MODUL PERKULIAHAN

Kendali
Proses
INSTRUMEN SISTEM PENGENDALIAN
Lanjutan..

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

05
Fakultas Teknik Teknik Elektro Triyanto Pangaribowo, ST, MT

Abstract Kompetensi
Instrumen utama dalam pengendalian proses adalah: sensor, Mahasiswa
transmiter, pengendali, transduser/konverter (bila diperlukan), dapat
dan katup kendali. Pada pengendali pneumatik, seluruh sinyal memahami
pengendalian memakai tekanan udara. Sehingga insteumen Instrumen atau
pengendalian hanya terdiri atas tiga macam. Sensor/ piranti utama
transmiiter , pengendali, dan katup kendali. Berbeda dengan dalam
sistem pengendalian pneumatik, pada pengendali elektronik, pengendalian
sinyal pengendalian memakai arus listrik. Oleh karena katup proses
kendali biasanya jenis pneumatik, maka diperlukan konverter
atau transduser I/P (arus ke pneumatik). Sehingga instrumen
yang diperlukan adalah: sensor/ transmiiter , pengendali,
transduser I/P,dan katup kendali pneumatik
Diagram Blok Sistem Kendali

Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem pengendalian dapat berbentuk

blok(kotak) yang dilengkapi dengan anak panah masuk dan keluar. Anak panah

menggambarkan informasi besaran fisik dan atau sinyal. Informasi yang dimaksud dapat

berupa nilai suhu, laju alir, tekanan, tinggi permukaan, konsentrasi, bukaan katup, dan lain-

lain. Sedangkan sinyal yang dipakai dalam sistem pengendalian dapat berupa sinyal listrik (4-

20 mA atau 1-5 V) dan sinyal pneumatik (20-100 kPa). Sinyal ini menunjukkan informasi

besaran fisik

Gambar 5.1. Diagram blok system I/O control valve

Titik penjumlahan atau pengurangan (summing junction) sinyal digambarkan sebagai bulatan

dengan anak panah masuk dan keluar.

Gambar 5.2 Titik penjumlahan dan pengurangan sinyal

Gambar 5.3. Diagram blok pengendalian umpan balikreverse acting.

(MV –manipulated variable dan PV –Process variable).

2015 Kendali Proses

2 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 5.4. Diagram blok pengendalian umpan maju

Diagram blok sistem pengendalian umpan balik secara umum diperlihatkan seperti pada

gambar 5.3. Perhatikan tanda (+) dan (-) pada bagian penjumlah antara setpoint sinyal

pengukuran untuk membedakan antara pengendali direct acting dan reverse acting. Bila tidak

ada keterangan lain, pengendali adalah reverse acting sesuai gambar 5.3

Contoh Instrumen Kendali Proses

1. Instrumentasi Pengendalian Suhu

Pemanasan aliran minyak dalam sebuah alat penukar panas memakai aliran steam sebagai

pemanas. Variabel terkendali adalah suhu minyak keluar. Variabel pengendali(manipulated

variable) adalah aliran steam. (laju panas yang dipindahkan ke minyak dingin). Aksi penukar

panas terhadap perubahan aliran steam adalah diret acting , sehingga pengendali harus

reverse acting

Gambar 5.5. Contoh instrumentasi pengendalian suhu minyak

2015 Kendali Proses

3 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 2. Instrumentasi pengendalian suhu dan level reaktor tangki.

Gambar 5.6. instrumentasi pengendalian suhu dan level reaktor tangki.

 Aksi reaktor (suhu) terhadap perubahan aliran steam adalah directating, sehingga
pengendali suhu harus reverse acting.
 Aksi reaktor (level) terhadap perubahan aliran produk adalah reverseating, sehingga
pengendali level harus direct acting.

3. Instrumen Pengendalian Suhu Reaktor Tangki

Suhu reaksi dikendalilkan oleh aliran steam. Diinginkan suhu reaksi sebesar 120 oC.

