PROPOSAL

KONTES ROBOT PEMADAM API

INDONESIA (KRPAI)

Tema :
“ROBOT PEMADAM API BERKAKI”

Tim:
A. Akbar Qalam (19TLI035)
Sri Rukiah Nanda (19TLI063)

AKADEMI KOMUNITAS INDUSTRI MANUFAKTUR

BANTAENG 2020
 BADAN PENGEMBANGAN SUMBER DAYA MANUSIA INDUSTRY
Kementerian
PeñndustñanAKADEMI KOMUNITAS INDUSTRI MANUFAGUR
BANTAENG
Ds. Nipa-Nipa, Kec. Pajukukanq, Kab. Bantaenq, Sulawesi Selatan Telp.f0413) 2526980 tax.

HALAMAN PENGESAHAN

Nama Tim BTG-Fire

Ketua Tim:
a. Nama Lengkap A. Akbar
b. Niin Qalam
c. Alamat Surat 19TLI035
AK-Manufaktur Bantaeng, Teknik Listrik Dan Instalasi,
Ds. Nipa-Nipa, Pa jukukang, Kabupatcn Bantaeng, Sulaivesi
d. Telpon Selatan, 92461
e. Fax (0413) 2526980
f. Email
Anggota Tim 1:
a. Nama
b. Niin Sri Rukiah Nanda
Dosen pembimbing: l9TL106
a. Nama
b. NIP Asnia Ainuddin, S.Kom., M.T.
Sumber dana: 19910311 2019012001
1. AK-Manufaktur Bantaeng
2 Sponsor

Bantaeng, 17 Maret 2020

Dosen Pembimbing, Ket

Asma Ainu in, S.Kom., M.T. alam

NIP : 199103112019012001 NIM I9TL1035

Menyetujui,
antu Direktur

Shah iwati, S.T., M.T.

NIP. 13770424001122005

2
 DAFTAR ISI

HALAMAN PENGESAHAN....................................................Error! Bookmark not defined.

DAFTAR ISI....................................................................................................................... 2
INFORMASI TIM................................................................................................................ 4
1. TIM PESERTA..........................................................................................................4
2. INSTITUSI.................................................................................................................4
3. ALAMAT LENGKAP..................................................................................................4
INFORMASI DETAIL ROBOT............................................................................................5
1. NAMA TIM................................................................................................................. 5
2. INFORMASI UMUM ROBOT.....................................................................................5
3. DESAIN ROBOT.......................................................................................................5
4. SISTEM KENDALI.....................................................................................................7
5. SISTEM SENSOR.....................................................................................................8
6. ALGORITMA / STRATEGI PERTANDINGAN...........................................................8
7. SKETSA GAMBAR....................................................................................................9
LAMPIRAN....................................................................................................................... 11
INFORMASI TIM

1. TIM PESERTA
Nama Tim: NOT FOUND
Nama Ketua Tim: Nama Pembimbing (Contact Person)
Defrihans Galang Putranto 1810816210003 Andry Fajar Zulkarnain, S.ST,.M.T
No. HP. 082299148853 NIDN/NIDK/NUP. 0027079005
Email. Komangpak571@gmail.com No. HP: 081223932020
Nama Anggota Tim: Email. andryfzulkarnain@gmail.com
1. Ibnu Fadillah 1910817110007
2. Jerry Iberahim 1810816210019
3. M. Farouk Setiawan 1810816210005

2. INSTITUSI
Nama lengkap Perguruan Tinggi:
UNIVERSITAS LAMBUNG MANGKURAT

Alamat Lengkap dan Jelas, dengan nama Kota:

Loktabat Sel., Kec. Banjarbaru Selatan, Kota Banjar Baru, Kalimantan Selatan 70714

Nomor Telepon: (0511) 3306671 Nomor Fax. : -

Alamat e-mail: humas@ulm.ac.id

3. ALAMAT LENGKAP

Defrihans Galang Putranto

Alamat: Fakultas Teknik,Universitas Lambung Mangkurat.Loktabat Sel., Kec.
Banjarbaru Selatan, Kota Banjar Baru, Kalimantan Selatan 70714
NO HP : 082299148853
E-MAIL : Komangpak571@gmail.com
INFORMASI DETAIL ROBOT

1. NAMA TIM:
BTG-Fire

2. INFORMASI UMUM ROBOT

Jumlah Robot: 1 unit

Jenis Robot: Robot Otomatis 6 Kaki (Hexapod)

3. DESAIN ROBOT
a) Dimensi
 Kondisi start
Panjang: 383 mm
Lebar: 294 mm
Tinggi: 237 mm
 Kondisi berjalan
Panjang: +/- 310 mm
Lebar: +/- 310 mm
Tinggi: +/- 250 mm
 Berat : +/- 9
d) Bagian-bagian robot

