8 - Analisis Sistem Kendali

Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303 Sistem Kendali
ANALISIS SISTEM KENDALI
o PENDAHULUAN
o ANALISIS WAKTU ALIH
♦ Tanggapan Waktu Alih Orde 1
♦ Tanggapan Waktu Alih Orde 2
♦ Spesifikasi Tanggapan Waktu Alih
♦ Penurunan Rumus Spesifikasi
♦ Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi
o ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK
♦ Klasifikasi Sistem Kendali
♦ Konstanta Galat Statik
o ANALISIS KEPEKAAN
o ANALISIS KESTABILAN
♦ Prinsip Dasar Kestabilan
♦ Metoda Kestabilan Routh Hurwitz
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 20

_______________________________________________________________________________
o PENDAHULUAN
♦ Langkah pertama analisis : penurunan model matematis sistem.
♦ Ada beberapa metoda analisis unjuk kerja sistem :
− Analisis Kestabilan : Routh Hurwith, Root Locus, Bode Plot,
Nyquist Plot.
− Analisis Waktu Alih : spesifikasi koefisien redaman dan
frekuensi natural.
− Analisis Keadaan Tunak : Kosntanta tunak statik
− Analisis Kepekaan
♦ Untuk memudahkan analisis, digunakan beberapa sinyal uji dengan

fungsi waktu sederhana.
♦ Sinyal-Sinyal Pengujian :
− fungsi step : ganguan yang muncul tiba-tiba
− fungsi ramp : fungsi berubah bertahap terhadap waktu
− fungsi percepatan
− fungsi impuls : gangguan sesaat yang muncul tiba-tiba
− fungsi sinusoidal : linearitas sistem
♦ Pemilihan sinyal uji harus mendekati bentuk input sistem pada kondisi
kerjanya.
♦ Tanggapan waktu :
− waktu alih : keadaan awal hingga keadaan akhir.
− keadaan tunah : tanggapan pada waktu t → ∼
♦ Kriteria Unjuk Kerja Sistem Kendali :

♦ Kestabilan mutlak : sistem stabil bila keluarannya dapat kembali ke
nilai semula setelah ada gangguan.
♦ Kestabilan relatif (tanggapan waktu alih) : sistem harus cukup cepat
tanggapannya terhadap perubahan masukan dan kembali ke keadaan
mantapnya.
♦ Galat keadaan mantap : perbedaan antara keluaran dengan masukan
yang menunjukkan ketelitian sistem.
♦ Kepekaan sistem terhadap perubahan karakteristik komponennya.

_______________________________________________________________________________
o ANALISIS WAKTU ALIH

Fungsi alih sistem linear invarian waktu :
Y ( s)
G ( s) =
X ( s)
sehingga
Y ( s) = G ( s) X ( s)
Dalam domain waktu

t
y (t ) = ∫ x (τ ) g( t − τ ) dτ
0
t
= ∫ g(τ )x( t − τ ) dτ
0
dengan g(t) = x(t) = 0 untuk t < 0 (kondisi mula = 0)
Tanggapan Impuls : X(s) = 1

Y(s) = G(s)
atau y(t) = g(t) = fungsi tanggapan impuls.
Kesimpulan :
• Informasi lengkap tentang karakteristik dinamis sistem dapat diperoleh
dengan mengukur tanggapan sistem tersebut terhadap impuls.
• Pembangkitan Impuls secara praktis dilakukan dengan membuat pulsa
dengan lebar yang sangat sempit dibandingkan dengan konstanta waktu
sistem.
memadai untuk t1 < 0,1 T

_______________________________________________________________________________
♦ Tanggapan Waktu Alih Sistem Orde –1
C( s) 1
Fungsi alih : =
R( s) Ts + 1
1
♦ untuk input unit step : R( s) =
s
T 1 1 T
C(s) = ⋅ = −
Ts + 1 s s Ts + 1 ( )
sehingga c(t ) = 1 − e − t / T u(t )
• Untuk t = T : C(T) = 0,632

