Dasar Dasar Getaran Mekanis PDF

C
DASAN-DASAR
GEMMEITANIS
Tunggo Bhimodi Koryoso
Penerbit ANDI Yogyokorto

Dosor-dosor Geloron Mekonis
Oleh: Tunggo BK q[3 '470 KATA PENGANTAR
lnrc /r/zorz
Hok Cipto O 201 I podo Penulis
Editor : Fl. Sigit Suyontoro

Setting : Sri Mulonto
Desoin Cover : Bowo
Korektor : Suci Nurosih f Aktor Sodewo
Hok Cipto dilindungi undong-undong. Puji syukur kepada Tuhan Pencipta Alam saya panjatkan dengan terbihrya
Dilorong memperbonyok otou memindohkon sebogion otou seluruh isi buku ini dolom Bul<ts Dasar Dosar Getartm Mekanis ini, setelah melalui proses penyusunan,
bentuk opopun, boik secoro elektronis moupun mekonis, termosuk memfotocopy, penyuntingan, koreksi pada keseluruhan buku. Yang menggembirakan, buku
merekom otou dengon sistem penyimponon loinnyo, tonpo izin tertulis dori Penulis. ini dipublikasikan untuk menghilangkan kesan bagi sebagian dosen terutama
mahasiswa bahwa mendalami vibratin Engineering itu sulit. Lebih dar:i itu,
Penerbir: C.V ANDI OFFSET (Penerbit ANDI)
Jl. Beo 38-40,Telp. (O2741 56188.l (Hunting), Fax. (O274\ 588282 Yogyokorro diharapkan buku ini menjadi pegangan dalam mengawali untuk mengenal
5528 r teknik getaran sehingga berguna selain untuk mahasiswa juga bagi dosen,
peneliti, konsultan, dan masyarakat umum yang interes terhadap bidang
Percetokon: ANDI OFFSET engineering ini. Paling tidak, hal ini akan memberi pola urutan baru dalam
Jl. Beo 38-40,Ielp.(O27a) 56.l88.l (Hunting), Fax.(O274lr 588282 Yogyokorro
pembelajaran untuk memperluas pengetahuan getaran.
5528 r
Buku Dasar Dasar Getaran Mekanis merupakan dasar yang perlu

Perpuslokoon Nosionol: Kotolog dolom Terbilon (KDT) dikuasasi bagi yang akan mengembangkan teknik getaran dari awal dengan
pemahaman fenomena getaran menjadi persamaan model. Sampai saat ini,
Tunggo BK
model getaran dilakukan untuk dua kelompok yaitu kondisi Lantp Mass dan
Conlinous Mass. Buku ini membahas pemodelan untuk Lamp mass, dengan
Dosor-dosor Getoron Mekonis/Tunggo BK;
benda dimodelkan sebagai satu atau lebih massa masif yang ditumpu atau
- Ed. l. - Yogyokorro:ANDI, saling dihubungkan dengan idealisasi sebagai pegas clan danryer. Ftiil
20 19 l8 17 16 15 t4 13 t2 lt sambungan antara lain dapat berupa klem, pegas daun dan atau shock,
kontak punggung orang dengan jok, atau fondasi mesin. Dalam buku ini
I 2BB l6x23Cm.
akan disampaikan analisa dari model getaran single Degree of Freedon atau
to 98 654 SDOF, untuk dua benda dengan DDOF, dan Multy DOF. Eksitasi untuk
ISBN: 978 - 979 - 29 - model antara lain dapat berupa idealisasi gaya harmonik, figoneometri, dan
l. Ju< lul fungsi step.
l. Mr., lrrrrrir rrl Vil;rcrlion Buku inijuga meralkan bagaimana membuat model Lamp Mass dari ber-
bagai benda sesuai kepentingan analisa yang diinginkan, misalnya elastisitas
DDC'21 :620.3
ban yang dipentingkan maka model getaran dibuat berlainan dengan jika
chasisnya yang dipentingkan. Ibarat pepatah mengatakan Bersakit-sakit
Dahulu Bersenung Kernudian bagi pecinta teknik getaran, kesabaran yang
IV Dasar-Dasar Getaran Mekanis
dilakukan dengan tekun dan teliti antara lain dari membaca buku ini, dapat
menghasilkan pemahaman utuh getaran dan dapat melakukan penerapan
model dari jawab permasalahan fenomena riil.
DAFTAR ISI
Ucapan terima kasih yang sebesar-besamya saya sampaikan kepada
semua fihak yang membantu dan ikut mengoreksi dalam proses pembuatan
buku ini yaitu, staf dan karyawan ANDY OFFSET. Bapak Indra Herlamba, KATA PENGANTAR ........... .......iii
Bapak Mansyur, dan Bapak Ali Khomsah. Kritik, saran, dan masukan yang DAFTAR ISI............. ..................... v
berguna untuk penerbitan selajutnya. sangat ditunggu. Semoga buku ini
bermanfaat.
DATAR GAMBAR. ......................ix
DAFTAR TABEL..... ..................xiii
Surabaya, Nopember 20 10
BAB 1 PENDAHULUAN ..........1
l. I Sejarah Perkembangan Getaran Mekanis.......................... I
1.2 Konsep Dasar Getaran Mekanis .....................5
Tungga Bhimadi Karyasa
1.3 Pembebanan dan Klasifikasi Getaran ..........13
1.4 Prosedur Analisis Getaran .........16
1.5 Model Cetaran Sesuai Kebutuhan. ...............20
1.6 Elemen Pegas .........22
1.7 Elemen Massa atau Inersia ........28
1.8 Elemen Peredam .......................31
1.9 Ringkasan.. .............37
1.10 Pertanyaan untuk Pemahaman .....................38
1.ll Soal... ......................39
BAB 2 GETARAN BEBAS SISTEM SATU Df,RAJAT

KEBEBASAN............. ..................... 45
2.2 Getaran Bebas Tak Teredam SDOF .............52

2.3 Getaran Bebas SDOF dengan Viscous Damping............ 60
2.4 Getaran Bebas SDOF Coulomb Damping.... ....................7 9
2.5 Ringkasan ................85
2.6 Pertanyaan untuk Pemahaman ......................85
2.7 Soa1............ ..............86
\
BAB 3 EKSITASI SISTEM SATU DERAJAT KEBEBASAN......93
3.1 Pendahuluan ................ ...............93
3.2 Eksitasi Harmonik SDOF dengan Beda Phase.................96
3.3 Eksitasi Harmonik SDOI.- Tanpa Beda Phase................104
3.4 Respons SDOF dengan Eksitasi Harmonik Base........... I i0
Daftar Isi vil
Dasar-Dasar Getaran Mekanis
3.5 SDOF Teredam Eksitasi dari Mesin Tidak Balance.......118 BAB 7

3.6 SDOF Teredam oleh Coulonrb Damping. ..............,....... 123
3.7 SDOF dengan Eksitasi Ileban Impuls .........126
3.8 SDOF dengan Eksitasi Deret Fourier................ ............. 129
3.9 Ringkasan ..............134
3.10 Perlanyaan untuk Pemahaman .....................135
3.1I Soal.... ....................136 7.4
7.5
BAB 4 GAYA EKSITASI PADA SISTEM SATU 7.6
DERAJAT KEBEBASAN............. .................... r43 7.7
4.1 Eksitasi Berupa Impuls........ .....143 7.8
4.2 Eksitasi Gaya Berganti-ganti SeIang..............................149 7.9
4.3 Getaran Akibat Eksitasi Landasan .............158 7.10
4.4 Solusi dengan Transformasi Laplace ......... 162
4.5 Ringkasan .............166
4.6 Pertanyaan untuk Pemahaman ....................166
1.7 Soa1............ ............167
BAB 5 Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan ..........................173

5.1 Persamaan Getaran Dengan Metode Newton ................173
5.2 Solusi Transien DDOF Sistem Tak teredam..................179
5.3 DDOF untuk Getaran Torsi .... 189
5.4 Getaran Paksa DDOF dengan Solusi Impedansi
dan lnvers ...............;... ...........192
5.5 Getaran Paksa DDOF dengan Solusi Metode Raylegh ... 196
5.6 Ringkasan .............203
5.7 Pertanyaan untuk Pemahaman ...................203
5.8 Soal ........... ...........204
BAB 6 SISTEM GETARAN MDOF....... .....................211

6.1 MDOF pada Sistem Pegas-Massa ................ .................21 1
6.2 Persamaan Lagrange untuk Persamaan Getaran ...........213

6.3 Getaran Bebas pada Sistem MDOF ............221
6.4 Getaran Paksa pada Sistem MDOF....... ......221
6.5 Ringkasan .............230
6.6 Pertanyaan untuk Pemahaman ....................230
6.7 Soa1....,.,.,., ............231
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Getaran sederhana dari ayunan pendulum ............... -.........7

Gambar 1.2 Contoh idealisasi getaran SDOF ...........'......' 10
Gambar 1.3 Contoh sistem dengan 2-derajat kebebasan ...........'......... I 0
Gambar 1.4 Contoh sistem dengan 3 -derajat kebebasan ............'......'. 1 l
Gambar 1.5 Contoh batang SDOF tak berhingga ................' ........... -... 12
Gambar 1.6 Contoh eksitasi determi nistik dan random ..................'...' 1 6
Gambar 1.7 Model Forging Hammer '........... 18
Cambar 1.8 Idealisasi model sistem suspensi mobil ........' ..................20
Gambar 1.9 Ideali sasi model si stem kenyamanan sopir-2D .'..' ........... 2l
Gambar 1.10 Ideal i sasi si stem pegas-damper mobil-3D ....................... 21
Gambar l.1 l Konrbinasi pegas seri dan paralel ..........'......22
Gambar 1.12 IJosting Drum.......... ...................24
Gambar 1.13 Crane pengangkut beban......... ................-.-.-.26
Gambar 1.14 Cantilever dengan massa di ujung .........'......28
Gambar 1.15 Idealisasi gedung bertingkat sistem MDOF....... ............ -. 29
Gambar 1.16 Massa translasi dengan rigid body.. .....'..'..... 30
Gambar l.l7 Massa berlranslasi dan berotasi ...........'.....'...31
Gambar 1.18 Hysterisi s loop untuk material elastik................'.'........ ". 3 3
Gambar 1.19 Plat paralel dengan fluida viscous.................................... 34
Gambar 1.20 Dashpot ....'............' 35
Gambar 2.1 Sistem pegas-massa posisi horizontal .......... 47
Gambar 2.2 Idealisasi rangka gedung .......'." 48
Gambar 2.3 Gaya4!an momen ekstemal pada body ekuivalen ..'....'.' 50
Gambar 2.4 Free Body Diagram Contoh 2.1.............. ..... 50
Gambar 2.5 Free Body Diagram Contoh 2.2 ............. .'....51
Gambar 2.6a Diagram Benda Bebas getaran massa-pegas ...'..........'.... 52
Gambar 2.6b Sistem pegas-n-lassa tanpa peredaman ........ 53
Gambar 2.6c Respons getaran bebas SDOF .............'.........57
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Daftar Gambar
Gambar 2.7a Beban pada bentang Hoist .........59 Gambar 4.1 Diskritisasi interval 0 sampai t durasi A:t/n.................144
Gambar 2.7b Sistem Pegas - Massa redaman viscouns .......................61 Gambar 4.2 Eksitasi gaya untuk contoh 4.2 ............. ..... 148
Gambar 2.8 Getaran teredam (<1.0 ........ ......65 Gambar 4.3 Variasi fungsi step eksitasi gaya untuk contoh 4.3 ....... 150
Gambar 2.9a Getaran dengan redaman kritis (:1.0 ............... ...............67 Gambar 4.4 Breakdown eksitasi dari gambar 4.3 menjadi fungsi
Gambar 2.9b Redaman kritis (:l.0 dengan variasi kecepatan ..............67 dengan unit step ......................152
Gambar 2.9c Simpangan aperiodik dengan (> 1.0 ................................. 6g Gambar 4.5a Respon dinamik tak teredam eksitasi impuls
Gambar 2. I 0a Respon getaran bebas SDOF . .. . .. .. ..... .. .. .. .. .. . 69 dan step delay.......... ...............153
Gambar 2.10b Laju pengurangan osilasi ..........70 Gambar 4.5b Respon dinamik tak teredam eksitasi Sinus" delay,
Gambar ..
2.10c Penurunan logaritmik sebagai fungsi- e . . . .........71 ramp-eksponensial ................. 154
1- Gambar 4.6 Pulsa segitiga serta breakdown dari contoh 4.5 ............ 155
Gambar 2.10d Penurunan logaritmik dengan d = iln (5; .... . . ......73
t'l xil Gambar 4.7 Plot solusi respon dinamik untuk soal 4.5.............. ....... I 57
Gambar 2.10e Laju pengurangan osilasi redaman kecil ........... ..............74 Gambar 4.8 Pulsa kecepatan untuk contoh 4.6 ................................. I 59
Gambar 2.11 Sket respon getaran SDOF......... Gambar 5.1 Tiga contoh sistem dua derajat kebebasan ..............'....174
..................75
Gambar 2.12 Sket dan respon getaran soal2.2...... Gambar 5.2 Sistem pegas-redaman dua deraj at kebebasan .............. 17 7
............7g
Gambar 2.13 Free body diagram Coulomb damping............................ 82 Gambar 5.3 Sket untuk contoh 5.1 ............ ...................185
Gambar 2.14 Plotpersamaan2.60 dan2.6l Gambar 5.4 Perpindahan pada massa m I dan Ir12 .............................. 1 87
......................83
Gambar 5.5 Sistem torsional dua derajat kebebasan ..... 190
Gambar 3.1 Sistem redaman pegas-masa SDOF .............95
Gambar 5.6 Getaran torsional DDOF untuk contoh 5.3 ................... 19 1
Gambar 3.2 Simpangan sistem redaman pegas-massa ................ .......96
Gambar 5.7 Sistem torsional DDOF untuk contoh 5.4........... ....... 1,94
Gambar 3.3 Kurva amplitudo rasio SDOF tanpa redaman "...............98 "..
Gambar 5.8 Sistem getaran DDOF tanpa redaman........................... I 96
Gambar 3.4 Displacement dari beda fase
Gambar 6.1 Sistem pegas-massa MDOF ....212
eksitasi harmonik 0< rolat,,)l .......................98
Gambar 6.2 Sistem pegas-massa untuk soal6.1 ............215
Gambar 3.5 Displacement dari beda fase
Gambar 6.3 Sistem pegas-massa-redaman untuk soal 6.2 ..............' 217
eksitasi hamronik crllro,,)l .........99
Gambar 3.6 Kurva SDOF tanpa redaman kondisi resonansi............l00 Gambar 6.4 Sistem pegas-massa untuk soal 6.3 ...........222
Gambar 3.7 Respon total frekuensi natural Gambar 6.5 Model suspensi otomotif untuk soal 6.4 ...................'...225
Gambar 6.6 Sket dari contoh 6.5 ............ ............'.........229
eksitasi hamronik SDOF........ ....................101
Gambar 3.8 Rasio eksitasi massa SDOF Gambar 7.1 Starl awal MATLAB.. .............239
....103
Gambar 3.9 Skema sistem pompa torak.......... ..............104
Gambar 7.2 Window MATLAB .................239
Gambar 3.10 Variasi 'x dan O' dengan r ................ Gambar 7.3 Jawaban permasalahan MATLAB contoh 7.1 .............241
........106
Gambar 7.4 Vektor kolom MATLAB .......245
Gambar 3.1I SDOF eksitasi dari displacement Base.........................1I I
Gambar 7.5 Hasil input untuk matriks A dan 8................ ................246
Gambar 3.12 Kurva respon frekuensi getaran SDOF Base .......... ......114
Ganhar 7.6 Perkalian dan penjumlahan A dan B........................'.... 250
Gambar 3.13 Yariasi-zly terhadapfiekuensirasio.............................1l5
Gambar 3.14 Gerakan vertikal mobil eksitasi displacement jalan...... I l6 Gambar 7.7 Hasil operasi aritmatika fungsi invers .......250
Gambar 3.15 Penyanggah massa putar tidak balance Gambar 7.8 Hasil )lot fungsi y= I -cos 2x dany:e* .......... ........'......253
.... I 19
Gambar 3.16 Rotating unbalaced masses Gambar 7.9 Notepad dan menyimpan m-file ................254
....l}l Gambar 7.10 Skema problem getaran contoh 7 .6 .............................. 25 5
Gambar 3.17 SDOF dengan Coulomb damping dan eksitasi gaya.--l23
Gambar 3.18 Asumsi beban Impack sebagai eksitasi.........................127 Gambar 7.11 Hasil plot dari contoh 7 .6a............ .............257
Gambar 7.12 Hasil plot dari contoh 7.6b............ .............257
Gambar 3.19 Asumsi delta waktu impact sebesar ,+.....................128
Gambar 7.13 Hasil plot respons dari contoh 7 .7 ................'..............'. 25 8
xii Dasar-Dasar Getaran Mekanis
Gambar 7.tr4 Hasil plot respons dari contoh7.8 ............... ..................259