Gambar 1. Kaki Robot

Gambar 2. Bak air dan pompa

Gambar 3. tempat battery

Gambar 4. Penjepit
4. SISTEM KENDALI

Gambar 5. Diagram Blok PR Robot

Keterangan:
 Mikrokontroller/Open CM, digunakan sebagai komponen kendali utama, masukan
sensor akan diolah dan akan di umpankan ke komponen luaran berupa penggerak
ataupun pemadam.
 Push Button, digunakan untuk menghidupkan robot.
 Sensor jarak ultrasonic, digunakan untuk mendeteksi dinding, obstacle,
 Sensor jarak infrared, digunakan untuk mendeteksi boneka, dan tangga
 Sensor kompas, sensor ini digunakan untuk mengingat posisi awal robot dan posisi
api.
 Sensor api uv tron, untuk mendeteksi api dalam ruangan dan mencari titik api.
 Sensor api photodioda, sebagai sensor cadangan untuk mendeteksi api dalam ruangan
dan mencari titik api.
 Sensor garis, mendeteksi garis yang dipasang pada pintu masuk ruangan
 Servo dynamixel, sebagai penggerak, pada robot digunakan 18 buah motor servo.
 Relay, sebagai penggerak pompa.
 Pompa estinguisher, untuk mengalirkan air dari penampungan ke nozzle
 Motor Servo Micro 9G, sebagai penggerak penjepit.
 Penjepit, digunakan untuk membawa/mengangkat korban
 LCD Character 4x20, untuk menampilkan parameter masukan dan luaran yang di olah
oleh mikrokontroller.

7
5. SISTEM SENSOR
Sensor yang digunakan:
 Sensor Jarak, SRF-05;
 Sensor Jarak infrared, sharp GP2Y0D02YK;
 Sensor Kompas, HMC5883L;
 Sensor Api UV-Tron;
 Sensor Api Photodioda 5 Chanel;
 Touch Sensor (Push Button)

6. ALGORITMA / STRATEGI PERTANDINGAN

Gambar 4. Alur Strategi

Gambar di atas merupakan alur strategi pada salah satu konfigurasi lapangan.

Pada awal start, robot akan menyimpan memori navigasi start (home) (1)dan robot
pada saat posisi stanby. Kemudian, saat robot ditekan push button, maka robot akan
bergerak Melewati dinding cermin, rintangan C , dan rintangan B ke ruangan 2 (2), robot
akan melakukan sebuah proses scanning di ruangan 2 menggunakan flame/uv-tron sensor
ketika flame/uv-tron sensor mendeteksi adanya api maka robot akan mendekati sumber
api dan akan berhenti pada juring, setelah itu pompa estinguisher akan aktif untuk
menyemprot titik api hingga padam (2). Ketika titik api sudah padam maka robot akan
 mendeteksi korban menggunakan Sensor Jarak infrared sharp GP2Y0D02YK, lalu robot
mengangkat korban dengan penjepit Motor Servo Micro 9G ke safety zona (3).
Setelah selesai robot memadamkan titik api dan menyelamatkan korban di ruangan
2 , robot akan bergerak ke ruangan 1 melewati kembali rintangan B dan karpet (4). robot
akan melakukan sebuah proses scanning di ruangan 1 menggunakan flame/uv-tron sensor
ketika flame/uv-tron sensor mendeteksi adanya api maka robot akan mendekati sumber
api dan akan berhenti pada juring, setelah itu pompa estinguisher akan aktif untuk
menyemprot titik api hingga padam (4). Ketika titik api sudah padam maka robot akan
mendeteksi korban menggunakan Sensor Jarak infrared sharp GP2Y0D02YK,lalu robot
mengangkat korban dengan penjepit Motor Servo Micro 9G ke safety zona (5).
Ketika robot telah selesai memadamkan titik api dan menyelamatkan korban di
semua ruangan, robot akan kembali lagi ke home melewati dinding yang meredam suara
(sound damper), rintangan A, dinding cermin, dan sekali lagi melewati rintangan A (6).

7. SKETSA GAMBAR

Gambar 7. Desain robot pemadam api berkaki

Gambar 8. Ukuran robot pemadam api berkaki

Gambar 8. Keterangan bagian robot pemadam api berkaki Bagian-bagian utama robot antara lain :
Main Base, sebagai tempat menyimpan rangkaian elektronik.
Penyimpanan Air, untuk menyimpan air estinguisher.
Sakelar, untuk melakukan start manual.
Dudukan sakelar & sensor sound, sebagai tempat pijakan sakelar dan sensor sound.
Nozzle estinguisher, di tempatkan pada ujung selang estinguisher, berfungsi untuk membentuk arah semprotan ya
Dudukan sensor api, sebagai tempat berpijak sensor api.
Sensor Jarak, digunakan untuk mendeteksi benda, pada robot digunakan 10 buah sensor jarak.
Servo, sebagai penggerak pada kaki robot, tiap kaki terdiri dari 3 servo.
Pompa, digunakan untuk mengalirkan air dari penampungan menuju nozzle
Sensor Api, digunaan untuk mendeteksi api, pada robot digunakan 2 buah sensor api.
Battery, sebagai pemasok utama daya pada robot, battery yang digunakan adalah battery li-po
LAMPIRAN