• Makin kecil T, makin cepat
tanggapan sistem
• Kemiringan kurva pada t = 0 :
dc 1
=
dt T
• Galat lebih kecil 2 % dicapai pada t
=4T
• Bila Kurva log c(t ) − c(~) ≡ garis lurus, maka sistem orde-1
• Konstanta waktu T ditentukan dari

c(T ) − c(~) = 0,368[c(0) − c(~) ]

_______________________________________________________________________________
1
♦ Untuk input unit ramp R (s) =
s2
C(s) =
1 1 1 T
⋅ 2= 2− +
Ts + 1 s s
T2
s Ts + 1
sehingga c( t ) = t − T + Te
−t / T
(
u( t ) )
Galat keadaan mantap : e(~)=T
♦ Untuk input unit Impuls : R(s) = 1

1
C( s) =
Ts + 1
sehingga
1 
C( t ) =  e − t / T  u ( t )
T 
Sifat Penting Sistem Linear Invarian-Waktu : Fungsi Singular.

(
Tanggapan unit ramp: C(t ) = t − T + Te − t / T u(t ) )
Tanggapan unit step : C(t ) = (1 − e t / T )u(t ) (turunkan dari tanggapan unit ramp)
1 
Tanggapan unit impuls: C(t ) =  e − t / T  u(t ) (turunkan dari tanggapan unit
T
step)

_______________________________________________________________________________
♦ Tanggapan Waktu alih Sistem Orde-2

• Sistem Kendali Posisi
Error Detector :
er = K 0 r
ec = K 0 c
dengan K0 = konstanta proporsionalitas arm detector
Torsi motor :
T = K2 ia
dengan K2 = konstanta torsi motor
ia = arus jangkar
Rangkaian jangkar :
dia dθ
La + Ra ia + K 3 = K1e (1)
dt dt
dengan K3 = konstanta back emf motor
θ = sudut putaran poros motor
Persamaan Torsi :
(2)
dengan :
J0 = momen inersi motor + beban + roda gigi terhadap poros motor
b0 = koefisien gesekan motor + beban + roda gigi terhadap poros
motor
Dari (1) dan (2) diperoleh :

_______________________________________________________________________________
Output :
Dengan
Maka :
Mengingat La = kecil, maka diperoleh penjabaran sebagai berkut
Daya penyederhanaan diperoleh :
K
G ( s) =
Js 2 + Bs
Atau :
Definisikan :

_______________________________________________________________________________
ω n = frekuensi natural tak teredam

σ = redaman (attenuation)
ζ = faktor / koefisien redaman
B B
ζ = =
Bc 2 JK
K B
Diperoleh : = ω n2 dan = 2ζω n = 2σ
J J
Sehingga diperoleh bentuk umum fungsi alih orde-2 balikan satuan :
C ( s) ω n2
=
R( s) s 2 + 2ζω n s + ω n2
Perilaku dinamis sistem orde-2 dapat dijelaskan melalui ζ dan ω n .
Tiga kasus tanggapan :

1. Teredam kurang (0 < ζ < 1)
2. Teredam kritis (ζ = 1)
3. Teredam lebih (ζ > 1)
• Teredam kurang
C ( s) ωn2
=
R( s) ( s + ζωn + jωd )( s + ζωn + jωd )
dengan
ωd = ωn 1 − ζ 2
= frekuensi natural teredam
jωd
X
− ξωn σ
X
Untuk input unit step : − jωd

_______________________________________________________________________________
ωn2
C ( s) =
(s2 + 2ζωn s + ωn2 )s
1 s + ζωn ζωn
= − −
s ( s + ζω ) + ω
2 2
( s + ζωn )2 + ωd2
n d
sehingga
 ζ 
−ζωnt 
c(t ) = 1 − e cos ωd t + sin ωd t 
 2 
 1− ζ 

e −ζωnt
2
 −1 1 − ζ 
= 1− sin ωd t + tan (t ≥ 0)
 ζ 
1−ζ2  
• Waktu setting tercepat bila 0,5 < ζ < 0,8