Gambar 7.15 Model suspensi otomotif..... ....260
DAFTAR TABEL
Gambar 7.16 I{asil plot respons contoh 7.9........"..... .......262
Gambar 7.17 Skema sistem contoh 7.10............ ..............263
Gambar 7.18 Free body diagram sistem contoh 7. I 0 ........... ..............263
Gambar 7.19 Respons sistenr getaran dari contoh 7.10............ ..........271
Gambar 7.20 Model suspensi otomotif dari contoh 7.11 ........... ........271
Gambar 7.21 Skenra si stem getaran contoh 7 . 12 ................................ 27 3
Tabel 1.1 Jumlah beban sesuai analisis kekuatan ............ 14
Gambar 7.22 Respons getaran problem 7.12............ .......275 Tabel 7.1 Perintah dasar MATLAB............. ...................240
Gambar 7.23 Sistem 3 derajat kebebasan contoh 7.13 ......................276
Tabel7.2 Simbol operator aritmatika MATLAB ..........241
Tabell.3 Fungsi matematika standar MATLAB ...........242
Tabel7.4 Fungsi operasi bilangan kompleks MATLAB .. ................. 243
Tabel 7.5 Operasi relasi MATLAB .......... ......................243
Tabel7 .6 Operasi logika MATLAB ...........244
Tabel7 .7 Operasi aritmatika matriks ..........249
Tabel 7.8 Fungsi bawaan MATLAB untuk plot data x-y ..................251
Tabel7.9 Style option dari fungsi plot ........... ...............252
Tabel 7.10 Fungsi bawaan MATLAB untuk plot datax-y-z ..............253
BIIB 1
PENDAHULUAN
Kompetensi yang ingin dicapai dengan memelajari bab ini adalah:

l. Mampu membedakan model dengan sistem satu, dua, atau lebih, dari
derajat kebebasan.
2. Mampu memodelkan getaran Lump Mass satu sistem, berbasis derajat

kebebasan.
3. Mampu memahami elemen dasar dari model sistem getaran yang terdiri
dari elemen pegas, elemen inersia, dan elemen redaman.
4. Mampu melakukan analisis getaran riil sederhana menjadi model
elemen dasar sistem getaran.
l.l Sejoroh Perkembongon Getoron Mekonis

Mechanical Vibration atau Getaran Mekanis merupakan suatu istilah yang
kemunculannya telah melalui proses panjang. Untuk memahami getaran
mekanis, orang terlebih dahulu harus memahami makna mekanika sebagai
cabang ilmu pengetahuan, karena getaran merupakan salah satu fenomena
dari mekanika. Tinjauan sejarah perkembangan mekanika dan getaran tidak
lepas dari dua aspek, yaitu hukum alam dan rekayasa. Yang menarik dalam
sejarah hukum alam dan rekayasa, apabila kita fokus pada runtuhnya
peradaban Islam abad ke-3, hampir semua pakar mekanika terlebih dahulu
membahas interpretasi hukum alam, aksioma, uraian, bahkan rumus mate-
matika. Dan hal ini dilakukan terlebih dahulu sebelum membahas rekayasa,
aplikasi, serta hubungan dari masing-masing hukum alam tersebut. Bahkan,
tinjauan terhadap hukum alam pada abad ke-3 dilakukan sampai pada esensi
yang paling dalam, yaitu filosofi
Perkembangan ilmu getaran mekanis diawali dari penemuan Galileo