a) Sensor Api UV-Tron

Gambar 14. Sensor Api UV-Tron

Spesifikasi dan fitur:
 Spectral Response (Short) 185 nm
 Spectral Response (Long) 260 nm
 Electrode Material Ni
 Weight 1.5 g
 [Maximum Rating] Supply Voltage (DC) 400 V
 [Maximum Rating] Average Discharge Current 1 mA
 [Maximum Rating] Peak Current 30 mA
 [Maximum Rating] Operation Ambient Temperature -20 to +60 ℃
 Discharge Starting Voltage (DC) 280 V
 Discharge Sustaining Voltage (DC) 240 V
 Sensitivitiy Typ. 5000 min-1
 Background Max. 10 min-1
 Average Life 10000 h
 [Recommended Operating Parameters] Supply Voltage (DC) 325±25 V
 [Recommended Operating Parameters] Average Discharge Current 0.3 mA
 [Recommended Operating Parameters] Quenching Time Min. 2 ms
 Spectral Response (Short)

b) Sensor Api Photodioda

Gambar 15. Sensor Api Photodioda

c) Sensor Kompas HMC5883L

Gambar 12. Sensor Kompas HMC5883L

Spesifikasi:
 Immersion Gold PCB, machine welding process to ensure quality.
 Name: HMC5883L module (three-axis magnetic field module).
 Use the chip: HMC5883L.
 Power supply: 3V ~ 5V.
 Communication modes: standard IIC communication protocol (3.3V~5V TTL).
 Measuring range: 1.3-8 Gauss.
 Size: 14mm x 13mm

d) Sensor Jarak infrared, sharp GP2Y0D02YK

Gambar 11. Sensor Jarak infrared, sharp GP2Y0D02YK

Spesifikasi:
 Trigger point set at factory to 80° • Digital output • Range: 20 to 150 cm
 Typical response time: 39 ms
 Typical start up delay: 47 ms
 Average current consumption: 33 mA

e) Sensor Jarak SRF05

Gambar 10. Sensor Jarak SRF05

 Spesifikasi:
 Ranges from 1cm to 4m
 Returns a positive TTL level signal, width proportional to range
 3-4cm Resolution
 Dimensions: 43mm x 20mm x 17mm

f) Servo Dynamixel AX 18

Gambar 9. Servo dynamixel

Spesifikasi:
 Dimensi 32mm*50mm*40mm
 Tegangan kerja 9VDC - 12VDC
 Konsumsi arus 2.2A pada 12V Stall Torque
 Kecepatan putar maksimum 97 RPM (pada 12V dan tanpa beban)
 Tipe putaran 0 - 300 derajat dan endless turn
 Tipe kontrol Digital (Half Duplex Serial TTL)
 Torsi maksimum 18kgf,cm (pada 12V dan 2.2A)

g) Open CM9

Gambar 9. Open CM9

Spesifikasi:
 Catu daya 5V - 16V (USB 5V, Dynamixel 7-12V)
 Fitur 8 Timer, ADC 10 pin (12 bit), Flash 128 Kb, SRAM 20 Kb, Clock 72 MHz
 Dimensi 27 mm X 66.5 mm
 Berbasis mikrokontroler/mikroprosesor STM32F103CB (ARM Cortex-M3)
 Jumlah port i/o 26
 Port antarmuka USB, USART, SPI, I2C
 Bootloader ROBOTIS OpenCM
 Port pemrograman micro USB tipe B
h) Pompa Wiper

Gambar 17. Pompa Wiper

Spesifikasi:
 bahan: Plastik
 warna: Hitam
 tegangan: 12 V 3.7A
 suhu: di atas 80 derajat
 perpindahan: 450 ml/10 s
 Anti suhu rendah:-25 derajat
 setelah motor menutup katup, tekanan adalah di atas 190KPA
 ukuran panjang: 66mm/2.6 " lebar: 30mm/1.2 "

i) Motor Servo Micro SG90 9g

Gambar 9. Servo dynamixel

Spesifikasi:
 Dimensi 32.3 x 12.5 x 29.7 mm
 Tegangan kerja 4.8V-6V
 Kecepatan tanpa beban: 0.12 detik / 60 derajat (4.8V)
 Torsi kios: 1.2 - 1.4 kg / cm (4.8V)
 Mati-set: 7 mikrodetik
 Voltase: 4.8V-6V
j) Touch Sensor, OMRON Push Button B3F +

Gambar 15. OMRON Push Button B3F +