“BLOK DIAGRAM LINTAS TERTUTUP”

Simbol Blok Diagram Standart

Gambar 1. Kontrol Standart Sistem Nomenklatur

R=Set point atau nilai yang diinginkan

C=Variabel control
ε=Error
B=Variabel yang dihasilkan oleh element pengukur
M=Variabel manipulasi
U=Variabel beban(muatan) atau gangguan
GC=Fungsi transfer kontroler
G1=Fungsi transfer element control akhir
G2=Fungsi transfer proses
H=Fungsi transfer element pengukur

Pada sistem yang lebih kompleks,blok diagram dapat berisi beberapa jalur
arus balik dan beberapa beban. Sebuah contoh dari sistem multiloop yang
ditunjukkan pada gambar 2.

Gambar 2. Blok Diagram untuk Multiloop,Multiload (Multi beban) sistem

 Response untuk merubah dalam set point R, dengan mensetting U=0,
Response untuk merubah dalam beban variabel U, dengan mensetting R=0.

Fungsi Transfer Keseluruhan untuk Perubahan dalam Set Point

Gambar 3. Blok Diagram Pengurangan atau Reduksi untuk Memperoleh Fungsi

Transfer Keseluruhan

Aturan ini dapat ditetapkan dengan memperhitungkan dua blok non interaksi dalam
seri seperti yang ditunjukkan pada gambar 4. Blok diagram ini equivalen untuk
persamaan:

Y Z
= GA = GB
X Y

Perkalian persamaan ini diperoleh

Y Z
= GAGB
XY

Yang mana disederhanakan menjadi

Z
= GAGB
X

Gambar 4. Dua Blok Non

Interaksi dalam Seri

1
 Dari gambar 3b dengan penyederhanaan persamaan :
C=Gε
B=HC
ε=R–B

Persamaan dapat diselesaikan seperti berikut ini:

C = G(R – B)
C = G(R – HC)
C = GR – GHC
C G
=
R 1+ GH

Ini adalah fungsi transfer keseluruhan hubungan C ke R dan dapat diwakili oleh
sebuah diagram blok equivalent seperti yang ditunjukkan dalam gambar 3c.
Fungsi Transfer Keseluruhan untuk Perubahan dalam Beban

Dalam keadaan R = 0, dan gambar 1 digambarkan seperti yang ditunjukkan

pada gambar 5a. dari diagram itu kita dapat menulis persamaan berikut:

C = G2(U + M)
M = GCG1ε
ε = -B
B = HC

(b)

Gambar 5. Diagram Blok untuk Perubahan dalam Beban

Contoh :

2
Tentukan fungsi transfer C/R, C/U1, dan B/U2 untuk sistem yang ditunjukkan pada
Gambar 6

Gambar 6. Blok Diagram

G = Gc G1 G2 G3

C Gc G1 G2 G3 Gc G1 G2 G3
R
= → C = R
1+G 1+G

C G2 G3 G2 G3
U1
= → C = U1
1+G 1+G

C G3 G3
U2
= → C = U2
1+ G 1+ G

B G3 H 1 H 3
=
U2 1+G

Jika kedua R dan U1 terjadi bersamaan, respon keseluruhan adalah :

Gc G1 G2 G3 G2 G3
C = R + U1
1+G 1+G

3
FUNGSI TRANSFER KESELURUHAN UNTUK PENGENDALIAN
MULTILOOP

Contoh :
Tentukan fungsi transfer C / R untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 7

Gambar 7 Blok Diagram Multi Loop

Menggunakan Aturan / Rumusan :

G FF
GLT =
1± G FB

GFF = Hasil kali seluruh fungsi-fungsi transfer antara input dan output
GFB = Hasil kali seluruh fungsi-fungsi transfer yang ada dalam satu lintas tertutup

4
 x + y X Y
G1 G1 ± G2
±

G2

x + y
G2 G1/G2
±

w + z w + z
+ +

x y
± ± = ± ±
y x

x + z x z
G G
= ±
±
y 1/ y
G
x x + z
+ z
G G
y = ±
±
y
G

x y x
G G y
=
y
G
y

x x y
G y G
=
x
x 1/
G

1. Contoh soal secara aljabar :

5
 L

R +
+ ε d c f a
Gc Gv Gp
- +

b a
Gm

a
Tentukan fungsi transfer: a. bila R = 0
L
a
b. bila L = 0
R
Cara Aljabar
1) b = a . Gm
ε = R – b = 0 – a . Gm
d = ε . Gc = -a . Gm . Gc
c = d . Gv = -a . Gm . Gc . Gv
f = L + c = L – a . Gm . Gc . Gv
a = f . Gp = (L – a . Gm . Gc . Gv) Gp
= L . Gp – a . Gm . Gc . Gv . Gp
a + a . Gm . Gc . Gv . Gp = L . Gp
a(1 + Gm . Gc . Gv . Gp) = L . Gp

a Gp
=
L 1+ Gm G c G v G p

2) d = ε . Gc
c = d . G v = ε . G c . Gv
f = c + L = ε . G c . Gv + L = ε . G c . Gv + 0
a = f . Gp = ε . Gc . Gv . Gp
b = a . Gm = ε . Gc . Gv . Gp . Gm
ε=R–b
R = ε + b = ε + ε . Gc . Gv . Gp . Gm
R = ε(1 + Gc . Gv . Gp . Gm)

a εG c G v G p
=
R ε (1+G c G v G p G m)

a GcGv G p
=
R 1+ Gc G v G p G m

C
2. Contoh soal : Tentukan fungsi transfer  
R

6
 

7
8
9
 

10
Tentukan fungsi transfer Y(s)/X(s) untuk system pengendalian berikut:

Penyelesaian:

c: b x G1

d: c x G2 = b x G1 x G2

e: b x G3

a: d + e = b x G1 x G2 + b x G3 = b x (G1 x G2 + G3)

11
 Y

x + - + y
G1 a x b G2 c x d
G3
+

Penyelesaian
a= X G1
b= a – Y = X G1 – Y
c= b G2 = ( X G1 – Y ) G2 = X G1 G2 – Y G2
d= c + X =X G1 G2- Y G2 + X
Y = d G3 =( X G1 G2 – Y G2 + X ) G3
= X G1 G2 G3 – Y G2 G3 + X G3
Y + Y G2 G3 = X G1 G2 G3 + X G1
Y ( 1+ G2 G3) = X ( G3 + G1 G2 G3)
Y/X = G3 + G1 G2 G3 / 1+ G2 G3

12
13