mengenai hubungan antara paryang pendulum dan frekuensi ayunan
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Pendahuluan
pendulum. Pengamatannya dilakukan terhadap resonansi, dengan identitas Ada hal yang menarik dari cerita perkembangan teori getaran dari
pada
bua benda yung- dit uurrgkan oleh tali sebagai energi yang ditransfer sebuah plat. Pada tahun 1802 Chladni mengembangkan sebuah metode
frekuensi yang sama. Galileo menemukan hubungan anlara densitas, dengan meletakkan pasir pada permukaan plate yang bergetar. Dia
tegangan. panjang, dan frekuensi ayunan sebagai getaran kawat' menemukan suatu pola yang menarik dan indah pada pasir yang diletakkan
pada plat yang sedang bergetar itu. Penelitian getaran pada plate dilanjutkan
Setelah Newton menyampaikan empat hukum mekanika, belum muncul
penrbagian teknik getaran sebagai bagian ilmu fisika ini. Sekarang, fisika oleh ilmuwan Jerman, Sophie, dengan mengembangkan persamaan
'sebagal matematika getaran pada plat tersebut tahun 1816. Kemudian persamaan
basic atau dasar getaran sudah menyatakan pembagian fisika menjadi
getaran disempurnakan oleh Kirchhoff pada tahun 1850. Meskipun kita
statika dan dinamika. ttut<um Newton ke'3 tentang aksi-reaksi merupakan
prinsip dasar yang awalnya dianggap sepele dan kurang populer untuk aplikasi
belum tahu siapa yang memulai, hukum getaran Rudolf Herz tentang
fenomena getaran sebagai proyeksi gerak melingkar pada bidang datar.
*ekanika komputasi, sehingga tidak sedikit pakar yang meninggalkan prinsip
tentang Persepsi Herz tentang rambatan getaran ini pada media udara merupakan
tersebut karena dianggap membingungkan, sama halnya pemahaman
Istilah kelembaman dipopulerkan sumbangan yang tidak kalah penting untuk gelombang. Nama Newton dan
hukum Newton ke-2 tentang kelembaman.
oleh D'Alembert yang memberikan inspirasi penyusunan persamaan Herz layak diabadikan untuk safuan turunan dalam mekanika, yain gaya
yang atau beban dengan simbol 'N' dan frekuensi dengan simbol 'Hz'. Definisi
keseimbangan kondisi staiik dan dinamik statih misalnya struktur rangka
getaran mengikuti istilah fisika, yaitu wujud dari proyeksi gerak melingkar
disebut sebagai struktur statik tertentu. Penyelesaian struktur statik
tertenfir
-niengandalkan dalam bidang datar yang menghasilkan gerakan bolak-balik atau osilasi pada
yang hanya persamaan keseimbangan dan tidak melibatkan
garis diameter yang selalu melalui pusat gerak lingkaran sebelumnya. Garis
*"tod. tambahan, seperti metode kekakuan dan metode superposisi,
merupakan hukum dasar yang memberikan kontribusi sangat besar dalam dari gerak bolak-balik hanya memiliki dua kemungkinan. yaih: dua garis
saling menyilang dengan sudut 90 derajat. Apabila salah satu garis yang
perkembangan penerapan getaran mekanis.
verlikal disebut osilasi getaran transversal, maka osilasi dalam garis
Faktor lain yang juga menjadi peletak arah evaluasi mekanika getaran horizontal disebut osilasi getaran longitudinal.
adalah asumsi p.gr.-du-per (kondisi riil ini tidak ada). Asumsi ini
diguna-
yaihr Setelah itu penelitian mengcnai getaran berfokus pada mekanikal praktis
kan untuk memodclkan senlua fenomena getaran sesuai kondisi benda,
dan struktur. Pada tahun 1877 Rayleigh mempublikasikan bukunya yang
asumsi bahwa benda mempunyai hanya dua parameter yaitu: konstanta
membahas teori suara. Buku ini mempertimbangkan teori klasik dari getaran.
untuk pegas, dan konstanta untuk damper.
Kontribusi dari Rayleigh yang perlu dicatat adalah metode yang diternukan-
Sejumlahpakarselainfokusunfukpersoalangetaran.yaitupakar nya untuk menentukan secara fundamental frekuensi getaran dari sebuah
matematika, seperli Taylor, Bernoulli, D'Alembert, Euler, Langrange dan sistem konservatif dengan menerapkan prinsip konservasi energi. Metode ini
tr'ourier juga memb".ikun konstribusi berharga bagi pengembangan teori sekarang dikenal dengan metode Rayleigh. Pada tahun 1902 Frahm
getaran. Bemoulli sebagai yang pertama kali mengajukan teoi linier super- menyelidiki pentingnya getaran torsional dalam perancangan poros propeller
"posisi
dari getaran harmonik sederhana balok, dan balok tersebut ditr-rmpu kapal uap. Peredam getaran dinamik yang melibatkan tambahan sistem
p"gur. Perumusan matematika untuk model getaran dengan pegas ini diawali spring-mass untuk menghilangkan getaran sistem utama dikemukakan oleh
puAu tahun 1751. Kemudian, Bemoulli mengembangkan persamaan Frahm pada tahun 1909. Sejumlah kontributor pada abad modern, seperti
diferensial untuk getaran arah lateral dari batang primatik dan menggunakan Stodola, Timoshenko.dan Midlin juga perlu dicatat. Metode Stodola di-
persamaan itu untuk mendapatkan solusi pada kasus defleksi
yang kecil.
gunakan untuk menganalisis getaran batang pejal yang juga dapat diaplikasi-
maupun
irada tahun 1798 Coulumb melakukan penelitian baik secara teoretik kan pada bilah turbin. Timoshenko dan Midlin memperbaiki teori getaran
torsional dari sebuah logam yang digantung oleh
eksperimen untuk osilasi pada batang pejal dan plat. Para pakar kembali menyadari bahwa fenomena
sebuah kawat. resonansi antara perhrtungan teori dan yang terjadi secara riil pada benda
harus diperhitungkan. Pemyataan ini muncul dari penelitian Dankerley pada
tahun 1915 yang menyampaikan bahwa formulasi frekuensi pribadi batang analisis getaran kompleks sistem mekanis, struktur, ataupun kendaraan.
yang ditumpu jepit dapat diperoleh sampai orde reformasi tak terbatas. Sebut saja, perkembangan kapasitas CPIJ dan pengecilan dimensi PC.
Penentuan frekuensi ini disebut dengan Metoda Dankerley. Kapasitas CPU untuk PC dari 120 MB tahun 1985 sebagai komputer mini,
sampai l0 GB pada tahun 1988 yang diagungkan saat itu dengan istilah
Persoalan getaran berkembang tidak hanya pada masalah idealisasi dan
cray-2. Kedua komputer ini menempati ruang CPU sebesar lemari besi.
kepraktisan, tetapijuga pada akurasi perhitungan. Misalnya, akurasi pertama
Bandingkan dengan PC kapasitas 250 GB tahun 2009 yang hanya sebesar
fokus pada solusi getaran sederhana sebagai pendekatan linear. Beberapa
notebook, kotak kecil berukuran 44 dengan ketebalan 2 cm. Dengan kondisi
contoh lainnya menggunakan model getaran non-linear. Pembeda linear dan
CPU terakhir, jawaban atas permasalahan model getaran dalam skala besar
nonJinear ditenfukan dari fenomena elastisitas dan plastisitas dalam uji tarik
seperti pada gedung bertingkat, stadion, pesawat terbang, kapal, dapat diper-
material. Getaran mendekati kondisi non-linear manakala teaadi plastisitas
oleh hanya dengan menggunakan notebook tersebut. Tentu saja solusi model
bahan. Sudah lama ditemukan bahwa banyak permasalahan dasar dari
getaran dengan idealisasi elemen yang sangat banyak membutuhkan piranti
mekanika, termasuk getaran, adalah non-linier. Meskipun pendekatan secara
lunak sebagai aplikasi ilmu pengetahuan. Peranti lunak tersebut antara lain
linier masih dapat diadopsi dalam kebanyakan kasus, namun bagaimanapun
SAP dan MATLAB. Pada bab terakhir buku ini disampaikan aplikasi
tetap tidak mampu untuk mencakup semua kasus. Pada kasus nonJinier ada
idealisasi getaran dengan MATLAB.
beberapa fenomena yang secam teoretis tidak mungkin terjadi pada kasus
linier. Pengembangan model matematika non-linier pada teon getaran
pertama sekali dikernbangkan oleh Poincare dan Lyapunov pada akhir abad 1.2 Konsep Dosor Getoron Mekonis
ke-19, namun baru pada tahun 1920 Dulfing dan Van der Pol mampu
Getaran adalah gerakan berisolasi dari sistem mekanis serta kondisi-kondisi
mendefinisikan solusi matematika untuk teori getaran nonJinier. Dalam
dinamisnya. Gerakan dapat berupa benturan yang berulang secara kontinyu
kurun 20 tahun terakhir penulis buku yang membahas soal getaran, seperti
atau dengan kata lain dapat juga berupa gerakan tidak beraturan atau acak.
Monorsky dan Stoker, menuangkan hasil perhitungan getaran non-linier
Getaran sebagai fenomena alam merupakan kecenderungan respons alam
dalam sebuah monograf.
atau respons yang teq'adi, baik langsung maupun tidak langsung, akibat
Karakteristik getaran random terjadi pada fenomena gempa bumi, angin, te4'adinya peristiwa alam. Peritiwa alam ini menampakkan sesuatu yang
dan kebisingan yang berasal dari mesin. Fenomena tersebut merupakan suatu dapat kita pelajari rentetannya. Penampakan ini dapat merupakan sesuatu
hal yang menarik untuk diteliti. Penelitian di bidang ini mulai tampak setelah yang dirasakan maupun yang tidak dirasakan oleh panca indera. Ranah
Wiener dan Khinchin pada awal tahun 1930 mengaplikasikan deret Taylor pengetahuan tertarik terhadap lingkup fenomena yang tidak dapat dirasakan
pada spectral density. Paper yang dipublikasikan Lin dan Rice antara tahun panca indera, sepefti panas dan getaran. Getaran merupakan salah satu
1943 dan 1945 menentukan arah ilmu getaran random pada tataran praktis fenomena alam. Itu berarti kita buat kelompok kejadian dari respons
guna memecahkan permasalahan dalam ilmu rekayasa. Monograf yang penampakan dalam domain yang kita sebut getaran. Gempa merupakan
dibuat oleh Crandall, Mark dan Robson secara sistematis menunjukkan anggota kelompok getaran dan gerakan pegas daun sebagai penghubung roda
eksistensi dari teori getaran random. dengan sasis mobil merupakan getaran.
Sampai akhir Perang Dunia II, perkembangan ilmu getaran masih pada Contoh penjelasan teknis untuk fenomena getaran mesin terhadap
kasus beberapa derajat kebebasan. Namun setelah ditemukannnya komputer fondasi adalah sebagai' berikut: Getaran mesin disebabkan oleh adanya
pada tahun 1950, yang memungkinkan untuk membuat sistem kompleks variasi oleh sistem penggerak menjadi gaya yang memiliki resultan tidak
yang lebih moderat, hal itu membangkitkan solusi untuk pendekatan masalah sama dengan nol atau resultan gaya dengan harga berubah-ubah. Kalau
dalam bentuk perhitungan numerik dengan program looping. Pengembangan semua gaya tersebut mempunyai harga dan arah yang dapat dihitung secara
secara simultan dari metode elemen hingga membuat rekayasawan mampu tepat dan akurat maka keseimbangan mesin tersebut akan terjadi sehingga
menggunakan komputer untuk mendapatkan solusi secara numerik dan mesin tidak menimbulkan getaran. Kenyataannya, gaya di dalam sebuah
mesin selalu berubah, baik harga maupun arahnya, belum lagi ditambah gaya
luar sebagai gangguan misalnya dari efek inersia. Keseimbangan tidak
mungkin dicapai meskipun sudah dilakukan perhitungan mendetail. Masalah
penyeimbang gaya yang berubah-ubah ini, ditambah gerakan bolak-halik
dari elemen-elemen mesin pada bagian tertentu, menyebabkan setiap gerakan I
mesin selalu menimbulkan getaran. Rekayasa getaran sebagai jawaban atas v
permasalahan sampai saat ini, bertujuan untuk meminimasi efek kerusakan
akibat adanya getaran tersebut. Getaran mesin juga dapat terjadi antara lain
oleh gaya putar atau torsi yang tidak seimbang, dalam artian gaya tersebut
tidak mempunyai harga tetap; perubahan tekanan gas dalam torak, dan
perubahan gaya kelembaman atau momen lentur dalam setiap gerakan benda. Datum {(l - cos g)
Kalau gaya yang berubah-ubah dalam mesin ini terjadi pada kecepatan yang -
sama dengan getaran frekuensi pribadi dari struktur atau konstruksi
keseluruhan mesin maka resonansi akan terjadi. Resonansi akan menyebab- m8
kan amplitudo getaran menjadi naik secara teoritis dengan ideal frekuensi
Gombar 1.1 Getaron sederhana dari ayunan pendulurn
hingga mencapai tak berhingga. Secara riil, apabila mesin tidak didukung
sistem peredaman yang cukup maka shuktur pendukung mesin yang bergetar Sebagai contoh adalah getaran dari pendulum pada Gambar l.l. Jika
tersebut akan rusak. suatu massa m dilepas setelah disimpangkan membentuk sudut 0 '
' pada
posisi-I, energi krnetiknya adalah nol. Namun pada posisi ini energi
Gerakan yang menyebabkan getaran ini merupakan fenomena alam
potensialnya sebesar 'nryl(l-cos 0)', karena gaya graitasi 'mg' akan mem-
tidak langsung. Fenomena alam tidak langsung ini tidak dapat dihilangkan
berikan torsi sebesar nrgl sin, di titik o. Benda tersebut akan mulai berayun ke
sebagaimana halnya noise dan gangguan. Namun demikian getaran ini dapat
kiri dari posisi-I. Hal ini akan memberikan percepatan angular searah jarum
dikurangi dari pengaturan dampak pada penampakan frekuensi dan amplitudo.
jam. Ketika mencapai posisi-2, semua eneryi potensial benda dikonversi
Frekuensi getaran secara fisik apabila tidak terkendali dapat menirnbulkan
menjadi energi kinetik. Ayunan benda kemudian berlanjut ke posisi-3, namun
kondisi bising pada saat pengoperasian mesin, sedangkan amplitudo getaran
torsi yang berlawanan dengan arah jarum mulai bereaksi akibat gaya resultan
tak terkendali tampak lewat goyangan mesin yang tak beraturan. I-Intuk
sebagai gaya radial. Hal ini menyebabkan terjadinya perlambatan pada benda.
mengurangi akibat merugikan dari dua parameter ini, agar tidak merusak
Kecepatan benda berkurang hingga menjadi nol pada posisi-3. Pada posisi ini
struktur yang bergetar, selain dilakukan dengan analisis, data percobaan, dan
semua energi kinetik benda dikonversi menjadi energi potensial. Akibat
tinjauan teori. Analisis dibantu dengan komputasi PC sebagai pendukung'
adanya torsi dari resultan grafitasi dan tegangan tali, dan meskipun pada posisi-
Umumnya getaran timbul akibat adanya gaya yang bervariasi dengan 2 tidak ada gaya resultan radial, benda melanjutkan ayunannya dengan arah
waktu. contohnya, ayunan sebuah pendulum yang dikaitkan dengan sebuah berlawanan jarum jam, dengan percepatan secara angular dan melewatititlk-Z.
kawat seperti pada Gambar 1.1. Secara umum sebuah sistem bergetar,
Proses ini terus berulang dan pendulum akan memiliki gerakan osilisasi.
menyimpan energi potensial (pegas dan bahan elastis), dan energi kinetik
Namun secal? praktis besar sudut osilasi '0' secara perlahan berkurang dan
(oleh massa atau inersia sebagai idealisasi sifat pegas), ataupun penyerap
pendulum akhimya berhenti akibat adanya redaman yang dihasilkan oleh
energl dan melepaskannya secara perlahan (seperti idealisasi sebagai
udara. Arlinya ada sebagian energl yang hilang setiap siklus yang disebabkan
damper).
oleh adanya redaman udara. Konsep dasar perpindahan energi adalah energl
itu tidak dapat hilang, melainkan berpindah. Jika bumi dan atmosfir menjadi
andalan tempat perpindahan energi akhirkarcnapenyerapan dari benda, maka mekanik dengan gerakan atau simpangan sebagai fungsi sinusoidal atau
wajarbila 'Bumi Makin Panas'. dengan 'y :A sin rot' dapat dianalogikan dengan rangkaian elektronika
Frekuensi dan simpangan merupakan contoh parameter getar untuk
sebagai'V: RI sinrot'dengan (V:voltage, R:Tahanan, dan I:arus).
perancangan mesin dan struktur rekayasa perlu mempertimbangkan sifat Secara umum, gerak getaran merupakan suatu fungsi periodik di mana
getaran yang terjadi dan sejauh mana dapat merusak bagian yang lain. fungsi periodik tersebut dapat dinyatakan dengan persamaan 1.1. Waktu t
Bagian ini disebut sistem. Getaran secara sistem atau bagian dari sistem yang dan periode T dengan percepatan sudut dalam rpm (rotasi per menit) mem-
berosilasi dapat terjadi sebagai geraknn linear rniring atau gerakan nonlinear berikan hubungan Fungsi Harmonik, persamaan 1.2. hka fungsi harmonik
(bedakan dengan istilah getaran non-linear yang sudah dibahas sebelumnya). dinyatakan dengan simpangan atau x(t) maka Fungsi Kecepatan merupakan
Untuk sistem gerakan linear berlaku prinsip superposisi dengan penggunaan turunan pertama dari fungsi simpangan sebagai fungsi waktu, sesuai
model matematika yang sesuai atau mengikuti asumsi teoretiknya. Hal ini persamaan L3.
dapat menjadi dasar analisis dari perhitungan teori sistem yang lebih rumit.
Fungsi Periodil! x(t): x (t + T ) (1.1)
Sebaliknya, apabila teknik untuk menganalisis sistem gerakan kurang di-
kenal atau tidak sesuai kondisi riil saat digunakan, maka hasil analisis perlu Fungsi Harmonik Sederhana, x(t): A sin o: t (r.2)
dipertimbangkan. Analisis gerakan linear dalam getaran hanya populer
Fungsi Kecepatan, v(t): dx / dt: A co cos or t (1.3)
dalam upaya mendapatkan prediksi teori seperti dibahas dalam buku ini. Hal
ini merupakan salah satu alasan mengapa Engrneering vibration menjadi Jumlah minimum koordinat bebas yang dibutuhkan untuk menentukan
kurang populer. Semua sistem riil dari fenomena getaran derung mempunyai gerakan semua benda dan berhubungan sebagai bagian dari sistem pada
gerakan non-linear, yang berarti amplitr.rdo osilasi cenderung berubah tidak waktu tertentu, didefinisikan sebagai Derajat Kebebasan Sistem atau Degree
beraturan. of Freedom. Sistem sederhana pada pendulum Gambar 1.1, dan untuk contoh
pada Gambar 1.2, mewakili Single Degr"ee of Freedom. disingkat SDOF,
Parameter getaran, misalnya frekuensi, dijelaskan sebagai jumlah getaran
atau sistem satu derajat kebebasan. Pada sistem pendulum sederhana Gambar
yang terjadi dalam kurun waktu 1 detik. Rumus frekuensi tentu saja merupa-
1.1, koordinat dapat ditentukan baik menggunakan koordinat kartesian
kan'n-getaran per-l detik' atau dengan satuan 'Hz'. Frekuensi dapat juga y' maupun koordinat polar dengan ' 0 ' .
dengan 'x dan
dinyatakan dengan satuan radian per detik (radls) dan disimbolkan dengan
omega (ro). Hubungan antara omega dan frekuensi adalah 'a : 2n f . Jika koordinat kartesian 'x dan y' dipergunakan untuk menggambarkan
Parameter lainnya adalah periode. Periode dinyatakan sebagai waktu yang gerakan pendulum, maka koordinat-koordinat itu (x dan y) tidak saling bebas
diperlukan untuk melakukan satu kali getaran. Dengan demikian rumus (sesuai kemampuan gerakan dengan DOF:l). Koordinat 'x dan y' tersebut
periode adalah satu dibagi frekuensi, atau 'T : llr. Periode umum dihubung- dihubungkan dengan persamaan *' + yt : 12, dengan' I ' adalah panjang
kan dengan harmonik, karena harmonik merupakan suatu gerakan dengan pendulum yang tetap. Ada satu lagi koordinatyang dapat menggambarkan
periode yang tetap selamanya. Harmonik berarti keselarasan, seperti pergerakan pendulum, yang dalam contoh ini kita temukan bahwa penggunaan
putaran siang dan malam secara teratur dalam periode 24 jam. Harmonik koordinat polar sebagai koordinat bebls sistem pendulum sederhana lebih
juga terjadi pada ayunanjam dan detakjantung. tepat daripada koordinat karlesian. Untuk kasus slider Gambar 1.2 (a), baik
koordinat polar '0' maupun koordinat kartesian 'x' dapat digunakan untuk
Getaran dapat pula terjadi akibat perubahan suhu atau temperatur.
menggambarkan gerakan slider. Pemyataan penggunaan koordinat kartesian
Perubahan temperatur berhubungan dengan perubahan panjang atau pendek
'x'berhubungan dengan harga'0' sebagai 'x: R sin 0 ', dengan'R'panjang
material konduklor. Analogi getaran (perhitungan dengan cara getaran yang
penyangga screw. Untuk Gambar 1.2 b), koordinat kartesian sebagai hanya
dapat diaplikasikan pada kejadian selain getaran), adalah perubahan sudut
arah sumbu 'x' dapat digunakan unfuk menggambarkan gerakan benda.
tekan pertemuan roda gigi, dan perubahan kecepatan yang menyebabkan
Sedangkan untuk sistem torsional Gambar 1.2 (c), koordinat polar '0' lebih
gerakan membran pada telinga atau pada alat kedokteran. Idealisasi getaran
tepat digunakan unhrk menggambarkan gerakan benda.
10 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Pendahuluan 11
Pegas-masa Berayun Pegas-masa Linear Sistem Torsi
Gambar 1.2 Contoh ldealisasi getaran SDOF
Contoh untlk douhle degree offreedon (disingkat MDOF), dapat dilihat

pada Gambar 1.3. Uraian tiga gambar ini sebagai berikut, Gambar 1.3 (a)
diperlihatkan sistem dua massa dengan dua pegas yang menggambarkan dua
koordinat linier x1 dan x2, Gambar 1.3 (b) manunjukkan dua sistem rotor di
mana gerakan dapat ditentukan dalam koordinat polar'01 dan 02' . Sedangkan rl
gerakan dalam Gambar 1.3 (c) dapat diwakili baik dangan koordinat '(x,y), (b)
atau X(x,y,0) '. Huruf kecil 'x dan y' dibatasi oleh persamaan'x2 + y2 : 11 ', di
mana ' I ' adalah panJang yang tetap. Gambar 1.4 Contoh sistetn dengan 3 derajat kebebasan
Secara praktis banyak sistem dapat digambarkan oleh derajat kebebasan

