DAFTARISI

Kata Pengantar . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x

Catatan Penerjemah . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii

Daftar Simbol . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv

Tinjauan luas Tentang Dinamika Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-1 Tujuan Fundamental dari Ana1isis Dinamika-Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1-2 Tipe Pembebanan yang Sudah Ditentukan . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1-3 Karakteristik Pokok dari Masa1ah Dinamik . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1-4 Metode Diskritisasi . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Prosedur Massa-Bergumpa1 . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Perpindahan Tergeneralisasi . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Konsep E1emen-Terhingga . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1-5 Perumusan Persamaan Gerak . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Kesetimbangan Langsung dengan Menggurakan Prinsip d'A1embert . . . . 7
Prinsip Perpindahan Semu . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Prinsip Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1-6 Pengaturan Buku . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Bagian Satu SISTEM DERAJAT-KEBEBASAN-TUNI :;GAL . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Perumusan Persamaan Gerak ............... .......... ....... . 13

2-1 Komponen-komponen Utama Sistem Dinamik . ... . .. . .. .. . .. . . . . . . 13

2-2 Metode Perumusan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Kesetimbangan Langsung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Analisis Kerja-Semu . .. . ... . . . . . . ... .. . .. .. . . . ..... . .. . 14
Penerapan Prinsip Hamilton . . .. .. . . . .. . .. . . . . . . . .. . . . . . . . 14
2-3 Pengaruh Gay a Gravitasi ....... . . .... .... ................ . . 15
2-4 Pengaruh Eksitasi Tumpuan . . , . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 16
2-5 Sistem SDOF Tergeneralisasi: Kumpu1an Benda-Tegar . . . .. . . .. . . . . . . . 17
2-6 Sistem SDOF Tergeneralisasi: Fleksibilitas Terdistribusi . . . . . . . . . • . . . . . 22
2-7 Pernyataan untuk Sifat-sifat Sistem Tergenera1isasi . . . . . . . . .
. _ . . . . . . . 26

3 Respons Getaran Bebas ........ . 32

3-1 Penyelesaian Persamaan Gerak . . ... . . . . . .. . . . . . .. . . . .. . .. . .. . 32
3-2 Getaran Bebas Tak-Teredam . ..... . .. .. . . . . . . ... . . . . . ... . . .. . 33
3-3 Getaran Bebas Teredam . . . . . ... . . ... . .. . . .. . . . . . .. . . . . . . . . . 34
Peredaman Kritis .. . . .. . ... . . .. . . . . .. . . . . .. .. . .. . ... . . 34
Sistem Kurang-Teredam . .. . . . . . .. .. . . . . . .. ... . . . ... ... . . 35
Sistem Ter�dam Berlebihan .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . _ . . . . . . . . 39
vi DAFTAR IS!

4 Respons terhadap Pembebanan Harmonik 41

4-1 Sistem Tak-Teredam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 41
·Penyelesaian Komplementer . . .. . . . .. . . . . . . . . .. . ... . . . . . . . 41
Penyelesaian Khusus . . . ... . . . . .... . . .... . . ... . . . . . .. . . . 41
Penyelesaian Umum .. .... .... . . . .. . .... . .. . . . . ... . . . . . 42
Perbandingan Respons .. ... . . . .. . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . 42
4-2 Sistem Teredam . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4-3 Respons Reson an . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ·. . . . . . . . . . . . . . . . 47
4-4 Akselerometer dan Alat Ukur Perpindahan . . .. . . . . ... . . . . . . . . .. . . 49
4-5 Isolasi Getaran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4-6 Evaluasi Peredaman pada Sistem SDOF . . . .. .. .. . . . . . . . . .. . . . .. . . 55
Penurunan Getaran-Beba!. . . . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . 55
Amplifikasi Resonan . . .. . . . . . .. . . . . . . ... . . . ... . . .. . . . . . 55
Metode Setengah-Daya (Lebar-pita) . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 56
Kehilangan Energi tiap Sklus (Pengujian Resonansi) . . . .. . . . . . ... . 58
Peredaman Histeretik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

5 Respons terhadap Pembebanm Periodik 63

5-1 Pernyataan Pembebanan den�n Deret Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

5-2 Respons terhadap Pembebanm Deret Fourier . . . .. .. . . . . . . . . . . . . . . 63
5-3 Bentuk Eksponensial dari Peryelesaian Deret Fourier . . . . . . .... ·. . . . . . 65

6 Respons terhadap Beban Impllsif . .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6-1 Sifat Umum Beban Impulsif .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6-2 Impuls Gelombang Sinus . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 69
6-3 lmpuls Segi-empat . . . . . .. . . . . . . . . . . . . : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6-4 Impuls Segi-tiga . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6-5 Spektrum Kejutan atau RespJns . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6-6 Analisis Kira-kira dari Respo1s Beban Impulsif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

7 Respons terhadap Beban Dimmik yang Umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

7-1 Integral Duhamel untuk Sisttm Tak-Teredam . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 79

7-2 Evaluasi Numerik dari Integnl Duhamel untuk Sistem Tak-Teredam . . . . . . 80
7-3 Respons Sistem Teredam . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. .. . . 83
7-4 Analisis Respons Melalui Domain Frekuensi. . . . . . .. . .. . . . . . .... . . . 87
7- 5 Analisis Numerik pada Domain Frekuensi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 90
Transformasi Fourier se:ara Diskrit . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 90
Analisis Cepat Transformasi Fourier . . . . . . . . ... .. . . . . . .. . . . . . 90

8 Analisis Respons Struktur Ncmlinear . . . . . . . . • . _ . . . . . . . . . . . • . • . 93

8-1 Prosedur Analisis . . . . . . . . . . . . . . . . • . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8-2 Persamaan Kesetimbangan yang Bertambah . . . . . . . . . . ..... . . . . . . .. 93
8-3 lntegrasi Bertahap. .. . .. . . . . . . . . .. . . . .. . . . . . . . . ... . . . . . . . . 95
8-4 Ringkasan Prosedur. . .. .. .. . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

9 Analisis Getaran dengan Metode Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iiH

9-1 Dasar Metode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9-2 Analisis Kira-kira dari Sistem yang Umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9-3 Pemilihan Bentuk Getaran . . . . . . . .. . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9-4 Metode Rayleigh yang Disempurnakan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
 \

vii
DAFTAR ISI

Bagian Dua SISTEM BERDERAJAT-KEBEBASAN-BANYAK 0 0 0 0 0 0 0 o 0 0 0 0 0 0 ll3

10 Perumusan Persamaan Gerak MDOF 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 115

10-1 Pemilihan Derajat Kebebasan 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 115
10-2 Kondisi Kesetimbangan Dinamik 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 116
10-3 Efek Gaya Aksial 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 • 118

11 Evaluasi Matriks Sifat Struktur 0 • 0 0 • • • • • • • • 0 • • • • 0 • 0 0 • 0 • • • • • • • • 120

11-1 Sifat-sifat Elastik 0 • • 0 0 0 • • 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 • 0 • • • 0 0 • 0 • 120
F!eksibilitas 0 • • • 0 0 • • • • 0 • 0 0 0 • • • • 0 • • • • 0 0 0 • • • 0 • • • • • • 0 0 • 0 120
Kekakuan . . . 0 0 • • • • 0 0 . 0 • • • 0 . 0 • • • • 0 0 • • • 0 0 . 0 • • • • 0 0 • • 0 0 121
Konsep Struktur Dasar 0 • 0 0 • 0 0 • 0 • • • • 0 0 • • 0 0 • 0 • • • • • • • • • • • • 121
Kekakuan Elemen-Terhingga 0 • 0 • 0 0 0 0 • 0 0 • 0 0 0 0 0 • • • • 0 • 0 0 0 • • • • 123
11-2 Sifat-sifat Massa . . . 0 0 0 0 0 • 0 • • • • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 • • • • • • 0 • 0 0 0 • 0 • 127
Matriks Massa-Tergumpal 0 0 • 0 • • 0 0 0 • 0 0 • 0 • • 0 • • • • • 0 0 0 • • • • • 0 • 127
Matriks Massa-Konsisten 0 • • • 0 • 0 0 • • o • • • • 0 0 0 • • • • • • 0 0 • • • • 0 • 128
11-3 - Sifat-sifat Redam . 0 • 0 • 0 • 0 • 0 • • • 0 • • • • • • • • 0 • • • • • 0 • • ; • • 0 0 • • • • 13 0
11-4 Pembebanan Luar 0 • • • 0 0 • • • • 0 • 0 • • • • 0 • • • • 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 • • o 0 0 • 0 0 13 1
Resultan Statik . 0 0 • • • • 0 • • • • 0 • 0 • • 0 0 0 0 • 0 • • 0 • 0 • • 0 • • • • • • 0 131
Beban Simpul Konsisten . . 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 • 0 0 • 0 0 0 • 0 0 0 0 • • 0 • 0 0 0 • 131
11-5 Kekakuan Geometrik . 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 • • • • 0 • • • 0 • • 0 • • 0 0 • 0 • 132
Perkiraan Linear . 0 • • • • • • 0 • • 0 • 0 • • • • • • • 0 0 0 • • • 0 0 0 0 0 • • 0 • 0 • 132
Kekakuan Geometrik Konsisten . 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 o o 0 • 0 • 134
11-6 Pemilihan Perumusan Sifat . 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 136

12 Getaran Bebas Tak-Teredam 0 0 0 0 0 0 0 0 • • 0 • 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 139

12-1 Analisis F rekuensi Getaran 0 0 0 0 • • 0 0 0 • 0 • 0 • 0 0 0 0 • 0 • • • 0 • 0 • 0 o • • • 0 0 139
12-2 Analisis Bentuk Modus Getaran 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 • 141
12-3 Perumusan Fleksibilitas Analisis Getaran 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 • 0 • 0 143
12-4 Pengaruh Gaya Aksial 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 144
Getaran Bebas 0 0 0 • • 0 0 • 0 • 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 144
Beban Tekuk 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 144
Tekukan dengan Eksitasi Harmonik 0 0 0 0 0 ° 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 145
12-5 Kondisi Ortogonalitas 0 0 • 0 • 0 • 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 • • 0 1�5
Kondisi Dasar 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0° 0 0 0 • 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 • • 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 145
Hubungan Tambahan 0 0 0 0 0 0 0 0 • • • 0 0 0 0 0 • 0 • 0 0 • 0 0 • 0 0 0 • • • • 0 0 147
Penormalan . 0 0 0 • • 0 • 0 0 0 0 0 0 • • 0 • • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • • 0 • 0 0 • 0 0 0 0 148

13 Analisis Respons Dinamik . 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 151

13-1 Koordinat Normal 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 151
13-2 Persamaan Gerak yang Tidak Saling Tergantung: Tak-Teredam 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 152
13-3 Persamaan Gerak yang Tidak Sating Tergantung: Teredam 0 0 • 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 15 3
Penurunan Persamaan 0 0 0 • 0 0 0 • 0 0 • • 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • • 0 • 0 0 0 0 0 153
Kondisi untuk Ortogona!itas Redam . 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 • 0 0 0 0 0 0 • • • 1 54
Saling Tergantung Redam 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 157
13-4 Ringkasan Prosedur Superposisi Modus 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • • 0 157

14 Analisis Getaran Praktis 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 165

14-1 Tanggapan Awal 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 165
14-2 Metode Stodola 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 166
Analisis Modus Dasar 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 166
Bukti Konvergensi . . 0 0 0 • 0 0 0 0 0 • 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 • 0 • • 0 • • • 0 0 0 169
viii DAFTAR IS!

Analisis Modus Kedua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . 171

Analisis Modus Ketiga dan yang Lebih Tinggi . . . . ... . . . ... . ... . . 173
Analisis Modus Tertinggi .. . . . .. . . . . . . .. .. . . . . . . .. . . . .. .
. 175
14-3 Analisis Tekukan dengan Iterasi Matriks . . . .. . .. .. . . . . . . . . . . . . . .
. 176
14-4 Metode Holzer . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 179
Prosedur Dasar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
. 179
Prosedur Matriks Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . .....
. 183
Metode Holzer-Myklestad. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 184
14-5 Pengurangan Derajat Kebebasan . ... . .
. . . ' . . . . . .. . . . . , . . ..
. . . . . 186
Latar Belakang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . .
. 186
Alokasi Massa-Diskrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 187
Metode Rayleigh pada Sistem Koordinat.Diskrit . . . . . . . ... . . . . . . . 188
Metode Rayleigh.Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 189
14-6 Konsep Dasar pada Iterasi Matriks . . . . . . . . . ..... . . . . . . . . . . . . . .
. 193
Perluasan Sifat Eigen dari Matriks Dinamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Penyelesaian I teratif dari Masalah Eigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 194
I terasi dengan Pergeseran . . . . . . . . . ... . . . . . . . . ..... . . . . . .
. 196
lterasi Subspasi . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . .
. 199
14-7 Bentuk Simetrik dari Matriks Dinamik . . . . . . . . . . .... .. . . . . . . . . .
. 201
Matriks Massa Diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .
. 201
Matriks Massa-Konsisten .. . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 202
14-8 Analisis Struktur Tak-terkendala . . . .. .. . . . . . . . . . . . . .. . .. . . . . .
. 202

15 Analisis Sistem Taklinear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

15-1 Pendahuluan . . . . . . . ... . . ... .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 207
15-2 Persamaan Kesetimbangan Pertambahan . . .. . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . 208
15-3 Integrasi Bertahap: Metode Percepatan Linear ... . . . . ... . . . . . . . . . . . 209
15-4 Metode Percepatan Linear Stabil Tak-Kondisional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 11
15-5 Prestasi Metode (} Wilson . . . . . ... . . . . . . ... .
. . . . . . . . . . . . . . . . . 212

16 Perumusan Variasi Persamaan Gerak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

16-1 Koordinat Tergeneralisasi . . . . . . . . . . . . .215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16-2 Persamaan Gerak Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

16-3 Penurunan Persamaan Umum Gerak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 1
16-4 Kendala dan Pengali Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
.

lndeks .......................... . 231

 KATA PENGANTAR

Buku ini adalah hasil dari pengembangan program mata pelajaran dalam bidang dinamika
struktur pada Universitas California, Berkeley, yang menghabiskan waktu lebih dari 25 ta­
hun. Dapat dimengerti bahwa materi buku ini telah sungguh-sungguh mengalami perbaikan
selama kurun waktu tersebut. Tiga set buku yang berbeda telah dipersiapkan dan didistri­
busikan ke sekolah-sekolah dalam interval yang terpisah secara luas, dan versi setempat dari
buku tersebut telah digunakan sebagai buku pelajaran dalam kurikulum yang diberikan pa­
da berbagai tempat seperti Santiago, Chili, Trondheim, Norwegia, dan Tokyo, Jepang.
Dalam pengaturan pertama dari materi buku ini, Profesor Clough terpengaruh benar
oleh kuliah-kuliah yang diberikan oleh R L. Bisplinghoff pada Institut Teknologi Massa­
chusetts, dan beliau menyadari kewajibannya terhadap mata kuliah yang dipersiapkan de­
ngan bagus tentang dinamika struktur pesawat terbang. Orientasi berikutnya dari buku ini
ke arah masalah-masalah teknik sipil dalam dinamika struktur mencerminkan karya dari
Hohenemser dan Prager dalam karangan rintisan mereka "Dynamik der Stabwerke."1 Demi­
kian pula, Profesor Penzien mengakui manfaat besar yang diterimanya dari kuliah-kuliah
tentang getaran acak yang diberikan oleh Profesor S. H. Crandall pada Institut Teknologi
Massachusetts. Meskipun demikian, pengembangan selanjutnya dari materi pokok ini pada
dasarnya merupakan karya dari Clough maupun Penzien. Kontribusi terhadap literatur oleh
banyak penulis telah dimasukkan secara tepat ke dalam urutan kuliah; sebagian besar dari
kontribusi tersebut berkedudukan sedemikian kuatnya dalam bidang dinamika kontribusi
tersebut. Oleh karenanya sedikit referensi kredit diberikan, dan penulis menyampaikan
maaf kepada mereka yang mungkin merasa terabaikan.
Meskipun buku ini terus-menerus mengalami perbaikan dalam pengembangannya, su­
sunan umumnya tetap tidak berubah. Transisi logis dari struktur dengan derajat kebebasan
tunggal, dari menjadi sistem derajat tunggal tergeneralisasi sampai menjadi analisis super­
posisi modus struktur koordinat diskrit berderajat banyak telah memberikan jalan yang se­
derhana bagi sarjana teknik struktur "statika" yang terlatih untuk mengikuti pengenalan
terhadap masalah khusus yang timbul dari beban dinamik. Selain itu, selalu dianggap perlu
untuk lebih menekankan analisis respons dinamik transien daripada hanya berkenaan dengan
analisis getaran saja. Sebagai suatu prasyarat untuk mempelajari dinamika struktur, telah
terbukti efektif memerlukan latar-belakang yang kuat tentang teori struktur statika, ter­
masuk metode matriks, dan dianggap bahwa para pembaca buku ini telah mempunyai per­
siapan serupa itu.
Barangkali perubahan yang paling nyata dan luas yang telah terjadi selama pengembang­
an materi buku ini adalah diterimanya komputer digital kecepatan tinggi sebagai suatu alat

1 K. Hohenemser dan W. Prager, "Dynamic der Stabwerke", Julius Springer, Berlin, Germany, 1933.
 KATA PENGANTAR
X

standar untuk analisis struktur. Sebelum komputer digunakan secara luas dalam pekerjaan
struktur, penekanan utama dalam dinamika struktur terletak pada metode-metode yang efi­
sien untuk analisis mistar hitung dan kalkulator meja. Metode seperti ini masih mempunyai
tempat yang penting dalam buku ini karena penulis percaya akan nilainya dalam mempe­
lajari masalah tersebut. Jika rincian dari prosedur penyelesaian dengan tangan dipahami se­
penuhnya, tidak akan sulit untuk menulis atau menggunakan kode komputer yang sesuai,
tetapi barangkali tidak mungkin menggunakan suatu program komputer "black box" secara
efektif tanpa mengetahui rincian perhitungan. Meskipun demikian, diakui bahwa setiap ana­
lisis respons dinamik praktis yang nyata membutuhkan sedemikian banyak usaha-usaha nu­
meris sehingga secara ekonomis hanya layak dengan menggunakan komputer. Oleh karena
itu, teknik penyelesaian yang ditekankan dalam buku ini secara urn urn adalah yang bisa di­
lakukan secara efektif dengan komputer kecepatan tinggi, dan juga penyelesaian dengan
tangan. Maksud dari penyajian ini adalah untuk menjelaskan dasar-dasar met ode; teknik
pengkodean dan pemakaian komputer yang efisien tidak dibahas secara terinci.
Materi pokok dari buku ini adalah dasar-dasar dari serangkaian kuliah tingkat sarjana
yang lamanya tiga bulan yang diberikan pada Universitas California; akan tetapi, sebagian
besar daripadanya dapat dicakup sebagaimana halnya pada tingkat prasarjana lanjutan (ta­
hun keempat). Kuliah dasar tentang dinamika struktur membicarakan materi pada Bagian 1
dan Bagian 2 sampai dengan bagian pertama dari Bab 14. Diharapkan bahwa hampir semua
mahasiswa Tingkat-Master dalam bidang teknik struktur paling tidak harus mempunyai
pengertian sebanyak ini tentang bidang dinamika. Kuliah berikutnya daii dinamika struktur
"lanjutan" membicarakan sisa dari Bagian 2 dan semua Bagian 3. Tambahan lagi, hampir
semua materi bidang teknik gempa bumi pada Bab 26 dan 27 diberikan dalam kedua kuliah
yang pertama tersebut untuk melengkapi penggunaan praktis dari teori. Materi dasar dari
Bagian 4 dicakup dalam kuliah tiga bulan tentang getaran acak, disertai dengan beberapa
penggunaan bidang teknik gempa bumi dari Bab 28. Akhirnya, keseluruhan buku ini ber­
guna bagi latar-belakang dan materi referensi untuk kuliah perancangan struktur untuk be­
ban dinamik; prasyarat untuk kuliah perancangan ini adalah kuliah dasar tentang dinamika
struktur. Meskipun kerangka referensi untuk sebagian besar dari materi ini merupakan bi­
dang penerapan teknik sipil, tetapi teknik dasar dinamika struktur seperti ini dapat diterap­
kan dalam bidang teknik penerbangan, teknik bangunan kapal, teknik mobil dan bidang
lainnya di mana sistem struktur mengalami beban dinamik.
Sejumlah besar contoh telah dimasukkan ke dalam buku ini karena penulis berpendapat
bahwa banyak dari materi buku ini bisa diajarkan secara sangat efektif dengan cara tersebut.
Tambahan lagi, banyak soal pekerjaan rumah telah dilengkapi pada sebagian besar dari bab­
bab tersebut karena penting sekali bagi mahasiswa untuk benar-benar menggunakan teknik
analitik ini guna menguasainya sepenuhnya. Akan tetapi, soal-soal seperti ini harus diberi­
kan secara hemat karena analisis respons dinamik terkenal menyita waktu. Penulis berpen­
dapat bahwa dari soal 1 sampai dengan 4 bisa merupakan tugas mingguan yang memadai,
tergantung dari materi pokok dan tipe prosedur penyelesaian yang dibutuhkan. Oleh karena
itu, buku ini berisi soal-soal yang lebih banyak daripada yang dapat diberikan dalam rang­
kaian kuliah selama satu tahun tentang dinamika struktur.

RAY W. CLOUGH

JOSEPI-1 PENZIEN
 CATATAN PENERJEMAH

Dalam buku terjemahan ini penulis ingin mengemukakan hal-hal terutama yang ber­
kenaan dengan pengubahan sistem satuan dalam beberapa bagian dari buku asli dan pem­
berian tanda untuk desimal.
Sebagaimana kita ketahui, terdapat berbagai sistem satuan yang digunakan, termasuk
dalam bidang teknik. Tentu saja diperlukan pemahaman atas sistem-sistem satuan yang ber­
beda-beda ini agar tidak timbul masalah dalam pemakaiannya.
Sistem satuan yang digunakan dalam buku asli, yaitu sistem BG (fps) masih banyak di­
pakai, dan dalam buku ini telah dikonversikan sebagian (sampai dengan Bab 6) ke dalam
sistem SI, yang merupakan sistem satuan internasional. Diharapkan hal ini dapat membantu
dalam pemahaman kedua sistem satuan tersebut.
Tanda titik sebagai tanda desimal, yang memang diperkenankan, digunakan dalam
buku ini sesuai dengan buku asli. Hal ini untuk memudahkan terutama berkenaan dengan
pemakaian komputer yang semakin dirasakan manfaatnya.
Akhirnya, demi perbaikan buku ini penerjemah mengharapkan kritik dan saran dari
para pemakai. Untuk itu penerjemah terlebih dahulu mengucapkan terima kasih. Pener­
jemah ingin pula mengucapkan terima kasih kepada semua pihak atas terwujudnya buku
ini.
Semoga buku ini dapat merupakan sumbangan yang bermanfaat.

DINES GINTING
 DAFTAR SIMBOL

a jarak
koefisien Fourier, konstanta
luas, konstanta
konstanta
jarak, bilangan bulat
koefisien Foutier, konstanta
konstanta
koefisien redam
koefisien redam tergeneralisasi
koefisien redam kritis
koefisien Fourier
cll koefisien pengaruh redam
c. koefisien r edam tergeneralisasi modus: normal
D faktor pembesaran dinamik, kekakuan pelat
D matriks dinamik = k-1m
D1, D2 konstanta
e perpindahan aksial
E modulus Young
E matriks dinamik = o-J
E[] nilai yang diharapkan, rata-rata gabung.:m
El kekakuan lentur
I frekuensi siklik pribadi
Jij koefisien pengaruh fleksibilitas
h, ID• Is masing-masing gaya inersia, re dam dan pegas
g percepatan gravitasi
9i koordinat perpindahan umum, fungsi ge lombang tegangan
G modulus geser
G, G1, G2 konstanta
h tebal pelat, tinggi tingkat
h(t) fungsi respons impuls satuan
H((J)), H(i(J)) fungsi respons frekuensi kompleks
Hz Hertz (ukuran frekuensi, siklus per detik )
bilangan bulat
I impuls, momen inersia
I matriks identitas
j bilangan bulat
k, ki konstanta pegas
k*, p konstanta pegas tergeneralisasi
xiv DAFTAR STMBOL

kekakuan efektif
kekakuan geometrik
koefisien pengaruh kekakuan
koefisien pengaruh kekakuan gabungan
koefisien pengaruh kekakuan geometrik
kekakuan tergeneralisasi modus normal yang ke-n
panjang
faktor eksitasi gempa bumi
m massa, bilangan bulat
m; massa
m ii koefisien pengaruh massa
m massa seragam/satuan panjang
m, momen inersia massa yang berorientasi
M. massa tergeneralisasi modus normal yang ke-n
m• massa tergeneralisasi
mt, mt, momen-dalam pada suatu penampang
n bilangan bulat, konstanta
N beban aksial, jumlah pertambahan waktu, jumlah derajat kebebasan
beban aksial kritis
gaya aksial yang tJerubah menurut waktu

p, Po beban
p beban seragam/satuan panjang
p• beban tergeneralisasi
Pcrr beban efektif
p(x) fungsi kerapatan probabilitas
p(x,y) fungsi kerapatan probabilitas gabungan
p (x I y) fungsi kerapatan probabilitas kondisional
p(x1, x2, , x.,)
• • • fungsi kerapatan probabilitas multivariasi
P.(t) fungsi pemaksa modus normal yang ke-n
P(X), P(X, Y) fvngsi distribusi probabilitas
Pr probabilitas
q, koordinat tergeneralisasi yang ke-i
Q; fungsi pemaksa tergeneralisasi yang ke-i
r jari-jari girasi
R(t) perbandingan respons
Rx(r) fungsi autokorelasi
Rxy(r) fungsi korelasi-silang
s konstanta
Sx(w) fungsi kerapatan spektrum-daya
Sxy(w) fungsi kerapatan spektrum-silang
sa respons percepatan spektrum

sd respons perpindahan spektrum

s. respons kecepatan-semu spektruln

SI intensitas spektrum-respons
waktu
lamanya impuls
koefisien pengaruh transfer
periode getaran, energi kinetik
periode modus normal yang ke-n
periode beban
transmisibilitas
 XV
DAFTAR SIMBOL

u perpindahan dalam arah x

u energi regangan
V perpindahan dalam arah y
'
v perpindahan total
v,, v,o perpindahan tanah
v ,, perpindahan statik
V, V1, V. energi potensial
'lJ gaya geser-dalam pada suatu penampang
w perpindahan dalam arah z

w kerja, berat
w.c kerja oleh gaya non-konservatif
WN kerja oleh beban aksial N
X koordinat ruang
x nilai rata-rata dari x
xz kuadrat rata-rata dari x
x(t) proses acak
y koordinat ruang
y(t) proses acak
Y. perpindahan tergeneralisasi modus normal yang ke-n
z koordinat ruang
Z, z., Zo koordinat tergeneralisasi
f3 perbandingan frekuensi
')' berat/satuan luas
{) penurunan log, variasi, residu
!l. pertambahan
perpindahan statik
regangan
fungsi waktu, koefisien redam histeretik
faktor beban-aksial
pengali l.agrange
nilai eigen yang ke-n
sudut fase, kemiringan, rotasi
faktor keuletan
J-lxy kovariansi
V perbandingan Poisson
· e. e. perbandingan redam
p amplitudo vektor, massa/satuan volume
Pxy koefisien korelasi
(J tegangan
deviasi standar
variansi
waktu
perpindahan modus
bentuk modus yang ke-n
matriks bentuk modus
fungsi perpindahan tergeneralisasi
vektor perpindahan tergeneralisasi
frekuensi sudut pribadi tak-teredam
frekuensi sudut pribadi teredam
frekuensi sudut fungsi pemaksa harmonik
 BAB

SATU

TINJAUAN LUAS TENTANG

DINAMIKA STRUKTUR

1-1 TUJUAN FUNDAMENTAL DARI ANALISIS DINAMIKA-STRUKTUR

Tujuan utama buku ini adalah menyajikan metode-I_Iletode untuk menganalisis tegangan
dan lendutan yang terjadi pada setiap tipe struktur tertentu apabila dikenakan beban dina­
mik sembarang. Daiam beberapa hal, sasarannya dapat dipandang sebagai perluasan metode
standar dari analisis struktur, yang pada umumnya hanya menyangkut pembebanan statik,
untuk mengizinkan pertimbangan beban dinamik. Dalam konteks ini, koridisi pembebanan­
statik hanya dapat dianggap sebagai suatu bentuk khusus dari pembebanan dinamik. Meski­
pun demikian, dalam analisis struktur linear, perlu sekali membedakan dengan baik antara
komponen statik dan komponen dinamik dari pembebanan yang dikenakan, mengevaluasi
respons terhadap pembebanan secara terpisah dan kemudian menjumlahkan kedua respons
dari komponenfni untuk memperoleh efek total. Apabila diperlakukan demikian, metode
analisis statik dan dinamik pada dasarnya berbeda sifatnya.
Untuk maksud penyajian ini, istilah dinamik secara sederhana dapat didefinisikan se­
bagai perubahan-waktu; jadi beban yang dinamik adalah setiap beban yang besarnya, arah­
nya atau posisinya berubah menurut waktu. Demikian pula, respons struktur terhadap be­
ban dinamik, yaitu lendutan dan tegangan yang dihasilkan, juga perubahan-waktu, atau ber­
sifat dinamik.
Pada dasarnya ada dua pendekatan berbeda, yang dapat dipakai untuk mengevalua,si
struktur terhadap beban dinamik, yakni pendekatan deterministik dan non-deterministik.
Pemilihan metode yang akan digunakan pada setiap keadaan tertentu tergantung pada ba­
gaimana pembebanan didefinisikan. Jika variasi waktu pembebanan diketahui secara leng­
kap, sekalipun mungkin sangat berosilasi atau sifatnya tidak beraturan, di sini akan disebut­
kan sebagai pembebanan dinamik yang sudah ditentukan (prescribed dynamic loading); dan
analisis respons setiap sist em struktur khusus terhadap pembebanan dinamik yang sudah di­
t entukan, didefmisikan sebagai analisis deterministik. Sebaliknya, jika variasi waktu tidak
diketahui secara lengkap, tetapi dapat didefinisikan menurut pengertian statistik, pembeban­
an disebut pembebanan dinamik acak (random dynamic loading); analisis non-determinis­
tik; yang sesuai adalah analisis terhadap pembebanan dinamik acak. Penekanan terpenting
dalam buku ini terletak pada pengembangan metode analisis dinamik tertentu. Walaupun
demikian, Bagian Empat disediakan untuk menyajikan pengantar metode analisis non-deter­
_ministik. Demikian pula, satu bab tentang analisis respons-gempa bumi dimasukkan pada
Bagian lima, yang membahas aplikasi metode dinamika strulq:ur dalam bidang teknik gempa
bumi.
Pada umumnya, respons struktur terhadap setiap pembebanan dinamik dinyatakan se­
cara mendasar berkenaan dengan perpindahan (displacement) struktur. Jadi analisis deter­
ministik menghasilkan riwayat waktu-perpindahan yang sesuai dengan riwayat pembebanan
yang sudah ditentukan; aspek lain dari respons struktur deterministik seperti tegangan, re­
gangan, gaya-dalam (internal forces) dan sebagainya, biasanya diperoleh sebagai tahap ana-
2 DINAMIKA STRUKTUR

lisis sekunder, dari pola perpindahan yang ditentukan sebelumnya. Sebaliknya, analisis non­
deterministik memberikan informasi statistik tentang perpindahan yang diakibatkan oleh
beban yang didefinisikan secara statistis. Dalam ha! ini, variasi waktu dari perpindahan tidak
ditentukan, dan aspek-aspek lainnya, seperti tegangan, gaya-dalam dan sebagainya, harus
langsung dievaluasi dengan analisis non-deterministik yang bebas, dan bukan dengan hasil­
hasil perpindahan.

-
1-2 TIPE PEMBEBANAN YANG SUDAH DITENTUKAN
Hampir setiap tipe sistem struktur dapat dikenakan terhadap salah satu bentuk a tau bentuk
lain dari pembebanan dinamik selama usia pakainya. Dari sudut analitis, baik sekali mem­
bagi pembebanan yang sudah ditentukan atau deterministik menjadi dua kategori dasar, pe­
riodik dan non-periodik. Beberapa bentuk khas dari pembebanan yang sudah ditentukan
dan contoh situasi di mana pembebanan seperti itu bisa terjadi diperlihatkan pada Gambar
1-1.
Seperti terlihat pada Gambar 1 -1a dan b, beban periodik merupakan beban berulang
yang memperlihatkan variasi waktu yang sama berturut-turut untuk jumlah siklus yang be­
sar. Pembebanan periodik yang paling sederhana adalah variasi sinusoidal yang diperlihat­
kan pada Gambar 1-1a, yang disebut harmonik sederhana (simple harmonic); pembebanan
yang demikian merupakan karakteristik dari efek massa-tak seimbang (unbalanced-mass
effects) pada mesin-mesin yang berotasi. Bentuk lain dari pembebanan periodik, m'isalnya
yang disebabkan o!eh tekanan hidrodinamik yang dihasilkan oleh baling-baling (propeller)
di buritan kapal atau o!eh efek inersia pada mesin bolak-balik, seringkali lebih kompleks.

Periodik

Mesin-mesin

lul
yang berot asi
pada bangunan

Gaya propeler
I hi di buritan
kapal

Non-periodik

Pembebanan
hl ledakan born
pada bangunan

Gempa bumi
(dl pad a
tanki air

Riwayat pembebanan Conwh yang kha:.

GAMBAR 1-1 Karakteristik dan sumber pembebanan dinamik yang khas: (a) harm o n ik scderhana:
(b) komplcks: (c) impulsif: (d) berlangsung lama.
T!NJAUAN LUAS TENTANG DINAMIKA STRUKTUR 3

Gaya-gaya iiiCr>t3

la) (b)

GAMBAR 1-2 Perbcdaan dasar antara beban statik dan dinamik: (a) pembebanan statik; (h) pcmbcban­
an dinamik.

Meskipun demikian, dengan menggunakan analisis Fourier, setiap pembebanan periodik da­
pat digambarkan sebagai jumlah komponen dari deret sederhana. Maka, pada prinsipnya
analisis respons untuk setiap pembebanan peridok mengikuti prosedur umum yang sama.
Pembebanan non-periodik mungkin berbentuk peiDbebanan impulsifyang berlangsung
singkat atau bentuk umum beban-beban yang berlangsung lama. Letusan atau ledakan ada­
lah sumber khas dari beban impulsif; untuk beban yang berlangsung singkat seperti ini, da­
pat digunakan analisis bentuk yang disederhanakan secara khusus. Sebaliknya, pembebanan
yang umum, yang berlangsung lama seperti yang mungkin diakibatkan oleh gempa bumi
dapat diperlakukan hanya dengan prosedur analisis dinamik umum yang lengkap.

1-3 KARAKTERI STIK POKOK MASALAH DINAMIK

Masalah dinamika struktur berbeda dengan imbangan pembebanan statiknya dalam dua hal
yang penting. Perbedaan pertama yang harus diperhatikan, menurut definisi, adalah sifat
perubahan-waktu masalah dinamik. Oleh karena beban dan responsnya berubah menurut
waktu, jelas bahwa masalah dinamik tidak mempunyai penyelesaian yang tunggal, seperti
pada masalah statik; sebaliknya para analisis harus menentukan penyelesaian berturut-turut
sesuai dengan semua waktu yang penting dalam riwayat respons. Jadi analisis dinamik jelas
lebih kompleks dan lebih banyak menyita w aktu daripada analisis statik.
Meskipun demikian , perbedaan yang lebih mendasar antara masalah statik dan dinamik
ditunjukkan pada Gambar 1-2. Jika batang sederhana dikenakan beban statik p, seperti di­
perlihatkan pada Gambar 1-2a, bentuk m omen-dalam, geseran dan lendutannya bergantung
langsung pada beban yang diberikan dan dapat dihitung dari p dengan prinsip kesetimbang­
an gaya yang terbentuk. Sebaliknya, jika beban p(t) dikenakan secara dinamis, seperti �i­
perlihatkan pada Gambar l-2b, perpindahan bataug yang dihasilkan dihubungkan dengan
gaya inersia yang dihasilkan akan menahan percepatan. Jadi momen-dalam dan momen­
geseran pada batang pad a Gambar 1-2b harus menjaga kesetimbangan tidak hanya gaya yang
dikenakan dari luar, tetapi juga gay a inersia yang diakibatkan oleh percepatan batang.
Gaya inersia yang menahan percepatan struktur dalam hal ini merupakan karakteristik
khusus yang terpenting pada masalah dinamika struktur. Pada umumnya, jika gaya inersia
mewakili bagian penting dari beban total yang disetimbangkan oleh gaya elastik-dalam (in­
ternal elastic forces) dari struktur, maka sifat dinamik dari masalah tersebut harus diper­
hitungkan dalam penyelesaiannya. Sebaliknya, jika geraknya sangat lambat sehingga gaya
inersia bisa diabaikan , analisis untuk setiap waktu yang diinginkan dapat dilakukan dengan
prosedur analisis struktur statik meskipun beban dan respons dapat berubah menurut waktu.

1-4 METODE DISKRITISASI

Prosedur Ma·ssa-Bergumpal

Pada sistem dinamik Gambar 1-2b, analisisnya jelas sangat rumit karena sebenarnya gaya
inersia yang diakibatkan oleh perpindahan struktur yang berotasi dipengaruhi oleh besar-
4 DINAMIKA STR UKTUR

GAMBAR 1-3 ldealisasi massa-bergumpal

untuk batang sederhana.
�
,,I
,,,,
�·:I
,r,,
f'
I
v,,
•

nya gaya inersia. Siklus tertutup dari sebab dan pengaruh ini dapat diselesaikan secara lang­
sung hanya dengan memmuskan masalah dalam bentuk persamaan diferensial. Selanjutnya,
oleh karena massa batang terdistribusi secara kontinu sepanjang batang, perpindahan dan
percepatan hams ditetapkan untuk tiap-tiap titik sepanjang sumbu jika gaya inersia akan
ditetapkan secara menyeluruh. Dalam hal ini, analisis harus dimmuskan dalam bentuk per­
samaan diferensial parsial karena posisi sepanjang bentang dan demikian pula waktu hams
diamb il sebagai variabel bebas.
Sebaliknya, jika massa batang terpusat pada sederetan titik-titik diskrit a tau gumpalan­
gumpalan , seperti diperlihatka n pada Gambar 1 -3 , masalah analitis akan menjadi sangat se­
derhana karena gaya inersia dapat terjadi hanya pada titik-titik massa ini saja. Dalam hal ini
definisi perpindahan dan percepatan diperlukan hanya pada titik-titik diskrit ini saja.
Jumlah komponen perpindahan yang hams dipertimbangkan agar mewakili pengaruh
semua gaya inersia yang penting dari stmktur dapat disebut jumlah derajat kebebasan di­
namik dari stmktur. Sebagai contoh, jika sistem pada Gambar 1-3 terkendala sehingga ke­
tiga titik massa hanya dapat bergerak dalam arah vertikal, ini disebut sistem dengan tiga­
derajat-kebebasan (three-degree-of-freedom atau 3 DOF). Sebaliknya, jika massa tersebut
tidak terpusat pada titik-titik tetapi mempunyai inersi'a rotasi terhingga, perpindahan rotasi
dari ketiga titik harus pula diperhatikan dan sistem akan mempunyai 6 DOF. Jika distorsi
aksial dari batang juga penting, perpindahan yang sejajar dengan sumbu batang akan dihasil­
kan dan sistem akan mempunyai 9 DOF. Secara lebih umum, jika stmktur dapat mengalami
deformasi dalam ruang tiga dimensi, masing-masing massa akan mempunyai 6 DOF dan
sistem akan mempunyai 1 8 DOF. Sebaliknya, jika massa terpusat pada titik-titik sedemi­
kian rupa sehingga inersia rotasi bisa diabaikan;maka sistem tiga dimensi akan mempunyai
9 DOF. Berdasarkan pertimbangan-pertimbang;m ini, j elas bahwa sistem dengan massa yang
terdistribusi secara kontinu, seperti pada Gambar 1-2b, mempunyai derajat kebebasan tak
hingga.

Perpindahan Tergeneralisasi

ldealisasi massa-bergumpal (lumped-mass) yang sligambarkan di atas memberikan cara se­

derhana untuk membatasi jumlah derajat kebebasan yang harus diperhatikan dalam analisis
masalah sembarang dalam dinamika struktur. Prosedur p enggumpalan sangat efektif dalam
memperlakukan sistem yang sebagian besar massa totalnya benar-benar terpusat pada be­
berapa titik yang diskrit. Kemudian dapat dianggap bahwa massa struktur yang menumpu
pemusatan-pemusatan titik ini juga dapat dimasukkan ke dalam gurnpalan dan struktur i tu
sendiri dianggap tanpa bobot.
Meskipun demikian, dalam keadaan di mana massa sistem terdistribusi secara menye­
luruh, pendekatan alternatif untuk pembatasan deraj at kebebasan mungkin 1ebih baik. Pr<r
sedur ini didasarkan atas asumsi bahwa bentuk lendutan struktur dapat dinyatakan sebagai
jumlah deret dari pola p erpindahan yang ditetapkan; kemudian pola ini m enjadi koordinat
perpindahan struktur. Contoh sederhana dari pendekatan ini untuk menyatakan lendutan
pada struktur ialah gambaran deret trigonometrik lendutan batang sederhana. Dalam hal ini,
lendutan dapat dinyatakan sebagai jumlah kon tribusi gelombang-sinus yang bebas, seperti
diperlihatkan pada Gambar 1 -4, atau, dalam bentuk m atematik,
'"'
v(x) = 2: b. sin
•=l L
-
n1tx
(1-1)
TINJAUAN LUAS TENTANG DINAMIKA STRUKTUR 5

b3 sin 3;:.:
+

GAMBAR l-4 Gambaran deret-sinus dari lendutan batang sederhana.

Pada umumnya, setiap bentuk sembarang yang sesuai dengan kondisi tumpuan yang sudah
ditentukan dapat digambarkan dengan deret tak-hingga dari komponen gelombang-sinus
·

seperti itu. Amplitudo bentuk gelombang-sinus dapat dipandang sebagai koordinat sistem,
dan jumlah tak-hingga dari derajat kebebasan batang yang sebenarnya, digambarkan oleh
jumlah tak-hingga dari suku-suku yang termasuk dalam deret. Keuntungan pendekatan ini
yaitu perkiraan yang baik terhadap bentuk batang yang sebenarnya dapat diperoleh dengan
deret komponen gelombang sinus dipotong; jadi perkiraan 3 DOF hanya akan mengandung
tiga suku dalam deret, dan seterusnya.
Konsep ini dapat digeneralisasi lebih lanjut dengan mengenali bahwa bentuk gelombang­
sinus yang digunakan sebagai pola perpindahan yang diasumsikan merupakan pilihan yang
sembarang dalam contoh ini. Pada umumnya, setiap bentuk !Jin(x) yang sesuai dengan kon­
disi tumpuan-geometrik yang sudah ditentukan dan yang mempertahankan kontinuitas yarig
dibutuhkan untuk perpindahan-dalam bisa diasumsiK.an. Jadi pernyataan tergeneralisasi un­
tuk perpindahan setiap struktur satu dimensi dapat dituliskan

v(x) = 2: z.V;.(x) (l-2)

Untuk setiap kumpulan fungsi perpindahan !Jin(x) yang diasumsikan, bentuk struktur
yang te�adi tergantung pada bentuk Zn, yang akan disebut sebagai koordinat tergenerali­
sasi. Jumlah pola bentuk yang diasumsikan menggambarkan jumlah derajat kebebasan da­
lam bentuk idealisasi ini. Pada umumnya, ketelitian yang lebih baik dapat dicapai dalam
analisis dinamik untuk jumlah derajat kebebasan tertentu dengan menggunakan metode
fungsi bentuk idealisasi daripada pendekatan massa-tergumpaL Walaupun demikian, harus
pula diakui bahwa lebih besar usaha perhitungan yang dibutuhkan untuk masing-masing de­
rajat kebebasan apabila digunakan koordinat tergeneralisasi tersebut.

Konsep Elemen-Terhingga

Metode ketiga dari pernyataan perpindahan setiap struktur tertentu dalam bentuk jumlah
terhingga dari koordinat perpindahan diskrit, yang menggabungkan beberapa ciri dari ke-
6 DINAMIKA STR UKTUR

dua prosedur, massa-tergumpal dan koordinat-tergeneralisasi, kini menjadi populer. Pen­

dekatan ini, yang merupakan dasar metode elemen-terhingga analisis kontinum struktur,
memberikan idealisasi sistem yang baik sekali dan dapat diandalkan dan terutama e fektif
dalam analisis komputer-digital.
Tipe idealisasi elemen-terhingga dapat diterapkan untuk semua tipe struktur: struktur
kerangka, yang terdiri dari kumpulan anggota satu dimensi (batang, kolom dan sebagainya) ;
struktur tegangan-bidang atau tipe pelat atau kerangka dinding, yang terdiri dari komponen
dua-dimensi ; dan benda padat umum tiga-dimensi. Untuk penyederhanaan, hanya tipe struk­
tur satu-dimensi saja yang akan benar-benar diperhatikan dalam pembahasan ini, tetapi per­
luasan konsep untuk elemen struktur dua dan tiga-dimensi diutarakan pula dengan pengerti­
an yang mudah.

I 0 f) 3 0 4
0 50 6 0 1

m�);?;
I
I
4
I
I
I
I I I
I I I

GAMBAR l-5 Koordinat b atang elernen-terhingga yang khas

Langkah pertama dalam idealisasi elemen-terhingga dari setiap struktur, misalnya ba­
tang yang diperlihatkan pada Gambar 1-5, meliputi pembagiannya menjadi jumlah bagian
yang tepat, atau elemen-elemen, seperti yang dipe rlihatkan. Ukurannya sembarang; bisa se­
muanya berukuran sama atau semuanya berbeda. Pada ujung-ujung bagian di mana mereka
saling dihubungkan, disebut titik-titik simpul. Perpindahan titik-titik simpul ini kemudian
menjadi koordinat te rgeneralisasi dari struktur.
Lendutan struktur selengkapnya sekarang dapat dinyatakan berkenaan dengan koordi­
nat tergene ralisasi ini dengan menggunakan kumpulan yang sesuai dari fungsi perpindahan
yang diasumsikan, dengan menggunakan pernyataan yang serupa dengan Pers. ( 1 -2). Meski­
pun demikian, dalam hal ini, fungsi pe rpindahan disebut fimgsi interpo/asi karena fungsi ini
menentukan bentuk di antara perpindahan-perpindahan simpul yang ditetapkan. Sebagai
contoh, pada Gan1 bar l -5 diperlihatkan fungsi interpolasi yang dihubungkan dengan dua
derajat kebebasan dari titik 3 , yang menghasilkan perpindahan yang melintang pada bidang
gambar. Pada prinsipnya, fungsi interpolasi ini dapat berupa suatu ku iVa yang kontinu di
bagian dalamnya dan y ang memenuhi kondisi perpindahan geometrik yang ditentukan oleh
perpindahan simpul. Untuk elemen satu-dimensi, bentuk yang sesuai adalah dengan meng­
gunakan bentuk-bentuk yang akan ditimbulkan oleh perpindahan-perpindahan simpul ini
pada batang yang seragam (ini me rupakan polinomial hermitian pangkat tiga dan diskets
pada Gambar 1 -5).
Karena fungsi perpindahan yang digunakan dalam prosedur ini memenuhi persyaratan
yang disebutkan pada bagian terdahulu , harus jela.s kelihatan bahwa koordinat yang diguna­
kan dalam metode elemen-terhingga hanya merupakan bentuk khusus dari koordinat ter­
generalisasi. Keuntungan prosedur khusus ini adalah sebagai berikut :
1 Setiap jumlah koordinat tergeneralisasi yang diinginkan dapat dimasukkan hanya
dengan membagi struktur menjadi jumlah bagian yang sesuai.
2 Karena fungsi perpindahan yang dipilih untuk masing-masing bagian bisa identik,
komputasi disederhanakan.
 7
T I NJAUAN LUAS TENT A N G D I N A M I K A S T R U K T U R

3 Persamaan yang dikembangkan melalui pendekatan ini sebagian besar tidak salfng
tergantung (unc oupled) oleh karena masing-masing perpindahan simpul hanya mem­
pengaruhi e!emen yang berdekatan ; j adi proses penyel esaiannya sangat sederhana.

Pada umumnya, pendekatan elemen-te rhingga memberikan prosedu r yang paling e fisien un­
tuk menyatakan perpindahan konfigurasi struktur sembarang dengan menggunakan kum­
pulan koordinat diskrit.

1 -S PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK

Seperti diutarakan sebelumnya, tujuan utama analisis dinamika-struktur deterministik ada­

lah evaluasi j i ka riwayat waktu-perpindahan struktur dete rministik dikenakan beban per­
ubahan-waktu deterministik. Pada umumnya, analisis kira-kira yang hanya meliputi jumlah
de rajat kebebasan terbatas akan memberikan ketelitian yang memadai, dan karenanya m a­
salah ini dapat dijadikan penentuan riwayat waktu dari komponen perpindahan yang dipilih
terse but. Pernyataan matematis yang mendefinisikan perpindahan dinamik disebut persama­
an gerak struktur, dan penyelesaian persamaan gerak ini memberikan riwayat perpindahan
waktu yang dibutuhkan .
Perumu san persamaan gerak untuk suatu sistem dinamik mungkin merupakan tahap
t e rpenting ( dan kadang-kadang paling sulit) dari seluruh p rosedur analisis . Dalam buku ini,
akan digunakan tiga metode yang berbeda untuk perumusan persamaan tersebut, masing­
masing mempunyai keuntungan dalam pembahasan golongan masalah yang khusus. Konsep
dasar yang berhubungan dengan masing-masing metode ini diuraikan dalam paragraf berikut.

Kesetimbangan La ngsung dengan Menggunakan Prinsip d ' Alembert

Persamaan gerak setiap sistem dinan1ik menggambarkan pe rnyataan hukum gerak Newton
kedua, yang menyatakan b ahwa laju perubahan momentum setiap massa m sama dengan
gaya yang bekerja padanya. Hubungan ini dapat dinyatakan secara matematis sebagai per­

( )
samaan diferensial.

d d\"
p( r ) = - m - ( 1 -3)
dt de

di mana p(t) adalah vektor gaya yang be kerja dan v(t) adalah vektor posisi dari m assa m.
Untuk sebagian terbesar m asalah dalam dinamika struktur dapat diasumsikan bahwa massa
tidak b e rubah menurut waktu, dalam ha! ini Pers. ( 1 -3) dapat dituliskan

( ) d 2"\' ''(
pr = m - = mv t) (1 -3a)
dt 2

di mana titik-titik (dots) menunjukkan diferensiasi terhadap waktu. Persamaan ( l - 3a), per­
nyataan yang terkenal bahwa gaya sama dengan perkalian antara massa dan percepatan, da­
pat juga dituliskan

p( l ) - m l'(t ) = 0 ( 1 -3b)

dalam hal ini suku kedua m'V(t) disebut gaya inersia yang menahan percepatan massa.
Konsep bahwa massa menghasilkan gaya inersia sebanding dengan percepatannya dan
yang melawannya dikenal sebagai prinsip d 'Alembert. Ini merupakan a! at yang sangat tepat
dalam masalah dinamika struktur karena p rinsip ini memungkinkan persamaan gerak di­
nyatakan sebagai persamaan kesetimbangan dinamik. Gaya p(t) dapat dianggap memuat
bermacam-macam gaya yang bekerja pada massa: kendala elastik yang melawan perpindah­
an, gaya viskos y ang menahan kecepatan dan beban-luar yang didefinisikan secara bebas.
8 DINAMIKA STRUKTUR

Jadi kalau gaya inersia yang menahan percepatan dimasukkan, pernyataan persamaan gerak
hanyalah merupakan pernyataan kesetimbangan dari semua gaya yang bekerja pada massa
saja. Dalam banyak masalah sederhana, cara yang p aling langsung dan tepat untuk merumus­
kan persamaan gerak adalah dengan menggunakan kesetimbangan langsung seperti itu.

Prinsip Perpindahan Semu

Jika sistem struktur cukup kompleks, walaupun meliputi sejumlah titik massa atau benda
yang saling terhubung berukuran terhingga, kesetimbangan langsung dari semua gaya yang
bekerja pada sistem mungkin akan sulit. Seringkali berbagai gaya yang tercakup bisa dengan
mudah dinyatakan terhadap derajat kebebasan perpindahannya, tetapi hubungan kesetim­
bangannya mungkin tak jelas. Dalam hal ini, dapat digunakan prinsip perpindahan semu un­
tuk merumuskan persamaan gerak sebagai pengganti hubungan kesetimbangan.
Prinsip perpindahan semu dapat dinyatakan sebagai berikut. Jika suatu sistem yang
berada dalam kesetimbangan menurut aksi sekumpulan gaya dikenal<an suatu perpindahan
semu, yaitu setiap perpindahan yang sesuai dengan batasan sistem, kerja total yang dilaku­
kan oleh gaya-gaya akan inenjadi nol. Menu rut p rinsip ini, jelas bahwa kehilangan kerja yang
dilakukan selama perpindahan semu ekivalen- dengan pemyataan kesetimbangan. Jadi, per­
samaan respons sistem dinamik dapat disusun dengan mengenali terlebih dulu semua gaya
yang bekerja pada massa sistem termasuk gaya inersia yang ditetapkan menurut prinsip
d' Alembert. Kemudian diperoleh persamaan gerak dengan memasukkan perpindahan semu
yang sesuai untuk tiap-tiap derajat kebebasan dan menyamakan kerja yang dilakukan dengan
nol. Keuntungan utama dari pendekatan ini ialah bahwa kontribusi kerja semu merupakan
besaran skalar dan dapat ditambahkan secara aljabar, sedangkan gaya yang bekerja pada
struktur merupakan vektor dan hanya dapat dijumlahkan secara vektor.

Prinsip Hamilton

Cara lain untuk menghindari masalah dalam penyusunan petsamaan kesetimbangan vektor
adalah dengan menggunakan besaran energi skalar dalam bentuk bervariasi. Konsep variasi
yang paling umum digunakan adalah p rinsip Hamilton, yang dapat dinyatakan sebagai

f.,,
11
b(T - V) dt +
f.''
II
b W.c dt = 0 (1-4)

di m ana T = energi kinetik total sistem

V = energi potensial sistem, termasuk energi regangan dan potensial setiap gaya­
luar konservatif
w.c = kerja yang dilakukan oleh gaya-gaya non-konserv atif yang bekerja pada
sistem, termasuk peredaman dan setiap beban-luar sembarang
b = variasi yang diambil selama interval waktu yang dinyatakan

Prinsip Hamilton menyatakan bahwa perubahan energi kinetik dan potensial ditambah per­
ubahan kerja yang dilakukan oleh gaya non-konservatif yang ditinjau selama setiap interval
waktu t 1 hingga t 2 harus sama dengan nol. Penerapan prinsip ini menghasilkan dengan se­
gera persamaan gerak setiap sistem deterministik. Proses ini berbeda dengan analisis kerja
semu karena gay a inersia dan elastik tidak dimasukkan secara eksplisit ;· masing-masing va­
riasi suku energi kinetik dan potensial, digunakan sebagai gantinya. Jadi perumusan seperti
ini mempunyai keuntungan hanya untuk hubungan besaran energi skalar yang murni, se­
dangkan gaya dan perpindahan yang digunakan untuk menyatakan pengaruh yang sesuai
dalam analisis kerja semu semuanya bersifat vektor sekalipun suku-suku kerja itu sendiri
adalah skalar.
Perlu dicatat bahwa prinsip Hamilton dapat juga diterapkan untuk masalah statik. Da­
lam hal ini, suku energi kinetik T akan hilang, dan suku yang tinggal dalam pengintegralan
TINJAUAN LUAS TENTANG D J NAMIKA STRUKTUR 9

Pers. ( 1 -4) tidak berubah menurut waktu ; maka persamaan menjadi

(l -5)

yang merupakan prinsip energi potensial minimum yang terkenal, yang digunakan secara
luas dalam analisis statik.

Ringkasan
Telah diperlihatkan bahwa persamaan gerak sistem dinamik dapat dirumuskan dengan yang
mana saja dari tiga prosedur yang berbeda. Pendekatan yang paling mudah dimengerti ada­
lah menyusun secara langsung kesetimbangan dinamik dari gaya-gaya yang bekerja pada sis­
tem, dan memperhitungkan e fek inersia dengan memakai prinsip d'Alembert. Akan tetapi,
pada sistem yang lebih kompleks, te rutama yang menyangkut massa dan elastisitas pada
daerah yang terhingga, kesetimbangan vektor secara langsung mungkin sulit, dan perumus­
an kerja atau energi yang hanya menyangkut besanm skalar mungkin lebih cocok. Yang
paling langsung dari prosedur ini didasarkan atas p rinsip perpindahan semu, di mana gaya
yang bekerja pada sistem dievaluasi secara eksplisit tetapi persamaan gerak diturunkan ber­
dasarkan pertimbangan atas kerja yang dilakukan selama perpindahan semu yang sesuai. Se­
baliknya, perumusan energi alternatif, yang didasarkan atas p rinsip Hamilton, membuat
tidak ada kegunaan langsung dari gaya inersia atau konservatif yang bekerja pada sistem ;
efek gaya-gaya ini dinyatakan sebagai gantinya oleh variasi energi kinetik dan p otensial sis­
tem. Harus diakui bahwa, ketiga prosedur tersebut benar-benar identik dan menghasilkan
persamaan gerak yang identik pula. Metode yang akan digunakan untuk setiap hal tertentu
terutama me rupakan hal kecocokan dan pilihan pribadi; pilil1an biasanya akan tergantung
pada sifat sistem dinamik yang ditinjau.

1-6 PENGATURAN BUKU

Dalam pengembangan teori dinamika struktur ini, perhatian akan dipusatkan pada Bagian
Satu dalam pembahasan sistem yang hanya mempunyai derajat kebebasan tunggal (single
degree of freedom atau SDOF), yaitu untuk sistem yang perpindahannya dapat digambar­
kan dengan amplitudo koordinat tunggal. Golongan masalah ini akan dipelajari secara ter­
inci karena dua alasan : ( I ) kelakuan dari banyak struktur praktis dapat dinyatakan dalam
bentuk koordinat tunggal, sehingga cara penyelesaian SDOF memberikan hasil akhir yang
memadai ; (2) dalam struktur linear dengan bentuk yang lebih kompleks ; respons total dapat
dinyatakan sebagai jumlah respons sederetan sistem SDOF. Jadi cara analisis SDOF mem­
berikan dasar untuk sebagian besar analisis dinamika-struktur deterministik.
Bagian Dua berkenaan dengan sistem parameter diskrit dengan derajat kebebasan ba­
nyak (multi-degree-of-freedom atau MDOF), yaitu untuk sistem yang kelakuannya dapat
dinyatakan dalam bentuk jumlah koordinat terbatas. Dalam analisis sistem elastik linear,
akan disajikan prosedur untuk mengevaluasi sifat-sifat getaran, dan kemudian akan diturun­
kan met ode modus superposisi, dengan cara mana respons total dinyatakan sebagai jumlah
respons tersendiri dalam berbagai modus getaran. Perhitungan respons untuk masing-masing
modus tersendiri ini akan diperlihatkan untuk menyertakan analisis SDOF yang khas. Akan
tetapi, prosedur superposisi ini tidak dapat diterapkan untuk sistem non-linear, dan prose­
dur integrasi bertahap disajikan untuk penyelesaian masalah seperti itu.
Sistem dinamik yang mempunyai sifat-sifat terdistribusi secara kontinu akan ditinjau
pada Bagian Tiga. Sistem seperh itu mempunyai jumlah derajat kebebasan tak-hingga, dan
persamaan geraknya dituliskan dalam bentuk persamaan diferensial parsial. Walaupun de­
mikian, akan ditunjukkan bahwa prosedur m odus superposisi juga dapat digunakan dan da­
lam hal inipun penyelesaian praktis dapat diperoleh dengan hanya memperhatikan jumlah
modus getaran terbatas.
10 DINAMIKA STRUKTUR

Bagian Satu sampai dengan Tiga seluruhnya mengenai analisis deterministik yang mem­
berikan riwayat respons terhadap setiap sistem dinamik tertentu. Pendekatan probabilistik
untuk analisis dinamik disajikan pada Bagian Empat, mulai dengan dasar-dasar teori proba­
bi!itas dan termasuk analisis kedua dari sistem SDOF dan MDOF.
Seringkali tidak mungkin untuk mendefinisikan eksitasi sistem dinamik yang khusus
secara lengkap. Meskipun demikian, dalam hal ini, barangkali mungkin untuk menggolong­
kan eksitasi dengan cara probabilistik, yang kemudian memungkinkan untuk meramalkan
respons dengan cara probabilistik. Hasil-hasil seperti itu ten tu saja persis sama nilainya bagi
seorang perancang dengan yang diperoleh berdasarkan cara deterministik dan seringkali le­
bih dari itu, terutama apabila telah dibuat asumsi-asumsi yang meragukan untuk memung­
kinkan analisis non-deterministik. Tentu saja, seseorang tidak dapat mengharapkan, umpa­
manya untuk meramalkan secara deterministis menurut sesuatu tingkat ketelitian respons
dinamik yang akan terjadi untuk ( I ) pesawat yang terbang dalam kondisi berangin keras,
(2) kapal yang mengarungi lautan yang dahsyat, (3) b angunan yang menahan eksitasi gempa
bumi dengan gerak yang kuat, (4) komponen peluru yang dikenakan pada lingkungan de­
ngan tingkat kebisingan yang tinggi, atau (5) kendaraan yang melintas melalui jalan yang
kasar.
Karena teori probabilitas merupakan dasar untuk analisis non-deterministik, beberapa
pokok dalam bidang studi ini disajikan pada Bab 22. Pokok-pokok ini kemudian diterapkan
dalam karakterisasi proses "stochastic" pada Bab 23, yang menurut gilirannya digunakan
untuk membahas getaran acak sist em SDOF linear pada Bab 24 dan sistem MDOF pada Bab
25.
Akhimya, Bagian Lima membahas penerapan teori dinamika struktur untuk masalah
teknik gempa bumi. Dalam penerapan yang seperti itulah analisis dinamika-struktur tersebut
menemukan kegunaannya yang terpenting dalam praktek teknik sipil. Meskipun demikian,
metode dasar ini sama-sama dapat dipakai untuk analisis pembebanan angin dalam struktur
teknik sipil atau untuk masalah yang timbul dalam industri penerbangan antariksa, dalam
arsitektur perkapalan, dalam teknik mesin, atau dalam setiap sistem struktur yang dikena­
kan beban dinamik.
 BAGIAN

SATU
SISTEM DERAJAT ­
KEBEBASAN - TUN GGAL
 BAB

DU A

PERUMU SAN PERSAMAA N GERAK

2- l KOMPONEN-KOMPONEN UT AM A SlSTEM DINAMIK

Sifat-sifat fisik yang penting dari setiap sistem struktur yang elastik secara linear yang di­
kenakan pada beban dinamik meliputi massa, sifat elastik (kelenturan atau kekakuan), me­
kanisme kehilangan energi, atau peredaman, dan sumber-luar eksitasi atau pembebanannya.
Dalam model yang paling sederhana dari suatu sistem SDOF, masing-masing sifat tersebut
dianggap terpusat pada elemen fisik tunggal. Skets sistem yang demikian diperlihatkan pada
Gambar 2-la.
Massa kese!uruhan m dari sistem ini dicakup dalam balok tegar. Rol-rol membatasi
balok ini terkendala sehingga ia hanya dapat bergerak dalam translasi sederhana ; jadi koor­
dinat perpindahan tunggal u secara lengkap menentukan posisinya. Tahanan elastik ter­
hadap perpindahan diberikan oleh pegas tanpa bobot dengan kekakuan k, sedang meka­
nlsme kehilangan-energi (energy-loss) digambarkan oleh peredam c. Mekanisme pembeban­
an-luar yang menimbulkan respons dinamik pada sistem adalah beban p(t) yang berubah
menurut waktu.

f-- v

Is
1 -
fo=E::- - --- p( / )

/ , .
(a) (b)

GAMBAR 2 - l Sislem S D O l yang dudcalisasi: (a J hm1pcnen u t a m <� : (h) gaya-gaya dalam kesctimbang­
an.

2-2 METODE PERUMUSAN

Kesetimbangan La ngsung

Persamaan gerak untuk sist em Gambar 2- l a dapat diperoleh dengan menggunakan salah satu
dari ketiga prosedur yang dibahas pada Bab 1. Akan tetapi, untuk keadaan yang sederhana
ini, paling mudah dirumuskan dengan menyatakan secara langsung kesetimbangan semua
gaya yang bekerja pada massa. Seperti yang diperlihatkan pada Gambar 2-lb, gaya-gaya
yang bekerja dalam arah derajat perpindahan kebebasan meliputi beban yang dikenakan
p(t) dan tiga gaya yang diakibatkan gerak, yaitu .!_�ersia [1, peredaman fD , pan gay a pegas
e!�stik..fs · Jadi persamaan gerak hanyalah merupakan pernyataan kesettmoangan gaya-gaya
ini saja, sebagai berikut:

f1 + fo + fs =
p( t ) (2- 1 )
14 DINAMIKA S TRUKTUR

Masing-masing gaya yang ditunjukkan di ruas kiri persamaan ini merupakan fungsi perpin­
dahan v atau turunannya; p engertian positif dari gaya terse but sengaja dipilih urituk menye­
suaikannya dengan pengertian perpindahan negatif;jadi gaya tersebut melawan beban yang
.. .
dikenakan positif.
Perhatikan terlebih dulu gaya elastik. Gaya ini dengan jelas diberikan oleh perkalian
antara kekakuan pegas dan perpindahan

fs = kv (2-2a)

Demikian pula, menurut prinsip d'Alembert, gaya inersia adalah perkalian antara massa dan
percepatan
(2-2b)

Akhirnya, jika diasumsikan mekanisme redam viskos, gaya redam adalah perkalian antara
konstanta redam c dengan kecepatan
fv = cv (2-2c)

Bila Pers. (2-2) dimasukkan ke dalam Pers. (2-1), diperoleh persamaan gerak sistem SDOF
tersebut menjadi
mv + cv_ + kv =
_ .p(t)_ (2-3)

Analisis Kerja-Semu

Dalam menyelesaikan perumusan kerja-semu dan persamaan gerak ini juga banyak mengan­
dung pelajaran. Gaya-gaya yang bekerja pada massa diidentifikasi pada G ambar 2- l b . Jika
massa diberi perpindahan semu av (hanya perpindahan yang sesuai dengan pengendalaan­
pengendalaannya), gaya-gaya ini masing-masing akan melakukan kerja. Kerja total yang di­
lakukan oleh sistem kemudian dapat dituliskan

-!1 bv - fv bv - fs bv + p(t ) ov = 0 (2-4)

di mana tanda negatif diakibatkan oleh kenyata m

i bahwa gaya-gaya bekerja berlawanan
de ngan arah perpindahan semu. De ngan mensubstitusikan Pers. (2-2) ke dalam Pers. (2-4)
dan mengeluarkan faktor b v, maka diperoleh
[ - mv - cv - kv + p(t )] ov = 0 (2-5)

Karena bv bukan nol, persamaan ini dapat dengan mudah dinyatakan dalam bentuk Pers.
(2-3).

Penerapan Prinsip Hamilton

Untuk melengkapi penyajian ini, persamaan gerak sistem tersebut akan diturunkan dengan
menggunakan prinsip Hamilton [Pers. ( 1 -4)] . Energi kinetik sistem, menurut definisi, di­
berikan oleh

(2-6a)
sedangkan energi potensial, yang semata-mata menunjukkan energi regangan U, diberikan
oleh

(2-6b)

Gaya-gaya non-konseJVatif sistem Gambar 2- l b adalah gaya redam fv dan beban yang di­
kenakan p(t). Perbedaan kerja yang dilakukan oleh gaya-gaya ini da:pat dinyatakan

o W.c = p(t ) ov :- cv bv (2-6c)

,>ERUMUSAN PERSAMAAN GERAK 15

yang ekivalen dengan pernyataan kerja-semu yang berkaitan dengan gaya-gaya pada Pers.
(2-5) tersebut. Dengan memasukkan Pers. (2-6) ke dalam Pers. (1-4 ), melakukan variasi suku
pertama, dan menyusunnya kembali menghasilkan.

r [mv (jiJ - CV /)v - kv CV + p(t) fJv] = 0 (2-7)

sekarang suku pertama Pers. (2-7) dapat diintegrasikan sebagian-sebagian, sebagai berikut:

f.,, mv ,, f.'' mii fJv dt

1
(jiJ dt = mv /)v
I h
-

IJ
(2-8)

dengan catatan b ahwa 8v = d(8v)/dt. Tetapi karena dalam p rinsip Hamilton diasumsikan
bahwa variasi ov akan hilang dalam batas-batas integrasi t1 dan t2, suku pertama pada ruas
kanan Pers. (2-8) sama dengan no!. Oleh karena itu jika Pers. (2-8) disubstitusikan ke dalam
Pers. (2-7), hasilnya dapat dituliskan

I,, [ -mii-
I
d•- kv + p(t)] fJv dt =0 (2-9)

dan karena variasi ov sembarang, jelas bahwa Pers. (2-9) pada umumnya dapat dipenuhi ha­
nya jika pernyataan dalam tanda kurung besar hilang. Ini kemudian dapat dinyatakan dalam
bentuk Pers. (2-3).
Contoh ini memperlihatkan bagaimana persamaan gerak yang sama dapat diturunkan
melalui masing-masing dari ketiga prosedur utama. Dalam sistem sederhana ini kesetimbang­
an langsung jelas akan lebih disukai.

2-3 PENGARUH GAY A GRAVIT ASI

Perhatikan sekarang sistem yang diperlihatkan pada Gambar 2-2a, yang merupakan sistem
pada Gambar 2-la yang diputar melalui sudut 90° sehingga gaya gravitasi bekerj a dalam
arah perpindahan. Sistem gaya-gaya yang beker ja pada massa dalam keadaan ini diperlihat­
kan pada Gambar 2-2b, dan bila pernyataan Pers. (2-2) digunakan, hubungan kesetimbang­
an dapat dituliskan
mii + cv + kv = p(t) + W (2-1 0)

di mana W adalah berat balok tegar.

Meskipun demikian, jika perpindahan total-� dinya1akan sebagai jumlah perpindahan
statik f:l8t yang disebabkan oleh be!at W ditambah dengan perpindahan dinamik tambahan
v seperti di perlihatkan pada Gambar 2-2c

V=�" + ii (2-11)
maka gaya pegas dapat dituliskan
fs = kv = k11, + kv (2-12)

Dengan memasukkan Pers. (2-12) ke dalam (2-10)

mii + ciJ + k�., + kv =p(t) + w (2-13)

dan dengan catatan bahwa kf:l8t = W diperoleh

mii + cv + kv = p(t) . (2- I 4)

Sekarang dengan mendiferensiasikan Pers. (2-11) dan mencatat bahwa l:l8t tidak berubah
menurut waktu, akan jelas bahwa iJ = v, dan seterusnya, s�hingga Pers. '(2-14) dapat ditulis­
kan
mv + CV + kv = p(t) (2-15)
16 DINAMIKA STRUKTUR

fs fo
fs fo

6 PerpindHhan
I1 , 11
:
statiJ<

"
p(t )
(a) (b) lr)

GAMBAR 2-2 Pengaruh gravitasi dalarn kesetimbangan SDOF.

Pembandingan antar a Pers. (2, 1 5) dan (2,3) menunjukkan bahwa persamaan gerak yang di,
nyatakan berkenaan dengan posisi kesetimbangan,statik dari sistem dinamik tidak dipenga,
ruhi oleh gaya gravitasi. Oleh karena itu, dalam semua pembahasan yang selanjutnya akan
didasarkan pada posisi statik, dan perpindahan yang ditentukan akan berupa respons din�
mik. Karena itu lendutan total, tegangan dan sebagainya, dapat diperoleh hanya dengan
menambahkan besaran,besaran statik yang sesuai dengan hasiJ,hasil analisis dinamik.

2A PENGARUH EKSITASI TUMPUAN

Tegangan dan lendutan dinamik dapat terjadi dalam struktur tidak hanya oleh beban yang
dikenakan berubah menurut waktu, seperti ditunjukkan pada Gambar 2,1 dan 2-2, tetapi
juga oleh gerak titik-titik tumpuannya. Contoh-contoh penting dari eksitasi yang demikian
adalah gerakan dari pondasi bangunan yan� disebabkan oleh gempa bumi atau gerakan dari
dasar peralatan karena getaran bangunan di mana dia ditempatkan. Suatu model yang di­
sederhanakan dari masalah eksitasi gempa bumi diperlihatkan pada Gambar 2-3 , di mana
gerak lantai horisontal yang disebabkan gempa bumi ditunjukkan oleh perpindahan dasar
struktur Vg relatif terhadap sumbu referensi yang ditentukan.
Balok penopang (girder) horisontal pada kerangka ini dianggap tegar dan mencakup
semua massa struktur yang bergerak. Kolom vertikal dianggap tanpa bobot dan tidak dapat
memanjang dalam arah vertikal (aksial), dan tahanan terhadap perpindahan balok penopang
yang diberikan oleh masing-masing kolom dinyatakall.Jlkh kon�tanta p.egasnya k/2. Dengan
demikian massa mempunyai derajat. kebebasan tunggal v , yang berh ubungan dengan lent ur­
an kolom ; peredam c memberikan tahanan yang sebanding dengan kecepatan deformasi ini.

·u; I -- -,

��
.,
-;7i I
'" I I
I

Ji '
I
I
(b)

� (a)

GAMBAR 2-3 Pengaruh eksitasi tumpuan dalam kesctimbangan SDOF (a) gerak si stem ; (h) gaya-gaya
kesetimbangan.
PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK 17

Seperti terlihat pada Gambar 2,3b, kesetimbangan gaya untuk sistem ini dapat ditulis­
kan
!1 + fv + fs =0 (2-16)
di mana gaya re dam dan elastik dapat dinyatakan seperti pada Persamaan (2-2). Akan tetapi,
gaya inersia dalam hal ini diberikan oleh
(2-17)
di mana Ut menunjukkan perpindahan total massa dari sumbu referensi. Dengan mensubsti­
tusikan gaya inersia, peredaman dan elastik ke dalam Pers. (2-16), diperoleh

mv' + cv + ku = 0
"
(2-18)
Sebelum persamaan ini dapat diselesaikan, semua gaya harus dinyatakan dalam bentuk va-
riabel tunggal, yang dapat dilakukan dengan menganggap bahwa geraK total massa dapat di­
nyatakan sebagai jumlah gerak lantai dan distorsi kolom, yaitu,

v' = V + V9 (2-19)
Dengan menyatakan gaya inersia dalam bentuk dua komponen percepatan yang diperoleh
dengan mendiferensiasikan Pers. (2-19) dan mensubstitusikannya ke dalam Pers. (2-18} di­
hasilkan

mv + mvg + CV + kv = 0 (2-20)
atau karena percepatan lantai menyatakan masukan dinamik yang ditetapkan untuk struk­
tur, persamaan gerak dapat dituliskan dengan tepat

miJ + cv + kv = -mvg(t) = Perc(t) (2-21)

Pada persamaan ini, Pett(t) merupakan pembebanan eksitasi tumpuan efektif; dengan
kat a lain, struktur sebenarnya memberikan respons terhadap percepatan lantai vg(t) sebagai­
mana terhadap beban-luar p(t), yaitu sama dengan perkalian antara massa dan percepatan
lantai. Tanda negatif pada Pers. (2-21) menunjukkan bahwa gaya efektif melawan arah per­
cepatan lantai; dalam prakt�k, ini tidak banyak artinya, karena masukan dasar biasanya ha­
ms diasumsikan bekerja dalam arah sembarang.

2-5 SISTEM SDOF TERGENERALISASI: KUMPULAN BENDA-TEGAR

Semua keadaan yang ditinjau hingga batas ini telah menjadi sangat sederhana karena masing­
masing si fat fisik-massa, peredaman dan elastisitas- dinyatakan dengan elemen diskrit yang
tunggal. Meskipun demikian, analisis untuk sebagian besar sistem yang nyata memerlukan
penggunaan idealisasi yang lebih rumit, sekalipun sistem tersebut dapat dianggap sebagai
struktm SDOF. Untuk maksud pembahasan ini, akan memudahkan dengan mengenali dua
golongan struktur SDOF tergeneralisasi: (1) kumpulan benda tegar yang deformasi elastik­
nya dibatasi sepenuhnya pada elemen pegas yang dilokalisasi dan (2) sistem yang mem­
punyai elastisitas terdistribusi di mana deformasi bisa terjadi secara kontinu pada seluruh
struktur atau pada beberapa komponennya. Dalam kedua keadaan ini, struktur dipaksa un­
tuk berlaku seperti sistem SDOF dengan asumsi bahwa perpindahan yang diizinkan hanya­
lah yang berbentuk tunggal. Untuk golongan kumpulan benda tegar dari struktur yang di­
bahas pada bagian ini, pembatasan terhadap bentuk perpindahan tunggal sering merupakan
akibat dari konfigurasi kumpulan; yaitu benda tegar yang terkendala oleh tumpuan dan
engsel sehingga hanya satu tipe perpindahan yang mungkin terjadi. Dalam struktur yang
e!astisitasnya terdistribusi, yang ditinjau pada Bagian 2-7, bentuk SDOF terkendala hanya­
lah merupakan suatu asumsi; e!astisitas terdistribusi yang sebenarnya memungkinkan ter­
jadinya variasi yang tak-hingga.
Dalam merumuskan persamaan gerak untuk kumpulan benda tegar, gaya elastik yang
terjadi selama perpindahan SDOF dapat dinyatakan dengan mudah dalam bentuk amplitudo
perpindahan karena setiap elemen elastik merupakan pegas diskrit yang dikenai deformasi
18 DINAMIKA STRUKTUR

Batang seragam

- massa
m= --. -
pal1.)ang

\ Pela t seragam

T
+2 rn/o
f+�+��
=m(·2,�b2)
m= 1ab
_. massa
""(---luas
2
�
l_
I

T
b .2
+b2
=m(-�)

tb
2
I
m='Y �

j_
Elips

f+i...f.i�

GAMBAR 2-4 Massa benda tegar dan momen inersia massa.

tertentu. Demikian pula gaya redam dapat dinyatakan dalam bentuk kecepatan tertentu
dari titik-titik sambungan peredam yang diskrit. Sebaliknya, massa benda tegar tidak perlu
dilokalisasi dan gaya inersia yang terdistribusi biasanya akan diakibatkan oleh percepatan
yang diasumsikan. Meskipun demikian, untuk maksud analisis dinamik, biasanya paling
efektif dengan memperlakukan gaya inersia benda tegar seakan-akan berupa massa dan
momen inersia massa yang terkonsentrasi pada pusat massa. Resultan gaya inersia yang di­
peroleh dengan cara tersebut seluruhnya ekivalen dengan gaya inersia yang terdistribusi se­
panjang masih menyangkut perilaku kumpulan. ( Begitu juga diperlukan sekali untuk me­
nyatakan setiap beban-luar yang bekerja pada benda-benda tegar dengan resultan gaya-gaya­
nya.) Massa dan momen inersia massa berbagai bentuk balok dan pelat seragam diringkas­
kan pada Gambar 2-4 untuk referensi yang sesuai.
CONTOH E2- l Contoh yang sesuai untuk kumpulan benda tegar, yang diperlihatkan pada
Gambar E2-l, terdiri dari dua balok tegar yang dihubungkan dengan engsel' di B dan ditum­
pu dengan poros di A dan rol di C. Eksitasi dinami)< diberikan oleh beban lintang p(x, t)
yang bervariasi secara linear sepanjang balok AB. Tambahan lagi, gaya aksial yang konstan
N bekerja melalui sistem, dan geraknya dibatasi oleh pegas dan peredam diskrit yang di­
tempatkan seperti terlihat sepanjang-panjang batang. Massa terdistribusi secara merata se­
panjang batang AB, dan batang tanpa bobot BC menumpu massa titik m2.
Karena kedua batang diasumsikan tegar, sistem ini hanya mempunyai derajat kebebas­
an tunggal, dan respons dinamiknya dapat dinyatakan dengan persamaan gerak tunggal. Per­
samaan ini dapat dirumuskan melalui kesetimbangan langsung (pembaca akan merasakan
bahwa ini merupakan latihan yang bermanfaat), tetapi karena rumitnya sistem ini, akan
l PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK 19

Batang tegar

--t-----2a ----4-- a -+-- a ---.j..- a --J- u j

GAMBAR E2-l Contoh kumpulan benda tegar sistem SDOF.

lebih memudahkan untuk menggunakan perumusan kerja ataupur.. energi. Meskipun prinsip
Hamilton sama-sama efektif, di sini akan digunakan analisis kerja-semu.
Agar bentuk perpindahan bisa terjadi pada struktur SDOF ini (Gambar E2-2) gerak
engsel Z(t) dapat diambil sebagai besaran pokok dan semua perpindahan lainnya dinyata­
kan dalam bentuk gerak engsel tersebut; misalnya, DD' = Z/4,EE' = 3Z/4, FF' 2Z/3, dan =

seterusnya. Gaya-gaya yang bekerja p<!da sistem (tidak termasuk gaya aksial N, yang akan
dibahas kemudian) diperlihatkan pula pada gambar. Masing-masing gaya tahanan dapat di­
nyatakan dalam simbol Z ataupun turunan waktunya, sebagai berikut:
fs1 = k1 (EE)
' = k//4Z(t)
fs2 = k2(GG') = k//3Z(t)

/Dl = c1 (: )t
DD =
1
c1 /4Z(t)

= c2 Z(t)
=
fv2
/11 = m//zZ()
t
1
mL /2Z(t) = 2amZ(t)

ml11 =I o-
1
4a
o
Z ()
t = mL L2
-- Z()
4a 12
t
00 4 2_00
/3a mZ(t)
=

/12 = ml/ 3Z(t)

Resultan beban-luar yang terjadi adalah
Pi = 8pa(()
t
Dalam pernyataan ini, m (atau p) merupakan nilai referensi dari massa (atau gaya) persatu­
an panjang dan �(t) menyatakan variasi beban dinamik.
Persamaan gerak dari sistem ini dapat disusun dengan menyamakan semua kerja yang
dilakukan oleh gaya-gaya selama perpindahan semu oZ dengan nol. Perpindahan semu me­
lalui mana komponen-komponen gaya bergerak adalah sebanding dengan Z, seperti ditun­
jukkan pada Gambar E2-2. Jadi kerja semu total dapat dituliskan

oW = 3 3
-k, /4Z(t) / 4bZ- k2
Z(t) DZ-
3 3
c1
Z(t) bZ-
4 4
c2 Z(t) bZ

bZ
00
4 bZ- 2Z(t) 2
00
2
- 2amZ(t)- - /3a2mZ(t)- m2 -- /3bZ + 8pa((t) /3bZ
2
(a)
4a 3

P1 = Spat(/)
B'

�
Z(t)
_L

Is,

Gambar E2-2 Perpindahan SDOF dan gaya-gaya resultan.