• sistem teredam kritis lebih cepat dari pada sistem dengan ζ > 1.
• Sistem orde-2 dengan ζ sama dan ωn berbeda : bertanggapan sama untuk
simpangan dan pola osilasi, disebut memiliki kestabilan relatif sama.
• Sinyal galat :
e( t ) = r ( t ) − c( t )
 ζ 
−ζω n t 
=e cos ωd t + sin ωd t  ( t ≥ 0)
 1−ζ 2 
 
untuk ζ = 0 : sistem berosilasi pada amplitudo tetap
c( t ) = 1 − cos ωnt t≥0

_______________________________________________________________________________
‚ Teredam Kritis
jω
bid-s
σ
− ωn
Respon unit step :
ωn2
C ( s) =
(s + ωn )2 s
sehingga
c( t ) = 1 − e−ω nt (1 + ωnt ) t≥0

_______________________________________________________________________________
ƒTeredam lebih
Letak pole-pole
jω
bid-s
σ
− s1 = − s2 =
− ζω n − ω n ζ 2 − 1 − ζωn + ωn ζ 2 − 1
Respon unit step :
sehingga
dengan s1 =  ζ + ζ 2 − 1 ω n
s2 = ζ − ζ 2 − 1 ω n
Bila s2 << s1 , maka respons orde-2 dapat didekati dengan mengabaikan faktor
s1.

_______________________________________________________________________________
Diperoleh pendekatan :
C ( s) ζωn − ωn ζ 2 − 1 s
= = 2
R( s) s + ζω − ω ζ 2 − 1 s + s2
n n
Tanggapan waktu untuk input unit step :
 
−  ζ − ζ 2 −1 ω n t
c( t ) = 1 − e ( t ≥ 0)
Untuk ξ = 2 dan
ωn = 1 rad/detik

_______________________________________________________________________________
♦ SPESIFIKASI TANGGAPAN WAKTU ALIH

ASUMSI : - sistem orde-2, input unit step, kondisi mula nol,
- tanggapan teredam kurang (sistem kendali sebenarnya).
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai

50 % nilai akhir pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai

puncak simpangan pertama kali.
4. Presentase simpangan puncak, Mp :

Perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva tangapan terhadap
nilai akhir tanggapan
C(tp) − c( ~ )
% Mp = x100 %
C (~)
% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.
5. Waktu Menetap (ts) :

Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap berada
didalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir.
Batas-batas tersebut dinyatakan dalam presentase mutlak dari nilai akhir
(2% atau 5%).

_______________________________________________________________________________
ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali

tersebut.

_______________________________________________________________________________
♦ PENURUNAN RUMUS SPESIFIKASI
Waktu Naik :
Waktu naik terjadi bila : c(tr) = 1
 ζ 
c( t r ) = 1 = 1 − e −ζω n t r  cos ω d t r + sin ω d t r 
 1− ζ 2 
 
Mengingat e −ζω n t r ≠ 0, maka
ζ
cosω d t r + sin ω d t r = 0
1−ζ 2
Atau :
1− ζ 2 ω
tan ω d t r = − =− d
ζ σ
1 ω  π −β
Diperoleh tr = tan −1  d  =
ωd  −σ  ωd

_______________________________________________________________________________
Waktu Puncak :
Waktu puncak terjadi pada saat :
ωn
dc
(
= sin ω d t p ) e
−ζω n t p
=0
dt t =t p 1−ζ 2
Diperoleh :
sin ω d t p = 0
Sehingga :
ω d t p = 0, π , 2π , 3π ,K
Mengingat waktu puncak terjadi pada puncak pertama, maka

π
tp =
ωd
Simpangan Puncak :
Simpangan puncak terjadi pada :
t = t p = π ωd
Sehingga :
M p = c(t p ) − 1
( )  ζ 
sin π 
−ζω n π ω
= −e d cos π +
 