tertentu seperti yang terlihat pada Gambar 1.2 sampai Gambar 1.4. Namun
ada beberapa kasus, seperti batang canfilever, lihat Gambar 1.5, yang memiliki
derajat kebebasan tak terhingga. Jumlah koordinat dapat didefinisikan men-
jadi tak hingga atau banyak sekali agar kurva defleksi lebih halus, sebagai
kurva defleksi. Pemahaman mekanika menyebutkan bahwa sistem dengan
derajat kebebasan tertentu disebut sebagai sistem diskrit dan sistem dengan
derajat kebebasan tak terhingga disebut sebagai sistem kontinu. Sistem
kontinu benda riil dapat didekati sebagai sistem diskrit dan solusi yang diper-
(a) (b) oleh dalam bentuk paling sederhana, atau dengan jumlah asumsi nodal yang
Gambur 1.3 Contoh sistem dengan 2 deraiat kebebasan proporsional.
Contoh untuk tiga derajat kebebasan dapat dilihat pada Gambar 1.4, di Persamaan getaran dibuat sebagai persamaan diferensial dalam bentuk
mana pada Gambar 1.4(a), 1.4(b), dan 1.4(c), tiga koordinat tersebut adalah matriks untuk model lebih dari satu DOF. Hal ini memungkinkan diskritisasi
koordinat linier'x; (i: 1,2,3)'dan'0i $: 1,2,3)'dapat digunakan untuk model dari sistem dungan DOF dibuat menjadi tak berhingga agar
menggambarkan gerakan sistem. Sedangkan Gambar 1.5(b), dengan '01(i= pendekatan solusi dapat diperoleh. Persamaan getaran dalam bentuk umum
I ,2,3)' menunjukkan posisi dari massa 'rn; (i: 1,2,3)' . Khusus untuk Gambar atau bentuk matriks dinyatakan sebagai berikut:
1.4(b) penggunakan koordinat kartesian '(xi,y) dengan (i= 1,2,3) ', dibatasi
[mJ i(t) + (c) i(t) + [k] x(t): /(t)
olehpersamaan'fi + y? =( aan(i:1,2,3)' .
t2 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Pendahuluan 13
Matriks bujur sangkar '[m], [c] dan [k]' adalah matriks massa, matriks Sebuah sistem yang mengalami getaran dengan kondisi batang kontinu
damping, dan matriks kekakuan. Contoh koefisien matriks untuk 2-DOF ditumpu secara sederhana pada satu sisi sebagai tumpuan jepit. Derajat
masing-masing sebagai berikut: kebebasan batang tersebut dapat kita idealisasikan sama dengan 2 ata:u 3
sampai dengan derajat kebebasan tak berhingga. Dalam hal ini sistem
l*. 01 kontinu diberlakukan sebagai sistem diskrit, sehingga untuk solusi model
[m]:I' nt:_) I
diasumsikan dengan DOF tertentu. Ketelitian jawab permasalahan riil dari

lU
-]
kontinu menjadi diskrit ditentukan sesuai asumsi derajat kebebasan. Sistem
[., +.. -c. ini disebut tinjauan getaran dari benda continuous rnass. Sistem derajat
[cl:l' -", c)+ct) I
kebebasan yang kita bahas sebelumnya dari sistem derajat kebebasan satu
L sampai tiga, sesuai Gambar 1.4, menunjukkan bahwa benda dinyatakan
lr.+r- -k. I sebagai satu masa (tidak tergantung dari seberapa besar atau kecil benda
tkI:l'_0,'r,it,) tersebut). Asumsi benda yang terkoneksi sebagai sambungan jenis ini disebut
latnp mass.
Detail pembahasan yang menghasilkan koefi sien-koefi sien dalam matriks
persamaan diatas untuk }-DOF, dicantumkan dalam Bab V pada persamaan I.3 Pembebonon don Klosifikosi Getoron
5.3(a) sampai 5.3(c).
Hasil dari proses manufaktur maupun analisis teoritik engineering menyata-
kan bahwa, produk prototipe mengalami pembebanan riil setiap waktu pada
berbagai kondisi lingkungan produk tersebut. Atau dapat dikatakan bahwa
setiap produk mempunyai sejarah pernbebanan riil yang diterima dari awal
produk dioperasikan sampai rusak atau jangka waktu tertentu. Semakin ber-
variasi yang dialami dari pengoperasian produk, semakin acak beban yang
diterima produk dan semakin banyak jumlah tinjauan analisis produk yang
Gomber 1.5 Contoh Batang DOF tak terhingga digunakan, maka semakin kompleks bentuk penggunaan beban riil produk
Sebuah sistem sebagai sistem kontinu memberikan solusi eksak, metode di lapangan, juga pembebanan terutama untuk kepentingan desain dapat
analisis yang tersedia untuk sistem kontinu ini terbatas pada permasalahan diperoleh dengan menggunakan asumsi. Asumsi ini umumnya diperlukan
sempit dan terpilih, seperti batang yang uniform, silinder rod, dan plat tipis, untuk desain produk baru dan jarang untuk modifikasi. Modifikasi produk
sehingga praktis sistem kontinu ini diperlakukan sebagai sistem dislait. Secara umunmya berdasarkan beban baru riil yang diperoleh dari uji produk di
umum keakuratan solusi diperoleh dengan menarnbah asumsi parameter lapangan dengan menggunakan produk baru atau prototip tersebut.
getaran dengan, junrlah massa, pegas, dan peredam. Dengan kata lain, Pendataan jenis beban dari analisis produk dalam kelompok Sejarah
dilakukan dengan menambah jumlah derajat kebebasan. Setiap penarnbahan Pembebanarz mulai dilakukan tahun 1980. Hal ini sejalan dengan berapa
jumlah elenten dalam model getaran atau model pada umum-nya, akan mem- banyak analisis disyaratkan (sesuai kesepakatan dalam regulasi) pada produk.
berikan hasil perhitungan (misalnya harga simpangan atat harga gaya- Untuk menyatakan perbedaan syarat analisis, kurva harga beban terhadap
momen batang) menjadi lebih akurat, dalam artian lebih mendekati harga frekuensi yang disebut sejarah pembebanan dibuat. Setidak-tidaknya pada
eksak. Hal ini didukung dengan trentl atau kecenderungan akurasi hasil yang tahun 1980, sudah dibuat aktuator yang dapat mencatat gaya dan frekuensi
bersifat konvergen yaitu, makin banyak jumlah elemen model ditambahkan, pada lokasi tertentu dari monitoring harga strain pada strain gauge yang
model makin akurat. Tetapi penambahan jumlah elemen selanjutnya dapat dipasang di elemen di mana beban dicatat. Kondisi lapangan diupayakan
sia-sia atau mubasir karena memberikan tambahan akurasi menjadi tidak pada kondisi riil beban dan pada kondisi pengoperasian laboratorium.
signifiknn.
t4 Dasar-Dasar Getaran Mekanis
Pendahuluan 15
Sejarah pembebanan merupakan gabungan dari beberapa rujukan jenis

berarti sudah mempunyai retak rambut atau muncul pori-pori dan jika produk
beban, dan jenis beban ini umumnya muncul dari perkembangan analisis
bekerja dengan gaya garis hubung momen luar atau dalam suasana diselimuti
penerapan beban pada produk yang bersangkutan. Kita tahu bahwa penerapan
fluida korosif, maka akan menirnbulkan korosi. Percepatan korosi yang te{adi
beban paling sederhana dan paling awal muncul adalah jenis beban statik,
pada produk dapat diprediksi dari pertambahan volume daerah plastis yang
demikian selanjutnya berkembang, kemudian ada beban getaran, beban fatik.
notabene merupakan daerah korosi. Kondisi ini disebut beban mencapai
Regulasi terakhir adalah analisis beban sebagai regulasi yang muncul setelah
kondisi plastis material. Kondisi statik produk berarti kondisi di mana produk
tahun 1995, yaitu beban kejut (impact). Analisis kekuatan terhadap beban kejut
aklrir-akhir ini populer dilakukan terutama untuk pertimbangan keamanan dan menerima beban paling maksimal dan paling besar baik keadaan tarik atau
Tension maupun keadaan tekan atau Compression, dan minimal hanya sekali
kerryamanan, misalnya keamanan pengendara mobil terhadap kecelakaan yang
berupa benturan. Aspek kekuatan, sebagai analisis produk terhadap beban dikenakan atau terjadi pada produk dalam sejarah pembebanan.
stati( dinyatakan dengan rasio dari satuan turunan, yaitu tegangan. Sementara Sampai saat ini beban getaran memberi efek pada produk dengan 2
tegangan merupakan satuan gaya per luasan (misalnya, N/mm2). produk analisis kekuatan sesuai jenis beban getaran tersebut, yaitu beban dari sistem
dikatakan layak atau kuat apabila mempunyaifolctor keanrunan yangbemilai getaran akibat efek getaran dari luar, dan beban dari transien getaran akibat
positif. Faktor keamanan merupakan rasio atau perbandingan antara tegangan elek geuaran beban dari gangguan.
akibat beban yang diterima oleh produk dibandingkan dengan tegangan dari
Getaran dibagi menjadi beberapa klasifikasi, antara lain:
kemampuan material yang identik dengan kemampuan produk menerima
beban. Dalam banyak aplikasi, umumnya harga tegangan dari bahan, masih 1. Getaran bebas didefinisikan sebagai getaran yang terjadi pada suatu
harus dikalikan dengan Faktor Koreksi (yang umumnya berharga lebih besar sistem (mekanisme) tanpa adanya pengaruh gaya luar (eksitasi) yang
dari satu). Faktor koreksi tersebut antara lain pertimbangan dari beban, antara memengaruhinya. Dengan kata lain, eksitasi diberikan pada awal saja,
lain getaran, fatik, impack. setelah itu benda akan berosilasi. Contohnya adalah gerakan pendulum
pada Gambar l.l .
Tabel 1.1 Jumlah heban sesucri analisis kekuotan
2. Getaran paksa dapat didefinisikan sebagai getaran yang te{adi pada suatu
No, Jenis Beban Frekuensi Keiadian Periode Beban sistem karena adanya ftmgsangan gaya luar (eksitasi). Sebagai contoh
1 Statik SekaI seumur hidup tr adalah getaran pada motor diesel. Jika rangsangan tersebut ber-osilasi maka
2 Korosi 2-3x seumur hidup b sistem dipaksa untuk bergetar pada frekuensi rangsangan. Jika frekuensi
3 Fatik Sering h/0.1 sd. 1000 Hz
4 Flutter
rimgsangan sama dengan salah satu frekuensi natural sistem maka akan
Sering tq /<500 Hz
5 Sistem getaran Sering ts / 5000sd.50000 Hz
didapat keadaan resonansi, dan osilasi besar dapat menimbulkan balnya.
o Trans. Getaran Sering to/<5000 Hz Kerusakan struktur yang tedadi pada gedung, jembatan, turbin, dan sayap
7 Dinamik pesawat berhubungan dangan fenomena resonansi ini.
Sering $
lmpack
B
I Gempa
<10x seumur hidup
Min. 1x seumur hidup
ts 3. Getaran tak teredam adalah getaran di mana tidak ada kehilangan
f,q energi yang disebabkan tahanan selama osilasi.
4. Getaran teredam adalah getaran di mana terjadi kehilangan energl
Tabel 1.1 menyatakan jaris beban dengan karakteristik analisis kekuatan
yang disebabkan tahanan selama osilasi.
dari pembagian frekuensi dan perioda kejadian beban. Beban korosi sebagai
contoh, merupakan beban yang menyebabkan daerah tertentu dari produk 5. Getaran linier af,alah semua komponen sistem yang bergetar, baik itu
dalam kondisi plastis pada pembebanan periode tefientu, kemudian kembali pegas, massa, dan peredam berperilaku linier. Pada kondisi ini prinsip
menerima beban normal. Analisis kekuatan produk yang dimaksud di sini superposisi dipegang dan analisis teoritis menggunakan model mate-
adalah akibat pembebanan, bukan yang lain. Material dalam kondisi plastis matika sangat baik untuk dikembangkan. Buku ini melakukan an'alisis
getaran secara linear.
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Pendahuluan 17
16
6. Getaran non-linier adalah semua komponen sistem yang bergetar baik Langkah 1: Membuat Model Matematika
itu pegas, massa, dan peredam berperilaku non linier. Pada kondisi ini Model matematika merupakan representasi dari kondisi
penerapan prinsip superposisi tidak valid dan analisis menggunakan
riil realisasi
operasional sebuat sistem dan tujuarr pernbuatan model matematikan ini
model matematika kurang baik untuk dikembangkan. Perhitungan adalah untuk mencari solusi dari analisis perilaku sistem. Model matematika
numerik dengan pendekatan metode nonlinear dari hasil regresi haruslah mampu menggambarkan sistem cukup detail, namun tidak
kelakuan material suatu percobaan dilakukan. Contoh pendekatan ini menrbuatnya terlalu kompleks. Model matematika bisa linier maupun non-
umum dilakukan untuk getaran impak. linier, tergantung perilaku komponen sistem getaran. Kadang-kadang model
7. Getaran deterministik adalah getaran di mana harga eksitasi yang matematika dibuat secara perlahan untuk memperoleh hasil yang akurat.
bekerja pada sistem diketahui setiap saat. Eksitasi diplot kemudian Pada pendekatan ini model dasar yang digunakan secara tepat dapat meng-
perhitungan numerik ekuivalen eksitasi pada model dilakukan. gambarkan perilaku sistem secara keseluruhan. Selanjutnya model mate-
matikan diperbaiki dengan mengamati komponen atau perilaku sistem secara
8. Getaran random atau getaran acak adalah getaran di mana harga lebih detail.
eksitasi yang bekerja pada sistem tidak dapat diperkirakan. Untuk jenis
getaran ini diperlukan rekaman data eksitasi dari pendekatan atau untuk mengilustrasikan prosedur perbaikan yang digunakan daram
simulasi yang benar untuk dibuatkan polanya secara statistik sehingga membangun model matematika, perhatikan forging hammer pada Gambar
rata-rata eksitasinya dapat diperkirakan. Contoh getaran ini adalah 1.7. Forging hammer terdiri dari rangka, pemberat yang dikenar sebagai tup,
gempa bumi, kekasaran permukaan ja7an, kecepatan angin. anvil, dan fondasi. Anvil adalah komponen yang terbuat dari baja pejal
tempat di mana material yang hendak diforging ke bentuk sesuai keinginan
dengan ditumbuk oleh tup secara berulang. umumnya anvil dipasang pada
dudukan elastis untuk mengurangi transmisi getaran ke rangka dan fondasi.
Pada pendekatan pertama, rangka, anvil, dudukan elastis, fondasi, dan tanah
dimodelkan sebagai satu derajat kebebasan seperli diperlihatkan Gambar
1.7(b). Untuk perbaikan pendekatan, berat dari rangka, anvil, dan fondasi
dipisah menjadi model dua derajat kebebasan seperti diperlihatkan Gambar
1.7(c). Model getaran ini dapat dikembangkan dengan memperhatikan dan
a.Deterministik mempertimbangkan tumbukan dari tup.
o,^',:f;';)i)i,,ou^,0,,,,,,,,,o;,:;':;;ranrtom Ilustrasi untuk prosedur perbaikan yang digunakan dalam membuat
model matematika, dapat diperhatikan dari mesin forging hammer Gambar
1.4 Prosedur Anolisis Getoron 1.7. Forging hammer terdiri dari rangka, pemberat yang dikenal sebagai tup,
benda kerja atau anvil, dan dudukan ataufondasi. Anvil merupakan komponen
Salah satu contoh suatu sistem bergetar adalah sistem dinamika, dan variabel
yang terbuat dari baja pejal tempat material hendak diforging menjadi bentuk
seperti eksitasi (input) akan memberikan respons (output) sebagai fungsi dari
sesuai keinginan dengan ditumbuk (impact) oleh pemberat atau tup secara
waktu. Respons suatu sistem getaran dinyatakan dengan kondisi awal, yaitu
berulang-ulang. umumnya anvil dipasang pada dudukan atau fondasi elastis
suatu pasangan harga antara respons (misalnya simpangan) pada jumlah
untuk mengurangi transrhisi getaran ke rangka dan fondasi. pada pendekatan
derajat kebebasan sesuai idealisasi dari model getaran yang dibuat, Analisis
peftama, rangka, anvil, dudukan elastis, fondasi, dan lanah atau bantalan lunak,
dari sistem getaran biasanya melibatkan model matematika, turunan dari
pada lokasi dibawah fondasi, dimodelkan dengan satu derajat
persamaan yang dibangun, solusi dari persamaan, dan interpretasi hasil, yang
dij abarkan sebagai berikut :
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Pendahuluan 19
18
pemberat kebebasan atau SDOF, seperti diperlihatkan Gambar 1.7(b). Untuk perbaikan
pendekatan, berat dari rangka, anvil, dan fondasi dipisah menjadi model dua
derajat kebebasan seperti diperlihatkan Gambar 1.7(c). Model getaran ini
rangka Penyangga dapat dikembangkan dengan memperhatikan dan mempertimbangkan
tumbukan dari tup. Beban model matematika SDOF dibuat dan dievaluasi
untuk pilihan terbaik.
benda kerja
landasan elastis Langkah 2: Menurunkan Persamaan Matematika Getaran