20 DINAMIKA STRUKTUR

yang bila disederhanakan akan menjadi

[(am +
a
; + 4/9m2) Z(t) + G� + c2) Z(t)

+ (9/t6k, + �2) Z(t) - 161JjiaW)] C5Z = 0 (b)

Karena perpindahan semu oZ sembarang, ruas yang berada dalam kurung persegi harus hi­
lang; jadi persamaan gerak yang terakhir menjadi

(4/3ma + 4j9m2)Z(t) + G� +
2
c2) Z(t) + (9f,6k1 + � )Z(t) = 16Mia((t) (c)

Ini dapat dituliskan dalam bentuk yang disederhanakan

m*Z(t) + c*Z(t) + k*Z(t) = p*(t) (2-22)

jika simbol-simbol baru didefinisikan sebagai
m* = 4;3ma
- + 4/gm2 c* = 1/t6CI + Cz
k* = 9/t6kl + 1/9k2 p*(t) = 16hJ5a((t)
yang secara berturut-turut disebut, massa, peredaman, kekakuan dan beban tergeneralisasi
untuk sistem tersebut; ini telah dievaluasi dengan referensi koordinat tergeneralisasi Z(t),
yang telah digunakan di sini untuk mendefinisikan perpindahan sistem.
Sekarang perhatikan gaya aksial N dari Gambar E2-1. Seperti dapat dilihat pada Gam­
bar E2-3, kerja semu yang dilakukan oleh gaya ini selama perpindahan semu oZ adalah
N oe. Perpindahan oe terdiri atas dua bagian, oe 1 dan oe2, yang dihubungkan dengan rotasi

GAMBAR E2-3 Komponen perpindahan dalam arah gaya aksial.

kedua batang tersebut. Dengan memperhatikan pengaruh batang AB saja, dari segitiga se­
bangun yang diperlihatkan pada gambar (dan dengan mengasumsikan lendutan kecil), jelas
bahwa oe1 = (Z/4a)oZ. Demikian pula oe2 (Z/3a)oZ, jadi perpindahan total adalah
=

be1 + be2 = 2. � bZ
12 a

dan kerja semu yang dilakukan gaya aksial N adalah

=-7 NZ
bWN bZ - (d)
12 a
Dengan memasukkan Pers. (d) ke dalam Pers. (a) dan melakukan operasi penyederhana­
an seperti operasi untuk menghasilkan Pers. (c) terlihat bahwa hanya satu suku pada per­
samaan gerak yang dipengaruhi oleh gaya aksial ya,itu kekakuan tergeneralisasi. Apabila di-
 PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK 21

masukkan pengaruh gaya aksial ke dalam sistem ini, kekakuan tergeneralisasi gabungan k*
menjadi
(e)

Dengan suku kekakuan-tergeneralisasi yang dimodifikasi ini, persamaan gerak seluruh sis­
tem Gambar E2-4, termasuk gay a aksial, diberikan oleh persamaan yang sama dengan Pers.
(2-22).
Penting diperhatikan bahwa kondisi kekakuan tergeneralisasi·nol menunjukkan kondisi
stabilitas netral atau tekukan kritis pada sistem. Nilai gaya aksial Ncr yang akan menyebab­
kan tekukan struktur tersebut dapat diperoleh dengan menyamakan k * pada Pers. (e) de­
ngan nol:

I
Maka
( f)

fs "Y = '),::a (seraga m)

j' - 1
-�

�:l-;-� fJ,

1 1
- ------

l----2---l
/ ,
--
T
p(t)
Z(t)

GAMBAR E2-4 Pelat SDOF dengan gaya

dinamik.

Pada umumnya, gaya aksial tekan cenderung untuk mengurangi kekakuan sistem struktur,
sedangkan gaya aksial tarik menyebabkan pertambahan kekakuan yang sesuai. Beban-beban
seperti ini dapat memberikan efek yang berarti pada respons struktur terhadap beban dina­
mik, dan perubahan kekakuan yang dihasilkan harus selalu dievaluasi untuk menentukan
pentingnya perubahan tersebut dalam masalah deterministik. Perlu diperhatikan bahwa gaya
aksial dalam pembahasan ini dan pembahasan selanjutnya akan berhubungan dengan gaya
yang bekerja sejajar terhadap sumbu awal dari anggota si�tem yang tak terdistorsi; gaya se­
perti ini diasumsikan tidak berubah arah garis kerjanya menurut gerak struktur.

t
CONTOH E2-2 Sebagai contoh kedua dari perumusan persamaan gerak untuk kumpulan
benda tegar, akan ditinjau sistem yang diperlihatkan pada Gambar E2-4. Gerak amplitudo
yang kecil dari sistem ini dapat diberi karakteristik oleh perpindahan vertikal dari titik be­
ban Z(t), dan semua gaya sistem yang menahan gerak dapat dinyatakan dalam bentuk per­
pindahan tersebut:

Is = b
k- Z(t)
a
b . .

/12 = yab- Z(t)

2a

Persamaan gerak untuk sistem sederhana ini dapat dituliskan secara langsung dengan me­
nyatakan kesetimbangan momen sekitar engsel:
22 DINAMIKA STRUKTUR

N
Z(t)

I
I
I

,11'
v(x. t)
·�
�I L

m(x) I

1/
"
...

El(x)
...

"
""
e
"
(/']
I
11

+.rn
I
I

GAMBAR 2-5 Struktur urn urn diperlakukan sebagai sistem SDOF.

a b
fsb + In - + !12 - + �� = p(t)a
2 2
atau dengan membaginya dengan panjang a dan dengan mensubstitusikan pernyataan gaya­

[ 11 ( 1) 1
gaya di atas, diperoleh:
b2
+- +
b2 .. b2
yab - - +
2 a2 4
-

4a2 J
Z(t) + k - Z(t)
a2
= p(t)

Akhirnya, ini dapat dituliskan

m*Z(t) + k*Z(t) = p*(t)

di mana *
m -- 1 + -
yab
_ b2 ( )
3 a2
b2
k* = k- p*(t) = p(t) IIII
al

2-6 SISTEM SDOF TERGENERALISASI: FLEKSIBILITAS TERDISTRIBUSI

Contoh Gambar E2-1 adalah sistem SOOF yang sebenarnya namun hubungan timbal-balik
antara berbagai komponennya kompleks karena kedua batang tegar ditumpu sedemikian
rupa sehingga hanya satu bentuk perpindahan yang mungkin terjadi. Jika batang dapat
mengalami deformasi lentur, sistem akan mempunyaijumlah derajat kebebasan tak-hingga.
Akan tetapi, analisis SDOF sederhana masih dapat dilakukan, jika diasumsikan bahwa hanya
pola lendutan tunggal yang dapat terbentuk - termasuk komponen deformasi lentur yang
sesuai.
Sebagai ilustrasi metode perkiraan kelakuan SDOF pada sistem sebenarnya yang mem­
punyai derajat kebebasan tak-hingga, perhatikan rumus persamaan gerak untuk menara jepit
Gambar 2-5. Sifat-sifat dasar dari menara tersebut adalah kekakuan lenturnya EI(x) dan
massa persatuan panjangnya m(x). Menara diasumsikan mengalami eksitasi gerak lantai aki­
bat gempa bumi vg(t), dan menumpu beban vertikal yang konstan N yang dikenakan pada
puncaknya.
 PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK 23

Untuk memperkirakan gerak sistem ini dengan derajat kebebasan tunggal, perlu di­
asumsikan bahwa sistem ini hanya mungkin melendut dalam bentuk tunggal. Fungsi bentuk
akan diberi simbol 1/;(x ), dan amplitudo gerak akan dinyatakan dengan koordinat tergene­
ralisasi Z(t); maka

v(x,t) = tjl(x)Z(t) (2-23)

Koordinat tergerneralisasi yang khusus dipilih pada sistem sebagai perpindahan suatu titik
referensi yang sesuai, seperti perpindahan ujung pada menara ini. Maka fungsi bentuk ada­
lah perbandingan tanpa dimensi antara perpindahan lokal dengan perpindahan referensi ter­
sebut:

t/t(x) =
v(x,t)
(2 -24)
Z(t)

Persamaan gerak dari sistem tergeneralisasi ini dapat dirumuskan secara mudah hanya
dengan prinsip kerja atau energi, dan prinsip Hamilton akan digunakan di sini untuk me­
nunjukkan tekniknya (meskipun prinsip kerja-semu sama-sama dapat digunakan). EI].ergi
kinetik menara diberikan oleh

T = - fL 2
1
0
m(x)[v'(x,t)Jl dx (2-25)

dan energi potensial deformasi lentur oleh

= 21 L
V1
J0
EJ(.x)[v"(x,t)]2 dx (2-26)

di mana v" menyatakan d2v/dx2.

Untuk menghitung energi potensial dari gaya berarah aksial (yang arah dan amplitudo­
nya tidak berubah selama respons dinamik dan karena itu merupakan suatu gaya konser­
vatif) perlu untuk mengevaluasi komponen vertikal gerak puncak menara e(t). Secara ana­
logi dengan penurunan Pers. (d) pada Contoh E2-1, dapat ditunjukkan bahwa
�

I e( t ) = �
2
maka energi potensial beban aksial N diberikan oleh
fL
0
[v'(x,t)Y dx (2-27)

VN = - !!_
2
fL0
[v'(x,t)] 2 dx (2-28)

di mana tanda negatif terjadi karena potensial gaya N akan berkurang oleh perpindahan
e(t). Dalam pada itu, perlu diperhatikan bahwa jika gaya aksial N bervariasi menurut posisi­
nya sepanjang menara (misalnya dengan memperhitungkan bobot mati menara itu sendiri),
perlu untuk memodifikasi Pers. (2-28) yaitu dengan memasukkan pernyataan gaya aksial
ke dalam tanda integral.
Pada sistem Gambar 2-5, tidak terdapat beban dinamik yang dikenakan secara langsung,
dan peredaman dapat diabaikan; maka tidak terdapat gaya non-konservatif yang perlu di­

5.12
perhatikan. Karenanya, prinsip Hamilton berbentuk

b(T- V) dt =0

I r,

atau setelah memasukkan Pers. (2-25) ke dalam (2-28) dan melakukan variasi-variasi yang

I ditunjukkan,
24 DINAMIKA STRUKTUR

r· [IL m(x)v'(x,t) ov, dx - IL EI(x)v"(x,t) ov" dx

+ N I: v'(x,t) ov' dx = 0 J (2-29)

Sekarang perhatikan hubungan-hubungan

v" = if/'Z v' = lji'Z v = l/IZ

(2-30)
ov' = ov ov" = l/1" oz ov' ==' l/1' oZ ov = l/1 oz

dan dengan mensubstitusikan ke dalam Pers. (2-29) diperoleh

r· [ IL
z bZ m(x)t/12 dx + ()Zvg(t) I: m(x)t/1 dx

- Z OZ J: EI(x)(t/1"? dx + NZ OZ J: (t/1')2 dxJ dt = 0 (2-31)

Sesudcih mengintegrasikan sebagian-sebagian kedua suku pertama, persamaan ini menjadi

ft2 [m*Z + k*Z - k�Z - P:rr(t)] oZ dt = 0 (2-32)

,,

di mana
m* = J: m(x)l/12 dx = massa tergeneralisasi

k* = LLEl(x)(l/1")2 dx = kekakuan tergeneralisasi

= NIL
(2-33)
k� (l/1'? dx = kekakuan geometrik tergeneralisasi

P:rr<t) = -ii, IL m(x)t/J dx = beban efektif tergeneralisasi

Tetapi karena variasi f>Z sembarang, suku Pers. (2-32) yang terdapat dalam tanda ku­
rung harus hilang; maka akhirnya persamaan gerak dapat dituliskan

(2-34)
di
=
mana
k* k*- k� (2-35)

yang merupakan kekakuan tergeneralisasi gabungan dari sistem tersebut.

Beban tekuk kritis untuk sistem ini dapat dihitung dengan metode yang sama dengan
yang digunakan pada Contoh E2-l, yaitu dengan menyamakan dengan nol kekakuan ter­
generalisasi gabungan. Maka

K* = k* - k� = IL E/(x)(t/1")2 dx - Ncr J: W/ dx = 0

dari sini diperoleh

_ J: El (x)(t/1")2 dx

L
"-"'--::-;
L----
Ner - (2-36)
(t/1')2 dx

Analisis kira-kira dari beban tekuk kritis SDOF ini disebut metode Rayleigh. Nilai yang di­
tentukan untuk beban kritis, tentu saja tergantung dari fungsi bentuk yang diasumsikan.
'
t PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK 25

I
CONTOH E2-3 Untuk memberikan contoh numerik perumusan persamaan gerak dari
sebuah sistem SDOF dengan fleksibilitas terdistribusi, akan diasumsikan bahwa menara
pada Gambar 2-5 mempunyai ketegaran lentur seragam dan distribusi massa seragam
sepanjang-panjangnya. Juga bentuk lendutannya dalam getaran bebas akan diasumsikan
sebagai

t/l(x) = 1 -cos-
nx
(a)
2L
Bila digunakan Pers. (2-33), massa dan kekakuan tergeneralisasi dari menara ada-
lah

m* =
fL m(t/1? dx =
fL (
m 1 - cos
) dx =
nx 2
0.228mL (b)
0 0 2L

k* =
fL El (t/1 ) 2 dx = El
fL ( n2 -cos-
nx)2 n4 El
dx = - - (c)
o
"

0 4IJ 2L 32 L3

Juga, kalau menara dianggap dikenakan eksitasi dasar, gaya tergeneralisasi yang diberi­
kan oleh Pers. (2-23) adalah (dengan mengabaikan tanda negatif)

l Oleh karena itu, jika gaya aksial diabaikan, persamaan gerak sistem yang diberikan oleh
Pers'. (2-34), adalah

I 0.228mLZ(t)
··

+
n" El
-- Z(t)
32 JJ
= 0.364mLiig(t) (e)

I
Dengan memperhatikan gaya aksial N dari Pers. ( 2-33), kekakuan geometrik ter­
generalisasi dari menara adalah

fL (t/1')2 dx fL ( n )
I
- sin - dx = -
nx 2 Nn2
k� N N (f)
o
= =
0 2L 2L 8L

Dengan menggabungkan persamaan ini dengan Pers. (c ) , diperoleh kekakuan tergene­

I
ralisasi gabungan

l
(g)

Oleh karena itu beban tekuk kritis diperoleh dengan mengambil kekakuan gabungan
sama dengan nol, dari Pers. (g),

(h)

Ini merupakan beban tekuk sebenarnya untuk kolom jepitan seragam yang dibebani
ujungnya, karena fungsi bentuk yang diasumsikan Pers. (a) adalah bentuk tekuk se­
benarnya. Bila Pers. (h) disubstitusikan ke dalam Pers. {f), kekakuan geometrik dapat

I
dinyatakan secara mudah sebagai

I
(i)
26 DINAMIKA STRUKTUR

Bila ini dipakai untuk memodifikasi Pers. (e), persamaan gerak termasuk efek gaya ak­
sial menjadi

0.228mLZ(t) + n4E
32L
: (1 - .!!._
N
)_ Z(t) = 0.364mLvg(t) (j)
cr
Tentu saja, setiap bentuk lainnya yang memenuhi kondisi batas geometrik struk­
tur bisa diasumsikan untuk lj;(x). Misalnya, jika lendutan diasumsikan berbentuk para­
bola

(k)

kekakuan elastik tergeneralisasi akan menjadi

k * = El fL (2L2) 2
o
dx = 4El
L3
dan kekakuan geometrik tergeneralisasi akan menjadi

kG* = N fLo ( L2) 2

2x dx
4
= 3N
L

Dalam hal ini beban kritis yang diperoleh dengan menentukan k* = kd menjadi

(z)

yang 21 persen lebih tinggi dari nilai Pers. (h) yang sesungguhnya.
Sebenarnya, asumsi untuk setiap bentuk lain dari bentuk tekukan sesungguhnya
akan membutuhkan kendala luar tambahan yang bekerja pada sistem untuk menjaga
kesetimbangannya. Kendala luar ini menggambarkan pengaruh kekakuan terhadap
sistem; karena itu beban kritis yang dihitung dengan analisis Rayleigh dengan memakai
bentuk yang lain dari yang sesungguhnya harus selalu lebih besar daripada beban kritis
yang sesungguhnya. Sebetulnya, jelas bahwa bentuk parabola bukanlah suatu asumsi
yang baik untuk struktur ini, sekalipun bentuk ini memenuhi kondisi batas geometrik,
karena kelengkungan yang konstan dari bentuk ini menyatakan bahwa momen akan
konsran sepanjang-panjangnya. Di sini jelas bahwa momen pada puncak kolom harus
hilang dan bentuk asumsi yang mempunyai kelengkungan no! di puncak kolom akan
memberikan hasil-hasil yang jauh lebih baik.

Seperti dapat disimpulkan dari contoh terdahulu, persamaan gerak untuk setiap sistem
2-7 PERNYATAAN UNTUK SIFAT-SIFAT SISTEM TERGENERALISASI

SDOF, bagaimanapun rumitnya, selalu dapat dijadikan berbentuk

m*Z (t) + c*Z(t) + K*Z(t) = p*(t)

di mana Z(t) merupakan koordinat tunggal tergeneralisasi yang menyatakan gerak sistem
dan simbol dengan asterisk menunjukkan sifat fisis tergeneralisasi yang sesuai denga_n koor­
dinat ini. Pada umumnya, nilai sifat-sifat tergeneralisasi ini dapat ditentukan dengan me­
nerapkan baik prinsip Hamilton maupun prinsip perpindahan semu. Akan tetapi, bentuk
yang distandardisasi dari pernyataan ini dapat diperoleh dengan mudah dan ternyata sangat
sesuai dalam praktek.
 PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK 27

Perhatikan sebuah sistem satu-dirnensi yang sembarang (Gambar 2-6) yang diasumsi­
kan bergerak hanya dalam bentuk seperti yang diperlihatkan pada Gambar 2-6a. Maka per­
pindahan dapat dinyatakan dalam bentuk koordinat tergeneralisasi Z(t) sebagai
v(x,t) 1/J(x)Z(t)
Kemudian sifat tergeneralisasi yang dihubungkan dengan bentuk ini dapat dinyatakan se­
=

bagai berikut. Untuk distribusi massa seperti yang diperlihatkan pada Gambar 2-6b massa
tergeneralisasi adalah

m* = J: m(x)[I/J(x)]2 dx + L mii/J/ + _L .JoND2 (2-37)

di mana efek massa benda tegar yang diberikan dinyatakan oleh penjumlahan dan 1/Jj me­
nyatakan rotasi titik i. Peredaman tergeneralisasi yang diakibatkan oleh peredaman pondasi
yang terdistribusi ditambah peredaman lokal c; yang diperlihatkan pada Gambar 2-6c di­
berikan oleh

(2-38)

-------
-- v(x, I)� 1/J(x)Z(/)
(a)
T Z(l)
F""�>--- ---------
�- X�
--
---.,1_
L ---..1

ml m4

(b) dt;} 7 77 7 f/"'t} 77 77 .7 7 7 7 7 7 ';J&7 7 7 7 ( 7.

77 77 i1

�-x
--- ,
"'I
c(x)
(c)

(d)

4lJ�}dLlfillf1l&Llf�
I
k, k.

' (

I
N
(e) -
� &

p, (l) PJ(/)

(j)
J:D
p(x, I)

l t ,± I I l);l 1 ITI
GAMBAR 2-6 Sifat-sifat sistem SDOF tergeneralisasi: (a)bentuk yang diasumsikan; (b)sifat-sifat massa;
(c) sifat-sifat redam ; (d) sifat-sifat elastik; (e) be ban aksial; (j) beban yang dikenakan.
28 DINAMIKA STRUKTUR

GAMBAR 2-7 Pelat (slab) dua-dimensi

yang diperlakukan sebagai sistem SDOF.

Kekakuan tergeneralisasi yang disebabkan oleh pondasi elastik, ketegaran lentur dan pegas
lokal pada Gambar 2-6d dinyatakan oleh

k* = f k(x)[t/l(x)]2 dx + f EI(x)[t/l"(x) ]2 dx + 2 k1t/l/ (2-39)

Suku kekakuan-geometrik yang disebabkan oleh gaya aksial N (yang tidak berubah menurut
waktu), yang diperlihatkan pada Gambar 2-6e, adalah

k� = N f [t/l'(xW dx . (2-40)

Untuk keadaan yang lebih umum di mana gaya aksial berubah-ubah posisinya sepanjang
surnbu, pernyataan tersebut akan menjadi

(2-40a)

Akhirnya, gaya tergeneralisasi yang berhubungan dengan pembebanan lateral yang berubah
menurut waktu pada Gambar 2-6[ adalah

p*(t) =f p(x,t)t/f(x) dx + 2 P;t/1; (2-41 )

Sifat vektorial dari besaran gaya dan perpindahan yang terdapat pada Pers. (2-41 ) harus
diperhatikan dengan teliti. Hanya komponen perpindahan dalam arah beban yang dikena­
kan saja yang dapat dimasukkan, dan tandanya harus ditentukan sesuai dengan tanda beban
tersebut. Dengan kata lain, Pers. (2-41) sebenarnya menyatakan kerja yang dilakukan oleh
beban selama satu satuan perpindahan koordinat tergeneralisasiZ(t).
Kekakuan tergeneralisasi gabungan k* diberikan oleh k* k* k�, seperti dinyatakan
= -

sebelumnya dengan Pers. (2-35).

Konsep koordinat tergeneralisasi ini sama-sama berlaku dalam penyederhanaan sis­
tem dua-dimensi menjadi derajat kebebasan tunggal. Sebagai contoh, perhatikan pelat lantai
persegi yang diperlihatkan pada Gambar 2-7. Jika lendutan pelat ini dianggap mempunyai
bentuk sep�rti yang diperlihatkan, dan jika amplitudo perpindahan di tengah-tengah di­
ambil sebagai koordinat tergeneralisasi, perpindahan dapat dinyatakan

w(x , y, t ) = t/J(x,y)Z(t) (2-42)

Untuk pelat yang diturnpu secara sederhana, fungsi bentuk yang logis barangkali berbentuk
,f, . nx . ny
'I' ( X, y) = Sill - Sill - (2-43)
a b
tetapi bentuk-bentuk lainnya yang pantas dan konsisten dengan kondisi tumpuan dapat di­
gunakan.
 PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK 29

Sifat sistem tergeneralisasi kemudian dapat dihitung dengan pernyataan yang ekivalen
dengan yang diberikan pada balok satu-dimensi tetapi dengan melakukan integrasi melalui
seluruh permukaan. Misalnya, massa tergeneralisasi akan diberikan oleh

t m(x,y)[t/J(x,y)J dA +

I
m* = L m1t/J/ (2-44)

Pernyataan yang sesuai untuk kekakuan tergeneralisasi dan gaya tergeneralisasi untuk struk­
tur tipe pelat seragam masing-masing adalah

I
•
•
k* = D [
A
(82t/J
J ax2 +
ay2
)
p* =
(2
ax2 ay� ax ay
2
82t/1 2 - 2(1 - v) 82t/J a t/f - a t/l

L p(x,y)t/J(x,y) dA +
)] dA
L Ptt/lt
(2-45)

(2-46)

di mana = Eh� /1 2(1 - v2) = ketegaran lentur pelat

beban terdistribusi pada pelat
D

I
p(x,y) =
v = perbandingan Poisson
h tebal pelat
Di sini juga jelas bahwa prosedur yang sama dapat dengan mudah diperluas sampai sis­
=

tem tiga-dimensi, seperti massa tanah atau massa beton, dengan mengasumsikan bentuk
fungsi perpindahan yang tepat dalam tiga-dimensi. Akan tetapi, kesulitan untuk memilih

I bentuk yang tepat bertambah dengan cepat dengan bertambahnya jumlah dimensi sistem,
dan keandalan hasil-hasilnya pun berkurang.

I
SOAL-SOAL
2-1 Untuk sistem yang diperlihatkan pada Gambar P2- l, tentukan sifat-sifat fisis tergene­
ralisasi m*, c*, k*, dan beban tergeneralisasi p * ( t ) semuanya dinyatakan dalam bentuk
,

koordinat perpindahan Z(t). Nyatakan hasil-hasilnya dalam bentuk sifat-sifat fisis dan

I
dimensi tertentu.
L L

I· 2 + + 2 ·I·
L

I
p(t)
- L

2
Batang t egar tanpa massa

I
1 GAMBAR P2-l
Pelat bentuk elips
massa
luas
=1

2-2 Ulangi Soal 2-1 untuk struktur yang diperlihatkan pada Gambar P2-2.
2L L

Massa"total = m
(seragam ke selurub luasan)

Kabel tanpa massa

yang tak dapat memanjang

I
Batang seragam yang t egar
Massa total = m

I
GAMBAR P2-2
30 DINAMIKA STRUKTUR

2-3 Ulangi Soal 2-1 untuk struktur yang diperlihatkan pada Gambar P2-3. (Petunjuk: sis­
tem ini hanya mempunyai satu derajat kebebasan dinamik karena pegas akan mengen­
dalikan dengan sempurna gerak relatif dari kedua batang tegar.)

!:c
L L
L L 2 2
·I· ·I
GAMBAR P2-3

2-4 Kolom pada Gambar P2-4 akan diperlakukan sebagai suatu sistem SDOF dengan me­
netapkan bentuk perpindahannya sebagai

1/J(x)
= v(x,t) =
(_:)2 (� ) _ ..:_
Z(t) L 2 2L

Dengan menyatakan panjang persen massa yang terdistribusi secara seragam dengan m,
kekakuan yang seragam dengan El, dan beban yang terdistribusi secara seragam per
satuan panjang dengan p(t), evaluasilah sifat-sifat fisis tergeneralisasi m* dan k* dan
be ban tergeneralisasi p*(t).

� I
I

I
L-�•r.r-�1 v(x, l): Y,(x)Z(t)
Kolom seragam
m:--- .
- massa
panJang
L 11
El: keteg aran lentur
IQ.

GAMBAR P2-4

2-5 (a) Jika beban ke arah bawah N pada Soal 2-4 dikenakan pada puncak ko1om, eva1uasi-
1ah kekakuan tergeneralisasi gabungan k* dengan menggunakan fungsi bentuk yang
sama l/;(x).
(b) Ulangi bagian (a) dengan mengasumsikan bahwa gaya aksial pada kolom bervariasi
secara linear sepanjang panjangnya sebagai N(x) N( 1 - xf L ). =
2-6 Asumsikan bahwa pelat seragam Gambar 2-7 berbentuk persegi, dengan panjang sisi a,
dan ditumpu secara sederhana pada keempat tepinya.
(a) Jika massa per satuan luas adalah r dan ketegaran lentur D, tentukan sifat-sifat m*
dan k* dalam bentuk koordinat perpindahan Z(t). Asumsikan bahwa fungsi per­
pindahan adalah

nx n
1/J(x,y) =
sin sin y
a a
PERUMUSANPERSAMAANGERAK
31

(b) Beban luar yang t erdistril:>usi secara seragam per satuan luas adalah p(t). Tentukan
beban tergeneralisasi p*(t) berdasarkan fungsi perpindahan dari bagian (a).

2-7 Diameter luar, tinggi, dan sifat-sifat bahan sebuah cerobong asap beton berbentu� ke­
rucut diperlihatkan pada Gambar P2-5. Dengan mengasumsikan bahwa tebal dinding
yang seragam adalah 8 in dan bentuk lendutannya diberikan oleh

1 cos nx
1/J(x) =
_

2L

hitunglah massa m* dan kekakuan k* tergeneralisasi dari struktur tersebut. Gunakan

hukum Simpson untuk mengevaluasi integral-integral yangtermasuk dalam penjumlah­
an nilai pengintegralan untuk bagian alas, pertengahan dan bagian puncak. Sebagai con­
toh
�X
m* = - (Yo + 4Yt + Yz)
3

di mana Y; = m;V!? dievaluasi pada tingkat "i"

Cerobong asap bet on:

rapat massa 150 lb/ft3
=

E =3 X I 06 lbfin.
'
200ft tebal dinding 8 in. =

I'I
'I

11
I

I
I

_L_ mo��
-•a+l-+-1•- 18 ft GAMBARP2-5
 BAB

TIGA

RESPONS GETARAN BEBAS

3-1 PENYELESAIAN PERSAMAAN GERAK

Pada Bab 2 telah diperlihatkan bahwa persamaan gerak setiap sistem SDOF dapat dijadikan
berbentuk
m*Z(t) + c*Z(t) + K*Z( t) = p*(t)

Ini sepenuhnya ekivalen dengan persamaan gerak dari sistem massa-pegas yang sederhana
dengan peredaman, seperti diperlihatkan pada Gambar 3-1, yang dapat dituliskan
mv(t) + cv{t) + lcvJt)_=JJ{f) (3-1)
Jadi dalam pembahasan ini adalah mudah untuk menggunakan Pers. (3-1) dan melakukan
visualisasi respons sistem sederhana ini. Meskipun demikian, harus selalu diingat bahwa hasil­
hasil ini sama-sama berlaku untuk respons koordinat tergeneralisasi dari setiap sistem yang
kompleks yang telah dinyatakan sebagai suatu sistem SDOF.
Penyelesaian Pers. (3-1) akan diperoleh dengan meninjau pertama-tama persamaan yang
homogen dengan menetapkan bagian sebelah kanan sama dengan nol:

mv(t) + cv(t) +kv(t) =:_Q_ (3-2)

Gerak yang terjadi dengan gaya yang dikenakan sama dengan noldisebutgetamn b@as, dan
respons getaran bebas sistem inilah yang sekarang ingin kita teliti.

GAMBAR 3-1 Sistem SDOF dasar.

Penyelesaian Pers. (3-2) adalah berbentuk

v(t) = Ge" (3-3)
Dengan mensubstitusikan persamaan ini ke dalam Pers. (3-2) dihasilkan
(ms 2 + cs + k)Ge11 = 0 (3-4)
Setelah membaginya dengan mce•t dan memasukkan notasi

k
(0 2 =- (3-5)
m
 RESPONS GETARAN BEBAS 33

Pers. (3-4) menjadi

(3-6)

Nilai s yang dapat diperoleh dari pernyataan ini bergantung pada nilai c, jadi tipe gerak yang
dinyatakan oleh Pers. (3-3) akan bergantung pada peredaman yang terdapat dalam sistem.

3-2 GETARAN BEBAS TAK-TEREDAM

Jika sistem tak-teredam, yaitu jika c = 0, jelas bahwa nilai s yang diberikan oleh Pers. (3-6)
adalah
s = ±ico (3-7)
Jadi respons yang diberikan oleh Pers. (3-3) adalah
iro ro
v(t) = Gle t + G2e-i t (3-8)

di man a kedua suku yang diakibatkan oleh kedua nilai s dan konstanta G 1 dan G2 menyata­
kan (hingga kini) amplitudo gerak yang sembarang. Persamaan (3-8) dapat dinyatakan da­
lam bentuk yang lebih tepat dengan memperkenalkan persamaan Euler
±irot
e = cos cot ± i sin cot (3-9)

Hasilnya dapat dituliskan

v(t) = A sin cot + B cos cot (3-10)

di mana konstanta A dan B dapat dinyatakan dalam bentuk kondisi awal, yaitu perpindah­
an v(O) dan kecepatan waktu v(O) dengan waktu t = 0, yang mengawali getaran bebas dari
sistem. Dengan mudah dapat dilihat bahwa v(O) B dan v(O) = Aw;jadi Pers. (3-10) men­
=

jadi

v(t) = sin cot + v{O) cos cot

V{O)
(3- 1 1)
CO

v(l)

GAMBAR 3-2 Respons getaran

bebas tak-teredam.

Penyelesaian ini menunjukkan gerak harmonik sederhana (simple harmonic motion­

SHM) dan digambarkan secara grafis pada Gambar 3-2. Besaran w merupakan frekuensi
sudut atau kecepatan sudut gerakan; ini diukur dalam radian per satuan waktu. Frekuensi
siklik [, yang biasanya dinyatakan semata-mata sebagai frekuensi gerak, diberikan oleh

/=- CO

I
. (3-12)
27t
dan kebalikannya disebut periode T,

T =- =-
27t 1
(3-13)
CO f
34 DINAMIKA STRUKTUR

Gerak yang dinyatakan oleh Pers. (3-11) juga dapat dinyatakan dalam bentuk

v(t) = p cos (wt - 0) (3- 14)

seperti dapat dilihat pada diagram Argand atau gambaran vektor pada Gambar 3-3. Respons
diberikan oleh bagian yang nyata, atau proyeksi horisontal dari kedua vektor yang berotasi.
Jadi amplitudo gerak diberikan oleh resultan

(3-15)

dan sudut fase

(J = tan- 1 V{
O)
(3-16)
wv(O)

Pada Gambar 3-3 akan terlihat bahwa sudut fase (J menunjukk�tn jarak sudut melalui
mana gerak resultan ketinggalan di belakang suku kosinus pada respons.

Imajiner

'

\
\
Nyata
\
\
\
\
\
\

GAMBAR 3-3 Gambaran vektor rotasi dari getar­

an bebas.

3-3 GETARAN BEBAS TEREDAM

Jika terdapat peredaman dalam sistem, penyelesaian Pers. (3-6) yang mendefmisikan res­
pons adalah

(3- 17)

Ada tiga tipe gerak yang digambarkan oleh pernyataan ini, masing-masing bergantung pada
besaran-besaran yang terdapat dalam tanda akar apakah positif, negatif atau nol. Adalah se­
suai untuk membicarakan terlebih dahulu keadaan batas, apabila akar tersebut sama dengan
nol; keadaan ini disebut kondisi peredaman kritis.

Peredaman Kritis ·

Jika akar pada Pers. (3-17) ditentukan sama dengan nol, jelas bahwa c/2m = w;jadLnilai
peredaman kritis cc adalah

(3-18)

Maka nilai s yang terdapat pada Pers. (3-17) adalah

c
s = -- = -w (3-19)
2m
RESPONS GE'fARAN BEBAS 35

dan respons yang diberikan oleh Pers. (3-3) adalah

v(t) = (G1 + G2t)e-"'' (3-20)

di mana suku kedua dikalikan dengan t karena hanya nilai tunggal dari s yang didapatkan
pada penyelesaian, Pers. (3-19).
Dengan memasukkan kondisi awal ke dalam Pers. (3-20), diperoleh bentuk akhir dari
persamaan respons yang teredam secara kritis

v(t) = [v(O)(l + rot) + tl(O)t]e-"'' (3-21)

v(l)

Tv(O)
GAMBAR 3-4 Respons getar­
1 -l---- an bebas dengan peredaman
kritis.

yang digambarkan secara grafis pada Gambar 3-4. Akan terlihat bahwa respons bel:>as dari
sistem yang teredam kritis tidak mencakup osilasi di sekitar posisi lendutan nol; bahkan
perpindahan kembali akan menjadi nol sesuai dengan bentuk penurunan eksponensial Pers.
(3-2 1 ). Salah satu definisi yang berguna dari kondisi teredam kritis adalah bahwa jumlah
yang terkecil pun dari peredaman akan menyebabkan tidak ada osilasi yang terjadi pada
respons bebas.

Sistem Kurang-Teredam
Jika peredaman lebih kecil dari peredaman kritis, dari Pers. (3- 1 8) jelas bahwa c < 2mw dan

�
karenanya akar pada Pers. (3-17) harus negatif. Untuk mengevaluasi respons-getaran bebas
dalam keadaan ini, adalah mudah dengan menyatakan peredaman sebagai perbandingan
dengan nilai re dam kritis; jadi

c c
� =-=- (3-22)
2mro
� disebut perbandingan redam.
Cc

di sini Dengan memasukkan Pers. (3-22) ke dalam Pers.

(3-17) didap-atkan-

atau dengan mengubah tanda akar dan memasukka'n suatu simbol baru wv diperoleh

s= - �ro ± iroD (3-23)

di mana

(� < 20 persen), besaran ini kecil sekali

Besaran wv disebut
frekuensi getaran teredam; untuk perbandingan redam yang diperkira­
kan terjadi pada sistem-sistem struktur yang khas
perbedaannya dengan frekuensi rak-teredam, seperti dapat dilihat pada Pers. (3-24). Untuk
menaksir pengaruh peredaman terhadap frekuensi, akan memudahkan dengan mengingat

� merupakan suatu lingkaran berjari-jari satu, seperti diperlihatkan pada Gambar 3.5.
bahwa plot dari perbandingan frekuensi teredam serta tak-teredam wv/w vs. perbandingan
redam
36 DINAMIKA STRUKTUR

GAMBAR 3-S Hubungan antara frekuensi teredam dengan per­

bandingan redam.

Respons getaran bebas dari suatu sistem tak-teredam dapat dievaluasi dengan mensub­
stitusikan Pers. (3-23) ke dalam Pers. (3-3 ; jadi

Suku yang terdapat dalam tanda kurung menunjukkan gerak harmotiik sederhana (banding­
kan dengan Pers. (3-8 )] ;jadi pernyataan ini dapat dituliskan secara lebih tepat sebagai

(3-25)

Akhirnya, apabila kondisi awal v(O) dan v(O) dimasukkan, konstanta-konstanta Pers. (3-25)
dapat dihitung, yang menghasilkan

v(t) = e-�.. sin cos

, [ti(O) +w:(O)ew wDt + v(O) wDt] (3-26)

Sebagai kemungkinan lain, pernyataan respons ini dapat dituliskan dalam bentuk vektor­
rotasi:
(3-27)
di sini
p
= {[«o) +w:<o)ewJ + [v<owr2
0 = tan
(3-28)
_1ti(O) + v(O)ew
WDv(O)
Suatu plot respons sistem yang kurang teredam terhadap perpindahan awal tetapi yang
mulai dengan kecepatan no! (u(O) = 0)] (dengan kata lain membebaskan massa dari posisi
berpindah stasioner), diperlihatkan pada Gambar 3 -6. Perlu diperhatikan bahwa sistem yang
kurang teredam akan berosilasi di sekitar posisi netral, dengan frekuensi sudut yang konstan
Wn. Gambaran vektor-rotasi pada Pers. (3-27) ternyata ekivalen dengan Gambar 3-3 kalau

panjang vektor tidak berkurang secara eksponensial karena respons teredam.

Karakteristik redam sebenarnya dari sistem struktur yang khas adalah sangat kompleks
dan sulit ditentukan. Meskipun demikian, praktek yang umum dilakukan untuk menyata­
kan peredaman sistem yang nyata terse but adalah dalam bentuk perbandingan redam-viskos
ekivalen � yang menunjukkan tingkat penurunan yang sama di bawah kondisi getaran bebas.
Oleh karena itu, sekarang marilah kita hubungkan secara lebih lengkap perbandingan redam­
viskos � dengan respons getaran bebas yang diperlihatkan pada Gambar 3-6.
Perhatikan dua di antara puncak-puncak positif berurutan yang diperlihatkan pada
Gambar 3-6, yaitu, v n dan vn+ 1. Dari Pers. (3 -27), perbandingan kedua nilai yang berurut­
an ini diberikan oleh

(3-29)
RESPONS GETARAN BEBAS 37

v(l)

_ _...-­
---

GAMBAR 3-6 Respons getaran-bebas pada sistem kurang-teredam.

Dengan mengambil logaritma alam (ln) atas kedua ruas Pers. (3-29) diperoleh pengurangan
logaritmik.

b =
In � = 2n� !::_ (3-30)
Vn+l Wv

atau, dengan Pers. (3-24)

(3-31)

Untuk peredaman yang rendah, Pers; (3-3 1 ) dapat diperkirakan dengan

b ='= 2n� (3-32)
di mana tanda menyatakan "kira-kira sama".
Dalam keadaan seperti ini, Pers. (3-29) dapat dituliskan sebagai suatu deret ekspansi
=

2
= e� ='= e "� = +
v (2n�)2
-" 1 + 2n� + -- · · ·
(3-33)
v.+ 1 2!

Untuk nilai � yang rendah, dapat diperoleh ketelitian yang memadai dengan hanya memakai
dua dari suku pertama pada deret, dalam hal mana
='= v.-. v.+ 1
� (3-34)
2nvn+ 1

� (persis)
� (kira-kira)
0. 75 �-----il----1==-...,..---l--�

0·50'-
o --o-L 5-....-
o __o....J Jc..,o___o....il--- o.2-l o
Faktor koreksi perbandingan­
. 5
GAMBAR 3-7
. . redam [ dipakai u ntuk hasil yang diperoleh dari
� (kira-kira) Pers. (3-34)].

Untuk memperlihatkan ketelitian Pers. (3-34), perbandingan antara nilai � yang sebenarnya
seperti yang diberikan oleh Pers. (3-30) dengan nilai kira-kira seperti yang diberikan oleh
Pers. (3-34) diplot dengan nilai. kira-kira pada Gambar 3-7. Grafik ini memungkinkan sese­
orang untuk memperbaiki perbandingan redam yang diperoleh melalui metode kira-kira.
38 DINAMIKA STRUKTUR

Untuk sistem yang teredam secara ringan, hasil yang lebih teliti dalam mengevaluasi
perbandingan re dam dapat diperoleh dengan meninjau puncak-puncak respons yang terpisah
beberapa siklus, katakanlah m siklus; maka

In � = 2mn� _!:?__ ( 3-35)

Vn+m OJD

yang dapat disederhanakan untuk peredaman yang sangat rendah menjadi hubungan kira­
kira

( 3-36)

Bila seseorang sedang mengobservasi getaran bebas teredam secara eksperimen, metode

siklus yang dibutuhkan untuk menghasilkan penurunan amplitudo �ebesar 50 l?!rsen. Hu­
yang sesuai untuk memperkirakan perbandingan redam adalah dengan menghitung jumlah

3-8 . Sebagai suatu ketentuan praktis yang mudah diingat adalah bahwa untuk peredaman
bungan yang akan digunakan dalam keadaan ini ditunjukkan secara grafis pada Gambar

kritis sebesar 1 0 persen, amplitudo akan turun sebesar 1 0 persen dalam 1 siklus.

Sistem Teredam Berlebihan

Walaupun sistem struktur yang mempunyai peredaman lebih besar daripada peredaman kri­
tis tidak dijumpai dalam keadaan normal, melakukan analisis respons atas suatu sistem yang

� > 1 , dan Pers. (3- 1 7) dapat dituliskan

teredam berlebihan akan berguna untuk melengkapi pembahasan ini. Dalam keadaan ini

(3-37)
di mana

1
6

4 \
3 \
\
I � -
-
GAMBAR 3-8 Perbandingan redam dengan jumlah
siklus yang dibutuhkan untuic menurunkan ampli­ 0.05 0.10 0.15 0.20
tudo sebesar 50 persen. �. Perbandingan redam

Dengan mensubstitusikan Pers. (3-3 7) ke dalam Pers. (3-3) dan menyederhanakannya akhir­
nya didapatkan

v(t) = e-{"'\A sinh CJt + B cosh CJt) (3-38)

(3-3 8 ) terlihat bahwa respons dari suatu sistem yang teredam berlebihan tidak menimbul­
di sini konstanta A dan B dapat dievaluasi dengan memperhatikan kondisi awal. Dari Pers.

kan osilasi; sama dengan gerak sistem yang teredam kritis Gambar 3-3, tetapi kembalinya
ke posisi netral menjadi lebih lambat karena peredamannya lebih besar.
RESPONS GETARAN BEBAS 39

CONTOH E3-1 Sebuah bangunan satu tingkat diidealisasikan sebagai suatu ba1ok pe­
nopang (girder) tegar yang ditumpu dengan kolom tanpa bobot, seperti diperlihatkan
pada Gambar E3-1. Agar sifat-sifat stmktur ini dapat dievaluasi, dilakukan pengujian
getaran bebas, di mana sistem atap (girder tegar) dipindahkan dalam arah lateral dengan
menggunakan sebuah dongkrak hidraulik dan kemudian dilepaskan. Selama operasi
pendongkrakkan terlihat bahwa untuk memindahkan girder sejauh 5 , 1 mm diperlukan
gaya sebesar 88.960 kN. Sesudah melepaskan dengan seketika perpindahan awal ini,
perpindahan maksimum pada ayunan kembali hanya 4.1 mm dan periode siklus per­
pindahan ini adalah T 1.40 s.
Dari data ini akan ditentukan sifat-sifat kelakuan sebagai berikut:
=

1 Be rat efektif girder:

J-- , 1 40 s
2n W
T = - = 2n =

(1) kg

Maka W ( ) 1.40 2
9 ,807 = 8484 , 82 kN
.
88·960
= kg = 0 0496
2 1t ,
51

Berat W = mg
��
"�����zt"--:---+P = gaya dongkrak

_.- Kekakuan total = k

GAMBAR E3-l Pengujian getaran bangunan

sederhana.

2 Frekuensi getaran:

f =
1
- = -1
= 0.714 Hz

4.48 radjs
T 1 .40

Sifat-sifat re dam :
w = 2nf =

Pengurangan logaritmik: 8 = In �:� = 0.223

Pe rbandingan re dam: � = !__ = 3.55%

2n
Koefisien redam :
2(8484.82)
c = �cc = �2mw = 0,0355 4.48
9807
0.275 kN/mm.s
Frekuensi teredam :
=

wD = w·JI - �2 = w(0,999)112 = w

4 Amplitudo sesudah enam siklus:

v6 =
G:r Vo = (4/s)6'(5) = 1.332 mm IfIf

SOAL-SOAL

3-1 Untuk menara kantilever yang seragam Contoh 2-3, diperoleh pernyataan untuk massa
dan kekakuan tergeneralisasi sebagai berikut:
,.

40 DIN AMIKA STR UKTUR

m• =
0,228mL

k* = n4 El
32 £3

Berdasarkan pernyataan ini, hitunglah periode getaran untuk sebuah menara bet on yang
yang tingginya 6 1 m, diameternya 1 2 m dan tebal dindingnya 8 mm. Untuk keadaan
ini dapat diasumsikan sifat-sifat berikut:

m 2
kg
=
53 6 ,3 60 s2
m
El= 68,3 1 0 x 1 06kN - mm2

3-2 Dengan mengasumsikan bahwa menara pada Soal 3 -1 menumpu beban titik tambahan
sebesar 400 kip di puncaknya, tentukan periode getaran (dengan mengabaikan efek ke­
kakuan geometrik).
3-3 Berat W dari bangunan pada Gambar E3-l ada1ah 1 719, 2 kN dan bangunan mulai ber­
getar bebas dengan me1epaskannya (pada waktu t = 0) dari perpindahan sebesar 3 0,5
mm. Jika perpindahan maksimum pada ayunan kembali ada1ah 4,6 mm pada waktu
t = 0,64 s, tentukan:
(a) kekakuan pegas lateral k
(b) perbandingan redam �
(c) koefisien red am c
3-4 Asumsikan bahwa massa dan kekakuan sistem pada Gambar 3 - 1 adalah sebagai berikut:
m= 0 , 1 k•s2 /mm, k = 1 ,6k/mm. Jika sistem mulai bergetar bebas deng�n kondisi awal
v(O) = 1 7,8 mm dan v(O) = 1 42 , 2 mm, tentukan perpindahan dan kecepatan pada t =
1 ,0 s dengan mengasumsikan :
(a) c = 0 (sistem tak-teredam)
(b) c = 0 , 1 k·sjmm
3·5 Asumsikan bahwa massa dan kekakuan sistem pada Gambar 3-1 ada1ah m= 0, 2k•s2 /mm
dan k = 0,8kjmm, dan sistem tak-teredam. Jika perpindahan awa1 ada1ah v(O) = 4 5 , 7
m m , dan perpindahan pada t = 1 ,2 juga sebesar 4 5, 7 m m , tentukan:
(a) perpindahan pada t = 2 ,4 s
(b) amplitude getaran bebas p
 BAB

EMPAT

RESPONS TERHADAP
PEMBEBANAN HARMONIK

4-1 SISTEM TAK-TEREDAM

Sekarang akan diasumsikan bahwa sistem Gambar 3-1 dikenakan suatu be ban yang bervariasi
Penyelesaian Komplementer

secara harmonis p(t) dengan amplitudo p0 dan frekuensi sudut ro. Dalam hal ini persamaan
diferensial gerak menjadi
mv(t) + c:V(t) + kv(t) = p0 sin wt (4-1)

Sebelum meninjau keadaan umum dengan peredaman, akan berguna untuk memeriksa
respons dari sistem tak-teredam terhadap pembebanan harmonik, yang persamaan geraknya
di sini menjadi

mv(t) + kv(t) = p0 sin wt (4-2)

Penyelesaian komplementer persamaan ini merupakan respons getaran bebas Pers. (3- 1 0)
vc(t) = A sin wt + B cos wt (4-3)

Penyelesaian umum mencakup juga penyelesaian khusus, yaitu kelakuan spesifik yang di­
Penyelesaian Khusus

timbulkan oleh bentuk pembebanan dinamik. Respons terhadap pembebanan harmonik

dapat diasumsikan akan harmonik dan sefase dengan pembebanan;jadi

vp(t) G sin wt (4-4)

di mana amplitudo G adalah yang akan dievaluasi. Dengan mensubstitusikan Pers. (4-4) ke
=

dalam Pers. (4- 2) dihasilkan

- mw2G sin wt + kG sin wt = Po sin wt (4-5)

Dengan membagi seluruhnya dengan sin rot (yang biasanya bukan nol) dan k dan dengan
mencatat bahwa k/m = w2 (setelah penyusunan kembali) didapatkan

(4-6)

Oleh kar�na itu amplitudo respons menjadi

G =
Po _l_ (4-7)
k 1 - {32
42 DINAMIKA STRUKTUR

di sini 13 menunjukkan perbandingan antara frekuensi beban yang dikenakan dengan fre­
kuensi getaran-bebas alami ; yaitu,
w
/1 = ­ (4-8)
ro

Penyelesaian Umum
Penyelesaian umum untuk eksitasi harmonik dari sistem tak-teredam kemudian diperoleh

G diberikan oleh Pers. ( 4-7) ; jadi

dengan menggabungkan penyelesaian komplementer dan penyelesaian khusus, di mana nilai

+ Po 1
v(t) = vc(t ) + vp(t) = A sin rot + B cos rot --- 2 sin wt (4-9)
k 1 - /1
Dalam persamaan ini, nilai A dan B juga bergantung pada kondisi awal respons. Untuk sis­
tem yang mulai dari keadaan diam, yaitu untuk kondisi awal "diam" v(O) b(O) = 0, dapat
=

dengan mudah dilihat bahwa konstanta A dan B akan memperoleh nilai yang berikut :

/1
A = - Po _1_ B = O (4- 1 0)
k 1 - /12

Maka respons yang diberikan oleh Pers. (4-9) menjadi

v(t) = Po --1- (sin wt - P sin rot) (4- 1 1 )

k 1 - /12

di mana Po /k =
Vst perpindahan statik, yaitu perpindahan yang akan ditimbulkan oleh
beban p0 yang bekerja secara statis
faktor pembesaran (magnification factor - MF), yang menyatakan
e fek amplifikasi dinamik dari beban yang bekerja secara harmonis
sin wt komponen respons pada beban yang dikenakan = respons keadaan
stedi, yang dihubungkan secara langsung dengan beban
13 sin wt komponen respons pada frekuensi getaran pribadi = efek getaran­
bebas yang disebabkan oleh kondisi awal

Karena dalam keadaan praktis, peredaman akan menyebabkan suku terakhir menjadi hilang,
dan ini disebut respons transien . (Untuk hipotetis ini, tentu saja sistem tak-teredam, suku
terse but tidak akan hilang tetapi akan berlanjut secara tak-hingga.)

Perbandingan Respons
Ukuran pengaruh sifat dinamik yang sesuai dengan pembebanan dinyatakan oleh perban­
dingan R(t), yaitu antara respons dinamik dengan perpindahan yang akan ditimbulkan de­
ngan d ikenakannya secara statik be ban yang sama :

v(t) = v(t)
R(t) = (4-12)
v., Pofk
Dari Pers. (4-1 1), jelas bahwa perbandingan respons yang diakibatkan oleh pembebanan har­
monik d ari sistem tak-teredam (mulai dari keadaan diam) adalah
1
R(t) = -- (sin wt - p sin rot) (4- 1 3)
1 - pz

kenaan dengan Gambar 4- 1 . Gambar 4- la melukiskan komponen respons dalam keadaan

Penjelasan yang berguna untuk memeriksa kelakukan respons ini secara lebih terinci ber­
 RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 43

stedi. Gambar 4- l b yang disebut sebagai respons transien, merupakan gerak getaran-bebas
dengan·kondisi awal pada waktu respons dimulai. Dalam contoh ini dianggap bahwa � 2/3, =

yaitu bahwa frekuensi beban yang bekerja adalah dua pertiga dari frekuensi getaran-bebas.
Respons total R(t), yang merupakan jumlah dari kedua suku ini, diperlihatkan pada Gam­
bar 4- lc. Ada dua hal yang penting : (1) tendensi dari kedua komponen untuk menjadi se­
fase dan kemudian keluar lagi, yang menyebabkan efek pukulan (beating) pada respons,
dan (2) kemiringan nol pada waktu t 0, yang me� erlihatkan bahwa kecepatan suku res­
=

pons transien hanya cukup untuk menghilangkan kecepatan keadaan stedi d an dengan de­
mikian memenuhi kondisi awal yang ditetap kan.

4-2

I
SISTEM TEREDAM
Kembali kepada persamaan gerak yang menyangkut peredaman , Pers. (4- 1 ), membaginya
dengan m, dan mencatat bahwa cjm = 2�w diperoleh

ii(t) + 2ewti(t) + w2v(t) = Po sin wt (4-14)

m

,. � +

(b)

(c)

Perbandingan frekuensi ll ; 1

GAMBAR 4-1 Respons terhadap be ban harmonik untuk kondisi awal keadaan diam : (a) keadaan stedi;
(b) transien; (c) R(t) total.

Penyelesaian komplementer persamaan ini adalah respons getaran-bebas teredam yang di­
berikan oleh Pers. (3-25) (dengan mengasumsikan bahw a peredaman struktur lebih rendah
daripada kritis, sebagaimana halnya untuk semua struktur praktis):

vc(t) = e-(•"(A sin w0t + B cos w0t) (4- 1 5)

Penyelesaian khusus untuk pembebanan harmonik ini adalah berbentuk

vp(t) = G1 sin wt + G2 cos wt (4-16)

di sini suku kedua diperlukan karena pada umumnya respons sistem yang teredam tidak se­
fase dengan pembebanan.
44 DINAMIKA STRUKTUR

Imaj iner

------
---.--�r-- --
--- --.
N yata

GAMBAR 4-2 Respons perpindahan

keadaan stedi�

Dengan mensubsti tusikan Pers. (4-1 6) ke dalam Pers. (4- 1 4) dan memisahkan perkalian
sin wt dari perkalian cos wt dihasilkan

[ - G1ro2 - G2W(2ew) + G1w2] sin wt =

Po sin wt (4- 17a)
m

[ - G2 w
2 + G1W(2ero) + G w 2] cos wt
2 = o (4- 1 7b)
Kedua hubungan ini harus dipenuhi secara tersendiri karena suku sinus dan k'osinus akan
hilang pada waktu yang berbeda. Dengan membagi keduanya dengan w2 , mengelompokkan
kembali suku-sukunya, dan meniadakan pernyataan trigonometrik diperoleh

Gl(l - /3 2 ) - G2 (2�/3) = Po
k (4-1 8)
Gi 1 - /3 2 ) + G1(2 �/3) = 0
Dengan menyelesaikan persamaan ini secara simultan kemudian dipero1eh pernyataan un­
tuk faktor amplitudo respons :

(4-19)

Dengan memasukkan pernyataan ini ke dalam persamaan khusus [Pers. (4-1 6)] dan meng­
gabungkannya dengan penyelesaian komplementer akhirnya didapatkan penyelesaian umum
v (t) = e-{"''(A sin wDt + B cos wDt)

� (1
1
+ _
/3 2) 2 + (2�/3)2
[( 1 -
/32 ) sin wt - 2�/3 cos rot] (4-20)

Suku pertama pada Pers. (4-20) menunjukkan respons transien terhadap pembebanan
yang dikenakan. Konstanta A dan B dapat dievaluasi untuk setiap kondisi awal tertentu,
tetapi suku ini meredam dengan cepat dan pada umumnya kurang begitu penting; oleh ka­
rena itu evaluasinya tidak akan ditinjau di sini. Suku kedua pada Pers. ( 4-20) adalah respons
keadaan stedi pada frekuensi pembebanan yang dikenakan tetapi tidak sefase dengannya.
Kelakuan perpindahan keadaan stedi mudah sekali diinterpretasikan dengan memplot ke­
dua vektor tersebut pada d iagram Argand yang diperlihatkan pada Gambar 4-2. Resultan p
dari kedua vektor menunjukkan amplitudo respons keadaan stedi

(4-21)
RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 45

fs 0 = Po D
Imajiner

Nyata

Po
_ beban yang
-
dikenakan
GAMBAR 4-3 Kesetimbangan gaya pada respons ke­
adaan stedi.

dan sudut fase (} melalui mana respons ketinggalan di belakang beban yang dikenakan di­
berikan oleh

(4-22)

di mana seperti diketahui sudut fase dibatasi dalam daerah 0 < (} < 1 8 0°. Jadi respons keada­
an stedi dapat pula dituliskan
v(t) = p sin (rot - 8) (4-23)

Perbandingan antara amplitudo respons resultan dengan perpindahan statik yang akan
ditimbulkan oleh gaya p0 disebut faktor pembesaran dinamik D ; jadi
D +
= _!!_ = [( 1 _ !32)2 (2{3�) 2] - t/2 (4-24)
Pofk
Adalah juga penting untuk memperhatikan keseimbangan gaya yang bekerja pad a massa
dalam kondisi getaran keadaan stedi ini. Komponen-komponen gaya tersebut sesuai untuk
dinyatakan dalam bentuk faktor pembesaran dinamik dan diplot pada diagram Argand
(Gambar 4-3). Perhatikan bahwa gaya elastik bekerja dalam arah yang berlawanan dengan
vektor perpindahan resultan Gambar 4-2 . Demikian pula, gaya redam dan inersia masing­
masing bekerja dalam arah yang berlawanan dengan vektor kecepatan dan percepatan. Akhir­
nya, jelaslah bahwa resultan gaya-gaya tahanan ini benar-benar berimbang dengan beban
yang dikenakan p0 , oleh karena gaya ini harus mempertahankan kesetimbangan dinamik.

GAMBAR 4-4 Variasi antara faktor pem­

besaran dinamik dengan peredaman dan
frekuensi.
46 DINAMIKA STRUKTUR

Dari Pers. (4-24) dapat dilihat bahwa faktor pembesaran dinamik D bervariasi menurut per­
bandingan frekuensi {3 dan perbandingan peredaman � ; plot dari hubungan-hubungan ini di­
perlihatkan pada Gambar 4-4. Sudut fase (} juga bervariasi menurut besaran-besaran ini, se­
perti dijelaskan pada Pers. ( 4-22) dan seperti diperlihatkan pada plot Gambar 4-5 .

CONTOH E4-1 Sebuah mesin pembebanan-harmonik yang portabel memberikan cara

yang efektif untuk mengevaluasi sifat dinamik dari struktur di lapangan. Dengan meng­
operasikan mesin pada dua frekuensi yang berbeda dan mengukur amplitudo respons
struktur yang ditimbulkan dan hubungan fase untuk masing-masing keadaan, dapat di­
tentukan massa, peredaman dan kekakuan struktur SDOF. Dalam suatu pengujian dari
tipe ini, di atas sebuah bangunan satu tingkat, mesin getar dioperasikan pada frekuensi
w1 1 6 rad/s dan w2 = 25 rad/s, dengan amplitudo gaya sebesar 2224 N untuk masing­
=

masing keadaan. Hubungan antara amplitudo dan fase yang diukur untuk kedua keada­
an

P1 1.8 X 1 0-1 mm cos (}1 = 0.966 sin 0.259

cos (}2 = s 82 =
= 81 =

P2 = 3.6 X 1 0-1 mm 0.574 in 0.8 1 9

Untuk mengevaluasi sifat dinamik dari data ini, akan memudahkan dengan me­
nuliskan kembali Pers. (4-2 1 ) sebagai

= 0 1 { }1'2 =
P k 1 - {12 1 [2 1 - {J2)r ;
p 1 p cos (}
(a)
+ e,B/( 1 - {12

di m ana fungsi trigonometrik telah diturunkan dari Pers. ( 4-22). Selanjutnya dengan
penyederhanaan secara aljabar, persamaan ini menjadi

k(1 p2) k w2m

_ =
_ Po cos (}
p
=

GAMBAR 4-5 Variasi antara su­

dut fase dengan peredaman dan
Perban.!ingan frekuensi, {3 frekuensi.

[ ]
Kemudian dengan memasukkan kedua kelompok data pengujian diperoleh persamaan
matriks
0.966
[� -25 m = 500 14.50,574
-1622] [k] x w- 3
Ib
7. 2
3
x w-
yang dapat diselesaikan untuk memperoleh

k = 1 7 5 1 1 .8 N/mm m = 22496.3 kg
yaitu, W = mg = 2206 2 1 N
RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 47

Dari sini frekuensi prihadi adalah

w = J� = 27.9 rad/s

Untuk menentukan koefisien redam, dapat diturunkan dua pernyataan untuk cos 8
dari Pers. (a) dan (4-22). Dengan menyamakan pernyataan ini dan menyelesaikannya
untuk perhandingan redam diperoleh

P sin 8
� = o = Po sin 8
2{Jkp ciiip

Maka untuk data pengujian pertama

2224 (0,259)
c = �cc = = 1 96,727 N · s/mm
1 6 (0, 1 83)
dan dengan data pengujian kedua diperoleh hasil yang sama (menurut ketelitian mistar
hitung). Oleh karena itu perhandingan redam adalah
c 1 96,727
� = __ = = 1 5 ' 7% ////
2kjw 2 ( 1 7 5 1 1 , 8)

4-3 RESPONS RESONAN

Dari Gamhar 4-4 dapat dilihat hahwa respons keadaan stedi maksimum terdapat pada per­
handingan frekuensi mendekati satu untuk sistem yang teredam secara ringan. Kondisi hila
frekuensinya satu, yaitu hila frekuensi hehan yang hekerja sama dengan frekuensi getaran
prihadi, disehut resonansi. Dari Pers. (4- 1 3) terlihat hahwa respons keadaan stedi dari sis­
tem tak-teredam cenderung menuju tak-hingga pada resonansi. Basil yang lehih umum da­
pat diperoleh dari Pers. (4-24), yang menunjukkan hahwa untuk resonansi (� 1 ) faktor=

pemhesaran dinamik herhanding terhalik dengan perhandingan redam

1
Dp = t = (4-25)
2�
Meskipun ini mendekati maksimum, tetapi ini tidaklah menyatakan respons maksimum
untuk setiap sistem teredam; perhandingan frekuensi untuk respons maksimum dapat diper­
oleh dengan mendiferensialkan Pers. (4-24) terhadap � dan menyamakannya dengan nol.
Untuk struktur praktis yang mempunyai perhandingan red am � < 1 I -J2, frekuensi respons
maksimum diperoleh menjadi
�puncak = ,)1 2�2 - (4-26a)

dan respons maksimum yang sesuai adalah

1
Dmaks =
�
-�==

2� (4-26b)

Untuk jumlah peredaman yang pantas, perhedaan antara Pers. (4-26b) dan Pers. (4-25) da­
pat diahaikan.
Agar pengertian tentang sifat respons resonan dari suatu struktur terhadap pemhehan­
an harmonik lehih lengkap, perlu diperhatikan persamaan respons umum (4-20), yang me­
nyangkut suku transien dan juga suku keadaan stedi. Pada frekuensi yang mengeksitasikan
resonan (� = l) persamaan tersebut menjadi

" (4-27)
48 DINAMIKA STRUKTUR

Dengan mengasumsikan bahwa sistem mulai bekerja dari keadaan diam [v(O) = v(O) = 0] ,
konstanta-konstan ta tersebu t adalah

B = Po .!_ (4-28)
k 2�
Maka Pers. ( 4-27) menjadi

(4-29)

Untuk jumlah peredaman yang diperkirakan akan terjadi pada suatu sistem struktur, suku
sinus pada persamaan ini akan menambah sedikit amplitudo respons; selain itu , frekuensi
teredam hampir sama dengan frekuensi tak-teredam. Jadi perbandingan respons dalam ke­
adaan ini kira-kira adalah
t)
R(t) = v( = _!_ (e- �"'' 1) cos wt (4-30)
Pofk
-

2�

Untuk peredaman nol, Pers. ( 4-29) menjadi tak-tentu, tetapi bila diterapkan a tu ran
L'Hospital , respons resonan dari sistem tak-teredam adalah

R(t) = 1/2(sin wt - wt cos wt) (4-3 1)

Plot dari Pers. (4-30) dan (4-3 1 ), yang diperlihatkan pada Gambar 4-6, menunjukkan
bagairnana respons bertambah dalam keadaan eksitasi resonan , dengan dan tanpa peredam­
an ; dalam kedua keadaan ini, jelas bahwa respons bertambah secara perlahari-Iahan. Pada
sistem tak-teredam, respons bertambah secara terus-menerus sebesar rr untuk setiap siklus;
j adi hal ini akhirnya akan menimbulkan keadaan berbahaya bagi sistem kalau frekuensi ti­
dak diubah. Sebaliknya, cara melalui mana peredaman membatasi amplitudo respons-reso­
nan dijelaskan pada sketsa sebelah bawah. Jumlah siklus yang drbutuhkan agar respons-re­
sonan yang teredam ini mencapai amplitudo puncaknya pada dasarnya tergantung pada

R(l)

Sistem yang
1 tak-teredam

'
'·.
'

R(t)

Sist em
t teredam

GAMBAR 4-6 Respons terhadap

pembebanan resonan {3 = 1 untuk
kondisi awal diam.
RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 49

1
it

"'
c::
0
�
e
c::
..
.5
..
-o 1
.. 41
c::
-"'
03
Q.
..
c::
:I
-"'
:I
"
<Jl
J umlah siklus
2 4 6 8 10 12
GAMBAR 4-7 Laju p er­
g,
0 1 21r 1 61r 24w 281r tambahan respons resonan
Lamanya pembebanan, w t dari keadaan diam.

besamya peredaman. Kurva yang memperlihatkan bertambahny a selubung (envelope) res­

pons (garis titik-titik pada Gambar 4-6), yang diplot untuk berbagai nilai peredaman sebagai
fungsi dari jumlah siklus respons, diberikan pad a Gambar 4-7 . Perhatikan betapa sedikitnya
siklus eksitasi yang dibutuhkan untuk menghampiri amplitudo respons yang penuh.

44 AKSELEROMETER DAN ALAT UKUR PERPINDAHAN

Dalam ha! ini adalah baik sekali untuk membicarakan prinsip-prinsip utama yang �erupa­
kan dasar operasi dari segolongan penting alat-alat pengukuran dinamik. Alat ini adalah ins­
trumen seismik, yang pada dasarnya terdiri dari suatu isolator teredam seperti diperlihatkan
pada Gambar 4-8. Sistem ini dipasang pada kerangka yang dapat diletakkan pada permuka­
an di mana gerakan akan diuku r ; respons diukur berkenaan dengan gerak massa v(t) relatif
terhadap kerangka.
Persamaan gerak dari sisteni ini diberikan oleh

mv + CV + kv = - mv,(t) =
P.rr(t) (2-21)

Jika dasar temp at instrumen dipasang bergerak secara harmonis dengan amplitudo percepat­
an vg (t) = Vg o sin wt, pembe banan efektif dati massa adalah peff(t) � mvg o sin wt. Kemu­
=

dian respons dinamik keadaan stedi dari sistem ini mempunyai amplitudo yang diberikan
oleh
p mv,o
= D (4-32}
k

Keluaran �
rel atif
perpindahan
= v(t)

t v1(1) = iig0 sin wt (Masukan gerak

dasar)
GAMBAR 4-8 Diagram skematik seis­
mometer yang khas.
50 DINAMIKA STRUKTUR

di sini D diberikan oleh Pers. (4-24) dan ditunjukkan secara grafis pada Gambar 4-4. Peme­
riksaan gambar ini memperlihatkan bahwa untuk perbandingan redam sebesar � = 0,7 nilai
D hampir konstan untuk daerah frekuensi 0 < {3 < 0.6 . Jadi, dari Pers. (4-32) jelas bahwa
respons yang ditunjukkan oleh instrumen akan berbanding lurus dengan amplitudo perce­
patan dasarnya untuk frekuensi yang bekerja sampai mencapai sekitar enam persepuluh dari
frekuensi pribadi instrumen. Karena itu tipe instrumen ini bila diredam secara tepat akan
menjadi efektif sebagai akselerometer untuk frekuensi yang relatif rendah ; daerah kemam pu­
an pakainya akan bertambah dengan penambahan frekuensi pribadinya relatif terhadap fre­
kuensi eksitasi, yaitu dengan penambahan kekakuan pegas. Inilah yang merupakan prinsip
dasar akselerometer seismik.
Sekarang perhatikan respons instrumen terse but terhadap perpindahan dasar harmonik
Vg Vg o sin wt. Dalam hal ini percepatan yang sesuai adalah iig -W2Vg o sin wt, dan pem­
= =

bebanan efektif adalah P eff (t) mw2 Vg o sin wt. Menu rut Pers. ( 4-2 1 ) maka amplitudo res­
=

pons adalah
- 2
- mw v,o D -
p - - v,opl D (4-33)
k

Plot dari fungsi respons {32 D ditunjukkan pada Gambar 4-9. Dalam hal ini jelas bahwa {32 D
pada dasarnya adalah konstan pada perbandingan frekuensi {3 > 1 untuk perbandingan re­
dam � = 0.5 . Jadi respons dari instrumen yang teredam secara tepat untuk gerak dasar de­
ngan frekuensi tinggi pada hakekatnya se banding dengan amplitudo perpindahan dasarnya;
artinya instrumen memenuhi sebagai alat ukur p erpindahan pada pengukuran gerak ter­
sebut. Untuk maksud ini, daerah kemampuan pakainya akan bertambah dengan mengurangi
frekuensi pribadi, yaitu dengan mengurangi kekakuan pegas atau memperbesar massa.

Q
�
11
Q.
2
c
"'

0
� (32 D
�
0
"1:l

E
P..
e
..::
Perbandingan frekuensi, {3

GAMBAR 4-9 Respons seismometer terhadap perpindahan dasar yang harmonik.

45 ISOLASI GETARAN
Walaupun sasaran isolasi getaran terlalu luas untuk dibahas secara ekstensif di sini, perlu di­
perhatikan bahwa prinsip dasarnya erat hubungannya dengan instrumen seismik tersebut.
Ada dua masalah yang berbeda kelasnya yang dapat dikenali di mana isolasi getaran mung­
kin diperlukan: ( 1 ) peralatan yang beroperasi dapat menimbulkan getaran yang berbahaya
terhadap struktur yang getarannya cukup besar.
Keadaan pertama diperlihatkan pada Gambar 4-1 0. Sebuah me sin yang sedang berotasi
menghasilkan gaya vertikal yang menimbulkan osilasi p 0 sin wt karena tak seimbangnya
bagian-bagian yang berotasi. Jika mesin tersebut dipasang di atas sistem tumpuan dengan
peredam pegas, seperti terlihat, respons perpindahannya dalam keadaan stedi diberikan oleh

v(t) = Po D sin (wt - 0) (4-34)

k
I RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK

di mana D didefinisikan oleh Pers. (4-24). Maka gaya yang dikenakan pada dasar melalui
51

tumpuan pegas adalah

fs = kv(t) = p0D sin (rot - 0)

Pada waktu yang sama, persamaan gerak relatif terhadap dasar adalah

ti(t) Po Dw cos (wt 0)

k
= -

yang menimbulkan gaya redam pada dasar

c Dw
fo cti(t) = po cos (wt 0) 2epp0D cos (wt 0)
k
= - = -

p(l) = Po sin wl

GAMBAR 4-1 0 Sistem isolasi getaran SDOF (be·

ban yang ct lkenakan).

Oleh karena gaya ini berbeda fase sebesar 90° dengan gaya pegas, jelas bahwa amplitudo
gaya dasar f adalah

Perbandingan gaya dasar maksimum dengan amplitudo gaya yang dikenakan , yang dikenal
sebagai transmisibilitas (TR) dari sistem tumpuan, diberikan oleh

TR = fmaks = .D -) 1 + (2ep) 2 (4-3 5)

Po

Plot dari transmisibilitas sebagai fungsi dari perbandingan frekuensi dan perbandingan re­
dam diperlihatkan pada Gambar 4-1 1 . Walaupun gambar ini mirip dengan Gambar 4-4, te­
tapi di sini semua kurva melalui titik yang sama pada perbandingan frekuensi � y'2. Gam­ =

bar ini berbeda dengan Gambar 4-4, tentu saja karena adanya pengaruh gaya redam. O!eh

TR 2 �------����--�----+---i
fmaks
Po
=

_ vt maks
- v,o-

GAMBAR 4-1 1 Perbandingan_

transmisibilitas getaran (be ban
3
yang dikenakan atau perpin­
Perbandingan frekuensi, {3 dahan).
52 DINAMIKA STRUKTUR

_t,(l) = V,o sin wt

GAMBAR 4-12 Sistem isolasi getaran
SDOF (eksitasi turnpuan).

karena 1<arakteristik ini, jelas bahwa peredaman cenderung mengurangi keefektifan dari sis­
tem isolasi getaran untuk frekuensi yang lebih besar daripada perbandingan kritis tersebut.
Keadaan tipe yang kedua, di mana isolasi getaran adalah penting, diperlihatkan pada
Gambar 4-1 2. Massa m yang akan diisolasi bertumpu pada sistem peredam-pegas di atas pe­
lat pondasi yang mengalami gerak harmonik vertikal. Maka perpindahan massa relatif ter­
hadap dasar diberikan oleh [lihat Pers. 4-33)]

v(t) = v,0P2D sin (rot - 0) (4-36)

Akan tetapi, bila gerak dari dasar tersebut ditambahkan secara vektor, dapat dilihat bahwa
gerak total dari massa diberikan oleh

v'(t) = v,0../1 + (2eP)2 D sin (wt - lJ) (4-37)

di mana sudut fase tidak terlalu penting. Jadi, jika transmisibilitas dalam keadaan ini didefi­
nisikan sebagai perbandingan amplitudo gerak massa dengan amplitudo gerak dasar, dapat
dilihat bahwa pernyataan untuk transmisibilitas sama dengan yang diberikan oleh Pers.
(4-3 5). Ini dapat dinyatakan secara matematis sebagai
t
TR = Vmaks = D ../1 + (2ep)2 (4-38)
v,o

dan Gambar 4- 1 1 berguna untuk menetapkan keefektifan sistem isolasi getaran untuk ke­
dua keadaan isolasi SDOF tersebut.
Untuk perancangan suatu sistem isolasi getaran, akan lebih baik menyatakan kelakuan
sistem dalam bentuk keefektifan isolasinya daripada transmisibilitas, di mana keefektifan
didefinisikan sebagai 1 - TR. Juga, bila diperhatikan pada Gambar 4- 1 1 bahwa suatu sis­
tem isolasi hanya efektif untuk perbandingan frekuensi (j > .J2 dan peredaman tak diingin­
kan dalam daerah ini, jelas bahwa pemasangan isolasi harus mempunyai peredaman yang
sangat kecil. Karenanya pernyataan transmisibilitas memang dapat diterirna untuk diguna­
kan pada peredaman nol
1 p2 - 2
TR = -­ 1 - TR = (4-39)
p2 - 1 p2 - 1
-­

di mana diketahui bahwa (j ;;. VI. Akhirnya dapat dilihat bahwa {j2 = (;:? /w2 = c:;:? (m/k) =

<:.? (W/kg) = w 2 (t:..tfg), di mana g adalah percepatari gravitasi dan t:.st

W/k adalah lendut­
=

an yang ditimbulkan oleh berat sistem yang ingin diisolasi pada peralatan dudukan-getaran.
Jadi jelas bahwa keefektifan sistem dudukan dapat dinyatakan dalam bentuk frekuensi ge­
rak masukan w dan nilai lendutan statik t:.st · Dengan menyelesaikan Pers. (4-39) untuk per­
bandingan frekuensi dalam bentuk keefektifan isolasi didapatkan {j 2 = [2 - (I - TR)] / [ 1 -
(1 - TR)] . Persamaan ini sekarang dapat dinyatakan dalam bentuk frekuensi masukan if=
21Tw) dan lendutan statik:
I_!_ 2 - (1 - TR)
J = 3.13
Y &, 1 - (1 - TR)
(4-40)
RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 53

Lendutan statik Ast• in

GAMBAR 4- 1 3 Grafik perancangan isolasi getaran.

di mana f adalah dalam Hertz dan D..st dalam mm. Plot dari Pers. ( 4-40) ditunjukkan pada
Gambar 4-1 3 . Dengan mengetahui frekuensi eksitasi yang dipengaruhi, seseorang dapat me­
nentukan secara langsung dari grafik tersebut lendutan dari dasar tumpuan -D..st untuk mem­
peroleh tingkat isolasi getaran yang diin ginkan , dengan mengasumsikan bahwa isolator
mempunyai peredaman yang kecil. Terlihat pula pada grafik ini bahwa sistem isolasi akan
mempunyai efek merusak bila terlalu kaku.

CON TOH E4-2 Lendutan-lendutan kadang-kadang terjadi pada balok penopang jem­
batan beton disebabkan adanya mulur (creep), dan jika jembatan terdiri dari sederatan
yang panjang dari bentang-bentang yang sama, deformasi tersebut akan menirnbulkan
eksitasi harmonik pada kendaraan yang berjalan dengan kecepatan konstan di atas jem­
batan. Pegas dan peredam kejutan kendaraan tentunya dirnaksudkan untuk memberi­
kan suatu sistem isolasi getaran yang akan membatasi gerak vertikal yang ditransrnisi­
kan dari jalan terhadap penumpang.

Permu kaan jembatan

30,48 mm
�

GAMBAR E 4- l Kendaraan yang berjalan di atas pelataranjembatan tak rata yang diidealisasi.

Gambar E4-1 memperlihatkan suatu model yang sangat diidealisasi untuk tipe sis­
tem ini, di sin i berat kendaraan adalah 1 7,795 N dan kekakuan pegasnya ditentukan
melalui suatu pengujian yang menunjukkan bahwa penambahan berat sebesar 4A48 N
akan menirnbulkan lendutan sebesar 2.03 mm Profl.l jembatan digambarkan oleh kur­
.

va sinus yang mempunyai panjang gelombang (bentang girder) 1 2.2 m dan amplitudo
(tunggal) sebesar 30.48 mm Dari data ini ingin diprediksi gerak vertikal keadaan stedi
.
54 DINAMIKA STRUKTUR

pada kendaraan tersebut bila berjalan dengan kecepatan 72.4 km/h , dengan mengasum­
sikan bahwa peredaman adalah 40 persen dari kritis.
Transmisibilitas untuk keadaan ini diberikan eleh Pers. (4-3 8) ; eleh karena itu am­
plitude gerak vertikal adalah

Bila mebil berjalan dengan kecepatan 72.4 kmlh = 20,1 mls, periede eksitasi aclalah

1 2.2 m
T = = 0.606
P 20. 1 mls
sedangkan periede pribadi kendaraan adalah

T = 27t = 2n
(J)
J w = 0, 572 s
kg

Karena itu !3 = T/T = 0.57210.606 = 0.944, dan dengan � = 0.4 amplitude respons ada­
P
lah

v�aks = 3 0.48 ( 1 .642) = 50.048 mm

Perlu pula diperhatikan bahwa kalau tidak terdapat peredaman pada kendaraan
(� 0), amplitudo akan menjadi
=

V�aks = V1o ---

1
{32
=
30.48
--

0. 1 1
= 277. 1 mm
1 -

Tentu saja ini melebihi daerah batas dari pegas, dan karenanya kurang berarti, tetapi
ini benar-benar memperlihatkan pentingnya fungsi peredam kejutan dalam membatasi
gerak yang diakibatkan oleh bergelombangnya permukaan jalan. II I/

CONTOH E4-3 Sebuah mesin bolak-balik yang beratnya 88.960 N diketahui untuk
membentuk gaya harmonik yang berorientasi secara vertikal, mempunyai amplitude
sebesar 2.224 N pada kecepatan operasinya sebesar 40 Hz. Guna membatasi getaran
yang dieksitasikan pada bangunan di tempat mesin ini dipasang, ditumpulah dengan
sebuah pegas pada masing-masing dasarnya yang berbentuk segi-empat. Perancang ingin
mengetahui berapa kekakuan pegas tumpuan yang dibutuhkan untuk membatasi hingga
356 N gaya harmonik total akan ditransmisikan dari mesin ke bangunan.
Transmisibilitas dalam keadaan ini adalah 3 5612.224 = 0,1 6 ; maka menurut Pers.
(4-39)
lR = I P2 1 1 = 6,25
T
-

dari sini diperoleh

w2 w
p2 = 7,25 =
kg

Dengan menyelesaikan untuk kekakuan pegas total dihasilkan

-2 w
k = � = 78,925 N/mm
7,25g

Jadi kekakuan dari masing-masing keempat pegas tumpuan tersebut adalah

k/4 = 78,925/4 = 1 9. 7 kN/mm

RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 55

Perlu diperhatikan bahwa lendutan statik yang disebabkan oleh berat mesin pada tum­
puan pegas ini adalah
Ast = 88,960178,925 = 1 . 1 27 mm IIII

4-6 EVALUASI PEREDAMAN PADA SISTEM SDOF

Dalam pembahasan terdahulu tentang analisis respons pada struktur SDOF, telah diasumsi­
kan bahwa sifat-sifat fisis dari sistem (massa, kekakuan dan peredaman) diketahui. Pada
umumnya, massa dan kekakuan struktur dapat dievaluasi secara agak mudah, baik dengan
pertimbangan fisis yang sederhana atau dengan pernyataan tergeneralisasi seperti Pers.
(2-37) dan (2-39). Sebaliknya, mekanisme dasar kehilangan energi pada struktur-struktur
praktis jarang diketahui secara lengkap; oleh karena itu, pada umumnya tidak mungkin un­
tuk menentukan koefisien redam dengan cara hubungan pernyataan peredaman tergenera­
lisasi. Karenanya, peredaman pada kebanyakan sistem struktur harus dievaluasi secara lang­
sung dengan metode percobaan. Berikut ini adalah tinjauan singkat tentang prosedur utama
untuk mengevaluasi peredaman dari pengukuran eksperimental.

