ANALISA KESTABILAN RELATIF DENGAN

DIAGRAM BODE DAN MAGNITUDE BODE

Heru Dibyo Laksono, MT

Untuk sistem pada Gambar 1 dengan fungsi alih dinyatakan dalam bentuk persamaan (1) dan
(2) berikut
R + G C
-

Gambar 1. Diagram Blok Sistem Umpan Balik Negatif

4
G s  = (1)
s  s + 5
10
H s  = (2)
s+3
Dengan menggunakan Matlab, periksa kestabilan relatif dari sistem pada Gambar 1 dengan
menggunakan diagram bode dan diagram magnitude Bode

Jawab :
Adapun kode Matlab untuk analisa kestabilan dengan diagram bode dan diagram magnitude
bode sebagai berikut
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Sistem Lingkar Terbuka
num_G = [ 0 0 4];
den_G = [ 1 5 0];
num_H = [ 0 10];
den_H = [ 1 3];
[num_ol,den_ol] = series(num_G,den_G,num_H,den_H);
sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
%
% Sistem Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = feedback(num_G,den_G,num_H,den_H,-1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl);
%
% Periksa Kestabilan Relatif Dengan Diagram Bode
disp('Periksa Kestabilan Relatif Dengan Diagram Bode')
y = allmargin(sys_ol);
GM = y.GainMargin;
f_GM = y.GMFrequency;
PM = y.PhaseMargin;
f_PM = y.PMFrequency;
fprintf('Margin Penguatan = %10.5g
dB\n',mag2db(GM))
fprintf('Frekuensi Margin Penguatan = %10.5g
rad/detik\n',f_GM)
fprintf('Margin Fasa = %10.5g derjat\n',PM)
fprintf('Frekuensi Margin Fasa = %10.5g
rad/detik\n',f_PM)
%
% Periksa Kestabilan Relatif Dengan Diagram Magnitude Bode
fprintf('\n')
disp('Periksa Kestabilan Relatif Dengan Diagram Magnitude Bode')
[gpeak,fpeak] = getPeakGain(sys_cl);
bw1 = bandwidth(sys_cl);
fprintf('Lebar Pita (rad/detik) = %10.5g \n',bw1)
fprintf('Nilai Puncak Resonansi = %10.5g \n',gpeak)
fprintf('Nilai Puncak Resonansi (dB) = %10.5g
\n',mag2db(gpeak))
fprintf('Frekuensi Puncak Resonansi (rad/detik) = %10.5g \n',fpeak)
%
fprintf('\n')
if ((gpeak > 1.10) & (gpeak < 1.50)&(mag2db(GM) > 6.00) & (PM> 30.00) & (PM
< 60.00))
disp('Sistem Stabil Relatif')
else
disp('Sistem Tidak Stabil Relatif')
end

Hasil program
Periksa Kestabilan Relatif Dengan Diagram Bode
Margin Penguatan = 9.5424 dB
Frekuensi Margin Penguatan = 3.873 rad/detik
Margin Fasa = 33.562 derjat
Frekuensi Margin Fasa = 2.0412 rad/detik

Periksa Kestabilan Relatif Dengan Diagram Magnitude Bode

Lebar Pita (rad/detik) = 4.1171
Nilai Puncak Resonansi = 0.67358
Nilai Puncak Resonansi (dB) = -3.4323
Frekuensi Puncak Resonansi (rad/detik) = 2.3111

Sistem Tidak Stabil Relatif

Berdasarkan hasil simulasi terlihat bahwa sistem pada Gambar 1 bersifat tidak stabil relatif
karena nilai puncak resonansi sistem tidak berada dalam rentang 1.10 sampai dengan 1.50
sedangkan nilai margin penguatan dan nilai margin fasa memenuhi kriteria kestabilan relatif.
Sistem pada Gambar 1 akan bersifat stabil relatif jika nilai margin penguatan besar dari 6.00
dB, nilai margin fasa berada dalam rentang 30.00 derjat s/d 60. 00 dan nilai puncak resonansi
berada dalam rentang 1.10 s/d 1.50.

Daftar Pustaka
1. Laksono, H. D. (2014). Sistem Kendali . Jogjakarta : Graha Ilmu .
2. Laksono, H. D. (2014). Sistem Kendali Dengan Matlab . Jogjakarta: Graha Ilmu .
3. Laksono, H. D. (2015). Metoda – Metoda Untuk Analisa Kestabilan Sistem Kendali
Dengan Matlab. Padang : Andalas University Press .
4. Ogata, K. (1996). Teknik Kontrol Automatik . Jakarta : Penerbit Erlangga .