fondasi Sekali model matematika tersedia, kita gunakan prinsip dinamika untuk
persamaan turunan yang menggambarkan sistem getaran. Umumnya
bantalan lunak persamaan matematika ini dalam bentuk ordinary differenlial equatictn
(a) BENDA RllL (ODE) untuk sistem diskrit dan purtial dilJbrential ecluatiort (PDE) untuk
pemberat sistem kontinu. Persamaan matematika dapat dalam bentuk linier atapun non-
linier, tergantung perilaku komponen sistem getaran. Beberapa pendekatan
umun'r digunakan untuk menurunkan persamaan matematika. Pembahasan
dalam buku ini, di antaranya adalah Hukum ke-2 Newton tentang gerakan,
.T prinsip d'Alembert, dan pnnsip konservasi energi, dinyatakan pada Bab lll.
l1
Langkah 3: Membuat Prosedur Persamaan Matematika Getaran
idealisasi damPer '* H idealisasi pegas
Persamaan gelakan hams dicarikan solusi untuk mendapatkan respons dari
sistem getaran. Prosedur solusi ini dinyatakan dalam metode yang dipilih
(b) MODEL GETARAN SDOF tergantung kondisi getaran riil. Kita dapat menggunakan salah satu teknik
Pemberat
berikut untuk menemukan solusi, yaitu metode standar untuk mendapatkan
persamaan turunan, misalnya dengan memilih, metode transformasi Laplace,
ry- atau metode matriks, atau metode numerik. Jika persamaan matematika yang
terbentuk adalah non-lininer, umumnya solusi menggunakan bentuk tertutup.
benda Lebihjauh, umumnya solusi unfuk pemecahan persamaan matematika PDE
- sifat Pegas dari
perlu lebrh rinci didiskripsikan daripada ODE sehingga metode numerik
sifat damPer dari dengan bantuan komputer digunakan untuk solusi persamaan matematika
Iandasan elastis
:l - landasan elastis
PDE. Namun demikian sangatlah sulit menarik kesimpulan umum dari
t fondasi perilaku sistem dengan menggunakan hasil komputer. Salah satu alasan
Ia dengan penggunaan komputer adalah jaminan fungsi respon yang diperoleh
sifat damPer dari sifat pegas dari dapat dican dai hurga rwpott sebttgai fungsl terhadap waktu dengan regresi.
:l banl alan lunak
bantalan lunak Kelemahan penggloruatt komputer yang sampai sekarang menjadi kajuan
\ menank adalah: a. kurang tepat dalam memilih asumsi fungsi untuk regresi
(c) MODEL GETARAN DDOF dari harga 'respon fungsi waktu', b. pemilihan selang waktu perhihrngan,
dan c. kondisi awal.
Gambar 1.7 Model Forging Hammer

Langkah 4: Interpretasi Hasil. Untuk kasus dengan mempertimbangkan kenyamanan sopir maka
idealisasi yang tepat adalah model massa-pegas-redaman dengan banyak
Tiga kelemahan dari solusi penerapan persamaan matematika dengan bantun
derajat kebebasan seperti Garnbar 1.9. Untuk kasus ini orang sebagai massa
komputer ini memjadi menarik bagi peneliti karena ketiganya berhubungan
dihubungkan seri sebagai spring-damper dengan jok. Kemudian keduanya
dengan ketepatan pemberian harga atau persamaan matematik yang mem-
dihubungkan seri dengan bodi (mobil atau chasis) sebagai massa. Keduanya
pertirnbangkan kondisi riil getaran. Interpretasi kondisi riil getaran harus
dihubungkan seri dengan suspensi sebagai idealisasi dari pegas-redaman.
dilakukan dengan dengan baik, misalnya interpretasi terhadap displacement,
kecepatan, dan akselerasi dari berbagai sistem riil. Hasil ini harus diinter-
pretasikan dengan jelas untuk keperluan analisis dan kemungkinan implikasi
terhadap hasil rancangan. Hasil prosedur Langkah-4 digunakan untuk
mengurangi kelemahan penggunaan komputer pada Langknlz-3, untuk
kebutuhan desain, dan pembuatan produk selanjutnya. ^.t
1.5 Model Geloron Sesuoi Kebutuhon

Idealisasi suatu permasalahan getaran adalah langkah awal untuk meng-
analisis permasalahan tersebut. Idealisasi tergantung dari kepentingan yang
dianalisis, apakah satu, dua, atau banyak derajat kebebasan. Sebagai contoh
adalah mobil. Jika kita ingin melihat karelleristik suspensi mobil terhadap
permukaan jalan maka tinjauan teoretik pegas-damper diidealisasikan sebagai
sebuah konsentrasi masa (untuk body), yang ditumpu dengan pasangan pegas
dan damper (sebagai lokasi pegas dan shock atau hidrolik kendaraan), dan Gsmbar 1.9 ldealisasi model sistem kenyaman sopir 2D
diteruskan sebagai hubungan seri dengan ban. Idealisasi yang tepat untuk !o./6
kasus ini adalah model satu derajat kebebasan, seperti yang terlihat pada ,/*"-'*-'7-"--"7
Gambar 1.8(a). Sedangkan jika ingin melihat pengaruh goyangan arah fl
anggukan dari body maka idealisasi yang tepat adalah sistem dengan dua
derajat kebebasan seperti Gambar l8(b).
/ n
J-....-A7--./
/o /
Gombar 1.8 ldeulisasi model sistem suspensi mobil Gambar 1.10 ldealisasi sistem pegas-darnper mobil 3D
Hasil akhir iri dihubungkan seri dengan idealisasi untuk model peleg W=k,6,,+kr6", ( 1.sa)
sebagai massa tersendiri sebelum beban sampai ban sebagai pegas-redaman.
Analisis kasus ini berupa analisis separuh mobil atau analisis dalam dua di mana 6,, defleksi statik. Jika 'ho' mempakan simbol konstanta pegas
dimensi, dapat diamati Gambar 1.9. Analisis keseluruhan mobil (3D) dapat ekuivalen dari kombinasi dua pegas, pada kasus ini, dan pegas mengalami
dilakukan dari idealisasi model sesuai Gambar 1.10. defleksi statik yang sama, maka persamaannya menjadi:
W = k"r6.,, (1.5b)
I .6 Elemen Pegos Dari persamaan l.5a dan 1.5b diperoleh:
Elemen pegas merupakan idealisasi dari asumsi untuk koneksi antar benda
lantp mass. Elemen pegas dapat juga sebagai idealisasi elemen mesin yang knr=kr+k, (1.6)
berkelakuan seperli pegas, yaitu mempunyai elastisitas atau idealisasi seperli
Secara umum jika kita memiliki n-pegas dengan konstanta pegas dari 'k7 ,
benda riil pegas, misalnya pegas daun penyangga bak truk, dan pegas spiral
penyangga body mobil bagian depan. Apabila sifat elastisitas dikatakan linier kz , ...., sampai k,, dalam susunan pararel maka konstanta pegas ekuivalen fr",
maka hubungan untuk pegas tersebut disebut pegas linier. Pegas linier adalah diperoleh:
salah satu jenis penghubung mekanik yang secara umum diasumsikan k", = k, + k2 +...* k,, (r.7)
dengan massa dan efek redamanannya diabaikan. Gaya pegas berbanding
lurus dengan deformasinya, sepefti terlihat pada persamaan berikut: Kasus 2. Hubungan Pegas Seri
F:k x (1.4) Pembahasan kasus 2 adalah untuk pegas dalam susunan seri, sepefti
dinyatakan Gambar l.ll (b). Karena benda mendapat gaya W yang sama
di mana F adalah gaya pegas dengan deformasi sebesar 'x' dan konstanta maka kita dapati keseimbangannya sebagai berikut:
pegas k. Dalam banyak kasus, beberapa pegas linier digunakan secara
kombinasi. Pegas-pegas ini dapat dikombinasikan menjadi satu pegas yang w =k,6,
ekuivalen. (1.8)
W = kr6,
Kasus l. Hubungan Pegas Paralel 61 dan 52 defleksi pegas I dan pegas 2.Total defleksi dari ke-2 pegas tersebut
sama dengan defleksi statik yang terjadi, yaitu:.
Pegas dalam susunan pararel, seperti dinyatakan pada Gambar 1.11(a), jika
W adalah berat dari suatu massa m, maka kita dapat mencari persamaan 6", =6, +5, (1.e)
keseimbangan benda yaitu:
Jika kq mempakan simbol konstanta pegas ekuivalen, untuk defleksi
statik yang sama maka persamaannya menjadi:
W = k"r6", (1.10)
Dari persamaan 1.9 danpersamaan 1.8 diperoleh:
k,6,=k16r=k"n6,, (1.11)
hubungan paralel k6 k6
hubungan seri
sr
E/ dan 6, = (r.12)
Gambar 1.11 Kombinosi pegas seri don parolel k, t,
Substitusikan persamaan l.l2ke persamaan l.l0 sehingga diperoleh: Jawab contoh 1.1:
Diketahui : Dimensi batang cantilever, panjang: b, lebar: a
tit* k,16,
:6.,
'' arau
J-=l-*J- (r.13) ketebalan: t, Modulus young batang : E, panjang kawat
kt kt k,, kt kt baja : l, diameter: d, dan modulus young kawat baja : E.
Secara umum persamaan 1 .1 3 untuk kasus dengan n pegas disusun seri Tentukan : Konstanta pegas ekuivalen dengan susunan pegas seri
1111T-T...T- (r.14)
Jawab : Konstanta pegas dari batang cantilever diperoleh dari ekuivalen
k4llltI
k, k. k lendutan cantilever sederhana sesuai hubungan dalam mekanika
teknilq yaitu:
Penggunaan hubungan seri dan paralel dinyatakan dalam kasus tertentu
sebagai pegas yang dihubungkan dengan komponen rigid sepefii pulley,
. 3Et 3E( L)
..h
l- I -tt l-
Eat3
-
lever, dan roda gigi. Untuk kasus dengan konstanta ekuivalen pegas ditemu- il U,\t2". ) 4br
kan dengan menggunakan energi ekuivalen seperti pada Contoh Ll berikut
Kekakuan dari kawat baja akibat beban aksial dicari dari asumsi
ini.
hubungan pegas dan defleksi, sebagai berikut:
eohtohl.l k- AE n d'E
'l4l-=-
Sebuah Hoistirtg Drum dipasang pada ujung dari sistem cantilever seperti
terlihat pada Gambar 1.9(a). Tentukan konstanta ekuivalen dari pegas sistem Batang cantilever dan kawat baja dapat ditinjau sebagai pegas yang
dengan kawat baja yang menjulur panjang I dari hoisting drum. Asumsikan: disusun seri sehingga konstanta pegas ekuivalennya adalah:
diarnater kawat baja 'd' dan nTodulus young batang dan kawat baja bahan 11t4b34t
sama, yaitu dengan'E'.
k",, ko k, - Eals 'n c{t E
atau:
E( atj a't t \
1t
=7[ iir. k,' )
N d2hr
Sebuah penyangga umumnya terdiri dari susunan /rzss (asunsi rangka batang
hanya mengalami gay4 tarik-tekan) atau boom (penyangga beban, asumsi
batang frame berupa cantilever hollow atau tengah berlubang) yang terbuat
dari material baja. Sebut saja penyangga tersebut sebagai batang AB dengan
(b) (c) pargontrol ketinggian dari tali baja di atasnya. Peralatan ini disebut crane
(salah satu jenis Pesawat Pengangkat Beban), lihat Gambar 1.13(a). Truss
Gsmbar 1.12 Hoisting drunt juga dapat idealisasi dari tali baja, termasuk tali baja di mana digantungkan
beban. Balang baja yang uniform dengan pan:ang l0 m dan luas penampang pegas k1 (kabel FB) terdeformasi sejauh Xr : X cos (900-0).
2500 mm2. Beban dengan massa 1000 kg menggantung pada ciane ketika Panjang kabel FB diasumsikan dengan satu satuan panjang,
crane dalam keadaan diam. Kabel CDEBF terbuat dari baja yang memiliki sehingga persamaannya menjadi :
luas penampang 100 mm'. Abaikan pengaruh dari kabel CDEB, tentukan
konstanta pegas ekuivalen dari sistem dalam arah vertikal. Idealisasi
tl =3'+to')-z(s)(to)cos 1350 =151,426, lr:12,3055 nt
rangkaian pegas dinyatakan pada Gambar 1.13(b), dan rangkaian ekuivalen
Sudut 0 sebagai kemiringan tali baja digunakan untuk mempertahankan
dapat diamati dari Gambar 1.13(c).
kondisi seimbang beban menjadi:
ll +3') -Z(t,)(S)cos 0=102, cos\=0,8184, 0=35,02360
Total energi potensial yang disimpan dalam pegas k; dan dalam pegas k2
diberikan oleh persamaan berikut ini:
u =lo,(*
Z.
.r., tsn)' +lo,l- cos (eo" -e)]
Persamaan ini merupakan rumus persamaan energi pegas sebagailJ: t/rkx2,
di mana defleksi x mengikuti posisi tali baja dan boom yang sudah miring,
sehingga:
,- A,E, (too " ro ^)(zoz x to")