Gangguan terhadap suhu reaksi adalah: suhu dan laju alir umpan, konsentrasi umpan, suhu

steam, dan kehilangan panas ke lingkungan

Gambar 5.7. instrumentasi pengendalian suhu dan level reaktor tangki

2015 Kendali Proses

4 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 5.8 Diagram blok pengendalian umpan balik suhu reaktor tangki

Keterangan:
 c = suhu campuran reaksi.
 m = laju alir steam.
 r = suhu campuran reaksi yang diinginkan(set point).
 y = suhu terukur
 u = sinyal kendali
 Control valve sebagai unit kendali akhir.
 Transmiter suhu sebagai unit pengukuran.

Pengendalian Umpan Balik dan Umpan Maju

Pengendalian Umpan Maju Suhu Reaktor Tangki

Pengendalian suhu reaktor tangki akan dikendalikan dengan pengendali umpan maju. Suhu

reaksi dikendalilkan oleh aliran steam. Diinginkan suhureaksi sebesar 120oC. Gangguan

terukur adalah: suhu dan laju alir umpan

Gambar 5.9 instrumentasi pengendalian umpan maju suhu reaktor tangki.

Strategi Pengendalian Umpan Maju.

Pengendalian umpan maju menganggap gangguan hanya berasal dari laju alir umpan dan

suhu umpan. Laju alir dan suhu berturut-turut dideteksi. Oleh transmiter (FT dan TT),

dikirimkan sinyal pengukuran ke dalam feedforward control (TC). Dalam bagian ini

dilakukan perhitungan matematik berdasar hubungan antara laju alir steam, laju alir, dan suhu

umpan. Perubahan laju alir dan suhu umpan menyebabkan perubahan laju steam. Dengan

demikian suhu produk akan tetap meskipun terjadi perubahan laju alir dan suhu umpan.

2015 Kendali Proses

5 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 5.10 Diagram blok pengendalian umpan maju suhu reaktor tangki

Gabungan Pengendalian Umpan Balik dan Umpan Maju

Gabungan dua strategi ini menghasilkan pengendalian suhu yang lebih sempurna

Gambar 5.11. Instrumentasi dan Diagram blok pengendalian umpan balik dan umpan maju

2015 Kendali Proses

6 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Alat Ukur Level (Level Measurement Devices)

Displacement Type

Prinsip Operasi

Prinsip kerja alat ini yaitu jika sebuah pelampung diapungkan pada permukaan fluida, maka

pelampung akan naik dan turun mengikuti gerakan dari permukaan fluida yang bersangkutan.

Selanjutnya dengan suatu mekanisme, pergerakan pelampung ini dapat ditranslasikan

kedalam alat ukur displacer level berdasarkan prinsip Archimedes.

Gambar 5.12. Displacement Level Measurement

Displacement atau buoyancy method pada gambar di atas, adalah metode pengukuran tinggi

permukaan fluida yang paling banyak digunakan sejak beberapa tahun yang lalu. Metode ini

masih tetap popular untuk fluida yang bersih, namun banyak proses yang mengandung

“slurry” yang cenderung mengakibatkan “coat” pada alat ukur jenis tersebut. Sehingga

diperlukan metode lain yang lebih dapat diterima

Klasifikasi Displacement Device

Peralatan Displacement Device dapat diklasifikasikan dalam dua kelompok yaitu external

installation dan internal installation.

(a) Pemasangan External (b) Pemasangan Internal

Gambar 5.13. Level Device - Displacement type

2015 Kendali Proses

7 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Kelebihan dan Kekurangan

Kelebihan dan kekurangan dari metoda displacement adalah :

Kelebihan

1. Akurasinya tinggi

2. Handal pada liquid yang bersih.

3. Metoda terbukti (proven)

4. Dapat dipasang secara internal atau secara eksternal.

5. Pemasangan secara external pada unit dapat di blok dengan valve untuk maintenance.

6. Dapat digunakan untuk mengukur liquid interface.

Kekurangan

1. Range terbatas (level > 48 inches sukar untuk ditangani).

2. Biaya meningkat untuk unit eksternal sehubungan dengan pressure rating meningkat.

3. External units kemungkinan memerlukan pemanas (heating) untuk menghindari

pembekuan (freezing).

4. External units kemungkinan menghasilkan kesalahan disebabkan perbedaan

temperature antara fluida didalam vessel dengan fluida di dalam level chamber.