Penurunan Getaran-Bebas
Barangkali metode percobaan yang paling sederhana dan paling sering digunakan adalah
pengukuran penurunan getaran-bebas, seperti yang telah diutarakan pada Bab 3 . Apabila
suatu sistem telah mengalami getaran-bebas melalui salah satu cara, perbandingan redam
dapat ditentukan dari perbandingan antara dua amplitudo perpindahan yang diukur pada
interval sebesar m siklus. Jadi jika vn adalah amplitudo getaran pada suatu waktu dan vn + l
adalah amplitudo siklus m yang berikutnya, perbandingan redam diberikan oleh
� Dm _,__ �
(4-4 1 )
=

2nm(wlwv) - 2nm
di mana 8m = In (vn/Vn+m) menunjukkan pengurangan logaritmik dan w dan wD masing­
masing adalah frekuensi tak-teredam dan rrekuensi teredam. Dalam sebagian terbesar struk­
tur praktis, perbandingan redam memang kurang dari 0.2, sehingga bentuk kira-kira dari
Pers. (4-4 1 ), dengan mengabaikan perubahan frekuensi yang disebabkan peredaman, cukup
teliti (kesalahan pada � kurang dari 2 persen). Keuntungan utama metode getaran-bebas ini
adalah kebutuhan alat dan instrumentasinya yang minimum; dan hanya amplitudo perpin­
dahan relatif yang perlu diukur.

Amplifikasi Resonan
Cara utama lainnya untuk mengevaluasi peredaman dilakukan berdasarkan observasi kelaku­
an respons harmonik keadaan stedi dan karenanya membutuhkan sebuah alat yang akan
mengenakan eksitasi harmonik terhadap struktur pada amplitudo dan frekuensi yang sudah
ditentukan. Dengan alat tersebut dapat dibuat kurva respons-frekuensi untuk struktur
dengan mengenakan beban harmonik p 0 sin wt pad a urutari frekuensi yang berdekatan yang
merentangkan frekuensi resonansi dan memplot amplitudo perpindahan yang diliasilkan
sebagai fungsi dari frekuensi yang dikenakan. Suatu kurva respons-frekuensi yang khas un­
tuk struktur yang cukup redamannya diperliliatkan pada Gambar 4-1 4.
Faktor pembesaran dinamik untuk suatu frekuensi tertentu adalah perbandingan antara
amplitudo respons pada frekuensi terse but dengan respons pada frekuensi nol (statik). Pada
Pers. (4-25) telah diperlihatkan bahwa dalam keadaan resonansi perbandingan redam erat
kaitannya dengan faktor pembe.saran dinamik. Bila respons-statik dan amplitudo respons­
resonan masing-masing diberi notasi p0 dan piJ; 1 , perbandingan re dam diberikan oleh

� = ! ..£.Q_ (4-42)
2 Pp; t
56 DINAMIKA STRUKTUR

Pmaks =. 21
..

3p�

Q.
.:i Pmaks
·a ..(i
0
a
;;
.:::
"'
2po
c
0
;r
::!
0
""

.E
Q.
a
-<
Po

GAMBAR 4-14 Kurva res­

pons-frekuensi untuk sistem
Perbandingan frekuensi, 13 yang cukup redamannya.

Meskipun demikian, pada prakteknya sulit untuk menggunakan frekuensi resonansi yang
tepat, dan akan lebih mudah untuk menentukan amplitudo respons maksium Pm aks yang
terjadi pada frekuensi yang agak rendah. Dalam hal ini, dari Pers. (4-26b) jelas bahwa per­
bandingan redam dapat dievaluasi sebagai berikut:
e
- 2 Pmaks =. 2 Pmaks
1 Po w
WD
1 Po
(4-43)

Kesalahan yang terdapat dalam pernyataan yang lebih sederhana ini juga diakibatkan oleh
pengabaian perbedaan antara frekuensi teredam dan tak-teredam, yang memang tidak pen­
ting pada struktur biasa.
Metode analisis redam ini hanya memerlukan instrumen sederhana, yang mampu untuk
mengukur amplitudo perpindahan relatif; akan tetapi, pada evaluasi perpindahan statik
mungkin terdapat masalah karena banyak tipe sistem pembebanan yang tidak dapat diope­
rasikan pada frekuensi nol.

Metode Setengah-Daya (Lebar-Pita)

Dari pernyataan respons harmonik yang umum [Pers. (4-2 1)] jelas bahwa bentuk seluruh
gelombang respons-frekuensi diatur oleh besarnya peredaman pada sistem; dengan demi­
kian, perbandingan redam dari beberapa sifat kurva yang berbeda mungkin bisa diperoleh.
Salah satu daripadanya yang paling sesuai adalah metode lebar-pita (bandwidth) atau se­
tengah-daya, di mana perbandingan re dam ditentukan dari frekuensi-frekuensi yang respons­
nya disederhanakan menjadi (I/ ..fi)p/3= 1 , yaitu pada frekuensi di mana masukan daya ada­
lah setengah masukan dalam keadaan resonansi
Harga dari frekuensi setengah-daya ini dapat ditentukan dengan menetapkan amplitudo
respons pada Pers. (4-2 1 ) sama dengan 1 / v'2 kali amplitudo resonan yang diperoleh dari
Pers. (4-22), yaitu,
RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 57

atau, dengan menguadratkan kedua ruas, diperoleh

1 1
=
se (1 - [:J2)2 + (2ef:J)2

Dengan menyelesaikan untuk perbandingan frekuensi maka diper.oleh

dari persamaan ini (dengan mengabaikan e dalam tanda akar) kedua frekuensi setengah­
daya tersebut diperoleh

f:J/ = 1 - 2e - 2e2 f:J 1 = 1 - e - e2

f:J 2 = 1 + 2e - 2e2
2 = + - e
f:J 1 e
2
Karena itu, perbandingan redam diberikan o1eh setengah selisih antara frekuensi-frekuensi
setengah-daya tersebut:

(4-44)
Metode evaluasi perbandingan redam ini digambarkan pula dengan kurva respons-fre­
kuensi yang khas pada Gambar 4-14. Sebuah garis horisontal telah ditarik memotong kurva
1 / V2 kali nilai respons-resonan ; perbedaan antara frekuensi-frekuensi di mana garis hori­
sontal ini memotong kurva respons sama dengan dua kali perbandingan redam. Jelas bahwa
cara ini meniadakan kebutuhan akan respons statik ; akan tetapi, ini benar-benar dibutuh­
kan agar kurva respons dapat diplot dengan teliti pada daerah setengah-daya dan pada reso­
nansi.
CONTOH E4-4 Data dari pengujian respons-frekuensi terhadap sebuah sistem SDOF
telah diplot pada Gambar E4-2. Data yang tepat untuk mengevaluasi perbandingan re­
dam juga diperlihatkan. Urutan tahap analisis sesudah kurva dip1ot adalah sebagai ber­
ikut :
1 Tentukan respons puncak 1 .44 mm
=

2 Buat garis dengan nilai puncak/ ..;2 = 1 .0 1 9 mm

6 �-Refpons /uncakl= r 1 . 44 m
""'
"'
"'
I
0
X
4 LncJ l I
I \
e
e t:.t= 0.81 � .,ff - 1 . 0 1 9 mm f----

3 1 h1\� = I = .M1.I 1--

V1 .55 20.42 t. = 2 18% � 12 - '·

.

2 9
j '· . t, 39.97

V
= ·�/,res "' '· • t,
I
I--
-
./
1 r--
- 2
...._

0 16 17 18 1 201 9.99 21 22 23 24 25 �

9
Frekuensi yang dieksitasikan f, Hz /
GAMBAR E4-2 Eksperimen respons-frekuensi untuk menentukan perbandingan redam.
58 DINAMIKA STRUKTUR

3 Tentukan kedua frekuensi di mana garis tersebut memotong kurva respons : f1 =

1 9.55, 12 = 20.42
4 Maka perbandingan respons diberikan oleh

P !
e = Ll = 2 t� = 2.18% Ill/
2 !2 + ft
-

Kehilangan Energi Setiap Siklus (Pengujian Resonansi)

Jika instrumentasi tersedia untuk mengukur hubungan fase antara gaya masukan dan per­
pindahan yang dihasilkan, peredaman dapat dievaluasi melalui uji-coba hanya pada resonan­
si dan tidak perlu membuat kurva respons-frekuensi. Prosedur ini meliputi penentuan reso­
nansi dengan menyesuaikan frekuensi masukan sampai respons berbeda fase sebesar 90° de­
ngan pembebanan yang dikenakan. Kemudian beban yang dikenakan benar-benar diimbangi
oleh gaya redam, sehingga apabila hubungan antara be ban yang dikenakan dan perpindahan
yang dihasilkan diplot untuk satu siklus beban seperti diperlihatkan pada Gambar 4-1 5 ,
hasilnya dapat diinterpretasikan sebagai diagram perpindahan gaya redam.
Jika struktur mempunyai peredaman viskos linear , kurva akan berbentuk elips, seperti
diperlihatkan oleh garis titik-titik pada Gambar 4-1 5 . Dalam keadaan ini, koefisien redam
dapat ditentukan secara langsung dari perbandingan antara gaya redam maksimum dengan
kecepatan maksimum :
C
m
= .{p, aks = £Q. (4-45)
lim aks - wp

!0 (= p pada resonansi)

� Elips (peredamar, viskos)

(Luas e kivalen = wD)
---

GAMBAR 4-15 Energi redam

sebenarnya dan ekivalen tiap
siklus.

di mana terlihat bahwa kecepatan rnaksimum ditentukan oleh perkalian frekuensi dan am­
plitudo perpindahan. Jika peredaman bukan viskos linear, diagram perpindahan gaya tidak
akan berbentuk elips; yang mungkin diperoleh rnisalnya adalah sebuah kurva seperti garis
penuh pada Gambar 4-1 5 . Dalam hal ini, koefisien redam viskos ekivalen dapat ditentukan,
yang mana akan menyebabkan kehilangan energi yang sama tiap siklus seperti terlihat pada
diagram perpindahan gaya. Dengan kata lain, peredam viskos ekivalen yang digabungkan
dengan diagram perpindahan gaya bentuk elips mempunyai luas dan perpindahan maksi­
mum sama dengan diagram perpindahan gaya sebenarnya. Ini berarti, bahwa kurva garis
titik-titik pada Gambar 4-1 5 ekivalen dengan kurva garis penuh. Maka amplitudo ekivalen
dari gaya yang dikenakan diberikan oleh
WD
Po = ­
rrp
RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 59

di mana wD adalah luasan di dalam diagram perpindahan gaya, yaitu kehilangan energi tiap
siklus. Dengan mensubstitusikan persamaan ini ke dalam Pers. ( 4-45) didapatkan suatu per­
nyataan untuk koefisien redam viskos ekivalen dalam bentuk kehilangan energi tiap si14us:

(4-46)

Pada umurnny a, akan lebih tepat untuk menentukan peredaman dalam bentuk perban­
dingan redam kritis daripada sebagai koefisien redam. Untuk maksud ini, perlu pula untuk
menentukan suatu ukuran dari koefisien redam struktur, dan ini dapat dinyatakan dalam
bentuk massa dan frekuensi [seperti pada Pers. (3-18)] atau dalam bentuk pengganti yang
mencakup kekakuan dan frekuensi:
2k
Cc = ­ (4-47)
CO

fs

GAMBAR 4-16 Kekakuan elas­

tik dan energi regangan.

Pernyataan yang terakhir ini lebih sederhana di sini karena kekakuan struktur dapat diukur
dengan instrumentasi sama dengan yang digunakan untuk mengukur kehilangan energi tiap
siklus, yaitu dengan hanya mengoperasikan sistem secara perlahan sekali pada kondisi yang
pada hakekatnya statik. Diagram perpindahan gaya statik yang diperoleh melalui cara.ini
akan berbentuk seperti yang diperlihatkan p(!da Gambar 4-1 6 kalau struktur elastik secara
linear, dan kekakuannya digambarkan oleh kemiringan kurva. Sebagai kemungkinan lain,
kekakuan ini dapat dinyatakan oleh luasan di dalam diagram perpindahan gaya Ws, sebagai
berikut:
(4-48)

Dengan demikian perbandingan redam dapat diperoleh dengan menggabungkan Pers.

(4-46) dan (4-48) :

(4-49)

Perbandingan redam yang didefinisikan oleh Pers. (4-49) ternyata tidak tergantung dari
frekuensi : ini bergantung langsung pada perbandingan antara kehilangan energi peredaman
tiap siklus dengan energi regangan yang disimpan pada perpindahan maksimum. Akan te­
tapi, untuk setiap mekanisme peredaman viskos tertentu, kehilangan energi pada sistem
akan sebanding dengan frekuensi harmonik, dan demikian pula untuk perbandingan redam.
Sebagai kemungkinan lain, hila perbandingan redam telah dievaluasi dari pengujian resonan­
si, koefisien redam viskos yang sederhana diperoleh dengan mensubstitusikan Pers. (4-46)
,...--- . .
60 DINAMIKA STRUKTUR

ke dalam {4-49) yaitu berbanding terbalik dengan frekuensi:

4w
Ceq � � (4-50)
wp
=

yang juga memperlihatkan ketergantungan frekuensi dari kelakuan peredaman viskos.

Peredaman Histeretik
Walaupun mekanisme peredaman viskos menghasilkan bentuk persamaan gerak yang seder­
hana, hasil-hasil percobaan jarang berkaitan erat dengan tipe kelakuan kehilangan energi se­
perti ini. Dalam kebanyakan keadaan praktis, konsep peredaman viskos ekivalen yang di­
definisikan dalam bentuk kehilangan energi tiap siklus dapat memberikan perkiraan hasil­
hasil percobaan yang memadai. Akan tetapi, ketergantungan frekuensi yang utama dari me­
kanisme viskos yang disebutkan di atas akan berbeda sekali dengan fakta pengujian, banyak
daripadanya menunjukkan bahwa gaya-gaya redam hampir tidak tergantung dari frekuensi
pengujian.
Suatu model matematis yang memiliki sifat frekuensi yang tidak tergantung ini diberi­
kan melalui konsep peredaman histeretik , yang dapat didefinisikan sebagai suatu gaya re­
dan yang sefase dengan kecepatan tapi sebanding dengan perpindahan. Hubungan perpin­
dahan dan gaya ini dapat dinyatakan sebagai
iJ
r = Ykl vi ­ (4-51)
Jn ., l iJI

di mana � adalah koefisien redam histeretik yang mendefinisikan gaya redam sebagai bagian
dari gaya kekakuan-elastik. Diagram perpindahan gaya untuk peredaman histeretik selama
satu siklus perpindahan harmonik dilukiskan pada Gambar 4-1 7. Akan terlihat bahwa tahan­
an redam sama dengan gaya elastik linear selama perpindahan bertambah besarnya dan gaya
redam akan sebaliknya hila perpindahan berkurang. Kehilangan energi histeretik tiap siklus
yang dihasilkan oleh mekanisme ini adalah

(4-52)

Jika kehilangan energi histeretik ini dianggap seperti yang dinyatakan oleh peredam vis­
kos ekivalen, perbandingan re dam viskos ekivalen masih yang diberikan oleh Pers. (4-49).
Dengan kata lain, Pers. (4-49) dapat digunakan untuk menyatakan perbandingan redam

r"
Luas total tiap siklus = wD

r----- P -----+->---- Vmaks P---1 =

GAMBAR 4-17 Gaya redam hi�teretik vs perpindahan.

RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN HARMONIK 61

struktur tanpa memperhatikan mekanisrne kehilangan energi-dalam yang sebenarnya. Akan

tetapi, jika koefisien red am histeretik khusus yang sesuai dengan pengujian tertentu akan di­

(4-5 2) dan (4-48) ke dalam Pers. (4-49)) sebagai

tentukan, koefisien tersebut dapat dinyatakan dalam bentuk perbandingan re dam [ dengan
mensubstitusikan Pers.

(4-5 3)
Dengan demikian jelaslah bahwa koefisien redam histeretik tak bergantung pada frekuensi

(4-50).
di mana pengujian dilaksanakan, berbeda dengan ketergantungan frekuensi pada koefisien
redam viskos yang ditunjukkan oleh Pers.

SOAL-SOAL

4-1 Tinjaulah struktur d asar Gambar 3 - 1 yang mempunyai peredaman nol dan dikenakan
eksitasi harmonik pada perbandingan frekuensi {3 = 0 . 8 . Dengan memasukkan kedua
efek keadaan stedi dan transien , plotlah perbandingan respons R (t). Evaluasi pulalah
responsnya dengan p ertambahan wb.t = 80° dan lanjutkan analisis untuk 1 0 pertam­
bahan.

4-2 Tinjaulah sistem dasar Gam bar 3-1 yang mempunyai sifat-sifat berikut:
m = 0 .003k· s2 /

mm dan k = 0 .787kjmm. Jika sistem dikenakan pembebanan harmonik resonan (w = w)

yang mulai dari kondisi "diam", tentukan nilai perbandingan respons R (t) sesudah
empat siklus (wt = 87T), dengan mengasumsikan :
(a) c = 0 [ gunakan Pers. (4-3 1 ) ]
( b ) c = 0 . 5 08 k · sjmm [ gunakan Pers. (4- 3 0 ) ]
( c ) c = 2 0 . 3 2 k · sfmm [ gunakan Pers. (4- 3 0 ) ]
4-3 Tinjaulah struktur kendaraan dan jembatan yang sama dengan Contoh E4-2, kecuali
bentang girdernya yang diperpendek menjadi L = 9 m. Tentukan :
(a) kecepatan kendaraan yang dibutuhkan untuk menginduksikan resonansi pada sis­
tem pegas kendaraan.
(b ) amplitudo total dari gerak vertikal v�aks pada resonansi.
(c) amplitudo total dari gerak vertikal v�aks pada kecepatan 72 km/h.
4-4 Sebuah panel kontrol yang memuat peralatan yang peka akan ditempatkan di atas lan­
tai suatu laboratorium pengujian di mana telah ditentukan bahwa pelat lantai ber­
getar secara vertikal dengan amplitudo sebesar 0.76 mm pada 20 Hz. Jika berat panel
adalah 3,5 5 8 N , tentukan kekakuan sistem isolasi getaran yang dibutuhkan guna mem­
perkecil amplitudo gerak-vertikal dari panel menjadi 0 . 1 27 mm.
4-5 Sebuah mesin penyaring beratnya 28,9 1 2 N , d an bila beroperasi dengan kecepatan pe­
nuh, mesin ini menimbulkan gaya harmonik pada tumpuannya dengan amplitudo se­
besar 3,3 1 4 N pada 1 2 Hz. Sesudah memasang mesin di atas isolator getaran tipe pegas,
diperoleh bahwa amplitudo dari gaya harmonik yang ditimbulkan pada tumpuan ber­
kurang menjadi 222 N . Tentukan kekakuan pegas k dari sistem isolasi ini.
4-6 Struktur Gambar P4- l a dapat diidealisasikan oleh sistem yang ekivalen pada Gambar
P4- l b . Agar nilai c dan k untuk model matematik ini dapat ditentukan, kolom beton
dikenakan suatu pengujian beban harmonik seperti diperlihatkan pada Gambar P4- l c.
Bila dioperasikan pada frekuensi pengujian w = I 0 radjs, diperoleh kurva lendutan
gaya (histeretis) Gambar P4- l d . Dari data ini:
(a ) tentukan kekakuan k
(b ) dengan mengasumsikan mekanisme redam viskos, tentukan perbandingan redam
viskos � dan koefisien redam c yang sebenarnya
(c) dengan mengasumsikan mekanisme re dam histeretik, tentukan faktor re dam histe­
retik � yang sebenarnya
4-7 Anggap bahwa pengujian untuk Soal 4-6 diulangi, dengan menggunakan frekuensi peng­
ujian w = 20 rad/s , dan diperoleh kurva lendutan gaya (Gambar P4- l d ) yang tak ber­
ubah. Dalam hal ini:
62 DINAMIKA STRUKTUR

Massa tegar m

Penopang
(girder) Kolo m
bet on

(a) (b)

p ; 3. 8 1 mm 1,735 N

w5 ; 3 ,277 N-mm
p ; 3 . 8 1 mm

(c)

(d)
GAMBAR P4-l

(a) tentukan nilai peredaman viskos � dan c yang sebenarnya.

(b ) tentukan faktor redam histeretik � yang sebenarnya.
(c) Berdasarkan kedua pengujian terse but (w = 1 0 dan w = 20 radfdet), tipe mekanis­
me peredaman yang mana kelihatan lebih memadai - viskos atau histeretik?
4-8 Jika peredaman sistem Soal 4-6 benar-benar diberikan oleh peredam viskos seperti di­

=
tunjukkan pada Gambar P4- l b , berapakah nilai w0 yang diperoleh pada suatu penguji­
an yang dilakukan pada w 20 rad/s?
 BAB

LIMA

RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN PERIODIK

5-1
Persamaan-persamaan yang menyatakan respons dari suatu sistem SDOF terhadap setiap
PERNYATAAN PEMBEBANAN DENGAN DERET FOURIER

pembebanan yang terjadi secara l:iarmonis telah dibicarakan pada Bab 4. Sekarang akan di­
perlihatkan bagaimana pernyataan respons tersebut dapat digunakan untuk mengevaluasi
respons suatu sistem SDOF terhadap setiap pembebanan periodik. Untuk memperlakukan
pembebanan periodik, yang diperlukan hanyalah menyatakannya dalam bentuk deret Fou­
rier; respons terhadap masing-masing suku deret kemudian hanya merupakan respons ter­
hadap pembebanan dinamik, dan menurut prinsip superposisi, respons total adalah jumlah
respons suku-suku beban yang terpisah.
Tinjaulah suatu pembebanan periodik seperti yang diperlihatkan pada Gambar 5-l .
Fungsi periodik seperti itu dapat dinyatakan dengan deret Fourier
. 2rcn
a0 + a. cos - t + t
=
� 2rcn �
p(t ) L. L. b
.. Sill - (5-1)
n=l TP n= l TP
di mana TP menggambarkan periode fungsi beban dan koefisien-koefisien dapat dievaluasi
dari pernyataan berikut:

f rp
a0 = _!_ p(t ) dt
TP o
2 f rp t cos -
2rcn
a. = -·
p( ) ·
t {5-2)
TP 0 TP
. 2 frp .
2rcn
bn = p(t ) Sill -t
TP
-
0 TP

p(l}

GAMBAR 5 - l Pembebanan periodik yang sembarang.

5-2
Apabila suatu pembebanan periodik yang sembarang telah dinyatakan dalam bentuk deret
RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN DERET FOURIER

Fourier Pers. (5- 1 ), maka jelaslah bahwa ini terdiri dari suatu beban yang konstan (nilai be-
64 DINAMIKA STRUKTUR

ban rata-rata yang dinyatakan oleh koefisien a0 ) ditambah sederetan beban haimonik de­
ngan frekuensi Wn dan amplitudo an dan bn . Respons keadaan stedi yang ditimbulkan pada
struktur SDOF yang tak-teredam oleh masing-masing suku sinus dari deretan beban harmo­
nik diberikan oleh suatu pernyataan yang berbentuk Pers. (4-1 1 ) , tetapi dengan menghilang­
kan suku transien, sebagai berikut:

- 1 .
Suku sinus:
v.(t) b.k 1 - P. nw1t
= - ---
2 sm (5-3a)
di mana P. w. nTTP nw1w
=

w
= =

Demikian pula, respons keadaan stedi terhadap masing-masing suku kosinus daii deret di­
berikan oleh:

Suku kosinus: v.(t) ak. 1 -1 2 cos nw1t

=
fJ.
(5-3b)
Akhirnya, respons keadaan stedi terhadap beban yang konstan semata-mata merupakan len­
dutan statik, yaitu,

Konstanta: Vo ako
= - (5-3c)
Oleh karena itu respons periodik total dari struktur yang tak-teredam dapat dinyatakan se­
bagai jumlah pernyataan untuk semua suku deret beban, sebagai berikut:

v(t) !k [ao
= + �
.:f1 1
1
- {J.
2 (a. cos nwlt b. nw,t)J + sin (5-3)
di mana koefisien amplitudo beban diberikan oleh pernyataan deret Fourier Pers. (5-2).

p(t)

(a) (b)

GAMBAR E5- l Contoh analisis respons terhadap pembebanan periodik: (a) sistem SDOF; (b) pem­
bebanan periodik.

Untuk memperhitungkan peredaman dalam mengevaluasi respons struktur SDOF ter­

hadap pembebanan periodik, yang diperlukan hanya mensubstitusikan pernyataan-per­
nyataan respons harmonik yang teredam dalam berttuk Pers. (4-20) untuk pernyataan-per­
nyataan respons yang tak-teredam yang digunakan di atas. Dalam hal ini, respons keadaan
stedi diberikan oleh

v(t) le1 (ao 6 (1 - P/)2 (2eP.)2

= +
00 1
+

x +
{[a.2efJ. b.(1 - P/)] nw1 t sin

[a.(l - P/) - b.2eP.] cos nw1t})

+ (5-4)
RESPONS TF;RHADAP PEMBEBANAN PERIODIK 65

CONTOH E5-1 Sebagai suatu contoh analisis respons dari suatu struktur yang dibebani
secara periodik, tinjaulah sistem dan pembebanan yang diperlihatkan pada Gambar
E5- 1 . Dalam hal ini pembebanan terdiri dari bagian positif suatu fungsi sinus yang se­

TP o P
derhana. Koefisien yang mendefmisikan pembebanan ini diperoleh dengan mengguna­
kan Pers. (5-2):

-1 fT�/2
TP -
{0Po
. 2rrt d
a0 = p0 sm t = -
0 1t

- frp/2
TP o TP --TP
n = ganjil

--1--2
2 2rrt 2rrnt d
a. = t =
•

p0 sm - cos 2

{Po = 1
n = genap
1t - 1i

b. = -Tp foT�/2
2 •

TP --TP
2nt . 2Jtnt d
p0 sui - sm
-
t = 2
0
n

n > 1

Maka dengan mensubstitusikan koefisien ini ke dalam Pers. (5 -1) diperoleh pernyataan

Po (1
deret untuk pembebanan periodik berikut:

p(t) = + � sin w1t - 2/3 cos 2w1 t

1t 2
- 2/15 cos 4W1t - 2/35 cos 6w1t - · • " ) (a)

di mana

Jika sekarang diasumsikan bahwa struktur Gambar E5-1 adalah tak-teredam dan
jika misalnya periode pembenanan diambil sebesar tiga perempat dari periode getaran

T
struktur, yaitu

.!.e = � (b)
3

respons keadaan stedi dari struktur akan diberikan oleh persamaan yang berbentuk
Pers. (5-3). Dengan memasukkan nilai-nilai numerik untuk koefisien beban dan per­
bandingan frekuensi dari Pers. (a) dan (b) akhirnya didapatkan

(c)

Jika struktur teredam, analisis akan diteruskan dengan cara yang sama, yaitu dengan
menggantikan Pers. (5-4) dengan Pers. (5-3). IIII

5-3 BENTUK EKSPONENSIAL DARI PENYELESAIAN DERET FOURIER

Pernyataan deret Fourier Pers. (5-1- dan (5-2) dapat juga dituliskan dalam bentuk ekspo­
nensial dengan mensubstitusikan fungsi-fungsi trigonometrik suku-suku eksponensial yang
sesuai yang diberikan oleh persamaan Euler, yaitu,

(5-5)

Hasilnya adalah
p(t) = 2';
11 • - oo
c. exp (inw1t) (5-6)
66 DINAMIKA STRUKTUR

di mana c.
1 iT" . p(t) exp ( - inro1t) d t (S-7)
T,
= -

Pada Pers. (5-6) perlu diperhatikan bahwa untuk setiap nilai n yang positif, misalnya
n = +m, terdapat suatu kesesuaian n = -m . Kedua suku exp (im w 1 t) dan exp (-im w 1 t)
dapat dianggap sebagai vektor-vektor satuan yang masing-masing berotasi dalam arah yang
berlawanan dan searah dengan jarum jam, dengan kecepatan sudut mw1 , seperti diperlihat­
kan pada Gambar 5 -2 . Komponen imajiner dari pasangan vektor seperti ini selalu saling me­
niadakan. Perlu pula diperhatikan bahwa pada Pers. (5-7) c+ m adalah konjugasi kompleks
dari c -m ; jadi semua bentuk imajiner pada persamaan akan hilang, seolah-olah bentuk ima­
jiner p(t) harus berupa fungsi beban yang nyata.

lmajiner

GAMBAR S-2 Penggambaran vektor pada

suku beban eksponensial.

Setelah menyatakan pembebanan periodik yang sembarang dalam bentuk deret Fourier
eksponensial dengan menggunakan Pers. (5-6) dan (5-7), ingin pula dituliskan persamaan­
persamaan yang menetapkan respons terhadap b�ban harmonik dalam b entuk eksponensial.
Di sinipun respons keadaan stedi saja yang akan ditinjau , yaitu dengan mengasumsikan bah­
wa pembebanan periodik telah berlangsung cukup lama untuk menghilangkan transien awal .
Dengan memasukkan fungsi pemaksa kompleks satuan exp (iwt) ke dalam persamaan gerak
(4-1) diperoleh
mv(t) + cv(t) + kv(t) = exp (iwt) (5-8)

yang mempunyai penyelesaian keadaan stedi berbentuk

v(t) = H(w) exp (iwt) (5-9)

Jika Pers. (5-9) disubstitusikan ke dalam Pers. (5-8), akan diperoleh bahwa fungsi H(w),
yang selanjutnya akan dinyatakan sebagai fungsi respons frekuensi kompleks, mempunyai
bentuk
1
H(w) (5-10)
- w2m + iwc + k
=

Dengan memasukkan pernyataan untuk perbandingan frekuensi � dan perbandingan redam

�, persamaan ini menjadi
1
H(w)· =
(5-I l)
k( -/32 + 2ifJ� + 1)

Oleh karenanya, respons frekuensi kompleks terhadap suatu frekuensi pemaksa wn = nw1
akan menjadi
RESPONS TERHADAP PEMBEBANAN PERIODIK 67

(5-12)

di mana (31 = w1 /w . Dari bentuk Pers. (5- 1 0) dapat dilihat b ahwa H(nwt ) adalah konjugasi
kompleks dari H(-nw1). Karenanya dimungkinkan untuk menyatakan respons keadaan
stedi dari sistem SDOF menjadi fungsi pemaksa yang menggambarkan masing-masing suku
deret Fourier tersebut . Dari prinsip superposisi , selanjutnya respons keadaan stedi total dari
sistem terhadap setiap fungsi pemaksa periodik dapat dituliskan

v(t) = I
n= - oo
H(nw1)c. exp (inw1t) (5-1 3)

Keuntungan dalam kesederhanaan bentuk eksponensial dari analisis respons periodik ter­
sebut akan nyata b ila Pers. (5-1 3) dibandingkan dengan pernyataan deret trigonometrik
yang ekivalen Pers. (5-4).

SOAL-SOAL
5-J Nyatakan pembebanan periodik yang diperlihatkan pada Gambar P5-1 sebagai suatu
deret Fourier . Kemudian tentuka n koefisien an dan b n dengan menggunakan Pers. (5-2)
untuk pembebanan periodik yang diberikan oleh

P(t) Po Sill - t
. 37t
= (0 < i < 21t)
TP
p(t) = 0 (21t < t < 31t)

Se1anjutnya tuliskan pembebanan dalam bentuk deret Pers. (5-1 ).

p(l)

p(t) = p0 sin �
Tp
t

GAMBAR PS-1

5 -2 U1angi Soa1 5 - 1 untuk beban periodik yang diperlihatkan pada Gambar P5-2 .
5-3 Selesaikan soa1 Contoh E5- 1 , dengan mengasumsikan bahwa struktur teredam secara
kritis se besar 1 0 persen.
5-4 Buatlah sebuah diagram Argan.d yang serupa dengan Gambar 4-3 , dengan menunjukkan
skala vektor beban yang dikenakan dan inersia keadaari stedi, peredaman dan vektor
gaya tahanan e1astik . Anggaplah struktur mempunyai peredaman kritis sebesar 1 5 per­
sen dan dikenakan b entuk beban harmonik Pn(t) = an cos Wn t , di mana Wn = 6j5 w(ya­
itu, f3n = 6/5 ). Buatlah diagram untuk waktu Wnt = rr/4.
r
68 DINAMIKA STRUKTUR

p(l)

GAMBAR PS-2

5-5 Beban periodik Gambar PS-3 dapat dinyatakan dengan deret sinus
00

p(t) = L b. sin w.t

n=l

di mana 2po
b. = - (- W
mr

Plotlah respons keadaan stedi dari struktur Gambar ES-la terhadap pembebanan ini
untuk satu periode penuh, dengan hanya memperhatikan keempat suku yang pertama
dari deret dan mengevaluasinya pada pertambahan waktu yang diberikan oleh w1 /),.t =
30°.

p(l)

GAMBAR PS-3
 BAB

ENAM

RESPONS TERHADAP BEBAN IMPULSIF

J eniskhusus lainnya dari beban dinamik sistem SDOF yang sekarang akan dibahas adalah
6-1 SIFAT UMUM BEBAN IMPULSIF

beban impulsif. Beban semacam ini terdiri dari irnpuls utama yang tunggal , seperti dijelas­
kan oleh contoh pada Gambar 6-1 , dan biasanya berlangsung relatif singkat . Beban impulsif
atau kejutan seringkali sangat penting dalam perancangan jenis-jenis sistem struktur ter­
tentu, misalnya, kendaraan seperti truk atau mobil atau kran jalan. Peredaman jauh kurang
penting dalam pengontrolan respons maksirnum suatu struktur terhadap beban irnpulsif
daripada untuk beban periodik dan beban harmonik. Respons maksimum terhadap beban
irnpulsif akan dicapai dalam waktu yang sangat singkat sebelum gaya redam dapat menyerap
banyak energi dari struktur. Karena alasan ini, maka yang akan dibicarakan pada bab ini
hanyalah respons tak-teredam terhadap beban irnpulsif.

p(t)

GAMBAR 6-l Beban impulsif sem­

barang.

Untuk beban irnpulsif yang dapat dinyatakan oleh fungsi analitik sederhana, penyelesaian
6-2 IMPULS GELOMBANG SINUS

bentuk tertutup dari persarnaan gerak dapat diperoleh . Sebagai contoh j enis b eb an ini, per­
hatikan irnpuls gelombang sinus yang diperlihatkan pada Gambar 6-2. Respons akan dibagi
menjadi dua fase , seperti diperlihatkan, sesuai dengan interval selama mana beban bekerja,
diikuti dengan fase getaran-bebas.
r 70 DINAMIKA STRUKTUR

p(t) = Po s in wt

Po

GAMBAR 6-2 lmpuls setengah ge­

lombang sinus.

R(t)

GAMBAR 6-3 Perbandingan respons disebabkan pulsa sinus (t 1 = % 1) .

FASE I Selama fase ini struktur mengalami beban harmonik , yang mulai dari saat diam.
Respons tak-teredam, termasuk transien dan juga bentuk keadaan stedi, diberikan oleh [Pers.
( 4-1 1 )] :
1
v(t) = P --- (sin wt - {3 sin wt) (6- 1 )
o
k 1 - fJ 2

FASE 11 Gerak getaran-bebas yang terdapat selama fase ini tergantung dari perpindahan
v(t d dan kecepatan v(t! ) yang ada pad a akhir fase I , dan dapat dinyatakan sebagai berikut
[lihat Pers. (3-1 1 )] :
Untuk 1 = t - t1 � 0 : v(l) = V(t 1) sin w l + v(t1 ) cos wi (6-2)

di sini telah dimasukkan variabel waktu yang baru l = t t 1 untuk memudahkan.

w

Besar respons dinamik yang diakibatkan oleh beban impulsif ini bergantung pada per­
-

bandingan antara lamanya beban dengan periode getaran struktur. Perbandingan respons
R(t) = v(t)/(p 0 /k) untuk t t fT = 3/4 diperlihatkan pada Gambar 6-3 . Sebagai perbandingan
diplot pula p(t)/k, yang mempunyai nilai puncak sebesar satu pada skala perbandingan-res­
pons.
RESPONS TERHADAP BEBAN IMPULSIF 71

Pada umumnya , respons maksimum yang dihasilkan oleh beban impulsif jauh lebih
penting bagi perancang struktur daripada riwayat lengkap. Waktu terjadinya respons, pun­
cak dapat ditentukan dengan mendiferensiasikan Pers. (6- 1 ) terhadap waktu dan menyama­
kannya dengan nol ;jadi

dv(t) 0 1
p0
(w
-
cos wt - w cos wt )
_ _

dt k 1 p2
-- = = - --

dari sini
cos wt cos wt
dan oleh karena itu
=-

wt = 2nn ± wt n = 0, ± 1 , 2, 3, . . . (6-3)

Tentu saja ini hanya berlaku selama wt < rr , yaitu jika respons maksimum terjadi selama
beban impulsif b ekerja. Untuk kondisi b eban yang paling menarik, di mana frekuensi beban
mendekati frekuensi getaran-bebas, misalnya, di mana w -+ w, waktu respons maksimum
akan diperoleh dengan mensubstitusikan n = 1 dan dengan memakai tanda negatif pada
Pers. ( 6-3) yang menghasilkan
21t
wt (6-4)
(wfw)
= ---­

Amplitudo respons-maksimum kemudian dapat diperoleh dengan memasukkan Pers. (6-4)

ke dalam Pers. (6- 1 ) ; hasilnya hanya berlaku jika wt < 1 , yang akan merupakan keadaan
jika (3 < 1 , yaitu , w < w.
Untuk (3 > 1 ( w > w) respons maksimum akan terjadi selama fase getaran-bebas (fase
11). Perpindahan dan kecepatan awal untuk fase ini diperoleh dengan memasukkan wt 1 = rr
ke dalam Pers. (6·1 ) :

v{t1) =
Po
k 1
-1- (o
- P2
- P sin ?:.
p
)
( - 1 - cos - )
(6-5)
.v Po m 1t
"' t 1 )
k 1 P2 p
= - �

Amplitudo gerak getaran-bebas ini kemudian diberikan oleh Pers. (3-1 5), yaitu ,

Karena itu faktor pembesaran dinamik untuk kondisi ini adalah

Vmaks
Untuk P D
__l:!!_ COS ..?:._
> 1 , t > t1 : {6-6)
Pofk P2
= =

1 -
2f

CONTOH E6-1 Sebagai contoh analisis respons-maksimum untuk impuls sinus yang
berlangsung-lama , di mana maksimum terjadi selama beban bekerja, tinjaulah keadaan
di mana (3 2/3 (w = 2/3 atau t1 = * n. Untuk keadaan ini Pers. (6-4) memberikan
=

21t 4/
1 +
-
wt =
3/'" = s1t

dan dengan mensubstitusikan nilai ini ke dalam Pers. (6- 1 ), faktor pembesaran dinamik
adalah •
72 DINAMIKA STRUKTUR

Suatu contoh khusus dari impuls yang berlangsung-singkat , di mana respons pun­
cak terjadi selama fase getaran-bebas, adalah keadaan di mana (3 4/3 (w 4/3 w atau = =

t1 3/8 T). Dalam hal ini faktor pembesaran dinamik diperoleh dari Pers. (6-6) berupa
=

((3 = 1 ) dapat diperoleh dari Pers. (4-3 1), yang merupakan persamaan resonansi. Dalam
Dengan prosedur yang sama , respons maksimum terhadap beban impulsif resonan

keadaan ini respons maksimum terjadi pada akhir impuls, wt = 1T, dan faktor pembesar­
an dinamik adalah
1t
D = - = 1 .57 /Ill
2

6-3 IMPULS SEGI-EMPAT

Keadaan kedua dari analisis respons terhadap suatu be ban impulsif akan menyangkut impuls
segi-empat yang diperlihatkan pada Gambar 6-4. Di sinipun respons akan dibagi menjadi
fase beban dan fase getaran-bebas berikutnya.

p(t)

T
'f
I·
ft
Fase I .I. I
Fase 11 GAMBAR 6-4 lmpuls segi-empat.

FASE 1 Beban yang dikenakan tiba-tiba yang selalu konstan selama fase I disebut beban
tangga . Penyelesaian khusus untuk beban tangga semata-mata merupakan lendutan statik
yang akan menghasilkan
v = Po (6-7a)
p
k
Dari hasil ini, penyelesaian umum di mana konstanta getaran-bebas telah dievaluasi untuk
memenuhi kondisi awal keadaan diam dengan mudah diperoleh:

Untuk 0 :5: t :5: t1 : v(t ) =

P o (1 cos wt) (6-7b)
k
-

FASE II Getaran bebas selama fase 11 juga diberikan oleh Pers. (6-2):
t)
Untuk l t t 1 ;;::: 0: v(t ) = i>( 1 sin wl + v(t1 ) cos wi
=
- (6-8)
(J)

Untuk impuls segi-empat , jelas bahwa respons maksimum akan selalu terjadi pada fase I
jika t 1 ;;;;. T/2 dan bahwa faktor pembesaran dinamik D dalam hal ini adalah 2. Untuk pem-
RESPONS TERHADAP BEBAN IMPULSIF 73

bebanan yang berlangsung lebih singkat , respons maksimum akan terjadi selama getaran
bebas fase Il, dan amplitudo respons akan dihasilkan oleh Pers. (3-1 5 ) :

(6-9)

Karena v(t) p 0 /k sin wt dan w = 2rr/T persamaan ini menjadi

) ]1'2
=

Po
Vm aks = k [(1 - 2 co s
2n
T
tl + cos
2 2n
T
tl +
.
sm
2 2n
T
tl

po [(-
2 1 cos
2n
t1
)]112
T
=

k
dari sini
= Vmaks
D 2 sin m l (6-10)
Pofk
=

Dengan demikian faktor pembesaran dinamik bervariasi seperti suatu fungsi sinus yang per­
bandingan panjang pulsa bebannya t 1 /T untuk perbandingan yang lebih kecil dari �.

6-4 IMPULS SEGI-TIGA

lihatkan pada Gambar 6-5 .

Beban impuls terakhir yang akan dianalisis secara terinci adalah impuls segi-tiga yang diper­

p(l)

r
Po

·�------�- �

Fase I .I. Fase II GAMBAR 6-5 Impuls segi-tiga.

FASE I .
penyelesaian khusus untuk b eban ini adalah
-
Beban selama fase ini adalah p 0 ( 1 t/t i ), dan dengan mudah diperlihatkan b ahwa

V (t) = Po
p
k
( - .!._)
1
tl
(6-1 1)

Jika diasumsikan kondisi awal nol, dapat dievaluasi konstanta getaran-bebas pada penye­
lesaian umum, yang menghasilkan

v(t) = -(
p0 sin wt
k
--
wt1
- cos wt - t
- +
t1
l ) (6-12)
r
74 DINAMIKA STRUKTUR

F ASE 11 Dengan mengevaluasi Pers. ( 6- 1 2) dan turunan pertamanya pada akhir fase 1 (t = t 1 )
dihasilkan

-
(
sin wt 1
)
p0
v(t1) = --- - cos wt1

(
k wt1
p0w cos wt1
- --- + Sin Wtl
(6-13)
.v
=
•
v\tl )
k wt1

yang dapat disub stitusikan ke dalam Pers. ( 6-2) untuk mendapatkan respons getaran-bebas
pada fase Il.
Nilai maksimum dari fungsi respons ini dapat diperoleh, seperti pada contoh-contoh
lainnya, yaitu dengan mengevaluasi fungsi-fungsi tersebut pada saat dicapai kondisi kecepat­
an nol. Untuk pembebanan yang berlangsung sangat singkat (t t f T < 0.4) respons maksi­
mum terjadi selama getaran-bebas fase Il; selain daripada itu respon.s maksimum terjadi se­
lama interval pembeb �nan (fase I). Nilai-nilai faktor pembesaran dinamik D = Vm aksf(p0/k)
diperhitungkan untuk berbagai lamanya pembebanan yang diberikan pada Tabel 6- l .

Tabel 6-l FAKTOR PEMBESARAN DINAMIK UNTUK

��������������
PEMBEBANAN IMPULS SEGI-TIGA

t.fT

D 0.60 1 .05 1 . 19 1 .38 1 . 53 1 .68 1 .76 ·

6-5 SPEKTRUM KEJUTAN ATAU RESPONS

Dalam pernyataan yang diturunkan di atas, respons maksimum yang dihasilkan pada suatu
struktur SDOF tak-teredam dengan be ban impulsif yang diketahui hanya bergantung pada
perbandingan antara lamanya irnpuls dengan periode pribadi struktur t 1 /T. Dengan demi­
kian, mudah untuk memplot faktor pembesaran dinamik sebagai fungsi t 1 /T untuk ber­
bagai pembebanan impulsif. Sebagai contoh, data yang diberikan pada Tabel 6-1 telah di­
plot sebagai salah satu kurva Gambar 6-6 . Plot-plot serupa, yang sesuai dengan bentuk be-

I T I
2.4

¥� S�gi-empat
Q
2.0
"" ... Gelombang �egi-tiga
.:i L.
I
setengah-sinu
, s /_
'§"' /� ---
=
:a � !---t---
--.,
V IV
1 .6

"
= V � t---
a ./
..

I�
1 .2
.&J
E
..
Q,
...
0

�
0.8
,;;; V
"'
""

If
0.4

l
0. 2 0.4 0.6 0.8 1 .0 1.2 1 .4 1 .6 1 .8 2.0

Perbandingan panjang impuls, !.{:

GAMBAR 6-6 Spektrum respons perpindahan (spektrum kejut) untuk tiga tipe impuls.
RESPONS TERHADAP BEBAN IMPULSIF 75

ban impulsif lainnya, ditunjukkan pada kurva lainnya pada gambar ini, yang dikenal sebagai
spektrnm respons perpindahan , atau spektrnm respons saja, dari beban impulsif. Pada
umumnya plot-plot seperti ini, menurut ketelitian teknik yang diperlukan, dapat digunakan
untuk memprediksi efek maksimum yang diperkirakan dari tipe beban impulsif yang be­
kerja pada struktur sederhana.
Respons spektrum ini juga berguna untuk menyatakan respons struktur terhadap suatu
impuls percepatan yang dikenakan terhadap dasarnya. Jika percepatan dasar yang dikena­

- mvg(t) [lihat Pers. (2-2 1 )] . Jika percepatan maksimum dari dasar adalah vg 0 , beban im­
kan adalah vg(t), respons spektrum ini akan menimbulkan beban impulsif efektif Peff =

pulsif efektif maksimum adalah p 0 , eff -mvg 0 . Faktor pembesaran dinamik menjadi
=

l
I
D = Vmaks
(6-14)
mv,ofk·

di mana pada umumnya yang perlu diperhatikan hanyalah besaran respons mutlaknya. Se­
cara alternatif persamaan ini dapat dituliskan

D = � �v,o l
maks (6-15)

di mana Vfnaks adalah percepatan massa total maksimum. Ini berdasarkan kenyataan bahwa
pada sistem yang tak-teredam perkalian massa dan percepatan total besarnya harus sama

bar 6-6 dapat digunakan untuk memprediksi respons percepatan maksimum dari massa m
dengan gaya elastik pegas kv maks· Karena itu j elas bahwa plot-plot spektrum respons Gam­

terhadap percepatan dasar irnpulsif sebagairnana halnya untuk respons perpindahan maksi­
mum terhadap beban impulsif. Bila digunakan untuk maksud ini, plot-plot tersebut biasa­
nya disebutkan spektrum kejutan.

CONTOH E6-2 Sebagai suatu contoh kegunaan dari spektrum kejutan dalam meng­

yang diperlihatkan pada Gambar E6- 1 , yang menggambarkan sebuah .bangunan satu
evaluasi respons maksimum struktur SDOF terhadap beban irnpulsif, tinjaulah sistem

tingkat yang mengalami beban ledakan. Untuk berat dan kekakuan kolom yang diberi­
kan pada struktur, periode getaran adalah

2,669
0.079 s
2
kg
J- J1 ,7 5 1 (9,807) .
T = 1t =
21t W =
21t =

. w

Maka perbandingan panjang irnpuls adalah

, !.!. =
0,05
0,63
T
=

0,079

Berat total = 2,669 k

p(t)
Be ban ledakan p(t)

Kekakuan lateral
total :
k = 1 ,7 5 1 kfmm
I
4,448 k

1 -+---"":----

Tahanan elastik
fs = kv

GAMBAR E6-l Bangunan SDOF yang mengalami beban ledakan.

76 DINAMIKA STRUKTUR

dari dari Gambar 6-6 faktor pembesaran dinamik adalah D = 1 ,33 . Dengan demikian
perpindahan maksimum akan menjadi

4 .448 =
3 ,378 mm
t7 5 1
vmaks = D Po = 1,33
k
dan gaya elastik maksimum yang akan terjadi adalah

/s,maks . = kvm aks = 1 , 75 1 (3,378) = 5,9 1 5 kN

Jika impuls tekanan ledakan hanya sepersepuluh panjangnya (t 1 0 .005 s), faktor
pembesaran dinamik untuk perbandingan panjang-impuls ini, ttfT = 0,063) hanya se­
=

besar D = 0 ,44 dan karena itu gaya tahanan elastik hanya sebesar 1 )957 kN. Maka un­
tuk impuls yang berlangsung sangat singkat , sebagian besar beban yang bekeija ditahan
oleh inersia struktur, dan tegangan yang dihasilkan jauh lebih Jse cil daripada tekanan
yang disebabkan oleh pembebanan yang lebih lama. IIII

6-6 ANALISIS KIRA-KIRA DARI RESPONS BEBAN IMPULSIF

Dari pemb ahasan spektrum respons yang diberikanpada Gambar 6-6 dan spektrum yang se­
rupa untuk bentuk-bentuk pembebanan lainnya, dapat diambil dua kesimpulan umum me­

Untuk pembebanan yang berlangsung lama, misalnya t/T > 1 , faktor pembesaran
ngenai respons struktur terhadap p embebanan impulsif.
1
dinamik terutama bergantung pada laju pertambahan beban sampai mencapai harga
maksimum. Beban tangga yang berlangsung cukup lama menimbulkan faktor pembesar­

1.
an sebesar 2 ; pertambahan yang sangat cepat menyebabkan faktor pembesaran sebesar

2 Untuk beban yang berlangsung singkat , misalnya, t 1 I T < �' amplitudo perpindah­
an maksimum vmaks terutama bergantung pada besarnya impuls yang dikenakan I =
ft�p(t) dt dan tidak dipengaruhi dengan kuat oleh bentuk impuls b eban. Akan tetapi,
faktor pembesaran dinamik D, sangat bergantung pada bentuk beban karena sebanding

lihat dengan membartdingkan kurva-kurva pada Gambar 6-6 pada daerah periode pen­
dengan perbandingan luas impuls terhadap amplitudo b eban puncak, seperti dapat di­

dek. Maka Vmaks merupakan ukuran respons yang lebih nyata.

Suatu prosedur kira-kira yang sesuai untuk mengevaluasi respons maksimum terhadap
beban impuls yang berlangsung singkat, yang menggambarkan pernyataan matematis dari­
kesimpulan yang kedua ini, dapat diturunkan sebagai berikut. Hubungan impuls momentum
untuk massa m dapat dituliskan
mM = L [ p(t) - kv(t)] dt
(6- 1 6)

di mana t::..v menyatakan perubahan kecepatan yang ditimbulkan oleh be ban. Pada pernyata­
an ini dapat dilihat bahwa untuk nilai t1 yang kecil perpindahan yang terjadi selama pem­
bebanan v(t 1 ) adalah kira-kira sebesar (t 1 )2 sedangkan perubahan kecepatan t::..v kira-kira se­
besar t 1 . Dengan demikian, karena impuls juga kira-kira sebesar t 1 , bentuk gaya elastik kv(t)
akan hilang dari pernyataan karena t 1 mendekati nol dan dapat diabaikan untuk pembeban­
an yang berlangsung singkat.
Atas dasar ini, dapat digunakan hubungan pendekatan:

m !l.v ==
fi t0
p(t) dt (6-i 7)
atau
!l.v = - fi
1 t p(t) dt (6-18)
m o
RESPONS TERHADAP BEBAN IMPULSIF 77

Respons sesudah berakhirnya pembebanan akan berupa getaran bebas

v(l ) = ti(t ,) sin wl + v(t1 ) cos wl

(J)

di mana l t - t 1 . Tetapi karena suku perpindahan v(t 1 ) kecil akan dapat diabaikan dan
=

kecepatan il(t1 ) = t::.v , hubungan pendekatan yang berikut dapat digunakan :

v(l ) = � (t' p(t) dt)

w
sin wl (6-19)

CONTOH E6-3 Sebagai suatu contoh kegunaan dari rumus pendekatan ini, tinjaulah
respons struktur yang diperlihatkan pada Gambar E6- 2 terhadap pembebanan impulsif
yang ditunjukkan. Dalam hal ini, w = Vkg/W = 3 ,14 rad/s dan f�p(t) dt = 44.48 kN.
Maka, secara pendekatan respons adalah

v(l ) = 309,102 sin wl

p( t)

GAMBAR E6-2 Analisis respons impuls kira-kira.

di mana percepatan gravitasi diambil sebesar g = 9,8 m/s2 • Respons maksirnum dihasil­
kan bila sin wl 1 , yaitu,
=

V m aks ='= 15.6 mm

Gaya elastik maksimum yang terjadi pada pegas, yang merupakan masalah utama bagi
sarjana struktur, adalah

fs, aks = kvmaks = 8.949(15 .6) = 139 ,604 kN

m
Karena periode getaran sistem ini adalah T 2n/ w 2s, maka untuk pembebanan yang
= =

singkat ini (t1 / T 0.15) analisis kira-kira diharapkan benar-benar dapat diandalkan.
=

Ternyata respons maksirnum yang ditentukan dengan integrasi langsung persamaan

gerak adalah 1 5.34 2 mm, dan dengan demikian kesalahan dari hasil kira-kira tersebut
lebih kecil dari 2 persen.

SOAL-SOAL

6-1 Tinj aulah sistem dinamik dasar Gambar 3- 1 dengan sifat-sifat sebagai berikut : W =
2,66 9 N (m = Wjg) dan k = 1 75 Nfmm. Asumsikan bahwa sistem tersebut mengalami
impuls setengah gelombang-sinus (Gambar 6-2) dengan amplitudo p0 = 2,224 N dan
lamanya t 1 0. 1 5 s. Tentukan :
=

(a) Waktu terjadinya respons.

78 DIN AMIKA S T R UKTUR

(b) Gaya pegas maksimum yang ditimbu1kan o1eh pembebanan ini; bandingkan hasil
ini dengan yang dipero1eh me1a1ui penggunaan Gambar 6 -6.
6-2 Suatu impuls segi-tiga yang bertambah secara linear dari no1 sampai nilai puncak di­
nyatakan sebagai p(t) = P o (tftd (0 < t < t d .
(a) Turunkan pernyataan untuk respons struktur SDOF terhadap pembebanan ini,
yang mu1ai dari kondisi "keadaan diam".
(b) Tentukan perbandingan respons maksimum

( Rmaks =
Vmaks )
Pofk

yang berasal dari pem bebanan ini jika t 1 = 37T/w.

6-3 Suatu impu1s seperempat ge1ombang-kosinus dinyatakan sebagai

p(t) = po cos wt (o < t< 2:)

(a) Turunkan suatu pernyataan untuk respons terhadap impu1s ini, yang mu1ai dari ke­
adaan diam.
(b) Tentukan perbandingan respons maksimum

' 'k -
= -- Jl
Vmaks a w = w
R m aks
Pofk

6-4 Sistem SDOF dasar Gambar 3 - 1 , yang mempunyai sifat-sifat berikut, k 3,5 k/mm dan =

m = k s 2 /mm, dikenakan sua tu impu1s segi-tiga berbentuk seperti Gambar 6-5 dengan
•

P o = 6 7k dan t1 0, 1 5 T.
=

(a) Dengan menggunakan spektrum kejutan Gambar 6-6 , tentukan gaya pegas maksi-
mum fs maks ·
(b) Dengan menggunakan Pers. (6- 1 9), hitung perpindahan dan gaya pegas maksimum
kira-kira ; bandingkan dengan hasil bagian a.
6-5 Tangki air Gambar 6-la yang dapat diperlakukan sebagai suatu struktur SDOF mem­
punyai sifat-sifat sebagai berikut: m = 0.7 k s2 /mm, k = 7 k/mm. Sebagai akibat sua­
•

tu 1edakan , tangki mengalami riwayat beban dinamik yang diperlihatkan pada Gambar
6-1 b. Hitunglah momen guling maksimum mt0 kira-kira pada dasar menara dengan
menggunakan Pers. (6-1 4) dan evaluasilah integral impu1s dengan menggunakan aturan
Simpson:

p( l)

46 m

0
· o.o5 · · o.o5 +1 o.o5 +3 o.o5 ·4
I

I I I
(a) (b)
GAMBAR P6-l
 BAB

TUJUH

RESPONS TERHADAP
BEBAN DINAMIK YANG UMUM

7-1
Prosedur yang diuraikan pada Bab 6 untuk memperkir;Ikan respons struktur terhadap im­
INTEGRAL DUHAMEL UNTUK SISTEM TAK-TEREDAM

puls yang berlangsung-singkat dapat digunakan sebagai dasar untuk mengembangkan suatu

lah pembebanan umum sembar.ang p(t) yang diperlihatkan pada Gambar 7-1 , khususnya
rumus guna mengevaluasi respons terhadap pembebanan dinamik yang umum. Perhatikan­

intensitas pembebanan p(r) bekerja pada waktu t r. Pembebanan yang bekerja selama
=

interval waktu yang singkat dr ini menimbulkan impuls yang berlangsung-singkat p(r) dr
pada struktur, dan Pers. ( 6-19) dapat digunakan untuk mengevaluasi responsnya terhadap
impuls terse but. Harus diperhatikan dengan teliti bahwa walaupun prosedur hanya merupa­
kan kira-kira untuk impuls-impuls yang berlangsung terbatas, tetapi ini menjadi teliti karena
lamanya pembebanan mendekati nol. Jadi untuk interval waktu diferensial dr, respons yang
dihasilkan oleh be ban p(T) adalah teliti (untuk t > T)

p(t) dt
dv(t ) = sin w(t - t) (7-1)
mw

Dalam pemyataan ini, suku dv(t) menunjukkan respons diferensial terhadap impuls diferen­
sial melalui seluruh riwayat respons untuk t > r; bukan merupakan perubahan v selama in­
terval waktu dt.

p(t)

�--->--
Respons dv(t) • (H)

GAMBAR 7-1 Penurunan integral Duhamel (tak-teredam).

Riwayat pembebanan seluruhnya dapat dianggap terdiri dari serangkaian impuls yang

bentuk Pers. (7 -1 ) Maka, untuk sistem yang elastik secara linear, respons total dapat diper­
singkat terse but, yang masing-masing menghasilkan respons diferensialnya sendiri yang ber­
.

oleh dengan menjumlahkan semua respons diferensial yang terjadi selama riwayat pem-
,.

80 DINAMIKA STRUKTUR

bebanan, yaitu dengan mengintegrasikan Pers. (7- 1 ) sebagai berikut:

1
v(t) = -
rnw f' 0
p(r) sin w(t - r) dr (7-2)

Persamaan (7-2) umumnya dikenal sebagai in tegral Duhamel untuk sistem tak-teredam. Per­
samaan ini dapat digunakan untuk mengevaluasi respons sistem SDOF tak-teredam tel)ladap
setiap bentuk pembebanan dinamik p(t), sekalipun dalam keadaan pembebanan yang sem­
barang, evaluasi haruslah dilakukan secara numerik.
Persamaan (7-2) dapat juga dinyatakan dalam bentuk

v(t) = I p(r)h(t - r) dr (7-3)

di mana simbol yang baru mempunyai defmisi

I .
h(t - r) = - sm w(t - r) (7-4)
rnw

Persamaan (7 -3) disebut integral konvolusi ; perhitungan respons suatu struktur terhadap
beban yang sembarang dengan menggunakan integral ini dikenal sebl!gai penentuan respons
melalui domain waktu. Fungsi h (t - r) biasanya dianggap sebagai respons impuls satuan
(dalam keadaan ini ditetapkan untuk sistem tak-teredam), karena fungsi tersebut menyata­
kan respons sistem terhadap suatu impuls sebesar satu satuan yang dikenakan pada waktu
t= T.

0 dan pada waktu tersebut struktur dalam keadaan diam. Untuk setiap kondisi awal yang
Pada Pers. (7-2) sebenamya telah diasumsikan bahwa pembebanan dimulai pada waktu

ditetapkan lainnya, v(O) =I= 0 dan v(O) =I= 0, suatu respons getaran bebas tambahan harus di­
t =

tambahkan ke dalam penyelesaian ini; jadi secara umum,

v(t) = ti(O) sin wt + v(O) cos wt +

w rnw
-1- f' 0
p(r) sin w(t - r) dr (7-5)

7-2 EVALUASI NUMERIK DARI INTEGRAL DUHAMEL

UNTUK SISTEM TAK-TEREDAM

dievaluasi dengan integrasi biasa Pers. (7-2) atau (7-5). Akan tetapi, dalam kebanyakan ke­
Jika fungsi beban yang dikenakan dapat diintegralkan, respons dinamik dari struktur dapat

adaan praktis, pembebanan hanya diketahui dari data eksperimen saja, dan respons haruslah
dievaluasi melalui proses numerik. Untuk analisis seperti ini akan berguna memperhatikan
identitas trigonometrik sin (wt - wr) sin wt cos wr - cos wt sin wr, dan menuliskan
=

Pers. (7-2) dalam bentuk (diasumsikan kondisi awal nol)

1
v(t) = sin wt -
rnw f'0.
p(r) cos wr dr - cos wt -
l f'
rnw 0
p(r) sin wr dr

atau = A(t) wt - B(t) cos

1
v(t) sin wt (7-6)

di mana A(t) = -
f' 0
p(r) cos wr dr

- 1
rnw

f'
( 7-7)
B(t) = - p(r) sin wr d-r
rnw 0

Jadi, integrasi numerik dari integral Duhamel membutuhkan evaluasi integral A(t) dan
B(t) secara numerik. Sebagai contoh, tinjaulah bagian pertama dari integral tersebut ; fungsi
RESPONS TERHADAP BE BAN DIN AMIK Y A N G UMUM 81

yang akan diintegrasikaJ! dilukiskan secara grafik pada Gambar 7-2. Untuk memudahkan
perhitungan numerik, fungsi tersebut telah dievaluasi pada pertambahan waktu yang sama
AT, nilai yang berurutan dari fungsi tersebut akan diidentifikasi dengan subskrip yang se­
suai. Nilai integPal kemudian dapat diperoleh secara perkiraan dengan menjurnlahkan ordi­
nat-ordinat ini yang dikaitkan dengan faktor-faktor beban yang sesuai. Dinyatakan secara
. '

matematis, integral tersebut adalah

- 1 it y(t) dt At 1
A
CL
A(t) = - = - - (t) (7-8)
mw 0 mw
,

di sini y(T) = p(T) cos WT dan ( 1 /0 1;f menyatakan proses penjurnlahan secara nurnerik,
bentuk spesifik ini akan bergantung pada orde integrasi perkiraan yang digunakan. Untuk
tiga prosedur perkiraan dasar, penjurnlahan-penjurnlahan dilakukan sebagai berikut :

Penjurhlahan sederhana (C = 1) :
A
L (t) =
Yo + Y1 + Y2 + · · · + YN- 1 (7-9a)
1
Aturan trapesoidal (C
A
= 2) :

L (t) =
Yo + 2yl + 2y2 + ... + 2YN- l + YN (7-9b)
2
Aturan Sirnpson {C 3) :
A
4yl + 2y2
=

L; (t) =
Yo + + ... + 4YN - l + YN (7-9c)
3

p(T)

p(T) COS WT
= y(T)

GAMBAR 7-2 Perumusan proses pen­

jumlahan numerik untuk integral Du­
hamel.

di mana N t IAT hams merupakan bilangan genap untuk aturan Sirnpson.

Dengan menggunakan salah satu proses penjurnlahan dari Pers. (7-9) dengan Pers. (7-8)
=

dapat diperoleh perkiraan integral untuk waktu yang spesifik t yang ditinjau. Akan tetapi,
biasanya seluruh riwayat respons lebih diperlukan daripada semata-mata perpindahan dalam

AT (atau 2 AT
waktu yang spesifik; dengan kata lain, respons haruslah dievaluasi secara berurutan dalam
urutan waktu t1 , t2 , • • • , di mana interval di antara waktu-waktu ini adalah
jika digunakan ·atutan Sirnpson). Untuk menentukan riwayat respons yang lengkap tersebut,
82 DINAMIKA STRUKTUR

p(t)

-430 k "'·
I
I .""'
I .,
I

1- 0.025s .l-o.025s �
Riwayat pembebanan
- rs

GAMBAR E7-l Menara air yang dikenakan beban ledakan.

akan lebih tepat dengan menyatakan penjwnlahan pada Pers. (7-9) dalam bentuk pertam­
bahan :

Penjwnlahan sederhana (( = 1) :
A A
2: (t ) = 2: (t - L\-r) + p(t - M) cos w(t - L\t) (7-IOa)
I 1

Aturan trapesoidal (� = 2):

11-r) cos w(t - 11t) +

A A

2: (t) = 2: (t - 11t) + [p(t -· p(t) cos wt] (7-lOb)

2 2

Aturan Simpson (� = 3) :

211-r) +
A A

2: (t) = 2: (t - [p(t- 211-r) cos w(t - 211-r)

3 3
+ 4p(t - 11-r) cos w(t - L\-r) + p(t) cos wt] (7-IOc)
di mana L,f (t - 11-r) menunjukkan nilai penjumlahan yang ditentukan pada waktu sebelum­
nya t - AT.
Evaluasi bentuk B(t) dapat dilakukan menu rut cara yang benar-benar sama, yaitu,
B
B(t) = �!
mw (
L,
(7-ll)
di sini I: (t) dapat dievaluasi dengan pernyataan yang sama dengan Pers. (7- 1 0) tetapi
f
dengan mengganti fungsi sinus dengan fungsi kosinus. Dengan mensubstitusikan Pers. (7-8)
dan Pers. (7- 1 1 ) ke dalam Pers. (7-6) diperoleh persamaan respons terakhir untuk sistem
tak-teredam:
v(t ) = -
[A
11, -1 "" (1) sm. wt - 2:s (t)· cos wt
(7- 1 2)
mw C "f c J
CONTOH E7- l Respons dinamik dari sebuah menara air yang dikenakan pembebanan

lisasi dari struktur dan pembebanan ledakan diperlihatkan pada Gambar E7- l . Untuk
ledakan telah dihitung untuk memperlihatkan evaluasi numerik integral Duhamel. Idea­

39,402 (9,8 07)

sistem ini, frekuensi dan periode getaran adalah
w {kg 2n
-.J w J 43o
= = =
30 rad/s T = - = 0,209 s
(J)

Pertambahan waktu yang digunakan dalam integrasi numerik adalah AT = 0,005, yang
sesuai dengan pertambahan sudut pada getaran bebas sebesar wAT = 0.1 5 rad (barang-
RESPONS TERHADAP BEBAN DINAMIK YANG UMUM 83

kali pertambahan yang lebih ·besar akan memberikan hasil-hasil yang sama-sama me­
muaskan). Dalam analisis tak-teredam ini, digunakan penjumlahan aturan Simpson ; ka­
rena itu faktor � = 3 telah digunakan pada Pers. (7-1 0) hingga (7- 1 2).
Penyelesaian dengan tangan sebanyak 1 0 tahap yang pertama respons tak-teredam
diperlihatkan dalam format tabel sederhana pada Tabel E7- 1 (lihat hal. 1 06). Operasi
yang dilakukan pada masing-masing kolom umumnya kelihatan dari label di bagian atas.
AA dan M menunjukkan penjumlahan kolom 7 (atau kolom 1 2) dengan mengelom­
pokkan tiga suku seperti ditunjukkan oleh tanda kurung (brace). Kolom 1 7 adalah suku
yang terdapat dalam tanda kurung persegi dari Pers. (7-1 2), dan perpindahan yang di­
berikan pada kolom 1 8 diperoleh dengan mengalikan kolom 1 7 dengan G = �r/m wt.
Gaya-gaya pada kolom terakhlr diberikan oleh fs = kv(t). Perlu dicatat bahwa penye­
lesaian ini dikerjakan dengan mistar hltung, sehingga hasil-hasil akhlr, yang memerlu­
kan selisih bilangan yang besar, adalah agak kasar.
Karena pembebanan ledakan berakhlr pada akhlr ke- 1 0 tahap waktu ini, nilai A
dan ini di­
li selalu konstan setelah waktu tersebut. Jika nilai-nilai konstanta integral
beri simbol A * dan B * , getaran bebas yang mengikuti beban ledakan diberikan o1eh
[lihat Pers. (7 -6) 1

v(t) = A* sin wt - B* cos wt

dan amplitudo gerak adalah V maks [ (A * )2 + (Jf* ) 2 1 112

=
•
Integral Duhamel memang dapat dengan mudah dievaluasi dengan integrasi biasa
untuk bentuk pembebanan yang sederhana ini, tetapi keuntungan prosedur nurnerik
ialah bahwa prosedur ini dapat digunakan dalam setiap riwayat pembebanan semba­
rang, bahkan hila beban-beban telah ditentukan melalui eksperimen dan tidak dapat
dinyatakan secara analitis.

7-3 RESPONS SISTEM TEREDAM

Turunan dari persamaan integral Duhamel yang menyatakan respons suatu sistem teredam
terhadap pembebanan dinamik yang urnurn sepenuhnya ekivalen dengan analisis tak-te­
redam kecuali kalau respons getaran bebas dimulai dengan impuls be ban diferensial p(r) dr
yang memenuhi penurunan eksponensial. Jadi dengan menetapkan u(O) = 0 dan mengambil
v(O) = (p(r) dr] /m pada Pers. (3-26) akan diperoleh

t > ' (7-1 3)

di sini penurunan eksponensial segera mulai setelah be ban dikenakan pada waktu t = r.
Dengan menjurnlahkan suku-suku respons diferensial ini melalui seluruh interval pembeban­
an kemudian diperoleh

v( t) = -1- f'
mwv o
p(<)e-{ro(r-t) sin Wv(t - <) dT 1
(7- 4)

yang merupakan ekivalen respons-teredam dari Pers. (7-2).

Dengan membandingkan Pers. (7- 1 4) terhadap integral konvolusi Pers. (7-3) terlihat
bahwa respons impuls satuan untuk sistem tak-teredam diberikan oleh

h(t - t) = -1- e - {ro(t - ,) sin wv(t - <) ( 7- 15)

mwv

Untuk evaluasi nurnerik respons sistem tak-teredam, Pers. (7 - 1 4) dapat dituliskan dalam
bentuk yang sama dengan Pers. (7-6 ) :

v(t) = A(t) sin wvt - B(t) cos Wvt (7- 1 6)

 �
00
�

Tabel E7-1 ANALISIS NUMERIK INTEGRAL DUHAMEL DARI STRUKTUR PADA GAMBAR E7-1 (Tak-Teredam)
OJ AT
G-
= mOJI; = 1.852 10 - 5 k = 2,700
-w = 30 rad/s
0> - ,J/kg
_ AT = 0.005 s AT = 0.15 rad = 8.59" X kip(f2

Evaluasi A .Evaluasi B
k
/,(T)
X

G
v{T)
ngali AA A AB B
Pe- Pe- (9) X (14) X X

kiJ> sin lOT (17), n

(I�) -
cos Q)t'
(S) x (10) X (18),
T, s
(2) X (2) X

-- --- --- --- ----- --- --- - -- --- --- ---� --- --- --- ---
('(T),
���)
(4) (6) (3) ngali (1 1) (3) (4) (16)

1-
(I) (2) (3) (4) (S) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13). (14) (IS) (16) (17) (18)

}} )}
0.000 0 0 1.000 0 I 0 0 0 I 0 0 0 0 0 0
I
0.005 19.32 O.ISO 0.989 19.09 4 76.4 1 13.3 2.9 4 1 1 .6 23.0
0.010 38.64 0.295 O.QSS 36.9 I 36.9 1 1 3.3 1 1 .4 1 1 .4 23.0 33.4 22.0 1 1 .4 0.0002 0.57

}} }}
O.OIS S1.96 0.43S 0.901 52.1 4 208.4 309.1 2S.2 4 100.8 IS5.8
0.020 77.28 0.564 0.826 63.8 I 63.8 422.4 43.6 I 43.6 178.8 238.2 147.8 90.4 0.0017 4.S2
0.02S 96.60 0.677 0.736 71.1 4 284.4 396.2 61.5 4 270.0 374.1
0.030 77.28 0.783 0.622 48.0 I 48.0 818.6 60.S I 60.S 552.9 641.0 344.2 296.8 0.0055 14.84

} }
0.035 S1.96 0.870 0.493 28.5S 4 1 14.2 1 76.2 50.5 4 202.0 298.S
0.040 38.64 0.932 0.363 14.03 I 14.0 994.8 36.0 I 36.0 8SI.4 928 309.6 618 0.0114 30.9
o·
�ll�-
0.045 19.32 0.976 0.220 4.25 4 17.0 3 1 .0 18.9 4 75.6
0.050 0.997 0.0115 0 I 0 1,025.8 0 I 0 963.0 1,022 69 953 0.0176 47..6

t:l
z
>
::::
f,:1
>
en
>-3
pj
c::
�
>-3
c::
pj
RESPONS TERHADAP BEBAN DINAMIK Y ANG UMUM 85

di mana, dalam hal ini,

'
J
1 e�"''
A(t) = --
"" cos w0-r dr
p(r) -,-
m w0 0 e'

J'
(7-17)
1 e�"''
B( t ) = -� p(t ) -,- sin w0-r dr
mw0 0 e' "''

I ntegral-integral ini dapat dievaluasi melalui suatu pertambahan proses penjumlahan yang
ekivalen dengan yang digunakan sebelumnya tetapi dengan memperhitungkan penurunan
eksponensial pada proses. Integral yang pertama diberikan oleh

A(t) =
.6_-r 1 A
-- L(t) (7-18)
m w0 ( ,
di mana penjumlahan-penjumlahan dapat dinyatakan untuk proses yang berbeda yang di­

1):
bicarakan sebelumnya sebagai berikut :

Penjumlahan sederhana (� =

� (t ) = [� J
( t - .6.-r) + p(t - .6.-r) cos w0(t - .6.-r) exp ( - �w .6.t") (7-19a)

Aturan trapesoidal (� = 2) :

� (t) = [t J
(t - .6.-r) + p(t - .6.-r) cos w0(t - .6.-r) exp ( - �w i1:r)

+ p(t) cos w0t (1-l 9b)

Aturan Simpson (� = 3):

� (t) [� (t
= J
- 2.6.-r) + p(t - 2.6.-r) cos w0(t - 2.6.-r) exp ( - �w 2.6.-r)

+ 4p(t - .6.-r) cos w0(t - .6.r) exp ( - �w .6.-r) + p(t) cos w0t ( 7-19c)

Suku B(t) diberikan oleh pernyataan serupa yang mencakup fungsi-fungsi sinus.
Ketelitian penyelesaian yang akan diperoleh dari setiap proses numerik tentu saja ber­
gantung pada panjang interval waktu t:.r. Pada umumnya, interval ini harus dipilih cukup
pendek untuk fungsi beban maupun fungsi-fungsi trigonometrik yang ingin ditentukan
dengan baik; t:.r � T/ 1 0 adalah aturan yang umum dilakukan yang biasanya memberikan
hasil-hasil yang memuaskan. Ketelitian dan usaha perhitungan akan bertambah dengan ber­
tambahnya tingkat proses penjumlahan ; sebagai aturan yang umum, ketelitian prosedur
aturan Simpson yang meningkat membenarkan kegunaannya walaupun kompleksitas nu­
meriknya akan bertambah.

CONTOH E7 -2 Untuk memperlihatkan bagaimana peredaman dapat dimasukkan se­

E7-1
cara tepat ke dalam evaluasi numerik integral Duharnel, analisis respons dari sistem
Gambar telah diulangi dengan menggunakan perbandingan redam � = 5 persen.

(7-19c)
Integral-integral juga telah dievaluasi dengan penjumlahan aturan Simpson ; karena itu
telah digunakan Pers. (pasangan fungsi sinusnya). Untuk sistem yang teredam
ringan ini, frekuensi teredam telah diambil sarna dengan frekuensi tak-teredam.

E7-2.
Penyelesaian dengan tangan untuk 1 0 tahap yang pertama dari respons teredam di­
berikan pada Tabel Faktor penurunan eksponensial, yang menggambarkan efek
peredaman, telah digabung dengan pengali-pengali aturan Simpson untuk memudah­
kan. Faktor exp ( -�w 2t:.r) memenuhi nilai integral A (a tau B) yang ada ditambah

sama-sama ke dalam kolom 7 (atau

dengan bagian pertama dari pertambahan yang baru ; karenanya ini ditambahkan ber­
1 2) sebelum mengalikannya dengan faktor penurun­
an.
 �

T abel E7-2 ANALISIS NUMERIK INTEGRAL DUHAMEL MENCAKUP PEREDAMAN

Data soal pada Gambar E7-l dan Tabel E7-l , dengan pereoaman 5%, pengali adalah exp( -2�w ar) = exp(O.O l 5 ) = 0.985 dan
4 exp(- �w ar) = 4 exp( -0.0075) = 3.97

Evaluasi A Evaluasi B
fs(T)
v(T) k X
p(r),
(6) X (11) X
Pe- Pe- (10) + G X
OJT
(2) X (5) (2) X (10) (9) X (14) X (15) - (18),
T, s kip ngali (5) + A or (7) A ngali B B (17), ft kip
(I) (6)
sin cos rur (4) (3) atau(12J (3) (4) (16)
(2) (3) (4) (5) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19)
-- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- ---

0.000 0 0 1 .000 0 0.985 0 0 0 0 0.985 0 0 0 0 0 0 0 0

34.3
0.005 19.32 0.150 0.989 19.1 3.97 - 75.7 2.9 3.97 1 1 .5
0.010 38.64 0.295 0.955 36.9 0.985 149.s 147.3 1 1 2.6 1 1 .4 0.985 33.8 22.9 33.2 2 1 .9 1 1 .5 0.0002 0.56

1
0.015 57.96 0.435 0.901 52.1 3.97 207 25.2 3.97 100
0.020 77.28 0.564 0.826 63.8 0.985 4iii 475 418 43.6 0.985 221.0 218 177.4 236 147 89 0.0016 4.45
0.025 96.60 0.677 0.736 71.1 3 .97 282 67.5 3.97 268
0.030 77.28 0.783 0.622 48.0 0.985 853 840 805 60.5 0.985 606 596 546 630 340 290 0.0054 14.50
0.035 57.96 0.870 0.493 28.6 3.97 1 1 3.2 50.5 3.97 200
0.040 38.64 0.932 0.363 14.0 0.985 981 966 967 36.0 0.985 868. 854 832 900 302 598 0.01 1 1 29.9
0.045 19.32 0.976 0.220 4.25 3.97 ... 16.9 18.9 3.97 .. 75
0.050 0 0.997 0.07 1 5 0 0.985 ... ... 983 0 0.985 929 981 66 915 0.0169 45.7
-

0
z
>
:::
�
>
CJJ
"'
�
c::
�
"'
c::
�
RESPONS TERHADAP BEBAN DINAMIK Y ANG UMUM 87

Maka ketiga suku ini membentuk A (t) yang barn yaitu kolom 8 (t - Ar) ditambah ko­
lom 5 (t). Demikian pula
B(t ) = kol. 1 3 (t - 2!\t) + kol. 13 (t -. Llt) + kol. 5 (t)
Karena sisa dari analisis seluruhnya sama dengan yang dibutuhkan untuk sistem tak­
teredam, peredaman tidak menimbulkan pertambahan usaha perhitungan yang besar.

tung dengan komputer digital untuk 46 tahap waktu diberikan pada Gambar E7-2. Di
Plot dari riwayat gaya elastik dalam keadaan teredam dan tak-teredam yang dihi­

sini terlihat bahwa peredaman mempunyai pengaruh yang kecil sehlllla bagian pertama
\ dari respons tetapi menyebabkan pengurangan yang nyata pada respons maksimum dan
sesudah itu respons terns berkurang. I II I

7- 4 ANALISIS RESPONS MELALUI DOMAIN FREKUENSI

Walaupun analisis domain waktu yang diuraikan di atas adalah umum sama sekali dan dapat
digunakan untuk mengevaluasi respons dari setiap sistem SDOF terhadap setiap masukan
sembarang, kadang-kadang lebih tepat untuk melakukan analisis dalam domain frekuensi.

1A;-- Be�
100
an ledakan
80

I \ �
I
60
\ ll'
Q.
:;;:
I \ J "·�
I "- '\
40

�
I/ \ \
20
�"
;;

\� /I
0
a
0
g. -20
�
"
» -40
"
/ ". ' o--t = 5%
/7
"
-60 "\:.'-----·"'V
� ./
Tak-teredam
-80 I

- 1 00
0 0.05 0. 1 0 0. 1 5 0.20 0.25
Waktu, s

GAMBAR E7-2 Respons dari menara air terhadap beban ledakan.

Pendekatan domain frekuensi ini konsepnya mirip dengan prosedur analisis be ban periodik
yang diutarakan pada Bab 5. Kedua metode ini memerlukan pernyataan pembebanan yang
dikenakan dalam bentuk komponen harmonik, mengevaluasi respons dari struktur terhadap
masing-masing komponen, dan kemudian melakukan superposisi respons harmonik untuk
memperoleh respons struktur total. Walaupun demikian, untuk menggunakan teknik beban
periodik dalam pembebanan yang sembarang,jelas membutuhkan fungsi-fungsi nonperiodik.

bereksponensial kecil, seperti diberikan oleh Pers. ( 5 -6) dan (5-7).