Ar
'-
--- = 1,6822 x 106 Nf nt
H tt 12,3055
fr
Dan untuk konstanta pegas ke-2 dengan carayangsama menjadi:
A.E. (zsoo x
l', -":-- to-n)(zoz x too\
x l0',\if nt
=5,1750
t. t0
(b) (.) Harga U dapat diketahui dan dapat dihitung dari harga ky dan k2 yang
Gombar 1.13 Crane pengangkat beban
diper-oleh di atas. Harga U ini sama dengan harga dengan menggunakan k o
sebagai asumsi dari pegas ekuivalen. Dalam arah vertikal lgo mengalami
Diketahui : Batang AB Panjang: l0 m, A1 :2500 mm2, deformasi sejauh asumsi 'x'. Oleh sebab itu energl potensial ekuivalen pada
Materialbaja pegas (U.o) dengan persamaan berikut:
Kabel FB, & : 100 mm', Materialbaja
Jarak base AF : 3m
....=!k..r' r
u cq
2"'
Tentukan : Konstanta pegas ekuivalen sistem
Pendekatan ekuivalen energi potensial pegas seri-pararel Dengan melakukan setting kondisi , : Ueo maka kita peroleh konstanta
Jawab : Verlical displacement x pada titik B akan menyebabkan pegas pegas ekuivalen sistem menjadi:
k2 (batang AB) terdeformasi sejauh Xz : X cos 450, kemudian x
k"n=26,4304 l06Nfnt
I.7 Elemen Mosso otou lnersio m\
Inertia atau kelembaman merupakan sifat kecenderungan suatu benda untuk

melawan beban aksi yang diterimanya. Umumnya benda memiliki kapasitas MJ
berlahan terhadap benda lain, dan apabila benda tidak dapat bertahan dari ***.(r
beban yang diterima maka benda tersebut akan hancur. Ketahanan benda k{
dinyatakan dengan gerakan sebagai bentuk tambahan energi dalam yang lllt
diterima dari beban. Gerakan ini merupakan ciri dari kelembamam benda.
...-| rr
Keadaan dapat berbeda bila elemen massa atau inersia diasumsikan sebuah
benda rigid, di mana benda ini dapat menerima atau kehilangan energi tnI
---...l' Jr
kinetik ketika kecepatan benda tersebut berubah. Dari hukum ke-2 untuk
gerakan Newton, hasil kali massa dan percepatanrrya adalah gaya yang
fll t
dikenai pada benda. Keqa'ga1,o, dikaliknn perpindahan'benda dengan harga
-.'r..}.{t
kerja positif bila perpindahan searah gaya yang bekerja. Atau usaha
merupakan kerja yang berlangsung disimpan oleh massa dalam bentuk I
energi kenetik dari massa.
Dalam kebanyakan kasus kita harus menggunakan model matematika (u) (b)
untuk merepresentasikan sistem getaran dengan beberapa kemungkinan
Gsmbur 1.15 ldealisasi gedung bertingkat sistem MDOF
model matematika. Tujuan dari analisis seringkali untuk menentukan model
matematika mana yang tepat. Sahr model matmatika yang dipilih, maka Massa m yang ada di ujung cantilever merepresentasikan elemen massa,
elemen massa atau inersia dari sistem dapat dengan mudah diidentifikasi. dan elastisitas batang sebagai kekakuan pegas. Berikuhrya, perhatikan sebuah
Sebagai contoh, perhatikan batang cantilever lihat Gambar Ll4(a). Terhadap gedung bertingkat yang mengalami gempa bumi. Asumsikan bahwa massa
gambar ini dapat dilakukan analisis cepat dan logis, bahwa massa dan dari kerangka dinding diabaikan karena relatif kecil dibandingkan dengan
peredam dari batang yang menghubungkan tumpuan dengan benda dapat massa lantai. Atau, ada perhitungan asumsi efektif dari sejauh mana
diabaikan. Sistem dapat dimodelkan sebagai sistem pegas-massa sDoF seperti kekakuan lantai dapat ditambahkan akibat pengaruh massa dinding. Bangunan
terlihat pada Gambar l.l4(b). Persoalannya adalah seberapa akurat koefisien dapat dimodelkan sebagai sebuah multi derajat kebebasan seperti terlihat
pegas k kita asumsikan agar idealisasi Gambar 1.14O) mendekati kenyataan. pada Gambar 1.15. Massa lantai dari berbagai tingkat merepresentasikan
elemen massa dan elastisitas rangka arah vertical sebagai elemen pegas.
Dua contoh berikut ini merupakan praktek idealisasi model beberapa
E-A"T T-* massa yang ada dikombinasikan menjadi satu massa ekuivalen untuk mem-
permudah analisis, seperti pembahasan berikut:
T,u Hr,, Kasus l. Massa yang [ertranslasi dengan sebuah benda rigid.
Seperti pada Gambar 1.13 (a), ada beberapa massa yang menempel pada
a. Sistem sebenarnya b. ldealisasi untuk getaran
batang dengan salah satu ujungnya diengsel. Sebuah massa ekuivalen dapat
diasumsikan ada di sepanjang batang. Agar lebih spesifik, kita asumsikan
Gtmbar 1.14 Cantilever dengan massa di ujung lokasi dari massa ekuivalen dengan 'm1' . Kecepatan dari massa m2 (dx2/dt)
1.17(b). Dua massa tersebut dapat berkombinasi untuk memperoleh sebuah

dan m3 adalah (x: ), dapat diekspresikan dalam terminologi kecepatan my massa ekuivalen yang bertranslasi, n6o, atau sebuah massa ekuivalen yang
berotasi, ../"r, seperti dij elaskan berikut ini.
(.t, ). Dengan mengasumsikan displacement angular batang kecil maka:
x::!xtl
l. t.
xi = j-Tr (1.1s)
l,
tt t.
dan
xrq = xl ( 1.16)
Dengan menerapkan persamaan energi kinetik dari ketiga massa sistem

Ruck, rnass rz
unfuk mendapatkan massa ekuivalen, diperoleh persamaan:
Gsmbar 1.17 Massa bertranslasi dan berotasi
l2121212 Massa ekuivalen yang bertranslasi, yang untuk kasus ini energi kenetik
j*, *, * j rr, x 2 + jm3 x 3 = rtll(,t x ",t (r.17)
dari kedua massa tersebut diberikan sebagai berikut:
il ir T =!,,,*'*!-,r..g'
2 2"
(1.1e)
I Energi kinetik ekuivalen dapat diekspresikan sebagai berikut:

Iokasi engscl
/-;\ t'
1t,t =-lll,.(t x(,t (1.20)
j--F- I c'
f*_r_i
Karena x"q=x dan e=*/R, maka elarivalensi Z dan Tn, membentuk
persamaan berikut ini:
Gambsr 1.16 Massa tr.onslasi dengan rigid body
Dengan mensubstitusikan persamaan 1.15 dan 1.16 diperoleh: |,n",

*' :
ln,
*' *
:
t,l;)' ( 1.21)
(r, )' (1,)'

t,t,,t = t,tt.[lJ n,,*lT ,r, (1.1 8)
sehingga:
) ,tr(t=rn*J" - (1..22)
Kasus 2. Massa yang bertranslasi dan berotasi bergerak bersamaan. n
Sebuah massa 'm' memiliki kecepatan translasi ' dvJdt' dikopel dengan
massa yang lain (massa dari momen inersia ' J0 ' ) yang memiliki kecepatan
rotasional 'de/dt' pada susunan rack dan pinion seperti pada Gambar
1.8 Elemen Peredom 3. Redaman Hysteretic

umumnya energi getaran yang timbul dari proses gerakan benda diserap Apabila sebuah benda terdeformasi maka energinya akan diserap oleh
oleh udara sebagai panas atau bunyr. Idealisasi benda dengan kemampuan material sehingga pada akhimya berpindah pada atau ditiup udara. Hal
dapat ntengalirkan panas atau suara ke udara disebut dengan pereclaman, itu disebabkan oleh adanya gesekan di interal material. Dalam hal ini
dengan simbul redaman pada model. Jadi idealisasi model untuk peredaman slip or slide adalah bentuk deformasi yang sering terjadi. Ketika sebuah
tidak selalu sama dengan redaman dari defleksi yang terjadi dari operasional benda memiliki material redaman terhadap getaran, diagram tegangan-
aktuator. Meskipun demikian jumlah energl yang dikonversikan ke panas regangan memperlihatkan lrysterisis loop yang ditunjukkan pada
atau suara relatif kecil. Garnbar 1.18. Luasan loop menyatakan bahwa kehilangan energi per
siklus disebabkan oleh redaman.
Pertimbangan adanya idealisasi redaman menjadi hal yang sangat penting
untuk sebuah prediksi yang akurat terhadap respons getaran sebuah idealisasi Stress (forcc)
model sistem. Hal ini antara lain disebabkan oleh asumsi dari benda yang
dianggap tak bermasa dan tidak memiliki elastisitas, tetapi dapat berkelakuan
sebagai peredam. Gaya peredaman hanya ada jika kecepatan relatif terjadi
antara dua ujung lokasi peredam. Sangatlah sulit menentukan penyebab dari
redaman dalam sistem secara praktis. oleh karena itu redaman dimodelkan
sebagai satu atau lebih jenis redaman berikut ini.
1. Redaman Viscous
Jenis redaman ini paling banyak digunakan pada aplikasi model sistem
getaran. Ketika sistem mekanis bergetar dalam sebuah media fluida, REGANGAN
misalnya udara, air, atau minyak, maka akan timbul resistensi dari (PERPINDAHAN)
fluida yang menyebabkan energi sistem berkurang. Dalam kasus ini
jumlah energi yang berkurang tergantung pada ukuran dan bentuk dari
benda yang bergetar, viskositas fluida, frekuensi getaran, dan kecepatan
getar benda. Dalam peredam viscous, gaya redaman proporsional
dengan kecepatan dari benda yang bergetar. Contoh dari redamanjenis
ini adalah lapisan tipis fluida di antara dua permukaan sliding, dengan
contoh yaitu: aliran fluida dipermukaan piston dalam silinder, aliran
Gombar 1.18 Hysterisis loop untukmaterial elastik
fluida yang melintasi orifice dan lapisan fluida pada bantalan jumal.
Konstruksi peredam viscous dapat dibuat menggunakan dua plat pararel
Redaman Coulumb
yang dipisahkan sejauh h oleh fluida dengan viskositas p. Lihat Gambar 1.19.
Gaya pada jenis redaman ini konstan besarannya tetapi arahnya Salah satu plat diam sedangkan yang lain bergerak dengan kecepatan v.
berlawanan dengan gerakan benda yang bergetar. Ha1 ini disebabkan Lapisan fluida yang kontak dengan plat bergerak dengan kecepatan v
friksi yang te{adi akibat lubrikasi yang tidak sempurna terjadi atau sedangkan yang kontak dengan plat yang diam dan tidak bergerak.
pelumas yang tersedia tidak mencukupi. Kecepatan antara keduanya diasumsikan bervariasi secara linier antara 0 dan
v seperti pada Gambar 1.19. Merujuk hukum Newton, pada aliran viscous,
persamaan tegangan geser (r) yang dikembangkan dalam lapisan fluida pada
jarak y dari plat diam adalah sebagai berikut:
34 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Pendahuluan
35
,=rr du 0.23)
Tentukan : Konstanta redaman dashpot .c'.
rry Pendekatan : Persamaan tegangan geser unfuk aliran viscous. persamaan
laju aliran fluida.
duldy=v/h adalah gradien kecepatan. Gaya geser F yang terjadi pada
bagian bawah permukaan plat yang bergerak menjadi: Solusi: Seperli terlihal pada Gambar 1.20(a).
Dashpot terdiri dari piston dengan diameter D, panjang / dengan

F =rA-M'
h
- ", (1.24) kecepatan ua dengan silinder yang diisi fluida dengan ui.t osiia,
p. larak
antara piston dan dinding silinder didefinisikan sebagai d. padaposisi
y dari
permukaan yang bergerak didefinisikan memiliki kecepatan
A adalah luas pemukaan plat yang bergerak dan c = l84adalah konstanta v dan tegangan
h q:semya r, dan pada jarak (v+dy) dari permukaan yang bergerak yang
redaman. didefinisikan memiliki kecepatan (v-rtv) dengan tegangan gesemya (r+rti,
Gambar 1.1 (b). Tanda negatif pada dv menunjukfanL.ftutu, yang
ber-
Permukaan atas plat : A \urang ketika piston bergerak maju. Gaya visctus pada ring annular sama
dengan:
P
P
dx
V= -
dt I I
( beban damping)
Gambqr 1.19 Plat pararel dengan.fluida viscous Pislon
Apabila model peredam diasumsikan dari susunan kombinasi plat dan d l-D-l I <l l--D -+l d
fluida bertumpuk, langkah penyelesaian model mengikuti pernbahasan pada
fluida viscus
Sub Bab 1.6 dan Sub Bab 1.7 (pegas dan inersia).
b.Keseimbangan Gaya_Momen
Gamb&r 1.20 Dashpot
F=il
lr =ool4!a,/
Dapatkan hubungan antara konstanta redaman c dalam diameter 'D dan d' ldy
untuk alat penekan (drop forging) pembuatan tabung cetak dari produk alat Tetapi tegangan geser diberikan sebagai berikut:
dashpot seperti diperlihatkan pada Gambar 1.20(a).
dv
Diketahui: Diameter silinder : D + 2d, diameter piston = D, Kecepatan
piston : v0, panjang aksial piston : /, viskositas fluida :1r. 'dv
Tanda negatif konsisten dengan penurunan gradien kecepatan. Dengan piston. Dengan demikian kecepatan piston akan sama dengan laju aliran
menggunakan dua persamaan sebelumnya, maka: dibagi luas piston yang diekspresikan dengan persamaan berikut:
a
F = -rDldy r# " - ,rD'14
Substitusikan dua persamaan sebelumnya sehingga diperoleh:
Gaya pada piston akan menyebabkan perbedaan tekanan di bagian akhir
elemen. Persamaan tekanan tersebut adalah sebagai berikut:
4P
, ND,
Sehingga gaya tekan pada bagian ujung elemen menjadi:
Dengan menyatakan gaya sebagai P : cvo, maka konstanta redaman
n(xD di=#(nD dy)=So, menjadi sebagai berikut:
(Al ay) menunjukkan luasan annular antaray dan (y+dy). lt*o',(,.;)l

'=l---7-
Jika diasumsikan kecepatanrata-rata uniform dalam arah gerakan fluida
maka gaya yang diberikan dalam tiga persamaan sebelumnya harus sama
sehingga diperoleh persamaan berikut:
L] 1v
d2v 4P 1.9 Ringkoson