 1−ζ 2 
 
(
−σ ω )π − ζ

1−ζ 2 π

=e d =e
Diperoleh :
M p = e −(σ ω d )π x100%

_______________________________________________________________________________

_______________________________________________________________________________
Waktu Menetap
e −ζω n t  
−1 1 − ζ
2
c( t ) = 1 − 
sin ω d t + tan  (t ≥ 0)
 ζ 
1− ζ 2  
1
- Ditentukan oleh konstanta waktu :; τ =
ζω n
- Penurunan rumus berdasarkan pendekatan kurva.

_______________________________________________________________________________
Tanggapan Impuls :
Untuk 0 ≤ ζ < 1,
ωn
c( t ) = e −ζω n t sin ω n 1 − ζ 2 t (t ≥ 0)
1− ζ 2
Untuk ζ=1,
c( t ) = ω n2 te −ω n t (t ≥ 0)
Untuk ζ >1,
ωn ζ 2 −1) ωn ζ 2 −1)ω n t
c( t ) = e (ζ − − e − (ζ − (t ≥ 0)
2 ζ 2 −1 2 ζ 2 −1

_______________________________________________________________________________

_______________________________________________________________________________

8 - Analisis Sistem Kendali

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

8 - Analisis Sistem Kendali

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303 Sistem Kendali

ANALISIS SISTEM KENDALI

o ANALISIS WAKTU ALIH

♦ Tanggapan Waktu Alih Orde 1

♦ Tanggapan Waktu Alih Orde 2

♦ Spesifikasi Tanggapan Waktu Alih

♦ Penurunan Rumus Spesifikasi

♦ Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi

o ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK

♦ Klasifikasi Sistem Kendali

♦ Konstanta Galat Statik

♦ Prinsip Dasar Kestabilan

♦ Metoda Kestabilan Routh Hurwitz

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 20

♦ Untuk memudahkan analisis, digunakan beberapa sinyal uji dengan

♦ Kriteria Unjuk Kerja Sistem Kendali :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 2 dari 20

o ANALISIS WAKTU ALIH

Dalam domain waktu

Tanggapan Impuls : X(s) = 1

memadai untuk t1 < 0,1 T

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 3 dari 20

♦ Tanggapan Waktu Alih Sistem Orde –1

• Untuk t = T : C(T) = 0,632

• Konstanta waktu T ditentukan dari

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4 dari 20

♦ Untuk input unit Impuls : R(s) = 1

Sifat Penting Sistem Linear Invarian-Waktu : Fungsi Singular.

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 5 dari 20

♦ Tanggapan Waktu alih Sistem Orde-2

Dari (1) dan (2) diperoleh :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 6 dari 20

Mengingat La = kecil, maka diperoleh penjabaran sebagai berkut

Daya penyederhanaan diperoleh :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 7 dari 20

ω n = frekuensi natural tak teredam

Sehingga diperoleh bentuk umum fungsi alih orde-2 balikan satuan :

Perilaku dinamis sistem orde-2 dapat dijelaskan melalui ζ dan ω n .

Tiga kasus tanggapan :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 8 dari 20

• Waktu setting tercepat bila 0,5 < ζ < 0,8

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9 dari 20

Respon unit step :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 10 dari 20

Respon unit step :

dengan s1 =  ζ + ζ 2 − 1 ω n

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 11 dari 20

Tanggapan waktu untuk input unit step :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 12 dari 20

♦ SPESIFIKASI TANGGAPAN WAKTU ALIH

1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai

3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai

4. Presentase simpangan puncak, Mp :

5. Waktu Menetap (ts) :

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 13 dari 20

ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 14 dari 20

♦ PENURUNAN RUMUS SPESIFIKASI

Mengingat e −ζω n t r ≠ 0, maka

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 15 dari 20

Mengingat waktu puncak terjadi pada puncak pertama, maka

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 16 dari 20

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 17 dari 20