Dalam perluasan ini, adalah sesuai untuk menggunakan bentuk pernyataan deret Fourier

Sebagai contoh, perhatikan pembebanan nonperiodik sembarang yang diperlihatkan

pada Gambar 7 -3 . Jika fungsi ini dinyatakan dengan deret Fourier, koefisien en yang diper­
oleh dengan mengintegrasikan Pers. (5-7) melalui interval 0 < t < TP sebenarnya akan men­
definisikan fungsi periodik yang diperlihatkan pada gambar oleh garis titik-titik dan juga
88 DINAMIKA STRUKTUR

p( l )

/'
/' I \
\. /
I I
( I\ / • I

GAMBAR 7-3 Pembebanan sembarang yang dinyatakan oleh deret Fourier.

garis penuh. Akan tetapi, terlihat b ahwa beban-beban buatan yang berulang dapat dielimi­
nasi dengan memperpanjang periode be ban menjadi tak hingga. Jadi perlu untuk merumus­
kan kembali pernyataan deret Fourier sehingga memanj ang sampai daerah waktu yang tak
hingga. Untuk bagian yang terakhir, akan lebih memudahkan dengan menuliskan kembali
Pers. (5-6) dan (5-7) dalam bentuk yang dimodifikasi sedikit, dengan menggunakan notasi
yang ditetapkan sebagai berikut :

TP
_ = ro1
2n
=
ll.w

=
2n

TP
nw1 = n ll.w w.
-)
- c w.
1
= - c(w.
=
ll.w -
c. ( )
2n

Dengan simbol yang baru ini, persamaan-persamaan deret Fourier (5 -6) dan (5-7) akan men­
j adi

p(t) =
ll.w
� c(w.) exp (iw.t) (7-20)
2n L..,
n= -
oo

(7-21)

di mana telah diambil manfaat dari kenyataan bahwa batas-batas integral adalah sembarang
yang sedemikian panjangnya sehingga persamaan-persamaan ini membentangkan satu perio­
de beban yang lengkap.
Sekarang jika periode beban diperpanjang menuju tak hingga (Tp --)- )
oo , pertambahan
frekuensi menjadi sangat kecil (�w --)- dw) dan frekuensi diskrit Wn menjadi fungsi yang
kontinu. Jadi dalam limit, pernyataan deret Fourier Pers. ('7-20) menjadi integral Fourier
yang beriku t:

p(t) = _!_
....? n
JooCi.i = - oo
.
c(w) exp (iWI) dw (7-22)

di mana fungsi amplitudo harmonik diberikan oleh

c(w) = J: - oo p(t) exp ( - iWI) dt (7-23)

Kedua integral Pers. (7-22) dan (7-23) dikenal sebagai pasangan transformasi Fourier karena
fungsi waktu dapat diturunkan dari fungsi frekuensi atau sebaliknya dengan proses-proses
yang ekivalen. Kondisi yang dibutuhkan untuk perluasan transformasi Fourier adalah inte­
gral

J_""oo I p(t) i dt
RESPONS TERHADAP BEBAN DINAMIK Y ANG UMUM 89

Secara analog dengan pernyataan deret Fourier Pers. (7-20), integral Fourier Pers. (7-22)
yang terhingga.

monik yang tak hingga, di mana (l/27T)c(w) menyatakan amplitudo per satuan w dari kom­
dapat diinterpretasikan sebagai pernyataan beban sembarang dari sejurnlah komponen har­

kompleks H(w) maka diperoleh amplitudo per satuan w dari komponen respons pada fre­
ponen beban pada frekuensi w. Dengan mengalikan ini dengan fungsi respons frekuensi

kuensi w. Jadi respons total dapat diperoleh dengan menjurnlahkan komponen-komponen

respons tersebut melalui seluruh daerah frekuensi. Dengan menyatakan konsep ini secara
matematis diperoleh persamaan dasar untuk analisis respons melalui domain frekuensi :

v(t) = 1
I "' (iWt) dw
2 n: J w :
-
oo
H(w)c(w) exp (7-24)

c(w) dari pembebanan tertentu dengan menggunakan Pers. (7-23), dan menggunakan fungsi
Untuk menerapkan prosedur frekuensi domain ini, perlu mengevaluasi komponen harmonik

respons frekuensi kompleks untuk suatu struktur SDOF yang diberikan oleh Pers. (5- 1 ) .

CONTOH E7-3 Sebagai contoh analisis respons melalui domain frekuensi, perhatikan
pembebanan impuls segi-empat Gambar 6 4 : p(t) = p0 dalam interval 0 < t < t1 , kalau
pembebanan tidak nol. Transformasi Fourier [Pers. (7-23)] dari fungsi beban ini ada­
lah
c(w) = P�- [exp ( - iwt) - 1]
- lW
(a)

pleks Pers. (5- 1 ) ke dalam Pers. (7-24) diperoleh respons dalam bentuk integral
Dengan mensubstitusikan pernyataan be ban ini serta pernyataan respons·frekuensi-kom­

I Wv
·

v(t) = 2nk
- [ f "' - iroJl(t 1 - r) f oo eiroJlr

J
e
d{J -
d{J (b)
- oo fJ(fJ - Yt )({J - Yz) - oo
fJ({J - Yt )({J - Yz )
di mana Y1 =
�i + J1 - e (c)

Kedua integral Pers. (b) dengan mudah dapat ditentukan melalui integrasi kontur da­
lam bidang kompleks {3, yang menghasilkan

0 t< 0

v(t) = �0 [ 1 - e - �wt (cos Wvt + � z sin Wvt )J 0 < t < tl

�1 - e
Po -
e �ro(r- rll
k

X {[ e - �"'1 1 (
sin Wvt l -
�1
�e COS Wvtl ) (d)

+
e

�1 - e
J sin Wv(t - tl )

+ 1 - e - �ror,
[ ( cos Wvt1 +
�1 � ez
sin Wvt l
)]
x cos wv(t - t1)} t > tl
r
90 DINAMIKA STRUKTUR

main waktu [Pers. (6 7b) dan (6-8)] kalau peredaman tidak termasuk dalam. analisis
-
Hasil-hasil ini ekivalen dengan yang diperoleh sebelumnya dengan analisis melalui do­

ini. IIII

7-5 ANALISIS NUMERIK PADA DOMAIN FREKUENSI

Penerapan formal dari prosedur analisis domain frekuensi, seperti diuraikan pada contoh
terdahulu, terbatas untuk keadaan-keadaan di .mana transformasi Fourier diperoleh dari
fungsi beban yang dikenakan dan dalam hal inipun eva1uasi integral yang dihasilkan mungkin
saja merupakan proses yang menjemukan. Jadi untuk menggunakan metode ini secara prak­
tis, perlu merumuskannya dalam bentuk prosedur analisis numerik. Perumusan numerik ini
dapat dibagi secara mudah menjadi dua tahap : ( 1 ) penurunan pernyataan transformasi Fou­
rier diskrit (discrete Fourier transform - DFT) yang sesuai dengan pernyataan integral
,
Pers. (7-22) dan (7-23) dan (2) pengembangan cara numerik yang efisien untuk mengeva­
luasi DFT. Masing-masing tahap ini akan dibahas secara ringkas di sini.

Transformasi Fourier secara Diskrit

Tahap pertama dalam penjabaran pernyataan ini adalah dengan mengasumsikan bahwa be­
ban bersifat periodik dengan periode TP . Ini merupakan suatu perkiraan dalam memper­
lakukan pembebanan urnurn yang sembarang tetapi perlu untuk menggantikan integral wak­
tu yang tak hingga Pers. (7-23) dengan jumlah yang terhingga. Pemilihan periode be ban juga
berguna untuk menentukan frekuensi terendah yang dapat dipertimbangkan dalam analisis,
jadi
_ _ 2n
A
w 1 = JJ.W = -
TP
Kemudian periode be ban dibagi menjadi N pertambahan waktu yang sama t, dan beban di­
tetapkan untuk waktu yang diskrit tm = m t:.t. Bila digunakan hubungan ini, bentuk ekspo­
nensial pada Pers. (7-20) dapat dituliskan

exp (iW.tm) = exp (inMi5m�t) = ( n;:;)

exp 2ni

Dengan demikian, bentuk diskrit Pers. (7-20) menjadi

p(tm) = �: � (
c(w.) exp 2ni ';) (7-25)

di sini frekuensi tertinggi yang akan ditinjau telah diambil secara sembarang pada (N - 1)
t:.w.
Pernyataan diskrit yang sesuai untuk fungsi amplitudo c(wn) dapat diperoleh dengan
hanya mensubstitusikan jumlah deret terhingga dengan suku-suku diskrit untuk integral
Pers. (7-2 1), dengan hasil yang berikut:

c(w.)
N- 1
(nm
= M L p(tm) exp - 2ni -
m=o N
) (7-26)

Persamaan (7-25) dan (7 -26) adalah pasangan DFT yang sesuai dengan transformasi kontinu
Pers. (7-22) dan (7-23). Bila digunakan transformasi yang diskrit, perlu diingat bahwa trans­
formasi ini didasarkan pada asumsi bahwa be ban adalah periodik. Guna meminimumkan ke­
salahan-kesalahan dalam analisis beban-beban periodik, periode beban dapat diperpanjang
dengan memasukkan interval beban nol yang sesuai ke dalam periode Tp ; j adi, riwayat be­
ban yang dihasilkan akan terlihat seperti pada Gambar 7-3 .

Analisis Cepat Transformasi Fourier

Evaluasi penjumlahan yang terdapat dalam kedua persamaan DFT menjadi sangat sederhana
karena ternyata bahwa fungsi-fungsi eksponensial yang tercakup adalah harmonik dan me-
RESPONS TERHADAP BEBAN DINAMIK YANG UMUM 91

manjang sampai daerah � Hanya nilai-nilai m dan n yang diskrit yang digunakan dalam
0

eksponensial, dan keuntungan septmuhnya dapat diambil dari duplikasi nilai-nilai yang di­
hasilkan bila dibentuk jumlah-jumlah yang DFTo Walaupun perlu untuk menjelaskan secara
panjang-lebar pengkodean komputer guna membicarakan perumusan yang optimum dari
analisis DFT secara lengkap, yang mana adalah di luar lingkup pengantar yang singkat ini,
akan berguna untuk memperlihatkan sesuatu tentang konsep yang mendasari cara Transfor­
masi Fourier Cepat (Fast Fourier Transform - FFT)o Ini merupakan prosedur komputer
yang relatif baru dan efektif, serta berkemampuan tinggi sehingga perhitungan secara pen­
dekatan domain frekuensi bersaing dengan analisis domain waktu yang tradisional dan de­
ngan demikian merupakan perubahan yang cepat dalam bidang dinamika strukturo
Untuk maksud pembahasan ini, salah satu dari kedua pasangan DFT bisa dinyatakan
dengan
N- 1
B.. = L A.wN•m (7-27)
n=O
di mana (7-28)

Evaluasi jumlah akan menjadi paling efisien jika bilangan pertambahan waktu N ke dalam
mana periode beban Tp dibagi adalah M pangkat 2, yaitu,

N = M2
Dalam hal ini, bilangan bulat m dan n dapat dinyatakan dalam bentuk biner
m = mo + 2m l + 4m2 + 0
0 0 + 2 M - I mM :_ I (7-29)
M I
n = no + 2n l + 4n2 + 0 0 0
+ 2 - nM - I
di mana nilai-nilai koefisien m1 dan n1 adalah 0 atau 1 . Dengan notasi biner ini, Perso (7-27)
dapat dituliskan
I I I I
o )(no + 2 n 1 + )
A(n) W�mo + 2 m 1 + 4m2 +
o o o o
B(m) = L L L L
0
(7-30)
no= O nt = O n2 = 0 IIM - t = O

Keuntungan dari notasi biner akan ditunjukkan dengan memperhatikan keadaan yang
sangat sederhana di mana periode beban hanya dibagi menjadi delapan pertambahan waktu,
yaitu, N 8 dan M = 30 Dalam keadaan ini, Perso (7-3 0) menjadi
=

I I I
B(m) = L L L
no= O nt = O n2=
A(n)
' 8
W <mo + 2 m, + 4m>)(no+ 2 n1 +4n2) (7-3 1 )
0
Akan tetapi, suku eksponensial di sini dapat dituliskan

Selain itu, suku pertama pada ruas kanan sama dengan satu karena
s
Ws (inteser) = exp [2n i(s/s)(integer)] =
1

Jadi, hanya tiga suku yang tinggal yang perlu ditinjau dalam penjumlahano lni dapat dilaku­
kan dengan mudah secara berurutan, yaitu dengan memberikan notasi yang baru untuk me­
nunjukkan urutan langkah proses penjumlahano Jadi langkah pertama akan dinotasikan
I

A l (m o,n 1 , n0) = L A( n2 ,n 1 ,n 0) W8"2m0 (7-32a)

112 = 0
Demikian pula, langkah kedua akan dinotasikan
I

Az(mo, m l ,no) = L A l (mo,n l ,n o) Ws2 n, ( 2 m , + mo) (7-32b)

nt= O
sedangkan langkah ketiga {langkah terakhir, di mana M = 3) adalah
 92 DINAMIKA STRUKTUR

1
B(m o,ln t , m z) = 2 A z(m o , m t, n o) Ws"o(4m2 + 2m, +mo)
no = O (7-32c)

Proses ini efisien terutama karena hasil dari satu langkah segera dapat digunakan pada lang­
kah berikutnya (dengan demikian meminimumkan kebutuhan akan penyimpanan) dan juga
karena eksponensial pada suku pertama dari masing-masing penjumlahan mempunyai nilai
satu . Selanjutnya menyimpan hasil dari sifat dasar eksponensial yang harmonik, yaitu, U1 =

- Ji.1, W� = - Wt W� = - Wt dan seterusnya. Berkurangnya usaha perhitungan yang di­

N = 1 .024, algoritma FFT hanya memerlu­

akibatkan oleh perumusan ini akan menjadi sangat besar bila interval waktu dibagi menj.adi
jumlah pertambahan yang besar ; misalnya, bila
kan sekitar lh persen dari usaha komputer yang diperlukan dalam evaluasi langsung Pers.
(7-27) .
•

SOAL-SOAL
7-1 Sistem tak-terectam Gambar P7-la ctikenakan pembebanan setengah gelombang-sinus
Gambar P7-l b . Hitunglah riwayat gaya pegas fs (t) untuk waktu 0 < t < 0.6 s melalui
evaluasi numerik integral Duhamel ctengan AT = 0 . 1 menggunakan :
(a) Penjum1ahan secterhana (t = 1 )
(b ) Aturan trapesoictal ( t = 2)
(c) Aturan Simpson (t = 3 )
Banctingkan hasil-hasil ini ctengan yang ctipero1eh melalui Pers. ( 6- 1 ) yang.ctievaluasi pa­
cta pertambahan waktu yang sama yaitu 0.1 s.
444 N

m = 42 9 kg

r--6 @0.1 0.6 = s .,

(a) (b)
GAMBAR P7-l

7-2 Selesaikan Contoh E7-1 ctengan menggunakan aturan trapesoictal.

7-3 Se1esaikan Contoh E7-2 ctengan menggunakan aturan trapesoictal.
7-4 Kerangka SDOF Gambar P7-2a ctikenakan riwayat pembebanan lectakan yang ctiperlihat­
kan pacta Gambar P7-2b. Hitunglah riwayat perpinctahan untuk waktu 0 < t < 0.72 s
mela1ui eva1uasi numerik integral Duhamel menggunakan aturan Simpson ctengan A7 =
0 . 1 2 s.
p(l)
m= 0.04 � s2
mm

c ::: 0.08 ___!_

{)- m m_ s
k = 1.4 ,:m (total)

r--6 @ 0. 1 2 = 0.72 s �
(a) (b)
GAMBAR P7-2
 BAB

DELAPAN

ANALISIS RESPONS STRUKTUR NON LINEAR

8-1 PROSEDUR ANALISIS

Dalam analisis struktur yang dikenakan beban dinamik sembarang, integral Duhamel atau
analisis domain frekuensi yang diuraikan pada Bab 7 biasanya merupakan teknik penyelesai­
an yang paling mudah. Akan tetapi, harus ditekankan bahwa karena prinsip-prinsip super­
posisi digunakan dalam penurunan kedua prosedur ini, cara tersebut dapat dipakai hanya
terhadap sistem linear, yaitu sistem yang sifat-sifatnya selalu konstan selama proses. Sebalik­
nya, banyak terdapat tipe soal struktur-dinamik yang tidak dapat diasumsikan menjadi li­
near, misalnya respons sebuah bangunan terhadap gerak gempa bumi yang cukup kuat un­
tuk menyebabkan kerusakan yang serius. Karenanya, perlu untuk mengembangkan metode
analisis lainnya yang sesuai untuk sistem nonlinear.
Barangkali teknik yang paling ampuh untuk analisis nonlinear adalah prosedur integrasi
bertahap. Dalam pendekatan ini respons dievaluasi untuk serangkaian pertambahan waktu
yang singkat D.t, yang biasanya diambil sama lamanya guna memudahkan perhitungan. Kon­
disi kesetimbangan ditetapkan pada awal dan akhir masing-masing interval, dan gerak sistem
selama pertambahan waktu dievaluasi secara kira-kira berdasarkan suatu mekanisme respons
yang diasumsikan (biasanya dengan mengabaikan kekurangsetimbangan yang mungkin ter­
jadi selama interval). Sifat nonlinear dari sistem di sini diperhitungkan dengan menghitung
sifat-sifat yang cocok untuk keadaan deformasi pada awal masing-masing pertambahan wak­
tu. Respons yang lengkap diperoleh dengan menggunakan kecepatan dan perpindahan yang
diperhitungkan pada akhir salah satu interval perhitungan sebagai kondisi awal untuk inter­
val berikutnya;jadi proses dapat dilanjutkan tahap demi tahap dari permulaan pembebanan
sampai sembarang waktu yang diinginkan, dengan memperkirakan kelakuan nonlinear se­
bagai serangkaian sistem linear yang berubah secara berturut-turut.

8-2 PERSAMAAN KESETIMBANGAN PERTAMBAHAN

Struktur yang akan ditinjau dalam pembahasan ini ialah sistem SDOF yang diperlihatkan
pada Gambar 8-Ia. Sifat-sifat sistem, m , k, c, dan p(t), dapat menyatakan besaran-besaran
tergeneralisasi, seperti dikemukakan pada Bagian S-2, yaitu sebagai pengganti efek seder­
hana yang dilokalisasi yang tercantum pada sketsa. Gaya-gaya yang bekerja pada massa sis­
tem ditunjukkan pada Gambar 8-Ib , dan karakteristik nonlinear yang umum dari gaya pe­
gas dan gaya rectam ctitunjukkan pacta Gambar 8-lc dan d, sectangkan suatu beban yang cti­
kenakan sembarang ctisketsa pacta Gambar 8-Ie.
Pacta waktu yang sesaat t, persyaratan kesetimbangan gaya-gaya yang bekerja pacta mas­
sa m actalah
fit) + fD(t) + fs(t) = p(t) (8- l a)
94 DINAMIKA STRUKTUR

Sedangkan untuk waktu singkat yang berikutnya flt persamaan akan menjadi

flt + M) + fv(t + M) + fs(t + M) = p(t + M) (8-l b)

Dengan mengurangkan Pers. (8-la) dengan Pers. (8- l b) maka diperoleh bentuk pertambah­
an dari persamaan gerak untuk interval waktu t :

Nlt) + !ifv(t) + tlfs(t) = �p(t) (8-2)

Gaya-gaya yang bertambah dalam persamaan ini dapat dinyatakan sebagai berikut :

Nlt ) = f1(t + M) - flt) = m M(t)

!ifv(t) = fv(t + M) - f0(t) = c(t) �v(t)
(8-3)
tlfs(t) = fs(t + M) - fs(t) = k(t) �v(t)
�p(t) = p(t + M) - p (t)

di mana telah diasumsikan bahwa massa selalu konstan, dan faktor-faktor c(t) dan k(t) ma­
sing-masing menunjukkan sifat-sifat redam dan kekakuan yang sesuai dengan kecepatan dan
perpindahan yang terjadi selama interval waktu seperti dinyatakan pada Gambar 8- l c dan d.
Dalam praktek, kemiringan garis potong yang ditunjukkan dapat dievaluasi hanya dengan
cara iterasi karena kecepatan dan perpindahan pada akhir pertambahan waktu tergantung
dari sifat-sifat ini; atas dasar ini kemiringan garis singgung yang ditetapkan pada permulaan
interval waktu sering digunakan sebagai gantinya:

(df�)v (dfs)
c(t) =
d 1
k(t) =
dv 1
(8-4)

f- v(t)
p(t)

(a) (b)

fs (v)

fo (r + !!.1) 1--.-----.,;r
fs <r + !l.t) f---,-----v

Kemiringan = k(t)
fv (t) f---'--�._,. fs (1 ) J---L-----f

v (t) v(t + !J.t) v(t) v(t + !J.t)

(c) (d)
p(t)

(e)

GAMBAR 8-1 Definisi sistem dinamik non-linear : (a) struktur SDOF dasar; (b) kesetimbangan gaya; (c)
peredaman non-linear ; (d) kekakuan non-linear ; (e) beban yang dikenakan.
ANALISIS RESPONS STRUKTUR N O N LINEAR 95

Dengan mensubstitusikan pernyataan gaya Pers. (8-3) ke dalam Pers. (8-2) diperoleh bentuk
akhir persamaan kesetimbangan yang bertambah untuk waktu t :
m M(t) + c(t) Av(t) + k(t) Av(t) =
fJ.p(t) (8-5)
Sifat-sifat bahan yang ditinjau pada tipe analisis ini bisa mencakup setiap bentuk yang
nonlinear. Jadi, gaya pegas fs tidak perlu tergantung hanya dari perpindahan, seperti pada
bahan elastik yang nonlinear. Suatu bahan histeretik yang nonlinear juga dapat ditentukan,
di mana gaya tersebut tergantung dari riwayat deformasi yang telah lewat serta nilai arus
perpindahan. Persyaratannya ialah bahwa sifat-sifat kekakuan harus ditetapkan secara leng­
kap baik dengan deformasi yang telah lewat maupun keadaan ·arusnya. Selain itu, di sini
jelas bahwa asumsi implisit dari massa yang konstan adalah sembarang: jadi harus juga di­
nyatakan sebagai suatu besaran yang bervariasi menurut waktu .

8-3 INTEGRASI BERTAHAP

Banyak prosedur yang tersedia untuk integrasi numerik Pers. (8-5). Cara yang digunakan di
sini konsepnya sederhana tetapi telah terbukti memberikan hasil-hasil yang sangat baik dan
tidak memerlukan usaha perhitungan yang besar. Asumsi dasar dari proses ialah bahwa per­
cepatan bervariasi secara linear selama masing-masing pertambahan waktu, sedang sifat-sifat
sistem selalu konstan selama interval ini. Gerak massa selama interval waktu dinyatakan da­
lam bentuk bentuk grafik Gambar 8-2, disertai dengan persamaan untuk variasi linear dari
percepatan dan variasi kuadrat dan kubik yang sesuai dari kecepatan dan perpindahan. De­
ngan mengevaluasi pernyataan yang disebutkan belakangan pada akhir interval (r = .lt) akan
diperoleh persamaan untuk pertambahan kecepatan dan perpindahan yang berikut :
At
M(t) = v(t) At + Av(t) (8-6a)
2
At 2
+
At2
Av(t) = v(t) At v(t) 2 + Av(t) 6 (8-6b)

Percepatan
(iinear)

P(t) =r

Kecepatan
(kuadrat)

i'( t ) =r

Perpindahan
(kubik) T Adtl

F(I ) � -- --:- - - �� - ll
F t + At
GAMBAR 8-2 Gerak sistem selama
pertambahan waktu (didasarkan pa­
da percepatan linear).
96 DINAMIKA STRUKTUR

Sekarang akan mudah untuk menggunakan perpindahan tambahan sebagai variabel da­
sar analisis; jadi Pers. (8-6a) diselesaikan untuk percepatan tambahan, dan pernyataan ini
disubstitusikan ke dalam Pers. (8-6b) untuk memperoleh:

l\t 2 l\v(t) �l\t V(t) - 3ii(t)

M(t) _i_ - (8-7a)

l\V(t) i.l\t l\v(t) - 3V(t) ii(t)

= - M
2
(8-7b)

Dengan mensubstitusikan Pers. (8-7) ke dalam Pers. (8-5) diperoleh bentuk persamaan gerak
yang berikut :

m
l\t 2 £\v(t) �l\t V(t) - 3ii(t). J c(t) [I.l\t l\v(t) - 3V(t) ii(t)]
[_i_ - + - M
2
k(t) l\v(t) l\p(t)
+ =

Akhimya dengan memindahkan semua suku yang berhubungan dengan kondisi awal yang
telah diketahui ke ruas kanan diperoleh

k(t) l\v(t) l\p(t)

=
(8-8)
di mana
-
k(t) k(t) M 2 3
l\t c(t)
6
= + m + (8-9a)

l\p(t) l\p(t)
= + m [:t V(t) 3ii(t)J c(t) [3V(t)
+ + + �t ii(t)J (8-9b)

Akan terlihat bahwa Pers. (8-8) ekivalen dengan hubungan kesetimbangan tambahan
statik, dan perpindahan tambahan bisa diselesaikan dengan membagi beban tambahan de­
ngan kekakuan. Kekakuan dinamik diperhitungkan dengan memasukkan efek inersia dan
peredaman ke dalam hubungan beban efektif dan kekakuan. Sesudah Pers. (8-8) diselesai­
kan untuk pertambahan perpindahan, nilai ini disubstitusikan ke dalam Pers. (8-7 b) untuk
memperoleh kecepatan tambahan. Kondisi untuk tahap waktu berikutnya kemudian diper­
oleh dari penjurnlahan nilai-nilai tambahan ini dengan kecepatan dan perpindahan pada per­
mulaan tahap waktu.
Prosedur analisis numerik ini mencakup dua perkiraan yang penting: (1) bahwa per­
cepatan berubah-ubah secara linear dan (2) bahwa sifat-sifat redam dan kekakuan selalu
konstan selama tahap waktu. Pada umumnya, tak satupun dari asumsi ini benar secara ke­
seluruhan, sekalipun kesalahannya kecil jika tahap waktu singkat. Oleh karena itu kesalah­
an-kesalahan biasanya akan timbul dalam hubungan kesetimbangan tambahan yang mungkin
cenderung berakumulasi dari tahap demi tahap, dan akumulasi ini harus dihindari dengan
menentukan kondisi kesetimbangan total pada masing-masing tahap analisis. Ini dapat di­
selesaikan secara mudah dengan menyatakan percepatan pada permulaan tahap waktu da­
lam bentuk beban luar total dikurangi peredaman total dan gaya elastik.

8-4 RINGKASAN PROSEDUR

Untuk setiap pertambahan waktu yang tertentu, prosedur analisis terdiri dari operasi-operasi
yang berikut :
1 Kecepatan awal dan nilai perpindahan v(t) dan v (t) diketahui, baik dari nilai pada
akhir pertambahan yang terdahulu maupun sebagai kondisi awal dari soal.
2 Dengan nilai-nilai ini dan sifat-sifat nonlinear yang ditetapkan dari struktur, pe­
redaman c(t) dan kekakuan k(t)untuk interval terse but, demikian pula arus peredama­
an fv (t) dan gaya elastik f8(t) akan diketahui, misalnya Gambar 8-lc dan d.
ANALISIS RESPONS STRUKTUR N O N LINEAR 97

3 Percepatan awal diberikan oleh

v(t) = _.!._ [p(t) - fo(t) - fs(t)] (8-10)

m
Ini semata-mata merupakan penyusunan kembali persamaan kesetimbangan untuk wak­
tu t.
4 Pertambahan beban efektif t:.[J(t) dan kekakuan efektif k(t) dihitung dari Pers.
(8-9).
5 Pertambahan perpindahan diberikan oleh Pers. (8-8) dan dengan persamaan ini per­
tambahan kecepatan akan diketahui dari Pers. (8-7b ) .

6 Akhirnya kecepatan dan perpindahan pada akhir pertambahan diperoleh dari

v(t + M) = v(t) + M(t)

(8- 1 1 )
v(t + M) = v(t) + t:.v(t)
Bila tahap 6 telah diselesaikan, analisis untuk pertambahan waktu ini telah selesai dan se­
luruh proses dapat diulang untuk interval waktu selanjutnya. Proses ini jelas dapat dilaksa­
nakan secara berurutan untuk setiap jumlah pertambahan waktu yang diingirrkan ; jadi ri­
wayat respons yang lengkap dapat dievaluasi untuk setiap sistem SOOF yang mempunyai
sembarang sifat nonlinear yang ditentukan. Tentu saja , sistem linear dapat pula diperlaku­
kan seperti proses ini ; dalam hal mana sifat-sifat redam dan kekakuan selalu konstan se­
hingga proses analisis agak lebih sederhana.
Sebagaimana untuk setiap proses irrtegrasi numerik, ketelitian metode bertahap ini akan
tergantung dari lamanya pertambahan waktu t:.t. Tiga faktor yang harus diperhatikan dalam
pemilihan interval ini : ( 1 ) kecepatan variasi be ban p(t) yang dikenakan, (2) kerumitan sifat­
sifat redam dan kekakuan nonlinear, dan (3) periode getaran struktur T. Pertambahan wak­
tu harus cukup singkat untuk memberikan gambaran yang dapat dipercaya dari semua fak­
tor ini, yang akhirnya akan berhubungan dengan sifat-sifat getaran-bebas dari sistem. Pada
umumnya, variasi sifat-sifat bahan tidak merupakan faktor yang kritis ; jika terjadi suatu per­
ubahan yang berarti secara tiba-tiba, seperti dalam pemuluran suatu pegas elastoplastik,
suatu pertambahan waktu khusus yang juga dibagi dapat disertakan guna memperlakukan
efek ini secara tepat. Juga pertambahan waktu yang dibutuhkan untuk memperkirakan
aspek dinamik yang berarti dari pembebanan dapat ditentukan secara memadai tanpa me­
nimbulkan kesulitan yang berarti.
Jadi, jika riwayat beban relatif sederhana, pemilihan interval waktu pada dasarnya ber­
gantung pada periode getaran struktur. Metode percepatan linear ini hanya stabil secara ber­
syarat dan akan menghasilkan penyelesaian yang diverg"en jika pertambahan waktu lebih
besar dari sekitar setengah periode getaran. Akan tetapi, pertambahan haruslah jauh lebih
singkat daripada pertambahan ini agar diperoleh ketelitian yang memadai, sehingga insta­
bilitas tidak merupakan masalah praktis. Pada umumnya, perbandingan periode pertambah­
an !::.t/T .;;;; 1 / 10 merupakan rumus praktis yang sederhana untuk memperoleh hasil yang da­
pat dipercaya. Jika terdapat keragu-raguan akan memadairrya penyelesaian yang dihasilkan,
suatu analisis kedua dapat dibuat dengan membagi dua pertambahan waktu ; jika respons
pada analisis kedua tidak berubah secara cukup besar, dapat diasumsikan bahwa kesalahan
yang ditimbulkan oleh integrasi numerik dapat diabaikan.
CONTOH E8-l Untuk memperlihatkan suatu penyelesaian dengan tangan dari pe­
makaian metode percepatan linear bertahap yang diuraikan di atas, respons kerangka
SDOF elastoplastik yang diperlihatkan pada Gambar E8-l terhadap riwayat pembeban­
an yang ditunjukkan telah dihitung. Suatu tahap waktu sebesar 0 . 1 s telah diguna­
kan untuk analisis ini, yang mana lebih lama daripada yang dibutuhkan untuk keteliti­
an yang baik, tetapi akan cukup memadai untuk tujuan ini.
Dalam struktur ini, koefisien redam telah diasumsikan selalu konstan ; karena itu
hasil-hasil nonlinearitasnya hanya dari perubahan kekakuan ketika terjadi pemuluran.
98 DINAMIKA STRUKTUR

p(l)

l{���� · m· s �
( <o
W)

I P�P�P� '
•
'�
.

l-! p( l), kip

Kekakuan elasto-plastik

Riwayat pembebanan

GAMBAR E8-l Kerangka elastoplastik dan pembebanan dinamik.

Jadi kekakuan efektif dapat dinyatakan [lihat Pers. (8-9b)] sebagai

k(t) = k(t) + --
6
(0. 1 )
2 m +
3
-
0. 1
c = 66 + k(t)

mulur. Juga pembebanan tambahan efektif diberikan oleh [lihat Pers. (8-9b )]
di mana k(t) adalah 5 kip/in atau nol, sesuai dengan kerangka apakah e1astik atau

A.p(t) = A.p(t) + (�� 3c) ( + v + 3m +. ;

01
)
c v = A.p(t) + 6.6v + 0.3lii

Pertam\>ahan kecepatan yang diberikan oleh Pers. (8-7b) menjadi

A.v 30A.v - 3v - 0,05v
=

Suatu susunan tabel yang sederhana untuk perhitungan dengan tangan diperlihatkan
pada Tabel E8- 1 (lihat halaman 99) .
Untuk sistem elastoplastik ini, kel'akuan respons berubah secara drastis pada saat
pemuluran mulai dan berhenti, dan untuk memperoleh ketelitian yang paling baik, per­
lu dilakukan pembagian atas masing-masing pertambahan waktu yang mencakup per­
ubahan fase sedemikian rupa sehingga menjadi dua sub-pertambahan. Sifat-sifat ter­
sebut kemudian akan konstan selama sub-pertambahan, dan analisis menjadi cukup te­
pat ; akan tetapi, diperlukan suatu prosedur interatif untuk menetapkan panjang sub­
pertambahan. Dalam analisis ini, tidak digunakan penyempurnaan tersebut. Kekakuan
awal telah diasumsikan berlaku untuk seluruh pertambahan, dan dengan demikian ke­
salahan-kesalahan yang berarti mungkin telah timbul selama transisi fase .
Respons elastoplastik dinamik yang telah dihitung pada Tabel E8- 1 diplot pada
Gambar E8-2, ui mana respons selama fase mulur diperlihatkan sebagai sebuah garis
titik-titik. Perbandingan respons elastik linear yang diperoleh melalui analisis bertahap
juga digambarkan tetapi dengan k = 7 1 dan f8 = Sv untuk seluruh perhitungan. Efek
pemuluran plastik jelas kelihatan dalam perbandingan ini; tempat permanen (posisi
kira-kira terjadinya getaran bebas berikutnya dari sistem nonlinear) kira-kira sama de­
ngan 1 .49 m.m. Untuk menunjukkan sifat pembebanan , diperlihatkan pula perpindah-
 >
z
>
t"'
§
"'
�
t'J
Cll
"'
0
z
"'
"'
...,
�
Tabel E8- l ANALISIS RESPONS NONLINEAR : METODE BERTAHAP PERCEPATAN LINEAR

c::
:;<;
Struktur dan pembebanan pada Gambar E8-l
...,
fr c::
jj k �
liv
(9) +
lip

fs fn 66 + (12) + z
(2) - liv (16) -
p, (10 +
0
(5) - (17) ..:
k
JO X

z
t, s kip v, in. ti, in./s 5vt 0.2,; (6) (7) lip 6.6v 0.310 ( 1 1) (13) (14) 30liv 3ai 0.05v (18)
-- -- --- --- --- --- --- --- --- -- --- --- --- ---
t"'
(I) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) ( 1 1) (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19)

z
0.0 0 0 0 0 0 0 0 5 0 0 0 5 71 0.070 2. 1 1 0 0 2. 1 1

t'J
0. 1 5 0.070 2. 1 1 0.35 0.42 4.23 42.3 3 1 3.92 13.12 30.04 5 71 0.423 12.68 6.33 2. 1 1 4.24
-I
Ot >
0.2 8 0.493 6.35 2.46 1 .27 4.27 42.7 41 .90 13.25 54. 1 5 5 71 0.763 22.88 19.06 2.14 1 .68

�
0.3 7 1 .256 8.03
5
6 1 .61 - 0.61 - 6. 1 -2 53.02 - 1 .89 49. 1 3 66 0.744 22.33 24.08 - 0.30 - 1 .45
0.4 2.000 6.58 6 1 . 32 - 2.32 - 23.2 -2 43.43 - 7.19 34.24 0 66 0.519 15.51 19.74 - 1 .16 - 3 .01
0.5 3 2.519 3.57 6 0.71 - 3.71 - 37 . 1 -I 23.56 - I 1 .50 1 1 .06 0 66 0.168 5.02 10.72 - 1 .85 - 3.85
0.6 2 2.687 - 0.28 - 0.06 - 3 .94 -I - 0.212 - 6.36
I
6 - 39.4 - 1 2.22 - 1 5.07 5 71 - 0.84 - 1 .97 - 3.55
-I
- 1.85
0.7 2.475 - 3.83 4.94 - 0.77 - 2. 1 7 - 2 1.7 - 25.28 - 6.73 - 33.01 5 71 - 0.465 - 1 1.49 - 1 3.95 - 1 .08 - 1 .38
0.8 0 2.010 - 5.21 2.62 - 1 .04 - 1 .58 - 1 5.8 - 4.90 - 39.29 5 71 - 0.554 - 16.21 - 1 5.63 - 0.79 0.21
+ 1.16
0 - 34.39
0.9 0 1 .456 - 5.00 - 0. 1 6 - 1 .00 1 1 .6 0 - 33.00 3.60 - 29.40 5 71 - 0.414 - 1 2.42 - 1 5.00 0.58 2.00
1.0 0 1 .042 - 3.00

tD = v - ut , di m ana ut = perpindahan tak-elastik = Um aks - 1 ,2 n1.1n ; :j: k = 0 saat kerangka mulur.

<.0
<.0
100 DINAMIKA STRUKTUR

J.oi------+--T-- l;:y•: �
V
Perpindahan statik /
R esp o ns

�.
e 1 ast op1 ast 1" k
•
- - j; _
// ··-..
.�
�
2 ,0
·
,\
.s ,'::. I
�
//

I -�-�' \
"
"
l
.g I /v• = batas ' ' \ Vt
�r
1'
I
I , \
perpindahan
-g
=

]' // t
V Stik
'-, -.. ._�\. t a k-e1I
t"k

0 �-=�-;--���------+---��------��--�
\�,!>- R esponsI elast1" k
\
-I
'·-
,Of-----1----+---+---+---"'· .-c.t-----1

0 0. 2 0.4 0,6 0,8 1 .0

Waktu, s
GAMBAR EB-2 Perbandingan respons elastoplastik dengan elastik (kerangka Gambar E 8- 1 ) .

an statik pjk, yaitu lendutan yang mestinya telah terjadi seandainya tidak terdapat efek

/ I ll
redam dan inersia.

SOAL-SOAL
8-1 Seh;saikan respons e1astik linear Soa1 7-4 dengan integrasi bertahap, dengan mengguna­
kan metode percepatan linear.
8-2 Se1esaikan Soa1 8-1 dengan menggunakan hubungan perpindahan gaya e1astop1astik un­
tuk ko1om dan menghasilkan tingkat gaya sebesar 8 kip, seperti yang diperlihatkan
pada Gambar P8- 1a.
r, [,

8k

8k
''
(a) (b) [, = 12 i v - � 1l 3
( - I .S < v < l .5 )

GAMBAR P8-1

8-3 Se1esaikan Soa1 8 - 1 dengan mengasumsikan hubungan perpindahan gaya e1astik non­
linear, fs = 1 2 [ 2!J u - 1!3 (2u/3)3 ] , yang disketsa pad a Gambar P8- l b ifs da1am kip, u
'
dalam in).
8-4 Se1esaikan Soa1 8- 1 dengan mensubstitusikan peredam viskos dengan suatu a1at redam

I
histeretik yang menimbu1kan gaya redam yang diberikan o1eh Pers. ( 5 . 5 1 ) , di mana
�k = 4 k/in , yaitu,
ti
ID = 4/vl ­
lvl
 BAB

SEMBILAN

ANALISIS GETARAN
DENGAN METODE RAYLEIGH

9-1 DASAR METODE

Dalam pembahasan terdahulu tentang analisis respons terhadap pembebanan dinamik, jelas
bahwa frekuensi getaran atau periode sistem SDOF mempunyai pengaruh kontrol terhadap
si fat dinamiknya. Oleh karenanya adalah berguna untuk mengembangkan suatu metode se­
derhana guna mengevaluasi frekuensi getaran untuk sistem SDOF. Barangkali prosedur yang
pada umumnya paling berguna adalah metode Rayleigh yang akan diberikan pada bagian
ini.
Menurut definisi, frekuensi getaran tak·teredam dari sistem SDOF diberikan oleh Pers.
(3-5), yaitu,

w = J� (9-1)

Pernyataan ini secara langsung berlaku untuk sistem massa-pegas yang sederhana dengan ke­
kakuan pegas k dan massanya m . Pernyataan ini dapat pula diterapkan untuk setiap struk­
tur yang dapat dinyatakan sebagai sistem SDOF dengan menggunakan bentuk perpindahan
yang diasumsikan l/1 . Dalam hal ini besaran-besaran pada Pers. (9- 1 ) menunjukkan kekaku­
an tergeneralisasi k* dan massa tergeneralisasi m * , yang masing-masing didefinisikan oleh
Pers. (2-27) dan Pers. (2-39).

(b)

GAMBAR 9-1 Getaran bebas struktur

SDOF yang tak-teredam: (a) struktur
(c) SDOF; (b) perpindahan; (c) kecepatan.
102 DINAMIKA STRUKTUR

Walaupun konsep koordinat-tergeneralisasi ini dapat digunakan untuk menentukan se­

cara perkiraan frekuensi getaran suatu struktur, diinginkan pula untuk memeriksa masalah
analisis frekuensi dari tinjauan yang lain, yang dimulai oleh Lord Rayleigh. Konsep dasar
dalam met ode Rayleigh adalah prinsip konservasi energi ; energi pada sistem yang bergetar
bebas harus selalu konstan jika tidak ada gaya redam yang bekerja untuk menyerapnya.
Tinjaulah gerak getaran bebas sistem massa pegas tak-teredam yang diperlihatkan pada Cam­
bar 9-la. Dengan pemilihan awal waktu yang sesuai, perpindahan (Gambar 9-l b) dapat di­
nyatakan oleh
v v0 sin rot
= (9-2a)

dan kecepatan (Gambar 9-lc)

iJ = v0w cos rot (9-2b)
Energi potensial sistem ini secara keseluruhan dinyatakan oleh energi regangan pegas:
V =
1/ kv2 = 1/2 kv0 2 sin 2 rot (9-3a)
2
sedangkan energi kinetik massa adalah

(9-3b)

Sekarang dengan memperhatikan waktu t = T/4 rr/2w, dari Gambar 9- 1 [atau dari Pers.
=

(9-3)] jelas bahwa energi kinetik sama dengan nol dan energi potensial telah mencapai nilai
maksimumnya:
(9-4a)

GAMBAR 9-2 Getaran batang non-seragam.

Demikian pula, pada waktu t = T/2 = rr/w, energi potensial akan hilang dan energi kinetik
maksimum
(9-4b)

Dengan demikian, jika total energi pada sistem yang selalu bergetar konstan (karena harus
dalam getaran be has tak-teredam), jelas bahwa energi kinetik maksimum harus sama dengan
energi potensial maksimum, Vmaks = Tmaks ; yaitu,

l/2kvo2 = l/2mvo2w2
dari sini
OJ 2 k
= -
m
Tentu saja ini merupakan pernyataan frekuensi yang sama dengan yang disebutkan sebelum­
nya; dalam keadaan ini pernyataan tersebut telah diperoleh melalui konsep Rayleigh yang
menyamakan pernyataan untuk energi regangan dan energi kinetik maksimum.

9-2 ANALISIS KIRA-KIRA DARI SISTEM YANG UMUM

Tidak ada keuntungan yang didapatkan dari pemakaian metode Rayleigh untuk analisis ge­
taran dari sistem massa pegas seperti yang diutarakan di atas, kegunaannya yang terpenting
adalah untuk analisis frekuensi secara kira-kira dari sistem yang mempunyai derajat kebebas-
ANALISIS GETARAN DENGAN METODE RAYLEIGH 103

an hanyak. Sehagai contoh, perhatikan halok sederhana yang non-seragam yang diperlihat­
kan pada Gamhar 9-2. Balok ini sehenarnya mempunyai derajat kehehasan yang tak-hingga;
yaitu, dapat herpindah dalam herhagai pola perpindahan yang tak-hingga. Untuk menerap­
kan prosedur Rayleigh, perlu diasumsikan hentuk yang akan diamhil halok dalam modus
getaran dasarnya. Seperti dijelaskan pada Bah 2 dalam pemhahasan fungsi-fungsi hentuk
yang diasumsikan, asumsi ini dapat dinyatakan oleh Pers. (2-29), atau dengan catatan koor­
dinat tergeneralisasi harmonik pada getaran hehas
v(x,t) = t/J(x)Z0 sin rot (9-5)
di mana l/J(x) adalah fungsi hentuk, yang menyatakan perhandingan antara perpindahan pa­
da setiap titik x dan perpindahan referensi atau koordinat tergeneralisasi Z(t). Persamaan
(9-5) menggamharkan asumsi hahwa hentuk halok yang hergetar tidak heruhah menurut
waktu ; hanya amplitudo yang heruhah, dan akan heruhah secara harmonis dalam kondisi
getaran-be has.
Asumsi fungsi bentuk l/J(x) secara efektif menjadikan balpk sebagai sistem SDOF. Ka­
renanya, frekuensi getaran dapat diperoleh dengan me.nyamak:an energi regangan maksimum
yang terjadi selama gerak dengan energi kinetik maksimum. Energi regangan sistem lentur
ini diherikan oleh

V = !
2
rJoL El(x) (oo2x2v)2 dx (9-6)

Jadi, dengan mensuhstitusikan fungsi hentuk yang diasumsikan Pers. (9-5) dan memholeh­
kan amplitudo perpindahan mengambil nilai maksimumnya, dihasilkan

Vmaks = 1/2 Z/ f: EI (x)[t/J"(x)Y dx (9-7)

Energi kinetik massa yang terdistribusi secara non-seragam adalah

T = !
2 JorL m(x)(v)2 dx (9-8)

Dengan demikian, hila Pers. (9-5) didiferensiasikan terhadap waktu untuk mendapatkan ke­
cepatan dan amplitudo diholehkan untuk mencapai maksimumnya,

Tmaks = 1/ Z02ro2
2 IL m(x)[t/J(x)]2 dx (9-9)

Akhirnya, sesudah menyamakan energi potensial maksi'mum dengan energi kinetik maksi­
mum, diperoleh

ro2 = SoL EI (x)[t/l"(x)]2 dx

f m(x)[l/J(x)]2 dx
(9-10)

Dalam hal ini, hisa dilihat bahwa pemhilang Pers. (9- 1 0) semata-mata merupakan kekakuan
halok tergeneralisasi k* untuk hentuk yang diasumsikan ini, sedangkan penyebut merupa­
kan massa tergeneralisasi m* [lihat Pers. (2-37)] . Dengan demikian metode Rayleigh secara
langsung menghasilkan hentuk tergeneralisasi Pers. (9- 1 ), seperti yang diinginkan karena
metode ini menggunakan konsep koordinat tergeneralisasi untuk menguhah sistem menjadi
suatu sistem berderajat kehehasan tunggal.

9-3 PEMILIHAN BENTUK GETARAN

Ketelitian frekuensi getaran yang diperoleh melalui metode Rayleigh sepenuhnya bergan­
tung pada fungsi hentuk l/l(x), yang diasumsikan untuk menggamharkan bentuk modus ge-
r
104 DINAMIKA STRUKTUR

taran. Pada pokoknya, setiap bentuk yang_ memenuhi kondisi batas geometrik dari balok
dapat dipilih, yaitu, yang konsisten dengan kondisi tumpuan yang ditentukan. Akan tetapi,
setiap bentuk yang lain daripada bentuk getaran yang sebenarnya akan memerlukan aksi
pembatas-luar tambahan untuk mempertahankan kesetimbangan; pembatas tambahan ini
akan menyebabkan naiknya frekuensi yang dihitung. Oleh karena itu, dapat diakui bahwa
bentuk getaran yang sebenarnya akan menghasilkan frekuensi terendah yang dapat diper­
oleh melalui metode Rayleigh , dan dalam pemilihan di antara hasil kira-kira yang diperoleh
melalui metode ini, frekuensi terendahlah yang selalu merupakan perkiraan yang paling
baik.

CONTOH E9- l Untuk menjelaskan masalah ini, asumsikan bahwa balok Gambar 9-2
mempunyai massa m dan kekakuan yang seragam. Sebagai perkiraan pertama untuk

Maka, 1/l"(x) 2 IL 2 , dan

analisis frekuensi, asumsikan bahwa getaran berbentuk parab ola: !JJ(x) = (xiL )(xiL - 1).

fL
=

V. 1/zZo 2 El d 1/
2
( 2) 2 4EI
maks .= 2 x = 2Zo LT
0 L
sedangkan

dari sini
Vmaks
( 1/w 2 )Tmaks
= 1 20E/
rnL4

Jika bentuk yang diasumsikan berupa kurva sinus, 1/l(x) = sin (rrx/L), tipe analisis
yang sama akan memberikan hasil

2 Eln4/2L3 El
eo = = n 4 --
mL/2 rnL4

pir 20 persen lebih kecil); jadi merupakan perkiraan yang jauh lebih baik. Ternyata,
Frekuensi yang kedua ini ternyata lebih kecil daripada yang pertama (sebenarnya ham­

inilah merupakan jaWaban yang tepat karena bentuk kurva sinus yang diasumsikan me­
rupakan bentuk getaran yang sebenarnya dari batang sederhana yang seragam. Asumsi
pertama diharapkan akan memberikan hasil-hasil yang sangat baik; bent1.1k parabola
yang ·diasumsikan menyatakan momen lentur yang seragam sepanjang bentangan dan
tidak tergantung dari kondisi-kondisi tumpuan ujungnya yang sederhana. Bentuk ini

IIII
merupakan bentuk yang berlaku , karena memenuhi persyaratan geometris dari perpin­
dahan ujung no!, tetapi bukan merupakan asumsi yang nyata.

Sekarang timbul pertanyaan bagaimanakah bentuk lendutan yang pantas dapat dipilih
agar menjamin hasil-hasil yang baik dengan menggunakan metode Rayleigh (atau pendekat­
an koordinat tergener<Jlisasi ekivalen yang telah diutarakan sebelumnya). Konsep yang akan
digunakan pada pemilihan bentuk getaran ialah bahwa perpindahan pada getaran bebas yang
diakibatkan oleh penggunaan gaya inersia (yang merupakan perkalian massa dan percepat-

Be ba n inersia
kira-kira : p(x) = m(x) "f(x)

GAMBAR 9-3 Bentuk lendutan yang di­

hasilkan dari be ban inersia ben tuk yang di­
asumsikan. Bentu k lendutan hasil perhitungan vd(x) "' .ojl(x)
ANALISIS GETARAN DENGAN METODE RAYLEIGH 105

an) adalah sebanding dengan distribusi massa dan dengan amplitudo perpindahan. Karena­
nya, bentuk getaran t/1c(x) yang tepat adalah bentuk lendutan yang diakibatkan oleh pem­
bebanan Pc(x) sebanding dengan m(x)l/lc(x). Tentu saja, tidak mungkin memprediksi ben­
tuk eksak t/Jc(x), tetapi bentuk lendutan yang dihitung dari pembebanan p(x) m(x)(p(x) =

[seperti diperlihatkan pada Gambar 9-3, di mana l/l(x) adalah salah satu perkiraan bentuk
sebenamya yang pantas] akan memberikan penyelesaian dengan ketelitian yang sangat baik.
Pada umumnya, evaluasi bentuk koordinat tergeneralisasi berdasarkan cara ini memer­
lukan usaha perhitungan yang lebih besar daripada yang dibutuhkan untuk analisis kira-kira .
Prosedur Rayleigh akan memberikan ketelitian yang baik dan tidak memerlukan pendekat­
an selengkap cara terse but. Salah satu asumsi yang umum adalah bahwa beban inersia p(x)
(lihat Gambar 9-3) hanya bobot balok, yaitu p(x) m(x )g-, di mana m(x) adalah distribusi
=

massa dan g adalah percepatan gravitasi . Kemudian frekuensi dievaluasi berdasarkan bentuk
lendutan vd(x) yang diakibatkan oleh beban bobot-mati ini. Energi regangan maksimum da­
pat diperoleh dengan mudah dalam keadaan ini dari kenyataan bahwa energi yang disirnpan
harus sama dengan kerja yang dilakukan pada sistem oleh beban yang dikenakan :

Vmaks
1
= -
fL p(x)vix) dx = 1/2 gZ0
fL m(x)lj;(x) dx (9- 1 1 )
2 0 0
Energi kinetik masih yang diberikan oleh Pers. (9-7), di mana t/J(x) = vd(x)/Z0 merupakan
fungsi bentuk yang dihitung dari be ban mati (tetap ) Dengan demikian pernyataan frekuensi
.

yang diperoleh dengan menyamakan energi regangan dan energi kinetik adalah

w2 .!!._
f m(x)ljl(x) dx g J: m(x)v..(x) dx
f m(x)[lj;(x)Y dx J: m(x)[v..(x)Jl dx
= = (9-12)
Zo

Persamaan (9- 1 2) biasanya digunakan untuk analisis frekuensi kira-kira dari suatu tipe sis­
tem . Perlu dicatat bahwa amplitudo referensi Z 0 harus dimasukkan ke dalam pemyataan
jika bentuknya didefinisikan oleh fungsi bentuk tanpa dirnensi t/J(x), tetapi tidak dimasuk­
kan jika digunakan lendutan-lendutan beban-mati yang sebenarnya.
Pembebaban p(x) yang digunakan untuk menghitung lendutan beban-mati vd(x) pada
Pers. (9- 1 2) sebenarnya hanya merupakan suatu pembebanan gravitasi di mana gerak getat­
an utama terdapat dalam arah vertikal . Untuk struktur seperti kantilever vertikal Gambar
9-4a, di mana gerak utamanya adalah horisontal, pembebanan haruslah dikenakan dalam
arah lateral, seperti terlihat pada gambar tersebut ; sebenarnya untuk maksud ini telah di­
asumsikan bahwa gravitasi bekerja dalam arah horisontal. Suatu bentuk lendutan yang tepat
untuk memperkirakan frekuensi getaran kerangka yang simetris Gambar 9-4b dapat diper-

p(x) = m(x)g

I I
I I
I I p(x ) = m (x)g
I I _ ! /::: � _
I I
I
I
I
I
� - -Y- -
z:=::� p(x) = m(x)g

(c)

(a) (b)

GAMBAR 9-4 Bentuk asumsi yang diakibatkan oleh beban niati.

106 DINAMIKA STRUKTUR

oleh dengan menggunakan suatu beban getaran yang vertikal, seperti terlihat. Akan tetapi,
getaran utama tipe ini pada umumnya akan terdapat dalam arah horisontal; untuk mem­
peroleh bentuk 1/J (x) guna memperkirakan frekuensi getaran lateral, gaya-gaya gravitasi hen­
daknya digunakan dalam arah lateral. Selanjutnya, pada modus getaran utama dari balok
yang mempunyai dua bentang yang diperlihatkan pada Gambar 94c, kedua bentang ini
akan melendut dalam dua arah yang berlawanan. Karenanya, untuk memperoleh bentuk
lendutan dalam keadaan ini, gaya-gaya gravitasi harus dikenakan dalam arah yang berlawan­
an. Dari bentuk lendutan yang diakibatkan oleh beban-beban arah ke bawah yang bekerja
pada kedua bentang akan diperoleh getaran yang sangat tinggi.
Walaupun demikian, pembaca haruslah berhati-hati, agar terhindar dari pemakaian wak­
tu yang terlalu banyak dalam perhitungan b entuk-b entuk lendutan yang akan memberikan
hasil-hasil yang sangat teliti. Nilai utama dari metode Rayleigh adalah dalam memberikan
perkiraan untuk frekuensi pribadi yang sederhana dan dapat dipercaya. Hampir setiap asum­
si bentuk yang memadai akan memberikan hasil-hasil yang bermanfaat.

=:�======•
IF======f'0]
Berat =

: �· Balok seragam
El = kekakuan

I.
·-
I . . L
2
iii = massajpanjang

Bentuk asumsi

GAMBAR E9-1 Analisis frekuensi ge­

taran balok metode Rayleigh.

CONTOH E9-2 Kegunaan metode Rayleigh ·untuk menghitung frekuensi getaran suatu
sistem praktis akan diperlihatkan melalui analisis balok kantilever seragam yang me­
numpu suatu beban pada bagian tengah bentang, seperti diperlihatkan pada Gambar
E9- 1 ._ Untuk pembahasan ini, bentuk getaran telah diambil seperti yang ditimbulkan
oleh be ban yang dikenakan pada ujung kantilever, seperti terlihat pada gambar. Bentuk
lendutan yang dihasilkan adalah
3
v(x) pL3 3x 2 L -
x
= z 1/J(x)
0
=
3EI 2L3

Energi potensial maksimum dari balok dalam keadaan ini dapat diperoleh

1/ Zo 1 3EJ
Zo
2
Vmaks = 2P = - -3
2 L

di mana Z0 adalah lendutan akibat be ban dan p telah dinyatakan dalam bentuk lendut­
an ujung ini.
Energi kinetik maksimum dari balok dapat dihitung dalam dua bagian, yaitu dengan
meninj au secara terpisah berat balok dan beban yang ditumpu:

Balok:
ANALISIS GETARAN DENGAN METODE RAYLEIGH 107

Beban : w
Tmaks = W
2g
- m
2 [ ( L) ]2
V X = -
2
= W- m
2 (s/
t6Zo)2
2g

= � W w2zo2
256 2g
Karenanya energi kinetik total adalah

7'
1 maks = ( 33
-

140
+
25 w
- --

256 mLg
) mL
-- m
2
2Zo 2

dan dengan menyarnakan pemyataan energi kinetik dan energi potensial didapatkan
p�rsamaan frekuensi
3 El
33 25 w mL4
- + - -- Ill/
140 256 mLg

9-4 METODE RAYLEIGH YANG DISEMPURNAKAN

Gagasan penggunaan suatu bentuk lendutan yang diakibatkan oleh pembebanan inersia pa­
da analisis Rayleigh, seperti yang diutarakan di atas, dapat digunakan secara sistematis un­
tuk menghasilkan versi prosedur yang disempurnakan. Analisis standar memerlukan pemilih­
an suatu bentuk lendutan yang sembarang yang memenuhi kondisi batas geometrik dari
struktur. Untuk maksud pembahasan ini, bentuk awal yang dipilih akan ditandai dengan
superskrip nol :
(9-1 3)

Energi potensial dan kinetik maksimum yang berkenaan dengan ini kemudian diberikan
oleh

Vmaks = !
2 Jo
fL
EI (x) ( �)a2v > 2
dx =
z0<0 >2
fL J
EI (x)(tf/'<0 >) 2 dx (9-14)

iL iL
ax 2 o

Tmaks =
1 Z (0)2
m(x)(v<0>) 2 dx = -0- w2 m(x)(tjl<0 >) 2 dx (9-15)
-

2 0 2 0
Metode R 00 Pernyataan frekuensi Rayleigh standar, yang ditandai sebagai metode R00 ,
adalah

(9-16)

Akan tetapi, perkiraan frekuensi yang lebih baik dapat diperoleh dengan menghitung
energi potensial dari kerja yang dilakukan pada pelendutan struktur oleh gaya inersia sesuai
dengan lendutan yang diasumsikan. Gaya inersia terdistribusi (pada waktu perpindahan
maksimum) adalah
p<O>(x) = ro2m(X)V(O) = Zo(Oloim(x)tji(O) (9- 1 7)
Lendutan yang ditimbulkan oleh beban ini dapat dituliskan
v<l)
v< l ) = wt. - = w2 y,< t > _o
(1)2 (1)2
Z (l)
_ = w2 y,< l )zo< t >
(9-18)

di mana w2 adalah frekuensi yang tak diketahui. Frekuensi ini dapat dianggap sebagai suatu
faktor kesebandingan pada kedua Pers. (9- 1 7) dan (9- 1 8) ; ini tidak digabung ke dalam per-
108 DINAMIKA STRUKTUR

nyataan karena nilainya tidak diketahui. Energi potensia1 regangan yang ditirnbulkan oleh
pembebanan ini diberikan oleh

fL Z 0 ( Ol,Z (I)
2 °
f
2
1 p<Olp< l l dx w4
Vmaks = = m(x) t/J<0ltfJ( I l dx (9-19)
0
Metode R0 1 Dengan menyamakan pemyataan untuk energi p otensial ini dengan energi ki­
netik yang diberikan oleh bentuk asumsi sebelumnya [Pers. (9- 1 5)] dihasilkan pernyataan
frekue_nsi Rayleigh yang disempurnakan, dan di sini dinyatakan sebagai metode R0 1 :

Z (0 ) rL m(x)(t/1( 0))2 dx
�J�iO�---------­ 2
W
2
=
0
'lo< l l s: m(x)t/J< o >t/1< 1 > dx
(9- 0)

Pemyataan ini seringkali lebih dianjurkan daripada Pers. (9- 1 6), karena pernyataan ini me­
niadakan operasi diferensiasi yang dibutuhkan dalam perumusan standar. Pada umumnya,
kelengkungan t/J"(x) yang sesuai dengan bentuk lendutan akan j auh lebih sederhana diban­
ding fungsi bentuk t/l(x), dan dengan demikian Pers. (9-20) , yang tidak mengandung turun­
an, akan memberikan ketelitian yang bertambah.
Meskipun demikian, suatu perkiraan yang lebih b aik 1agi dapat dipero1eh dengan usaha
tambahan yang relatif keci1, yaitu dengan menghitung energi kinetik dari bentuk yang di­
hitung v<0> bukan dari bentuk awal v<1 > . Dalam ha1 ini hasilnya ada1ah

Tmaks = � LL m(x)( 1P>) 2 dx =

1/ w6('l< 1 l)2
2 LL m(x)(t/1< 1 >) 2 d� (9-21 )

Metode R 1 1 Dengan menyamakan persamaan ini dengan energi regangan Pers. (9- 1 9) di­
pero1eh hasil yang lebih sempurna lagi (di sini dinyatakan sebagai metode R 1 1 ):

Z rL
m(x)t/J(O)t/J( I ) dx
""-J-':: 2

rL
(
w2 _ o 0) oc ----------
(9-2 )
_

'l ( I ) -;--
=

0 ( 1 >)2 dx
J o m(x)(t/1

Penyempumaan lebih lanjut dapat dilakukan dengan meneruskan proses tahap yang lain,
yaitu dengan menggunakan be ban inersia yang berhubungan dengan l/J(1 ) untuk menghitung
suatu bentuk baru 1/1 (2). Nyatanya, seperti yang akan diperlihatkan kemudian, proses ini
akhirnya akan menemukan bentuk getaran yang tepat jika dibantu dengan siklus yang cu­
kup dan karenanya akan memberikan frekuensi yang tepat. Akan tetapi, dalam pengguna­
an praktis, metode Rayleigh tidak perlu melampaui prosedur yang disempurnakan yang di­
nyatakan oleh Pers. (9-22). Juga h arus dicatat bahwa amplitudo koordinat tergeneralisasi
Z0 (o) dan Z0 (I ) pada Pers. (9-20) dan (9-22) adalah sembarang dan dapat dirnulai dengan
suatu bentuk fungsi 1/J(o ) dan 1/J (1 ) yang ditentukan secara tepat. Walaupun demikian, di­
anjurkan untuk membiarkan koordinat tergeneralisasi pada persamaan agar terlihat bahwa
amplitudo relatif v(o) dan v(l ) merupakan suatu faktor dalam perhitungan frekuensi.

CONTOH E9-3 Kedua versi metode Rayleigh yang disempumakan akan diperlihatkan
dan dibandingkan dengan metode standar dalam melakukan analisis frekuensi kerangka
tiga-tingkat yang diperlihatkan pada Gambar E9-2a. Massa kerangka ini tergumpal pada
girder, dengan nilai-nilai seperti terlihat, dan kolom diasumsikan tanpa bobot. Juga gir­
der diasumsikan kaku, sehingga kolom pada masing-masing tingkat bekerja sebagai pe­
gas lateral sederhana yang mempunyai koefisien kekakuan seperti ditunjukkan.

METODE R00 STANDAR Agar keefektifan prosedur penyempumaan dapat diperlihat­

kan, suatu pilihan yang kurang baik sengaja diasumsikan untuk bentuk getaran awal
ANALISIS GETARAN DENGAN METODE RAYLEIGH 109

= l
m ,O
�
I sl

Ro
k = 600 "'·
..!-
2
I 5

1 .200

n (a)
800

/
1/,

(b)

Beban inersia = w2 m1 v;<O> Lendutan y ang dihitung

r-----..-- ! .Owl ,------,---. v Ol = f.:�owl = Zo< l ) ( l ,O)wl
i

tJ
(Gay a geser = l ,Ow2 )

f------+---+ l ,Sw2

Geseran = 2 ,5 w2)

2.0w2

Geseran = 4,5 w2)

(c)

GAMBAR E9-2 Kerangka untuk analisis frekuensi metode Rayleigh : (a) nilai-nilai massa dan kekakuan ;
(b) bentuk asumsi awal ; (c) lendutan yang diakibatkan oleh gaya inersia awal

dari kerangka. Bentuk ini terdiri atas perpindahan-perpindahan yang sama untuk ke­
tiga tingkat, seperti terlihat pada Gambar E9-2b ; jadi
v1 <0l = v2 <0l = v3 < 0 l = 1 .0 = Z <0 l i/J ? l
0 di mana l/l/0l =
Z <0l
0 = 1 .0
Dari bentuk ini, energi kinetik maksimum diberikan oleh
r:�ki = 1/
2 L o
m;(v/ )) 2 = 1/ w2zo< O J 2
2 L m;(I/J?l)2 = 1/ w 2 (4. 5)
2
Energi potensial maksimum bergantung pada deformasi relatif dari tingkat-ke-tingkat
�u; dan diberikan oleh
v:.� = 1/ L k;(l:l.v/ 0))2 = 1/ Zo( 0 ) 2 L k;(I11/J / 0 )) 2 = 1Ml,800)
2 2
Dengan demikian, bila energi potensial dan energi kinetik disamakan, frekuensi adalah

w2 = 1 .8050 -= 400 w = 20 rad/s

4,

METODE YANG DISEMPURNAKAN R 0 1 Anggapan bahwa struktur berlaku sebagai ko­

lom yang legal' di atas tingkat pertama jelas tidak dap;:tt dipercaya untuk kerangka ini
dan dapat diduga akan memberikan suatu taksiran frekuensi yang terlalu kasar. Akan
tetapi, dengan menggunakan gaya-gaya inersia sesuai dengan lendutan-lendutan awal
ini untuk menghitung suatu.bentuk yang disempurnakan, berdasarkan metode yang di­
sempurnakan R01 , akan diperoleh hasil-hasil yang jauh lebih baik.
Beban-beban inersia dari bentuk awal dan lendutan yang ditimbulkannya diper­
lihatkan pada Gambar E9-2c. Lendutan dapat dihitung dengan mudah karena deformasi
110 DINAMIKA STRUKTUR

Avt pada masing-masing tingkat dihasilkan oleh geseran tingkat dibagi dengan kekaku­
an tingkat. Energi potensial maksirnum bentuk vp ) yang baru dapat diperoleh sebagai
berikut :
4

- 1/2 L..,
4
y< 1 > "" p.<o> v.< l ) � Z0< 1 > L.., t <o>.t < 1 >
"" m o'l'' � Z 00 >(2,90)
'I''
_ = .• •. •. =

maks ' ' 2 2

Bila persamaan ini disamakan dengan energi kinetik yang diperoleh sebelumnya, fre­
kuensi adalah
(1) 2
=
__
1 4,50
.Z0< 1 J 2,90
= 1 45
,
22,5/3.600 2,9
= 248 w =
1 5.73 radfs

Terlihat bahwa frekuensi yang jauh lebih kecil ini menggambarkan penyempurnaan ha­
sil yang lebih sempuma daripada yang diperoleh dengan metode standar R 0 0 .

METODE YAN G DISEMPURNAKAN R 1 1 Hasil-hasil yang lebih baik lagi dapat diperoleh
dengan menggunakan bentuk l/1 1<1 > yang disempurnakan, seperti dalam perhitungan
energi kinetik dan energi potensial. J adi energi kinetik maksirnum adalah

r < �>
maks
= �:C (Z
2
°
( 1 )) 2 L..,
"" m · ( 'l'
·t o< t )) 2
'
•. =
w6
2
( )2
22, 5
3.600
(2 1 24)
'

Karenanya, dengan menyamakan persamaan ini dengan pernyataan energi potensial

yang disempurnakan diperoleh nilai frekuensi
w2
=
_I_ ,
2 90 =
3.600 2 90 , = 218 w = 14.76 rad/s
.Z0< 1 > 2.1 24 22,5 2,124
Nilai ini sangat mendekati frekuensi modus pertama untuk struktur ini, w 1 = 14.5 rad/s,
yang nantinya akan diberikan pada Bab 1 1 .
Penting untuk diperhatikan bahwa metode R1 1 di sini memberikan hasil sama de­
ngan yang dihasilkan oleh Pers. (9- 1 2), i:li mana lendutan yang disebabkan oleh perce­
patan gravitasi lateral merupakan dasar analisis. Ini disebabkan gaya-gaya inersia sesuai
dengan perpindahan tingkat yang sam_a adalah.ekivalen dengan gaya-gaya gravitasi late­
ral. Akan tetapi, jika telah dilakukan perkiraan bentuk awal lendutan yang lebih dapat
dipercaya (dibanding lendutan tingkat yang sama), metode yang disempurnakan R 1 1
akan memberikan hasil yang lebih baik daripada Pers. (9- 1 2). IIll

SOAL-SOAL
9-1 Dengan menggunakan metode Rayleigh, hitunglah periode getaran balok seragam yang
menumpu massa terpusat m 1 yang diperlihatkan pada Gambar P9- l . Untuk bentuk
yang diasumsikan, gunakan lendutan yang ditimbulkan oleh beban terpusat p ; yaitu,
v(x) = px(3L 2 - 4x2 )/4 8EI. Tinjaulah keadaan-keadaan: (a) m 1 = 0, dan (b) m 1 = 3iiiL .

. {m
-
= panjang
massa

/ El
� X

.-:- - - -- - - - - - - - - ....:----
:: - - �--
Bentuk asumsi
L L
T T
GAMBAR P9-l v(x)

9-2 (a) Tentukan periode getaran kerangka yang diperlihatkan pada Gambar P9-2, dengan
mengasumsikan girder tegar dan bentuk lendutan kolom ada1ah lendutan yang di­
sebabkan o1eh be ban lateral p yang bekerja pada girder v(x) = p(lL 3 3L 2x + x3 )/
1 2EI;
-
(b ) Berapa bagian dari be ban balok total yang dianggap tergumpal dengan berat girder
akan memberikan periode getaran sama dengan yang diperoleh pada bagian (a)?
ANALISIS GETARAN DENGAN METODE RAYLEIGH 111

li
X
Massa tegar:
m 1 : 4iii L

{ iij : m�sa

El
pamang
L
Bentuk asumsi

(masing-masing I
I
kolom) I
v(x)
GAMBAR P9-2-

9·3 Bangunan geser Gambar P9-3 seluruh massanya tergumpal pada girder tegar. Untuk
sifat-sifat massa dan kekakuan yang diberikan, dan dengan menganggap bentuk awal
linear (seperti yang diperlihatkan), evaluasilah periode getaran dengan :
(a) Metode Rayleigh Roo
(b ) Metode Rayleigh R0 1
(c) Metode Rayleigh R 1 1

\
m I : 2 � s2
k I : 400 �
I
I
I
1I
3 m2 ; 2
I
I k2 : soo �
!
I
) :
3 m3 ; 2
I
I
I k3 ; 1 200 �
� GAMBAR P9-3

9-4 Ulangi Soal 9-3 jika sifat-sifat bangunan adalah m 1 = 1, m1 = 2, m1 = 3 k· det2 fin dan
k 1 = k2 = k 3 800 k/in.
=
,.. ,
I
 BAB

SEPULUH

PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK MDOF

10-1 PEMILIHAN DERAJAT KEBEBASAN

Pembebanan yang diutarakan pada Bagian Satu telah memperlihatkan bahwa setiap struk­
tur dapat digambarkan sebagai sistem SDOF yang respons dinamiknya dapat dievaluasi me­
lalui persamaan gerak diferensial tunggal. Jika sifat-sifat fisik sist em sedemikian rupa sehing­
ga geraknya dapat diuraikan menurut koordinat tunggal dan tidak ada gerak lainnya yang
mungkin terjadi, maka ini benar-benar merupakan sistem SDOF dan penyelesaian persama­
an memberikan respons dinamik yang tepat. Sebaliknya, jika struktur ternyata mempunyai
lebih dari satu modus pe1pindahan yang mungkin terjadi dan ini secara matematis dibuat
menjadi suatu pendekatan SDOF dengan mengasumsikan bentuk deformasinya, penyelesai­
an persamaan gerak hanya merupakan suatu pendekatan sifat dinamik yang sebenarnya.
Ketelitian hasil yang diperoleh melalui pendekatan SDOF tergantung dari beberapa
faktor, terutama distribusi ruang dan variasi waktu pembebanan, sifat-sifat kekakuan dan
massa struktur. Jika sifat-sifat fisis sistem pengendalaannya bergerak secara sangat mudah
menurut bentuk yang diasumsikan, dan jika beban misalnya akan membangkitkan respons
yang berarti pada bentuk ini, penyelesaian SDOF kemungkinan akan merupakan perkiraan
yang baik; sebaliknya, sifat yang sebenarnya mungkin mirip dengan perhitungan respons.
Salah satu kerugian yang paling besar dari pendekatan SDOF adalah sulitnya untuk me­
netapkan hasil-hasil yang diperoleh dari pendekatan ini.
Pada umumnya, respons dinamik dari struktur tidak dapat diuraikan secara memadai
dengan suatu model SDOF, respons biasanya mencakup variasi waktu dari bentuk perpin<\ah­
an demikian pula amplitudonya. Sifat-sifat seperti ini hanya dapat diuraikan dalam bentuk
lebih dari satu koordinat perpindahan; yaitu, gerak harus dinyatakan lebih dari satu deraj at
kebebasan. Seperti diperlihatkan pada Bab 1, derajat kebebasan pada sistem parameter dis­
krit dapat diambil sebagai amplitudo perpindahan dari beberapa titik yang dipilih pada
struktur, atau dapat berupa koordinat tergeneralisasi yang menunjukkan amplitudo sekum­
pulan tertentu dari perpindahan. Dalam pembahasan ini, pendekatan yang terdahulu akan
diadaptasi; ini meliputi tipe idealisasi elemen-terhingga maupun massa-tergumpal. Prosedur
koordinat-tergeneralisasi akan dibahas pada bagian akhir dari Bagian Dua (Bagian 16-2).
Dalam pengembangan persamaan gerak sistem MDOF yang umum, akan memudahkan
untuk meninjau batang sederhana yang umum yang diperlihatkan pada Gam bar 10-1 sebagai
suatu contoh yang khas. Pembahasan ini sama berlaku untuk setiap struktur, tetapi visuali­
sasi faktor-faktor fisik yang terdapat dalam evaluasi semua gaya yang bekerja untuk tipe
struktur ini menjadi sederhana.
Gerak struktur di sini diasumsikan akan ditentukan oleh perpindahan sekumpulan titik­
titik yang diskrit pada batang: u 1 (t), u2 (t), . .., u;(t), ..., uN(t).Pada dasarnya, titik-titik
ini dapat ditempatkan secara sembarang pada struktur; pada prakteknya, titik-titik tersebut
harus berhubungan dengan setiap ciri-ciri spesifik dari sifat-sifat fisik yang mungkin sesuai
dan harus terdistribusi sedemikian rupa sehingga memberikan definisi bentuk lendutan yang
116 DINAMIKA STRUKTUR

baik. Jumlah derajat kebebasan (komponen-komponen perpindahan) yang akan ditinjau

terserah kepada kebij aksanaan analis; makin besar jumlah yang diberikan makin baik pen­
dekatan sifat dinamik yang sebenarnya, tetapi dalam banyak hal hasil-hasil yang sangat baik
dapat diperoleh dengan hanya dua atau tiga derajat kebebasan saja. Pada balok Gambar 1 0- l
hanya satu komponen perpindahan yang telah dihubungkan dengan masing-masing titik
simpul pada balok. Me skipun demikian, harus die a tat bahwa beberapa komponen perpindah­
an dapat dinyatakan oleh masing-masing titik, misalnya, rotasi avjax dan gerak longitudinal
bisa digunakan sebagai derajat kebebasan tambahan pada m asing-masing titik.

10-2 KONDISI KESETIMBANGAN DINAMIK

Persamaan gerak sistem Gambar 10-1 dapat dirumuskan dengan pernyataan kesetimbangan
gaya-gaya efektif yang berhubungan dengan masirig-masing derajat kebebasannya. Pada
umumnya akan terdapat empat tipe gaya pada setiap titik i: beban-luar yang dikenakan P;(t)
dan gaya-gaya yang diakibatkan oleh gerak, yaitu inersiafJ;, peredamanfDi dan elastikfsi
·
Jadi untuk masing-masing dari sejumlah derajat kebebasan kesetimbangan dinamik dapat di­
nyatakan sebagai
Ill +ID! +!SI Pl(t)
f12 + fn2 + fS2
=

= P2(t) (10-1)
Ji3 +!DJ + fs3 = P3(t)

.D(' I ill[ I I !7LCJ::D

fi'
p(<.

I
I)

� ' �
\ £/(<)
{.nt(;t)

GAMBAR 10-1 Diskritisasi struk­

tur tipe batang yang urn urn.

atau bila vektor-vektor gaya dinyatakan dalam bentuk m atriks,

fr + f D + fs = p(t) (10-2)
yang merupakan ekivalensi MDOF dari persamaan SDOF (2-1).
Masing-masing gaya tahanan mudah sekali dinyatakan dengan menggunakan sejumlah
koefisien pengaruh yang sesuai. Sebagai contoh, tinj aulah komponen gaya elastik yang ter­
bentuk pada titik 1; ini biasanya bergantung pada komponen perpindahan yang terjadi pada
semua titik struktur:
/51 k11v1 + k12v2 + k13v3 + · · · + k1NvN
= (10-3a)
Demikian pula, gaya elastik yang sesuai dengan derajat kebebasan v2 adalah
fs2 = k21v1 + k22v2 + k23v3 + · · · + k2NVN (10-3b)
dan, secara umum,
(l0-3c)
Dalam pernyataan-pernyataan tersebut telah diasumsikan secara tak langsung bahwa sifat
struktur linear, sehingga prinsip superposisi berlaku. Koefisien k;; disebut koefisien penga­
ruh kekakuan, yang didefinisikan sebagai berikut:
k;; = gaya yang sesuai untuk koordinat i yang
disebabkan oleh satu satuan perpindahan
koordinatj (10-4)
PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK MDOF 117

Dalam bentuk matriks, susunan lengkap hubungan gaya elastik dapat dituliskan

(10..5)

atau secara simbolis,

... fs = kv (10-6)

di mana matriks koefisien kekakuan k disebut matriks kekakuan struktur (untuk sejurnlah
tertentu koordinat perpindahan) dan v adalah vektor perpindahan yaug menyatakan bentuk
perpindahan struktur.
Jika diasumsikan bahwa peredaman bergantung pada kecepatan, yaitu tipe viskos, gaya­

[/lllj [ lf l
gaya redam yang sesuai dengan derajat kebebasan yang dipilih dapat dinyatakan dengan
menggunakan koefisien-koefisien pengaruh redam dengan cara serupa. Analog dengan Pers.
(10-5), susunan lengkap gaya-gaya redam diberikan oleh

11 Cu C"IJ CH CIN 'l

fnz l':1 Cu eH C11 ' c1,.. lz

• a: . . .. . . . . . . .. . . .. .. " . • • • • . • . •
(10-7}
��.. ·c-� cu
��� ''
f�, .. ::: ..
.. .. ���
.
di mana iJi menunjukkan laju (kecepatan) perubahan waktu koordinat perpindahan i dan
koefisien cii disebut koefisien pengarnh redam. Definisi koefisien tersebut adalah persis sama
dengan Pers. (10-4):

cii = gaya yang sesuai untuk koordinat i yang

disebabkan oleh satuan kecepatan koordinat j (10-8)

Secara simbolis, Pers. (10-7) dapat dituliskan

f0 = cv (10-9)
di mana matriks koefisien redam c disebut matriks redam struktur (untuk derajat kebebas­
an tertentu) dan v adalah vektor kecepatan.

[/1 ] [ "] r· I]
Gaya inersia dapat juga dinyatakan oleh sekumpulan koefisien pengaruh yang disebut
koefisien massa. lni menunjukkan hubungan antara percepatan derajat kebebasan dan gaya
inersia yang dihasilkan; analog dengan Pers. (10-5), gaya inersia- dapat dinyatakan sebagai

i'lll '"12 iiJ ffltl f

�l �l
'

== ��� �'." � ���J . . ... . . -� �: .........•":�.

.
•
. .
. .

. (H)·IO)
fu. .
"'11 . .
'"u
. . .
· · mu
·
· ·
·
· .
·. . · · muv..
.
"'u
. . . . ..... .....
• •
il1
.. .

di mana vi adalah percepatan koordinat perpindahan i dan mii adalah koefisien pengaruh
massa, yang didefinisikan sebagai berikut:

mii = gaya yang sesuai untuk koordinat i yang di­

sebabkan oleh satuan percepatan koordinat j (10-11)

Secara simbolis, Pers. (10-10) dapat dituliskan

r, = mv (10-12)
1 18 DINAMIKA STRUKTUR

di mana matriks koefisien massa m disebut matriks massa struktur dan v adalah vektor per­
cepatannya, keduanya didefinisikan untuk sejumlah tertentu koordinat perpindahan.
Dengan mensubstitusikan Pers. (I 0-6), (I 0-9) dan (1 0-1 2) ke dalam Pers. (I 0-2) didapat­
kan kesetimbangan dinamik struktur dengan memperhitungkan semua derajat kebebasan:
mv + cV + kv = p(t) (I 0-!J)
Persamaan ini adalah ekivalen MDOF dari Pers. (2-3); masing-masing bentuk persamaan
SDOF ditunjukkan oleh sebuah matrJks pada Pers. ( 1 0- 1 3), deraJal matriks sesuai dengan
jumlah derajat kebebasan yang digunakan dalam pernyataan perpmdahan struktur. Dengan
demikian, Pers. (10-13) menyatakan V per�amaan gerak yang digunakan untuk menentu­
kan respons sistem MDOF.