..........:=--
$r, =-nolaypff atau
dy' rD'lp Sejarah ilmu getaran mekanis dimulai dari penemuan Galileo mengenai
hubungan antara panjang pendulum dan frekuensinya serta pengamatannya
Dengan melakuan integrasi dua kali dan menggunakan kondisi batas terhadap resonansi dua benda yang dihubungkan oleh energi sebagai transfer
untuk y = -v6 diy: d,lotaperoleh: getaran pada frekuensi yang sama.
,=-hQa-r)-,,(,-*) Model matematika getaran dikembangkan untuk membantu analisis

getaran di mana perilaku getaran dapat berupa model linier maupun non-
linier. Dengan ditemukannya komputer maka metode numerik kemudian
Laju aliran yang melintasi ruang sisa antara ring dan dinding silinder menjadi salah satu solusi rurtuk memecahkan permasalahan getNan yang
diperoleh dengan mengintegrasikan laju aliran yang melintas antara elemen bersifat non-linier.
dengan batasy : 0 dany: d, sehingga diperoleh:
Koordinat bebas yang dibutuhkan untuk menentukan jumlah gerakan
u
g = I vnDdy = nr)l zPa,' -!r^01
,,
pada posisi semua bagian dari sistem untuk waktu tertentu, didefinisikan
sebagai derajat kebebasan sistem. Sistem getaran memiliki derajat kebebasan
y6nD, t1, 2 ) satu sampai multi. Semakin tepat dalam menetukan junilah derajat kebebasan,
analisisnya akan menjadi semakin akurat.
Volume dari cairan yang melintasi ruang sisa pembakaran per detik
harus sama dengan besar volume persamaan detik yang dipindahkan oleh
3B Dasar-Dasar Getaran Mekanis Pendahuluan 39
Dalam bab ini juga diuraikan prinsip elemen dasar dari sistem getaran
yang meliputi elemen pegas, inersia, dan peredam. Dalam buku ini untuk I .I I Sool
selanjutnya, khusus lungkup materi getaran Lamp Mass dibahas, dengan 1. Sebuah benda bergetar dengan getaran harmonik sederhana (tanpa
damper linear dan asumsi eksitasi teoritik diberlakukan untuk SDOF, DDOF, meninjau bentuk persamaan getaran) dengan amplitudo l0 mm pada
dan MDOF. frekuensi 50 Hz. Tentukan:
a. Kecepatan maksimum benda
I.10 Perlonyoon untuk Pemohomon b. Percepatan maksimum benda
1. Apa yang dimaksud dengan getaran ditinjau dari gerak melingkar? 2. Kecepatan maksimum benda yang bergetar dengan getaran harmonik
Gambarkan teq'adinya getaran longitudinal dan transfersal dan gerak sederhana adalah 3 cm/det dengan periode getaran tetap yang diukur
melingkar tersebut! adalah 0.15 detik. Tentukan:
2. Getaran merupakan salah satu contoh fenomena alam. Jelaskan a. Amplitudo maksimum benda
pemyataan ini!
3. Gambarkan model getaran dari idealisasi gedung bertingkat dan tuliskan
b. Percepatan maksimum benda
persamaannya! 3. Sebuah patikel mengalami getaran underdamped dengan persamaan
4. Sebutkan delapan macam getaran sesuai klasifikasinya! sebagai benkut:
5. Apa maksud pemyataan: "Pembuatan model getaran mengikuti tujuan ,(r) = 0.75e-t)' sin(2.st + o.2B) nt
bagian mana yang dianalisis?" Buat dua contoh idealisasi model mobil
yang mendukung pemyataan ini! Berapakah besar kecepatan dan percepatan partikel, keduanya untuk
6. Getaran merupakan salah satu analisis kekuatan. Sebutkan analisis
(t): 3 detik'!
kekuatan yang lain dan klasifikasikan sesuai urutan frekuensi 4. Konfur suafu gudukan jalan disumsikan memenuhi persamaan berikut:
pembebanan dan frekuensi kejadian! y(r) = o.o5 sin (o,t zs x) nt
7. Jelaskan perbedaan idealisasi model getaran lamp mass dengan Berapakah amplitudo dan akselerasi vertikal dari ban mobil ketika
continuous mass dalam hal jumlah DOF (Degree of Freedon),bagian
melintasi gundukan tersebut pada kecepatan konstan 40 m/s, pada F 5
produk yang dianalisis, dan persamaan umum getaran yang digunakan!
detik ?
8. Jelaskan pemyataaan berikut: "Resultan tahanan listrik (R) mem-punyai
aturan berlawanan dengan resultan rangkaian seri-paralel pegas." 5. Sebuah mobil melintasi jalan yang kasar. Buatlah model getaran dengan
mempertimbangkan:
Nyatakan pemyataan ini dengan rumus!
9. Sebutkan tiga macam redaman yang digunakan sebagai idealisasi dalam
(a) Berat body mobil, penumpang, tempat duduh roda depan dan roda
belakang;
getaran!
10. Apa yang Anda ketahui tentang redaman histerisis?

(b) elastisitas roda (suspensi), pegas, tempat duduk;
(c) Redaman dari tempat duduk, shock absorber, dan roda.
Buat idealisasi model ketiga (semua) mobil (a, b, dan c) dengan pendekatan
gambar lantp nruss menggunakan proses sistem perbaikan secara gradual
mengikuti Gambar 1.8.
40 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Pendahuluan 4T
6. Tentukan konstanta pegas ekuivalen gambar (a) pada halaman berikutnya! Tentukan:
a. Nilai konstanta pegas yang diperlukan untuk mang.nangi defleksi
batang menjadi ll3 dai, defleksi awal tanpa pegas.
b. Konstanta pegas untuk pengurangan defleksi '/r, 3h, dan 516,

asumsikan massa batang diabaikan.
c. Plot hasil defleksi terhadap rasio kekakuan tersebut.

d. Beri komentar anda tentang grafik ini.
Gombor (o)
7. Tentukan konstanta pegas ekuivalen gambar (b) di bawah ini dalam arah
perpindahan koordinatpolar' 0'!
Gambar (d)
Gambar (c)
10. Tentukan massa ekuivalen dari roker ann pada gambar (e) dengan
mengacu pada koordinat kartesian ' x '!
Gear l. ar
Gambar (b)
8. Tentukan konstanta pegas ekuivalen torsional mengikuti gambar (c)!

9. Sebuah mesin dengan massa m: 1000 kg ditopang oleh sebuah batang
baja dengan panjang 1 : 3m yang memiliki dimensi penampang segi-4
yaitu, tinggi : 5 cm, dan lebar = 10 m, dan modulus elastisitas young
E = 2,05 x 10" N/m2. Untuk mengurangi defleksi vertikal dari batang, Oear2, n1
sebuah pegas dipasang di tengah seperti terlihat pada Gambar (d). Gtmbar (e) Gambar$
11. Dua massa yang memiliki momen inersia ' J1 dan Jz' dlletal<kan pada 16. Mekanisme di bawah ini dalam posisi keseimbangan. Displacement
poros berputar yang dihubungkan dengan roda gigi seperli yang terlihat horizontal dari collar pada posisi ini adalah:
'
pada garnbar (0. Jika jumlah gigi dari roda gigi I dan 2'
adaTah' n1
dan n2',
tenfukan massa ekuivalen dari momen inersia yang ber- ,(r) = o,o5 sin 2ot (m)
hubungan dengan' 01'!
Tentukan kecepatan dan percepatan angular dari batang AB sebagai
12. Tentukan konstanta ekuivalen redaman jika 3 peredam disusun pararel, fungsi dari waktu!
gambar (g)!
13. Tentukan konstanta ekuivalen redamanjika 3 peredam disusun seri dan

diletakkan pada ujung batang!
14. Tentukan konstanta ekuivalen redaman jika 3 peredam dihubungkan
oleh sebuah rigid body seperti tampak pada gambar di bawah ini,
Gambar (g)!
}* dr)
17. Berapakah kecepatan angular maksimum yang dihasilkan oleh piringan

dengan masa 10 kg seperti gambar di bawah ini jika massa balok masing
13 kg ditarik sejauh l0 mm kemudian dilepaskan, mengikuti gambar di
f', bawah inr?
Gambar (g)
15. Gambar menunjukkan skematik satu silinder resiprokating dengan

kecepatan' v' dan percepatan' a'. Tentukanpercepatan angular dari' v,
a ', sebagai fungsi dari radius crank ' r ', connecting rod ' 1 ', dan sudut
crank'0'!
18. Sebuah/ory u houuirnrdengan massa 500 kg dipasang pada 4pegas yang

identik, dengan masing-masing stiffness k: 4500 N/m. Selama proses
forging, pemberat 110 kg dari komponen dijatuhkan pada ketinggian
1,4 m ke anvil. Berapakah displacement maksimum pada mesin setelah
impack te4adi?
44 Dasar-Dasar Getaran Mekanis
19. Berapa derajat kebebasan yang dibutuhkan model dari gambar di bawah
ini? Identifikasi sejumlah koordinat umum yang digunakan untuk
menganalisis sistem getaran! BAB 2
GETARAN BEBAS SISTEM
SATU DERA"'AT KEBERASAN
20. Berapaderajat kebebasan yang dibutuhkan model dari gambar di bawah Kompetensi yang ingin dicapai setelah memelajari bab ini adalah:
ini? Identifikasi sejumlah koordinat umum yang digunakan untuk 1. Memahami solusi dari idealisasi fenomena getaran bebas.
menganalisis sistem getaran!
2. Memahami parameter dan konstanta sistem getaran bebas, seperti
frekuensi natural, periode getaran, dan amplitudo.
3. Mampu melakukan analisis terhadap permasalahan getaran bebas tak

teredam yang ada atau yang diberikan untuk sistem satu derajat kebebasan.
4. Memahami hasil analisis getaran dan konsekuensinya, antara lain

terhadap frekuensi natural teredam dan rasio redaman.
5. Mampu melakukan pemodelan dan analisis permasalahan getaran bebas

teredam untuk sistem satu derajat kebebasan.
2.1 Pendohuluon
Getaran bebas adalah osilasi suatu sistem ke posisi keseimbangan yang ter-
jadi tanpa adanya eksitasi gaya dai luar. Getaran bebas merupakan hasil per-
pindahan atau intpart energi kinetik, atau sebuah perpindahan dari titik
keseimbangan yang menghasilkan perbedaan energi potensial dari posisi
keseimbangan sistem kondisi sebelumnya. Getaran bebas umumnya te{adi
mengikuti awal tinjauan yang dilakukan, misalnya saat ditinjau benda yang
bergetar tersebut sudah tidak menerima beban dari luar (bergetar bebas),
padahal kejadian benda ini sebelumnya dapat bergetar dangan beban luar.
Beban luar tersebut umumnya adalah beban impack, beban gangguan, dan
beban sentuhan pada defleksi tertentu kemudian sentuhan tersebut terlepas.
Dengan demikian getaran bebas dapat dikelompokkan menjadi dua, yaitu
r"**:
li .r
46 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Getaran Bebas Sistem Satu Derajat Kebebasan 47
getaran bebas tak teredam undamped syslem dan getaran bebas teredam
(darnped systent). l€
I
Itx
Kejadian getaran suatu benda selalu dikaitkan dengan osilasi mekanis .-i m I
sehingga osilasi mekanis dapat dijadikan solusi yang identik dengan kejadian
nanjane total I sr(kd*ls
lain dalam bidang yang lain. Misalnya, gelombang elektromagnetilg akustik, f-
a.model getaran b.modcl pegas c.keseimbangan gaya
dan arus listrik bolak-balik. Dapat te4adi pula suatu kondisi interaksi antara
masalah yang disebutkan tersebut meskipun dalam kejadian yang berbeda, Gsmbar 2.1 Sislem pegas-massa posisi horizontal
misalnya getaran mekanis yang menyebabkan perubahan tahanan material
Beberapa sistem mekanik dan struktur dapat diidealisasikan menjadi
sehingga terjadi osilasi arus listrik atau kejadian dapat sebaliknya. Tetapi
prinsip dasar unfuk analisis, perumusan persamaan matematilg sefia persamaan sistem satu derajat kebebasan. Dalam praktiknya massa terdistribusi, tetapi
gelombang sebagai fenomena getaran adalah identik pada setiap bidang yang untuk memudahkan analisis, hal ini dapat didekati sebagai satu titik massa.
disebutkan tersebut. Dilihat dari derajat kebebasan, getaran dibagi menjadi
Demikian pula dengan elastisitas sistem terdistribusi di sepanjang sistem
juga dapat diidealisasikan sebagai pegas tunggal. Contohnya adalah rangka
satu derajat kebebasan (single Degree of Freedom - sDoF), clua derajat
gedung seperti yang terlihat pada Garnbar 2.2(a) yang dapat diidealisasikan
kebebasan (DDOF) atau banyak dera.jat kebebasan (Mutti Degree of
menjadi sistem pegas-massa seperti yang terlihat pada Gambar 2.2b).Dalam
Freetlom - MDOF). Derajat kebebasan adalah jumlah koordinat yang
kasus ini konstanta pegas ' k' adalah perbandingan gaya terhadap defleksi
diinginkan pada benda untuk bergetar. Selain getaran bebas terdapat juga
yang dapat ditentukan dari geometris dan sifat material kolom. Hal yang
kelompok kedua, yaitu getaran paksa. Getaran bebas adarah getaran yang
sama dilakukan dengan mengidealisasikan massa di mana massa sistem
tidak mendapatkan atau tidak mengalami gangguan dari luar, sedangkan
adalah massa lantai sedangkan massa kolom diabaikan.
getaran paksa adalah getaran yang mendapat gangguan dan luar atau men-
dapatkan beban luar. Beban ini disebut ekitasi. Penyusunan idealisasi model getaran menjadi persamaan getaran dari
pendekatan konversi energi dengan dua pendekatan, yaitu (l) menggunakan
Pada Gambar 2.7, getaran bebas sistem satu derajat kebebasan dinyata-
kan dengan dua bagian benda, yaitu pegas (k) dan massa (m). Suatu sistem sistem konservatif dengan asumsi dari energi total sistem yang selamanya
pegas-massa merupakan representasi sistem getaran yang paling sederhana. tidak berubah dan sistem konservatif ini merupakan awal mula getaran diber-
lakukan, dan(2) pendekatan dari sistem kekekalan energr dengan asumsi ber-
Sistem ini dikenal sebagai sistem satu derEat kebebasan, karena satu koordinat
(x) sudah mencukupi untuk menspesifikasikan posisi tertentu dan laku tmtuk energi total sistem yang dinyatakan dengan energi potensial dan
massa
energl kinetik sesuai rumus berikut ini:
setiap waktu. Tidak ada eksitasi gaya eksternal pada massa sehingga gerakan
merupakan hasil dari sebuah gangguan awal yang bergetar secara bebas.
Karena tidak ada elemen yang menyebabkan energi hilang selama gerakan, K.E.+ P.E.: tetap utu, !x.8.+ P.E.: 0 (2.r)
dt
amplitudo dari gerakan adalah konstan terhadap waktu. Sistem ini dikenal
sebagai getaran bebas tak teredam (unclamped system). Singkatan untuk usaha, yaitu K.E, adalah energi kinetis dan PE sebagai
energi potensial. Persamaan yang dihasilkan adalah persamaan gerakan
Kenyataannya, kecuali dalam kondisi vakum, amplitudo dari getaran sistem. Selanjutnya metode ini disebut metode energi. Semua penurunan
bebas berkurang secara gradual yang disebabkan oleh resistensi udara sekitar.
persamaan getaran. Dalam bab ini, pembuatan persamaan getaran dilakukan
Sistem ini dikenal sebagai sistem getaran teredam (damped system). dengan menggunakan Ynetode ini. Persamaan 2.1 merupakan dffirential
Pengenalan atas getaran bebas teredam dan tak teredam pada satu derajat
equation atau persamaan diferensial. Jika persamaan diferensial setelah
kebebasan sangat fundamental untuk memahami topik-topik getaran lebih
dilakukan penyederhanaan menjadi linear, yaitu bentuk diferensial pangkat
lanjut.
satu, maka getaran yang terjadi disebut getaran linear, sedangkan jika
persamaan diferensialnya nonJinier, getaran itu disebut getaran nonlinear.
48 Dasar-Dasar Getaran Mekanis GeQran Bebas Sistem Satu Derajat Kebebasan 49
lantai masif di mana [m] adalah matriks massa, [c] merupakan matriks redaman, [k]
, x(t) (massa:m) , r(r)
l-* F matriks kekakuan, dan [F] matriks eksitasi gaya.
solusi atau jawaban dari persamaan getaran merupakan gabungan atau

