LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2017/2018

MODUL : Dinamika Sistem Suhu

PEMBIMBING : Dr. Shoerya Shoelatra, LRSC., MT

PRAKTIKUM : 16 April 2018

PENYERAHAN : 2 Mei 2018

Oleh
KELOMPOK : 2C
NAMA :Novry Mahdevika 161411082
Olvi Mutia Dewi 161411083
KELAS : 2C-TKI

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2018
I. TUJUAN
1. Melakukan uji step
2. Mempelajari perilaku dinamika sistem suhu sebagai model sistem FOPDT
(First Order Plus Dead Time)
3. Mempelajari perilaku nonlinier pada proses

II. DASAR TEORI

Prinsip Pengendalian Suhu. Dalam pengendalian suhu sebagai PV adalah

suhu dalam aliran pipa, MV adalah aliran pemanas, SP adalah suhu yang
diinginkan, gangguan adalah laju dan suhu aliran dingin, suhu aliran pemanas,
dan kehilangan panas ke lingkungan. Oleh sensor suhu diubah menjadi tegangan
listrik. Oleh transmiter, suhu dalam hal ini tegangan listrik dikonversikan menjadi
sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke pengendali (komputer).
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 0-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus
diubah menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali
akhir) adalah jenis pneumatik dengan aksi direct acting dan fail closed (FC).
Direct acting berarti jika sinyal pneumatik bertambah besar, stem atau batang
katup bergerak keluar dan membuka katup. Fail closed berarti jika terjadi
kehilangan daya atau sinyal pneumatik, maka katup menutup. Jika sinyal kendali
bertambah besar, katup lebih membuka, dan sebaliknya katup lebih menutup.
Metod pengendalian suhu yang umum adalah dengan mengatur aliran pemanas
atau pendingin untuk mencapai suhu yang diinginkan. Sehingga aliran pemanas
atau pendingin sebagai manipulated variable (MV). Contoh diagram
pengendalian pemanasan dengan pemanas sebagai MV adalah sebagai berikut.
 Selain metode yang umum, dalam beberapa kasus sebagai manipulated
variable justru aliran proses. Akibatnya laju aliran proses tergantung suhu hasil
pemanasan. Bila karena sesuatu hal, suhu pross keluar turun, maka laju alirnya
juga akan diturunkan, agar terjadi pemanasan yang cukup. Sebaliknya, jika suhu
terlalu panas, maka laju aliran proses dinaikkan untuk menurunkan suhu proses
keluar. Contoh diagram pemanasan dengan manipulated variable aliran proses
adalah sebagai berikut.

Karakteristik Pengendalian Suhu. Secara umum respons suhu bersifat

lambat dan sedikit atau tidak ada noise. Sehingga mode pengendalian PID bisa
diterapkan dengan baik. Dengan adanya aksi derivatif, maka kelambatan respons
suhu bisa diantisipasi dengan lebih baik dibanding dengan pengendali P atau PI.
 Oleh karena respons suhu yang lambat, maka sebaiknya memakai gain
proporsional yang besar (5 sampai 20) atau proportional band yang kecil (5-20%).

1. KarakteristikStatik
Karakteristikstatikadalahperilakusistemyaituberupahubunganmasukan
(manipulated variable [MV] ataubeban) dankeluaran (variabel proses [PV]) yang
tidakbergantungwaktu. Dari karakterisitkstatik, makadapatditentukannilai PV
darinilai MV yang diketahui. Dengandemikiandapatdiketahuibatas-
bataspengendalian PV. Karakteristikstatikdinyatakandengan steady-state gain atau
static gain,
yaituperbandinganantaraperubahannilaikeluaranterhadapmasukansetelahtercapai
steady-state.
Penentuankarakterisitkstatikdapatdilakukandenganmemberinilaimasukandari
minimum hinggamaksimumdanmelihatnilaikeluaran yang dihasilkan. Dari
sinidapatdiperolehtigabesaranyaitu: steady-state gain,
konstantawaktudanwaktumati.Contohgambarhubungan PV dan MV
padabeberapabebanberbeda.

2. KarakteristikDinamik
Karakteristikdinamikadalahperilakusistem yang berupahubunganmasukan
(manipulated variable [MV] ataubeban) dankeluaran (variabel proses [PV]) yang
bergantungwaktu (ataufungsiwaktu). Dari karakterisitkdinamik,
makadapatditentukanarahdanbesarperubahannilai PV karenaperubahannilai MV.
Dengandemikiandapatdiketahuibagaimanacaramengendalikan PV.
Karakteristikdinamikdinyatakandengan dynamic gain,
 yaituperbandinganantaraperubahannilaikeluaranterhadapmasukansesaatatausebelu
m steady-state.
Karakteristikdinamiksecaraumumdapatdinyatakandenganbesarankonstantawaktu
(sistem orde-1), faktorredaman (sistem orde-2) danwaktumati.
Penentuankarakterisitkdinamikdapatdilakukandenganujirespons step. Dari
sinidapatdiperolehtigabesaranyaitu: steady-state gain,
konstantawaktudanwaktumati. Contohgambarhubunganantara MV dan PV
dalamfungsiwaktu.

