya akan mendapatkan sisa arus listrik yang mungkin tidak mencukupi agar
dapat beroperasi secara optimal akibat terbatasnya arus listrik yang dipasok oleh
platform arduino. Kondisi tersebut yang menyebabkan salah satu lampu LED
menyala secara redup dibandingkan yang lainnya.
Void loop merupakan perintah untuk melakukan struktur kontrol
pengulangan. tempC = analogRead(0), merupakan perintah untuk membaca sensor
pada pin A0 mikrokontroller dan menyimpannya pada variabel tempC.
Serial.println(tempC) dan sejenisnya, merupakan perintah untuk menampilkan nilai
tempC pada serial monitor setiap barisnya ke bawah. If (...) {} else {}
merupakan perintah struktur pengontrolan seleksi bercabang (selection control
structure). DigitalWrite (ledPin2,HIGH) dan digitalWrite (ledPin,LOW) serta
sejenisnya, artinya pinLED1 yang di-set HIGH berarti LED akan diberi tegangan 5
volt, sedangkan LOW berarti LED akan diberi tegangan 0 volt. Oleh sebab itu,
rangkaian LED di atas akan menyala ketika diberi HIGH dan akan mati ketika
diberi LOW (Santoso 2015). Kondisi pertama, jika nilai pada varibel tempC 30
maka LED yang berlokasi di ledPin1 akan menyala sedangkan LED yang berlokasi
ledPin2 tidak menyala (mati). Apabila nilai pada variabel tempC berada di luar
range 30 maka LED yang berlokasi di ledPin1 tidak menyala sedangkan LED
yang berlokasi di ledPin2 akan menyala. Kondisi kedua, ketika nilai pada variabel
tempC > 31 maka LED yang berada di ledPin3 akan menyala, sedangkan selain di
range tersebut maka LED yang berada di ledPin3 akan mati. Delay (3000)
merupakan perintah untuk melakukan jeda program selama 3000 milisecond per
detik atau setara dengan 3 detik. Adapun kurung kurawal ({}) dan titik koma (;)
yang digunakan untuk mendefinisikan kapan blok program mulai dan berakhir
(digunakan juga pada fungsi dan pengulangan) (Ginting 2002).
Aplikasi dari pengontrolan suhu udara banyak dijumpai pada berbagai bidang
kehidupan, salah satunya adalah dalam bidang industri kipas angin. Kipas angin
digunakan sebagai pendingin dalam sistem pengaturan suhu udara. Kecepatan putar
kipas angin ini dikendalikan oleh mikrokontroller dengan menggunakan Pulse
Width Modulation (PWM) (Hartono 2013). Aplikasi aktuator dalam bidang
pertanian yaitu sistem robot yang digunakan dalam bidang pertanian sebagai
alternative penanganan hama tanaman padi. Desain robot yang digunakan adalah
model hexapod dengan mekanisme satu aktuator untuk setiap kakinya. Sistem
kontrol yang digunakan terdiri dari kontroler level atas dan level bawah. Kontroler
level bawah bertugas menjamin perputaran setiap kakinya adalah 360 derajat.
Kontroller level atas berupa sistem kontrol behavior-based yang terdiri dari
beberapa behavior dan satu koordinator. Aktuator yang digunakan pada
PlantBotHex adalah motor servo dari dynamixel AX-12 yang dibuat bekerja secara
kontinyu. Sebagai pusat kontrolnya, digunakan microcontroller ATMEGA128.
Robot ini juga dilengkapi dengan 8 buah sensor infrared range finder untuk
keperluan navigasinya (Buehler 2002).

SIMPULAN
Aktuator merupakan alat yang dapat menghasilkan sebuah output fisik dari
input listrik yang berasal dari output mikrokontroler yang mengandung
manipulated variable. Penelitian dilakukan dengan mencoba pada 2 kondisi atau
mengatur batas suhu (setpoint). Apabila nilai pada variabel tempC berada di luar
range 30 maka LED yang berlokasi di ledPin1 tidak menyala sedangkan LED
yang berlokasi di ledPin2 akan menyala. Kondisi kedua, ketika nilai pada variabel
tempC > 31 maka LED yang berada di ledPin3 akan menyala, sedangkan selain di
range tersebut maka LED yang berada di ledPin3 akan mati.

SARAN
Saran yang dapat diberikan pada penelitian ini yaitu penelitian sebaiknya
menggunakan relay. Selain itu Arduino banyak yang rusak sehingga sebaiknya
diperbaiki.

DAFTAR PUSTAKA

Buehler, Daniel E K, U Saranli. 2002. Single Actuator per Leg Robotic Hexapod.
US Patent 6.481.513 B2, Nov 19.
Donny, Sutantyo, DarmawanUtomo. 2007. Implementasi Embedded Web Server
Via Modem Berbasiskan Mikrokontroler. Fakultas Teknik jurusan Teknik
Elektro, Universitas Kristen Satya Wacana, Salatiga.
Ginting NB. 2002. Penggerak antena modem USB tiga dimensi berbasis
mikrokomputer menggunakan Arduino UNO. Dalam J Fisika. 2(1): 17-18.
Hambley A R. 2014. Electrical Engineering Principles and Applications Sixth
Edition. New Jersey: Pearson Education Inc.
Hartono. 2013. Pengaturan suhu ruangan berbasis PID menggunakan
mikrokontroller AT89S51. Dalam JILTEK Elektro. 1(1): 1-7.
Najmurrokhman BR. 2009. Pemodelan dan Kendali Networked Control System.
SENTIA. 1(1): 55-59.

Santoso A, Martinus, Sugiyanto. 2013. Pembuatan otomasi pengaturan kereta api,

pengereman, dan palang pintu pada rel kereta api mainan berbasis
mikrokontroller. Dalam J FEMA. 1(1): 16-23.
Santoso H. 2015. Panduan Praktis Arduino untuk Pemula. Trenggalek (ID): Elang
Sakti.
Tanenbaum, Andrew S. 1996. Jaringan Komputer Edisi III. Jakarta (ID):
Prenhalindo.