Differential Pressure Type

Prinsip Operasi

Pengukuran level jenis differential pressure (DP) didasarkan pada prinsip “hydrostatic head”.

Prinsip ini mengatakan bahwa pada setiap titik di dalam fluida yang diam (static), gaya yang

bekerja padanya adalah sama untuk semua arah dan tidak tergantung pada volume fluida

maupun bentuk ruang atau tempat dimana fluida berada, tetapi hanya bergantung pada tinggi

kolom fluida di atas titik yang bersangkutan. Oleh karena itu hydrostatic head sering

dinyatakan dalam satuan tekanan.

2015 Kendali Proses

8 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Differential Pressure Level Measurement

Hydrostatic head dapat dinyatakan dalam betuk persamaan :

P=ρ.g.h

Dimana :

P = tekanan “ hydrostatic head “

ρ = fluid density

g = gravity acceleration constant (9.81 m/s2 or 32.2 ft/s2)

h = level fluid

Aplikasi pengukuran level dengan menggunakan metoda perbedaan tekanan atau tekanan

hidrostatik telah mengalami kemajuan yang signifikan beberapa tahun lalu. Peralatan D/P ini

memungkinkan untuk mengukur level dengan range yang lebar pada services yang bersih,

korosif, slurry dan high viscous. Hampir semua jenis peralatan D/P dapat digunakan untuk

mengukur level jika peralatan tersebut tersedia dalam range yang diperlukan untul level yang

dimaksud. Pada umumnya range D/P untuk level adalah sekitar (10 ~ 150) inches H20.

Klasifikasi Differential Pressure Device

Peralatan D/P dapat diklasifikasikan dalam dua kelompok yaitu sealed dan nonsealed system.

a. Nonsealed system

Peralatan differential pressure (D/P cell transmitter) seperti pada gambar di bawah biasanya

digunakan untuk mengukur flow, namun dapat juga digunakan untuk mengukur level.

Peralatan D/P ini dalam aplikasinya digunakan secara kontak langsung dengan fluida dan

dapat dibersihkan dengan gas atau liquid yang sesuai.

2015 Kendali Proses

9 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 5.14. DP cell Nonsealed System

Kelebihan

1. Akurasi baik

2. Dapat digunakakan pada range level yang lebar.

3. Tersedia didalam banyak material konstruksi.

4. Dapat dibersihkan (dipurge) untuk penggunaan service yang korosif dan slurry.

5. Biaya pengadaan awal : sedang (moderat).

6. Dapat diisolasi dan zero ditempat.

Kekurangan

1. Kesalahan (error) disebabkan oleh density yang bervariasi.

2. Lead line / impuls line (low pressure) tidak dibutuhkan pada aplikasi atmospheric.

3. Pemanasan (heating) pada lead line / impuls line kadang-kadang dibutuhkan.

4. Problem operasi dan maintenance sering terjadi disebabkan kegagalan purged lines.

5. Perbersihan material sering dilakukan pada servis proses yang sulit.

b. Sealed system

Untuk memenuhi persyaratan aplikasi pengukuran level yang sulit misalnya pada material

seperti slurry dan high viscous, sealed system sering memberikan solusi yang sesuai untuk

pengukuran level tersebut.

Gambar di bawah memperlihatkan D/P cell jenis sealed system, di mana measuring element

terisolasi dari cairan proses (process liquid).

2015 Kendali Proses

10 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 5.15. DP cell Sealed System

Kelebihan

1. Purge tidak diperlukan

2. Baik untuk slurry dan material yang korosif.

3. Range pengukuran : lebar.

4. Akurasi : sedang ~ tinggi

5. Dapat digunakan untuk vessel yang terbuka atau tertutup.

6. Baik untuk temperature relative tinggi.

7. Pemasangan simple dan mudah.

Kekurangan

1. Unit tidak dapat dilepas untuk tujuan maintenance tanpa menshutdown peralatan

(equipment).

2. Density yang bervariasi menyebabkan error.

3. Letak pemasangan harus dipertimbangkan sehubungan dengan pengaruh pada

kalibrasi.

4. Perubahan temperature ambient menyebabkan error pada jenis “capillary filled

system”.