1 0-3 EFEK GAYA AKSIAL

Dalam pembahasan sistem SDOF telah diobservas1 bahwa gaya aks1al atau setiap be ban yang
cenderung untuk menycbabkan tcrtekuknya suatu struJ...'1u1 dapat memberikan efek yang
berarti terhallap kekaJ...uan struktur. Efek seperu mi dapat d1observasi pada sistem MDOF;
komponen gaya yang bekerja sejajar dengan sumbu awal dari balok-balok memberikan kom­
ponen beban tambahan yang bekerja dalam arah (dan arti) perpindahan simpul dan yang
akan diberi notasi fc . Bila gaya ini dimasukkan, pernyataan kesetimbangan dinamik, Pers.
( 1 0-2), menjadi
(I 0-14)
di sini tanda negatif disebabkan oleh kenyataan bahwa gaya fc diasumsikan lebih memper­
besar perpindahan daripada melawannya.
Gaya ini timbul oleh karena beban aksial bergantung pada perpindahan struktur dan
dapat dinyatakan oleh koefisien pengaruh, yang disebut koefisien kekakuan geometrik, se­
bagai berikut:
k,, "·· "··. �.,, .. '•

l::'1 l'·
�c, "···· /..,,
I t.,, l
�··-· .•

( 1 0-15)
;.; ,, A.,,. "·
1..(•.
,
"''•" ,,
. . ...
l

'

di mana koefisien pengaruh kekakuan geometrik kcu mempunyai definisi sebagai berikut:

kcii = faya yang sesuai untuk koordinat i yang

L isebabkan oleh perpindahan satuan koordinat j
J dan diakib atkan oleh komponen gaya aksial
1 pada struktur (l0-16)

Secara simbolis Pers. ( Hl'-15) dapat dituliskan

fG = kGv (10-17)
di mana kc disebuj�atriks kekakuan geometrik struktur.
Bila pernyaya an ini dimasukkan, persamaan kesetimbangan dinamik dari struktur yang
diberikan oleh1'ers. (10-13) tanpa efek gaya aksial menjadi
mv + CV + kv - kGv = p(l) ( 1 0- 1 8)
atau bila dicatat bahwa baik kekakuan elastik maupun kekakuan geometrik dikalikan de­
ngan vektor perpindahan, efek kekakuan gabungan dapat dinyatakan dengan simbol yang
tunggal dan Pers. (1 0-8) dituliskan
mv + cv + iv = p(r) (!0-19)
PERUMUSAN PERSAMAAN GERAK MDOF 119

di mana
(10-20)
disebut matriks kekakuan gabungan, yang mencakup baik pengaruh elastik maupun geome­
tris. Sifat-sifat dinamik struktur selanjutnya dinyatakan secara lengkap oleh matriks koefi­
sien pengaruh Pers. (10-18), sedangkan pembebanan dinamik didefinisikan secara lengkap
oleh vektor beban. Evaluasi sifat-sifat fisik dari matriks ini dan evaluasi vektor beban yang
diakibatkan oleh gaya-gaya yang dikenakan dari luar akan dibahas secara terinci pada bab
yang berikut. Vektor beban efektif yang diakibatkan oleh eksitasi tumpuan akan dibahas
berkenaan dengan analisis respons gempa bumi pada Bab 27.

I
J
I
I
 BAB

SEBELAS

EVALUASI MATRIKS SIFAT STRUKTUR

11-1 SIFAT-SIFAT ELASTIK

Fleksibilitas

Sebelum membahas matriks kekakuan elastik yang dinyatakan pada Pers. (10-5), adalah
berguna untuk menentukan hubungan invers, yaitu fleksibilitas. Definisi koefisien pengaruh
fii adalah
/;i = lendutan koordinat i yang disebabkan oleh satuan
beban yang dikenakan terhadap koordinat j (Il-l)

Untuk balok sederhana yang diperlihatkan pada Gambar 11-1, arti fisik dari beberapa ko­
efisien pengaruh fleksibilitas akan dijelaskan berkenaan dengan susunan derajat kebebasan
perpindahan vertikal. Derajat kebebasan horisontal atau rotasi yang barangkali juga sudah
dipertimbangkan, dalam hal mana perlu untuk menggunakan satu satuan beban horisontal
atau rotasi yang sesuai dalam menentukan susunan lengkap koefisien pengaruh; akan tetapi,
untuk memudahkan, pembahasan ini dibatasi untuk gerak yang vertikal.
Evaluasi koefisien pengaruh fleksibilitas untuk setiap sistem tertentu merupakan masa­
lah standar dari analisis struktur statik; setiap metode analisis yang diinginkan bisa diguna­
kan untuk menghitung lendutan yang diakibatkan oleh satu satuan beban yang dikenakan
tersebut. Bila susunan lengkap koefisien-koefisien pengaruh sudah ditentukan, koefisien ter­
sebut dapat digunakan untuk menghitung vektor perpindahan yang berasal dari setiap kom-

pAMBAR 11-1 Definisi koefisien pengaruh

flclcsibillt.as.

binasi beban yang dikenakan. Sebagai contoh, lendutan pada titik 1 yang disebabkan oleh
suatu kombinasi beban dapat dinyatakan

(11-2)

Karena pemyataan yang sama dapat dituliskan untuk masing-masing komponen perpindah­
an, susunan lengkap perpindahan dapat dinyatakan
EVALUASI MATRIKS SIFAT STRUKTUR 121

(11-3)

atau secara simholis

V= fp (11-4)

di mana matriks koefisien pengaruh fleksihilitas r disehut matriks fleksibilitas struktur.

Pada Pers. (11-4) lendutan dinyatakan dalam hentuk vektor hehan p yang dikenakan
dari luar, yang dianggap positif hila hekerja menurut pengertian yang sama dengan perpin­
dahan positif. Lendutan dapat juga dinyatakan dalam hentuk gaya elastik fs yang melawan
lendutan dan dianggap positif hila hekerja herlawanan dengan perpindahan positif. Menurut
statika jelas hahwa fs = p, dan Pers. (11-4) dapat direvisi untuk dihaca

(11-5)

Kekaku an

Pengertian fisik koefisien pengaruh kekakuan yang ditetapkan pada Pers. (10-4) dijelaskan
untuk heherapa derajat kehehasan pad a Gamhar 11-2; yang menyatakan gaya,gaya yang ter­
jadi pada struktur hila dimasukkan satu satuan perpindahan yang sesuai dengan satu derajat
kehehasan dan tidak diholehkan terjadi perpindahan simpul yang lainnya.

GAMBAR 11-2 Definisi koefisien penga­

ruh kekakuan.

Perlu diperhatikan hahwa pengaruh kekakuan pada Gamhar 11-2 secara numeris sesuai
dengan gaya-gaya yang dikenakan yang dihutuhkan untuk mempertahankan kondisi per­
pindahan yang ditetapkan. Koefisien-koefisien ini positif hila pengertian gaya yang dikena­
kan sesuai dengan perpindahan positif, dan yang sehaliknya negatif.

Konsep Struktur Dasar

Energi regangan Energi regangan yang disimpan dalam setiap struktur dapat dinyatakan se­
cara mudah haik dalam hentuk fleksihilitas maupun matriks kekakuan. Energi regangan U
sehanding dengan kerja yang dilakukan dalam mendistorsikan sistem;jadi
N
U - 1� P
iVi =
- 2� 11 PTV
2
i= 1
(11-6)

T
di mana p menyatakan transpos p. Dengan mensuhstitusikan Pers. (11-4), persamaan ini
menjadi
122 DINAMIKA STRUKTUR

(11-7)

Sebagai kemungkinan lain, dengan menstransposkan Pers. (11-6) dan mensubstitusikan Pers.
(I 0-6) diperoleh pernyataan energi regangan yang kedua (perhatikan bahwa p f8): =

(11-8)

Akhimya, bila dicatat bahwa energi regangan yang disimpan dalam struktur yang stabil se­
lama setiap distorsi harus selalu positif, jelas bahwa

vrkv > 0 dan prfp > 0 (11-9)

Matriks-matriks yang memenuhi kondisi ini, di mana v atau p merupakan vektor sembarang
yang bukan no!, dikatakan sebagai definit positif (berarti matriks fleksibilitas dan matriks
kekakuan) adalah nonsingular dan dapat diinversikan.

Sistem beban a: Sistcm heban b:

Lendutan a: Lcndutan b:

GAMBAR 1 1 -3 Dua sistem beban yang bebas dan lendutan yang terjadi.

Dengan menginversikan matriks kekakuan dan mengalikan-kiri kedua bagian Pers.

(10-6) dengan invers tersebut diperoleh

yangjika dibandingkan dengan Pers. (11-5) terlihat bahwa matriks fleksibilitas adalah invers
dari matriks kekakuan:
(11-10)

Dalam praktek, evaluasi koefisien kekakuan dengan penggunaan langsung definisi seperti
yang dinyatakan pada Pers. (11-2), mungkin akan terdapat masalah perhitungan yang mem­
bosankan. Dalam banyak hal, prosedur yang paling cocok untuk memperoleh matriks ke­
kakuan adalah dengan mengevaluasi koefisien kekakuan secara langsung dan menginversikan
matriks fleksibilitas.

Hukum Betti S uatu sifat yang sangat peoting dala.m analisis dinamika struktur uapat diper­
oleh dengan menggunakan dua susunan beban pada suatu struktur dalam urulan yang ter­
balik dao kemudian membandingkan pemyaman kerja yang dilakukan dalam kedua keada­
an tersebut. Misalnya, tinjau kedua sistem beban yang berbeda dan perpindahan yang ter­
jadi yang diperlihatkan pada Gambar 11-3. Jika heban a dikenakan pertama diikuti oleh
beban b, kerja yang akan dilakukan adalah sebagai berikut:
Keadaan l:

Be ban a: w•• = l/2 LP;.v ;. = 1/2p.rv.

Beban b: w�� + w.� = 1/2p/v� + p/v�
Total: wl = w.. + wbb + wab = 1/2p/v. + l,flp/vb + p/vb ( 11-ll)
EVALUASI MATRIKS SIFAT STRUKTUR 123

Catatlah bahwa kerja yang dilakukan oleh beban a selama penggunaan beban b tidak dikali­
kan dengan Yz; beban-beban tersebut bekerja dengan nilai penuh selarna keseluruhan per­
pindahan vb. Sekarang jika beban-beban dikenakan dalarn urutan sebaliknya, kerja yang di­
lakukan adalah:

Keadaan 2:
Beban b: wbb = 1/2p/vb
1/zP. 1 v. r
Beban a: w •• + Wba = + Pb v.
Total: wl = whh T w" + wba = : 2Pbrvb + yzp/v, + p/v. (11-12)
Akan tetapi, deformasi struktur tidak tergantung dari urutan beban, oleh karena itu
energi regangan dan karenanya juga kerja yang dilakukan oleh beban akan sarna dalarn ke­
dua keadaan ini; yaitu, W1 = W2• Dari perbandingan Pers. (11-11) dan (11-12) dapat disim­
pulkan bahwa Wab = Wba;jadi
(I 1-13)
Persarnaan (11-13) adalah suatu pernyataan hukum Betti; yang menyatakan bahwa kerja
yang dilakukan oleh satu susunan beban terhadap lendutan yang disebabkan oleh susunan
beban kedua sama dengan kerja susunan beban kedua yang bekerja terhadap lendutan yang
disebabkan oleh yang pertarna.
Jika Pers. (I 1-14) dituliskan untuk kedua susunan gaya dan perpindahan dan disubsti­
tusikan ke dalam kedua ruas Pers. (I 1-13):

jelas bahwa

(11-14)
Jadi rnatriks fleksibilitas haruslah simetris; yaitu, hi= i;i. lni merupakan suatu pernyataan
hukum Maxwell tentang lendutan bolak-balik. Dengan mensubstitusikan me1alui cara yang
sarna dengan Pers. (10-6) (dan dengan mencatat bahwa p = f8) dihasilkan

k = k1 (11-15)
Maka, matriks kekakuan juga hams simetrik.

Kekakuan Elemen-Terhingga
Pac,la dasarnya, koefisien fleksibilitas atau kekakuan yang dihubungkan dengan setiap susun­
an perpindahan simpul yang sudah ditetapkan dapa1. diperoleh dengan menerapkan secara
langsung definisi-definisinya. Tetapi daiam prakteknya, konsep elemen -hingga yang di­
uraikan pad a Bab 1, seringkali merupakan car a yang paling cocok untuk mengevaluasi sifat­
sifat elastik. Melalui pendekatan ini struktur diasumsikan terbagi menjadi sejurnlah terhingga
titik-titik simpul. Kemudian sifat-sifat struktur yang lengkap didapatkan dengan mengeva­
luasi sifat-sifat elemen terhingga secara tersendiri dan menernpatkannya secara tepat.
Masalah penentuan sifat-sifat kekakuan suatu struktur dengan demikian pada dasarnya
disederhanakan menjadi evaluasi kekakuan suatu elemen yang khas. Sebagai contoh, per­
hatikan segmen balok lurus non-seragam yang diperlihatkan pada Gambar 11-4. Kedua titik
simpul melalui mana tipe ini dapat dipasang rnenjadi suatu struktur terdapat pada ujung­
ujungnya, dan jika hanya perpindahan bidang lintang saja yang diperhatikan, struktur ter­
sebut mernpunyai dua derajat kebebasan pada masing-masing simpul, yaitu translasi vertikal
atau rotasi. Bentuk-bentuk lendutan yang terjadi akibat penggunaan satu satuan perpindah­
an tiga simpul kendala lainnya diperliliatkan pada Gambar 11-4. Fungsi perpindahan ini
dapat berupa setiap bentuk sembarang yang memenuhi simpul dan persyaratan kontinuitas­
dalam, tetapi fungsi tersebut biasanya diasumsikan berupa bentuk yang terjadi pada suatu
124 DINAMIKA STRUKTUR

Ef«tl

\
JL
!=x-i 1.-----�

T I
tI
.:.,Ltl
V ;; l't ";I"

• l L __ _
I

CAM BAR 11-4 Lendu tan balok karena per

pindahan simpul sa tuan pada ujung kiri.

balok seragam yang dikenakan perpindahan simpul ini. lni merupakan polinomial hermitian
pangkat tiga yang dapat dinyatakan sebagai berikut

(- GY GY
�1(x) = (ll-16a)
1 3 + 2

�3(x)= x t- iJ (11-16b)

Fungsi-fungsi bentuk yang ekivalen untuk perpindahan yang dikenakan pada ujung kanan

(x'"L)2 - ("L)
adalah
x 3
/Jix) = 3 2 (11-16c)

1/Jix) =
x2 ( )
x
""L "L- t (ll-16d)

Dengan keempat fungsi interpolasi ini, bentuk lendutan elemen sekarang dapat dinyatakan
dalam bentuk perpindahan-perpindahan simpul
v(x) = 1/11(x) v1 + �2(x) v2 + 1/13(xh + 1/14(x)v4 (11-17)

di mana derajat kebebasan dihitung berhubungan dengan yang diperlihatkan Gambar 1 1 -4

sebagai be rikut:

(11-17a)

Perlu diperhatikan b ahwa baik rotasi maupun translasi dinyatakan sebagai derajat simpul

-
dasar v;.
Menurut defi.nisJ. koefisien ke kak ua n clemen menggambarkan g aya gay a simpul yang
di.sebabkan oleh per pi.n da h a n simpul. Ga ya -g aya simpul yang berhubu n ga n dengan setia p
komponcn perp i.ndahan simpul dapat d i t e n t ukan melaJui prinsip perpi.ntlahan semu, seperti
yang diuraikan pad a Bag.tan 1-5. Sebagat contoh, perhatik a n koefisien keka k ua n k13 untu k
elemen balok Gambar 11-4. ya1tu gay a vertikal akan terbentuk pada ujung a yang disebab­
kan oleh sa tu satuan rotasi yang dlkenakan pa da tili.k itu.
Komponen gaya i.ni dapat dievaluasi dengan memasukkan suatu perpindahan vertikal
semu dari ujung a, seperti yang diperlihatkan pada Gambar 11-5, sedangkan satu satuan
rotasi di.kenakan seperti terlihat dan dengan me nyamakan kerja yang dilakukan oleh gaya­
gaya l uar dengan kerja yang dilakukan terhadap gaya-gaya dalam WE 1111. Dalam hal ini,
=

kerja-da.lam d.ilakukan hanya oleh komponen gaya verti.kal pada a oleh karena perpi.ndal1an
EVALUASI MATR IKS SIFAT STRUKTUR 125

6v(x) = >J!1(x)6••1

GAMBAR ll-5 Balok mengalami

rota si yang nyata dan translasi semu
dari simpul.

semu dari semua komponen simpul lainnya hilang; maka

WE = bv.p. = flu, k13 (1 1-18)
Keija-dalam semu dilakukan oleh momen-momen dalam yang berhubungan dengan
8a 1 yang bekerja pada kelengkungan semu' yang m ana adalah a 2 I ax 2 [ 8 v(x)] 1/1 ·,· (x) 8 V I
= =

(dengan mengabaikan efek distorsi geser). Akan tetapi, momen-momen dalam yang disebab­
kan 8 1 dapat dinyatakan sebagai
a =

..4/(x) = El(x)I/J�(x)
Jadi kerja-dalam diberikan oleh

W1 = bv1 f EI(x)lj;�(x)ljl�(x) dx (11-19)

Bila pemyataan keija Pers. (11-18) dan (11-19) disamakan, pernyataan untuk koefisien ke­
kakuan adalah

k 13 = �L EI(x)lj;�(x)ljl�(x) dx
Jo
(11-20)

01eh karena itu setiap koefisien kekakuan yang berkenaan dengan lenturan balok dapat di­
tuliskan secara ekivalen sebagai

ki
i
= f El (xli/JZ(x)l/lj(x) dx (11-21)

Dari ben tuk pemyataan ini, terlihat kesimetrisan matriks kekakuan; yaitu, k;j kii· Ekiva­
lensinya terhadap suku yang bersangkutan pada Pers. (2-39) untuk i j harus dicatat.
=

[fsfs'z] [
Untuk hal yang khusus dari segmen ba1ok seragam, matriks kekakuan yang dihasilkan
oleh Pers. (11-21) bila digunakan fungsi interpolasi Pers. (11-16) dapat dinyatakan oleh

fs4 3L
6 -6 3L
2EI -6 6 -3L
= (11-22)
!SJ L3 3L -3L 2J!
-3L Lz

di mana perpindahan simpul v ditentukan oleh Pers. (11-17a) clan fs adalah vektor gaya
simpul yang sesuai. Nilai koefisien kekakuan ini adalah tetap untuk balok seragam tanpa dis­
torsi geser karena fungsi interpolasi yang digunakan pada Pers. ( 11-21) merupakan bentuk
sebenarnya untuk keadaan ini. Jika kekakuan balok tidak seragam, penggunaan fungsi ben­
tuk ini pada Pers. (11-21) hanya akan memberikan suatu perkiraan untuk kekakuan yang
sebenamya, tetapi hasil akhir untuk seluruh balok struktur akan sangat baik jika balok di­
bagi menjadi sejumlah elemen terhingga yang cukup.
Seperti dijelaskan sebelumnya, bila koefisien kekakuan dari semua elemen terhingga
dalam suatu struktur sudah dievaluasi, kekakuan struktur yang lengkap dapat diperoleh
dengan hanya menambah koefisien kekakuan elemen secara tepat; ini disebut metode ke­
kakuan langsung. Sebenarnya, setiap koefisien kekakuan struktur k;j yang lengkap dapat di­
peroleh dengan menambahkan secara bersama-sama koefisien kekakuan yang sesuai dari
126 DINAMIKA STRUKTUR

elemen yang berhubungan dengan titik-titik simpul. Maka jika elemen m, n dan p semuanya
tersambung dengan titik-titik simpul i dari struktur yang lengkap, koefisien kekakuan untuk
titik ini menjadi
(11-23)

di mana superskrip menandakan elemen-elemen tersendiri. Sebelum kekakuan elemen dapat

disuperposisikan dengan cara ini, kekakuan tersebut harus diriyatakan dalam sistem koordi­
nat global biasa yang berlaku untuk seluruh struktur. Topi-topi yang terdapat di atas masing­
masing tanda kekakuan elemen pada Pers. (11-23) adalah untuk menunjukkan bahwa ke­
kakuan tersebut sudah ditransformasikan dari bentuk koordinat lokalnya [sebagai contoh,
Pers. (11-22)] menjadi koordinat global.

•. ,
,.,---..
4£/
r------=--------, �

fl

(a)

�'"""
P
\1 Ll
,.1 �I

(bJ Y.>.

GAMBAR E 1 1-1 A nalisis kocfisicn

(a) sifat-sifat ke·
rangka c.lan derajat kebebasan; (b) ga­
kekakuan kcrangka:

ya-gaya karena perpindahan u1 = 1;

(c) gaya-gaya karcna rota si u 2 = I.

CONTOH Ell -1 Evaluasi matriks kekakuan struktur merupakan suatu operasi dasar
dari metode matriks-perpindahan analisis struktur statik; meskipun pembahasan umum
tentang persoalan tersebut di luar lingkup buk\,1 dinamika struktur ini, mungkin ber­
guna untuk menerapkan prosedur ini pada struktur kerangka sederhana guna memper­
lihatkan cara penggunaan koefisien kekakuan elemen Pers. (11-22).
Perhatikan struktur Gambar Ell -la. Jika diasumsikan bahwa balok-balok tidak
mengalami distorsi dalam arah aksial, kerangka ini akan mempunyai tiga derajat ke­
bebasan sambungan seperti terlihat. Koefisien-koefisien kekakuan yang sesuai dapat di­
evaluasi dengan mengenakan secara berturut-turut satu satuan perpindahan terhadap
masing-masing derajat kebebasan, sedangkan dua yang lainnya terkendala dan kemu­
dian menentukan gaya-gaya yang terjadi pada masing-masing bagian dengan koefisien
Pers. (11-22).
EVALUASl MATRlKS SIFAT STRUKTUR 127

mua m�,] m2, m,k

@-----� 13--H---� e-----e
�------€) (7-----;'t--£)
m !I

GAMBAR 1 1-{) Pcnggumpalan massa

pada simpul balok.

Bila dikenakan perpiridahan ke arah samping seperti terlihat pada Gambar E11-1b,
jelas bahwa yang mengalami deformasi hanya bagian-bagtan yang vertikal saja gaya­
gaya pada ujungnya akan diberikrm oleh etemen 1, 3 clan 4 pada kolom pert ama matriks
kekakuan Pers. (11-22). Akan terlihat bahwa koefisien struktur k11 menenma kontri­
busi dari masing-masing kolom.
Perhatikan rotasi sambungan yang diperlihatkan pada Gambar Ell-le, baik girder
rnaupun kolom vertikal di sebelah kiri berkontribusi pada koefisien struktur k22, kon­
tribusi yang diberikan oleh elemen 3 kolom 3 pada matriks kekakuan Pers. (11-22)
(tentu saja dengan memperhatikan sebaik-baiknya sifat-sifat girder). Hanya kolom ver­
tikal yang di sebelah kiri saja yang berkontribusi terhadap k 12 dan hanya girder saja
terhadap k12. Koeflsien kekakuan struktur yang disebabkan oleh rotasi sambungan­
kanan analog dengan bentuk ini.
Akhirnya diperoleh matriks kekakuan struktur dengan menggabungkan semua ko­
efisien ini, yaitu

',II

11-2 SIFAT-SIFAT MASSA

Matriks Massa Tergumpal

Prosedur yang paling sederhana untuk menetapkan sifat massa setiap struktur adalah dengan
mengasumsikan bahwa seluruh massa terpusat pada titik di mana perpindahan translasi di­
tetapkan. Prosedur yang 1azim digunakan untuk menetapkan massa titik yang ditempatkan
pada masing-masing sirnpul adalah dengan mengasumsikan·bahwa struktur dibagi menjadi
segmen-segmen, dan sirnpul berlaku sebagai titik-titik. Gambar 11-6 menunjukkan prosedur
untuk suatu struktur tipe balok. Massa masing-masing segmen dianggap terpusat pada massa­
massa titik pada masing-masing sirnpulnya, distribusi massa-segmen pada titik-titik ini akan
ditentukan rr.enurut statika. Massa total yang terpusat pada setiap simpul dari struktur yang
lengkap adalah jumlah kontribusi sirnpul dari semua segmen yang terpasang pada simpul
tersebut. Pada sistem balok Gambar 11-6, terdapat dua segmen yang berkontribusi terhadap
masing-masing simpul; yaitu, m 1 = m ta + m 1 b·
Untuk sistem yang hanya derajat kebebasan translasinya yang ditetapkan, matriks
massa tergumpal mempunyai bentuk diagonal; untuk sistem Gambar 11-6 akan dituliskan

r 1· �l
0 0
m2 0 0
0 m3 0 0
.

l>:·:: J
. • . .
(11-24)
m . •
0
. . . . . - . . . .

0 mN
128 DINAMIKA STRUKTUR

di mana terdapat suku-suku sebanyak derajat kebebasan. Suku mu di luar diagonal matriks
ini h ilang karena percepatan setiap titik massa hanya menimbulkan gaya inersia pada titik
tersebut. Gaya inersia pada i yang disebabkan oleh satu satuan percepatan titik i jelas sama
dengan massa yang terpusat pada titik tersebut; dengan demikian koefisien pengaruh massa
pada sistem tergumpal adalah mii mi.
=

Jika pada setiap titik simpul ditetapkan lebih dari satu derajat kebebasan translasi,
massa titik yang sama akan berkaitan dengari masing-masing derajat kebebasan. Sebaliknya,
massa yang berkaitan dengan setiap derajat kebebasan rotasi akan menjadi nol oleh karena
asumsi bah wa massa tergumpal pada titik-titik yang tidak mempunyai inersia rotasi. (Tentu
saja, jika massa yang kaku mempunyai inersia rotasi yang terhingga dikaitkan dengan derajat
kebebasan rotasi, koefisein massa diagonal untuk derajal kebebasan tersebut akan merupa­
kan inersia rotasi massa) . Jadi matriks massa tergumpal pada umumnya adalal1 matriks dia­
gonal yang akan mencakup elemen diagonal nol untuk detajat kebebasan rotasi.

Matriks Massa Konsisten

Dengan menggunakan konsep elemen terh ingga, dimungkinkan untuk mengevaluasi koefi­
sien pengaruh massa untuk masing-masing elemen struktur melalui prosedur yang sama de­
ngan analisis koefisien kekakuan elemen. Sebagai contoh , tinjaulah segmen balok seragam
yang diperlih atkan pada Gambar 11-7, yang dapat diasumsikan sama dengan segmen balok
pada Gambar 114. Derajat kebebasan segmen adalah trans1asi dan rotasi pada masing-masing
ujung, dan akan diasumsikan bah wa perpindahan pada bentang ditetapkan oleh fungsi inter­
polasi 1/1 i(x ) yang sama dengan yang digunakan dalam memperoleh kekakuan elemen.

mlt) b

A
�---L
--- --------�

GAMBAR ll-7 Simpul yang dikenakan percepatan sudut dan translasi semu.

Jika ujung kiri balok dikenakan satu satuan percepatan sudut, ii3 =ea= 1, akan terjadi
percepatan sepanjang panjangnya, sebagai berikut:
(11·25)
yang dapat diperoleh dengan mengambil turunan kedua dari Pers. (11-17). Menuru t prinsip
d' Alembert, gaya inersia yang menah an percepatan ini adalah
fr(x) = m(x)V(x) = m(x)l/J3(x)v3 (11-26)
ekarang koefisien pengaruh yang berkaitan dengan percepatan tersebut ditetapkan se­
bagai gaya inersia simpul yang ditimbulkan; ini dapat dievaluasi dari gaya iners.ia yang ter­
distribusi Pers. (11-26) melalui prinsip perpindahan semu. Misalnya. gaya vertikal pada ujung
kiri dapat dievaluasi dengan memasukkan perpindahan semu vertikal dan menyamakankelja
yang dilakukan oleh gaya simpul-Juar Pa dengan kerja yang dilakukan oleh gaya inersia yang

f
terdistribusif1(x ). Maka
P. ov. = IJ(x) ov(x) dx
 ---

EV ALUASI MATRJKS SI FAT STRUK'fUR 129

Dengan menyatakan perpindahan-dalam semu dalam bentuk fungsi interpolasi dan mensub­
stitusikan Pers. (11-26) akhirnya diperoleh
L
m(x)l/!1(x)l/lix) dx (11-27)
D

Pada Gambar 11-7 perlu diperhatikan bahwa koefisien pengaruh massa menunjukkan gaya
inersia yang melawan percepatan, tetapi secara numeris sama dengan gaya-luar yang me­
nirnbulkan percepatan.
Dari Pers. (11-27) jelas bahwa setiap koefisien pengaruh massa mu dari segmen balok
yang sembarang dapat dievaluasi dengan pernyataan yang ekivalen

(11-28)

Bentuk persamaan yang simetrik ini memperlihatkan bahwa matriks massa ( dan juga matriks
kekakuan) adalah simetrik; yaitu, mii mj;; juga dapat dilihat bahwa pernyataan ini ekiva­
=

len dengan bentuk Pers. (2-37) yang sesuai dengan keadaan bila i j. Bila koefisien massa
=

dihitung dengan cara ini, dengan menggunakan fungsi interpolasi yang sama dengan yang di­
gunakan untuk menghitung koefisien kekakuan, hasilnya disebut matriks massa konsisten.
Pada umumnya, polinomial hermitian pangkat tiga Pers. (11-16) digunakan untuk meng­

[!11] [
evaluasi koeifisen massa setiap segmen balok lurus. Dalam keadaan khusus, balok dengan
massa yang terdistribusi secara seragam hasilnya adalah

1 56 54
_!;2 mL 54 156
420 + 22L l3L
= ( ll-29)
JIJ
f14 -l3L -22L

Bila koefisien massa elemen-elemen struktur telah dievaluasi, matriks massa dari kum­
pulan elemen yang lengkap dapat ditentukan dengan tipe prosedur superposisi yang persis
sama dengan yang diuraikan untuk mendapatkan matriks kekakuan dari kekakuan elemen
[Pers. (11-23)]. Biasanya matriks massa yang dihasilkan akan mempunyai koefisien yang
sama dengan matriks kekakuan, yaitu terdiri dari susunan suku-suku yang bukan nol.
Analisis dinamik sistem massa yang konsisten umumnya membutuhkan usaha perhitung­
an yang jauh lebih besar daripada yang dibu tuhkan untuk sist em massa tergumpal, karena
dua hal: (I) matriks massatergump_ll).adal?}l_m_atriks_..diagonaL sedangkan matriks konsisten
mempunyai banyak suku di luar diagonal (menghasilkan apa yang disebut dengan massa
sqlil!g_berga.ntung) ; (2) derajat kebebasan rotasi dapat dieliminasi melalui analisis massa ter­
gumpal (dengan kondensasi statik, yang dijelaskan kemudian), sedangkan semua derajat ke­
bebasan rotasi dan translasi harus termasuk dalam analisis massa konsisten.

CONTOH Ell-2 Struktur Contoh E11-2 yang diperlihatkan kembali pada Gambar
E11-2a, akan digunakan untuk menjelaskan evaluasi matriks massa struktur. Pertama­
tama digunakan prosedur massa tergumpal: setengah massa dari masing-masing bagian
tergumpal pada ujung-ujung balok-balok terse but, seperti yang diperlihatkan pada Gam:·
bar E11-2b. Kemudian jumlah keempat kontribusi pada permukaan girder bekerja pada
derajat kebebasan ke arah samping m 11 ; tidak terdapat koefisien massa yang berkaitan
dengan derajat kebebasan yang lain karena massa-massa titik ini tidak mempunyai
inersia rotasi.
Matriks massa konsisten diperoleh dengan mengenakan satu satuan percepatan ter­
hadap masing-masing derajat kebebasan dalam urutan yang membatasi massa lainnya
dan 'kemudian menentukan gaya-gaya inersia dari koefisien Pers. (11-29). Tinjaulah
pertama-tama percepatan ke arah samping, seperti diperlihatkan pada Gambar E11-2c,
perlu diperhatikan bahwa koefisien Pers. (11-29) dihitung hanya untuk inersia lintang
130 DINAMIKA STRUKTUR

l
m11 = 4mL
Um J.SmL - 1.5mL
,-----'-:::..CC--
- ·-, ___. vi <>------
O.Silr/

�---2- L----�
la)
].,.,
O.SmL
\hi
o.5mL

mll = 4'"fo (22£) =�(IlL)

(Gerak aksial
m31 = 2% (IlL)
or--.----
-
.
-
- �
--...--,
--::-*iiiL gird /
m11 -420(156)(2)+(1.5m)(2Ll

�) I . -;:
, " "'

V
•

., '
......
I •

f l

m22 = 4� (4L2) + 0•54��I1Ll(4)(2L)l '"J2 =o.s;l�lLl(-3)(2£2)2 = fl'o<-18f.l)

= �0(26[.2)�/----­ �

m 12 :fo I: =1 I = ��� I I I L I
�-----��- ----.
=

(d)

GAM BAR E 11 -2 Analisis matriks massa tergumpal dan massa konsisten: (a) massa seragam pada balok;
(b) penggumpalan massa pada ujung balok; (c) gaya-gaya yang disebabkan oleh percepatan ii1 = 1 (kon­
sisten); (d) gaya-gaya yang disebabkan oleh percepatan ii2 = 1 (konsisten).

dari kolom. lnersia girder yang disebabkan oleh percepatan yang sejajar dengan sumbu­
nya harus ditambahkan seperti massa benda tegar (3m.L), seperti terlihat.
Percepatan rotasi sambungan hanya menyebabkan percepatan melintang terhadap
balok, dan kontribusi girder dan kolom yang dihasilkan diberikan oleh Pers. (11-29),
seperti diperlihatkan pad a Gambar E11-2£1. Matriks massa yang terakhir dari perumus­

[ ] [ : :z l
an massa tergumpal dan konsisten adalah

_ 840 0 0 _L 7 86 liL 11 L
L m
m=� 0 0 0 m = 26L2 -tse /Ill
210 0 0 0 2io -18L2 26L2
Tergumpal Konsisten

11-3 SIFAT-SIFAT PEREDAMAN

Jika gaya-gaya peredaman yang bekerja pada struktur dapat ditentukan secara kuantitatif,
konsep elemen hingga juga dapat digunakan untuk menentukan koefisien per eda man sis­
tem. Misalnya, koefisien untuk setiap elemen bisa berbentuk [bandingkan dengan Pers.
(2-38)]

(11-30)
EVALUASI MATRIKS SIFAT STRUKTUii 131

di mana c(x) menunjukkan sifat re dam viskos terdistribusi. Setelah koefisien pengaruh re­
dam ditentukan, matriks redam struktur yang lengkap dapat diperoleh dengan proses super­
posisi yang ekivalen dengan met ode kekakuan langsung. Akan tetapi, biasanya, evaluasi sifat
redam c(x ) (a tau setiap sifat re dam spesifik lainnya) tidak dapat dipraktekkan. Oleh karena­
nya, peredaman biasanya lebih baik dinyatakan dalam bentuk perbandingan redam yang �i­
tentukan melalui eksperimen pada struktur yang sama daripada dengan menggunakan ma­
triks redam eksplisit, ini biasanya akan dihitung dari perbandingan redam yang tertentu,
seperti diuraikan pada Bab 13.

1 1 -4 PEMBEBAN AN LUAR
Jika pembebanan dinamik yang bekerja pada suatu struktur terdiri dari gaya-gaya terpusat
yang bersangkutan dengan perpindahan elemen, maka vektor be ban Pers. (1 0-2) dapat di­
tuliskan secara langsung. Akan tetapi, biasanya beban bekerja pada titik-titik yang lain dan
juga simpul-simpul dan mungkin mencakup pemb ebanan terdistribusi. Dalam ha! ini, suku­
suku be ban pada Pers. (1 0-2) merupakan gaya-gaya tergeneralisasi yang berkaitan dengan
komponen perpindahan yang bersangkutan. Dua prosedur yang dapat digunakan dalam
mengevaluasi gaya tergeneralisasi ini akan dijelaskan pada paragraf berikut .

plx tj

GAMBAR l l -8 Translasi simpul

sernu dari balok yang dibebani se­
cara la tera I.

Resultan Statik
Cara yang paling langsung untuk menentukan gaya-gaya simpul e fektif yang ditimbulkan
oleh be ban terdistribusi di antara simpul-simpul adalah dengan menggunakan prinsip-prinsip
statika biasa ; dengan kata lain, gaya-gaya simpul ditetapkan sebagai sekumpulan beban ter·­
konsentrasi yang secara statis ekivalen dengan beban terdistribusi. Pada pokoknya, analisis
dilakukan seolah-olah pembebanan yang sebenarnya dikenakan terhadap struktur melalui
serangkaian balok-balok se derhana yang bertumpu pada titik-titik simpul. Gaya-gaya reaksi
yang terjadi pada tumpuan kemudian menjadi gaya-gaya simpul terkonsentrasi yang bekerja
pada struktur. Dalam tipe analisis ini jelas bahwa gaya tergeneralisasi akan terjadi hanya
yang berhubungan dengan derajat kebebasan translasi; gaya-gaya simpul rotasi akan menjadi
nol jika momen-momen luar tidak dikenakan secara langsung pada sambungan-sambungan.

Beban Sirnpul Konsisten

Prosedur kedua yang dapat digunakan untuk mengevaluasi gaya-gaya simpul yang sesuai un­
tuk semua derajat kebebasan simpul dapat diperoleh dari konsep elemen terhingga. Prosedur
ini menggunakan prinsip perpindahan semu dengan cara yang sama dengan evaluasi matriks
massa konsisten, dan gaya simpul tergeneralisasi yang diperoleh disebut beban simpul kon­
sisten . Tinjaulah segmen balok yang sama dengan pada analisis massa konsisten tetapi yang
mengalarni beban dinamik yang dikenakan dari luar seperti terlihat pada Gambar 1 1 -8. Bila
dikenakan suatu perpindahan semu o v 1 , seperti terlihat pada skets·a, dan disamakan kerja­
luar dan dalam, gaya tergeneralisasi yang sesuai dengan v 1 adalah

P1(t) = r p(x,t)tjl1(x) dx (1 1 -31)

132 DINAMIKA STRUKTUR

Jadi, beban tergeneralisasi elemen dapat dinyatakan secara umum sebagai

P;(t) = LL p(x,t )t/J;(x) dx ( 1 1 -32)

Beban tergeneralisasi p3 yang sesuai dengan u3 Ba adalah momen-luar yang terdapat pada
=

titik a. Tanda beban tergeneralisasi positif sesuai dengan sumbu koordinat positif. Kesama­
an Pers. ( 1 1 -32) dengan Pers. (2- 1 1 ) perlu diperhatikan.
Untuk beban yang layak disebut konsisten, fungsi interpolasi 1/i;(x) yang digunakan pa­
da Pers. ( 1 1 -32) harus sama dengan yang digunakan untuk menentukan koefisien kekakuan
gabungan. Jika fungsi interpolasi linear
X X
t/12(x) = - (11-33)
L L
digunakan sebagai pengganti, Pers. (1 1 -3 2) akan memberikan resultan simpul statik; biasa­
nya ini merupakan cara termudah untuk menghitung beban ekivalen secara statis.
Dalam beberapa hal, pembebanan yang dikenakan dapat mempunyai bentuk khusus
p(x,t) = x(x)((t) (11-34)
yaitu, bentuk distribusi beban x(x) tidak berubah menurut waktu; hanya amplitudonya
yang berubah. Dalam keadaan ini gaya tergeneralisasi menjadi

P;(t) = W) r x(x)t/J,(x) dx (11-34a)

yang menunjukkan bahwa gaya tergeneralisasi mempunyai variasi waktu sama dengan pem­
bebanan yang dikenakan ; integral menunjukkan sejauh mana kontribusi beban dalam pem­
bentukan gaya tergeneralisasi.
Bila gaya tergeneralisasi yang bekerja pada masing-masing elemen telah dievaluasi de­
ngan Pers. (1 1 -3 2), beban efektif total pada simpul dari gabungan struktur dapat diperoleh
melalui prosedur superposisi yang ekivalen dengail proses kekakuan langsung.

11-5 KEKAKUAN GEOMETRIK

Perkiraan Linear

Sifat kekakuan geometrik menggambarkan kecenderungan ke arah tekukan pada struktur

disebabkan oleh komponen beban yang berarah aksial ; jadi sifat tersebut tidak hanya ber­
gantung pada konfigurasi struktur tetapi juga pada kondisi pembebanannya. Dalam pem­
bahasan ini, diasumsikan bahwa besarnya gaya-gaya yang cenderung menyebabkan tekukan
adalah konstan selama pembebanan dinamik; jadi gaya tersebut diasumsikan ditimbulkan

Sistem penghubung bantu

� V
/

� � ' ' '· � �

Struktur balok yang sebenarnya · .,.

,,
--

GAMBAR 1 1 -9 l d e alisasi meka­

nisme beban aksial pada b alok.
EVALUASI MATRIKS SIFAT STRUKTUR 133

oleh pembebanan statik yang bebas dan tidak banyak dipengaruhi oleh respons dinan'lik
struktur. (Bila gaya tersebut benar-benar nyata perubahannya menurut waktu, akan dihasil­
kan sifat kekakuan yang berubah menurut waktu, dan prosedur analisis berdasarkan super­
posisi tidak berlaku untuk sistem nonlinear seperti itu).
Pada umumnya, dapat dilakukan dua level perkiraan yang berbeda untuk mengevaluasi
sifat-sifat kekakuan geometrik, yang kira-kira sama dengan pembahasan untuk matriks mas­
sa dan vektor beban yang terdahulu. Perkiraan yang paling sederhana dapat diperoleh de­
ngan mudah dari model fisik yang ditunjukkan pada Gambar 1 1 -9 , di mana diasumsikan
bal1wa semua gaya aksial bekerja pada struktur bantu yang terdiri dari segmen-segmen ha­
tang tegar yang disambung dengan engsel. Engsel ditempatkan pada titik-titik di mana de­
rajat kebebasan perpindahan lintang balok yang sebenarnya ditetapkan, dan engsel tersebut
disambung dengan balok utama oleh penghubung yang akan memindahkan komponen gaya
lintang e tetapi tanpa gaya aksial.
Bila balok yang sebenamya dilendutkan oleh suatu bentuk pembebanan, sistem peng­
hubung b an tu dipaksa melendut bersan1a-sama, seperti yang diperlihatkan pada sketsa. Se­
bagai akibatnya, lendutan dan gaya-gaya pada penghubung saling bergantung dengan balok
utama. Dengan kata lain, tahanan balok utama akan diperlukan untuk menstabilkan sistem
bantu.
Gaya-gaya yang dibutuhkan untuk kesetimbangan pada segmen i yang khas dari sistem
bantu diperlihatkan pada Ganlbar 11-10. Komponen gaya lintang fa ; dan fc i tergantung
dari nilai komponen gaya aksial pada segmen Ni dan dari kemiringan segmen. Gaya-gaya ini
diasumsikan positif bila bekerja dalam arah perpindahan yang positif pada balok utama.
Dalam bentuk matriks, gaya-gaya tersebut dapat dinyatakan

[fGifai] 11 [ =
N
;
-1
1
-1
1
] [V;] vi
( 1 1 -35)

GAMBAR 1 1-10 Gaya-gaya k e setimbangan disebab·

kan oleh beban aksial pada penghubung ban tu.

Dengan menggabungkan pernyataan-pernyataan tipe ini untuk semua segmen, gaya

lintang yang disebabkan o1eh beban aksial untuk struktur balok Gambar 11-9 dapat ditulis­
kan sebagai

No N _N
+ t t 0 0 V!
!G t
lo 11 11
_N Nt N _N
fGl
t + -l 2 0 v2
/ 1 11 12 12
. . . .. . . . ' . . .. . . . . . .
( 1 1 -36)
N; - t N.
t'l
I; � t I;
/G; 0 0 0 + --!

faN
. . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . .

0 0 0 0 VN
134 DINAMIKA STRUKTUR

di niana perlu dicatat bahwa besarnya gaya aksial dapat berubah dari segmen ke segmen;
untuk pembebanan yang diperlihatkan pada Gamb ar 1 1 -9 semua gaya aksial akan sama, dan
suku N dapat ditentukan faktornya dari matriks.
Secara simbolis, Pers. (1 1 -36) dapat dinyatakan

( 1 1 -3 7 )

di mana matriks bujur-sangkar k c disebut matriks kekakuan geometrik struktur. Untuk

pendekatan linear dari sistem balok ini, matriks mempunyai bentuk tiga diagonal, seperti
dapat dilihat pada Pers. ( 1 1 -36), dengan kontribusi dari dua elemen yang berdekatan mem­
bentuk suku-suku diagonal dan suku elemen yang tunggal memberikan masing-masing suku
di luar diagonal, atau suku yang saling tergantung.

Kekakuan Geometrik Konsisten

Konsep elemen terhingga dapat digunakan untuk memperoleh pendekatan kekakuan geo­
metrik yang berderajat lebih tinggi , seperti dijelaskan untuk sifat-sifat fisis yang lain. Per­
hatikan elemen balok yang digunakan mula-mula tetapi sekarang dikenakan beban aksial
terdistribusi yang menghasilkan variasi gaya aksial N(x) yang sembarang, seperti terlihat
pada Gambar 1 1 - 1 1 . Pada sketsa bawah, terlihat balok dikenakan satu satuan rotasi pada
ujung kiri v3 = 1. Menurut definisi, gaya-gaya simpul yang b erkaitan dengan komponen per­
pindahan ini merupakan koefisien pengaruh kekakuan geometrik yang sesuai ; misalnya,
ka 1 3 adalah gaya vertikal yang terbentuk pada ujung kiri.

Variasi gaya aksial N(x)

1--
� rTIIJ �
T

f+ ---- L --
---.._....,

GAMBAR 1 1 - l l Balok yang dibcri

beban aksial dengan rotasi simpul
n yata dan translasi simpul semu.

Koefisien-koefisien ini dapat dievaluasi dengan menerapkan perpindahan semu dan me­
nyamakan komponen kerja-dalam dan kerja-luar. Perpindahan semu 8 v 1 yang dibutuhkan
untuk menentukan ka 13 diperlihatkan pada sketsa. Kerja semu-luar untuk keadaan ini ada­
lah

(I I -38)
di sini perlu diperhatikan bahwa pengertian koefisien kekakuan geometrik positif sesuai de­
ngan pe rpindahan p ositif. Untuk menentukan pernyataan kerja semu-dalam, perlu ditinjau
suatu segmen kecil sepanjang dx , yang diambil dari sistem Gambar 1 1-1 1 dan terlihat diper­
besar pada Gambar 1 1 - 1 2. Kerja yang dilakukan pada segmen ini oleh gaya aksial N(x) se­
lama perpindahan semu adalah

dW1 = N(x) d(be) ( 1 1 -39)

di mana d (8 e) menyatakan jarak gaya y ang bekerja pada segmen kecil yang bergerak satu
terhadap yang lainnya. Dari segi-tiga sebangun dapat dilihat pada sketsa b ahwa

= -
dv
d (be) a (bv)
dx
EVALUASI MATRIKS SIFAT STRUKTUR 135

.V(<)
Segmen kcdl balok yang
dideformasikan Gambar I l -l ! .
GAMBAR 1 1 -1 2

Dengan mempertukarkan simbol diferensiasi clan variasi pada ruas kanan diperoleh

d (be) =
( )
dv t5 dv dx
dx dx
clan karenanya dengan memasukkan persamaan ini ke dalam Pers. ( 1 1 -39) dihasilkan

d W1 = N (x )
dv t5 dv ()
dx
dx dx

Dengan menyatakan perpindahan lateral dalam bentuk fungsi interpolasi rum mengintegrasi­
kannya akhirnya diperoleh

wl = bv , IL
0
d x d
N (x) i/J 3 ( ) ljl , (x) dx
dx dx
(1 1 -40)

Maka, dengan menyamakan kerja-dalam dan kerja-luar, koefisien kekakuan-geometrik ter­

sebut diperoleh menjadi

kG , 3 = tL N (x)t/J;(x) t/l ; (x) dx ( 1 1 -4 1 )

atau secara umum koefisien pengaruh kekakuan geometris adalah

kGiJ = t•L
N (x )tjl; (x)ljl�(x ) dx (1 1-42)

Kesamaan persamaan ini dengan Pers. (2-40a) akan terlihat ; kesimetrisannya juga jelas ter­
lihat, yaitu k c ;j kcji·
=

Jika fungsi interpolasi hermitian [Pers. ( 1 1 -1 6)] digunakan dalam penentuan koefisieh
kekakuan geometrik, hasilnya disebut matriks kekakuan geometrik konsisten. Dalam hal

[/GI] [
khusus di mana gaya aksial adalah konstan sepanjang elemen, matriks kekakuan geometrik
konsisten adalah

/G4
36 - 36
=
!Gl N - 36 36
( 1 1 -43 )
fG 3 30L 3L - 3L
3L - 3L

Sebaliknya, jika fungsi interpolasi linear [Pers. ( 1 1 -33)] digunakan pada Pers. ( 1 1 42), clan
jika gaya aksial konstan melalui elemen, kekakuan geometriknya akan berbentuk seperti
yang diperoleh sebelumnya pada Pers. ( 1 1 -3 5).
Penggabungan koefisien kekakuan geometrik struktur dapat dilakukan persis seperti
untuk matriks kekakuan elastik, dan hasilnya akan mempunyai koefisien yang sama (posisi
suku-suku yang bukan nol). Karenanya matriks kekakuan geometrik konsisten menunjuk­
kan derajat kebebasan rotasi dan juga translasi, sedangkan pendekatan linear [Pers. ( 1 1 -3 5)]
hanya berkaitan dengan perpindahan translasi. Akan tetapi, tipe hubungan yang manapun
dapat dinyatakan secara simbolis oleh Pers. ( 1 1 -3 7).
/

136 DINAMIKA STRUKTUR

1 1 -6 Pemilihan Perumusan Sifat

Dalam pembahasan terdahulu , telah ditinjau dua level pendekatan yang berbeda untuk
mengevaluasi sifat massa, kekakuan geometrik dan beban-luar: (I ) pendekatan dasar yang
hanya memperhatikan derajat kebebasan translasi struktur dan (2) pendekatan "konsisten",
ya�g memperhatikan perpindahan rotasi dan juga translasi. Pendekatan dasar jauh lebih
mudah diterapkan ; tidak hanya sifat elemen yang dapat ditentukan secara lebih mudah te­
tapi jumlah koordinat yang akan ditinjau dalam analisis jauh lebih kecil untuk susunan struk­
tur tertentu . Pada dasarnya, hasil-hasil pendekatan konsisten akan menghasilkan ketelitian
yang lebih tinggi, tetapi dalam praktek peningkatannya seringkali kecil. Ternyata derajat ke­
bebasan rotasi jauh lebih tidak sesuai untuk analisis daripada suku-suku translasi. Keuntung­
an utama pendekatan konsisten adalah bahwa semua kontribusi energi terhadap respons
struktur dievaluasi melalui cara yang konsisten, yang memungkinkan untuk menarik se­
jumlah kesimpulan yang berkenaan dengan batas frekuensi getaran ; akan tetapi, keuntung­
an ini jarang melebihi usaha tambahan yang dibutuhkan.
Pendekatan dasar massa tergumpal akan menimbulkan masalah khusus bila matriks ke­
kakuan elastik telah dirumuskan melalui pendekatan elemen terhingga atau melalui setiap
prosedur lainnya yang memasukkan derajat kebebasan rotasi ke dalam matriks. Jika evaluasi
semua sifat yang lain telah meniadakan derajat kebebasan ini, perlu pula untuk meniadakan­
nya dari matriks kekakuan sebelum persamaan gerak dapat dituliskan.
Proses peniadaan derajat kebebasan yang tak diinginkan dari matriks kekakuan disebut
kondensasi statik. Untuk pembahasan ini, anggaplah bahwa derajat kebebasan rotasi dan
translasi telah dipisahkan, sehingga Pers. ( 1 0-5) dapat dituliskan dalam bentuk terpisah.

(11-44)

di mana v 1 menyatakan translasi dan v8 menyatakan rotasi, dengan subskrip yang sesuai de­
ngan identitas submatriks koefisien kekakuan. Sekarang, jika tidak satupun vektor gaya lain­
nya yang bekerja pada struktur mencakup komponen rotasi, jelas bahwa gaya rotasi elastik
harus juga sama dengan no!, yaitu, f88 _0. Bila kendala statik ini dimasukkan ke dalam
=

Pers. ( 1 1 44), dimungkinkan untuk menyatakan perpindahan rotasi dalam bentuk translasi
dengan menggunakan persamaan submatriks kedua, yang menghasilkan

(1 1 -45)
Dengan mensubstitusikan persamaan ini ke dalam persamaan submatriks pertama Pers.
( 1 1 44), diperoleh
(ku - k,ekee - t k e,)v, =
fs,

atau k,v, = (51 (1 1 -46)

di mana (1 1 -47)

adalah kekakuan elastik translasi. Matriks kekakuan ini sesuai untuk digunakan pada per­
nyataan sifat dasar yang lain ; dengan kata lain, ini adalah tipe matriks kekakuan yang di­
nyatakan pada Pers. 1 1 -2.

CONTOH E 1 1 -3 Untuk menunjukkan penggunaan prosedur kondensasi statik, kedua

derajat kebebasan rotasi akan dieliminasi dari matriks kekakuan yang dievaluasi pada
Contoh E 1 1 - l . Matriks kekakuan kondensasi yang dihasilkan hanya akan memuat de­
rajat kebebasan translasi kerangka dan karenanya akan cocok dengan matriks massa
tergumpal yang diberikan pada Contoh E 1 1 -2.
Submatriks kekakuan yang berkaitan dengan derajat kebebasan rotasi Contoh
E 1 1 - 1 adalah
EVALUASI MATRIKS SIFAT STRUKTUR 137

dan inversnya adalah

Bila persamaan ini digunakan pada Pers. ( 1 1 45), derajat kebebasan rotasi dapat di­
nyatakan dalam bentuk tr anslasi:

] 2£1 [3LJ 3 [I]

-1
3 lf 3L 111 =
- 8L I �,

t [3L 3L] [:�]) 2�1 �

Maka kekakuan kon de ns as i yang diberi k an oleh Pers. ( 114 7 ) adalah

� � 2�1 _ =

Ill/

SOAL-SOAL

1 1 -1 Dengan menggunakan polinomial hermitian, Pers. ( 1 1 - 1 6), sebagai fungsi bentuk l/J;(x ) ,
evaluasilah koefisien kekakuan elemen terhingga k23 untuk balok yang mempunyai
variasi ketegaran lentur sebagai berikut: EI(x ) £/0 ( 1 + x/L ) dengan menggunakan
=

Pers. ( 1 1 -2 1 ).
1 1 -2 Dengan menggunakan Pers. ( 1 1-28), hitunglah koefisien massa konsisten m23 untuk
balok yang mempunyai distribusi massa yang tidak seragam sebagai berikut : m (x )
m ( l + x fL ). Asumsikan fungsi bentuk Pers. ( 1 1 - 1 6) dan evaluasilah integral me1alui
=

aturan Simpson, dengan membagi balok menjadi empat segmen dengan panjang yang
sama.
1 1 -3 Distribusi beban yang dikenakan pada balok tertentu dapat dinyatakan sebagai

p(x,t) = fJ ( �)
2 + sin w t

Dengan menggunakan Pers. ( 1 1 -3 4a), tuliskan pernyataan variasi waktu untuk kom­
ponen beban konsisten p2 (t) berdasarkan fungsi bentuk Pers. ( 1 1 - 1 6).

/>f I f\ � pfi / 1

'· )I
r

GAMBAR Pl l-1
138 DINAMIKA S T R UKTUR

l l -4 Dengan menggunakan Pers. ( 1 1 -4 2 ), eva1uasilah koefisien kekakuan geometrik kon­

sisten kG24 untuk b alok y ang mempunyai distribusi gaya aksia1 berikut: N(x ) = N0
( 2 - xfL).. Gunakan fungsi bentuk Pers. ( 1 1 - 1 6 ) dan evaluasilah integral me1alui atur­
an Simpson dengan menggunakan �x = L /4.

l l -5 Kerangka bidang pada Gambar P 1 1 - 1 dibentuk dari bagian-bagian yang seragam, de­
ngan sifat masing-masing seperti terlihat. Dengan susunan matriks kekakuan yang di­
batasi untuk tiga DOF seperti t erlihat , evaluasilah koefisien kekakuan balok dengan
menggunakan Pers. ( 1 1 -22).

1 1 -6 Susunlah matriks massa untuk struktur Soal 1 1 -5 dan eva1u asilah koefisien massa ba-
lok secara tersendiri dengan menggunakan Pers. ( 1 1 -2 9 ) .

1 1 - 7 Susunlah vektor beban untuk struktur Soal 1 1 -5, evaluasilah beban-beban simpul ba­
lok secara tersendiri dengan m enggunakan Pers. ( 1 1 -3 2).

1 1 -8 Untuk suatu kerangka bidang yang bentuk umumnya sama seperti pad a Soal 1 1 -5, te­
tapi mempunyai panjang balok dan sifat fisis yang berbeda, m atrik kekakuan dan

Ell. [
massa tergumpal adalah sebagai beriku t :

20 I OL 5L 3o o o'

(a)
k
L'
1 0 /.
5L
1 5L'
8L'
8U
1 2Pl m III L ()
()
()
()
0
0J
Dengan menggunaki!n kondensasi statik, �liminasilah kedua deraj at kebebasan ro­
t asi dari matriks kekakuan.
(b) Dengan menggunakan matriks kekakuan kondensasi, tuliskan persamaan gerak
SDOF untuk getaran bebas tak-teredam.
 BAB

DUA BELAS

GETARAN BEBAS TAK-TEREDAM

1 2- 1 AN ALISIS FREKUENSI GETARAN

Persamaan gerak untuk suatu sistem yang bergetar bebas dapat diperoleh dengan menghi­
langkan matriks redam dan vektor b eban yang dikenakan dari Pers. ( 1 0- 1 3)
mv + kv = 0 (12-1)

di mana 0 adalah vektor no!. Masalah analisis getaran terdiri dari penen:tuan kondisi di da­
lam mana Pers. ( 1 2 1 ) akan memungkinkan terjadinya gerak. Secara analog dengan kelaku­
-

an sistem SDOF, akan diasumsikan bahwa gerak getaran bebas adalah harmonik sederhana,
yang dapat dinyatakan untuk suatu sistem MDOF sebagai

v(t) = v sin (wt + 0) ( 12-2)

Dalam pernyataan ini v menggambarkan bentuk sistem (yang tidak berubah menurut wakt u ;
hanya amplitudo yang berubah) dan 0 adalah sudut fase. Bila diambil turunan kedua dari
Pers. (1 2-2), percepatan pada getaran bebas adalah
v = - w2 v sin (rot + 8) = - w2v ( 1 2-3)

Dengan mensubstitusikan Pers. (1 2-2) dan (1 2-3) ke dalam Pers. (1 2- I ) didapatkan

- w 2m vsin (wt + 0) + kv sin (wt + 0) = 0

yang (karena bentuk sinus sembarang dan dapat dihilangkan) dapat dituliskan

[k - w2m] v = 0 (1 2-4)
Sekarang dapat diperlihatkan melalui atu ran Cramer bahwa penyelesaian dari kumpulan per­
samaan simultan ini adalah b erbentuk

0
V
"
( 12-5)

Dengan dernikian pemecahan nontrivial dimungkinkan hanya bila penyebut persamaan de­
terminan hilang. Dengan kata lain, amplitudo terhingga dari getaran bebas dimungkinkan
hanya bila

(1 2-6)

Persamaan ( 1 2-6) disebut persamaan frekuensi sistem. Dengan memperluas determinan

akan diperoleh persamaan aljabar berderajat N dalam parameter w2 untuk sistem yang mem­
punyai N derajat kebebasan. K(l-N akar-akar persamaart ini (w/ , w/ , w/ , . . . , wN2 ) me­
nunjukkan frekuensi modus dari ke-N getaran yang mungkin terjadi pada sistem. Modus
yang mempunyai frekuensi terendah disebut modus pertama, frekuensi berikutnya yang
lebih tinggi. adalah m odus kedua, dan seterusnya. Vektor yang dibentuk dari seluruh kum-
140 DINAMIKA STRUKTUR

pulan frekuensi modus, yang disusun secara berurutan, akan disebut vektor frekuensi w:

(1 2-7)

Dapat dilihat bahwa untuk matriks massa dan kekakuan tertentu yang nyata, simetrik dan
positif yang termasuk sistem struktur yang stabil, semua akar persamaan frekuensi akan
nyata dan positif.

CONTOH E l 2 - l Analisis frekuensi getaran dengan penyelesaian persamaan determinan

( 1 2-6) akan diperlihatkan dengan bereferensi kepada struktur Gamb ar E l 2- l , yaitu ke­
rangka yang sama, di mana pendekatan frekuensi dasarnya diperoleh melalui metode
Rayleigh pada Contoh E9-3 . Kekakuan matriks untuk kerangka ini dapat ditentukan
dengan menggunakan satu satuan perpindahan pada masing-masing tingkat secara ber­
urutan dan mengevaluasi riwayat frekuensi yang dihasilkan, seperti terlihat pada gam­
bar. Karena girder dianggap tegar, gaya pada setiap tingkat di sini dengan mudah dapat
ditentukan dengan hanya menambahkan kekakuan ke arah samping dari tingkat yang
sesuai.

v, = I
"2 I
1,0 � ·2 -600
=

k,l
.,
=

600 �
I,S
.1

1 .�00
20 kJ J 3,000
I)
=

..___...,.__,
I .HOO

:?.'.!>7- 0
�
(al (b)

GAMBAR El2-l Kerangka yang digunakan pada centoh analisis getaran: (a) sistem struktur; (b)
koefisien pengaruh kekakuan.

m = (I kip · s2jin)
[�
Jadi matriks massa dan kekakuan untuk kerangka ini adalah

1 .0 0
1.5
0
0
] k = (600 kip/in)

[I �I- - ]
0 2.0

-
dari sini
B - ] 0
k w2m = (600 kipsjin) 3 l , 5B -2 (a)
-2 5 - 2ll

di mana

Frekuensi kerangka diperoleh melalui kondisi .1 = 0, di mana .1 adalah determinan

dari matriks bujur-sangkar pada Pers. (a). Dengan mengevaluasi determinan ini, menye­

B3 -
derhanakan dan menyamakan dengan nol diperoleh persamaan pangkat tiga

5.5B2 + 1.5B - 2 = 0
G E TARAN BEBAS TAK�EREDAM 141

Akar-akar persamaan ini dapat diselesaikan dengan cara coba-coba; nilai-nilainya adalah
B1

[w1w 22] - [ ] [w1w2] [ 5]

= 0 .3 5 1 , B2 = 1 .6 1 , B3 = 3 . 54. Maka frekuensi adalah

21 0

w> - w3
14
966 = 31 1 radls IIII
2, 1 24 46 1

J 2-2 AN ALISIS BENTUK M ODUS GET ARAN

Apabila frekuensi getaran telah ditentukan dari Pers. ( 1 2-6), persamaan gerak [Pers. ( 1 24)]
dapat dinyatakan sebagai

( 1 2-8)

di mana
( 1 2-9)

Jadi .E<�J menyatakan matriks yang diperoleh dengan mengurangkan Wn 2 m dari matriks ke­
kakuan ; karena ini bergantung pada frekuensi, maka akan berb eda untuk masing-masing
modus. Persamaan ( 1 2-8) secara identik dipenuhi karena fre kuensi dievaluasi dari kondisi
ini; dengan demikian amplitudo getaran tidak tertentu. Akan tetapi, bentuk sistem getaran
dapat ditentukan dengan menyelesaikan semua perpindahan dalam bentuk salah satu koor­
dinat.

Untuk maksud ini akan diasum sikan bahwa elemen pertama vektor perpindahan mem­

[�: ] [b:J
punyai amplitudo satu satu an, yaitu,

ill• {il• (12-10)

.-
- ..
. .
c �. v,.

Dalam be n l U k yang diperluas, Pers. ( 1 :!-8) kemudian dapat dituliskan

(12- 1 1 )

di sini perrusahan ditunjukkan sesuai de n gan amplitudo pe rpindahan yang tak diketahui se­
belumnya. Untuk meny e derh an akan , Pers. ( 1 2- 1 1 ) akan dinyatakan secara simbolis sebagai

( 1 2- l l a)

di mana
( 1 2- 1 2)
demikian pula
( 1 2- 1 3)

Persamaan ( 1 2- 1 2) dapat diselesaikan secara simultan untuk amplitudo perpindahan

�o. = - (Eoo<•l)- 1 EQ , <•l ( 1 2- 1 4)

tetapi Pers. ( 1 2- 1 3) adalah redun dan ; redundansinya sesuai dengan kenyataan bahwa Pers.
{ 1 2-7) sama-sama dipenuhi. Akan tetapi, vektor perpindahan yang diperoleh pada Pers.
142 DINAMIKA STRUKTUR

( 1 2- 1 4) harus memenuhi Pers. ( 1 2- 1 3), dan keadaan ini meru pakan pemeriksaan yang ber­
guna bagi ketelitian penyelesaian. Perlu dipe rhatikan bahwa vektor pe rpindahan tersebut
tidak selalu menyebabkan elemen yang pertama dari vektor perpindahan menjadi satu; ke­
telitian numerik akan bertambah jika elemen satuan digabungkan dengan salah satu ampli­
tudo perpindahan yang lebih besar. Akan tetapi, proses penyelesaian yang sama dapat di­
iakukan pada setiap keadaan , .. dengan hanya menyusun kembali orde baris dan kolom dari
:E<•> yang sesuai.
Amplitudo perpindahan yang diperoleh dari Pers. (1 2 - 1 4) serta amplitudo satuan dari

j
komponen yang pertama merupakan vektor perpindahan yang berkaitan dengan modus
getaran yang ke-n . Untuk menyederhanakan vektor ini biasanya dinyatakan dalam bentuk
tanpa dimensi dengan membagi semua komponen dengan salah satu komponen referensi
(biasanya yang terbesar ). Vektor yang dihasilkan disebut bentuk modus yang ke-n

cp , ., r. : tl>n ; jadi

cfi2n .
cfi. =
cfiln = -
{)3• (12-15)
{)kn
cf!Nn {)Nn

di mana vkn adalah komponen referensi.

Bentuk masing-masing dari ke-N modus getaran dapat diperoleh dengan proses yang
sama; matriks bujur-sangkar yang disusun dari ke-N bentuk modus akan dinyatakan dengan
<I>; jadi
q, , , tP 1 2 f I /1'
q,, , �:2 cfiu1
ell =
[cp , cp2 cp3 H] =
�ll 1/132 q,lli (12- 16)
.
,p. , tP•z ·
q,.li
. . . .. . . · · · · · · . . -

tP .1. t[,
Harus diperhatikan bahwa analisis getaran suatu sistem struktur adalah berbentuk nilai
karakteristik, atau nilai eigen yang merupakan masalah aljabar matriks. Bentuk frekuensi
kuadrat adalah nilai eigen, dan bentuk modus adalah vektor eigen. Pembahasan ringkas ten­
tang penyederhanaan persamaan gerak dalam getaran bebas menjadi bentuk masalah eigen
yang standar diberikan pada Bab 1 4.
CONTOH E 1 2-2 Analisis bentuk modus getaran dengan menggunakan Pers. ( 1 2- 1 4)
akan diperlihatkan dengan mene rapkannya pada struktur Gambar E 1 2- l . Matriks un­
tuk getaran sistem ini telah diutarakan pada Contoh E 1 2- l , dan bila baris kedua dan

� �

Modus 1 Modus 2 Modus 3

w1 = 1 4 ,5 rad/s w, = 31.1 .., 1 K 4o. 1

GAMBAR E l 2-2 Sifat getaran untuk kerangka G ambar E l 2- l .

GETARAN BEBAS TAK-TEREDAM 143

B :� r1 [ -�]
ketiga dari matriks ini digunakan, Pers. { 1 2- 1 4) dapat dinyatakan sebagai

[:::] =
_ [3 --1 5 . � B. 5

Jadi bentuk modus dapat diperoleh dengan memasukkan nilai Bn yang dihitung pada
Contoh E 1 2- 1 , menginversikan dan mengalikannya seperti yang diperlihatkan. Per­
hitungan untuk ketiga bentuk modus sistem ini sebagai berikut.

Modus 1 :

i'< ( 1 ) - [2 . 475 -2 :E ( I J _ 1 1
B1
14.300 2
= 0.35 l'.oo -
-2 4.300 J ( oo ) =

6.68 L 2 2,4 7 5
J
[f/Jl 1] 1 [ 4 300] [0 . 644 ]

f/Jll =

6.68 2 ()()()
=

0 300
Modus 2 :
-2 = 1 _ [ 1 . 7 80
B2
[0 . 585

[f/J2 2] J
E: < 2 J (E <l)) - 1
1 .6 1 00
_ _
=
°0
-2 1. 780 2.959 2
=

1 [ 1 . 780] [0.60 1 ]
- 2.959 -
=

f/J3 2 2 .000 = 0.676

Modus 3:
1 [ - 2.08 2]
83
[ - 2. 3 1 -2 (EW) _ 1 __

[f/J2 3] J
=
3 _ 54 E o<J )
0 = =

-2 - 2.08 0.81 2 -231

=
1 [ - 2 .08 ] [ - 2 . 57]
f/J33 0.81 2.00 = 2.47

Tentu saja, perpindahan m assa a pada masing-masing modus telah diasumsikan sam a
dengan satu. Ketiga bentuk modus untuk struktur ini disketsa pada Gambar E 1 2-2. I II I

12-3 PERUMUSAN FLEKSIBILITAS ANALISIS GETARAN

Pembahasan analisis getaran yang terdahulu didasarkan pada perumusan matriks kekaku­
an persamaan gerak. Dalam banyak hal, mungkin lebih sesuai untuk menyatakan sifat elas-­
tik struktur dengan menggunakan matriks fleksibilitas daripada matriks kekakuan. Persama­
an ( 1 2-4) dapat dikonversikan dengan mudah menjadi bentuk fleksibilitas dengan mengali­
kan dengan ( 1 I w2 ) f, di mana matriks fleksibilitas f adalah invers dari matriks kekakuan k.
Hasilnya adalah

[� I - ]
(U
rm v = o
( 1 2- 1 7)

di man a I menyatakan m atriks identitas dengan orde N. Seperti sebelurnny a, kumpulan per­
samaan yang homogen ini dapat mempunyai penyelesaian yang bukan nol seandainya deter­
rninan matriks kuadrat sama dengan nol ; j adi persamaan fre kuensi dalam hal ini adalah

1 ,I w--2 I - fm 11i [
11 I •

= 0 ( 1 2- 1 8 )
1
Evaluasi akar-akar persamaan ini dapat dilakukan seperti pada Pers. ( 1 2-6); demikian pula
bentuk modus yang sesuai dengan masing-masing frekuensi dapat dievaluasi seperti sebelum­
nya. Perbedaan dasar antara penyelesaian-penyelesaian ini hanyalah bahwa akar-akar Pers.
( 1 2-8) rnerupakan kebalikan nilai frekuensi kuadrat, bukan frekuensi kuadrat .
Harus diperhatikan bahwa pada umurnny a perkalian matriks fm pada Pers. ( 1 2-8) tidak
simetrik, sungguh pun keduanya matriks massa dan fleksibilitas simetrik. Dalam analisis
komputer digital dari masalah nilai eigen dapat diharapkan untuk menjaga kesimetrisan
 DINAMIKA STRUKTUR
;
144

matriks yang akan diselesaikan; cara untuk memperoleh bentuk persamaan fleksibilitas nilai
eigen yang simetrik diberikan pada Bab 14.

1 24 PENGARUH GAYA AKSIAL

Getaran Bebas

Bentuk modus getaran dan frekuensi struktur yang dikenakan be ban gaya aksial yang kon­
stan dapat dievaluasi dengan cara yang persis sama dengan pada sistem yang tidak dipenga­
ruhi gaya aksial. Dalam hal ini kekakuan geometrik harus dimasukkan ke dalam persamaan
gerak; dengan demikian bentuk Pers. ( 1 2- 1 ) menjadi
mf + kv - kGV = mf + �V = 0 ( 1 2- 1 9)
dan persamaan frekuensi menjadi

( 12-20)
Dalam analisis bentuk m odus dan frekuensi, yang diperlukan hanyalah mensubstitusikan
kekakuan gabungan k untuk kekakuan elastik k; dalam hal-hal lain, analisis sama dengan
yang diutarakan sebelumnya. Untuk setiap kondisi pembebanan aksial yang tertentu, ma­
triks kekakuan-geometrik (dan karenanya kekakuan-gabungan) dapat dievaluasi secara nu­
meris. Efek sistem gaya aksial tekan adalah mengurangi kekakuan efektif struktur; dengan
demikian frekuensi getaran berkurang; tambahan lagi, bentuk modus biasanya dimodifikasi
oleh beban aksial.

Beban Tekuk

Jika frekuensi getaran no!, gaya inersia pada Pers. ( 1 2- 1 9) akan hilang dan persamaan kese­
timbangan menjadi
(12-21)
Kondisi dalam hal mana dimungkinkan vektor perpindahan yang tidak nol adalah kondisi
tekuk statik; dengan kata lain, suatu definisi yang berguna dari tekukan adalah kondisi di
mana frekuensi getaran menjadi nol. Untuk mengevaluasi beban tekuk kritis dari struktur,
akan memudahkan dengan menyatakan kekakuan geometrik dalam bentuk beban referensi
yang dikalikan dengan faktor beban 'Ac . Jadi
(1 2-22)
di sini koefisien kekakuan geometrik elemen melalui mana ka0 terbentuk diberikan oleh

kG,1 = f N0(x)l/l'l,x)l/lj(x) dx (1 2-23)

Dalam pemyataan ini N0 (x) adalah beban aksial referensi pada elemen. Dengan demikian
beban struktur sebanding dengan parameter 'Aa ; akan tetapi, distribusi relatifnya konstan.
Dengan mensubstitusikan Pers. ( 1 2-22) ke dalam Pers. ( 1 2-2 1) diperoleh persamaan nilai
eigen
(12-24)
Penyelesaian nontrivial persamaan ini dapat diperoleh hanya dalam kondisi
Il k - A.GkGo ll 0 = (1 2-25)
yang menyatakan kondisi tekuk untuk struktur. Akar-akar persamaan ini menyatakan nilai­
nilai vektor beban aksial 'Aa di m ana tekukan akan terjadi. Bentuk modus tekuk dapat di­
evaluasi persis seperti bentuk modus getaran. Pada prakteknya, hc;_nya beban tekuk dan ben­
tuk modus yang pertama yang mempunyai arti yang nyata; tekukan pada modus yang lebih
besar biasanya tidak begitu penting karena sistem akan mengalami kegagalan bila be ban me­
lebihi be ban kritis yang terendah.
GETARAN BEBAS TAK-TEREDAM 145

Tekukan de ng an Eksitasi Harmonik

Walaupun konsep ini pada prakteknya tidak banyak digunakan, paling tidak dari segi ke­
pentingan akademis perlu diperhatikan bahwa daerah beban "tekuk" yang berbeda dapat
ditetapkan untuk struktur yang dieksitasi secara harmonis, persis seperti daerah frekuensi
getaran yartg berbeda yang terjadi pada struktur yang diberi beban aksial. Andaikan struk­
tur dikenakan eksitasi harmonik pada frekuensi w; yaitu dengan mengasumsikan bahwa
vektor beban yang dikenakan berbentuk seperti berikut sedang bekerja

p(t) = p0 sin wt (12-26)

di mana w adalah frekuensi beban yang dikenakan. Persamaan kesetimbangan yang teredam
dalam hal ini menjadi [ dari Pers. (I 0-18)] :
mv + kv - kGv = Po sin wt (12-27)
Maka respons keadaan stedi akan terjadi pada frekuensi beban yang dikenakan

v(t) = v sin wt (12-28a)

dan percepatan menjadi

v( t ) = - w2v sin wt (12-28b)
Dengan memasukkan Pers. (12-28) ke dalam Pers. (12-27) dihasilkan (setelah membagi de­
ngan sin wt):
(12-29)

Simbol k digunakan untuk menyatakan kekakuan dinamik sistem, di mana k didefmisi­

kan sebagai
(12-30a)
Dengan mensubstitusikan persamaan ini ke dalam Pers. (12-29) dan menyatakan kekakuan
geometrik dalam bentuk faktor beban Aa diperoleh

(12-30b)

Jika amplitudo vektor beban yang dikenakan pada persamaan ini dibiarkan mendekati no!,
melalui pembandingan dengan Pers. (12-5) terlihat bahwa respons yang tidak nol masih
mungkin terjadi jika determinan matriks kuadrat adalah nol. Karenanya kondisi

(12-31)

mendefmisikan kondisi tekuk untuk struktur yang dieksitasi secara harmonis.

Bila beban yang dikenakan dihilangkan, Pers. (12-30b) dapat dituliskan

[k - co2m - A.GkGo]v = 0 (12-32)

2
Sekarang terlihat bahwa variasi gabungan beban tekuk A.0 dan frekuensi w yang tak-hingga
akan memenuhi persamaan nilai eigen tersebut. Untuk beban "tekuk" sembarang yang di­
tetapkan melalui A.c yang sudah ditentukan, frekuensi getaran yang bersangkutan dapat di­
2
peroleh dari Pers. (12-20). Demikian pula, untuk frekuensi getaran w yang sembarang,
pembebanan tekuk yang bersangkutan dapat ditentukan dengan Pers. (12-31). Perlu di­
perhatikan bahwa kondisi beban aksial nol menurut definisi tersebut akan menyebabkan
"tekukan" pada frekuensi getaran pribadi yang tak bertegangan.

12-S KONDISI ORTOGONALITAS

Kondisi Dasar

Bentuk modus getaran c/Jn mempunyai beberapa sifat khusus yang sangat berguna dalam
analisis dinamika struktur. Sifat-sifat ini, yang disebut hubu ngan ortogonalitas, dapat diper-
146 DINAMIKA STRUKTUR

Modus "m" Modus "n"

GAMBAR 12-1 Bentuk-bentuk modus getaran dan gaya-gaya inersia yang dihasilkan.

lihatkan dengan menggunakan hukum Betti. Misalnya, perhatikan dua modus getaran sis­
tem struktur yang berbeda, seperti terlihat pada Gambar 12-1. Untuk menyederhanakan,
struktur ini telah diperlihatkan sebagai suatu sistem massa tergumpal, tetapi analisis yang
berikut juga berlaku untuk suatu idealisasi massa konsisten.
Persamaan gerak untuk sistem yang bergetar bebas, Pers. (I 2-4), dapat dituliskan kem­
bali
(12-33)
di mana ruas kanan menyatakan vektor beban inersia yang dikenakan -f1 dan ruas kiri ada­
lah vektor gaya tahanan elastik fs. Jadi gerak getaran bebas dapat dianggap mencakup len­
dutan yang ditimbulkan oleh gaya inersia yang bekerja sebagai beban yang dikenakan, se­
perti terlihat pada Gambar 12-1. Atas dasar ini, kedua modus getaran yang diperlihatkan
pada gambar menyatakan dua sistem beban yang dikenakan secara berbeda dan perpindah­
an yang dihasilkannya; jadi hukum Betti dapat digunakan sebagai berikut:

Dengan mensubstitusikan pernyataan gaya inersia yang dikenakan ke dalam Pers. (I 2-33)
diperoleh
(12-34)
di mana telah dilakukan aturan perkalian matriks transpos dengan memperhatikan kesime­
trisan m. Bila temyata bahwa perkalian matriks pada Pers. (12-34) adalah skalar dan dapat
ditranspos secara sembarang, jelas bahwa persamaan ini dapat dituliskan
(12-35)
Berdasarkan kondisi bahwa kedua modus frekuensi tidak sama, persamaan ini memberikan
kondisi ortogonalitas pertama
(12-36)
Kondisi ortogonalitas kedua dapat diturunkan secara langsung dari sini dengan mengali­
kan kiri Pers. (12-33) dengan vmT;jadi

Bila Pers. (12-36) dimasukkan ke dalam ruas kanan, jelas bahwa

(12-37)
GETARAN BEBAS TAK-TEREDAM 147

yang memperlihatkan bahwa bentuk getaran adalah ortogonal terhadap matriks kekakuan
dan juga temadap massa.
Pada umumnya, lebih mudah untuk menyatakan kondisi ortogonalitas dalam bentuk
vektor bentuk-modus 1/>n tanpa dimensi daripada untuk amplitudo v. yang sembarang. Per­
samaan (12-36) dan (12-3 7) jelas sama-sama berlaku bila dibagi dengan setiap nilai perpin­
dahan referensi; karenanya kondisi ortogonalitas menjadi

t/JmTmt/J. = 0 (12-38a)
t/JmTkt/Jn = 0 (12-38b)
Untuk sistem di mana tidak ada dua modus yang mempunyai frekuensi sama, kondisi orto­
gonalitas berlaku untuk salah satu dari dua modus yang berbeda, seperti terlihat pada Pers.
(12-38); persamaan tersebut tidak berlaku untuk dua modus yang mempunyai frekuensi
sama.

Hubungan Tambahan

Kelompok hubungan ortogonalitas yang lengkap dapat diperoleh secara langsung dari Pers.
(12-33) dengan pengalian secara berurutan. Agar diperoleh hasil-hasil dalam bentuk vektor
bentuk-modus, akan memudahkan dengan membagi kedua ruas Pers. (I 2-33) dengan ampli­
tudo referensi, yang menghasilkan pernyataan yang ekivalen.