III. PERALATAN PERCOBAAN

Diagram instrumendansusunanperalatandapatdigambarkansebagaiberikut.
Peralataniniberisisekaligusempatpengendalian, yaitupengendalian level, lajualir,
tekanan, dansuhu.
Susunanperalatandisajikanpadagambarberikut.

KeteranganGambar:
1) Bourdon pressure gauge, range 0-6 bar, code PI2
 2) Variable area flow meter, range 0-1000 l/h, code FI1
3) Differential pressure transmitter, AISI 316 stainless steel execution, range 0-
500 mmH2O, code FT1/LT1
4) Pneumatic control valve, AISI 316 stainless steel execution, DN 15, Cv =
0.13, code TV1/LV1
5) Pressure safety valve (6.5 bar), code PSV1
6) Graduated Plaxiglas tank, capacity 5 l, code D2
7) Pneumatic control valve, AISI 316 stainless steel execution, DN 25, Cv =
0.25, code FV1/PV1
8) Plate heat exchanger, stainless execution, code E1
9) Microprocessor PID controller
10) Measurement terminals for input/output signals of the controller

IV. PROSEDUR PERCOBAAN

3.1 KarakterisitikDinamikpadaTigaTitikOperasi
1) Tutupkatup V2, V3, V8 dan V12
2) Bukakatup V1, V7, V9 bukasebagian, dan V10
3) Tungguhingga thermostatic bath mencapaisuhutetap (misalnya 50°C).
4) Hubungkan terminal “TC1 output” ke terminal “TV1/LV1” pada panel
kendalidenganmemakaikabel yang disediakan
5) Pilih loop No. 1 padapengendalidenganmenekan pushbutton Loop
6) Setel loop ke manual (menekan M/A/C, warna LED merahdalamposisi M)
7) Bukasebagiankatupkendali TV1 (pilihkeluaran Out
dengantombolInddannaikkandengantombol misal 50%).
8) Bilasuhusudahstabildankonstan, ubahbukaankatup TV1 menjadi 60%.
9) Tungguhinggasuhu TI1 konstan. Bilamanatidakbisakonstan,
tungguhinggaberada di sekitarnilai steady-state.
10) Simpan data percobaan.
11) Ulangilangkah (1-10) untukperubahanbukaan TV1 30% ke 40% dan 70%
ke 80%.

V. PENGOLAHAN DATA
5.1 KarakteristikDinamik
5.2.1 Manual 30%

Grafik hubungan antara PV dan MV

dalam fungsi waktu
120
100
80
60
40
20
0 33

113
1
9
17
25

41
49
57
65
73
81
89
97
105

121
129
137
145
153
161
169
177
185
193
201
209
Waktu

Manipulated Variable Proses Variable

Statik Gain 0,257392

t1 40
t2 71
Time constant (Tp) 46,5
Death Time 24,5

5.2.2 Manual 50%

Grafik hubungan antara PV dan MV

dalam fungsi waktu
150

100

50

0
61
1
6
11
16
21
26
31
36
41
46
51
56

66
71
76
81
86
91
96
101
106
111
116
121

Waktu

Manipulated Variable Proses Variable

Statik Gain 0,418168869

t1 30
t2 39
Time constant (Tp) 13,5
Death Time 25,5
5.2.3 Manual 70%

Grafik hubungan antara PV dan MV

dalam fungsi waktu
120
100
80
60
40
20
0

55

226
1
10
19
28
37
46

64
73
82
91
100
109
118
127
136
145
154
163
172
181
190
199
208
217

235
244
Waktu

Manipulated Variable Proses Variable

Statik Gain 0,303117098

t1 20
t2 27
Time constant (Tp) 10,5
Death Time 16,5

5.2.4 Otomatis setpoint 30

Grafik Proses Variable terhadap Waktu

50.00
45.00
40.00
35.00
Proses Variable

30.00
25.00
20.00
15.00
10.00
5.00
.00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Waktu

t1 18
t2 31
Time constant (Tp) 19,5
 Death Time 11,5

5.2.5 Automatic Setpoint 40

Grafik Proses Variable terhadap Waktu

60.00

Proses Variable 50.00

40.00

30.00

20.00

10.00

.00
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Waktu

t1 19
t2 26
Time constant (Tp) 10,5
Death Time 15,5

5.2.6 Automatic Setpoint 50

Grafik Proses Variable terhadap Waktu

60.00

50.00
Proses Variable

40.00

30.00

20.00

10.00

.00
0 50 100 150 200 250 300 350
Waktu

t1 19
t2 33
Time constant (Tp) 21
Death Time 12
 a. PerbandingannilaiStatic Gain (Kp) ,time constant (tp) ,danDeath time
Jawab:
1. Perbandingan Static Gain
Manual Manual Manual Automatis Automatis Automatis
30% 50% 70% setpoint 30 setpoint 40 setpoint 50

0,25739 0,41816886 0,30311709 - - -

2 9 8
0,615 1 0,724 - - -
48,5% 0% 27,6% - - -

2. Perbandingan time constant

Manual Manual Manual Automatis Automatis Automatis
30% 50% 70% setpoint 30 setpoint 40 setpoint 50