C. Capacitance Type

2015 Kendali Proses

11 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
1. Prinsip Operasi

Sebuah kapasitor terbentuk ketika elektroda sensor level dipasang didalam sebuah vessel.

Tangkai metal dari elektroda bertindak sebagai satu plate dari kapasitor dan dinding tangki

bertindak sebagai plate yang lain (untuk non metallic vessel dibutuhkan reference elektroda

sebagai plate yang lain dari kapasitor)

Gambar 5.16. Capacitance Level Measurement

Ketika level fluida naik, udara atau gas yang semula melingkupi electroda akan digantikan

oleh material (fluida) yang mempunyai konstanta dielektik (dielectric constant) yang berbeda,

sehingga suatu perubahan didalam nilai kapasitor terjadi sebab dielektrikum antara plat telah

berubah. RF (Radio Frequerncy) capacitance instrument mendeteksi perubahan tersebut dan

mengkonversinya kedalam suatu sinyal keluaran secara proporsional.

Hubungan kapasitansi digambarkan dengan persamaan sebagai berikut :

C = 0.225 K ( A / D )

Dimana :

C = Capacitance (picoFarads)

K = Dielectric constant dari material

A = Area of plates (square inches)

D = Distance between the plates (inches)

Klasifikasi Differential Pressure Device

Capacitance Level measurements diklasifikasikan ke dalam dua kategori yaitu

continuous measurement dan point measurement.

2015 Kendali Proses

12 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
1. Continuous Measurement

Gambar 5.17. Continuous measurement

Keuntungan

1. Dapat digunakan untuk beberapa aplikasi di mana jenis yang lain tidaklah mungkin

digunakan.

2. Biaya pemasangan awal : sedang

3. Akurasi ; sedang

4. Dapat digunakan pada aplikasi high temperature dan high pressure.

5. Dapat digunakan untuk services polymer dan slurry.

Kekurangan

1. Pada banyak kejadian, membutuhkan kalibrasi khusus.

2. Terpengaruh oleh density bervariasi dari material yang diukur.

3. Pembacaan error ketika terjadi lapisan (coating) pada probe.

2. Point Measurement

Capacitance probe untuk point measurement pada saat ini telah menjadi umum

penggunaannya. Alat ukur ini sangat baik untuk mengukur level media powder, solid dan

slurry yang sulit diukur

2015 Kendali Proses

13 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 5.18. Point measurement

Keuntungan

1. Biaya pengadaan awal : rendah

2. Mudah untuk dipasang

3. Tidak ada part yang bergerak.

4. Bermanfaat untuk aplikasi material berisi powder, butiran, solid, slurry dan material

corosif (dimana banyak level device tidak bekerja dengan baik).

Kekurangan

1. Akurasi dipengaruhi oleh karakteristik material.

2. Coating pada probe menyusahkan pada beberapa design

DaftarPustaka

[1] Ogata, Katsuhiko. “Modern Control Engineering”, 3rd Edition, Prentice Hall

International Inc. 1997.

[2] Ir. Heriyanto, M.T,”Pengendalian Proses,” Bahan Ajar dalam Kurikulum Berbasis

Kompetensi (Kurikulum 2007). 2010

https://www.academia.edu/6306719/Pengendalian_Proses_1_PENGENDALIAN_PRO

SES

[3] Smith, Carlos A & Carripio, Armando B. “Principles And Practice Of Automatic

Process Control”, 2nd Edition, John Wiley & Sons, Inc.

2015 Kendali Proses

14 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
[4] Andrew W.G & Willams H.B,”Applied Instrumentation In The Process Industries”,

Volume II Practical Guideines, 2nd Edition, Gulfpublishing Company

[5] Fisher, “Control Valve Handbook”, Emerson Process Management.

[6] Gunterus, Frans. Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses. ElexMedia Komputindo.

[7] Parura, Samuel LB, “Modul DCS Yokogawa Centum-XL”, Proyek Enjiniring.

Pertamina UP VI Balongan

[8] Dasar Instrumentasi dan Proses Kontrol 1 / 158 Bimbingan Profesi Sarjana Teknik

(BPST) Direktorat Pengolahan Angkatan XVII -Balongan 2007

2015 Kendali Proses

15 Triyanto Pangaribowo, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id