(12-39)

Dengan mengalikan kiri persamaan ini dengan rf>mTkm -I diperoleh

t/JmTkm-1kt/J. = w/t/J,/kt/Jn

dari sini [dengan menggunakan Pers. (12-38b)]

t/JmTkm-1kt/J. = 0 (12-40)

Dengan mengalikan kiri Pers. (12-39) dengan 1/Jmrkm-1 km -I diperoleh

t/JmTkm-1km-1kt/J. = w/t/JmTkm-1kt/J.
dari sini [ dengan menggunakan Pers. (12-40))

tPmTkm-1km-1kt/Jn = 0 (12-41)

Dengan cara yang sama dengan sebelumnya, berapapun jumlah hubungan ortogonalitas tipe
ini dapat dibentuk.
Hubungan yang pertama dari deret yang kedua dapat diperoleh dengan mengalikan kiri
Pers. (12-39) dengan (1 fwn2 )1/>m Tmf, yang menghasilkan
1
-z t/JmTmt/J. = t/JmTmfmt/J.
-
w.
dari sini [ dengan menggunakan Pers. (12-3 8a)]

tPmTmfmtfJ. = 0 (12-42)

Dengan mengalikan kiri Pers. (1/wn2 )1/>mTmfmfkemudian didapatkan

1 T 1' T " "
2 tP m mimt/J. = tPm mfmfmtfJ. = 0 (12-43)
w.
Deret ini dapat pula diperluas secara tak-hingga melalui operasi yang sama.
Kedua keluarga hubungan ortogonalitas yang lengkap, termasuk kedua hubungan dasar,
dapat dinyatakan secara kompak sebagai

-oo < b < oo (12-44)

7

148 DINAMIKA STRUKTUR

Kedua hubungan dasar, Pers. (12-38a) dan Pers. (12-39b), masing-masing dinyatakan oleh
eksponen b = 0 dan b = + 1 pada Pers. (12-44).

Penormalan

Te1ah diperlihatkan sebelumnya bahwa amplitudo modus getaran yang diperoleh dari pe­
nyelesaian masalah eigen adalah sembarang; setiap amplitudo akan memenuhi persamaan
frekuensi dasar (12-4), dan hanya bentuk yang dihasilkan saja yang ditetapkan. Dalam pro­
ses analisis yang diuraikan di atas, amplitudo dari saiah satu derajat kebebasan (yang per­
tama, sebenamya) telah diambil sama dengan satu, dan perpindahan lainnya telah ditentu­
kan relatif terhadap nilai referensi ini. lni disebut penonnalan bentuk modus yang berkena­
an dengan koordinat referensi tertentu.
Prosedur penormalan lainnya yang juga lebih sering digunakan; misalnya, dalam banyak
program komputer lebih sering digunakan bentuk-bentuk yang dinormalisasi relatif terha­
dap nilai perpindahan maksimum dalam masing-masing modus daripada yang berkenaan
dengan koordinat khusus. Dengan demikian, nilai maksimum pada masing-masing vektor
modus besamya sa tu, yang merupakan angka yang sesuai untuk digunakan dalam perhitung­
an berikutnya. Prosedur penormalan seringkali digunakan dalam program komputer untuk
analisis getaran struktur, tetapi dengan menyesuaikan masing-masing amplitudo modus ter­
hadap amplitudo �. yang memenuhi kondisi
,f,/m�. = 1 (12-45)
Persamaan ini dapat diselesaikan dengan menghitung faktor skalar
v/mv. =
M .
(12-46)

di m ana v. menyatakan amplitudo modus yang ditentukan sembarang, dan kemudian meng­
hitung bentuk modus yang diiiormalisasikan sebagai berikut:

(12-47)
Dengan substitusi yang sederhana, mudah untuk memperlihatkan bahwa ini akan memberi­
kan hasil yang dibutuhkan.
Sebagai akibat dari tipe penormalan ini, bersama-sama dengan hubungan ortogonalitas
modus relatif terhadap matriks massa [Pers. (12-38a)] , adalah

(12-48)
di mana cf, adalah kumpulan lengkap dari N bentuk modus yang dinormalisasi dan I adalah
matriks identitas N X N. Bentuk modus yang dinormalisasi melalui cara ini disebut sebagai
ortonormal relatif terhadap matriks massa. Meskipun kegunaan bentuk modus yang dinor­
malisasi sesuai dalam pengembangan program komputer digital untuk analisis dinamika
struktur, namun tidak mempunyai kegunaan khusus bila dilakukan dengan tangan. Oleh
sebab itu, tidak ada prosedur yang khas yang diasurnsikan pada pembahasan yang berikut.

CONTOH E12-3 Sifat-sifat ortogonalitas modus dan prosedur orto-penormalan akan

diperlihatkan dengan bentuk modus yang dihitung pada Contoh E12-2. Faktor penor­
malan yang diperoleh dengan menggunakan Pers. (12-46) terhadap bentuk-bentuk ter­
sebut, dalam keadaan massa yang tergumpal ini dinyatakan oleh

Nilai-nilainya adalah

M2 = 2.455 M3 = 23,10
GETARAN BEBAS TAK-TEREDAM 149

Dengan membagi masing-masing bentuk modus dengan akar dari faktor-faktor ini 'ke­

[ ]
mudian diperoleh matriks bentuk modus yang dinormalisasi

0.745 0.638 0.208

q, = 0.480 -0.384 -0.535
0.223 -0.432 0.514
Akhirnya, dengan melakukan perkalian Pers.

fbT m& =
[1.000 1.000
0.006
(12-48) diperoleh
0.006 0,000
-0.003
]
0.000 -0.003 0.998

Perbedaan kecil antara hasil ini dan matriks identitas yang diinginkan adalah karena ke­
salahan pembulatan dalam perhitungan bentuk modus dan dalam melakukan perkalian
terse but karena semua perhitungan dilakukan dengan mistar hitung. 1I I I

SOAL-SOAL

12-1 Sifat-sifat dari suatu bangunan geser tiga-tingkat di mana diasumsikan bahwa se1uruh
massa tergumpa1 pada girder yang tegar diperlihatkan pada Soa1 9-3.
(a) Dengan menye1esaikan persamaan determinan, eva1uasilah frekuensi getaran tak­
teredam dari struktur ini.
(b) Berdasarkan frekuensi yang dihitung, evaluasilah bentuk modus getaran yang se­
suai, dengan menorma1isasikannya menjadi satu pada tingkat atas.
(c) Tunjukkan secara numeris bahwa bentuk modus yang dihitung rriemenuhi kon­
disi ortogonalitas yang berkenaan dengan massa dan kekakuan.

12-2 Ulangi Soa1 12- 1 untuk sifat-sifat massa dan kekakuan yang diberikan pada Soal 9-4 .

12-3 Dua balok yang sama disusun seperti diperlihatkan dalam pandangan isometrik pada
Gambar P 12-1 yang menumpu sebuah alat yang beratnya 3 kip. Ketegaran lentur ba­
lok dan beratnya per kaki seperti terlihat. Dengan mengasumsikan massa yang ter­
distribusi dari masing-masing balok akan tergumpal setengah di pusatnya dan seper­
empat di masing-masing ujungnya, hitunglah kedua frekuensi dan bentuk modus da-
1am bentuk v1 dan v2. [Syarat: Catat bahwa lendutan di tengah balok yang seragam
dengan beban terpusat adalah PL 3j48El. Gunakan perumusan fleksibilitas metode pe­
nyelesaian determinan, Pers. (12 -18) ].

Untuk masing-masing balok:

El= 6 X 10" k-ft2
;ng =·o.3;.

GAMBAR Pl2-l

12-4 Sebuah pelat segi-empat yang tegar ditumpu oleh tiga kolom yang disambung secara
tegar dengan pe1at dan pada,bagian dasarnya (seperti yang diperlihatkan pada Gambar
P l2-2).

(a) Evaluasilah matriks massa dan kekakuan untuk sistem ini (dalam suku-suku m, El
dan L), dengan menganggap ketiga koordinat perpindahan seperti ter1ihat. (Sya­
rat: Gunakan satu satuan perpindahan atau percepatan yang sesuai dengan ma­
sing-masing koordinat yang dibutuhkan untuk kesetimbangan).
150 DINAMIKA STRUKTUR

L L
.,/

Pelat tegar: l
Massa total = m
(terdistribusi
secara merata)

Kolom
tanpa-bobot

Kekakuan lentur =El

(setiap arah)
GAMBAR Pl2-2

(b) Hitunglah frekuensi dan bentuk modus sistem ini dengan menormalisasikan ben­
tuk modus sehingga v2 maupun v3 adalah satu.
12-5 Ulangi Soal 12-4 dengan menggunakan rotasi dan translasi (sejajar dan tegak-lurus
dengan sumbu simetris) dari pusat massa sebagai koordinat perpindahan.
12-6 Sebuah batang tegar ditumpu oleh kolom tanpa bobot seperti yang diperlihatkan pada
Gambar P l2-3.

Batang tegar
(m= massa/panjang) 2L

Kolom tanpa-bobot
lentur = El)
(Ketegaran

GAMBAR P12-3

(a) Evaluasilah matriks massa dan fleksibilitas sistem yang ditetapkan untuk -
kedua koordinat yang diperlihatkan 1nl.
(b) HTtunglah kedua bentuk modus dan trekuensi sistem ini. Normalisasikan bentuk
modus sehingga massa tergeneralisasi untuk masing-masing modus adalah satu;
yaitu, supayaM1 M2 M3 1 .
= = =
 BAB

TIGA BELAS

ANALISIS RESPONS DINAMIK

13- 1 KOORDINAT NORMAL

Dalam pembahasan setiap sistem N-DOF sembarang yang terdahulu, posisi perpindahan di­
tetapkan oleh N komponen vektor perpindahan v. Akan tetapi, untuk analisis respons di­
namik sistem linear, pemyataan perpindahan yang jauh lebih berguna ditetapkan oleh ben­
tuk modus getaran-bebas. Bentuk-bentuk ini merupakan N pola perpindahan bebas yang
amplitudo-amplitudonya berguna sebagai koordinat tergeneralisasi untuk menyatakan suatu
bentuk perpindahan. Dengan demikian bentuk modus dapat digunakan sama dengan fungsi
trigonometrik dalam suatu deret Fourier, dan bentuk modus tersebut berguna dengan alas­
an yang sama - disebabkan oleh sifat-sifat ortogonalitasnya dan karena bentuk modus ter­
sebut menentukan perpindahan secara efisien sehingga dapat dibuat perkiraan yang baik
dalam beberapa bentuk.
Sebagai contoh, tinjaulah kolom kantilever yang diperlihatkan pada Gambar 13-1, yang
bentuk lendutannya ditetapkan oleh koordinat perpindahan translasi pada tiga tingkat. Se­
tiap perpindahan vektor v untuk struktur ini dapat diperoleh dengan mensuperposisikan
amplitudo dari tiga modus getaran yang sesuai, seperti yang diperlihatkan. Untuk setiap
komponen modus v,., perpindahan dinyatakan oleh perkalian vektor bentuk modus <Pn
dengan amplitudo modus Yn; jadi

v. = t/J.Y. (13-1)
Perpindahan total kemudian diperoleh sebagai jumlah komponen-komponen modus
"

V = tPtYl + tP2Y2 + · · - + tPNYN = L: t!J.Y.

n=l

atau, dalam notasi matriks

V= ci»Y (13-2)

+ +

v=</JY

GAMBAR 13-I Penggambaran lendutan sebagaijumlah komponen modus.

152 DINAMIKA STRUKTUR

Pada persamaan ini terlihat bahwa bentuk modus matriks <I> berguna untuk mentransfor­
masikan koordinat tergeneralisasi Y menjadi koordinat geometrik v. Koordinat amplitudo
modus ini disebut koordinat nonnal dari struktur.
01eh karena matriks bentuk-modus <I> untuk sistem dengan N derajat kebebasan mem­
punyai N vektor modus yang bebas, matriks tersebut ada1ah nonsingu1ar dan dapat diinvers­
kan. Jadi se1a1u dimungkinkan untuk menye1esaikan Pers. (13-2) secara langsung untuk am­
plitudo koordinat normal Y yang berkaitan dengan setiap vektor perpindahan v yang ter­
tentu. Akan tetapi, sifat ortogonalitas menyebabkan tidak perlu untuk menye1esaikan se­
tiap persamaan yang simultan dalam mengevaluasi Y. Untuk mengevaluasi koordinat nor­
mal Yn yang sembarang, Pers. (13- 1 2) dapat dikalikan dengan perkalian antara transpos
vektor modus yang sesuai dan matriks massa if>nTm;jadi

tf>.Tmv = 4>/m<bY ( 1 3 3)
-

Ruas kanan persamaan ini dapat diperluas menjadi

(13-4)

Akan tetapi, semua suku deret ini akan hilang kecuali yang sesuai dengan if>n o1eh karena
sifat ortogonalitas yang berkenaan dengan massa;jadi dengan memasukkan salah satu suku
ini ke dalam ruas kanan Pers. (13-3) diperoleh
4>/mv = 4>/mtf>. Y.

dari sini
Y. tf>.Tmv
= (13-5)
• 4>/mtf>.
Tentu saja, masing-masing koordinat normal dihasilkan o1eh pernyataan tipe ini. Kesamaan
proses analisis dengan penurunan pernyataan yang standar [seperti Pers. (5-2)] untuk meng­
evaluasi koefisien deret Fourier hams diperhatikan.

13-2 PERSAMAAN GERAK YANG TIDAK SALING TERGANTUNG: TAK-TEREDAM

Sifat-sifat ortogonalitas koordinat normal sekarang dapat digunakan untuk menyederhana­

kan persamaan gerak sistem MDOF. Bentuk umum persamaan ini diberikan o1eh Pers. (1 0-13)
[atau ekivalennya Pers. (10-19) jika terdapat gaya aksial]; untuk sistem yang tak-teredam
persamaan ini menjadi
mv + kv = p(t) (13-6)
Dengan memasukkan Pers. (13-2) dan turunan kedua v = <I>Y (dengan catatan bahwa bentuk
modus tidak berubah menurut waktu) diperoleh

m<bY + k<bY = p{t) (13-7)

Jika Pers. (13-7) dikalikan kiri dengan transpos vektor bentuk modus if>nT yang ke-n, per­
samaan ini menjadi

(13-8)
tetapi jika kedua suku pada ruas kanan diperluas seperti terlihat pada Pers. (13-4), semua
suku kecuali yang ke-n akan hilang oleh karena sifat ortogonalitas bentuk modus; dengan
demikian hasilnya adalah

4>.Tmtf>. Y. tf>.Tktf>.Y.
�

+ = 4>/p(t) ( 1 3-9)
Sekarang akan ditetapkan simbol-simbol baru sebagai berikut:
M. = 4>/mtf>. (13-IOa)
ANALI SIS RESPONS DINAMIK 153

(13-IOb)

P.(t) = t/J/p(t) (13-lOc)

yang secara berturut-turut disebut koordinat normal massa tergeneralisasi, kekakuan ter­
generalisasi dan beban tergeneralisasi untuk modus n. Dengan persamaan-persamaan ter­
sebut Pers. ( 13-9) dapat dituliskan
(13-11)

yang merupakan persamaan gerak SDOF untuk modus n. Jika kedua ruas Pers. (12-39),
kl/>n = wn2ml/>n, dikalikan dengan 1/>nT, kekakuan tergeneralisasi untuk modus m akan di­
hubungkan dengan massa tergeneralisasi oleh frekuensi getaran
t/J/kt/J. = w/t/J/mtfJ.
atau
K. = w.2M. (13-lOd)
(Huruf-huruf besar digunakan untuk menyatakan semua sifat koordinat tergeneralisasi).
Prosedur yang diuraikan di atas dapat digunakan untuk memperoleh persamaan SDOF
yang bebas untuk masing-masing modus getaran struktur. Jadi penggunaan koordinat nor­
mal adalah untuk mentransformasikan persamaan gerak dari kumpulan sebanyak N per­
samaan diferensial simultan, yang saling tergantung dengan suku di luar diagonal pada ma­
triks massa dan kekakuan, menjadi kumpulan sebanyak N persamaan koordinat normal
yang bebas. Karenanya respons dinamik dapat diperoleh dengan menyelesaikan secara ter­
pisah untuk respons masing-masing koordinat normal (modus) dan kemudian mensuper­
posisikannya dimgan Pers. (13-2) untuk memperoleh respons dalam koordinat semu1a. Pro­
sedur ini disebut metode superposisi modus.

13-3 PERSAMAAN GERAK YANG TIDAK SALING TERGANTUNG: TEREDAM

Penurunan Persamaan

Sekarang penting kiranya untuk memeriksa kondisi di mana transformasi koordinat normal
ini juga akan berguna untuk membuat persamaan gerak teredam tidak saling tergantung.
Persamaan ini [Pers. (1 0- 13)] adalah
mv + CV + kv = p(t)
Dengan memasukkan pernyataan koordinat normal Pers. (13-2) dan turunannya terhadap
waktu dan mengalikan kiri dengan transpos vektor bentuk-modus 1/>nT yang ke-n diperoleh
t/J/m«<IY + t/J/c«<IY + t/J/k«<IY = t/J/p(t) (13-12)
Te1ah diperlihatkan di atas bahwa kondisi ortogonalitas
tPmTmt/Jn = 0
tPm Tkt/Jn = 0

mengakibatkan semua komponen kecuali suku modus yang ke-n da1am pemyataan massa
dan kekakuan pada Pers. (13-12) sama dengan nol. Suatu cara yang sama akan digunakan
untuk mempero1eh pernyataan redam jika diasumsikan bahwa kondisi ortogonalitas yang
sesuai berlaku untuk matriks redam; yaitu, dengan asumsi bahwa

tPmTct/J. = 0 m,;.n (13-13)

Dalam hal ini Pers. ( 13-12) dapat dituliskan

M.'Y. + c.Y. + K.Y. = P.(t) (13-14a)

154 DINAMIKA STRUKTUR

atau sebagai kemungkinan lain

P.(t)
Y. + 2e.w.Y. + w. 2 Y. = -­
•• •

(13-14b)
M.
di mana

M. = tfo.rmtfo. C. = t/1/ctfo. = 2e.w.M.

(13-15)
K. = tfo.Tkt/J. = w.2 M. P.(t) = t/J/p(t)

Koordinat-normal massa, kekakuan dan beban tergeneralisasi untuk sistem teredam identik
dengan untuk sistem tak-teredam [Pers. (13-10)]. Peredaman tergeneralisasi untuk modus
n, yang diberikan oleh Pers. (13-15), adalah bentuk yang ekivalen. Suku pada ruas kanan
persamaan ini merupakan definisi dari perbandingan redam �n modus yang ke-n, oleh karena
faktor lainnya pada pemyataan tersebut diketahui. Seperti diperlihatkan sebelumnya, biasa­
nya secara fisis, jauh lebih tepat dan dapat dipercaya untuk menentukan peredaman dengan
perbandingan redam masing-masing modus daripada dengan mencoba mengevaluasi koefi­
sien matriks redam c.

Kondisi untuk Ortogonalitas Redam

Dalam penurunan persamaan gerak koordinat normal ini, telah diasumsikan bahwa trans­
formasi koordinat normal berguna untuk membuat gaya redam tidak saling tergantung de­
ngan cara yang sama dengan membuat gaya inersia dan elastik tidak saling terg;mtung. Ben­
tuk modus getaran pada sistem teredam kemudian akan sama dengan bentuk modus tak-te­
redam. Sekarang berguna kiranya untuk meninjau pada kondisi mana tidak saling tergantung
tersebut akan terjadi, yaitu. pada bentuk matriks redam di mana berlaku Pers. (13-13).
Rayleigh memperlihatkan bahwa suatu matriks re dam yang berbentuk

(13-16)
di manaa0 dana1 adalah faktor kesebandingan sembarang, akan memenuhi kondisi ortogo­
nalitas Pers. (13-13). Ini dengan mudah diperlihatkan dengan menerapkan operasi ortogo­
nalitas pada kedua ruas Pers. (13-16); jadi jelas bahwa matriks redam yang sebanding dengan
matriks massa dan/atau kekakuan akan menghasilkan persamaan-persamaan gerak yang ti­
dak saling tergantung. Akan tetapi, telah diperlihatkan sebelumnya bahwa sejumlah tak­
hingga dari matriks yang dibentuk dari matriks massa dan kekakuan juga memenuhi kondisi
ortogonalitas [Pers. (12-42)] ; berarti matriks redam dapat juga dibentuk dari gablingan­
gabungan ini. Maka, pada umumnya, matriks redam ortogonal bisa berbentuk

c = mLab[m-1kr = L Cb ( 1 3- 1 7)
b b
di mana bisa dimasukkan suku-suku sebanyak yang diinginkan.
Peredaman Rayleigh [Pers. (13-16) memang termuat dalam Pers. (13-17); akan tetapi,
dengan memasukkan suku-suku tambahan ke dalam persamaan ini dimu�gkinkan untuk
-memperoleh derajat kontrol yang leb1h besar melalui perbandingan redam modus yang di­
akibatkan oleh matriks redam. Dengan menggunakan tipe matriks redam ini, dimungkinkan
untuk menghitung koefisien pengaruh redam yang diperlukan untuk menghasilkan sistem
yang tidak saling tergantung yang mempunyai perbandingan redam yang.diinginkan dalam
jumlah modus yang ditetapkan. Untuk masing-masing modus n, peredaman tergeneralisasi
diberikan oleh Pers. (13-15):

Tetapi jika c diberikan oleh Pers. (13-17), kontribusi suku deret b terhadap peredaman ter­
generalisasi adalah

(13-18)
ANALISIS RESPONS DINAMIK 155

Sekarang jika kedua ruas Pers. (12-39) (kif>n = wn2mif>n) dikalikan kiri dengan if>nrkm-1,
hasilnya adalah

(13-19)
Melalui operasi yang sama, dapat diperlihatkan bahwa
b
.P.Tm[m-'k] .P. = w.2bM. (13-20)
""
dan oleh Rarenanya
( 1 3- 21)

Atas dasar ini, matriks redam yang berkaitan dengan setiap modus n adalah

C. = 2b c.b = 2 abw/ bM. = 2�.w.M. (13-22)

b
dari sini
" 1
�. = - L_. abwn
2b (13-23)
2w. b
Persamaan (13-23) merupakan alat untuk mengevaluasi konstanta ab guna memperoleh
perbandingan redam dalam setiap jumlah modus yang ditetapkan. SuRu-suku yang dimasuk­
kan ke dalam deret harus sama banyaRnya dengan perbandingan redam modus yang ditetap­
kan; kemudian konstanta dapat ditentukan dari kumpulan persamaan simultan yang dihasil­
kan. Pada dasarnya, nilai b dapat terletak di mana saja dalam daerah - oo < b < oo, tetapi
pada prakteknya diperlukan sekali untuk memilih nilai-nilai yang sedekat mungkin dengan
nol. Misalnya, untuk mengevaluasi koefisien guna menyediakan tiga perbandingan redam
yang ditetapkan, persamaan yang dihasilkan dari Pers. (13-22) adalah

w,
w,3 w,

[i:] r::·]
1
())2 (13-24)
2 ())2 3 ())2
1
())3
w/ WJ

Pada l}mumnya, hubungan yang sesuai dapat dituliskan secara simbolis

� = '/2Qa (13-25)
di mana Q adalah matriks bujur-sangkar yang memuat pangkat freRuensi modus yang ber­
beda. Persamaan (I 3-25) kemudian dapat diselesaikan untuk koefisien a

(13-26)
dan akhirnya matriks re dam dapat diperoleh dari Pers. (I 3-17).
Pad a Pers. (13-23) [atau (13-24)] perlu diperhatikan bahwa bila matriks re dam seban­
ding dengan matriks massa (c = a0m; yaitu, b 0), perbandingan redam akan berbanding
=

terbalik dengan frekuensi getaran; dengan demikian modus struktur yang lebih tinggi akan
mempunyai peredaman yang sangat kecil. Dernikian p ula, bila peredaman sebanding dengan
matriks kekakuan (c = a 1 k; yaitu, b = 1), perbandingan redam berbanding langsung dengan
freRuensi; dan modus struktur yang lebih tinggi akan teredam sangat besar.
Metode kedua yang dapat digunakan untuk mengevaluasi matriks kekakuail berhubung­
an dengan sekumpulan perbandingan redam modus yang tertentu. Pada dasarnya, prosedur
dapat dijelaskan dengan memperhatikan matriks diagonal yang lengkap dari koefisien re dam
tergeneralisasi, yang dapat diperoleh dengan mengalikan kiri dan kanan matriks-matriks re­
dam dengan matriks bentuk-modus:
156 DINAMIKA STRUKTUR

(13-27)

Dari persamaan ini jelas bahwa matriks re dam dapat diperoleh dengan mengalikan kiri dan
kanan C dengan invers matriks bentuk modus atau transposnya:
(13-28)

Jadi untuk setiap kumpulan perbandingan redam modus �n yang ditetapkan dapat dievaluasi
koefisien redam tergeneralisasi C, seperti yang ditunjukkan pada Pers. (13-27), dan kemu­
dian dievaluasi matriks redam c seperti pada Pers. (13-28).
Akan tetapi, pada prakteknya, ini tidaklah merupakan prosedur yang sangat mudah ka­
rena inversi matriks bentuk modus merupakan suatu pekerjaan perhitungan yang besar. Se­
bagai pengganti adalah berguna untuk memanfaatkan sifat ortogonalitas bentuk modus re­
latif terhadap matriks massa. Matriks diagonal massa tergeneralisasi dari sistem tersebut
diperoleh dengan mengalikan kiri dan kanan matriks dengan matriks bentuk-modus yang
lengkap:
(13-29)
Dengan mengalikan kiri persamaan ini dengan invers matriks massa tergeneralisasi kemudian
diperoleh
1
I = M-1M = [ M- cDTm] cD = cD-1CI) (13-30)
dari sini jelas bahwa invers matriks-bentuk-modus adalah
cD-1 = M-1CI)Tm (13-31)
Sekarang matriks redam dapat diperoleh dengan mensubstitusikan Pers. (13-31) ke da-
1am Pers. (13-28):
(13-32)
Karena Cn 2�n wn Mn , elemen-elemen matriks diagonal diperoleh sebagai perkalian ketiga
=

matriks diagonal sentral pada Pers. (13-32) diberikan oleh

' 2�.w.
n-
= (13-33)
Mn

dan Pers. (13-32) dapat dituliskan

(13-34)
di mana t adalah matriks diagonal elemen t n. Pada prakteknya adalah lebih mudah untuk
memperhatikan bahwa masing-masing perbandingan redam akan memberikan kontribusi
bebas terhadap matriks redam sebagai berikut:
c. = mifJ.(.cfJ.Tm (13-35)
Dengan demikian matriks redam total diperoleh sebagai jumlah kontribusi modus

c = .t c. = m [J J
1 ifJ.,.c/J/ m (13-36)

Dengan mensubstitusikan dari Pers. (13-33) persamaan ini dapat dituliskan

(13-37)

Dalam persamaan ini kontribusi masing-masing modus terhadap matriks redam sebanding
dengan perbandingan redam modus; karenanya setiap modus yang tak-teredam sama sekali
ANALI SIS RESPONS DINAMIK 157

tidak memberikan kontribusi terhadap matriks redam. Dengan kata lain, hanya modus khu­
sus yang termasuk dalam pembentukan matriks redam yang akan mempunyai peredaman;
semua modus lainnya tidak akan teredam.
Dalam hal ini, baik sekali untuk meninjau seberapa jauh keadaan tersebut dapat di­
harapkan untuk mengevaluasi elemen matriks redam secara eksplisit, seperti dengan Pers.
(13-17) atau (13-37). Telah diperlihatkan bahwa perbandingan redam modus merupakan
ukuran peredaman yang paling efektif pada sistem bila analisis dilakukan dengan metode
superposisi modus. Dengan demikian matriks redam akan diperlukan dalam bentuk ekspli­
sit terutama bila respons dinarnik ditentukan me1alui prosedur analisis yang lain, misalnya
dengan integrasi bertahap sistem nonlinear.

Saling Tergantung Redam

Dalam paragraf yang terdahulu, telah ditekankan bahwa bila bentuk matriks re dam struktur
memenuhi kondisi ortogonalitas modus, transformasi menjadi koordinat modus tak-teredam
akan menghasilkan sekumpulan persamaan yang tidak saling tergantung. Oleh karena res­
pons sistem kemudian dapat diperoleh dengan mensuperposisikan respons yang diberikan
oleh persamaan SDOF ini, ketidaktergantungan ini akan merupakan keuntungan utama ko­
ordinat normal. Begitu juga, telah dijelaskan sebelumnya bahwa koordinat ini mempunyai
keuntungan utama lainnya yang sama pentingnya: respons dinarnik utama seringkali ber­
kaitan dengan beberapa koordinat modus yang terendah, yang berarti bahwa perkiraan res­
pons yang baik seringkali dapat diperoleh dengan jurnlah koordinat yang sangat berkurang.
Bila respons dinarnik terdapat hanya pada beberapa modus yang rendah, jelas akan ber­
manfaat menerapkan transformasi koordinat normal, sekalipun terhadap struktur di mana
matriks re dam tidak memenuhi kondisi ortogonalitas. Dalam hal ini, matriks redam tergene­
ralisasi tidak akan berbentuk diagonal; yaitu, persamaan modus akan saling tergantung de­
ngan gaya redam tergeneralisasi. Karenanya, respons lebih baik diperoleh dengan menginte­
grasikan persamaan tersebut secara simultan daripada secara tersendiri. Akan tetapi, inte­
grasi ini dapat dilakukan dengan metode bertahap (lihat Bab 15), dan tentu saja lebih efi­
sien melakukan integrasi untuk beberapa sistem persamaan koordinat normal yang tidak
saling tergantung daripada untuk persamaan yang saling tergantung semula.
Prosedur alternatif untuk menyelesaikan masalah eigen yang kompleks (yang dihasil-.
kan bila matriks berbentuk umum) dan kemudian untuk mendapatkan sekumpulan per­
samaan yang tidak saling tergantung dengan mentransforrnasikannya menjadi koordinat
modus1 yang teredam. Akan tetapi, evaluasi bentuk modus yang teredam membutuhkan
perhitungan yang jauh lebih besar daripada yang digunakan untuk penyelesaian mas3lah
eigen yang tak-terdam; masalah tersebut adalah berderajat 2N untuk sistem yang mem­
punyai N derajat kebebasan karena sudut fase harus dievaluasi untuk masing-masing derajat
kebebasan dan demikian juga amplitudo relatifnya. Oleh sebab itu penggunaan bentuk mo­
dus tak-teredam biasanya lebih efisien.

13-4 RINGKASAN PROSEDUR SUPERPOSISI MODUS

Transformasi koordinat normal, yang berguna untuk mengubah kumpulan seban yak N per­
samaan gerak suatu sistem MDOF yang saling tergantung menjadi suatu kumpulan sebanyak
N persamaan yang tidak saling tergantung, merupakan dasar metode superposisi modus ana­
lisis dinamik. Metode ini dapat digunakan untuk mengevaluasi respons dinamik setiap struk­
tur linear di mana perpindahan telah dinyatakan dalam bentuk suatu kumpulan sebanyak N
koordinat diskrit dan di mana peredaman dapat dinyatakan dengan perbandingan redam
modus. Prosedur terdiri dari tahapan berikut.

1 Pendekatan yang seperti itu diuraikan dalam Dynamics of Structures oleh W.C. Hurty dan M.F. Rubin­
stein, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, N.J., 1964, bab 9.
158 DINAMIKA STRUKTUR.

TAHAP 1: PERSAMAAN GERAK Untuk golongan sistem ini, persamaan gerak dapat dinyata­
kan [Pers. (10-13)] sebagai
mv + d + kv = p(t)
TAHAP 2: ANALISIS BENTUK MODUS DAN FREKUENSI Untuk getaran bebas yang tak-te­
redam, persamaan matriks ini dapat disederhanakan menjadi persamaan nilai eigen [Pers.
(12-4)]:
(k - w2 m]v = 0

melalui mana matriks bentuk modus <t> dan vektor frekuensi w getaran dapat ditentukan.
TAHAP 3: BEBAN DAN MASSA TERGENERALISASI D engan masing-masing vektor bentuk
modus <Pn yang digunakan secara berturut-turut, massa dan beban tergeneralisasi untuk ma­
sing-masing modus dapat dihitung [Pers. (13- 10)] :
M. = t/J/mt/1. P.(t) = t/J/p(t)

TAHAP 4: PERSAMAAN GERAK YANG TIDAK SALING TERGAN TUNG Persamaan gerak un­
tuk masing-masing modus kemudian dapat dituliskan; yaitu dengan menggunakan massa
dan gaya tergeneralisasi untuk modus bersama-sama dengan frekuensi modus Wn dan nilai
spesifik dari perbandingan redam modus �n, sebagai berikut [Pers. 13-14b )] :
P.(t)
Y. 2�.w.Y. w.2 Y.
•• •

+ + = -­ (13-38)
M.

TAHAP 5: RESPONS MODUS TERHADAP PEMBEBANAN Hasil dari tahap 4 adalah kumpul­
an sebanyak N persamaan gerak yang bebas, satu untuk masing-masing getaran modus. Per­
samaan SDOF ini dapat diselesaikan dengan menggunakan salah satu metode yang sesuai,
yang tergantung dari tipe pembebanan. Pernyataan respons umum yang diberikan oleh inte­
gral Duhamel [Pers. (7-14)] untuk masing-masing modus adalah

(13-39)

TAHAP 6: GETARAN BEBAS MODUS Persamaan p-14) dapat digunakan untuk sistem da­
lam keadaan diam pada waktu t = 0. Jika kecepatan dan perpindahan awal tidak nol, suatu
respons getaran bebas harus ditambahkan ke dalam pernyataan integral Duhamel untuk
masing-masing modus. Respons getaran bebas tak-teredam yang umum diberikan [Pers.
(3-26)] untuk masing-masing modus oleh
(
Y. t) = e-�""'"' [ Y.(O ) + Y.(O)�.w. sin w .t
wD•
D + Y,(O) cos wD•t] (13-40)

di mana Yn(O) dan Yn(O) menyatakan perpindahan dan kecepatan modus awal. lni dapat
diperoleh dari perpindahan v(O) dan kecepatan v(O) awal yang telah ditentukan, yang di­
nyatakan dalam koordinat geometrik semula untuk masing-masing komponen modus [Pers.
(13-5)] sebagai berikut:

Y.(O) = t/1.
;
T v(O)
(13-41)
•

Y.(O) = t/1.
; v(O)
(13-42)
•

TAHAP 7: RESPONS PERPINDAHAN DALAM KOORDINAT GEOMETRIK Bila respons untuk

masing-masing modus Yn(t) telah ditentukan dari Pers. (7-14) dan/atau Pers. (3-26), per­
pindahan yang dinyatakan dalam koordinat geometrik diberikan oleh transformasi koordi-
ANALISI S RESPONS DINAMIK 159

nat normal, Pers. (13-2):

v(t) = lllY(t)
Persarnaan (13-2) dapat pula dituliskan

v(t) =
tf>tYl(t) + t/>2Y2(t) + t/>3Y3(t) + · · ·

yaitu, semata-mata menyatakan superposisi berbagai kontribusi modus; karenanya disebut

metode superposisi modus. Perlu dicatat bahwa untuk kebanyakan tipe pembebanan, kon­
tribusi dari berbagai modus pada umurnnya paling besar untuk frekuensi yang paling rendah
dan cenderung untuk menurunkan frekuensi yang tinggi. Oleh karena itu, biasanya tidak
perlu memasukkan semua modus getaran yang tinggi ke dalam proses superposisi [Pers.
(13-2)]; deret dapat dipotong bila telah diperoleh respons dengaP tingkat ketelitian yang
diinginkan. Selain itu, harus diingat bahwa idealisasi matematis setiap sistem struktur yang
kompleks cenderung pula kurang dapat diandalkan dalam memprediksi modus getaran yang
tinggi; dengan alasan inipun, sebaiknya jumlah modus yang ditinjau dalam suatu analisis
respons dinamik dibatasi.

TAHAP 8: RESPONS GAYA ELASTIK Riwayat perpindahan struktur dapat dianggap se-
bagai ukuran dasar responsnya terhadap pembebanan dinamik. Pada umumnya, parameter
respons yang lain seperti tegangan atau gaya yang terjadi pada berbagai komponen struktur
dapat dievaluasi secara langsung dari perpindahan. Misalnya, gaya elastik fs yang melawan
deformasi struktur diberikan secara langsung [Pers. (1 0-6)] oleh
fs(t) = kv(t) = klllY(t) (13 -43)
Suatu pernyataan alternatif untuk gaya elastik mungkin berguna dalam hal di mana
frekuensi dan bentuk modus telah ditentukan dari bentuk fleksibilitas persarnaannilai eigen
[Pers. (12-17)]. Dengan menuliskan Pers. (1343) dalarn bentuk kontribusi modus
f5(t) =
kt/>1 Y1(t) + ktf>2Yz(t) + ktj>3Yit) + · . ·

dan mensubstitutsikan Pers. (12-39) diperoleh

f5(t) = w12 mt/>1Y1(t) + w22mt/>2Yz(t) + w/mt/>3Y3(t) + · · ·

Dengan menuliskan deret aalam bentuk matriks diperoleh

f5(t) = mill[w/ Y.(t)] (IJ-44)
dimana [wn2 Yn(t)] menyatakan vektor amplitudo modus yang masing-masing dikalikan
dengan kuadrat frekuensi modusnya.

Pada Pers. (13-44) gaya elastik yang berhubungan dengan masing-masing komponen
modus telah diganti dengan pemyataan gaya inersia modus yang ekivalen. Kesarnaan per­
nyataan ini telah diperlihatkan dari persarnaan kesetimbangan getaran bebas [Pers. (13-29) ];
akan tetapi, perlu diperhatikan bahwa penggantian ini berlaku pada setiap waktu, bahkan
untuk analisis statik.

Karena masing-masing kontribusi modus dikalikan dengan kuadrat frekuensi modus

pada Pers. (1344), jelaslah bahwa modus yang lebih tinggi lebih penting artinya dalarn pe­
nentuan gaya pada struktur daripada dalam penentuan perpindahan. Oleh karenanya, perlu
dimasukkan lebih banyak komponen modus untuk menentukan gaya sarnpai dicapai dera­
jat ketelitian yang diinginkan daripada untuk menentukan perpindahan.

CONTOH E13- l Berbagai aspek prosedur superposisi modus akan dijelaskan berkena­
an dengan struktur kerangka tiga tingkat Contoh E12- l (Garnbar E12-1). Untuk me­
mudahkan, di sini sifat-sifat fisis dan getaran struktur diringkaskan:
-

160 DINAMIKA STRUKTUR

2,�]0 kip·s2/in

·-�H[14,31,51] �l
w = radfs
46,1
[1,0,064400 -0,1,060001
CfJ =
0,300 -Oy676
Sekarang getaran bebas yang akan diakibatkan oleh kondisi awal sembarang yang ber­
ikut akan dievaluasi, yaitu dengan mengasumsikan struktur teredam:

v(t =0) [0,0,0,543]

= in

Amplitudo koordinat modus yang berhubungan dengan perpindahan awal diberi­

kan oleh persamaan yang berbentuk Pers. (13-5); dengan menuliskan kumpulan per­
samaan yang lengkap dalam bentuk matriks diperoleh

Y(t = 0) = M-1CfJTmv(t =
0) (13-31)
[yang juga dapat ditentukan dengan menggabungkan Pers. dan (13-2)]. Dari
data massa dan bentuk modus yang diberikan di atas, matriks massa tergeneralisasi ada­
lah

M=
[1,8001 2,4055 00 l
0 0 23,10
(di mana akan terlihat bahwa suku-suku ini sama dengan faktor-faktor yang dinormali­
sasi yang dihitung pada Contoh E l 2-3). Dengan mengalikan kebalikan dari suku-suku
ini dengan transpos bentuk modus dan matriks massa kemudian diperoleh

M-1CfJTm =
r0,0,545507 -0,0,533666 -0,Oj3533]50
Lo,o43 -0,167 o,214
Karenanya akan diperoleh amplitudo koordinat modus awal yang merupakan perkalian
antara matriks ini dan perpindahan awal yang ditetapkan

Y(t = 0) = M-1CfJTm
[0,0,54] [ -0,0,5192]08
= in
0,3 0,019
dan kecepatan koordinat modus yang dihasilkan dari perkalian ini dengan kecepatan
awal yang tertentu

Y(t = 0) [0] [ -3,4,3803]

= M-1CIJTm 9 = infs
0 -1,50
ANALI SIS RJ;:SPONS DINAMIK 161

Y.(t) Y(tw. w.t Y.(t

Respons getaran-bebas dari masing-masing koordinat modus sistem yang tak-te­

w.t
redam adalah berbentuk
= O)
= ---'!___ sin + = 0)cos

Maka dengan menggunakan kondisi awal koordinat modus yang dihitung di atas, serta

[Y1Yz((tt))] [ w1t] [
frekuensi modus, diperoleh
ww1tl
Y3(t) w3t w3t
0;332 sin 0,592cos
= -O,l06 sin w2t + - 0,108cos 2t
-0,033 sin 0,019cos

Dari hasil-hasil modus ini akhirnya dapat diperoleh gerak getaran-i>ebas untuk masing­
masing tingkat dari hubungan superposisi v(t) <I>Y(t). Jelaslah bahwa gerak masing­
=

masing tingkat memberikan kontribusi pada masing-masing frekuensi pribadi struktur.

I II I

CONTOH E13-2 Sebagai penjelasan laiimya dari superposisi modus, akan dihitung res­
pons struktur Gambar E12-1 terhadap suatu beban tekanan-ledak pulsa-sinus. Untuk

[p1p2((tt))l [1]
maksud ini, beban dapat dinyatakan sebagai

PJ(t)
= 2 (500kip)cos�t
2 2tt
tl
di mana -- t1 t1
0.02 s

<t<-
2
=

Dengan pembebanan yang berlangsung singkat ini, dapat diasumsikan bahwa respons
pada masing-masing modus adalah getaran bebas serta amplitudonya dapat ditentukan
melalui spektrum pulsa-sinus Gambar 6-6. Jadi selama masa respons yang pertama, bila
efek peredaman diabaikan, respons modus dapat dinyatakan sebagai

Y.(t) = D, ;�n
5in w.t (a)

m
di mana

P0, � �/ 500 kip

[K1K2] [ ] [ ]
Dengan menggunakan data yang diringkaskan pada Contoh E13-1 dihasilkan

1.80 (14.W 379

2.455 (31.1)2 2,37 2 kip/in. (b)

[pp12] [ ] [ ]
= =

K3 23.10 (46.1)2 49,100

500 1,444
= l/JT 1,000 = -777 kip (c)
p3 1,000 400

Demikian pula, perbandingan periode dan panjang impuls untuk modus struktur ini
adalah

[w'] [ ]
w3
0 046
_ 0,02 ,
-- Wz 0,099
2n 0,147
162 DINAMIKA STRUKTUR

[�:] [�:�:]
dim dariDarilbar 6-6, ini memberikan faktor pembesaran dinamik modus yang berikut:

= (d)
D3 0,57

Karenanya, dengan menggunakan hasil-hasil yang diberikan pada Pers. (b ) sampai de­

[ ] [
ngan (d) pada Pers. (a) diperoleh
Y1(t)
Y2(t) =
(0,686) sin 14,5t
( -0,128) sin 31,1t in
] (e)
Y3(t) (0,005) sin 46,1t

Akan terlihat bahwa gerak tingkat atas semata-mata merupakan jumlah pernyata­
an modus Pers. (e), karena untuk masing-masing modus, bentuk modus mempunyai
satu satuan amplitudo di puncaknya. Akan tetapi, untuk tingkat 2, misalnya, perpin­
dahan modus relatif di tingkat ini harus diperhitungkan, yaitu, pernyataan superposisi­
modus akan menjadi

V2(t) =
L rP2nY.(t)
(0,442 in) sin 14,5t + (0,077 in) sin 31,1 t
-(0,013 in) sin 46. l t (f)
Demtktan pula, gaya-gaya elastik yang terjadi pada struktur ini akibat beban ledakan
akan diberikan oleh Pers. (13-39), yang mana untuk sistem massa tergumpal ini dapat
dievaluasi.pada tingkat 2 sebagai berikut

fn(t) = L m2w/Y.(t)rf>2n
= (139 kip)(sin 14.5t) + (112 kip)(sin 31.1t)
- (41 kip)(sih 46.1t) (g)

Bahwa kontribusi modus yang lebih tinggi adalah lebih penting terhadap respons gaya
daripada terhadap perpindahan adalah jelas sekali dengan membandingkan pernyataan
(f)dan(g). ////

CONTOH E13-3 Untuk struktur Contoh E12-1, akan ditentukan matriks redam yang
eksplisit sehingga perbandingan re dam dalam modus pertama dan ketiga akan menjadi
5 persen dari kritis. Dengan mengasumsikan peredaman Rayleigh, yaitu dengan meng­
ambil b sama dengan 0 dan 1 pada Pers. (13-17), faktor kesebandingan a0 dan a1 dapat
dievaluasi dari persamaan yang berbentuk umum, Pers. (13-24), dengan menggunakan
data frekuensi yang terdapat pada Contoh E13-1, sebagai berikut

dari sini dipero1eh

[:�] [�:�� ]
= 165

Seterusnya c 1,10m + 0,00165k atau, dengan menggunakan matriks yang terdapat

[ ]
=

pada Contoh E13-1,

2,09 -0,99 0
c = -0,9� 4,62 -I ,98 kip· s/in
-1,98 7 )5
ANALI SIS RESPONS DINAMIK 163

Sekarang pentinglah kiranya untuk menentukan apa yang akan dihasilkan dari per­
bandingan re dam matriks ini dalam modus kedua. Dengan mengambil persamaan kedua
dari pemyataan matriks Pers. (13-24) ( dengan mengambil a_1 0) diperoleh =

Jadi, dengan memasukkan nilai a0 dan a 1 yang diperoleh di atas didapatkan

�2 = 0,0433 = 4,33%
Oleh karena itu, meskipun hanya perbandingan redam yang pertama dan kedua yang
ditentukan, perbandingan redam yang dihasilkan untuk modus kedua merupakan nilai
yang. pantas. I II I

SOAL-SOAL

13-1 Sebuah ba1ok kantilever yang menumpu tiga massa tergumpa1 yang sama, diperlihat­
kan pada Gambar P l3-1; pada gambar tersebut juga dicantumkan bentuk modus tak­
teredam <I> dan frekuensi getaran w. Tuliskan suatu pernyataan untuk respons dina­
mik dari massa 3 pada sistem ini sete1ah dikenakan beban fungsi tangga pada massa 2
sebesar 8-kip (yaitu, 8k dikenakan secara tiba-tiba pada waktu t 0 dan tetap bekerja =

secara permanen pada struktur), dengan memasukkan ketiga modus dan mengabaikan
peredaman. P1ot1ah riwayat respons v3 (t) untuk interval waktu 0 < t < T1•

p2(t) = 8k (fungsi tangga)

m= 0.4 f. s2

<I>=
�
,054

0,406
0,283

0,870
0,957

-0,281
] { }; w =
3,61

24,2 rad/s
0,913 --0,402 0,068 77,7 GAMBAR P 13-1

13-2 Tinjau1ah ba1ok Soa1 13-1, tetapi dengan mengasumsikan bahwa beban harmonik di­
kenakan pada massa 2, p2(t) 3k sin wt, di mana w = 3(4w1.
=

(a) Tuliskan pernyataan untuk res pons keadaan stedi dari massa 1, dengan meng­
asumsikan bahwa struktur tak-teredam.
(b) Evaluasilah perpindahan dari semua massa pada waktu terjadi res pons maksimum
dan p1otlah bentuk 1endutan pada waktu tersebut.
13-3 Ulangi bagian (a) dari Soa1 13-2, dengan mengasumsikan bahwa struktur mempunyai
peredaman kritis pada masing-masing modus.

�
k3 = 2,400

{ }
J
,000 1,000 1,00 11,62
<I> = 0,548 -1,522 -6I26 . w = 27,5 rad/s
>

o, 198 -0,872 12,10

GAMBAR P 13-2 45,9
164 DINAMIKA STRUKTUR

13-4 Sifat-sifat massa dan kekakuan dari suatu bangunan geser tiga tingkat, serta bentuk­
bentuk modus getaran tak-teredam dan frekuensi-frekuensinya, diperlihatkan pada
Gambar Pl3-2. Struktur dikenakan getaran bebas dengan memindahkan lantai-lantai
sebagai berikut: v1 0,3 in; v2 -0,8 in dan v3 0,3 in, dan kemudian me­
== == =

lepaskannya dengan tiba-tiba pada waktu t = 0. Tentukan bentuk perpindahan pada

waktu t = 2rrjw1:
(a) Dengan mengasumsikan tidak ada peredaman.
(b) Dengan mengasumsikan � 10% pada masing-masing modus.
=

13-5 Bangunan pada Soal 13-4 dikenakan pembebanan harmonik yang bekerja pada lantai
atas: P1 (t) 5k sin wt, di mana w l ,lw1. Evaluasilah amplitudo gerak keadaan ste­
= =

di pada ketiga tingkat lantai dan sudut fase e antara vektor beban yang dikenakan dan
vektor respons perpindahan pada masing-masing lantai.
13-6 Dengan mengasumsikan bahwa bangunan pada Soall34 mempunyai peredaman Ray­
leigh, evaluasiiah matriks redam untuk struktur tersebut yang akan menghasilkan per­
bandingan redam sebesar 5% dan 15% pada masing-masing modus pertama dan modus
ketiga. Berapakah besarnya perbandingan redam yang akan dihasilkan matriks ini pa­
da modus kedua?
13-7 Ulangi Soal 13-6, dengan menyelesaikan untuk matriks redam menggunakan Pers.
(13-37).
 BAB

EMPAT BELAS

ANALISIS GETARAN PRAKTIS

14-1 TANGGAPAN AWAL

Dari pembahasan terdahulu tentang metode-superposisi jelas bahwa respons dinamik dari
setiap struktur linear dapat diperoleh secara cepat setelah bentuk dan frekuensi modus ge­
tarannya ditentukan. Tambahan lagi, dalam sebagian besar keadaan praktis secara relatif
hanya sedikit jurnlah modus yang perlu ditinjau dalam analisis untuk memperoleh keteliti­
an yang memuaskan. Dalam hubungan ini hams diingat bahwa sifat-sifat fisis struktur dan
kondisi beban umurnnya hanya diketahui secara perkiraan ; dengan dernikian idealisasi dan
prosedur penyelesaian harus dirumuskan hanya untuk menghasilkan tingkat ketelitian yang
dapat dibandingkan. Bagaimanapun juga, masalah-masalah praktis dalam dinarnika struktur
berkisar dari model matematis yang sangat disederhanakan, yang hanya mempunyai bebe­
rapa derajat kebebasan dan hanya memerlukan satu atau dua modus untuk ditinjau dalam
memperkirakan respons dinamik terhadap model-model elemen-terhingga yang sangat ru­
rnit, yang meliputi ratusan atau bahkan ribuan derajat kebebasan, di mana sejumlah 50 atau
60 modus bisa memberikan kontribusi yang nyata terhadap respons. Untuk penyelesaian
secara efektif daerah persyaratan analitis yang luas, jelas dibutuhkan bermacam-macam pro­
sedur analisis-getaran. Bab ini menerangkan sejumlah teknik dan konsep analitis yang ter­
bukti efisien dalam praktis.
Pertama-tama akan diutarakan dua metode sederhana, yakni metode Stodola dan me­
tode Holzer, yang dengan mudah dapat digunakan dengan suatu kalkulator meja, untuk
analisis sistem getaran yang kecil, yang barangkali mempunyai satu lusin derajat kebebasan.
[Mengingat penyelesaian persamaan deterrninan ( 1 2-6) sangat tidak efisien untuk sistem­
sistem dengan derajat kebebasan lebih dari dua atau tiga, persamaan ini hanya sedikit' di­
jumpai dalam penggunaan analisis praktis] . Kedua metode ini didasarkan pada penyempur­
naan iteratif, tetapi konsep dasar dari kedua metode berbeda. Pada met ode Stodola, dibuat
suatu asumsi awal dari bentuk modus getaran dan ditetapkan secara iteratif sampai dicapai
pendekatan yang memuaskan dari bentuk modus getaran yang sebenarnya, lalu ditentukan
frekuensi getaran dari persamaan gerak. Pada metode Holzer, dibuat asumsi awal dari fre­
kuensi getaran, dan ditetapkan secara iteratif sampai kondisi batas dipenuhi; bentuk modus
ditentukan pada proses pemenuhan kondisi batas.
Berikut ini diutarakan kedua metode yang sederhana ini, di samping yang berkenaan
dengan analisis sistem skala besar yang membutuhkan penggunaan komputer digital. Pada
prinsipnya, kedua prosedur penyelesaian dengan tangan ini dapat diprogramkan untuk kom­
puter dan digunakan untuk menghitung getaran pada sistem yang besar, tetapi lebih baik
untuk memeriksa masalah keseluruhan secara terinci sekali sebelum suatu algoritma untuk
program komputer kapasitas besar dipilih. Sejumlah faktor dan konsep yang tergabung da­
lam analisis getaran skala besar akan dibicarakan di sini, tetapi uraian ini tidak menyangkut
rincian program komputer. Salah satu dari topik ini yang telah dikembangkan adalah pe­
ngurangan jurnlah derajat kebebasan dinarnik yang harus disertakan dalam analisis; pengu-
166 DINAMIKA STRUKTU R

rangan terse but akan merupakan langkah yang efektif sekali dalam penanganan sistem yang
besar. Selanjutnya sejumlah konsep dasar yang berkenaan dengan iterasi matriks ikut men­
dasari pengembangan dan generalisasi metode analisis Stodola. Ini diikuti dengan tinjauan
singkat masalah pengembangan matriks dinamik dalam bentuk simetrik, sehingga analisis
getaran struktur dapat dilakukan dengan penyelesaian masalah eigen secara efisien sekali
dengan program yang dapat diperoleh pada beberapa pusat komputer. Akhirnya bab ini
mengutarakan secara singkat suatu masalah analisis getaran kelas khusus yang menyangkut
struktur tak-terkendala atau hanya terkendala sebagian, yang membutuhkan suatu modifi­
kasi prosedur analisis struktur yang khas.

14-2 METODE S TODOLA

Analisis Modus Dasar

Barangkali prosedur perhitungan dengan tangan yang paling baik adalah metode analisis
iteratif yang dikembangkan oleh Stodola. Dalam penggunaan modern, prosedur ini biasa­
nya dirumuskan dalam notasi matriks; sehingga prosedur ini disebut juga iterasi matriks.
Metode ini didasarkan pada Pers. ( 1 2- 1 7), yang dapat dituliskan
1
-
(0 2
v = fmv
� •
(14-1)

Perkalian matriks fm pada persamaan ini menyatakan semua sifat dinamik struktur; ini di­
sebut matriks dinamik D ; jadi
D fm == (1 +2)

Bila D dimasukkan, Pers. ( 1 4- 1 ) menjadi

(14-3)

Persamaan ( 14-3) tentunya akan dipenuhi hanya oleh vektor-vektor yang menyatakan
suatu bentuk modus getaran yang sebenarnya; ada N bentuk seperti ini, dan masalah dasar
dari metode Stodola adalah untuk menentukan N (atau sebanyak yang diinginkan). Untuk
memulai proses, suatu bentuk trial v 1<0) harus diasumsikan; ini harus menyatakan taksiran
bentuk modus pertama yang mungkin terbaik;. amplitudo adalah sembarang. Subskrip 1
yang digunakan pada notasi ini menunjukkan bentuk modus pertama; tanda (0) menunjuk­
kan asumsi bentuk awal. Bila bentuk ini dimasukkan ke dalam ruas kanan Pers. ( 1 4-3), sua­
tu bentuk baru akan diperoleh dengan mengalikan kiri nilai terse but dengan D ; sehingga

( 1 4-4)

Umumnya, bentuk baru akan berbeda dari bentuk yang diasumsikan (kecuali kalau ini ada­
lah bentuk modus yang &�benarnya); dengan demikian bentuk ini diberi tanda dengan super­
skrip (1 ). Sebenarnya, Pers. ( 1 4-4) tidak dapat dituliskan secara langsung karena frekuensi
getaran tidak diketahui ; jadi perkalian D dan bentuk yang diasumsikan akan dinyatakan v<1 >,
yaitu
( 14-5)
di mana v 1<1 >
sebanding dengan bentuk yang dihitung, 1 /w 12 dikenal sebagai faktor kese­
bandingan yang tidak diketahui, sehingga [bandingkan Pers. ( 1 4-4) dan ( 1 4-5)] :

_1_2 vl ( 1 ) = v/ o (14-6)
wl

Jika diasumsikan bahwa amplitudo yang dihitung adalah sama dengan amplitudo yang di­
asumsikan mula-mula, persamaan yang sama dengan Pers. ( 1 4-6) dapat digunakan untuk
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 167

menghitung frekuensi. Dengan memperhatikan perpindahan pada setiap titik sembarang k

diperoleh
.
jj (1) •
=
1 (0) (14-7)
k1 2 Vkl
w

/ V _
=_ k _
1 ( 0)
atau w
(14-8)
Vu (1)

Jika bentuk yang diasumsikan adalah bentuk modus yang sebenarnya, maka frekuensi
yang sama akan diperoleh dengan mengambil perbandingan [Pers. (14-8)] untuk setiap ko­
ordinat struktur. Umumnya bentuk yang diturunkan v(l) akan berbeda dari y(O)' dan hasil
yang berbeda akan diperoleh untuk setiap koordinat perpindahan. Dalam keadaan ini, fre­
kuensi modus pertama yang sebenamya terletak antara nilai maksimum dan minimum yang
dapat diperoleh dari Pers. (14-8):

(14-9)

Karena kenyataan tersebut, terbukti bahwa pendekatan yang lebih baik untuk frekuensi
dapat diperoleh dengan proses perata-rataan. Seringkali prosedur perata-rataan terbaik me­
merlukan penyertaan distribusi massa sebagai suatu faktor yang berpengaruh. Jadi dengan
menuliskan ekivalen vektor Pers. (14-7 ), mengalikan kiri kedua ruas dengan (v1<1))Tm, dan
menyelesaikannya untuk w12 dipero1eh

(14-10)

Persamaan (14-10) menyatakan pendekatan frekuensi terbaik yang dapat diperoleh pa­
da umumnya dengan tahap iterasi tunggal dari setiap bentuk yang diasumsikan v1(0). [Eki·
valensinya dengan persamaan Rayleigh yang telah disempumakan Pers. (9-22) perlu diper­
hatikan]. Akan tetapi, bentuk v1(t) yang dihitung adalah pendekatan bentuk modus per­
tama yang lebih daripada asumsi mula-mula v1(0). Jadi jika v1(t) dan bentuk t urunannya
v1<2) digunakan pada Pers. (14-8) atau (14-10), pendekatan frekuensi yang dihasilkan akan
lebih baik daripada yang dihitung dari asumsi mula-mula. Dengan mengulangi proses se­
cukupnya, pendekatan bentuk modus dapat disempurnakan sampai dicapai tingkat keteliti­
an yang diharapkan. Dengan kata lain, setelah s siklus

(14-11)

di mana kesebandingan antara v1<•) dan v1<•-l) dapat dicapai sampai bilangan desimal ter­
tentu. Bila proses iterasi telah mendekati batas tingkat ini, frekuensi yang sebenarnya akan
diperoleh dengan menyamakan perpindahan pada setiap posisi yang dikehendaki (terutarna
posisi perpindahan m'aksimum):

(14-12)

Bila bentuk modus getaran yang seoenarnya telah ditentukan dengan cara ini, proses perata­
rataan dari Pers. (14-10) untuk peningkatan hasil tidak perlu dipakai.

CONTOH E14-1 Metode Stodola akan ditunjukkan dengan menghitung bentuk dan
frekuensi modus pertama dari kerangka bangunan tiga tingkat Gambar E12-1 (ditunjuk­
kan lagi pada Gambar E14-1). Walaupun matriks fleksibilitas dari struktur ini dapat di­
peroleh secara mudah dengan inversi matriks kekakuan yang diturunkan pada contoh
tersebut, tetapi akan diturunkan di sini untuk maksud penyelesaian dengan mengguna­
kan secara berturut-turut satu satuan beban untuk setiap derajat kebebasan. Menurut
168 DINAMIKA STRUKTUR

definisi, 1endutan yang ditimbu1kan o1eh.beban satuan tersebut, yang ditunjukkan pada

[ ]
Gambar E 14- I , menyatakan koefisien pengaruh fleksibilitas.
Jadi matriks fleksibilitas dari struktur ini adalah

11 5 2
�
k- 1 = 1
f = -- 5 5 2 in/kip
3,600 2 2 2

fll=II p1=1

1.5 600 -,;

1,200
2.0

1,800

(a) (b)

GAMBAR El4-l Kerangka yang digunakan pada contoh analisis Stodola: (a) sistem struktur; (b) koefi­
sien pengaruh fleksibilitas (X 3.600).

Dengan mengalikannya dengan matriks massa dipero1eh matriks dinamik

D = lm = --
1
[
11 7,5 4
5 7,5 4 s2
3.600 2 3
]
4

Proses iterasi yang ditunjukkan o1eh Pers. ( I4-5) dengan mudah dapat dilakukan
dalam bentuk daftar yang diperlihatkan di bawah, suatu vektor v1(o) yang re1atif kurang

["
baik sengaja digunakan pada contoh ini untuk memperlihatkan konvergensi yang baik
dari prosedur tersebut.
<o)
D v.

m:J
7.5
-
I
5 7.5
3.600

[n.sl
2 3
vl o> Vt (1) -
v. (2) Vt<l> -
v. (3) v.(3) v,<4) Vt<4> v,<')
1.00 I8.I 1.00 I7.26 1.00 I 7. 08 1.000 I 7.04
= I6.5 0,73 I2,I 0.67 11.26 0.65 I 1.08 0.646 I 1.04
9 0,40 5.8 0,3I 5,25 0.30 5,I5 0.30I 5,I4
Bentuk akhir)
Catat bahwa faktor I/3.600 tidak ditinjau pada tahap analisis ini karena hanya bentuk
re1atif yang penting. Bentuk-bentuk tersebut te1ah dinormalisasi dengan membagi de­
ngan komponen perpindahan terbesar [1ihat Pers. (I4-1 I 4)). Sete1ah empat sik1us, ben­
tuk ini telah tepat untuk ketelitian mistar hitung dan sesuai dengan yang diperoleh me-
1alui pendekatan 'determinan (Contoh EI 2-2).
Dari Pers. (14-I 2), dengan komponen perpindahan terbesar [a tau Pers. (14-1 17)] ,
frekuensi modus pertama dipero1eh menjadi

0) 2 _1_1
V
(4)
_ 1 ()()()
•
1 = = = 211 14.5 radfs
B1 1 (S) (1/3.600)(17.04)
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 169

di mana di sini dapat dicatat bahwa faktor 1/3.600 sekarang telah termasuk nilai ii <5>.
11
Dalam hal ini juga penting untuk menentukan daerah frekuensi yang diperoleh se­
telah satu siklus, seperti ditunjukkan oleh Pers. (14-9):

(w z) .
1 mm = v11(0)1 = 3.600 = 160 (W 1 2) maks =
V31(O) = 3.600
-- -- = 400
Vu ( ) 22,5 v31 (1) 9
Dengan demikian frekuensi dalam keadaan ini, setelah satu siklus tidak dapat ditetap­
kan dengan baik (akibat kurangnya vektor trial). Akan tetapi, pendapatan yang sangat

[�]
baik dapat dicapai setelah siklus pertama dengan proses penita-rataan Pers. (14-10):

[ ]
[22.5 24.75 18.00] (3.600)
--------=-�--=-- 1 65.25(3.600)
= = 218
22.5 1.077
[22.5 24.75 18.00] 16.5
9.0

Perkiraan siklus-pertama ini sesuai dengan metode Rayleigh yang telah disempumakan
(R11 ) , yang diperlihatkan pad a Contoh E9-3. ////

Bukti Konvergensi
Bahwa proses iterasi Stodola harus konvergen ke arah bentuk modus pertama, umumnya
dapat diperlihatkan dengan mengenali bahwa proses ini pada dasarnya mencakup perhitung­
an gaya inersia yang sesuai untuk setiap bentuk yang diasumsikan, lalu menghitung lendut­
an yang dihasilkan dari gaya-gaya ini, kemudian menghitung gaya inersia akibat lendutan
yang dihitung, dan sebagainya. Konsep ini ditunjukkan pada Gambar 14-1 dan secara mate­
matis diterangkan pada paragraf berikut.

Bentuk yang diasumsikan v1 <Ol

Gaya-gaya inersia yang dihasilkan f/0l

Bentuk yang dihitung v1<lJ

Gaya-gaya inersia yang dihasilkan f/'l

GAMBAR 14-l lnterpretasi f"tsik urutan ite­

Dsb. rasi Stodola.
170 DINAMIKA STRUKTUR

Bentuk awal yang diasumsikan dinyatakan dalam koordinat normal [lihat Pers. {13-2)]
sebagai

(14-13)

di m ana Y1(0) akan menjadi relatif besar jika perkiraan yang baik pada bentuk trial telah di­
buat. Gaya inersia yang sesuai dengan bentuk getaran ini pada frekuensi modus pertama
akan menjadi [lihat Pers. (12-33)]

(14-14)

(wdwn)2 diperoleh
0
Dengan menentukan v 1< ) seperti pada Pers. (14-13) dan dengan menuliskan w12 = wn2

r/o) = m [.;rwt Yt(O) .;2w22Y2(0) (::Y .;3w/Y3(0) (::Y + · · ·]

2 + + (14-15)

Lendutan yang diakibatkan oleh gaya inersia ini adalah

v1<1> ff/0>
= = fm [�1w/Y/0> Cl>2w/Y2(0) (::Y ]
+ + · · ·

1(I)= n=l o/n(1)nly(ln )

N
atau fm -1.
V "
L_ (14-16)

di mana
yn<ll (:J yn<O> =
(14-17)

Sekarang dengan mencatat dari Pers. {12-39) (perkalian dengan f) bahwa

( 14-18)

berarti bahwa Pers. (14-16) dapat dituliskan

l
1
V (I) =
n=Ltl o/nyn cJ>Y( )
N
" A. (I) = (14-19)

yang sama bentuknya dengan Pers. (14-13), tetapi menunjukkan perpindahan yang telah di­
turunkan.
Prosedur yang sama untuk .siklus iterasi yang lain memberikan lendutan yang dihasil­
kan dari siklus kedua

vl(2) cJ>Y(2) =Cl> [(::Y y_<l)] = Cl>[(::r Y.(O)J

=
(14-20)

Dengan melanjutkan cara ini untuk s siklus diperoleh

v/•) = cJ>Y(s) cJ> [(::Y• y"(O)J q,1y1(n)

= = (14-21)

Bentuk terakhir dari persamaan ini diikuti karena koefisien untuk modus pertama jauh le­

»
((1)(1):)2s >> ((1)(1):)2s
bih besar daripada semua koefisien lainnya; yaitu,

1 » . . . (14-22)

Dari Pers. {14-22) ini terbukti bahwa kontribusi modus yang lebih tinggi terhadap bentuk
v 1(s) dapat dibuat sekecil yang diinginkan dengan melakukan iterasi menurut jurnlah siklus
yang cukup; jadi pengaruh modus pertama menggambarkan bentuk yang dihasil)can. Atas
dasar ini, proses harus konvergen ke arah bentuk modus pertama selama kontribusi modus­
pertama terhadap bentuk yang diasumsikan v1<0) tidak no!.
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 171

Analisis Modus Kedua

Bukti bahwa proses iterasi Stodola konvergen ke arah modus getaran pertama juga mem­
berikan suatu petunjuk bahwa prosedur itu dapat digunakan untuk menentukan modus
yang lebih tinggi sebagaimana mestinya. Persamaan (14-2 1 ) bila diperluas, menjadi

v<•> = tPl (:Jzs Y/o> tP2 (:J2s y2<o> + tP3 (:J2s y3<o>
+ + ...
(14-23)

dan dari persamaan ini jelas bahwa jika Y1(o) nol, proses harus konvergen ke arah bentuk
modus-kedua; jika, baik Y 1(0) maupun Y 2(0) nol, proses ini akan konvergen ke arah modus­
ketiga, dan sebagainya. Jadi, untuk menghitung modus kedua dengan iterasi matriks, yang
diperlukan hanyalah mengasumsikan bentuk trial y'z{O) yang tidak mengandung komponen
modus-pertama. (Tanda tak-hingga pada simbol menunjukkan bentuk yang tidak mengan­
dung kontribusi modus-pertama).
Arti dari penghilangan komponen modus-pertama dari setiap bentuk modus-kedua yang
diasumsikan, diperjelas dengan kondisi ortogonalitas. Tinjau suatu bentuk modus-kedua
yang diasumsikan secara sembarang, komponen modus ini dinyatakan sebagai berikut:

(14-24)

Dengan mengalikan kiri kedua ruas denganq>/ m diperoleh

t/J/mv2<0J = t/J/mt/JIYI(OJ t/J/mt/J2Yz(O>

+ + ... (1 4-25)
di mana ruas kanan disederhanakan menjadi bentuk modus-pertama saja, karena sifat-sifat
ortogonalitas modus. Dengan demikian, Pers. (14-25) dapat dise1esaikan untuk amplitudo
komponen modus-pertama pada v z<o):.
mv2
yl (OJ = I Ml
A. T
'I'
(0)
(14-26)

Jadi, jika komponen ini dihilangkan dari bentuk yang diasumsikan, vektor yang tinggal da­
pat dikatakan telah dimurnikan :

(14-2 7)

Vektor trial yang telah dimurnikan ini sekarang akan konvergen ke arah bentuk modus-ke­
dua pada proses Stodola. Akan tetapi, kesalahan pembulatan akan terdapat pada operasi
numerik yang memungkinkan komponen modus-pertama muncul lagi pada vektor trial; oleh
karena itu perlu untuk mengulangi operasi pemurnian ini untuk setiap siklus penyelesaian
iteratif guna menjamin konvergensinya ke arah modus kedua.
Pengertian sederhana dari pemumian vektor trial komponen modus-pertama diberikan
oleh matriks sapuan (sweeping), yang dapat diturunkan dengan mensubstitusikan nilai Y1(0)
dari Pers. (14-26) ke dalam Pers. (14-27), yaitu,

2 - 2 -- M, '1' 1 '1' 1 TmV 2 = I 2

�V (0) - V (0) 1 A. A. (0) - S V (0) (14-28)

di mana matriks sapuan modus-pertama S1 diberikan oleh

(14-29)

Seperti ditunjukkan oleh Pers. (14-28), matriks ini mempunyai sifat yang menghilangkan
komponen modus-pertama dari setiap vektor trial yang telah dikalikan kiri, dan hanya me­
ninggalkan bentuk yang telah murni.
Prosedur Stodola sekarang dapat dirumuskan dengan matriks sapuan ini, sehingga nilai-
172 DINAMIKA STRUKTUR

nya konvergen ke arah modus getaran kedua. Dalam keadaan ini, Pers. (144) dapat ditulis­
kan
1 - < 1) n- (0)
- Vz - v2 (14-30)
_

w/

yang menyatakan bahwa setiap bentuk trial modus-kedua yang tidak mengandung kompo­
nen modus-pertama akan konvergen ke arah modus-kedua. Dengan mensubstitusikan Pers.
(14-28) ke dalam Pers. (14-3Q) dihasilkan
1
V (I) - V (O) -
= DV )
-2
w/
- DS12 2 2(O (14-31)
di mana
(14-32)
adalah suatu matriks dinamik baru yang menghilangkan komponen modus-pertama dari se­
tiap bentuk trial v2<0) dan �batnya secara otomatis konvergen ke arah modus kedua. Bila
D2 digunakan, analisis modus-kedua keseluruhannya sama dengan analisis modus-pertama
yang dibicarakan di atas. Jadi frekuensi dapat diperkirakan dengan ekivalen Pers. (14-10)
(v (ll) Tmv (Ol
w2 2 - _,_ 2 2 (14-33)
v2
- (I) -(I)
mv2
di mana

atau analisis dapat dilakukan untuk setiap tingkat konvergensi yang diinginkan. Jelaslah
bahwa modus-pertama harus dievaluasi sebelum modus-kedua dapat ditentukan dengan me­
tode ini. Bentuk modus-pertama. rjJ1 juga harus ditentukan dengan ketelitian ter;tentu dalam
mengevaluasi matriks sapuan S1jika hasil-hasil yang memuaskan ingin diperoleh pada anali­
sis modus-kedua. Umumnya, ordinat bentuk-modus-kedua yang akan diperoleh mempunyai
gambaran yang kurang nyata dibandingkan nilai-nilai modus-pertama.

CONTOH E14-2 Untuk memperlihatkan anlllisis iterasi matriks dari modus getaran
yang lebih tinggi, modus kedua dari bangunan pada Contoh El4-1 akan dihitung. Un­
tuk analisis ini, matriks sapuan akan ditentukan dalam bentuk Pers. (14-154) [lebih baik
dari Pe!s. (14-29)] karena persamaan ini lebih sesuai untuk dihitung dengan tangan,
khususnya bila hanya modus tunggal yang akati disapu. Bentuk matriks sapuan modus­
pertama dari Pers. (14-154) adalah

[ -I T
- (,P /m.) (tP I m ,)
SI =
I J
di mana untuk struktur ini (dari Contoh E14-1) rp,r = [1.000 0.646 0.301] dan m8
adalah kolom pertama dari matriks massa: ml = [I 0 0]. Jadi rjJ1 Tm8 = 1. Juga mr
menyatakan kolom sisa dari matriks massa.

m, = [1�5 �] 0 2.0

yang menghasilkan rjJ1 Tmr = [0,969 0,602]. Dengan demikian modus-pertama matriks

[ ]
sapuan
-0.969 -0,602
S1 = I 0
0 I
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 1 73

dan matriks dinamik modus-kedua adalah

D2 DS1
1

3·600
[ -3,2,�666 -2,0,6992]
= = --

1,06 2,80
Pe:nyelesaian iteratif untuk bentuk dan frekuensi modus-kedua, dengan mengguna­
kan matriks dinamik ini, dilakukan berikut ini dengan format yang sama dengan yang
digunakan pada Contoh E l4- l . Terbukti bahwa hanya vl [v22 v32] yang perlu di­ =

masukkan ke dalam vektor trial v2<0> karena perpindahan v12 lantai puncak diatur me­
nurut kondisi ortogonalitas. Perpindahan ini tidak perlu dievaluasi sampai penyelesaian
untuk Vr menjadi konvergen.

3.600 [ -3,1,2,610666 -2,2,0,689029] -1 3,3,6865 1,0,0905 3,3 521

D2 Vz<O> V2°) Vz0> v2 (2)
-

I - - I
1

p
0,1 0092 3,3,74417 1,0,0901 13,3,4761 -1.0,1,049061 [ -0682]
1 00
v2<2> - (3)
vl vz<3> - �4)
v2 v2c4>

-I �
'

-0, ,6
,
X �

r:entuk akhir

Pada penyelesaian ini, perpindahan telah dinormalisasi dengan membaginya dengan ke­
dua perpindahan yang lebih besar yang ditinjau dalam iterasi. Akibatnya nilai v21 yang
dihitung setelah Vr konvergen, diperoleh lebih besar dari 1; hasil ini telah dinormalisasi
lagi pada kolom akhir sehingga bentuk yang diperoleh dapat dibandingkan dengan yang
diperoleh sebelumnya pada Contoh E12-2. Adanya sedikit perbedaan adalah akibat ke­
salahan pembulatan dalam perhitungan dengan mistar hitung.
Frekuensi modus-kedua yang dihitung dari hasil-hasil yang diperoleh pada siklus

w22 - v32<(4>3) - (1/3.600)00(3,76)

iterasi akhir adalah

-
V
__g_
I
-
1'
= 958
yang perbandingannya kira-kira tepat dengan nilai 966 yang dihitung pada Contoh
E12-1. Tentu saja, metode akan konvergen ke arah hasil-hasil yang tepat jika angka­
angka yang dibuat dalam perhitungan cukup nyata. / Il
Analisis Modus Ketiga dan yang Lebih Tinggi
Sekarang akan diperlihatkan bahwa proses sapuan yang sama dapat diperluas untuk me­
murnikan vektor trial baik komponen modus-pertama rnaupun kedua, dengan hasil bahwa
prosedur Stodola akan konvergen ke arah modus-ketiga. Dengan menyatakan bentuk mo­
dus-ketiga yang telah dirnurnikan [secara analogi dengan Pers. (14-27)] sebagai

13
( 4 4)
-

dan dengan menggunakan kondisi bahwa v3(0) adalah ortogonal baik terhadap <I>! dan <1>2

t/1/mvJ<o>
t;/'mv3<0l
=

=
00 =
= tP !rmv3<oJ - Mlyl<oJ
1{>2Tmv/0l - M2Y2< 0l

diperoleh persamaan untuk amplitudo modus-pertama dan kedua pada vektor trial v3(0)
174 DINAMIKA STRUKTUR

yl(OJ =
__
M
l q,lrmv}Ol
!
(14-35a)
Y
2(Ol -
-- 1 .�,. r
M '1'2
2
mv3 (OJ (14-35b)
yang ekivalen dengan Pers. (14-26). Dengan mensubstitusikan persamaan ini ke dalam Pers.
(14-34 ), dihasilkan
1
V- 3 (OJ -
- v (OJ
3 -M
- '1'1'1'1 rmv3
.�,. .�,. (Ol - _1_ '1'2'1'2
M
.�,. .�,. rmv (O)
3
I 2
atau
(14-36)
Persamaan (14-36) menunjukkan bahwa matriks sapuan S2 yang menghilangkan baik kom­
ponen modus-pertama maupun kedua dari v3(o) dapat diperoleh hanya dengan proses peng­
ambilan bentuk modus-kedua dari matriks sapuan modus-pertama yang diberikan oleh Pers.
(14-29), yaitu,

(14-37)
di mana operasi matriks-sapuan dinyatakan oleh

(14-38)
Hubungan Stodola untuk analisis modus ketiga sekarang dapat dituliskan secara analogi
dengan Pers. (14-31):
(14-39)
Maka matriks dinamik D3 yang telah dimodifikasi berfungsi untuk menyapu komponen
modus:pertama dan kedua dari vektor trial v3(o) dan dengan demikian menghasilkan kon­
vergensi ke arah bentuk modus-ketiga.
Proses yang sama ini ternyata dapat dilanjutkan ke analisis modus sistem yang lebih
tinggi. Misalnya, untuk mengevaluasi modus keempat, matriks sapuan S3 akan dihitung se­
bagai berikut:

(14-40)
di mana persamaan ini akan menjalankan fungsi

Matriks dinamik yang sesuai adalah

(14-41)
D4 = DS 3

Matriks yang sesuai untuk menghitung setiap modus dapat diperoleh dengan mudah secara
analogi dari persamaan ini; yaitu,
S" =
sn-1 - -
M
1 .
tPntPn m
T
(14-42)
Jelaslah bahwa pembatasan yang paling penting dari prosedur ini adalah semua bentuk mo­
dus yang lebih rendah harus dihitung sebelum suatu modus tertentu yang lebih tinggi dapat
dievaluasi. Demikian pula, penting untuk mengevaluasi modus yang lebih rendah tersebut
ANALISIS GE)'ARAN PRAKTIS 1 75

dengan ketelitian yang tinggi jika matriks sapuan untuk modus yang lebih tinggi ingin di­
lakukan secara efektif. Umumnya proses ini digunakan langsung untuk meng.lJitung modus
yang tidak lebih dari empat atau lima.

Analisis Modus Tertinggi

Paling tidak secara akademis pedu untuk memperhatikan bahwa met ode Stodola juga dapat
digunakan untuk analisis modus getaran tertinggi dari suatu struktur. Jika Pers. (14-1) di­
kalikan kiri dengan w2 m -l k, hasilnya dapat dituliskan

(14-43)

di mana sifat�ifat dinamik dari sistem sekarang terkandung dalam matriks

(14-44)
Jika suatu bentuk trial untuk modus getaran tertinggi (ke-N) dimasukkan, Pers. (1443)
menjadi

(14-45)

yang ekivalen dengan Pers. (144). Dengan analogi Pers. (14-8) dan (14-10), perkiraan fre­
kuensi modus ke-N diberikan o1eh

vkN(I)
(J)N 2 = �•
(1 4-46a)
vkN
atau

w/ = (V(vN(<II))TIDVN(l) (1 4-46b)
N mvN<Ol
lf
di mana vN(l) = EvN(o).
Tambahan lagi, bentuk vN(l) yang dihitung adalah suatu perkiraan bentuk modus ter­
tinggi yang lebih baik daripada asumsi mula-mula; jadi jika persamaan ini digunakan sebagai
suatu bentuk trial baru dan proses diulangi beberapa kali, bentuk modus tertinggi dapat di­
tentukan sampai tingkat perkiraan yang diinginkan.
Bukti konvergensi proses ini ke arah modus tertinggi dapat dilakukan dengan tepat se­
bagaimana untuk modus terendah. Perbedaan utama dalam membuktikan bahwa suku wN2
adalah pembilang yang lebih tinggi dari penyebut, yaitu dengan hasil yang ekiva1en dengan

( �: 2)2s
Pers. (14-22) yang berbentuk
((J)�: )2s OJ ((J)�: )2s
1 »
I » » 3 » ...
(1 4-47)

yang lebih mengutamakan modus tertinggi daripada terendah.

Analisis modus tertinggi berikutnya dapat dilakukan dengan mengembangkan suatu
matriks sapuan bentuk modus tertinggi dari prinsip ortogonalitas dan pada dasarnya ana­
lisis menyeluruh dapat dilakukan dari atas ke bawah. Akan tetapi, mengingat konvergensi
dari proses iterasi jauh lebih lambat hila menggunakan Pers. (1445) daripada analisis Sto­
dola normal dari modus yang lebih rendah, metode ini jarang digunakan, kecuali untuk
memperoleh suatu taksiran frekuensi getaran tertinggi yang diperkirakan terjadi pada struk­
tur.