46,5 13,5 10,5 19,5 10,5 21

1 0.290 0,225 41,5 0,225 0.451
0% 71% 77,5% 68,5% 77,5% 55%

3. Perbandingan death time

Automatis Automatis Automatis
Manual Manual Manual
setpoint 30 setpoint 40 setpoint 50
30% 50% 70%

24,5 25,5 16,5 11,5 15,5 12

0,95 15 64,7 45 0,607 0,47
5% 0% 35.3% 55% 39,3% 63%

Ketiga parameter berbeda dengan perbedaan masing masing >5% maka

sistem tekanan dianggap non linier

VI. PEMBAHASAN
 Novry Mahdevika (161411082)
Dalam mempelajari dinamika sistem suhu, dilakukan pengujian pada control
manual dan otomatis. Kondisi awal dari percobaan ini adalah saat suhu air pada
suhu normal yaitu kurang lebih 250 C, dengan bukaann awal aliran air dingin
(MV) 100%.
 Pada kendali manual, nilai manipulated variabel divariasikan pada nilai 30%,
40%, dan 50%. Di antara ketiga variasi ini, dihasilkan penurunan suhu yang
kurang lebih sama, hanya saja waktu yang dibutuhkan berbeda-beda. Sehingga
dapat dikatakan ketiganya mempunyai karakteristik dinamik yang berbeda-beda,
sehingga linearitasnya ditentukan dengan cara membandingkan karakteristik
dinamik ketiga variasi data tersebut. % Beda yang diperoleh dengan cara
membandingkan static gain, time constant, dan dead time menunjukkan bahwa
sebagian besar perbedaannya sebesar 10%. Sehingga dapat disimpulkan bahwa
sistem tersebut non-linear pada kendali manual.
Pada kendali otomatis, nilai setpoint yang divariasikan, yaitu pada setpoint
300C, 400C, dan 500C. Dalam memvariasikan setpoint, perubahan harga
Manipulated Variabel tidak diketahui sehingga harga Static-Gain tidak dapat
dihitung. Pada kendali otomatis, hanya time constant dan dead time yang
dibandingkan. % beda menunjukkan semua perbedaan lebih dari 10% sehingga
dapat disimpulkan bahwa pada kendali otomatis sistem tersebut non-linear.
 OlviMutiaDewi (161411083)
Pada Praktikum kali ini yaitu dinamika sistem pengendalian suhu yang
bertujuan dapat melakukan uji step, mempelajari perilaku dinamika sistem
tekanan sebagai model sistem FOPDT (First Order Plus Dead Time) dan dapat
mempelajari perilaku nonlinier pada proses.

Karakteristik dinamik pada tiga titik operasi melakukan perubahan

bukaan manual 30%,50%, 70%,dan aotomatis set point 30,40,50, didapatkan
nilai perbandingan ketiga besaran (Static Gain, time constant dan death time)
untuk ketiga titik operasi dengan menggunakan metode smith, hasilnya nilai
perbandingan tersebut lebih dari 5% sehingga sistem tekanannya dapat
dianggap nonlinier. Sistem tekanan nonlinier adalah sistem yang memiliki
ketidakpastian model ataupun parameter. Untuk mengantisipasi sitem linier
dapat dipakai beberapa metode berikut:

1) Modifikasi nonlinier pada PID standar

2) Transformasi linier atau nonlinier pada input atau output variabel
3) Penjadwalan kontrol parameter (Gain Scheduling)
VII. KESIMPULAN
1. Berdasarkan hasil praktikum didapat nilai perbandingan ketiga besaran untuk
tiga titik pengukuran yaitu:

Titik Operasi Static Gain Time Death Time

Constant
Manual 30% 48,5% 27,6% 5%
Manual 50% 0% 0% 0%
Manual 70% 27,6% 71% 35.3%
Automatis setpoint - 68,5% 55%
300C

Automatis setpoint - 77,5% 39,3%

400C

Automatis setpoint - 55% 63%

500C

Ketiga parameter menunjukan nilai perbandingan berbeda, dengan perbedaan

masing masing >5% maka sistem tekanan dianggap non linier.

2. Sistem Aliran nonlinier adalah sistem yang memiliki ketidakpastian model

ataupun parameter. Untuk mengantisipasi sitem linier dapat dipakai beberapa
metode berikut:
1) Modifikasi nonlinier pada PID standar
2) Transformasi linier atau nonlinier pada input atau output variabel
3) Penjadwalan kontrol parameter (Gain Scheduling)

VIII. DAFTAR PUSTAKA

1. Cooper, D. J. (2004). Practical Process Control. Control Station
2. Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung :
POLBAN
3. Wade, H. L. (2004). Basic And Advancy Regulatory Control: System
Design and Application. Ed. 2, ISA, NC
4. Herlambang, Teguh, Dkk. (2011). Desain Pengendalian Ketinggian Air
Dan Temperatur Uap Pada Sistem Steam Drum Boiler Dengan Metode
Sliding Mode Control (SMC). Fakultas MIPA, Yogyakarta: Universitas
Negeri Yogyakarta