CONTOH El4-3 Analisis modus getaran ketiga untuk struktur tiga tingkat Contoh
E14-1 dapat dilakukan dengan mengevaluasi matriks sapuan modus-kedua dan meng­
gunakannya untuk memperoleh suatu matriks dinarnik yang langsung akan konvergen
ke arah modus ketiga. Akan tetapi, analisis ini umurnnya lebih mudah dan lebih teliti
176 DINAMIKA STRUKTUR

untuk menilai modus tertinggi suatu struktur dengan iterasi menurut bentuk kekakuan
matriks dinamik; pendekatan tersebut diperlihatkan di sini.
Matriks kekakuan dan invers dari matriks massa untuk struktur Gambar El4-1 ada­

] [ ]
lah (lihat Contoh E1 2- 1 )

-�
-1 -0 6 0 0
I
3 kips/in m-1 = - 0 4 0 in/kip·s2
-2 6
0 0 3

[ ]
Dengan demikian bentuk kekakuan dari matriks dinamik adalah

6 -6 0
E = m-1 k = lOO -4 I2 -8 s-2
0 -6 15

Penggunaan suatu bentuk awal adalah untuk perkiraan yang pantas dari modus ketiga,
di mana iterasi dilakukan seperti berikut, sesuai dengan format Contoh E1 4-l.

H
<O>
E vJ v3o> VJ(l) v3<2>

]
-6 -I -I2 -0.50 -9.0
1.00
�
!OO I2 I 24 21.0
-6 -
15 -I -21 -0.88 -19,2
< >
Va(l) V- a (3) v3 3 v3<4> V3(6) V- a {7)
-0.43 -8.58 -OAI -8.40 -0.394 - 8,36
X 1.00 21.00 l.OO 21.20 1.000 21.24
-0.9I -I9.65 -0.95 -20.10 -0.956 -20.34
\. B�ntuk akhir

Jelaslilh bahwa proses iterasi yang konvergen ke arah bentuk modus tertinggi ini jauh
lebih lambat dibandingkan yang konvergen �e arah modus terendah pada Contoh E1 4-l;
ini adalah karakteristik umum dari metode Stodola. Akan tetapi, bentuk akhir sangat
sesuai dengan yang diperoleh dari penyelesaian determinan (Contoh El2-l) dan ter­
utama ditujukan untuk ketepatan mistar hitung. Frekuensi yang diperoleh dari siklus
iterasi akhir [lihat Pers. (1 4 -46a )] adalah

w/ =
ii23(7) =
21,24(100) =
2,124
v23 (6) 1

yang juga sesuai sekali dengan nilai yang diperoleh pada Contoh El2- 1 . Faktor 100 pa­
da persamaan ini adalah angka yang harus dikalikan yang telah merupakan faktor ma­
triks dinamik E. I II/

14-3 ANALISIS TEKUKAN DENGAN ITERASI MATRIKS

Prosedur iterasi Stodola untuk mengevaluasi nilai eigen dan vektor eigen juga dapat dipakai
bila gaya aksial bekerja pada batang struktur jika gaya aksial tidak berubah menurut gerak
getaran struktur. Untuk setiap kondisi beban aksial yang diterapkan, suatu persamaan Sto­
dola yang ekivalen dengan Pers. (1 44) dapat dituliskan

( 14-48a)

di mana
(14-48b)
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 177

di mana k = k - kc adalah matriks kekakuan gabungan, yang memperhitungkan efek ke­

kakuan geometrik [lihat Pers. (1 0-20)]. Bentuk dan frekuensi modus getaran dapat ditentu­
kan dari Pers. (1448 a) dengan metode Stodola, persis seperti struktur tanpa beban aksial.
Efek gaya aksial tekan adalah untuk mengurangi kekakuan batang struktur, sehingga
cenderung untuk mengurangi frekuensi getaran. Dalam bentuk terbatas, frekuensi getaran
menjadi nol, dan persamaan nilai eigen statik berbentuk

(k - i.GkG0)v = 0 (12-24)

Dengan mengalikan kiri persamaan ini dengan (l /f...c)f diperoleh

1
-v = Gv (14-49a)
AG
di mana

(14-49b)

Persamaan ( l449a) ben tuknya sama dengan persamaan Stodola dan bisa diselesaikan dengan
tipe prosedur iteratif yang sama. Nilai eigen yang memungkinkan nilai v tidak nol yang akan
ditentukan adalah beban tekuk yang dinyatakan oleh nilai parameter beban "-c· Jadi, jika
suatu bentuk trial untuk modus tekuk pertama dinyatakan v ,<o), proses iterasi ditunjukkan
oleh

(14-50)

Bila prosedur iterasi digunakan untuk menilai modus tekuk dengan cara ini, prosedur di­
sebut metode Vianello, setelah orang yang pertama yang menggunakannya untuk maksud
ini.
Analisis tekuk Vianello ini prinsip dan tekniknya identik dengan analisis getaran Sto­
dola dan tidak perlu dibicarakan lehih lanjut, kecuali untuk mengutarakan bahwa kondisi
ortogonalitas yang digunakan dalam menilai modus tekuk yang lebih tinggi adalah

(14-51)

Akan tetapi, umumnya hanya modus tekuk terendahlah yang penting, dan ada baiknya
untuk meninjau sedikit prosedur ini guna mengevaluasi modus tekuk yang lebih tinggi.

CONTOH E144 Metode analisis tekuk Vianello akan diperlihatkan melalui evaluasi
be ban tekuk awal dari suatu ko!om kantilever seragam yang dibebani o leh beratnya sen­
diri (Gambar E1 4-2). Struktur yang telah didiskritisasi dengan membaginya menjadi
tiga segmen yang sama dan menggunakan perpindahan lateral dari setiap simpul sebagai
derajat kebebasan. Di sini diasumsikan bahwa berat kolom yang terdistribusi secara se­
ragam tergumpal pada ujung-ujung segmen; dengan demikian seperenam dari berat total­
nya terpusat pada puncak dan sepertiga pada kedua simpul sebelah dalam. Gaya-gaya
aksial pada tiga segmen kolom akibat berat yang terkonsentrasi ini ditunjukkan pada
gambar.
Bila pendekatan perpindahan linear [Pers. (1 1 -36)] digunakan, kekakuan geome­
trik dari kolom ini diberikan oleh

N,

r
N,

�7H -:]
0
1, I,
-1
N, N1 N2 N
kG _ - + -
_ 2 4
= 1, 1, 12 12 - 3
N N2 N3
0 _ 2 -+ -
12 12 13
178 DINAMIKA STRUKTUR

FW=0:� 0 • ,,.,. ,M;,o

T 2 ¥= 3W
N2

N3 =SW

(a) (b)

GAMBAR E l4-2 Analisis tekukan kolom akibat beratnya sendiri: (a) kolom seragam; (b) model yang
dipertimbangkan.

dan ini akan diambil sebagai referensi kekakuan geometrik ka0• Dengan mengenakan
beban-beban satuan secara berturut-turut pada ketiga simpul dan dengan menghitung

[ ]
lendutan yang dihasilkan melalui prosedur analisis statik standar, matriks fleksibilitas
dari kolom diperoleh menjadi
54 28 8
3

f = _I_ 28 16 5
6EI 8 5 2

[
Dengan demikian matriks stabilitas G diberikan oleh

26
Wl2
G = fkao = - 12
_ 6EI 3

Suatu parabola diarnbil sebagai suatu perkiraan yang pantas untuk bentuk tekukan mo­
dus-pertama, dan iterasi Vianello dilakukan sebagai berikut, mengikuti format yang
sama dengan contoh getaran.

Wl'
- 12
6EI
26[ G
34
21
-20
-8
] v,<•
l

1.00 38.8
0,44 20.3
- (1)
v,

3 6 1 0.11 5.7
- (2) 2) - (J) >
v1< v 1<3 - (4)

1
v1 ° v, v, v,
'
1.00 40.7 1.00 41.1 1,000 41.1
X 0.52 21.7 0.534 22.0 0.535 22.0
0.15 6.3 j0.155 6.4 0,156 6.4
Bentuk sebenarnya

Proses ini konvergen secepat analisis getaran Stodola modus-pertama. Faktor beban
tekuk kritis yang diperoleh dari siklus iterasi terakhir adalah

1,315 E._
WL 2
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 179

di mana hasil ak:hir dinyatakan dalam bentuk panjang total L. Dari persamaan ini berat
kritis per satuan panjang diperoleh menjadi

wer
=

L/6 1.315(6)EL3l
J.c, W = =
7,89EL3l
Mengingat perbandingan ini dengan hasil sesungguhnya sebesar 7,83EI/L3 sangat baik,
jelaslah bahwa kekakuan geometrik yang diturunkan dari asumsi perpindahan-linear se­
derhana adalah efektif sekali.
Pengaruh kekakuan geometrik pada frekuensi getaran dari kolom ini juga dapat di­
hitung dengan iterasi matriks. Tentu saja, jika berat satuannya mempunyai nilai kritis
seperti yang dihitung di atas, frekuensi getaran akan menjadi no!. Akan tetapi, untuk

gap, misalnya, bahwa W = 2 7/2 6(EI/L2 ), yakni (2 712 6)11,315 = 79

setiap nilai berat satuan yang lebih kecil, frekuensi yang sesuai dapat ditentukan. Ang­
persen dari nilai kri­
tis. Lalu kekakuan geometrik dapat diperoleh dengan mensubstitusikan nilai ini ke
dalam persamaan untuk ka di atas.
Kekakuan elastik dari kolom diperoleh dengan menginversikan matriks fleksibi­

626E13l [ -16127 -46-16 -468012]

litas, yaitu

k = -- 44

Dengan demikian matriks kekakuan gabungan yang dihitung dari efek gaya aksial di­
berikan oleh [Pers. ( 1 0-20))

-
k =
k - kG =

26 13 12 -46 80"] 26 913 0 4 -:]

6EJ
- - [ -1 6 -16
J
-46 44
_27EJ [ _: -1
[ _:� -3184 -8924]
-3

� �E l
26 13 24 -89 152
Akhirnya, analisis getaran dapat dilakukan dengan iterasi menurut matriks dina­
mik yang telah dirnodifikasi D = k:- 1 m, di mana k-1 adalah invers dari matriks kekaku­
an gabungan seperti ditunjukkan di atas. Penyelesaian contoh ini diserahkan kepada
pembaca. II II

14-4 METODE HOLZER

Prosedur Dasar
Dasar dari metode Stodola adalah pengaturan yang berurutan dari setiap bentuk yang di­
asumsikan sampai bentuk modus sebenarnya dicapai, yang diikuti dengan evaluasi frekuensi
modus. Metode yang akan dibahas sekarang, yaitu metode Holzer, dilakukan terutama da­
lam urutan yang berlawanan: frekuensi secara berurutan diatur dari suatu asumsi awal sam­
pai frekuensi sebenarnya diperoleh, bentuk modus akan dinilai secara simultan.
Metode Holzer paling baik digunakan untuk analisis struktur yang komponen-kompo­
nennya diatur sepanjang suatu sumbu dasar, yaitu tipe sistem yang sering disebut struktur
rantai. Walaupun ada teknik yang dapat dikembangkan menggunakan cara yang lain dengan
susunan yang lebih kompleks, hanya pemakaian yang sangat dasar yang akan ditinjau di sini
mengingat tujuannya hanya untuk memperlihatkan konsep dasar prosedur, bukan untuk
mempelajari pemakaiannya secara terinci.
Suatu contoh praktis tipe sistem yang paling sederhana di mana metode ini dapat di­
pakai adalah bangt.man geser, yang ditunjukkan pada Gambar 1 4-2. Pada struktur ini di-
180 DINAMIKA STRUKTUR

VN
N
I
KN-1 I
mN+I I
VN I I
N- I
I
I
�� ;

i+ I
m;+J v,•IJ I

I
k, I
m, I
v, I
I
I
I
'� I
m2 I
v21
2

kl
1I
I
ml
/ \b)
I VI
I
I
ko I

B %

(a)

GAMBAR 14-2 Analisis suatu bangunan geser menurut Holzer: (a) sistem struktur; (b) gaya-gaya dan
perpindahan lantai yang khas.

asumsikan bahwa pelat lantai adalah tegar, sehingga lendutan lateral hanya diakibatkan oleh
lenturan kolom dan tidak terjadi rotasi pada sambungan. Dalam keadaan ini kekakuan lantai
(gaya yang dibutuhkan untuk menghasilkan satu satuan perpindahan relatif antara lantai)
pada tingkat i adalah
(14-52)

di mana I menyatakan momen: inersia total dari semua kolom pada tingkat i dan h adalah
tinggi lantai. Di sini juga diasumsikan bah wa semua massa tergabung dengan pelat lantai dan
bahwa gerak berlangsung pada bidang gambar.
Tipe sistem ini diberi karakteristik oleh kenyataan bahwa pertambahan perpindahan di
setiap lantai i hanya bergantung pada gaya geser total pada ketinggian I.\, sementara pada
getaran bebas pertambahan gaya geser pada setiap ketinggilin lantai hanya bergantung pada
lendutan total dari ketinggian tersebut karena gaya inersia sebanding dengan perpindahan.
Sifat ini memberikan kemungkinan untuk menghitung gaya-gaya dan perpindahan pada
struktur keseluruhan dengan perhitungan yang berurutan dari salah satu ujung jika suatu
asumsi dibuat dari frekuensi getaran dan dari kondisi batas pada ujung awal yang tak dike­
tahui. Misalnya, jika analisis dimulai dari puncak bangunan Gambar 14-2 , maka perlu untuk
mengasumsikan suatu amplitudo perpindahan getilran pada titik ini, tetapi kondisi batas
gaya geser ternyata adalah nol di atas pelat puncak. Amplitudo perpindahan yang diasumsi­
kan adalah sembarang karena getaran bebas dapat berlangsung pada setiap amplitudo. Akan
tetapi, frekuensi getaran bebas tersebut adalah terbatas, dan jika asumsi frekuensi tidak
tepat, kondisi batas yang dibutuhkan pada ujung struktur yang lain tidak akan terpenuhi.
Misalnya Gambar 1 4-2, jika analisis telah dimulai dari puncak dengan suatu frekuensi yang
tidak tepat, perpindahan yang dihitung pada dasar tidak akan sama dengan nol. Sebenar­
nya, analisis tersebut tidak salah; ini adalah penyelesaian untuk rnasalah yang tidak benar.
Bentuk yang dihitung adalah yang akan dihasilkan jika dasar struktur digerakkan dengan
frekuensi yang diasumsikan pada amplitudo yang dihitung.
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 181

Bentuk-bentuk yang ber­

sesuaian dengan frekuensi
yang ditunjukkan

Frekuensi, w

wz

GAMBAR 14-3 Variasi perpindahan dasar dengan frekuensi yang dikenakan (mempertahankan perpin­
dahan pada puncak).

Frekuensi getaran bebas yang sebenarnya dapat di.peroleh dengan cara coba-<:oba, de­
ngan mengatur asumsi frekuensi secara berurutan sampai kondisi bat as yang dibutuhkan di­
penuhi. Dalam praktek, penentuan frekuensi yang sebenarnya disederhanakan sepenuhnya
jika suatu plot dibuat dari nilai batas yang dihitung sebagai fungsi frekuensi yang diasumsi­
kan. Suatu plot untuk amplitudo perpindahan dasar yang dihitung untuk bangunan Gambar
14-2, dengan mengasumsikan satu satuan perpindahan pada puncak, ditunjukkan secara
kualitatif pada Gambar 14-3, disertai dengan sketsa bentuk-bentuk yang sesuai untuk be­
berapa frekuensi yang diasumsikan. Prosedur ini dapat digunakan untuk mengevaluasi �­
tiap frekuensi getaran dan bentuk modus yang sesuaL Dalam kenyataan, inilah salah satu
keuntungan dasar dari metode Holzer: dimungkinkannya untuk menghitung setiap modus
getaran secara bebas dari yang lainnya. Untuk struktur bangunan geser, jumlah modus un­
tuk setiap frekuensi yang sebenarnya sama dengan jurnlah simpul (titik-titik amplitudo per­
pindahan nol) sepanjang sumbu, termasuk dasar sebagai salah satu simpul.

CONTOH E14-5 Analisis getaran metode Holzer akan diperlihatkan dengan mengeva­
luasi kembali frekuensi modus-pertama dan bentuk modus dari bangunan tiga tingkat
Gambar E14-l . Sifat-sifat dasar dari bangunan diringkaskan pada Gambar E14-3, di­
sertai dengan semua perhitungan yang u tarn a dari analisis Holzer. Tahap pertama dalam
prosedur ini adalah mengasumsikan frekuensi getaran trial; dalam keadaan ini frekuensi

TriaU Trial 11 Trial 11{.

(� =.H'lO) (wl = 2ql))
m1 = 1.0 -;.s2 (�,o.�1 "'209)
V Av '\) ft , 4P '\) !, • Av '0. ft
1.000 100 1 .000 200 1 .000 209

0. 1 67 1 00 0.333 200 0,348 209

0,833 1 25 0.667 200 0.652 204

0,187 225 0.333 400 0.344 413

0.646 1 29 0.334 1 33 0.308 1 29

0,197 354 0,296 533 0,301 542

0.449 0.038 0.007

GAMBAR E14-3 Analisis modus getaran bangunan metode Holzer.

182 DINAMIKA STRUKTUR

2
tersebut d itetapkan secara sembarang pad a 10 rad /s, sehingga w 100. D engan =

menggunakanfrekuensi ini d an suatu amplitud o perpind ahan lantai-puncak v 1 1 in, =

perhitungan yang d itetapkan d engan label "Trial I" telah d ilakukan, yang d imulai d e­

w2m1v1
ngan gaya inersia lantai-puncak
h = = 1 00(l)(VXlO) = 1 00 kip
Gaya ini kemud ian menyebabkan geseran lantai- puncak sebesar'D1 = 100, d an perubah­
an bentuk lantai-puncak yang sesu ai d iberikan oleh

ilv1 'Dt
=- =- =
k!
100
600
0.167
.
m

D engan d emikian perpind ahan lantai ked ua ad alah v 2 = v1 - �v 1 = 0.833 in.

h2 w2m2v2
B ila perpind ahan ini d iketahui, gaya inersia pada tingkat ini d iberikan oleh
= = 100(1,5)(0,833) = 1 25 kip

D engan menambahkan gaya ini ke inersia lantai- puncak d id apatkan geseran pad a lantai
ked ua sebesar 225 kip. D engan membagi gaya geser ini d engan kekakuan lantai ked ua
d iperoleh peru bahan bentuk pad a lantai ini �v 2 yang d ikurangi d ari v 2 untuk memper­
oleh v3. B ila prosed ur d ilanjutkan untuk lantai d asar, d iperoleh bahw a perpind ahan
d asar ad alah 0.449 in. Hasil ini menunjukkan bahw a frekuensi sebesar 10 rad /s, akan
menghasilkan amplitud o getaran pad a puncak sebesar 1,000 in. J uga terlihat d ari ben­
tuk perpind ahan (simpul perpind ahan tid ak nol) bahw a frekuensi w = 10 rad /s ad alah
lebih kecil d ari frekuensi pribad i mod us pertama.
D i samping kenyataan bahw a 10 rad /s ad alah terlalu rend ah, trial pertama hanya
memberikan sed ikit petunjuk d ari besarnya frekuensi mod us pertama yang akan d iper­
2
oleh; d engan d emikian trial ked ua telah d itetapkan secara sembarang pad a w = 200.
D an lagi, perpind ahan puncak d iambil sebesar 1.000 in. d an bentuk lend utan telah
d ihitung seperti d itunjukkan oleh susunan perhitungan yang d iberi label ':Trial II".
Pad a saat ini perpind ahan d asar yang d iperoleh besarnya 0.038 in, d engan d emikian
200 yang d iasumsikan ad alah d ekat sekali d engan frekuensi pribad i yang sebenar­
2
w =

nya.
D ari hasil kedua trial tersebut suatu taksiran yang baik d ari freku ensi yang sebenar­
nya d apat d iperoleh d engan ekstrapolasi linear pad a graflk seperti Gambar 14-2. D engan

(ilw2) (ilw2)
melakukan ekstrapolasi secara analitis d ihasilkan

Llvs 1-2 Llvs 2-3=

d i mana subskrip menunjukkan jumlah trial untuk pertambahan yang d iambil. D alam
kead aan ini hubungan ekstrapolasi ad alah
100
=
Llro�_3 ilwi-3
= 9
0.411 0.038
2
D engan d emikian pad a trial ketiga, frekuensi yang d iasumsikan ad alah w = 209. Per­
pind ahan d asar yang d iakibatkan oleh asumsi ini telah d itentukan pad a susunan per­
hitungan ketiga sebesar 0.007 in, yang sangat d ekat d engan nilai nol yang d ibutuh­
kan. K enyataan bahw a perpind ahan nol tid ak d iperoleh secara tepat menunjukkan
2
bahw a v B bukanlah suatu fungsi linear d ari w ; akan tetapi, jika tipe ekstrapolasi yang

Llw�-4
sama d igunakan lagi,
_9_ =
0.031 0.007
w
2
211 yang d ihasilkan tepat sekali. Perpind ahan yang d iperoleh d engan frekuensi
=
ini ad alah vT = [1.000 0.648 0.301 0.000), yang menurut ketelitian mistar hitung
sesuai d engan bentuk yang d iperoleh sebelumnya. IIII
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 183

Prosedur Matriks-Transfer
Metocte analisis getaran menunit Holzer juga ctapat ctilakukan secara efektif ctengan cara
operasi matriks, yaitu ctengan menggunakan suatu tipe matriks khusus yang ctisebut matriks
transfer. Matriks ini menyatakan gaya ctan perpinctahan pacta salah satu bagian ctari struktur
tipe rantai ctalam bentuk gaya ctan perpinctahan yang sesuai pacta bagian yang berctekatan;
jacti profil gaya ctan perpinctahan yang sempurna ctari struktur ctapat ctiperoleh ctari serangkai­
an perkalian matriks transfer.
Matriks transfer muctah ctibagi menjacti ctua bagian ctalam penurunan ini: matriks medan,
yang memberikan perpinctahan melalui segmen-segmen elastik antara massa-massa; ctan ma­
triks titik, yang mempengaruhi perpinctahan melalui massa-massa yang tergumpal. Mectan
elastik untuk tingkat struktur i Gambar 1 4-2 ctitunjukkan pacta Gambar 14-4. Vektor ke­
actaan 71; yang menyatakan gaya ctan perpinctahan pacta tingkat i ctapat ctinyatakan ctalam
bentuk vektor keactaan pacta tingkat i' (ujung segmen yang lain) oleh sua tu hubungan ma­
triks mectan sebagai berikut:
['D·v;] [ -j�1 01] ['D'·]
= vi' (14-53a)

cti mana ?; = 1 /k; actalah fleksibilitas ctari lantai i, yaitu lenctutan yang ctihasilkan oleh satu
satuan gaya geser yang bekerja pacta lantai tersebut. Persamaan (14-5 3a ) ctapat ctinyatakan
secara simbolis sebagai
(14-53b)
cti mana T1;, matriks mectan untuk segmen i, acta1ah matriks bujur-sangkar pacta Pers. (14-5 3a).
Titik massa untuk tingkat i + 1 juga ctitunjukkan pacta Gambar 14-4, ctan matriks titik
yang meminctahkan vektor keactaan melalui tingkat ini, ctictefinisikan oleh

(14-54a)

atau secara simbolis

(14-54b)
cti mana Tp,i+l yang menyatakan matriks titik untuk tingkat i + 1.
Matriks transfer T;+l untuk segmen selengkapnya sekarang ctapat ctiperoleh ctengan
menggabungkan matriks mectan ctan titik, jacti
(14-55)
atau ctengan memasukkan matriks mectan ctan titik Pers. (14-5 3) ctan (14-5 4), matriks trans­

[ -] 1] [ ] [ -]1
fer ctiperoleh menjacti
1 0 1 w2mi+ 1 2
J
1 w �i+ 1
Ti + 1 = = (14-56)
1 0 1 l- w'J1m1+1

GAMBAR 14-4 Vektor keadaan yang dikait­

kan dengan matriks medan clan titik pada
bangunan geser.
184 DINAMIKA STRUKTUR

GAMBAR 14-5 Derajat kebebasan dari sistem lentur.

Dengan menggunakan serangkaian matriks transfer, dimungkinkan untuk menyatakan vek­

tor keadaan pada setiap titik dalam bentuk vektor keadaan pada setiap titik yang lain; mi­
salnya, vektor keadaan pada dasar dapat dinyatakan dalam bentuk vektor keadaan pada
puncak
( 1 4-57)

di mana subskrip B dan N berkenaan dengan kedua ujung struktur, seperti ditunjukkan pada
Gambar 1 4-2a. Bila TN didefinisikan sebagai
(14-58)
Pers. ( 1 4-5 7) dapat ditulis
(14-59a)
Dengan demikian TN adalah suatu matriks 2 X 2 yang berhubungan dengan vektor keadaan
pada kedua ujung struktur.
Penulisan e1emen matriks pada Pers. ( 1 4-59a) memberikan

(1 4-59b)

dan hila kondisi batas yang diberikan dimasukkan, persamaan derajat ke-N yang dihasilkan
2
dalam w dapat diselesaikan untuk frekuensi pribadi sistem tersebut. Misalnya, kondisi ba­
tas pada struktur Gambar 1 4- 2 adalah vB = 0 dan 'ON= 0. Jadi, jika diasumsikan bahwa am­
plitudo getaran dinyatakan oleh vN = 1 , persamaan kedua dari Pers. ( 1 4-59b) adalah

(1 4-59c)
di mana terlihat bahwa tvv adalah fungsi dari w2 , dan nilai w2 yang menghasilkan kondisi
perpindahan nol yang dibutuhkan pada dasar adalah frekuensi getaran bebas.

Metode Holzer-Myklestad
Analisis tipe sistem bangunan geser akan sangat sederhana dengan menggunakan prosedur
Ho1zer (atau matriks transfer) karena prosedur ini hanya mempunyai satu derajat kebebas­
an tiap sambungan. Perluasan metode menjadi analisis sistem lentur yang memj:mnyai dua
derajat kebebasan tiap sambungan pertama-tama diusulkan oleh Myklestad, dan prosedur
yang diperluas biasanya disebut metode Holzer-Myklestad. Idealisasi yang khas dari suatu
sistem lentur ditunjukkan pada Gambar 1 4-5. Massa diasumsikan terkonsentrasi pada se­
deretan titik-titik sepanjang sumbu, dan derajat kebebasan struktur adalah translasi dan ro­
tasi lateral dari titik-titik ini. (Inersia rotasi massa biasanya diabaikan, tetapi dapat dimasuk­
kan tanpa kesukaran). Segmen balok yang menghubungkan titik-titik massa diasumsikan
tanpa bobot dan mempunyai kekakuan lentur El yang konstan pada setiap segmen.
Analisis dari tipe sistem ini juga dapat dinyatakan secara sederhana sekali dengan ope­
rasi matriks transfer, dan di sini pun perlu untuk meninjau dua tipe matriks transfer: ma­
triks medan dan matriks titik. Gaya dan perpindahan yang membentuk vektor keadaan yang
A N ALISIS GETARAN PRAKTIS 185

GAMBAR 14-6 Vektor keadaan yang dikaitkan dengan matriks medan dan titik pada struktur balok.

digabungkan dengan suatu matriks medan khusus diperlihatkan pada Gambar 14-6, dan
hubungan matriks medan diberikan oleh

0 0 0
-I; 0 0

[f:·]
1/
2El;

1/
6El;
_ __l_
El;
I;
2El;
-- I
;
0

1
[ u; l
<-'If'i
()'.I
v'I
.
(14-60a)

atau secara simbolis

'1; = TJ;'l; (14-60b)

Koefisien pada matriks medan Tr; dapat diturunkan dengan mudah dari teori balok dasar.
Vektor keadaan yang digabungkan dengan matriks titik untuk titik i+ I juga ditunjuk­
kan pada gambar, dan hubungannya dapat ditulis

0
I
(14-61a}
0
0

atau, dengan notasi yang disingkat,

(14-61b)

Bila matriks medan dan titik dari Pers. (14-60) dan (14-61) digabungkan, matriks transfer
yang lengkap untuk segmen adalah

0 0 - ro2 mi+ 1
-I; 1 0 ro2l;m;+ 1
12 I _ ..!J__ - ro2 1/ mi+ 1
T;+t = TJ;Tp,i+t (14-62)
2El; El; 2El;
13 [2
__I_ _I_ -·I; (1)2 1/mi+ 1 +
6El; 2El; 6El;

Lalu vektor keadaan pada salah satu ujung struktur dapat dinyatakan dalam bentuk vektor
keadaan pada ujung yang lain, seperti ditunjukkan oleh Pers. (14-57) dan (14-59a), kalau
pada tipe sistem ini matriks transfer TN untuk struktur yang lengkap tidak berdimensi 4 x 4.
r 186 DINAMIKA STRUKTUR

I J ad i perl uasan P er s. (14-59 a ) untuk sistem lentur akan member ikan suatu hubungan tipe

( 1 4 -63)

J ika kond isi batas d imasukkan ke d alam P er s. ( 14-63 ), d ua d i antar a komponen vektor
kead aan pad a setiap ujung akan menjad i nol d an d engan d em ikian per samaan d apat di sed er ­
hanakan. Misalnya, untuk tumpuan balok sed er hana Gambar 14 -5, momen d an per pind ah­
an menjad i nol pad a masing-masing ujung d an bagi an yang penting d ar i hubungan ini men­
jad i

( 14 -64)

D engan memasukkan suatu amplitud o r otasi satuan sembar ang () N = 1, d imungkinkan un­
tuk menentukan nilai geser yang sesuai d ar i per samaan per tama

sebagai ber ikut:

t
'll
N = _ m9 (14-65)

L al u kond isi getar an bebas d iber ikan oleh P er s. ( 14 -6 4 ) yang ked ua:

(14-66)

Masing-masing koefi sien ini tentunya ad alah fungsi d ar i w2 ; jad i nilai fr ekuensi yang meng­
hasilkan lend utan nol, vB = 0, ad alah fr ekuensi getar an bebas d ar i str uktur. [C ar a lain un­
tuk memper oleh fr ekuensi getar an bebas d apat d ilakukan d engan menetapkan d eter minan
matr iks bujur -sangkar pad a P er s. (14-64 ) menjad i nol] .
P er hatikanlah bahw a pad a pr osed ur analisis ini kond isi batas pad a N har us d imasukkan
ke d alam hubungan matr iks-tr ansfer d ar i per mulaan, yaitu, pad a

( 1 4-67)

kar ena per kalian d itentukan d ar i kanan ke kir i, yang per lu d itinjau hanyalah d ua kolom pa­
da akltir per kalian matr iks tr ansfer. Pr osed ur matr iks tr ansfer juga d apat d ipakai untuk
strukt ur tipe r antai yang lebih kompleks yang mempunyai lebih d ar i d ua d er ajat kebebasan
pad a setiap penampang. 1

14-5 PENGURANGAN DERAJAT KEBEBASAN

Latar Belakang
W alaupun teknik analisis getar an mod em mampu menyelesaikan sistem-sistem d engan be­
ber apa r atus d er aj at kebebasan, tel< nik ini masih tid ak memuaskan untuk mengolah secar a
langsung id ealisasi matematis yang d igunakan d alam analisis statik str ukt ur yang kompleks,
yang bisa meliputi r ibuan d er ajat kebebasan. L agipula, tid aklah begitu penting untuk me-

1 Untuk pembahasan yang ekstensif tentang pcmakaian teknik ini, lihat Matrix Methods in Elastome­
chan ics oleh E. C. Pestel dan F.A. Leckie, McGraw-Hill Book Company; New York, 1 96 3 .
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 187

nentukan bentuk modus getaran yang lebih dari beberapa lusin meskipun pada sistem struk­
tur yang paling kompleks, karena metode modus-superposisi umumnya digunakan untuk
struktur di mana beban secara nyata hanya menge ksitasi modus terendah. Dengan alasan
ini b e rbagai prosedur nilai egien yang lebih ekonomis telah dikembangkan, yang berguna
untuk mengurangi jumlah derajat kebebasan yang besar yang dilakukan dalam menetap­
kan sifat-sifat elastik struktur menjadi jumlah yang lebih kecil yang dibutuhkan untuk sua­
tu analisis dinamik.
Sepintas lalu , barangkali jelas lebih konsisten untuk menggunakan jumlah derajat ke­
bebasan yang lebih kecil dalam perumusan awal sifat-sifat kekakuan struktur dan juga ana­
lisis getaran. Akan tetapi, penggambaran sifat-sifat elastik suatu struktur secara teliti nyata­
nya membutuhkan suatu model matematis yang lebih terinci daripada penggambaran sifat­
sifat inersialnya. Hal ini adalah karena sifat-sifat inersial (atau energi kinetik) secara lang­
sung bergantung pada pe rpindahan struktur, padahal sifat-sifat kekauan (a tau energi re gang­
an) adalah fun gsi dari turunan perpindahan, dan telah cukup dikenal bahwa turunan adalah
lebih sukar untuk mempe rkirakan secara teliti daripada perpindahan. Lagipula pada bebe­
rapa keadaan , tujuan utama analisis adalah mengevaluasi tegangan pada struktur, dan hal ini
membutuhkan suatu u raian sistem struktur yang lebih terinci daripada yang dibutuhkan
untuk menyatakan variabel-variabel lendutan yang termasuk dalam analisis dinamik. Alas­
an-alasan ini mengusulkan (dan pengalaman telah me lahirkan kenyataan) bahwa suatu ana­
lisis dinamik dapat dilakukan secara e fisien sekali yaitu dengan pertama-tama menetapkan
idealisasi struktur yang dibutuhkan untuk maksud analisis-tegangan statik dan kemudian
mengurangi jumlah derajat kebebasan secara berarti sebelum melakukan analisis dinamik.
Dua pendekatan umum telah digunakan secara efektif untuk mengurangi deraj at ke­
bebasan dinamik. Yang paling sederhana didasarkan pada asumsi bahwa gaya inersia hanya
berkaitan dengan derajat kebebasan tertentu yang dipilih dari idealisasi awal ; de raj at ke­
bebasan yang tersisa tidak secara e ksplisit termasuk termasuk dalam analisis dinamik dan
dapat dikondensasikan dari rumu s dinamik. Pad a pendekatan kedua, jumlah de raj at kebebas­
an dinamik dibatasi dengan mengasumsikan bahwa pe rpindahan struktur tergabung pada
p ola-pola yang dipilih, amplitudo akan menjadi koordinat tergeneralisasi analisis dinamik.
Masing-masing pendekatan ini telah dilakukan dalam berbagai teknik yang spesifik; ciri-ciri
u tamanya akan dibahas pada b agian be rikut.

Alokasi Massa-Diskrit
Pada analisis struktur kerangka, dalam praktek biasa dilakukan pengurangan jumlah derajat
kebebasan dinamik dengan mengasumsikan massa terkonsentrasi pada gumpalan titik pada
sambungan struktur. Dengan mengabaikan inersia rotasi gumpalan dihasilkan penurunan
penurunan derajat kebebasan sebesar sepe rtiga pad a suatu kerangka bidang yang umum atau
setengah pada kerangka tiga-dimensi. Jika distorsi aksial dari batang diabaikan, sehingga se­
cara relatif lebih sedikit de raj at kebeb asan translasi yang dibutuhkan, peniadaan derajat ke­
bebasan rotasi dinamik jauh lebih berarti; pada analisis kerangka bangunan, derajat kebeb as­
an dinamik biasanya lebih kecil daripada 10 persen dari jumlah yang digunakan pada anali­
sis statik. Pada beberapa tipe sistem struktur , tambahan pengurangan dibuat dengan meng­
asumsikan bahwa massa tergumpal hanya pada beberapa sambungan struktur yang dipilih.
Akan tetapi, pe ngembangan ide ini jauh lebih kecil untuk dapat dipercayai daripada peniada­
an derajat kebebasan rotasi yang sederhana (yang hanya berhubungan dengan bagian yang
sangat kecil dari energi kinetik struktur).
Peniadaan derajat kebebasan yang bukan utama umumnya dilakukan dengan prosedur
kondensasi statik, yang diterangkan sebelumnya [Pers. ( 1 1 47)] . Tinjaulah, misaln ya, per­
samaan gerak pada getaran bebas [Pers. ( 1 2-4)] yang ditulis dalam bentuk

( 1 4-68)
188 DINAMIKA STRUKTUR

di mana vektor perpindahan getaran t menyatakan semua derajat kebebasan. Jika perpin­
dahan ini sekarang dibagi menjadi su atu subvektor t0, di mana diasumsikan bahwa tidak
ada gaya inersia yang terbentuk, dan suatu subvektor v,, yang digabungkan dengan koe fisien
massa yang tidak nol, dan jika matriks massa dan matriks kekakuan dibagi menjadi berse­
suaian, Pers. ( 1 4-68) dapat ditulis

[Vo]
J
0
( 1 4-69)
m" v,

di mana diasumsikan bahwa matriks massa adalah diagonal, yaitu suatu sistem massa ter­
gumpal. Dengan menggunakan kondensasi statik diperoleh pe rsamaan getaran tere duksi

( 1 4-70)

di mana k1 adalah matriks kekakuan tere duksi, yang dapat dinyatakan dalam bentuk yang
ekivalen dengan Pers. ( 1 1 -47).
Walaupun prinsip kondensasi statik cukup dikenal dan digunakan secara luas untuk me­
niadakan derajat kebebasan yang bukan utama pada sistem yang kecil, tidaklah selalu me­
rupakan p rosedur yang efisien untuk sistem y ang besar. Suatu pilihan yang bisa lebih efek­
tif dalam beberapa hal adalah pembentukan matriks fleksibilitas tere duksi menjadi derajat
kebebasan yang diinginkan. Hal ini dapat diperoleh dengan menggunakan beban satuan se­
cara berurutan, yang sesuai dengan masing-masing derajat kebebasan utama dan mengeva­
luasi perpindahan yang ditimbulkan pada de rajat kebebasan u tama oleh masing-masing be­
ban. Sistem koefisien fleksibilitas yang terbentuk adalah matriks fleksibilitas tereduksi f1,
yakni invers dari k1• Ini dapat diinverskan untuk menetapkan suatu persamaan getaran be­
bas dalam bentuk Pers. ( 1 4-70), atau, yang lebih baik, bentuk fleksibilitas dari pe rsamaan
getaran bebas yang ekivalen dengan Pers. ( 1 4- 1 ) bisa digunakan ; untuk sistem tere duksi,
persamaan ditulis

-; v, = l,m"v' ( 1 4-71 )
w

Metode Rayleigh pada Sistem Koordinat-Diskrit

Pengurangan derajat kebebasan dengan kondensasi statik dapat efektif sekali untuk golong­
an struktur tertentu; akan tetapi, baik pemakaian metode maupun pe rluasan pengurangan
yang mungkin adalah terbatas. Pada pihak lain, teknik pengurangan berdasarkan pengguna­
an koordinat tergeneralisasi yang menggambarkan amplitudo pola perpindahan yang di­
asumsikan dapat dipakai untuk setiap tipe sistem struktur, dan teknik tersebut dapat men­
capai tingkat pengurangan yang diinginkan. Karenanya, sejumlah teknik pengurangan yang
didasarkan pada konsep ini telah digunakan pada dinarnika struktur praktis. Yang utama
dari semua teknik ini adalah metode Rayleigh-Ritz. Pemakaian metode Rayleigh untuk sis­
tem koordinat-diskrit akan diuraikan pada bagian ini, dan pengembangan oleg Ritz akan di-
. be rikan pada bagian berikut.
Metode Rayleigh yang digunakan sebelumnya dalam menetapkan suatu perkiraan sis­
tem SDOF dari konfigurasi struktur sembarang, sama-sama dapat digunakan jika sifat-sifat
struktur dinyatakan dalam bentuk matriks koordinat-diskrit. Untuk menggunakan metode
tersebut, diperlukan untuk menyatakan perpindahan struktur dalam suatu bentuk yang di­
asumsikan dan suatu amplitudo koordinat tergeneralisasi. Dalam notasi matriks, perpindah­
an getaran-bebas yang diasumsikan dapat dinyatakan [bandingkan dengan Pers. (9-5)]
v( t ) = t/JZ(t) = t/JZ0 sin wt ( 14-72a)
di mana 1/1 adalah vektor bentuk yang diasumsi.kan dan Z(t) menyatakan koordinat tergene­
ralisasi amplitudonya. Maka vektor kecepatan pada getaran bebas adalah
A N A LISIS GETARAN PRAKTIS 189

v(t) = t/fwZ0 cos w t (1 4-72b)

D alam bentuk matriks, energi kinetik maksimum d ari stru ktur d iberikan o leh

( 1 4-73a)

d an energi po tensial maksimum o leh

( 1 4-73b)

B ila perpi nd ahan d an kecepatan maksimum, yang d ipero leh d ari P ers. ( 14-72) d isu bstitusi­
kan, persamaan ini d apat d itulis

Tmaks = 1 /zZo 2 W2t/ITmt/1 ( 1 4-74a)

Vmaks =
1 /zZo 2 t/1Tk t/l ( 1 4-74b)

K emud ian frekuensi d apat di pero leh d engan menyamakan persamaan po tensial maksimum
d an energi kinetik sesuai d engan prinsip Ra yleigh, sehingga

t/fTk t/f k*
()) 2
=:;
= ( 1 4-75)
t/frmt/1 m*

P erlu d iperhatikan bahw a Pers. ( 1 4-75) ad alah semata-mata matriks ekivalen P ers. (9- 1 0).
Metod e R ayleigh yang telah d isempum akan P ers. (9-20) atau (9-32) juga d apat d ibuat
d alam bentuk matriks. J ika asu msi perpind ahan aw al d inyatakan

v<O) = t/fZ (1 4-76)

maka gaya-gaya inersia yang timbul pad a getaran bebas akan menjad i [ d ari P ers. (1 2-33)]

( 1 4-77)

d an lend utan yang d ihasilkan o leh gaya inersia ini ad alah

v<lJ = ff1 = w 2fmt/IZ ( 1 4-78)

yang meru pakan perkiraan yang lebih baik d aripad a bentuk mod us pertama seperti terlihat
pad a pembahasan metod e Stodo la. J ad i, jika bentuk yang d iturunkan ini di gunakan pad a
metod e R ayleigh, persamaan ini akan member ikan hasil yang lebih baik d aripad a asumsi se­
mula. Hasil d engan mensu bstitusikan P ers. ( 14-78) ke d alam P ers. ( 1 4-73) d an menyam a­
kannya ad alah
t/frmfmt/1
w2 = ----
(1 4-79)
t/! Tmlmlmt/1

yakni persamaan metod e R ayleigh yang d isempum akan (metod e R1 1 ) . D engan memban­
d ingkan Pers. (1 4-79) d an P ers. ( 1 4- 1 0) d apat d ilihat bahw a freku ensi yang d ipero leh d ari
pro sed ur R ayleigh yang d isempum akan sama d engan yang d iberi kan o leh analisis S todo la
tahap- tunggal d engan menggunakan massa sebagai fakto r yang berpengaru h pad a pro ses pe­
rata-rataan.

Metode Rayleigh-Ritz
W alaupun metod e R ayleigh d apat menghasilkan perki raan mod us pertama yang memuas­
kan pad a beberapa stru ktur, metod e ini biasanya memerlukan lebih d ari satu mod us untuk
d imasukkan d alam analisis struktur gu na memberikan hasil ketelitian yang memuaskan. Me­
tod e R ayleigh yang d ikembangkan o leh R itz ad alah salah satu d ari pro sed ur yang paling
190 DINAMIKA STRUKTUR

mudah untuk mengevaluasi beberapa modus getaran pertama. Asumsi dasar dari metode
Ritz adalah bahwa vektor perpindahan dapat dinyatakan dalam bentuk sekumpulan bentuk
'<¥ yang diasumsikan dengan amplitudo Z sebagai berikut:

V = 1/1 1 Z 1 + 1/Jz Zz + 1/13 Z3 + · · ·

atau
V = 'I'Z (14-80)

di mana amplitudo koordinat-tergeneralisasi Z adalah sebagai yang tak diketahui. Untuk

memperoleh hasil yang terbaik dari jumlah koordinat yang sekecil mungkin, masing-masing
vektor 1/Jn hams diambil sebagai perkiraan yang sesuai dari bentuk modus getaran cf>n yang
sebenarnya. Akan tetapi, beberapa skema lain telah diusulkan untuk memilih vektor trial.
Misalnya, proses kondensasi statik dapat dipandang sebagai suatu cara untuk menetapkan
sekumpulan bentuk Ritz. Kenyataan bahwa sekumpulan tertentu gaya elastik hams diambil
sama dengan nol yang me rupakan suatu pembatas yang memungkinkan untuk menyatakan
kumpulan perpindahan yang sesuai dalam semua bentuk yang lain. Tipe hubungan ini di­
berikan oleh Pers. ( 1 1 -45) atau dinyatakan oleh Pers. ( 1 4-69) sebagai

Dengan dernikian, vektor perpindahan yang lengkap juga dapat dinyatakan dalam bentuk
derajat kebebasan gaya yang tidak no!, semata-mata dengan menggabungkan suatu matriks
identitas dengan dimensi yang sesuai menjadi transformasi:

[] [ - ko o - 1 ko 1
J
, Vo ,
V1
_

,
=
V -
v, I

Di sini matriks kedua dalam tanda kurung segi-empat jelas ekivalen dengan bentuk-bentuk
'<¥ yang diasumsikan Pers. ( 1 4-80), dan vektor Vt menyatakan koordinat tergeneralisasi Z.
Sejumlah vektor trial yang diinginkan bisa digunakan pada analisis Ritz. Umumnya, dapat
disarankan untuk menggunakan sebanyak s bentuk '<¥ yang diasumsikan jika diinginkan un­
tuk memperoleh bentuk dan fre kuensi modus getaran sebanyak s/2 dengan ketelitian yang
baik.
Persamaan untuk energi kinetik dan potensial maksimum pada sistem dapat diperoleh
dengan memasukkan Pers. ( 1 4-80)ke dalam Pers. ( 1 4-73) yang memberikan

Tmaks = 1/zuiZT'I'Tm'I'Z ( 1 4-81a)

Vmaks = 1/zZT'I'Tk'I'Z (14-8lb)

Dengan menyamakan persamaan-persamaan ini diperoleh persamaan frekuensi

2 zr'l'rk'I'Z _ k(Z)
(J) = = -- (14-82)
zr'I' Tm'I'Z fu(Z)
Persamaan ( 1 4-82) tentu saja udak mempakan persamaan eksplisit untuk frekuensi ge­
taran ; baik pembilang maupun penyebut adalah fungsi dari amplitudo koordinat-tergenera­
lisasi Z yang belum diketahui. Untuk mengevaluasi ini, kenyataan bahwa analisis Rayleigh
memberikan batas atas untuk frekuensi getaran akan digunakan ; dengan kata lain, setiap
bentuk yang diasumsikan memberikan suatu frekuensi yang dihitung yang lebih tinggi dari
frekuensi sebenarnya, dan dengan dernikian perkiraan bentuk terbaik, y aitu, pemilihan Z
terbaik, akan memperkecil freokuensi.
Jadi dengan mendiferensiasikan persamaan frekuensi terhadap setiap koordinat tergene­
ralisasi Zn dan menyamakannya dengan nol diperoleh
ow2
= m(ak.;az.) -2 k.(am;az.) = 0 (14-83)
az. m
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 191

Akan tetapi dari Pers. ( 1 4-82), k = w2 m; jadi Pers. ( 1 4-83) menghasilkan

ak. am.
- w2 = 0 (14-84)
az. oz.

Sekarang dari defmisi yang diberikan pada Pers. ( 1 4-82)

oli: = 2ZT1/fTk\11 ..!.__ (Z) = 2ZT'I'Tklfi . (1 4-85a)

az. az.

dan dengan cara yang sama

(1 4-85b)

Dengan mensubstitusikan Pers. ( 1 4-85) ke dalam Pers. ( 1 4-84) dan mentransposkan diper­
oleh
(14-86)

Dengah meminirnumkan frekuensi secara berturut-turut terhadap setiap koordinat tergene­

ralisasi dihasilkan sua tu persamaan seperti Pers. ( 1 4-86) untuk masing-masing vektor bentuk
1/Jn ; jadi susunan lengkap dari persamaan dapat dinyatakan sebagai

Dengan notasi

(1 4-87a)

(1 4-87b)
ini menjadi
(1 4-88)

di mana Z menyatakan masing-masing vektor eigen (nilai re1atif dari Z) yang memenuhi per­
samaan nilai eigen ini.
Dengan membandingkan Pers. ( 1 4-88) dengan Pers. ( 1 2-4) terlihat bahwa analisis Ray­
leigh-Ritz mempunyai efek pengurangan sistem dari N derajat kebebasan, seperti dinyata­
kan oleh koordinat geometrik v, menjadi s der.ajat kebebasan yang menyatakan jumlah ko­
ordinat tergeneralisasi Z dan bentuk asumsi yang sesuai. Persamaan ( 1 4-80) adalah transfor­
masi koordinat, dan Pers. ( 1 4-87) adalah matriks massa-tergeneralisasi dan matriks kekaku­
an (dengan dimensi s x s). Masing-masing elemen matriks ini merupakan suku massa atau
kekakuan tergeneralisasi; jadi
( 1 4-89a)

(14-89b)

Umumnya, bentuk 1/J n yang diasumsikan tidak mempunyai sifat-sifat ortogonalitas bentuk
modus yang sebenarnya; jadi bentuk di luar diagonal tidak menjadi nol dengan adanya ma­
triks massa-tergeneralisasi dan matriks kekakuan ini; akan tetapi, suatu pilihan yang baik
dari bentuk yang diasumsikan akan cenderung membentuk suku-suku di luar diagonal yang
relatif kecil. Pada setiap keadaan, cara ini jauh lebih memudahkan dalam memperoleh res­
pons dinamik untuk jumlah koordinat s yang dikurangi daripada untuk persamaan N se­
mula.
Persamaan ( 1 4-88) dapat diselesaikan dengan prosedur penyelesaian persamaan nilai
eigen standar, termasuk pendekatan persamaan determinan yang dibicarakan terdahulu un­
tuk sistem yang hanya mempunyai sedikit koordinat tergeneralisasi Z. Vektor frekuensi w
192 DINAMIKA STRUKTUR

yang diperoleh menyatakan perkiraan untuk frekuensi yang sebenarnya dari modus getar­
an yang lebih rendah, ketelitian biasanya merupakan yang terbaik untuk modus terendah
(1 < n < s/2) dan relatif jelek pada modus tertinggi. Bila vektor bentuk-bentuk Zn dinor­
malisasi dengan membagi dengan sejumlah koordinat referensi, vektor terse but akan dinyata­
kan dengan cf>zn , di mana subskrip Z menunjukkan bahwa vektor tersebut merupakan ben­
tuk-modus yang dinyatakan pada koordinat tergeneralisasi. Kumpulan lengkap dari bentuk­
bentuk modus koordinat-tergeneralisasi kemudian dapat diberi notasi <l>z , yang menyata­
kan suatu matriks bujur-sangkar s X s.
Koordinat tergeneralisasi Z yang dinyatakan dalam bentuk amplitudo modus [ dengan .
ana1ogi Pers. ( 1 3 -2)] adalah
( 1 4-90)

Persamaan ini penting mengingat bahwa bentuk-bentuk modusnya adalah ortogonal ter­
hadap matriks-massa dan matriks kekakuan:

tPzmm *c/Jzn = 0
m # n ( 1 4-9 1 )
tPzmk* tPzn = 0

Dengan memasukkan Pers. ( 1 4-90) ke dalam Pers. (1 4-80) koordinat geometrik dapat di­
nyatakan dalam bentuk koordinat modus normal
V = 'I'$LY

Jadi terlihat bahwa pendekatan bentuk modus pada koordinat geometrik dihasilkan oleh
perkalian bentuk yang diasumsikan dan bentuk modus koordinat tergeneralisasi
( 1 4-93)

yang berdimensi N x s. Dengan mensubstitusikan Pers. ( 1 4-87) ke dalam Pers. ( 1 4-9 1 ) dan
dengan menggunakan Pers. ( 1 4-92) akan terlihat bahwa pendekatan bentuk modus geome­
trik ini adalah ortogonal terhadap massa dan kekakuan yang dinyatakan dalam koordinat
geometrik. Oleh karena itu bentuk ini dapat digunakan pada prosedur analisis dinamik su­
perposisi modus standar.
Penting untuk dicatat bahwa tipe penyempumaan seperti yang diuraikan di atas untuk
metode Rayleigh dapat digunakan untuk prosedur Rayleigh-Ritz. Jadi, dengan analogi Pers.
( 1 4-79), matriks kekakuan dan massa koordinat-tergeneralisasi yang telah disempumakan
diberikan oleh
k* = 'P Tmfm'l' ( 1 4- 94a)
m* = 'P Tmfmfm'l' ( 1 4-94b)

sebagai pengganti Pers. ( 1 4-87). Keuntungan utama dari persamaan ini adalah bahwa lendut­
an gaya-inersia yang menjadi dasar persamaan dapat memberikan bentuk-bentuk yang di­
anggap pantas untuk asumsi-asumsi awal yang sangat kasar. Pada struktur yang besar dan
kompleks, sukar sekali untuk memperkirakan bentuk-bentuknya secara terinci, dan hal ini
dimungkinkan dengan menggunakan prosedur yang telah disempumakan, yangsemata-mata
untuk menunjukkan karakter umum dari setiap bentuk. Keuntungan u tama lainnya dalam
beberapa analisis yaitu dihindarkannya penggunaan matriks kekakuan. Dalam kenyataan­
nya, jika bentuk awal yang diasumsikan dinyatakan \[t (o) dan lendutan yang diakibatkan
oleh gaya-gaya inersia digabungkan dengan bentuk-bentuk yang disebut \[1(1) , yaitu,
( 14-95)
maka Pers. ( 1 4-94) dapat dituliskan
k = ('l'(lllm'I'<Ol (14-96a)
*
m* = ('l'(llfm'l'<tl (14-96b)
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 193

Akibatnya di sini tidak perlu menggunakan pemyataan eksplisit untuk fleksibilitas; yang di­
perlukan hanyalah adanya kemampuan untuk menghitung lendutan yang diakibatkan oleh
suatu beban tertentu (yang dalam keadaan ini adalah m'l'(o)).
Proses penyempurnaan pada metode Rayleigh-Ritz ini dapat dipandang sebagai siklus
pertama dari suatu penyelesaian iteratif, sehingga metode Rayleigh yang telah disempuma­
kan sama dengan siklus tunggal dari metode Stodola. Akan tetapi, analisis Stodola hanya
menghasilkan bentuk dan frekuensi modus tunggal, padahal kelanjutan dari proses Ritz
yang telah disempurnakan akan mengevaluasi secara simultan kumpulan bentuk dan fre­
kuensi modus yang telah dikurangi. Metode ini disebut iterasi simultan atau subspasi, yang
akan diuraikan bersama-sama dengan aspek-aspek iterasi matriks yang lain pada Bagian 1 4-6.

14-6 KONSEP DASAR PADA ITERASI MATRIKS

Perluasan Sifat Eigen dari Matriks Dinarnik
Metode Stodola dan Vianello hanya merupakan penggunaan sederhana dari pendekatan
yang umum terhadap penyelesaian iteratif masalah-masalah eigen. Walaupun penanganan
yang menyeluruh dari masalah tersebut adalah di luar lingkup buku ini, pembahasan be­
berapa konsep dasar iterasi matriks dalam konteks analisis getaran akan membantu. Salah
satu proses dasar yang terbukti kegunaannya adalah perluasan suatu rhatriks dalam bentuk
nilai eigen dan vektor eigennya.
Untuk maksud ini, Pers. { 1 4-43) akan dituliskan

( 1 4-97)
di mana An = Wn2 . Dari pendekatan persamaan determinan untuk mengevaluasi nilai eigen
jelas bahwa nilai eigen dari matriks' yang ditranspos sama dengan matriks awal. Akan tetapi,
vektor eigen transpos matriks yang tak simetrik seperti E berbeda dengan yang awal. De11gan
demikian untuk transpos ET, masalah eigen dapat dituliskan
ETcP Ln = cP Ln}•n

di mana (/>Ln adalah vektor eigen yang ke-n dari Er. Transpos hubungan ini memberikan

( 1 4 9 8)
-

Jadi vektor eigen (/>Ln biasanya dikatakan �·ektor eigen sebelah kiri E dan (/>n vektor eigen se­
befah kanan.
Sifat ortogonalitas dari vektor eigen sebelah kiri dan kanan secara mudah dapat diper­
lihatkan jika Pers. ( 1 4-97) dikalikan kiri dengan vektor eigen (/>L mT

cPLmTEc/J. = cPLmTc/J.}
.• ( 14 99)
-

sedangkan Pers. (14-98) dituliskan untuk modus m dan dikalikan kanan dengan (/>n
cPu/Ec/J. = AmcPLmTcPn (14-100)
Pers. ( 1 4- 1 00) dikurangkan dengan Pers. ( 1 4-99) menghasilkan
0 = (1. -
Am)cPLmTcPn
yang menyatakan sifat ortogonalitas

(14-101)

Jika vektor eigen dinormalisasikan untuk memenuhi kondisi (/>LnT(/>n 1 {dengan catat­
=

an bahwa persamaan ini tidak menetapkan amplitudo (/>L n atau (/>n secara tersendiri tetapi
hanya perkaliannya), dan jika matriks bujur-sangkar dari semua vektor eigen ruas kanan dan
194 DINAMIKA STRUKTUR

kiri masing-masing dinyatakan dengan <t> dan <t>L , dari kondisi n ormalisasi dan ortogonalitas
jelas bahwa
(14-1 02a)
Dengan demikian transpos dari vektor eigen ruas kiri adalah invers dari vektor eigen ruas
kanan
(14-102b)

Perluasan E sekarang dapat ditunjukkan dengan menuliskan persamaan masalah eigen ·

Pers. ( 1 4-97) untuk kumpulan lengkap vektor eigen dan nilai eigen:
Ell> = II>A (14-103)

di m ana A adalah matriks diagonal nilai eigen. Dengan mengalikan kiri Pers. ( 1 4- 1 03) dengan
<t>LT dan dengan bantuan Pers. ( 1 4- 1 02b) diperoleh persamaan untuk nilai eigen .

(14-104)
Cara lain, E dapat dinyatakan dalam bentuk nilai eigen dan vektor eigen dengan mengalikan
kiri Pers. (1 4-1 04) dengan <t>, mengalikan kanan dengan <t>LT dan dengan bantuan Pers.
(1 4-1 02b)
E = II>AII>LT (14-105)

Hasil ini juga dapat dinyatakan sebagai jumlah kontribusi modus:

N
E = L J...rp.cfh/ (14-105a)
n=l

Selanjutnya, kuadrat dari matriks E adalah

El = II>AII>LTII>AII>LT = II>A211>LT (14-106)

dan dengan perkalian selanjutnya, p angkat ke-s dari 'E adalah

(14-107)

Haruslah diingat bahwa perluasan Pers. (I 4-1 07) didasarkan pada tipe penormalisasian
vektor eigen yang telah digunakan (<t>LT<t> = I). Suatu persamaan khusus untuk vektor eigen
sebelah kiri dapat diperoleh jika suatu kondisi normalisasi tambahan dimasukkan. Misalnya,
jika Pers. ( 1 4 - 1 03) dikalikan kiri dengan <t>Tm (catat bahwa E = m- 1 k), persamaan menjadi

(14-108)
Sekarang jika vektor eigen ruas kanan dinormalisasi sehingga

II>TmcJ) = I {14-109)
dari pembandingan transpos Pers. ( 1 4- 1 02a) dengan Pers. (I 4- 1 00) dan ( 1 4- 1 08) jelas b ahwa

II>L = mll> = kii>A - l (14- 1 1 0)

Penyelesaian lteratif dari Masalah Eigen

Persamaan ( 1 4- 1 07) membe·rikan dasar untuk memperlihatkan met ode iterasi matriks (atau
pangkat) yang umum guna mengevaluasi nilai eigen dan vektor eigen dari matriks dinamik
E. Untuk melakukan apa yang dikatakan analisis langsung, harus dibuat asumsi dari bentuk
modus tertinggi, yaitu frekuensi tertinggi, vektor eigen, yang akan dinyatakan vN(o) . Vektor
trial ini dapat dinyatakan sebagai jumlah dari komponen-komponen bentuk modus yang se-
benarnya N
VN ( O) = L t/J. Y. = II>Y (14- 1 1 1 )
n= 1
ANALISIS GE.T ARAN PRAKTIS 195

[lihat Pers. ( 1 4- 1 3 )] . Prosedur iterasi diawali dengan menghitung vektor vN(t) yang te1ah
disempurnakan da1am dua tahap. Pertama, bentuk yang telah disempurnakan dipero1eh
dengan perkalian matriks
vN<ll = EvN<o>
dan kemudian amplitudonya dinormalisasikan dengan membaginya dengan suku yang ter­
besar
(14-1 12)

Dengan cara yang sama, hasil dari siklus iterasi selanjutnya diberikan oleh

(14- 1 13)

dan setelah s siklus, hasilnya adalah

V (s)
E'vN<O>
N
_
(14-1 14)
- maks(E'vN<0>)

Berdasarkan substitusi dari Pers. ( 1 4- 1 07) dan ( 1 4- 1 1 1 ), Pers. ( 1 4- 1 1 4) menjadi

N
$A'Y 2 l.'cf>n Yn
n= 1
maks (E'vN<ol)
=
maks (E•vN<0>)

[ (.2'..)
Tetapi penjumlahan ini juga dapat dituliskan dalam bentuk

� ' N- 1
) ' y
6 J
( ) A-N___ y +
VN s
_
cf>N N cf>n n ( 14- 1 1 5)
- maks (E•vN(O)) AN

dan karena lw > fw- t > f-w _ 2 • . • ,

menurut definisi, rnasing-masing bentuk pada pen­
jumlahan yang tersisa akan dapat diabaikan karena kecil bila iterasi telah dilakukan untuk
siklus yang cukup. Jadi bentuk yang dihitung akhimya harus konvergen ke arah

VN (s ) =
.
A ../c/>_, YN =
�- = cp
N (14- 1 1 6)
maks. (AN'cf>N YN) maks (</JN )

di mana perlu die atat bahwa bentuk modus telah dinormalisasikan sedernikian rupa sehingga
suku terbesarnya sama dengan satu. Lagi pula, jika iterasi dilanjutkan satu tahap lagi,

terlihat nilai eigen untuk modus tertinggi diberikan oleh suku terbesar dari vektor eigen se­
belum normalisasi
(1 4-117)

Pembahasan ini telah memperlihatkan konvergensi dari prosedur iterasi langsung ke

arah bentuk dan frekuensi modus tertinggi. Pada proses ekivalen yang konvergen ke arah
modus terendah, yang disebut iterasi invers, vektor awal merupakan taksiran bentuk modus
terendah v /0), dan iterasi memerlu�an perkalian vektor trial dengan invers dari E. Hasil dari
siklus pertama termasuk normalisasi adalah

(14- 1 1 8)
196 DINAMIKA STRUKTUR

dan setelah s siklus, berdasarkan analogi prosedur iterasi langsung [Pers. ( 1 4- 1 1 5)] , perpin­
dahan dapat dinyatakan sebagai

( 1 4-1 19)

Tetapi karena A.1 < A.2 < A.3 , menurut definisi, masing·masing suku pada penjumlahan
• • •

menjadi kecil dan dapat diabaikan setelah siklus yang cukup dan bentuk modus yang di­
hitung konvergen ke arah

(14-120)

Juga dengan analogi pembicaraan terdahulu, terlihat bahwa nilai eigen yang sesuai diberi­
kan oleh

(14- 1 2 1 )

Suatu tanggapan akhir pada pembicaraan ini adalah bahwa iterasi invers dengan m atriks
E = m- 1 k adalah sama dengan iterasi langsung dengan matriks E - 1 D = fm dan bahwa ite­
=

rasi langsung ini akan konvergen ke arah frekuensi terendah (seperti dinyatakan sebelum­
nya menurut metode Stodola). Akan tetapi, pada analisis sistem struktur yang kompleks,
seringkali lebih mudah untuk bekerja dengan merumuskan kekakuan E daripada dengan me­
rumuskan fleksibilitas D, dan untuk keadaan inilah iterasi invers menjadi sangat efektif, se­
bagaimana akan diuraikan kemudian.

lterasi dengan Pergeseran

Prosedur iterasi yang dijelaskan di atas adalah cara yang efisien untuk mengevaluasi sifat­
sifat getaran modus tertinggi dan terendah dari suatu sistem struktur. Tamb ahan lagi, bahwa
sifat-sifat tersebut dapat dipaksa menjadi konvergen ke arah modus terendah berikutnya
(atau tertinggi berikutnya) jika setiap kontribusi modus terendah (atau tertinggi) disapu
vektor trial seperti diterangkan sebelumnya. Akan tetapi, perumusan matriks sapuan yang
dibutuhkan memerlukan usaha perhitungan yang cukup besar, dan suatu prosedur lain yang
didasarkan pada pergeseran nilai eigen, telah terbukti efektif dalam praktek. Walaupun per­
geseran dapat dilakukan baik secara langsung atau pun iterasi invers, tetapi prosedur invers
paling efektif, dan hal tersebut akan .dibahas di sini.
Konsep utama pergeseran adalah menyatakan setiap nilai eigen A.n sebagai jumlah dari
pergeseran f..L ditambah sisa 6n ; jadi

An =
bn + J.1 ( 1 4- 1 22)

atau, dengan meninjau seluruh matriks diagonal nilai eigen,

( 1 4- 1 23)

di mana 8 adalah matriks diagonal dari sisa dan akan terlihat bahwa pergeseran yang sama
berlaku untuk setiap nilai eigen.
Pergeseran dapat dipandang sebagai suatu perpindahan dari titik awal di mana nilai
eigen diplot, seperti ditunjukkan pada Gambar 1 4-7. Efeknya adalah untuk mentransfor­
masikan masalah nilai eigen menjadi analisis sisanya yang lebih baik daripada nilai eigen
yang sesungguhnya, seperti akan terlihat jika Pers. ( 1 4- 1 23) disubstitusikan ke dalam Pers.
( 1 4- 1 03):
 .....

ANALISIS GETARAN PRAKTIS 1 97

L
I

I
Pergeseran = !L

�-- 8· ----+�
------- 83
..
__ ___..,I., 1
I

� Awal
XJ

Awal yang telah t>ergeser

GAMBAR 14-7 Memperlihatkan suatu pergeseran pada sumbu nilai eigen.

yang dapat dituliskan kembali

[E - �ti]CI> = Cl>8 (14-1 24)

suku dalam tanda kurung di sini menggambarkan matriks yang dimodifikasi di mana ber­
laku nilai eigen sisa 8 , dan untuk memudahkan, suku tersebut akan dinyatakan sebagai (
jadi
(14- 125)

Jelaslah bahwa Pers. (1 4- 1 25) secara keseluruhan ekivalen dengan Pers. (14-1 03) dan bahwa
matriks yang digeser ll: mempunyai vektor eigen yang sama dengan E.
Penyelesaian masalah eigen yang baru ini akan dilakukan dengan iterasi invers. Dengan
analogi Pers. ( 1 4- 1 1 8), tahap pertama dari prosedur tersebut dapat dinyatakan sebagai

£: - 1 v (Ol
Vm( 1 ) =
m
maks(ll: - 1 vm(Q))

di mana Vm(o) adalah suatu perkiraan awal dari bentuk modus ke-rn . Setelah s siklus, hasil­
nya adalah
N

L "· - ·,p. Y.
m(s)
n=l
V

[ m-1 (" ) ( )s
yang dapat dituliskan kembali

� 6
c5 -s ' N "
m m m
J
(s) Y. Y. + Y.
m tPm m
_
+
b. tf>. • b. tPn n (14-126)
maks (£: -'v..( O ))
V -
. 1

di mana om menyatakan vektor eigen sisa terkecil, yaitu

dan

Jadi jelas bahwa kedua penjurnlahan pada Pers. (1 4- 1 26 ) akan menjadi kecil dan dapat di­
abaikan setelah sejurnlah siklus iterasi yang cukup, dan bentuk modus yang dihitung kon­
vergen ke arah
b
V <•l = ..- •,pmym 4>.. = 4>.. (14-127)
"' maks(b., - •,p., Y.,) maks (t/>.,)

Oleh karena itu analisis ini menunjukkan bahwa proses iterasi invers dengan pergeseran nilai
eigen akan konvergen ke arah bentuk modus di mana nilai eigen paling dekat ke posisi per­
geseran ; misalnya, nilai tersebut akan konvergen ke arah modus kedua untuk keadaan pada
Gambar 1 4-7. Dengan analogi Pers. ( 1 4- 1 2 1 ) dapat dilihat bahwa nilai eigen sisa untuk mo­
dus ini diberikan oleh suku maksimum pada vektor eigen yang dihitung, sebelum normali­
sasi :
198 DINAMIKA STRUKTUR

Dengan demikian nilai eigen yang sebenarnya dapat diperoleh dengan menambahkan per­
geseran terhadap nilai ini
(14- 1 28)

Dengan pemilihan yang tepat titik-titik yang mengalami pergeseran, proses iterasi invers
dapat dibuat menjadi konvergen ke arah setiap atau semua modus sistem struktur. Dan lagi,
mengingat laju konvergensi dapat dipercepat dengan pergeseran ke arah suatu titik yang
sangat dekat dengan akar yang dicari, praktek yang baik adalah dengan menggeser pada in­
terval-interval selama iterasi, sehingga perkiraan akar yang lebih baik dapat diperoleh. Ru­
mus yang baik untuk memperkirakan titik yang mengalami pergeseran dapat diturunkan
dari Pers. { 1 4- 1 0) :
(14-129)

Jelaslah bahwa proses pergeseran adalah kurang efektif dengan iterasi langsung, yang
akan konvergen ke arah akar tertinggi, karena hanya sisa pertama atau terakhir (o 1 atau 8 N)
yang dapat dibuat paling besar dengan pergeseran. Sebaliknya, dengan iterasi invers, sisa
untuk setiap modus d<.pat dibuat paling kecil dengan pemilihan pergeseran yang tepat.
Sedikit perubahan pada iterasi invers ini bisa memberikan keuntungan dalam perhitung­
an untuk tipe sistem struktur tertentu. Tinjaulah persamaan getaran bebas yang dituliskan
dalam bentuk Pers. {1 2-33):
k,P. = w. 2m ,P.

Dengan memasukkan pergeseran nilai eigen !J. = W n2 - D n diperoleh

k ,P. = (J.l + f>.)mf/J.

yang dapat dituliskan kembali
(k - pm),P. = f>.m r/J. (14-1 30)

Jika nilai irii dikalikan kiri dengan m -I , hasilnya akan sama dengan Pers. {1 4- 1 24 ), karena
E = m -I k. Akan tetapi, jika baik m maupun k adalah matriks dengan pita sempit (seperti
keadaan yang sering terdapat pada idealisasi elemen terhingga), dibutuhkan usaha perhitung­
an yang lebih kecil jika iterasi dilakukan secara langsung dengan Pers. {14-130). (Catat
bahwa matriks perkalian E = m -I k akan betul-betul dipenuhi walaupun m dan k berpita).
Iterasi yang didasarkan pada Pers. {1 4-1 30) diawali dengan mengasumsikan vektor trial
vn(o) dan mengalikannya dengan matriks massa untuk memperoleh vektor hasil trial Wn(o) =
mvn(o). Jadi bentuk iteratif Pers. {14-1 30) menjadi

( 1 4- 1 3 1 )
di mana '- = k pm adalah matriks kekakuan yang telah mengalami pergeseran. Akhirnya,
-

persamaan ini diselesaikan untuk vektor modus yang telah disempurnakan, dengan hasil
yang bisa dinyatakan [dengan analogi Pers. (14- 1 1 8)] sebagai

( 1 4-1 32)

Dalam penyelesaian Pers. (14- 1 32), hendaknya diambil manfaat sepenuhnya dari sifat
berpita dari '- (yang akan mempunyai lebar pita sama dengan k dalam keadaan normal). Di
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 199

samping melakukan inversi k, yang langsung seperti terdapat pada persamaan tersebut, pe­
nyelesaian yang lebih efisien dapat diperoleh d engan uraian Choleski. Jadi matriks kekaku­
an yang telah mengalami pergeseran diuraikan menjadi bentuk

(14-133)

di mana L a dalah matriks segi-tiga yang lebih rendah. Penyelesaian untuk vektor yang telah
disempurnakan tetapi tak berskala kemudian dilakukan dalam dua tahap :
1 Penyelesaian untuk Yn(o) pada Lyn(o) = wn(o) (pengurangan ke depan)
2 Penyelesaian untuk vn( l ) pada LTvn(l) = Yn(O) (substitusi ke belakang)
di mana masing-masing penyelesaian persamaan dapat dilakukan dengan mudah karena ben­
tuk L segi-tiga.
Karena iterasi invers dalam bentuk Pers. ( 1 4- 1 3 2) membutuhkan suatu perkalian ma­
triks tambahan untuk setiap siklus iterasi [ seperti dibandingkan dengan Pers. ( 1 4- 1 1 8) da­
lam penentuan Wn = mvn , versi dari metode ini akan menguntungkan hanya jika matriks
kekakuan k adalah berpita sempit, sehingga efisiensi tambahan dari penyelesaian ini akan
membenarkan adanya operasi matriks tambahan tersebut.

lterasi Subspasi
Dalam pembahasan sebegitu j auh dari iterasi matriks, telah diasumsikan bahwa hanya suatu
vektor modus tunggal yang ditinjau pada suatu waktu. Akan tetapi, prosedur dapat diper­
luas untuk mengerjakan setiap jumlah vektor yang diinginkan secara sirnultan , dan dalam
bentuk ini hal tersebut dapat dipandang sebagai suatu perluasan proses penyempurnaan me­
tode Rayleigh-Ritz. Jadi akan mudahlah untuk menggunakan notasi prosedur Ritz dalam
pembahasan ini.
Agar diperoleh suatu sistem secara teliti dengan bentuk dan frekuensi modus p, kiranya
layak untuk memulainya dengan sejurnlah vektor trial q yang cukup besar. Dengan vektor­
vektor trial yang dinyatakan dengan subskrip (0) ini, perpindahan dapat dinyatakan sebagai
konfigurasi bentuk-bentuk ini [lihat Pers. ( 1 4-80)] sebagai

( 1 4- 1 34)
di mana matriks koordinat tergeneralisasi awal semata-mata merupakan matriks i dentitas
(yang menunjukkan bahwa vektor-vektor trial adalah bentuk-bentuk Ritz yang diasumsi­
kan '11 ( 0>).
Untuk sistem yang besar di mana metode ini biasanya digunakan, penting untuk meng­
ambil keuntungan sifat-sifat pita dari matriks massa dan kekakuan ; dengan demikian per­
samaan getaran-bebas dituliskan dalam bentuk Pers. ( 1 2-33), yang dapat dituliskan untuk
kumpulan sebanyak p nilai eigen dan vektor eigen sebagai
k$ = m$A (14-135)
Dengan memasukkan vektor trial q ke dalam ruas kanan persamaan ini diperoleh
kip( ! ) = m\f' ( 0 1 =:=
W( 0 1 ( 1 4- 1 36)

yang ekivalen dengan Pers. ( 1 4-1 3 3 ) yang dituliskan untuk vektor-vektor ganda dan tanpa
pergeseran. Bentuk-bentuk tak berskala yang telah disempurnakan dapat diperoleh dengan
menye1esaikan Pers. ( 1 4- 1 3 6) ; jadi

(14-137)

dan, seperti yang dijelaskan di atas, akan lebih efisien untuk menggunakan k menurut urai­
an Choleski [Pers. ( 1 4- 1 33)] daripada inversnya dalam memperoleh penyelesaian.
Sebelum bentuk-bentuk yang telah disempurnakan tersebut Pers. ( 1 4- 1 3 7) dapat di-
200 DINAMIKA STRUKTUR

gunakan pada siklus iterasi yang baru, bentuk tersebut harus diubah dalam dua cara, yaitu
normalisasi untuk menjaga besamya ukuran yang pantas dalam perhitungan dan ortogona­
lisasi sehingga setiap vektor akan konvergen ke arah modus yang berbeda (yang lebih baik
daripada semua yang menuju modus terendah). Operasi-operasi ini dapat dilakukan dalam
beberapa cara yang berbeda, tetapi di sini mudah untuk melaksanakan kedua-duanya dengan
melakukan analisis masalah eigen Ritz. Jadi matriks kekakuan dan massa koordinat tergene­
ralisasi siklus pertama dihitung [lihat Pers. (14- 87)] seperti berikut:
kt = 'iji" ( l ) Tk\ji" ( l ) = 'iji"( l )Tm'l'(O)

mi = 'iji"(l lTmW< l l ( 1 4-138)

di mana subskrip menetapkan nilai-nilai siklus pertama, dan kemudian masalah eigen yang
sesuai
(14-1 39)

diselesaikan untuk bentuk modus z< O dan frekuensi [2 12 koordinat-tergeneralisasi. Setiap

prosedur analisis masalah eigen yang pantas dapat digunakan dalam penyelesaian Pers. (14-
139), tetapi karena ini adalah suatu sistem persamaan yangjauh lebih kecil daripada masa­
lah eigen awal, yaitu q << N, prosedur sering dapat dilakukan dengan suatu program per­
pustakaan pusat-komputer yang standar. Biasanya, akan mudah untuk menormalisasikan
vektor modus koordinat-tergeneralisasi sehingga

z( l > Tmrz( l > =

I

Bila vektor-vektor koordinat-tergeneralisasi yang dinormalisasi digunakan, vektor-vektor

trial yang telah disempumakan diperoleh dengan

(14-140)

Proses keseluruhan sekarang dapat diulangi secara iteratif, dengan menyelesaikan untuk
bentuk-bentuk yang telah disempurnakan yang tak b_erskala 'lr( 2 ) , seperti ditunjukkan oleh
Pers. (14-137), dan kemudian menyelesaikan masalah eigen dari metode Ritz yang sesuai
[Pers. (14-139)] untuk memperoleh skala dan ortogonalisasi :
'1'(2)
= 'iji"<2 > zp>
dan seterusnya. Dengan demikian proses akan konvergen ke arah bentuk dan frekuensi mo­
dus yang sebenarnya, yaitu,

as s -+ oo (14-141)

Umumnya, konvergensi 111odus yang lebih rendah paling cepat, dan proses dilanju tkan hanya
sampai modus p yang diinginkan diperoleh, dengan ketelitian yang diperlukan. Vektor trial
q - p tambahan dimasukkan karena vektor tersebut mempercepat proses konvergensi, te­
tapi hal ini membutuhkan usaha perhitungan tambahan pada setiap siklus, sehingga suatu
keseimbangan yang pantas antara jumlah vektor yang digunakan dan jumlah siklus yang di­
perlukan untuk konvergensi harus dijaga. Melalui pengalaman telah ditemukan bahwa sua tu
pilihan yang sesuai diberikan oleh q = 2p dan q p + 8 yang lebih kecil.
=

Subspasi ini, atau iterasi-simultan, merupakan prosedur yang telah terbukti sebagai sa­
lah satu metode yang paling efisien untuk penyelesaian masalah-masalah getaran struktur
skala besar di mana barangkali dibutuhkan tidak lebih dari 40 modus dalam sistem yang
mempunyai beberapa ratus sampai beberapa ribu derajat kebebasan. Walaupun hal ini bisa
dianggap sebagai suatu skema pengurangan koordinat Rayleigh-Ritz, hal ini mempunyai ke­
untungan besar di mana koordinat modus yang dihasilkan dapat diperoleh sampai derajat
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 201

ketelitian yang diinginkano Semua prosedur pengurangan koordinat yang lain termasuk pen­
dekatan yang menghasilkan ketelitian hasil-hasil akhir yang tak tentu ; dengan demikian ite­
rasi subspasi sangat disarankan untuk pemakaian praktiso

1 4-7 BENTUK SIMETRIK DARI MATRIKS DlNAMIK

Dalam pembahasan terdahulu tentang prosedur iterasi-invers, persamaan gerak pada getar­
an bebas
(14-142)

telah ditransformasikan dengan mengalikan kiri dengan m -l untuk memperoleh masalah

eigen [Perso ( 1 4-97)]

dan sejumlah teknik yang efisien untuk penyelesaian masalah eigen ini telah dibahaso Akan
tetapi, harus dicatat bahwa matriks E m -i k tidak sirnetrik, walaupun m dan k sirnetrik,
=

dan dengan demikian masalah ini tidak dapat diselesaikan dengan beberapa prosedur penye­
lesaian standar yang efisien yang dikembangkan untuk mengambil keuntungan dari simetri­
nya masalah eigen, misalnya, met ode Householder. Dengan alasan inilah perlunya kemampu­
an untuk mentransformasikan bentuk masalah eigen getaran umum [Perso ( 1 4- 1 42)] men­
jadi bentuk sirnetrik yang standar
(14- 1 43)

Transformasi dari bentuk umum menjadi standar dapat dilakukan dengan manipu1asi
matriks massa, dan tipe perubahan bentuk yang dikehendaki bergantung pada bentuk ma­
triks massao Dua keadaan yang akan ·ditinjau di sini : ( 1 ) suatu matriks massa diagonal yang
menyatakan suatu sistem massa-tergumpal dan (2) suatu matriks massa umum (nondiagonal)
yang bisa dihasilkan dari suatu rumusan elemen-terhingga yang konsisten atau sebagai ma­
triks massa-tergeneralisasi dari suatu analisis Rayleigh- Ritzo Pada kedua keadaan ini, matriks
transformasi yang mengubah Perso ( 1 4- 1 42) menjadi Perso ( 1 4- 1 43) diperoleh dengan meng­
uraikan matriks massa menjadi perkalian dari suatu matriks dan transposnyao

Matriks Massa Diagonal

Dalam keadaan ini matriks transformasi dapat diperoleh secara sangat sederhana sebagai
akar pangkat dua dari matriks massa karena

dan matriks akar pangkat dua diperoleh dengan semata-mata mengambil akar pangkat dua
dari bentuk diagonal (tentu saja matriks diagonal tidak berubah pada transposisi)o Transfor­
masi dari Perso ( 1 4- 1 42) dilakukan dengan menyatakan vektor eigennya sebagai
(14-144)

di mana invers dibentuk menurut kebalikan dari suku-suku diagonal pada m - 1 /2 Dengan 0

mensubstitusikan Perso ( 1 4- 1 44) ke dalam Perso ( 1 4- 1 42) dan dengan mengalikan kiri dengan
m-1 /2 diperoleh
(14-145)

yaitu berbentuk Perso ( 1 4- 1 43 ) dengan B = m-1/ 2 km-1 /2 Maka dengan menyelesaikan ma­
0

salah nilaoi eigen simetrik ini langsung diperoleh frekuensi dari persamaan awal ( 1 442); vek­
tor eigen Yn dari masalah eigen yang baru ini harus ditransformasikan untuk memperoleh
bentuk modus getaran yang diinginkan <Pn dengan Perso ( 1 4- 1 44)0
Jelaslah bahwa prosedur transformasi ini tidak dapat digunakan jika ada elemen massa
202 DINAMIKA STRUKTUR

diagonal yang nol. Oleh karena itu, perlu untuk meniadakan derajat kebebasan tersebut dari
analisis melalui kondensasi statik (seperti ditunjukkan oleh Pers. ( 1 4-70)] sebelum melaku­
kan transformasi ke bentuk simetrik standar.

Matriks Massa-Konsisten
Dua metode dapat digunakan untuk transformasi hila matriks massa berpita lebih besar dari
diagonal. Yang lebih dapat diandalkan dari metode tersebut adalah yang didasarkan pada
evaluasi nilai eigen v" dan vektor eigen tn matriks massa dari persamaan

Vektor eigen dari matriks simetrik ini memenuhi kondisi ortogonalitas tm Ttn = 0 (jika m *
n); dengan demikian jika matriks ini juga dinormalisasi, sehingga tn T tn = I, kumpulan leng­
kap vektor eigen T adalah ortonormal :

[Persamaan ini sesuai dengan Pers. ( 1 4- 1 02a); dengan catatan bahwa ruas-kiri dan ruas-kanan
vektor eigen· adalah sama untuk matriks yang simetrik] . Akhirnya, matriks massa dapat di­
nyatakan dalam bentuk vektor eigen dan kumpulan nilai eigen tersebut i• [ dengan analogi
Pers. ( 1 4- 1 05)] :

( 1 4- 1 46)
·T
Dari Pers. ( 1 4-1 46) terlihat bahwa matriks transformasi adalah v 1 1 2, dan dengan de­
mikian transformasi Pers. (14-1 42) dilakukan dengan menyatakan vektor eigennya sebagai

( 14- 1 47)

Dengan mensubstitusikan persamaan ini ke dalam Pers. ( 1 4- 1 42) dan mengalikan kiri dengan
v - 1 1 2 Tr diperoleh

( 1 4- 1 48 )

di mana Pers. ( 1 4- 1 46) telah digunakan untuk menye derhanakan ruas-kanan. Persamaan
( 1 4- 1 48) adalah berbentuk Pers. ( 1 4- 1 43 ) dengan B v - 1 1 2 TTkTv - 1 1 2 ; sehingga penyelesai­
=

an dari masalah eigen simetrik ini memberikan frekuensi getaran yang diinginkan secara
langsung, dan bentuk modus getaran diperoleh dari vektor eigen Yn dengan Pers. ( 1 4-1 47).
Oleh karena transformasi ini membutuhkan penyelesaian masalah eigen awal dengan
or de masalah eigen semula, ternyata b ah wa penggunaan prosedur analisis getaran berdasar­
kan penyelesaian masalah eigen simetrik Pers. ( 1 4- 1 43) akan menjadi relatif mahal jika ma­
triks massa tidak diagonal. Di sini mungkin untuk memperoleh sua tu transformasi yang le­
bih sederhana dengan melakukan penguraian matriks massa menu rut Choleski, yaitu,

m = LLr

di mana L adalah komponen segi-tiga yang lebih rendah [ sama dengan penguraian k pada
Pers. ( 1 4- 1 33)] . Kemudian transformasi dapat dilakukan seperti dijelaskan di atas dengan
(LTrt menggantikan TV - 1 12 (pada Pers. ( 1 4- 1 47)] atau dari m-1 /2 (pada Pers. ( 1 4- 1 44)] .
Akan tetapi, dalam beberapa keadaan praktis telah diperoleh bahwa masalah eigen yang di­
hasilkan dari transformasi Choleski kemungkinan sangat sensitif dan sukar untuk diselesai­
kan secara tepat. Oleh karena itu, penguraiat!. vektor eigen Pers. ( 1 4- 1 46) lebih disukai un­
tuk penggunaan yang umum, walaupun ha! ini lebih mahal.

1 4-8 ANALISIS STRUKTUR TAK-TERKENDALA

Struktur-struktur yang tak-terkendala atau hanya dibatasi sebagian oleh sistem tumpuan
luarnya terhadap perpindahan benda tegar menimbulkan masalah yang khusus dalam ana-
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 203

lisis getaran karena matriks kekakuan adalah tunggal dan "frekuensi" getaran yang sesuai
dengan gerak henda tegar adalah nol. Walaupun pendekatan persamaan determinan (dan se­
jumlah prosedur matematis formal lainnya) dapat secara langsung menyelesaikan sistem di­
namik yang mempunyai matriks kekakuan tunggal, ternyata metode Stodola (atau setiap
metode yang lain langsung menggunakan inversi kekakuan) tidak dapat digunakan tanpa
peruhahan. Tiga dari metode y.ang paling sederhana yang menghilangkan kesukaran dengan
matriks kekakuan tunggal akan diuraikan di sini.
Cara yang paling langsung untuk menangani struktur yang tak-terkendala adalah me­
lakukan modifikasi dengan menamhahkan kendala pegas kecil .terhadap derajat kehehasan
yang tak-terkendala. Pertama-tama sekumpulan minimum kendala yang cukup untuk men­
cegah setiap gerak henda tegar harus ditetapkan. Lalu jika sehuah pegas dihuhungkan di
antara struktur dan tanah pada masing-masing derajat kehehasan tersehut, singularitas ma­
triks kekakuan akan ditiadakan. Secara analitis pegas-pegas ini dinyatakan oleh suku-suku
tamhahan pada elemen-elemen diagonal dari matriks kekakuan untuk derajat kehehasan ini.
Jika kekakuan pegas yang ditamhahkan relatif kecil sekali dihanding koefisien matriks ke­
kakuan awal, pegas akan merilpunyai pengaruh yang dapat diahaikan pada hentuk dan fre­
kuensi modus getaran yang herhuhungan dengan deformasi struktur, tetapi akan ditetapkan
sekumpulan tamhahan modus henda tegar yang mempunyai frekuensi jauh lehih kecil dari­
pada modus deformasi. Pegas kendala ini dapat dimasukkan secara otomatis melalui pro­
gram komputer hila masalah eigen diselesaikan dengan iterasi invers. Jika persamaan ke­
kakuan diselesaikan dengan uraian Choleski atau Gauss, setiap singularitas akan menjadi nol
pada posisi diagonal dan akan mencegah lanjutan dari penguraian itu. Akan tetapi, program
dapat dituliskan sedemikian rupa sehingga setiap diagonal nol digantikan oleh suatu hilang­
an kecil yang secara fisis menyatakan kendala pegas; dengan cara ini singularitas dapat di­
atasi dan proses penguraian dapat dilakukan dengan sempuma.
Efek yang sama dapat dicapai secara matematis dengan menggunakan pergeseran nilai
eigen. Dari
[k - ttml4>. = b.m4>. ( 1 4-1 30)

ternyata hahwa matriks kekakuan 1{ = k- pm yang telah mengalami pergeseran pada umum­
nya hukan matriks tunggal meskipun k tunggal. Jika matriks massa adalah diagonal, dengan
memasukkan suatu pergeseran negatif akan menyehahkan sua tu jumlah positif akan ditam­
hahkan ke elemen-elemen diagonal dari matriks kekakuan ; sehingga hal ini sama dengan
menghuhungkan sehuah pegas dengan masing-masing derajat kehehasan. Perhedaan utama
antara prosedur ini dan pendekatan fisik yang telah diutarakan mula-mula adalah hahwa se­
huah "pegas" ditamhahkan sesuai dengan masing-masing koefrsien massa, lehih haik dari­
pada hanya sekumpulan minimum. Pendekatan pergeseran mempunyai keuntungan hahwa
hentuk modus tidak akan heruhah dan pengaruh frekuensi dapat diperhitungkan secara te­
pat dengan pergeseran.
Kedua prosedur ini disesuaikan dengan haik untuk penyelesaian komputer-digital dari
sistem komputer yang hesar. Dalam komputer modem, analisis akan dilakukan dengan angka­
angka yang cukup herarti, sehingga memungkinkan pegas kendala huatan menjadi heherapa
tingkat hesaran lehih kecil daripada koefisien kekakuan yang sehenarnya; dalam keadaan
ini kendala huatan tidak akan mempunyai pengaruh yang herarti terhadap sifat-sifat getar­
an deformasi; akan tetapi, hila analisis dilakukan dengan tangan, di mana lehih sedikit
angka-angka yang herarti dan lehih sedikit derajat kehehasan yang ditinjau dalam analisis,
pendekatan yang herheda kemungkinan akan lehih efektif. Ini terutama adalah metode trans-­
formasi Ritz, di mana bentuk-bentuk yang diasumsikan dipilih untuk memenuhi kondisi
kesetimbangan dinamik benda tegar. Dalam analisis ini, kumpulan lengkap dari derajat ke­
bebasan v dibagi menjadi kumpulan yang digabungkan dengan sistem tumpuan minimum v8
dan kumpUlan yang tersisa v, ; jadi

V= [::] (14-149)
204 DINAMIKA STRUKTUR

Suatu sistem pola perpindahan benda tegar dapat ditetapkan untuk struktur. Untuk struk­
tur yang tak-terkendala dalam ruang tiga-dimensi, pola perpindahan ini akan terdiri dari
translasi dan rotasi sekitar masing-masing sumbu tegak lurus; tetapi jika struktur tersebut
dikendala sebagian, beberapa dari pola ini akan ditiadakan. Kumpulan pola benda tegar
yang cocok dengan struktur tertentu akan dinyatakan dengan tjJ8, di mana jumlah kolom
sesuai dengan jumlah elemen pada v• .

Hubungan antara v8 dan derajat kebebasan sisa diberikan oleh kondisi bahwa gaya iner­
sia yang bekerja selama getaran bebas harus dalam kesetimbangan dinamik. Gaya inersia ini
dapat dinyatakan

Pembagian matriks massa menjadi sesuai dengan Pers. ( 14- 149 ) memb erikan

f1 = ol[m, m,] [::] ( 14- 150)

Jika gaya inersia ini dalam keadaan setimbang, gay a terse but tidak akan bekerja selama per­
pindahan benda-tegar; sehingga dengan mempertimbangkan semua gerak benda-tegar di­
hasilkan

( 14- 15 1)

yang dapat dituliskan sebagai

( 14- 152)
Persamaan ini sekarang dapat diselesaikan untuk perpindahan yang bergantung pada "tum­
puan" dalam bentuk kumpulan -sisa:

( 14- 153)

Akhirnya, vektor perpindahan yang lengkap dapat dinyatakan dalam bentuk Vr dengan
menggabungkan hasil ini dengan matriks identitas :

_
V - [v,v·J -_ [ - [tJ»/m.r1tJ»/m,J V,
I
( 14- 15 4)

sec ara stmbolis dinyatakan sebagai

( 14- 155)

di mana S,. adalah matriks transformasi segi-empat pada Pers. (14- 15 4).
Sekarang masalah nilai eigen dapat dinyatakan secara langsung dalam bentuk derajat
kebebasan yang bebas Vr dengan menggunakan S,. sebagai transformasi standar Ritz. Dengan
kata lain, massa dan kekakuan tergeneralisasi dihitung dari

dan

dan kemudian masalah eigen yang dihasilkan dengan orde yang telah dikurangi

( 14-156)

diselesaikan untuk bentuk modus Vr dan frekuensi. Tentu saja, ketergantungan derajat ke­
bebasan v. kemudian dapat diperoleh dengan menggunakan Pers. (14- 153 ).
Sebagai catatan akhir pada metode ini sehubungan dengan struktur yang tak-terken­
dala, perlu dikemukakan bahwa kendala kesetimbangan Pers. ( 14 - 15 1 ) dapat diartikan se­
bagai kondisi di mana modus getaran deformasi adalah ortogonal untuk perpindahan benda­
tegar tjJ8 • Hubungan matriks transformasi S,. Pers. (14 - 15 5 ) dapat dipandang sebagai matriks
ANALISIS GETARAN PRAKTIS 205

sapuan yang meniadakan komponen-komponen benda-tegar dari perpindahan Vr. Kenyata­

annya, matriks sapuan yang cocok untuk analisis modus yang lebih tinggi dari struktur sta­
bil yang ditumpu se cara menyeluruh dapat diturunkan dengan pernyataan Pers. ( 1 4- 1 54 ).
Untuk maksud ini, cPs akan menyatakan m bentuk getaran yang telah dihitung untuk modus
yang lebih rendah, dan V8 akan menyatakan elemen m yang pertama dari vektor perpindah­
an yang lengkap v. Untuk penyelesaian dengan tangan, tipe matriks sapuan ini mungkin
lebih baik daripada yang diberikan oleh Pers. ( 1 4-42) karena orde matriks akan berkurang
sesuai dengan jumlah komponen modus yang akan disapu. Akan tetapi, inversi dari cPsTm8
menjadi suatu usaha utama yang dilakukan dengan tangan jika lebih dari empat atau Iima
modus yang akan dievaluasi.
Umumnya, pengurangan tingkat masalah eigen yang diperoleh dengan memasukkan
kendala ke dalam bentuk Pers. ( 1 4- 1 5 4) hanya akan membantu jika jumlah total dari de­
rajat kebebasan adalah kecil (sehingga pengurangan menyatakan bagian total yang berarti).
Dalam analisis sistem yang besar, pengurangan jumlah persamaan tidak begitu penting, dan
sistem yang ditransformasikan [Pers. ( 1 4- 1 56)] nyatanya seringkali memerlukan usaha per­
hitungan yang lebih besar karena sifat-sifat pita dari k dan m akan hilang dalam transfor­
masi. Oleh karena itu, kedua metode yang berkaitan dengan struktur yang tak-terkendala
yang telah diuraikan pertama kali dalam pembahasan ini umumnya lebih diutamakan dalam
pengembangan program-program komputer skala-besar.

SOAL-SOAL

1 4-1 Eva1uasilah bentuk dan frekuensi modus getaran dasar untuk bangunan pada Soa1 9-3
dengan menggunakan metode Stodo1a (iterasi matriks). Catat bahwa ma triks fleksibi­
litas dapat dipero1eh dari kekakuan geser lantai yang diberikan baik dengan invers ma­
triks kekakuan atau dengan menggunakan satu satuan beban secara berturut-turut pa­
da setiap lantai, dan dengan mengeva1uasi perpindahan yang dihasilkan pada setiap
1antai.

1 4-2 Evaluasilah bentuk dan frekuensi m odus tertinggi untuk bangunan Soal 1 4-1 dengan
iterasi matriks.

1 4-3 Ulangi Soa1 1 4- 1 untuk sifat-sifat bangunan Soal 94.

1 4-4 Ulangi Soa1 1 4-2 untuk sifat-sifat bangunan Soal9-5.

1 4-5 Evaluasi bentuk dan frekuensi modus kedua untuk bangunan geser Soa1 1 3 4 dengan
iterasi matriks. Untuk membentuk matriks sapuan modus pertama S 1 , gunakan ben­
tuk modus pertama yang dihasilkan cj)1 dan Pers. ( 1 4- 1 54).

14-6 Ulangi Soa1 1 4-5 dengan menggunakan persamaan matriks sapuan Pers. ( 1 4-29).

1 4- 7 Ulangi Soa1 1 4-5 dengan menggunakan iterasi invers dengan pergeseran seperti ditun­
jukkan o1eh Pers. ( 1 4- 1 2 5 ) dan pembahasan yang sesudahnya. Untuk soal penjelasan
ini, gunakan pergeseran /J = 98%(w2 )2 , di mana w2 diberikan seperti pada Soal. 1 3 4 .

14-8 Sebuah balok dengan tiga massa tergumpal diperlihatkan pada Gambar P 1 4-l ; juga di­
perlihatkan matriks fleksibilitas dan kekakuannya. Dengan iterasi matriks (metode
Vianello), tentukan gaya aksial Ncr yang akan menyebabkan baiok ini menjadi ter­
tekuk. Dalam analisis ini, gunakan pendekatan linear Pers. ( 1 1 -36) untuk menyatakan
kekakuan geometrik ba1ok .

Ill , = ����
/ I l l � /}/ m2 = 111

.,fk ® @ � €).---�
-
I.I
[ 8 .\. 7 .t. ·I· ·I
I
1

1�l
[ 9'
--88 - 6'

J
-
r3
= 8 k = 1 28
2 4J
-88 �
f �43Tt 7 168 1 3
4
8 -10 --6 2 15
4
' �3 Cl_ GAMBAR P 14-1
206 DINAMIKA STRUKTUR

1 4-9 Dengan iterasi matriks, hitunglah frekuensi getaran balok Soa1 1 4-8 jika gaya aksial
mempunyai nilai N= 2(EI/L 2 ).

14-1 0 Evaluasilah bentuk dan frekuensi modus dari dua modus getaran pertama untuk
bangunan geser Soa1 1 4- 1 dengan menggunakan metode Ho1zer.

14-1 1 Dengan menggunakan prosedur matriks transfer, Pers. ( 1 4-62) dan ( 1 4-6 3 ) , perlihat­
kan bahwa frekuensi dan bentuk modus dasar dari ba1ok kantilever Soa1 1 3 -1 seperti
yang diberikan pada soa1 tersebut.

14-1 2 Kerangka geser empat tingkat Gambar P 1 4-2 mempunyai massa m yang sama yang
tergumpal pada masing-masing girder tegar dan kekakuan k lantai demi 1antai sama
pada ko1om masing-masing lantai. Dengan menggunakan fungsi bentuk linear dan
kuadrat yang ditunjukkan 1/li sebagai koordinat tergeneralisasi, tentukan bentuk dan
frekuensi kira-kira dari dua modus getaran pertama dengan metode Ray1eigh-Ritz,
Pers. ( 1 4-88).

fl .oo J ,oi11
1 o.75 O , S ii I
1 o.5o 0.25 1
Lo.25 0.06_)

GAMBAR P l4-2

14-13 Ulangi Soal 1 4- 1 2 dengan menggunakan pernyataan Pers. ( 1 4-96 ) yang "disempurna­
kan" untuk menentukan sifat-sifat koordinat massa dan kekakuan tergeneralisasi.
 BAB

LIMA BELAS

ANALISIS S ISTEM NON LINEAR

1 5- 1 PENDAHULUAN

Dalam semua pemabahasan respons sistem MDOF yang terdahulu, telah diasumsikan bahwa
struktur adalah linear, yaitu bahwa gaya tahanan dinamik dapat dikaitkan dengan vektor
percepatan, kecepatan atau perpindahan dengan menggunakan koefisien pengaruh. Akibat
dari karakteristik fisis ini, dimungkinkan untuk menghitung bentuk modus getaran dan fre­
kuensi untuk struktur·struktur dan mengevaluasi respons dalam bentuk koordinat modus.
Pendekatan ini mempunyai keuntungan yang sangat besar sehingga taksiran respons dina­
mik y ang memadai seringkali dapat diperoleh dengan meninjau b eberapa modus getaran
saja, meskipun dalam sistem yang barangkali mempunyai lusinan atau ratusan derajat ke­
bebasan ; dengan demikian usaha perhitungan bisa b erkurang· sekali.
Walaupun demikian, seperti yarrg telah ditunjukkan dalam pembahasan sistem SDOF,
terdapat banyak contoh di mana sifat·sifat fisis tidak dapat diasumsikan selalu konstan se­
lama respons dinamik. Koefisien pengaruh kekakuan dapat berubah menurut pemuluran
(yielding) dari bahan struktur atau menurut perubahan yang berarti dari gaya aksial pada
bagian-bagian struktur (yang akan menyebabkan berubahnya koefisien kekakuan geome­
trik). Atau kemungkinan terjadi bahwa baik massa maupun koefisien redam akan meng­
alami perubahan selama respons dinamik. Setiap perubahan yang semacam ini akan meng­
ubah karakteristik getaran sistem (sebenarnya konsep getaran bebas sederhana tidak luas
pemakaiannya dalam sist em yang nonlinear) . dan karenanya ketidaktergantungan koordinat
dari persamaan gerak tidak dimungkinkan.
Satu-satunya metode yang pada umumnya dapat digunakan untuk analisis sistem non­
linear sembarang adalah integrasi numerik b ertahap dari persamaan gerak yang sating ter­
gantung. Prosedur ini dapat dilakukan seperti analog MDOF yang eksak dari analisis sistem
SDOF nonlinear yang diutarakan pada Bab 8. Riwayat respons dibagi menjadi pertambahan
waktu yang singkat, sama, dan responsnya dihitung selama setiap pertambahan untuk suatu
sistem linear yang mempunyai sifat-sifat yang ditentukan pada awal interval. Pada akhir in­
terval sifat-sifat tersebut dim odifikasi sesuai dengan keadaan deformasi dan tegangannya
pada waktu terse but ; jadi analisis nonlinear diperkirakan seperti suatu rangkaian analisis
perubahan yang berurutan dari sistem linear.
Seperti dij elaskan pada Bab 8, prosedur integrasi bertahap dapat juga dipakai untuk
struktur linear , dan di sini prosedur perhitungan menjadi sangat sederhana karena tidak
perlu memo difikasi sifat-sifat struktur pada masing-masing tahap. Dalam beberapa hal ke­
mungkinan, lebih bermanfaat menggunakan pendekatan integrasi-langsung ini daripada
superposisi modus karena pendekatan ini tidak memerlukan evaluasi bentuk modus getaran,
yang akan membutuhkan upaya perhitungan yang sangat besar dalam sistem yang mem­
punyai derajat kebebasan banyak. Pada umumnya, integrasi bertahap akan menjadi amat
berguna dalam mengevaluasi respons struktur yang besar dan kompleks terhadap be ban im -
208 DINAMIKA STRUKTUR

pulsif yang berlangsung singkat yang cenderung untuk mengeksitasi beberapa modus getar­
an tetapi yang perlu dievaluasi hanya riwayat respons yang berlangsung singkat.
Salah satu kesulitan yang mungkin timbul dalam integrasi respons bertahap dari sistem
MDOF ialah bahwa matriks redam c harus ditetapkan secara eksplisit, bukan dalam bentuk
perbandingan redam modus. Sangat sulit untuk memperkirakan besaran-besaran koefisien
pengaruh re dam dari matriks re dam yang lengkap. Pada umumnya, cara yang paling efektif
untuk menentukan matriks redam yang cocok adalah dengan mengasurnsikan nilai perban­
dingan modus yang sesuai untuk semua modus yang dianggap penting dan kemudian meng­
hitung matriks redam ortogonal yang memiliki sifat-sifat tersebut, seperti yang diutarakan
pada Bab 1 3 .
Sebaliknya, kenyataan bahwa matriks redam yang ditetapkan secara eksplisit dan bu­
kan dengan perbandingan redam modus ini akan lebih berguna untuk meningkatkan gene­
ralitas metode bertahap daripada superposisi modus. Tidak perlu untuk membuat respons
modus ;;aling tergantung ; sehingga matriks redam tidak perlu dipilih untuk memenuhi orto­
gonalitas modus. Setiap set koefisien matriks redam yang diinginkan dapat digunakan da­
lam analisis, dan koefisien tersebut dapat menyatakan seluruh tingkat perbedaan peredam­
an pada bagian struktur yang berbeda. Misalnya, dalam analisis gempa burni dari suatu ba­
ngunan, koefisien tersebut barangkali pantas menggunakan koefisien re dam yang menyata­
kan perbandingan redam yang tinggi untuk derajat kebebasan fondasi sedangkan pemilihan
koefisien re dam untuk struktur tambahan yang menyatakan perbandingan re dam yang jauh
lebih rendah.
Akhirnya, perlu dicatat bahwa transformasi menjadi koordinat normal akan berman­
faat bahkan dalam analisis sistem yang nonlinear pun. Bentuk modus getaran bebas yang
tak-teredam tentu saja akan berguna untuk membuat persamaan-persamaan gerak menjadi
tidak saling tergantung asalkan matriks kekakuan tidak bef'Jbah dari keadaan analisis getar­
an yang dilakukan sebelumnya. Bila kekakuan tersebut berubah disebabkan oleh pemulur­
an atau kerusakan lain, transformasi koordinat-normal akan memasuki suku-suku diagonal­
luar pada matriks kekakuan tergeneralisasi, yang menyebabkan persamaan respons modus
menjadi saling tergantung. Akan tetapi, jika mekanisme deformasi nonlinear pada struktur
tidak menyebabkan perubahan yang besar pada·pola lendutannya, respons dinamik masih
dapat dinyatakan secara efisien dalam bentuk modus mula-mula yang tak-teredam. Dengan
demikian seringkali bermanfaat untuk mengevaluasi res pons struktur yang kompleks dengan
integrasi pertahap yang langsung dari sekumpulan terbatas persamaan gerak koordinat nor­
mal, meskipun persamaan akan segera menjadi saling tergantung setelah nonlinearitas yang
berarti terbentuk dalam respons. Perlakuan terhadap suatu sistem dengan kekakuan yang
saling tergantung dari persamaan koordinat normal ekivalen dengan pendekatan yang di­
usulkan sebelumnya untuk analisis sistem di mana matriks redam diperlakukan seperti un­
tuk memasukkan koordinat normal yang saling tergantung.

1 5-2 PERSAMAAN KESETIMBANGAN PERTAMBAHAN

Persamaan yang menyatakan kesetimbangan pertambahan gaya yang terjadi selama pertam­
bahan waktu At dapat ditentukan seperti ekivalen matriks dari persamaan pertambahan
gerak yang ditentukan untuk sistem SDOF Pers. (8-2). Jadi dengan mengambil perbedaan
antara hubungan kesetimbangan yang ditetapkan untuk waktu t dan t + At dapat diperoleh
persamaan kesetimbangan pertambahan

M1(t) + M0(t) + M5(t) = Ap(t) ( 1 5- 1 )

Pertambahan gaya pada persamaan ini, secara analogi dengan pernyataan SDOF [Pers. (8-3)] ,
dapat dinyatakan sebagai
ANALISIS SISTEM NONLINEAR 209

M1(t) = f1(t + M) - f1(t) = m M(t )

v v
M (t) = fv(t + M) - f (t ) = c(t) M(t )
( 1 5-2)
A f5 (t) = f5(t + M) - f5(t) = k(t ) Av(t)
Ap(t) = p(t + M) - p(t)

di mana telah diasumsikan bahwa massa m tidak berubah menurut waKtu.

Elemen-elemen dari matriks peredaman dan kekakuan pertarnbahan c(t) dan k(t) ma­
sing-masing adalah koefisien-koefisien pengaruh cu(t) dan ku(t) yang ditetapkan untuk per­
tarnbahan waktu; pernyataan yang khas dari koefisien ini diperlihatkan pada Gambar 1 5- 1 .
Seperti diWaskan untuk koefisien SDOF, adalah lebih baik untuk menggunakan tangen
awal daripada sekans sebagai suatu ukuran sifat-sifat redam atau kekakuan agar keperluan
akan iterasi pada masing-masing tahap penyelesaian dapat dihindari. Karenanya koefisien

cjj(t) (ddfvvJ'·)' ku(t) (dd.fvjsi),

pengaruh diberikan oleh

= = --- (1 5-3)

Bila Pers. ( 1 5-2) disu bstitusikan ke dalarn Pers. ( 1 5- 1 ) , persamaan pertambahan menjadi

m M(t ) + c(t ) M(t ) + k(t ) Av(t ) = Ap(t ) ( 1 5-4)

(, .
Kekakuan tangens

----�t�'l tJ.��/ 1
Peredaman tangens
(,(! + tJ.t )

T
I Mu,Ul / " l ' j_
f[l , U I ·--- -- I - __i__
_
1 - � Kekakuan
I I I sekans
1 Peredaman
r1 u ) i
I .6---- I tJ. : , I / 1 I
1--- -+j sekans
I
;�
I
___L__, __L____ ' •
'', 1 1 I 1·1 ( 1 + tJ. t I

(a) (b)

GAMBAR IS-I Definisi koefisien pengaruh nonlinear: (a) peredaman viskos nonlinear cii; (b) ke'kaku­
an nonlinear kij ·

Pernyataan gaya pertambahan pada ruas kiri Pers. ( 1 5-4) hanya merupakan perkiraan
karena digunakan nilai-nilai tangens awal untuk c(t) dan k(t). Walaupun demikian, akumu­
lasi kesalahan yang disebabkan oleh faktor ini dapat dihindari jika percepatan pada awal
masing-masing pertambahan dihitung dari kesetimbangan total gaya-gaya pada waktu ter­
sebut, seperti yang diuraikan untuk keadaan SDOF.

1 5-3 INTEGRASI BERT AHAP: METODE PERCEPAT AN LINEAR

Operasi dasar dalam penyelesaian bertahap persamaan diferensial simultan gerak, Pers. ( 1 5-4) ,
adalah pengubahannya menjadi sekumpulan persamaan aljabar simultan. Ini dilakukan de­
ngan memasukkan perpindahan antara suatu hubungan sederhana antara perpindahan, ke­
cepatan, dan percepatan yang bisa diasumsikan berlaku untuk pertambahan waktu yang
singkat. Atas dasar ini, perubahan pertambahan dari kecepatan dan percepatan dapat di­
nyatakan dalam bentuk perubahan percepatan, atau cara yang lain, perubahan kecepatan
dan percepatan dapat dinyatakan dalam bentuk perpindahan pertambahan. Dalam kedua
210 DINAMIKA STRUKTUR

keadaan ini, hanya satu vektor yang tak diketahui yang terdapat dalam persamaan kese­
timbangan pertambahan, dan ini dapat dievaluasi dengan prosedur persamaan simultan
standar yang mana saja.
Seperti disebutkan pada pembahasan sistem SDOF, hubungan antara perpindahan, ke­
cepatan dan percepatan dapat ditetapkan dengan mudah dengan mengasumsikan cara variasi
vektor percepatan menurut waktu. Untuk sistem SDOF, akan memudahkan dengan meng­
asumsikan percepatan linear sama dengan yang digunakan pada Bab 8, yang kemudian akan
menghasilkan variasi kuadrat vektor kecepatan dan variabel pangkat tiga vektor perpindah­
an . Penurunan prosedur analisis MDOF dapat dilakukan persis seperti yang dihikukan pada
Bab 8, d an hasilnya, secara analogi dengan Pers. (8-8) dan (8-9) dituliskan
k(t ) Av(t ) = Ap(t ) ( 1 5-5)
di mana

k- (t) = k(t) + -6 m + -3 c(
Lll 2 At
t
) (15- 6a)

Ap (t) = (t + m [11 v(t) 3v(t)J + c(t) [3v(t) �t v(t)J

Ap ) + + (15-6 b)

Persamaan ( 1 5-5) mempunyai bentuk seperti persamaan kekakuan statik standar untuk
vektor perpindahan pertambahan .:lv(t), di mana k(t) dan .:lp(t) masing-masing dapat di­
interpretasikan sebagai matriks kekakuan dinamik efektif dan pertambahan beban e fektif.
Analisis dilakukan dengan mengevaluasi k(t) dari sifat-sifat massa, pere daman dan .kekaku­
an yang ditetapkan untuk kondisi yang ada pada permulaan tahap waktu dan mengevaluasi
.:lp(t) dari vektor kecepatan dan percepatan pada permulaan tahap sama d engan pertambah­
an beban yang ditetapkan selama langkah tersebut. Kemudian pertambahan pe rpindahan
.:lv(t) dihitung dengan menyelesaikan Pers. ( 1 5-5), yaitu dengan menggunakan prosedur pe­
nyelesaian persamaan statik yang standar. Penguraian Gauss atau Choleski seringkali diguna­
kan untuk maksud ini dalain program komputer-digital ; harus diperhatikan bahwa perubah­
an nilai k(t) dan c(t) dalam masalah yang nonlinear mengharuskan agar dilakukan pemisah­
an untuk masing-masing tahap waktu, yang meme rlukan usaha komputasi yang besar untuk
sistem persamaan yang besar. Banyak cara khusus telah dipakai untuk menyederhanakan
bidang analisis inj, tetapi pembahasan yang seperti itu di luar lingkup penyajian ini.
Bila pe rtambahan perpindahan .:lv(t) tclah ditentukan, pertambahan kecepatan dapat
diperoleh dari pernyataan yang analog dengan Pers. (8-7b ) :

M(t) = �
/',.(
Av(t ) - 3v(t) - t.t
2
v(t ) (1 5-7)

Vektor·vektor perpindahan dan kecepatan yang terdapat di ujung pertambahan diberikan

oleh
v(t + 111 ) = v(t ) + Av(t ) v(t + M ) = v(t ) + M(t ) ( 1 5-8)

Vektor-vektor yang diberikan oleh Pers. ( 1 5-8) menyatakan kondisi awal prosedur analisis
tahap berikutnya. Tambahan pula, vektor percepatan diperlukan pada waktu yang bersan1a·
an. Seperti disebutkan di atas, vektor percepatan tersebut dihitung dari kondisi kesetimbang­
an dinamik dengan waktu t + .:lt; dengan demikian

( 1 5-9)

di mana f0 (t + .:lt) dan f8(t + .:lt) masing-masing menunjukkan vektor gaya redam dan ke­
kakuan yang dievaluasi dari kondisi kecepatan dan perpindahan pada waktu t + M (sama

m -I telah digunakan dalam Pers.

demikian harus dihitung dan disimpan dengan program komputer.
(
dengan riwayat sebelumnya jika sifat·sifat bahan tergantung dari riwayat). Invers matdks
massa 1 5-4) pada masing-masing tahap analisis ; dengan
A N A LISIS SISTEM N O N LINEAR 211

1 5-4 METODE PERCEPATAN LINEAR STABIL TAK-BERSYARAT

Asumsi percepatan linear yang merupakan dasar dari Pers. (1 5-6) merupakan prosedur inte­
grasi bertahap yang efisien asalkan digunakan pertambahan waktu yang cukup singkat. Pada
umumnya, analisis alcin memberikan ketelitian yang baik untuk struktur yang berkenaan
dengan periode-periode getaran paling tidak 5 sampai 1 0 kali lebih b esar dari interval inte­
grasi (periode-periode inilah yang sekarang merupakan sistem linear yang akan ditinjau se­
lama pertambahan waktu yang berurutan). Dalam banyak hal, respons struktur yang ber­
arti terdapat dalam komponen periode getaran yang lebih panjang ; karenanya pertambahan
waktu yang dibutuhkan untuk memperoleh ketelitian yang memadai dari respons yang ber­
arti tidaklah terlalu pendek. Walaupun demikian, seperti yang dijelaskan pada Bab 8, me­
tode percepatan linear hanyalah yang kondisinya stabil, metode ini akan gagal bila diterap­
kan pada komponen respons modus yang mempunyai periode getaran lebih kecil daripada
sekitar 1 .8 kali interval integrasi. Dengan demikian pertambahan waktu harus dibuat relatif
pendek dibandingkan periode terkecil getaran yang terdapat dalam sistem struktur, tanpa
memperhatikan apakah modus-modus yang lebih tinggi m emberikan kontribusi yang ber­
arti terhadap respons dinamik atau tidak.

{ + b. t t + r

---- r = O!lt ------...__,

GAMBAR 1 5-2 Percepatan linear ; tahap waktu normal dan diperpanjang.

Untuk beberapa tipe struktur MDOF, khususnya bangunan-bangunan bertingkat ba­

nyak yang diidealisasikan hanya mempunyai satu derajat kebebasan tiap tingkat, pembatas­
ari pada panjang langkah integrasi ini kemungkinan tidak mempunyai konsekuensi. Untuk
analisis gempa bumi struktur seperti ini, interval waktu harus dibuat agak pendek agar di­
peroleh uraian gerak 1antai yang memadai, dan periode getaran terpendek dari model mate­
mat is pada umumnya jauh lebih panjang daripada pertambahan waktu ini ; jadi metode per­
cepatan linear telah terbukti efektif baik dalam analisis respons gempa bumi linear maupun
nonlinear dari keranglr..a bangunan. Sebaliknya, untuk golongan struktur yang lebih umum,
khususnya untuk idealisasi elemen terhingga struktur yang mempunyai geometri kompleks,
besarnya periode terpendek getaran model matematis kemungkinan beberapa derajat lebih
kecil daripada periode yang berkenaan dengan respons struktur yang berarti. Dalam hal ini,
met ode percepatan linear yang biasa tidak dapat digunakan karena sangat pendeknya waktu
yang dibutuhkan untuk menghindarkan ketidakstabilan; sebagai gantinya, dibutuhkan suatu
metode yang kondisinya stabil yang tidak akan gagal tanpa memperhatikan pertambahan
waktu : perbandingan periode terpendek.
Beberapa metode b ertahap dengan kondisi stabil yang b erbeda telah digunakan untuk
analisis respons dinamik sistem seperti ini ; salah satu di antaranya yang paling sederhana
dan terbaik adalah suatu modifikasi dari metode percepatan linear yang diuraikan di atas,
yang disebut metode (J Wilson. 1 Modifikasi ini didasarkan pada asumsi bahwa percepatan

1 Ditemukan oleh E. L. Wilson, Universitas California, Berkeley.

r 212

berubah, secara linear pada suatu interval perhitungan yang diperpanjang

DINAMIKA STRUKTUR

-r = (J!:J.t di mana (} > 1 , 3 7 (1 5- 10)

Parameter yang berkaitan dengan asumsi ini diperlihatkan pada Gambar 1 5-2. Pertambahan
percepatan �v(t) dihitung dengan prosedur percepatan linear standar yang digunakan untuk
tahap waktu yang diperpanjang r ; dari sini diperoleh pertambahan .::lii(t) untuk langkah wak­
tu normal dengan interpolasi. Untuk nilai (} 1 , prosedur kembali pada metode percepatan
=

linear yang standar, tetapi untuk (} > 1 .3 7 ini berubah menjadi kondisi yang tak stabil.
Prosedur analisis dapat diperoleh dengan hanya menuliskan kembali hubungan-hubung­
an dasar metode percepatan linear untuk tahap waktu yang diperpanjang r . Jadi, secara ana­
logi dengan Pers. (8-6),

Av(t) = -rv(t) + .:: �v(t)

2
( 1 5- 1 1)
Av(t) = -rv(t) � v(t) .::.... �v(t)
2 2
+ +
2 6

di mana topi menunjukkan pertambahan yang dikaitkan dengan tahap yang diperpanjang.
Dengan menyelesaikannya untuk menyatakan Av(t ) dan Av(t ) dalam bentuk Av(t) dan
mensubstitusikan ke dalam persamaan gerak, diperoleh pernyataan yang ekivalen dengan
Pers. (1 5-5) dan ( 1 5-6) tetapi dituliskan untuk langkah waktu yang diperpanjang:

�(t) Av(t) = Afl(t ) (1 5-1 2)

di mana
3
�( I ) = k(t) m c(t) (15-13a)
6
+ 2 + -

't" 't"

Aj)(t) = Ap(t) + m [� v(t) + 3v(t)J + c(t) [3v(t) + � v(t)J ( 1 5- 1 3b)

Akhirnya, hubungan statik-semu Pers. (1 5- 1 2) dapat diselesaikan untuk .::lv(t) dan disubsti­
tusikan ke dalam persamaan berikut [analogi dengan Pers. (8-7a)] untuk memperoleh per­
tambahan percepatan selama tahap waktu yang diperpanjang:

A.v(t) = i
't"2
Av(t) - � t(t) - 3v(t) (15-14)
't"

Dari sini, pertambahan percepatan untuk langkah waktu normal .::lt dapat diperoleh dengan
interpolasi linear :

Av(t) = ! Av{ t) (15-15)

(}

dan kemudian vektor-vektor pertambahan kecepatan dan perpindahan yang sesuai diberi­
kan oleh pernyataan seperti Pers. (1 5-1 1 ) tetapi dituliskan untuk tahap waktu normal .::lt.
Dari hasil-hasil ini, kondisi-kondisi awal untuk tahap waktu berikutnya diberikan oleh Pers.
(1 5-8) dan ( 1 5-9), dan seluruh proses kemudian dapat diulang sebanyak tahap yang diingin­
kan.

1 5-5 PRESTASI METODE e WILSON

Dalam hal ini adalah berguna untuk meninjau prestasi umum dan efisiensi metode integrasi
waktu yang kondisinya stabil ini. Untuk maksud tersebut, cukup dengan membahas pres­
tasinya untuk menangani suatu sistem SDOF karena ternyata nispons sistem yang linear
A N A LISIS SISTEM NONLINEAR 213

�PED
30.0
/
���O�
27,0

23,0
� /
V
1 9,0
I
� /V/
1-8 = 2,0
1 5.0
�
,;
V
I
'tl

'ii
0
1 1 ,0

V
I I)6=1,4
Q,
c
IlL
c
·..=
a.
7.0

8. V
5,0

3,0
I I
/;
I
1 ,0

� /
0,02 0.06 0,10 0, 1 4 0. 1 8 0,22 GAMBAR 1 5-3 Perpanjangan pe ­
l!.t/T riode, metode 0 Wilson.

dapat ditransformasikan dengan menggunakan koordinat modus menjadi respons sekumpul­

an sistem SDOF yang tidak saling tergantung.
Besarnya kesalahan yang bisa ditimbulkan oleh suatu pola integrasi numerik bergantung
pada karakteristik pembebanan dinamik dan panjang tahap waktu. Akan tetapi, biasanya
kesalahan perhitungan akan kelihatan dalam analisis respons getaran bebas dan dapat di­
nyatakan dalam bentuk perubahan periode buatan dan pengurangan amplitudo. Efek per­
panjangan dan penurunan amplitudo yang dihitung untuk metode (} Wilson pada respons
getaran bebas dengan osilator sederhana terhadap sua tu perpindahan awal ditunjukkan pada
Gambar 1 5-3 dan 1 5-4, di mana besarnya kesalahan diperlihatkan sebagai fungsi perbanding­
an tahap waktu dengan periode getaran. Hasil-hasil yang diperlihatkan baik untuk (} 2 =

maupun (} = 1 ,4 menunjukkan bahwa ketelitian akan menjadi sangat baik untuk nilai (} yang
makin kecil.
Baik efek perpanjangan periode maupun penurunan amplitudo dapat merupakan hal
yang penting untuk keadaan tertentu, tetapi umumnya penurunan amplitudo merupakan
hal yang lebih penting. Mekanisme penurunan ini dapat dipandang sebagai suatu peredam­
an buatan yang ditambahkan pada setiap peredaman nyata yang bisa terjadi, dan perlu di­
ingat bahwa penurunan amplitudo 6 persen per siklus akan mengakibatkan peredaman se­
kitar 1 persen. Jadi, pada Gambar 1 5-4 jelas bahwa peredaman buatan ini akan mempunyai
arti yang kecil dalam analisis struktur-struktur khas yang mempunyai peredaman kritis 5
persen atau lebih, asalkan perbandingan tahap waktu l::.t/T < 1 I 1 0 , karena dalam hal ini pe­
redaman buatan yang bertambah akan terletak dalam batas ketidaktentuan peredaman yang
nyata. Akan tetapi, jelas bahwa setiap komponen res pons di mana llt/T > 1 I 4 akan teredam
secara cepat.
Analis dinamik harus menjaga efek peredaman buatan ini dalam perspektif yang baik.
Jelasnya dia hams memilih tahap waktu yang cukup pendek untuk respons semua kompo-
�/
r
214 DINAMIKA STRUKTUR

to'! 30.0
___.d._ L_
���
27,0

1.0 T PE
23,0 r-

1 9 ,0
I /
/
f
1::1
8
-.:
�
= 2,0
/
V
1 5,0
0

I
0
:I

ie 1 1 ,0 I
!--- 8 = 1 ,4

I
I
..
=
..
=
2
:I
=
" 7,0
""
"
.,
..
i: 5.0 I I
I I
11)
.,
..
11)
""
3,0

I
1 ,0
/;
L.
0,02
/ 0,06 0,10 0, 1 4 0. 1 8 0,22 GAMBAR 1 5-4 Penurunan am pli­
6t/T tudo, metode e Wilson.

nen modus yang berarti yang ingin diperoleh tanpa pengurangan buatan. Sebaliknya, dia
harus hati-hati bahwa komponen-komponen modus tertinggi dari model matematisnya se­
ringkali tidak menggambarkan mekanisme perilaku struktur yang nyata; komponen ter­
sebut sering sangat terdistorsi oleh proses diskritisasi. Tambahan lagi, dalam beberapa ke­
adaan, pembebanan sedemikian rupa sehingga hanya modus getaran yang lebih rendah yang
memb erikan respons yang berarti; jadi tidak perlu untuk mengintegrasikan komponen mo­
dus yang lebih tinggi secara teliti. Dari pertimbangan ini, jelas bahwa penurunan amplitudo
yang berarti dapat diterima dengan komponen frekuensi yang lebih tinggi, dan dalam be­
berapa keadaan akan menguntungkan dengan mengeluarkannya dari respons. Dalam hal ter­
sebut , mekanisme penurunan amplitudo dengan metode (} Wilson dapat dianggap sama de­
ngan pemotongan modus secara sengaja yang digunakan dengan metode superposisi modus.
Penurunan amplitudo jelas bukan me rupakan faktor yang penting berkenaan dengan ada­
nya modus yang tidak akan disertakan dalam analisis superposisi modus.
 -�
BAB

ENAM BELAS

PERUMUSAN VARIASI PERSAMAAN GERAK

1 6-1 KOORDINAT TERGENERALISASI

Keuntungan yang nyata dari penguraian respons sistem dinamik dengan cara koordinat ter­
generalisasi, lebih daripada semata-mata untuk menyatakan perpindahan titik-titik diskrit
struktur, sudah ditekankan beberapa kali dalam buku ini, dan berbagai tipe koordinat ter­
generalisasi sudah ditinjau untuk maksud tersebut. Juga diperlihatkan bahwa pendekatan
yang berbeda-beda dapat digunakan untuk memperoleh keuntungan dalam menetapkan per­
samaan-persamaan gerak untuk suatu struktur, yang tergantung dari bentuk geometrik dan
kompleksitasnya demikian pula tipe koordinat yang digunakan. Dalam Bab 1 , ketiga teknik
dasar ini telah diuraikan secara garis besar : ( 1 ) menetapkan secara langsung kesetimbangan
semua gaya-gaya dinamik yang bekerja pada sistem, (2) menetapkan kesetimbangan dengan
menggunakan prinsip perpindahan semu, dan (3) dengan menggunakan prinsip variasi Ha­
milton. Semua teknik ini dijelaskan berkenaan dengan contoh-contoh SDOF dalam Bab 2.
Akan tetapi, dikaitkan dengan struktur MDOF sampai batas ini, hanya kesetimbangan lang­
sung dan pendekatan kerja semu yang sudah dilakukan. Maksud dari bab ini adalah untuk
menguraikan dan memperlihatkan melalui contoh-contoh perumusan persamaan gerak un­
tuk sistem-sistem MDOF melalui berbagai pendekatan.

�--------�--------� m z
xz

GAMBAR 16-1 Pendulum ganda dengan tum­

y puan engsel.

Dalam merumuskan berbagai teknik MDOF, akan digunakan secara luas koordinat ter­
generalisasi, dan dalam pengembangan ini definisi konsep yang tepat lebih dibutuhkan dari­
pada terminologi yang kurang tepat yang kiranya sudah cukup sampai saat ini. Koordinat
tergeneralisasi suatu sistem dengan N derajat kebebasan didefinisikan sebagai suatu kumpul-
216 DINAMIKA STRUKTUR

an sebanyak N b esaran bebas yang menentukan secara lengkap posisi setiap titik pada sis­
tem. Karena benar-benar b ebas, koordinat tergeneralisasi sama sekali tidak boleh dihubung­
kan dengan kendala geometrik yang ditentukan pada sistem .
Pada pendulum ganda klasik yang diperlihatkan pada Gambar 1 6- 1 posisi kedua massa
m 1 dan m2 dapat ditetapkan dengan menggunakan koordinat x 1 , y 1 , x2 , Yz ; akan tetapi,
dua kondisi kendala geometrik harus ditentukan dalam koordinat-koo_rdinat ini, yaitu,

xl 2 + Yl 2 - L/ = 0
(16-1)
(x2 - x 1) 2 + (Yi - y1) 2 - L/ = 0

Oleh karena hubungan-hubungan kendala ini,· x 1 , y 1 , x2 dan y 2 tidak bebas dan dengan
demikian tidak dapat dianggap sebagai koordinat tergeneralisasi.
Sebaliknya, andaikan sudut 8 1 dan 8 2 ditetapkan sebagai koordinat yang hams diguna­
kan dalam menentukan p osisi massa m 1 dan m 2 • Jelas salah sa tu dari koordinat-koordinat
ini dapat diubah sedangkan konstanta lainnya tetap; jadi, terlihat koordinat-koordinat ini
benar-benar bebas dan oleh karenanya merupakan sekumpulan koordinat tergeneralisasi
yang sesuai.

1 6-2 PERSAMAAN GERAK LAGRANGE

Persamaan-persamaan gerak untuk suatu sistem SDOF dapat ditentukan secara langsung
dari pe rnyataan dinamika yang bervariasi, yaitu prinsip Hamilton [Pers. ( 1 -4), di sini diulangi
untuk memudahkan] :

(16-2)

dengan menyatakan energi kinetik total T, energi potensial total V, dan kerja semu total
8 Wnc secara se derhana dalam bentuk sekumpulan koordinat tergeneralisasi, q 1 , q 2 , . . . , qN .
Untuk sebagian b esar sistem mekanis atau struktur, energi kinetik dapat dinyatakan
dalam bentuk koordinat tergeneralisasi dan turunan pertamanya, dan energi potensial dapat
dinyatakan dalam bentuk koordinat te rgeneralisasi saja. Sebagai tambahan , kerja semu yang
ditimbulkan oleh gaya-gaya nonkonservatif pada saat bekerja melalui perpindahan-perpin­
dahan semu yang disebabkan oleh sekumpulan variasi yang sembarang dalam koordinat ter­
generalisasi dapat dinyatakan sebagai suatu fungsi linear dari variasi-variasi itu. Dalam ben­
tuk matematik ketiga pernyataan di atas dinyatakan dalam bentuk

(1 6-3a)

V = V(q1 , q2 , . . . ' qN) (16-3b)

... + Q (16-3c)
() W•c = Q 1 ()q1 + Q 2 ()q2 + N ()qN

di mana koefisien Q 1 , Q2 , . . . , QN merup akan fungsi pemaksa tergeneralisasi yang masing­

masing sesuai dengan koordinat q 1 , q 2 , . . . , qN .
Dengan memasukkan Pers. ( 1 6-3) ke dalam Pe.rs. ( 1 6-2), dan menyempurnakan variasi
suku pertama dihasilkan

(16-4)
PERUMUSAN VARIASI PERSAMAAN GERAK 217

Dengan mengintegrasikan suku-suku yang tergantung kecepatan pada Pers. ( 1 6-4) sebagian­
sebagian dihasilkan

f,, -;-oT bq; dt = [iJT bql]'' - f'' -iJ (iJ-;-T) bq; dt

-.
(1 6-5)
,, aq1 aq1 ,, ,, at aq1
Suku pertama pada ruas-kanan Pers. ( 1 6-5) sama dengan no! untuk masing-masing koordi­
nat karena oq;(t J ) = 8q;(t2 ) = 0 merupakan kondisi dasar yang ditentukan untuk variasi­
variasi. Dengan mensubstitusikan Pers. ( 1 6-5) ke dalam Pers. ( 1 6-4), setelah penyusunan
kembali suku-sukunya, dihasilkan,

f'2 { LN [ d (8T) 8T 8V bq;} dt

11 I= l
dt Oq; Oq; 8q1 J
- - -:- + - - - + Q; = o (16-6)

Karena semu a variasi o q ;(i = 1, 2, . . . , N) adalah sembarang, Pers. ( 1 6-6) pada umumnya
dapat dipenuhi hanya bila suku dalam tanda kurung hilang, yaitu,

(16-7)

Persamaan ( 1 6 - 7) adalah pe rsamaan gerak Lagrange yang sudah d ikenal , yang telah diterap­
kan secara luas dalam berbagai bidang ilmu pengetahuan dan teknik.
Mahasiswa permulaan dari dinamika struktu r hendaknya menaruh pe rhatian khusus
mengenai kenyataan bahwa persamaan Lagrange me rupakan suatu h asil langsung dari peng­
gunaan p rinsip variasi Hamilton yang mempunyai kondisi khusus di mana suku energi dan
kerja dapat dinyatakan dalam bentuk koordinat tergeneralisasi, dan turunannya terhadap
waktu dan variasinya, seperti yang ditunjukkan pada Pers. ( 1 6-3). Jadi pe rsamaan Lagrange
dapat digunakan untuk semua sistem yang memenuhi batasan-batasan ini, dan persamaan
tersebut bisa nonlinear ju ga bisa linear. Contoh-c ontoh yang berikut akan menjelaskan pe­
ne rapan persamaan Lagrange dalam analisis dinamika struktur.

CONTOH E 1 6 - 1 Pe rhatikan pendulum ganda yang diperlihatkan pada Gambar 1 6 - 1

dengan kondisi bebas getaran. Posisi koordinat x dan y serta turunan pertamanya dapat
dinyatakan dalam bentuk kumpulan koordinat tergeneralisasi q 1 = 8 1 dan q 2 = 8 2 se­
bagai beriku t :

x1 = L1 s i n q1 XI = Llq l cos ql
y1 = L 1 cos q1 YJ =
- Llq t sin q l
( a)
x2 = L1 s in q1 + L2 sin q2 x2 = L1q 1 c o s q1 + L2q2 c o s qz
y2 = L1 cos q1 + L2 sin q2 Yz = - L1 q 1 sin q1 - L2 q2sin q2

Dengan mensubstitusikan pemyataan kecepatan di atas ke dalam pernyataan dasar un­

tuk energi kinetik, yaitu,

(b)
dihasilkan

Energi potensial yang ada pada pen dulum ganda Gambar 1 6- 1 hanyalah yang disebab­
kan oleh gravitasi. Jika energi potensial diasumsikan no! hila q 1 = q2 = 0, hubungan
energi p otensial adalah

(d)
218 DINAMIKA STRUKTUR

di mana g adalah percepatan gravitasi. Tentu saja, tidak terdapat gaya-gaya nonkonser­
vatif yang bekerja pada sistem ini; oleh karena itu, fungsi pemaksa yang tergeneralisasi
Q1 dan Q2 sama dengan nol.
Dengan mensubstitusikan Pers. (c) dan (d) ke dalam persamaan Lagrange ( 1 6-7)
untuk i = 1 dan i = 2 secara terpisah diperoleh dua persamaan gerak

(m1 + m2)L/ij1 + m2L1L2ij2 cos (q2 - q1)

- m2 L1L2q/ sin (q2 - q1) + (m1 + m2)gL1 sin q1 = 0
(e)
m2L/ij2 + m2 L1L2ij1 (q2 - qt)
cos
2
+ m2L1L2q1 sin (q2 - q1) + m2gL2 sin q2 = 0

Persamaan-persamaan ini benar-benar nonlinear untuk osilasi amplitudo besar; akan te­
tapi, untuk amplitudo kecil Pers. (e) dapat disederhanakan menjadi bentuk linearnya

(m1 + m2)L/ij1 + m2L1L2ij2 + (m1 + m2)gL1q1 = 0

(f)

Bentuk modus dan frekuen•i dengan amplitudo kecil dapat diperoleh dengan mudah
dari persamaan gerak yang dilinearisasikan melalui setiap metode analisis masalah eigen
standar , yaitu , prosedur penyelesaian determinan. I III
CONTOH E1 6-2 Asumsikan suatu batang tegar yang seragam dengan panjang L dan
massa total m yang ditumpu oleh suatu pegas elastik yang lentur tanpa massa dan di­
kenakan suatu pembebanan-luar yang berubah menurut waktu dan terdistribusi secara
merata seperti yang diperlihatkan pada Gambar E 1 6-l . Jika lendutan vertikal 1 dan 2

�k/[p:
iiWl

:1 �L: -�
--4--=
----
-'---
0 ----:-- ' ----'-�
Pegas lentur
g tegar

t-o----, , ---�

I
Koordinat tergeneralisasi

Posisi kese­
timbangan
statik

GAMBAR El6-l Batang tegar pada

pegas lentur tanpa massa.
PERUMUSAN V ARIAS! PERSAMAAN GERAK 219

k e arah bawah dari posisi kesetimbangan statiknya masing-masing dipilih sebagai koor­
dinat tergeneralisasi q 1 dan q2 , persamaan gerak yang berlaku untuk teori perpindahan
kecil dapat diperoleh dari persamaan Lagrange sebagai b erikut.
Energi kinetik total dari batang tegar merupakan jurnlah energi translasi dan rotasi­
nya, yaitu,

(a)

Karena q 1 dan q2 merupakan perpindahan dari posisi kesetimb;mgan statik, gaya gravi­
tasi dapat diabaikan asal saja energi potensial sistem dievaluasi sebagai energi regangan
yang hanya tersimpan dalam pegas lentur. Bila energi regangan ini dinyatakan dalarn
bentuk koefisien pengaruh kekakuan (yang ditentukan pada Gambar E 1 6- l ), energi po­
tensial menjadi

(b)

Kerja semu yang dilakukan oleh beban takkonservatif p�(t) pada saat bekerja melalui
perpindahan semu yang dihasilkan oleh variasi sembarang o q l (t) dan oq2 (t) diberikan
oleh

(c)

cz

N (konstan)

r---
Posisi din . yg berubah . .
oq , P ostst ct·m. yg sebenarnya

I I
GAMBAR E l 6-2 Suatu susunan batang tegar 2-DOF dengan pegas rotasi dan daspot .

Dari perbandingan Pers. (c) dengan Pers. (1 6-3c) jelas bahwa

pL .
Q1(t) = Q 2(t) = - C(t ) (d)
2
Dengan mensubstitusikan Pers. (a), (b ), dan (d) ke dalam Pers. Lagrange (I 6-7) diper­
oleh persamaan gerak linear untuk struktur ini :

pL
!?:. ( 2ijl + ij2) + kuql + k 1 2q 2 = C(t )
6 2
L (e)
!?:. (ijt + 2ij2 ) + k 1 2q1 + k22q 2 = p C(t )
6 2 /Ill
�'
(
220 DINAMIKA STRUKTUR

C ONTOH E 1 6-3 Tiga batang tegar yang s eragam dengan p anjang L dan massa m di­
hubungkan dengan engse1 bersama-sama pada titik 1 dan 2, seperti yang diperlihatkan
pada Gambar E 1 6-2, dan ditumpu dengan sebuah rol pada titik 3 dan sebuah engsel
pada titik 0. Pegas-pegas elastik penahan momen yang terkonsentrasi dan daspot rotasi
yang viskos diikat pada ha tang yang berdekatan pada titik 1 dan 2, yang masing-masing
mempunyai konstanta sifat k 1 , c 1 , k2 , c 2 . Suatu beban aksial konstan N bekerja pada
titik 3. Jika sistem ini dieksitasi dengan beban lateral yang dikenakan p 1 (t) dan oleh
suatu gerak tumpuan vertikal yang kecil v0 (t) pada ujung 0, persamaan gerak yang ber­
laku berdasarkan teori lendutan kecil dapat diperoleh secara langsung dari persamaan
Lagrange sebagai b erikut.
Energi kinetik ketiga ha tang adalah

(a)

Gerak ke arah kiri ujung 3 yang disebab kan oleh perpindahan sambungan vertika1 ada­
lah

(b)

Rotasi relatif dari ha tang pada sambungan 1 dan 2 dan masing-masing variasinya diberi­
kan oleh

(c)

(d )

Oleh karena itu energi potensial dari pegas dan gaya aksial adalah

(e)

Kerja semu yang dilakukan oleh gaya-gaya nonkonservatif adalah

a tau

(f)

dari sini gaya-gaya tergeneralisasi terlihat merupakan

( g)

Dengan mensubstitusikan Pers. (a), (e) dan (g) ke dalam Pers. ( 1 6-7) dihasilkan kedua
persamaan gerak yang berikut, dengan mana respons dinamik dapat dihitun g :
PERUMUSAN VARIASI PERSAMAAN GERAK 221

(h)

(i)

Dengan mengamhil percepatan dan kecepatan nol dan dengan menghilangkan sumher­
sumher eksitasi p 1 (t) dan v0 (t) dari sistem, Pers. (h) dan (i) akan menjadi kondisi ke­
setimhangan statik

(j)

Sekarang suatu penyelesaian non trivial untuk Pers. (j) hanya mungkin hila struktur ter­
tekuk akihat aksi gaya aksial N, dan ini terlihat hila determinan matriks koefisien sama
dengan nol, yaitu, hila

= 0 (k)

Dengan memperluas determinan yang diherikan oleh Pers. (k) dan dengan menyelesai­
kan untuk N diperoleh

(I)

Persamaan (/) menghasilkan dua nilai untuk Ne r yang sesuai dengan modus tekukan
yang pertama dan kedua. Kedua hentuk modus diperoleh dengan mensubstitusikan ke­
dua hehan kritis ini secara terpisah ke dalam salah satu dari Pers. (k) dan dengan me­
nyelesaikan untuk salah satu koordinat tergeneralisasi dalam hentuk yang lainnya. IIII

1 6-3 PENURUNAN PERSAMAAN UMUM GERAK

Seperti terlihat pada hagian ketiga contoh di atas, energi kinetik dan potensial dari sistem
teknik linear y ang mengalami osilasi amplitudo kecil dapat dinyatakan dalam b entuk kua
drat
222 DINAMIKA STRUKTUR

(16-8)

(16-9)

di mana N adalah jumlah derajat kebebasan pada sistem. Untuk sistem seperti ini, suku ke­
dua Pers. (1 6-7), yaitu 8 T/l>qi (i = 1 , 2, . . . , N), sama dengan nol, yang akan menjadikan per­
samaan Lagrange berbentuk

a ar
- -
( ) + -
av
= Q'· i = 1, 2, . . . , N (16-10)
ar a4i aqi

Bila Pers. (1 6-8) dan (1 6-9) disubstitusikan ke dalam Pers. (1 6-1 0), persamaan gerak tag­
range, bila disusun dalam bentuk matriks, menjadi

mq + kq = Q (16- 1 1)

yang sama dengan persamaan koordinat diskrit yang dirumuskan sebelumnya melalui kerja
semu. Akan tetapi, harus diingat bahwa semua gaya nonkonservatif, termasuk gaya redam ,
terdapat pada fungsi pemaksa tergeneralisasi Q1 , Q2 , • • • , QN .
Sekarang akan ditinjau masalah diskritisasi, yaitu dengan memperkirakan sistem DOF
yang dibatasi oleh jumlah koordinat yang terhingga. Sebagai c ontoh, lendutan lateral v(x, t)
dari suatu balok lentur dapat diperkirakan melalui hubungan

(16- 1 2)

di mana qi (i = 1 , 2, . . . , N) merupakan koordinat tergeneralisasi dan l/li (i = 1 , 2, . . . , N) di­

asumsikan sebagai fungsi bentuk- tanpa dimen si · yang memenuhi kondisi batas geometrik
yang ditentukan untuk balok.
Jika m(x) adalah massa per satuan panjang untuk balok, energi kinetik (dengan meng­
abaikan efek inersia rotasi) dapat dinyatakan

T = 1/2 f m(x)v(x,t)2 dx (16- 1 3)

Dengan mensubstitusikan Pers. ( 1 6- 1 2) ke dalam Pers. ( 1 6- 1 3) dihasilkan Pers. ( 1 6-8):

di mana
m11 = f m(x)l/l1(x)t/Jj(x) dx (16-14)

Energi regangan lentur diberikan oleh

V = 1/2 f El(x)[v"(x,t)] 2 dx (16-15)

Dengan mensubstitusikan Pers. (1 6-1 2) ke dalam Pers. ( 1 6- 1 5) dihasilkan

(16-9)
PERUMUSAN.VARIASI PERSAMAAN GERAK 223

di mana
kti = f El(x)I/Ji(x)I/Jj(x) dx (16-16)

Untuk memperoleh fungsi pemaksa tergeneralisasi Q1 , Q2 , , QN , kerja semu o Wn c

• • •

harus dievaluasi. Iru merupakan kerja yang ditimbulkan oleh semua gaya nonkonservatif
yang bekerja pada atau di dalam balok lentur sedangkan sekumpulan perpindahan semu
yang sembarang bq1 , bq2 , •, o qN dikenakan pada sistem. Untuk menjelaskan prinsip­
• •

prinsip yang tercakup dalam evaluasi iru, akan diasumsikan bahwa matriks balok lentur me­
menuhi hubungan tegangan-regangan uruaksial

u(t) = &(t) + c,e(t) (16-17)

di mana E adalah modulus elastisitas Young dan c8 adalah modulus redam. Dengan meng­
gunakan Pers. ( 1 6- 1 7) dan hipotesis Bernoulli-Euler bahwa regangan normal berubah secara
linear di atas penampang lintang balok, diperoleh hubungan momen-perpindahan
m(x,t) = El(x)v"(x,t) + cj(x)il'(x,t) (16- 1 8)

Suku pertama ruas-kanan Pers. ( 1 6 - 1 8) berasal dari gaya konservatif-dalam, yang sudah di­
terangkan dalam bentuk energi potensial V, sedangkan suku kedua berasal dari gaya-gaya
nonkonservatif-dalam. Kerja semu yang dilakukan oleh gaya-gaya nonkonservatif ini per
satuan panjang sepanjang balok sama dengan negatif perkalian momen nonkonservatif
Csl(x)v"(x, t) dikali variasi pada kelengkungan o v"(x, t). Oleh karena itu, kerja semu total
yang dilakukan oleh gaya-gaya nonkonservatif-dalam ini adalah

owne, daIam = -I x)v"(x,t) ov"(x,t) dx

. c.J(
(16-19)

Jika gaya-gaya nonkonservatif yang dikenakan dari luar diasumsikan dalam keadaan iru
akan terbatas pada suatu be ban 1intang terdistribusi p(x, t), kerja semu yang dilakukan oleh
gaya-gaya ini sama dengan

o WncJuar"" f p(x,t) ov(x,t ) dx (16-20)

Dengan mensubstitusikan Pers. (16- 1 2) ke dalam Pers. (1 6- 1 9) dan (1 6-20) dan dengan me­
nambahkannya diperoleh

(16-2 1 )

di mana
p1 = f p(x,t)l/!1(x) dx (1 6-22)

Cti = f c,I(x)l/li(x)I/J'j(x) dx {16-23)

Bila Pers. (1 6-2 1 ) dibandingkan dengan Pers. ( 1 6-3c), je1as bahwa

(16-24)

Akhirnya, .dengan mensubstitusikan Pers. (1 6-8), (1 6-9) dan (1 6-24) ke dalam persamaan
l.agrange (1 6-7) dihasilkan persamaan gerak yang berlaku dalam bentuk matriks.

mq + cq + kq = p {1 6-25)
224 DINAMIKA STRUKTUR

Dari definisi mii, cii, kii yang masing-masing diberikan oleh Pers. ( 1 6- 1 4), ( 1 6-23), dan
( 1 6- 1 6 ), terlihat bahwa
(1 6-26)

Oleh karena itu, matriks-matriks massa, redam dan koefisien kekakuan Pers. ( 1 6-25) bentuk­
nya simetrik.
CONTOH E 1 6-4 Perumusan persamaan gerak me1a1ui persamaan Lagrange yang diuraikan di
atasakan d ijelaskan untuk susunan batang tegar yang d iperlihatkan pada Gambar £ 1 6-3.
Batang-batang terse but saling dihubungkan o l e h engsel-engsel, dan rotasi relatifnya ditahan oleh
pegas dan daspot rotasi yang d ipasang pada tiap-tiap engsel dengan nilai-nilai seperti terlihat.
Koordinat tergeneralisasi sistcm ini diambil sebagai sudut rotasi batang kaku qi seperti yang di­
perlihatkan pada sketsa; akan diasumsikan di sini bahwa perpindahan kecil sehingga berlaku
teori lendutan kecil.
Dengan energi kinetik dari batang-batang tegar yang disebabkan oleh rotasi di sekitar
m asing-masing titik pusatnya, dan oleh karcna translasi titik pusat ditinjau secara terpisah,
energi kinetik total adalah

1 WL2 ( . 2 2 2)
• •

T = - -- q l + q2 + q3
2 1 2g

+.� ;[(4;Ly ( + ci 1 L +
4 L
; y ( + q 1 L + 42L + �
4 L
YJ
WI! (2 . 2 2
4
. . + 3q. lq. 3)
+ 9q. ! q. 2 + 3q2q3
•

= -- ql
·
-r q2
· 2
+ q3 (a)
Gg

TL
-+-ql

+
L
2

+L

+-
+
"

+
+-
L

1 2
�-.-----� �

GAMBAR 1 6-3 Sua tu susunan benda-tegar 3-DOF (termasuk efek keKaKuan geometrik yang disebabkan
oleh bobot mati).

Juga dengan energi potensial yang berkenaan d engan deformasi pegas rotasi, dan oleh
karena kenaikan batan g-batang di atas posisi alasnya yang vertikal ditinjau secara ter­
pisah (besarnya perpindahan vertikal pusat-pusat gravitasi ditunjukkan pada sketsa),
energi potensial total sistem diberikan oleh

V= w[q �:L (q 2:L q2:L)

+ + + (q �:L q 2;L q3:L)]
+ +

+ 1/ 2 [k 1q/ k 2 (q2 - qt )2
+ + k3(q3 - q2)2]
1M(s WL + lOk)q/ + WL (3 + 6k)q/
(WL + + 4k)q/ - 8q1 q2 - 4q2q3] (b)
PERUMUSAN VARIASI PERSAMAAN GERAK 225

Akhirnya, keija semu yang dilakukan oleh daspot selama perpindahan semu struktur
diberikan oleh
o wnc = c,4, oq, - c2(42 - 4,)(oq2 - oq,) - c3(43 - 42)(oq3 - oq2)

= c[( - 54 , + 242) oq, + (24, - 342 + 43) Oqz + (42 - 43) oq3]
di mana gaya-gaya nonkonservatif yang hanya disebabkan oleh peredaman, menjadi
Q1 = c( - 5 4 1 + 2th )
Q2 = c(2q, - 34z + 43) (c)

Q3 = c(q2 - 43)
Dengan mensubstitusikan Pers. (a) sampai dengan (c) ke dalam
d aT
- -
( ) av
+ - = Qi i = 1 , 2, 3 (16-lOa)
dt a4 i aqi
dapat diperoleh ketiga persamaan gerak sistem, yang disusun dalam bentuk matriks,
yaitu

1 6-4 KENDALA-KENDALA DAN PENGALI LAGRANGE

Biasanya dalam menentukan respons dinamik suatu sistem N-DOF, persamaan gerak ditulis
dalam bentuk susunan koordinat tergeneralisasi q 1 , q2 , . . . , qN ; akan tetapi, ada keadaan
di mana untuk memperoleh simetri pada persamaan gerak, lebih disukai untuk memilih se­
kumpulah koordinat gt. g2 , . , gc , di mana c > N. Koordinat-koordinat ini tidak dapat
• •

menjadi koordinat tergeneralisasi karena jurnlahnya melampaui jurnlah derajat kebebasan

pada sistem. Oleh karena itu, harus ditentukan m persamaan kendala (m = c - N) pada sis­
tem. Sebagai contoh, kembali pada pendulum ganda yang diperlihatkan pada Gambar 1 6- 1 ,
telah ditunjukkan sebelumnya bahwa persamaan gerak dapat dinyatakan dalam bentuk ko­
ordinat tergeneralisasi (J 1 dan 02 (N = 2) atau dalam bentuk koordinat x 1, y 1, x2, y2 (c = 4).
·
Jika koordinat yang terakhir digunakan, dua persamaan kendala, yaitu Pers. ( 1 6- 1 ), harus­
lah dipenuhi.
Andaikan m persamaan kendala untuk keadaan umum dinyatakan dalam bentuk
/,(g,, gz, · · . , g.) = 0
f2(g1> g2, , g.) = 0
( 1 6-21)
· · ·

. . · · · · · · · . · .· . . . . . .
.

/,.(gl> g2, . . . ' g.) = 0

Dengan mengamb il variasi-variasi dari Pers. (16-27) dihasillGm
a/, a 1
of, = ou, + f, ou 2 + · + 81 ou. = o · ·

og1 og2 au.

o/2 � o/2 � a12
J 2 = - .uUt + - ug2 +
uH + - og . = 0
"
· · ·

au , og2 au. ( 1 6-28)

226 DINAMIKA STRUKTUR

Sekarang jika masing-masing of; (i 1 , 2, . . . , m ) dika1ikan dengan fungsi waktu yang

=

tak diketahui A.;(t) dan hasilnya diintegrasikan dengan interval waktu t 1 sampai t2 (dengan
mengasumsikan Pers. ( 1 6-3) yang berlaku, bila dinyatakan dalam bentuk koordinat-koordi­
nat g1 , g2 , , gc] , kemudian jika masing-masing integral di atas ditambahkan ke dalam
. • •

persamaan variasi Hamilton Pers. ( 1 6-2), persamaan yang berikut diperoleh setelah menyem­
purnakan variasi :

f'2 {i [ - !!._ (a:) + aT _ a v + Q

;

}
,, i=! dt og; a9i a9i
, o-ft + ofz + · · · + A ---.!
of,
+ At m !! bg; dt
J
•
1'.2 -;::- =
0 • (16-29)
cgi o gi cg;
Karena variasi og; (i = 1 , 2, . . . , c) semuanya sembarang, perlu agar setiap suku yang b erada
da1am kurung persegi pada Pers. ( 1 6- 29) sama dengan no!, yaitu,

!!.- (aT ) _ aT av · =

+ Q
dt og; a9i a9; '

/
+ ;. 1 c 1 + ;.2 ofz + . . . + ;.'" ofm = 0 i = 1, 2, . . . ' c (16-30)
og; og ; og m
Persamaan ( 1 6-30) merupakan suatu b entuk modifikasi dari persamaan l.agrange yang me­
mungkinkan digunakannya koordinat g1 , g2 , , gc . Prosedur penentuan Pers. ( 1 6-30) ini
• . .

mungkin kelihatannya trivial pada saat pertama karena sejumlah integral yang sama dengan
no! sudah d itambahkan ke dalam persamaan Hamilton; akan tetapi, perlu· dicatat bahwa se­
lama masing-masing ofi (i 1 , 2 . . . . , m ) sama dengan no!, masing-masing suku-suku yang
=

terdapat pada ruas-kanan Pers. ( 1 6-28) tidak sama dengan no!. Fungsi yang tergantung pada
waktu A.; (i 1 , 2. . . . , m ) dikenal sebagai pengali Lagrange.
=

Bila energi potensial V yahg berkurang didefinisikan sebagai

V= V(gl , Bz, · · · , gJ - (.l.dl + Azfz + · ·· + A,./m) (1 6-3 1 )

Pers. ( 1 6-30) dapat ditulis

d (aT) cT CV = Q i = 1, 2, . . . ' c (16-32)
it cfi; - a9; + a9; ;

yang mengandung fungsi-fungsi waktu yang tak diket ahui g1 , g2 , , gc, A. 1 , A.2 , . . . , Am ­ . . •

Karena terdapat fungsi waktu c + m yang tak diketahui, dibutuhkan persamaan c + m untuk
menyelesaikannya. Persamaan-persamaan ini mengandung c persamaan l.agrange yang di­
modifikasi [Pers. ( 1 6-3 2)] dan m pe rsamaan kendala [Pers. ( 1 6 - 27)] .
CO::\TOH El 6-5 Penggunaan pengali Lagrange dalam memenuhi kondisi kendala ter­
tentu akan dijelaskan b erkenaan dengan balok kantilever yang ditumpu ujungnya pada
Gambar E 1 6-4. Balok ini dikenakan beban yang berubah menurut waktu, yang terdis-

v(x. 1\

pl>.l) � prft)

0 :lLlJJ)'
1 � , , m, t l

�-----
--- --- L --------�
GAMBAR El6-4 Balok seragam yang di­
gunakan u ntuk memperlihatkan pengali
Lagrange.
PERUMUSAN V ARIAS! PERSAMAAN GERAK 227

tribusi secara seragam sepanjang panjangnya p�(t), dan juga dikenakan gaya aksial N
yang konstan, seperti diperlihatkan pad�_, sketsa ; kekakuannya seragam sepanjang pan­
jangnya, dan tidak terdapat peredaman. Untuk memperoleh suatu penyelesaian kira­
kira yang agak mendekati jika komponen fre kuensi pada fungsi beban cukup rendah,
akan diasumsikan bahwa lendutan balok dapat dinyatakan sebagai

. n:x . 2n:x
v( x,t ) = U t ( t ) sm - + u 2( t ) sm - (a)
L L
Dengan menyatakan energi kinetik, energi potensial dan kerja semu yang dilakukan
oleh b eban-luar dalam bentuk koordinat g1 dan g2 dihasilkan

T = -1 iL - (
m
. 2
Ut
•
Sill
2 n:x
- +
. .
2U t U 2 Sill
. n:x
-
.
Sill
2n:x
-
. 2
-f- U 2
. 2 2n:x
Sin - ) dX ( b)
2 0 L L L L
L (
J0
1 2 7!4 • 2 nx 8n: 4 • nx . 2n:x
V = - El
ut - s m -· +- ut u2 s m - s m -
2 L4 L L4 L L
. 2 1 6n:4 . 2 2n:x
+ U z -- sm -
L4
) d
x

iL (
L
2 2
N n: 2 2 n:x 4n: n:x 2n:x
- -
2 U 1 cos - + - 2 Ut U z cos - cos -
2 0 L L L L L

+
4n
-
2
2 2 2n:x
2 U 2 cos -
L L
) d
x (c)

b W•c = hU1 rL p(x,t) sin 7tX dx + hU2 rL p{x,t) sin 27tX dx (d)
Jo L Jo L

Dengan menyelesaikan persamaan integral Pers. (b) hingga (d) dihasilkan

T = 4mL . 2
(U t + 2
U2 )
•
(e)

n4EI Nnz
= (Utz + 16u/ ) -
V
4L
3
4L
(g/ + 4u/ ) (f)

b Wnc = 2L PW) bUl (g)

7t

dan dengan membandingkan Pers. (g) dengan Pers. (1 6-3c) diperoleh beban-luar

(h)

Bila kondisi tumpuan yang tetap pada ujung kiri balok diperhatikan, j elas bahwa
penyelesaian harus memenuhi kondisi kendala

(i)

Jadi dengan mensubstitusikan Pers. (j) dan (i) ke dalam Pers. (1 6-3 1 ) akan diperoleh
potensial yang berkurang

Dengan mensubstitusikan Pers. (e), (h) dan (j) ke dalam persamaan gerak La grange yang
dikurangi, Pers. (1 6-32), akhirnya diperoleh
228 DINAMIKA STRUKTUR

(k)

Dari keadaan ini penyelesaian lengkap dari soal dapat diperoleh dengan menyelesaikan
Pers. (i) dan Pers. (k) untuk g 1 (k), g2 (t) dan :\1 (t). Hasil penyelesaian memperlihatkan
bahwa A.1(t) proporsional dengan momen ujung yang tetap pada x = 0. Momen ini me­
lakukan kerja semu no! pada balok -karena kendala pada balok itu tidak memungkin­
kan terjadinya rotasi semu dari penampang balok. IIII

SOAL-SOAL

1 6-1 Dengan menggunakan persamaan Lagrange, Pers. ( 1 6-7), ctan ctengan memb o1ehkan
perpinctahan yang besar, tentukan persamaan gerak untuk sistem yang ctiperlihatkan
pacta Gambar E2-4. Bagaimanakah persamaan gerak yang ctilinearisasi untuk osilasi
amplitucto keci1?

1 6-2 Dengan menggunakan persamaan Lagrange ctan cten gan memb o1ehkan perpinctahan
yang besar, tentukan persamaan gerak untuk sistem yang ctiperlihatkan pacta Gambar
P 1 6- 1 . Bagaimanakah persamaan gerak yang dilinearisasi untuk osilasi amplitucto kecil?

GAMBAR Pl6-l

1 6-3 U1angi Soa1 1 6- 1 untuk sistem yang diperlihatkan pada Soa1 2-2.

1 6-4 U1angi Soal 1 6 - 1 untuk sistem yang diperlihatkan pad a Soa1 2-3.
1 6-5 Tentukan persamaan gerak untuk ba1ok kantilever seragam yang ctiperlihatkan pacta
Gambar 1 6-2 bila b entuk 1enctutan ctapat diperkirakan me1a1ui hubungan

Asumsi teori lendutan- kecil.

,�= -N (konstan)
1---- L GAMBAR Pl 6-2

1 6-6 Sebuah bo1a ctengan jari-jari R 1 ctan massa m 1 ditempatkan ctiam pacta puncak sebuah
permukaan silincter yang tetap ctengan jari-jari R 2 • Asumsikan suatu gangguan yang
sangat ringan yang mu1ai menggelinctingkan bo1a ke arah kiri, seperti yang ctiperlihat­
kan pada Gambar P 1 6-3 , di bawah pengaruh gravitasi. Jika bo1a menggelinding tanpa
slip ctan suctut 01 ctan 02 ctiambil sebagai koordinat perpindahan :
PERUMUSAN V ARIAS! PERSAMAAN GERAK 229

(a) Tentukan persamaan kendala antara (J 1 dan 02 0

(b) Tuliskan persamaan gerak dalam bentuk salah satu koordinat perpindahan dengan
menghilangkan yang lainnya melalui persamaan kendalao

GAMBAR Pl6-3

(c) Tuliskan persamaan gerak dengan menggunakan kedua koordinat perpindahan

dan juga dengan menggunakan pengali Lagrange A. 1 0 (Apakah yang dinyatakan
oleh ;\1 secara fisis dalam ha! ini? ) o
(d) Tentukan nilai A.2 pada saat bola meninggalkan permukaan silinder.

1 6- 7 Suatu batang tegar yang seragam dengan massa total m 1 dan panjang L b erayun se­
perti sebuah pendulum di bawah pengaruh gravitasi. Suatu massa yang terkonsentrasi
m2 dikendalai untuk meluncur sepanj ang sumbu b atang dan diikat pada sebuah pegas
tanpa massa, seperti yang diperlihatkan pada Gambar P l 6-4o Dengan mengasumsikan
sistem tanpa gesekan dan perpindahan dengan amplitude besar, tentukan persamaan
gerak dalam b entuk koordinat tergeneralisasi q1 dan q2 0

GAMBAR P 1 64
\
1 6-8 Tentukan persamaan gerak yang dilinearisasi untuk osilasi amplitude kecil dari sistem
yang ditentukan pada Soal 1 6-70