superposisi dari hasil analisis terhadap dua kelompok atau dua bagian, yaitu
transien solution atau solusi transien, dan stearly state solulior atau solusi
khusus atau solusi tetap. solusi transien diturunkan dari asumsi sistem getaran
tanpa gaya eksitasi. Solusi transien ditujukan untuk mendapatkan karakteristik
respons getaran tanpa beban, misalnya, frekuensi pribadi, seberapa redaman
tiang elastis diperlukan agar sistem berhenti dan pada waktu berapa lama. Disebut steady
(massa diabaikan)
state atau solusi khusus karena persamaan getaran yang diturunkan hanya
berlaku pada kondisi dan harga parameter getaran teftentu mengikuti jenis
persamaan eksitasi getaran. untuk harga parameter getaran, dan bentuk
eksitasi berupa gaya teftentu, solusi persamaan steatly statetertentu juga.
(a) Rangka Gedung (b) Ekivalen sistem massa-pegas Suatu rigid body yang mengalami gerakan planar adalah ketika pusat
nlassanya bergerak pada sebuah bidang dan body yang berputar pada sumbu
Gambar 2.2 ldealisasi rangka gedung tetap, nraka hukum kedua Newton dapat diterapkan untuk mendapatkan
Analisis teori ini sangat penting dipahami untuk dapat meramalkan dan persamaan geraknya. yaitu :
memahami fenomena getaran. contoh pembagian kelompok getaran dij elas-
kan secara singkat. Free vibration atau getaran bebas didefinisikan sebagai
LF=ma
getaran yang terjadi pada suatu sistem. Misalnya, untuk bahasan dalam buku dan 2M.o = 111
ini adalah sistem mekanisme tanpa pengaruh exitation atau eksitasi dan gaya
luar sebagai firngsi waktu, kecuali impuls sesaat. Dengan kata lain, eksitasi 'I' adalah momen inersia sedangkan cG adalah pusat gravitasi massa.
diberikan pada waktu mesin start saja. Forced vibration atau getaran paksa Penerapan hukum kedua Newton rrgid body nrembutuhkan metode
free body
dapat didefinisikan sebagai getaran yang te{adi pada suatu sistem karena diagram untuk mendapatkan solusinya. Ada dua free body diagram, yang
adanya rangsangan eksitasi yang dapat sebagai gaya. Jika rangsangan pertama adalah free body diagram menggambarkan keseruruhan gaya dan
tersebut berosilasi maka sistem dipaksa untuk bergetar pada frekuensi momen eksternal yang dianalisis pada benda, dan yang kedua adalah free
rangsangan. Jika frekuensi rangsangan sama dengan salah satu frekuensi body diagram memperlihatkan gaya dan momen efektif. Konsep ini dinyata-
natural sistem maka akan dalam keadaan resonansi, dan osilasi menjadi besar kanpada Gambar2.3.
dan berbahaya. Konsep ini dapat diekspresikan dalam persamaan berikut:
Persamaan getaran sistem secara umum dinyatakan dalam bentuk ttr -rF
u'E-rt "- rrr, (2.3)
matriks. Persamaan ini merupakan kumpulan persamaan diferensial simultan
dari turunan kekekalan energi yang tidak hanya melibatkan asumsi pegas, dan \
juga termasuk asumsi inersia benda, dan asumsi redaman viscous.
Persamaan ini dapat dinyatakan dalam bentuk matriks: ZMoo,,, =LMoo,, (2.4)
[m]{x} + [cJ {x} + [kJ {x}: {F} (2.2) Penentuan resultan diambil dari sembarang titik ' G ' sebagai pusat resultan
dari rigid body.
Analisis posisi keseimbangan statik diperoleh:
^ffiS
,\I
k
Sehingga persamaan getaran bebas SDOF menjadi:
aa
mx+cx+kx=0
Gaya-gayaEkstemal Gayagayalnternal
Contott.2r2
Gambar 2.3 Gaya dan tnomen el,*temal pada body ekuivalen
Turunkan persamaan gerak dari osilasi angular compound pendulum seperti

yang dinyatakan pada Gambar 2.5(a)l
Jawab:
Turunkan persamaan gerak dari sistem yang terlihat pada Gambar 2.4(a)l
Misalkan 0Q) adalaharah perpindahan batang ccw yang diukur dari posisi
SoIusi:
keseimbangan. Penjumlahan momen menggunakan free body diagram dari
Misalkan x adalah displacement dari balok. Sudah kita tetapkan bahwa arah Gambar 2.5(b) diperoleh:
x positif adalah ke arah bawah. Free body diagram eksternal dan efektif
diperlihatkan pada Gambar 2.4. Dari gambar tersebut terlihat bahwa gaya LMou,, =ZMon,,
statik tercipta dikarenakan displacement dari pegas yang memiliki konstanta
k. Jika x diukur dari keseimbangan statik maka gaya statik dapat diekspresi- L
^- ilt-O+ nt-g-t: L:L
kan dengan persamaan berikut:
"2
-ntg-stn9
t2 2 2
12.. r
F, = k(x+ ful) 1,^L
m 0+ my:sin9:0
-lt'
T"f"
ll"
&(x + a.r)
3 "2
b
l, fr',r lni
Gumbur 2.4 Free body diagr"am Contoh 2.1
Dengan menerapkan hukum kedua Newton diperoleh:
ZFr,, =LFur
1[ ) *-'"
(a) (b) (c)
mg-k(x*A,)-")=*',
Gombor 2.5 Free body diagram, Contoh 2.2
52
53
Dengan deret Taylor diperoleh untuk 0 yang kecil maka sinO :
sehingga persamaan di atas menjadi: 0
k
@=
,11
ii*8e=o
2L
@,=2 tt 1'=4
T
2.2 Getoron Bebos Tok Teredom SDOF
sistem getaran sDoF paring sederhana hanya
,,=*rF,
terdiri dari satu massa dan satu
peg1s, seperli dinyatakan daram
Gambar 2.6a. Getaran ueuu.-ioor, tut
teredam ini hanya mempunyai safu konsentrasi Di mana a,, sebagai frekuensi pribadi (radldet),
bergantung pada sebuah pegas. pegas merupakan
massa dan massa tersebut
(Hz:l/s), dan T adalah periode getaran. f, frekuensi pribadi
penopang massa dengan
asumsi kekakuan massa yang diabaikan.
Hukum-Newton"kedua sebagai Bila benda diberi simpangan dan
dasar gerakan pegas-massa ini dijabarkan kemudian direpas maka benda
daram benfuk persamaan 2.5, yaittt: akan bergetar pada fieku-ensi pnuuJinru tersebut
sehingga dapat diketahui dari
k.x: w: m.g persamaan yang lerah dituris
di atas. Bila massanya kecir dan
(2.s) kekakuan_
nya besar n.raka frekuensi pribadinvu
Demikian juga sebariknya,
besar ou' t'tut'ua#iui."l
ryru1,
-rk; ri"il;ii,
,l;[m:'va ,nuuamru
posisi lcsctirnbangan slatis Hukum kekekalar
k.A adatahn",.,l,'liffi kinetik dan energi
potensiar
il}lI',:i:ffiX ilfti
posisi tanpa pcrcgggg
*
lol
.L
A
Gambor 2.6s Diogrant benda bebas getaran
Simpangan awal diperoreh sesuai dengan

masso-pegas l;
_i___
'x =F&: dan gaya yang bekerJ'a .F. sama dengan rumus statika, yaitu I
massa ilJu dikalikan i

I
gravitasi. Efek defleksi 'x' menyebabkan

massa berosilasi. Jika diasumsikan
tidak te{adi gesekan benda ter:hadap udara maka gerakan Go m b u 2. 6 b S i s t e m p e g o s.,,, r,.r r ;;, ;;: :; r;:,, r:r,,
rr'
sebuah benda
9Tgg hanya dirumpu pegas tanpa beban ruar. Hal ini disebut getaran bebas d ,_ \ \
SDOF. jV +u)=oZ
Beberapa persamaan berikut digunakan untuk Pada Gambar 2'6(b),pegas
menurunkan persamaan dan massa mengarami simpangan
getaran dengan metode energi, yaitu: Energi kinetik yang teqadi p"O" sejauh .x..
rrrr"lrrg m.rguluri simpangan adalah:
T
Lz Konstanta' c dan s' adalah konstanta yang akan dicari dari persyaratan
l: -rrtx- sedangkanenergipotensialpegas U: . kondisi batas yang diberikan.
lW'
Substitusikan persamaan 2.7 ke persamaan 2.6, sehingga persamaan 2.6
I !P*:.
Jadi T +IJ- ntxta atau T+U:C, menjadi:
22
C(nts' +k) =o
$tr*u)=o=m*
i+k * Karena ' C ' tidak boleh nol, maka persamaan 2.7 menjadi:
Sehingga, mi + kr = 0
msz +k=0
Penurunan untuk mendapatkan persamaan getaran bebas tak teredam
sederhana ini dapat dilakukan dengan penerapan hukum Newton kedua ( k \'/'
untuk gerakpada massa m, yaitu dengan persamaan berikut:
Hingga .s=*l -- -+
I io), (2.8)
\ n,)
m.x: I F (persamaan Newton-2)
Harga 's' pada persamaan 2.8 harus merupakan bilangan riil sebagai
m.x: w - k.(A+x) (pernyataan I F dalam bentuk 'usaha') syarat getaran terjadi. Syarat lain berhubungan dengan parameter frekuensi
pribadi atau frekuensi natural dalam satuan radian/det dan frekuensi ini
:w-k.A-k.x
diperoleh dari persamaan berikut:
karena k.A w maka diperoleh persamaan m.x : -k.x. Model matematika
:
fk
persamaan getaran bebas tak teredam pada sistem sahr derajat kebebasan
dengan cara Newon juga diperoleh:
,,,=
l; (2.e)
Syarat terjadinya getaran yang lain adalah harga frekuensi natural atau
nl x+k x =0 (2.6)
frekuensi pribadi harus positif dan hal ini mudah dipenuhi. Harga ,s. agar
m dan k merupakan koefisien tertentu sistem yang menyatakan masa dari merupakan bilangan riil, agar kombinasi harga 'm dan k' harus sesuai.
lamp mass dan kekakuan pegas. ' k'
adalah idealisasi dari kekakuan asumsi
Parameter lain dapat diturunkan dari frekuensi natural adalah:
pegas yang menopang idealisasi massa ' m ' dengan koefisien kekakuan ter-
tentu dari sistem persamaan diferensial orde-2. nl
T =2n =2n (2.10)
Solusi persamaan 2.6 dapat diperoleh dengan menyatakan solusi 0, k
simpangan getaran sebagai fungsi transien yang umurmya diasumsikan
sebagaifungsi eksponensial. Solusi asumsi ini diikuti sesuai tahapan, misal-nya
Sehingga frekuensi natural dalam satuan sesuai pakar yang diberi
kehormatan, yaitu Hz, menj adi:
dengan membuat turunan pertama dan kedua persamaan solusi diferensial,
meskipun dengan konstanta. Turunan kedua ftrngsi yang masih mengandung 1l
konstanta tidak dalam bentuk angka, dimasukkan dalam persamaan 2.6- Jikz t'-i - 2n (2.11)
metode sistem ekuivalen yang digunakan maka ' m",,' dan tn: k"d' . 'k:
Asumsi solusi dari persamaan 2.5 merupakan pemisalan sederhana dengan Dua nilai ' s ' diperoleh dari persamaan2.S dan ' s ' merupakan akar dari
fi;ngsi eksponensial adalah sebagai berikut: persamaan kuadrat. Persamaan ini dikenal sebagai Persamaan Eigenvalue.
Bentuk solusi umum dari persamaan eigenvalue tersebut memperhatikan
x(t) = 9"" (2.7)
kemungkinan berlaku dan tidak, yang merupakan bilangan imajiner adalah:
t
56 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Getaran Bebas Sistem Satu Deraiat Kebebasan 57
,(l)= C,ei'u'r i C,e*i"'t (2.12)
Asumsi solusi persamaan 2.12 dinyatakan hanya dengan tujuan bahwa

Danbeda phase Q=,* (2.1e)
ekuivalensi persamaan ini (bentuk eksponensial) dapat disetarakan atau

[?)
diganti dengan ekspresi lain, sebagai persanmau trigoneomelri. Persamaan Respons getaran untuk sistem satu derajat kebebasan yang diwakili oleh
trigoneometri dengan sifat khas osilasi umum yang menyatakan simpangan persamaaan 2.17 diplotkan seperti terlihat pada Garnbar 2.6c.
getaran. Identitas kesamaan dengan trigonometri dengan menggunakan
identitas sebagai berikut:
elioilt = cos coilt + i sin al,,t (2.t3)
Maka persamaan 2.13 dapat ditulis kembali menjadi:
,(r) = A, cos {rJ,,t + A. sintui ,,t

(2.14)
di mana A1 dan A:adalah konstanta baru. Konstanta C dan C atau A dan A

dapat ditentukan dari kondisi awal sistem. Jika nilai dari displacement x(t)
dan kecepatr, ,(l) =(A*1atft) dispesifikasikan menjadi xorian x. pada

t - 0,makapersamaan 2.10 dengan kondisi awal adalah:
x(t=o)=Ar =x,,
Q'15) Gambar 2.6c Respons getaran bebas SDOF
x(t =0)=0),,A, = xo Namun biasanya persamaan diferensial getaran bebas tak teredam satu
derajat kebebasan ini ditulis dengan mensubtitusikan persamaan 2.10 ke
dengan mensubstitusikan persamaan 2.15 ke dalam persamaan 2.14, diper-
persamaan 2.5 sehingga bentuk sederhana menjadi:
oleh:
x+afx=0 (2.20)
= x,,cosLt),,t +!!-sinc't,,t (2.16)
'(r) 0,
Persamaan 2.16 juga dikenal sebagai persamaan getaran harmonik
fungsi waku yang dapat disederhanakan menjadi:
Sebuah mesin dengan berat 500 kg diinstalasi di atas fondasi elastis yang
,(l)= A(sinat,,t+Q) (2.r7) memiliki konstanta pegas 7 x 10s N/m. Tentukan frekuensi natural sistem
tersebut. \
I
t
i
Dengan amplitudo ,4 = ,;.I (2.18)
Solusi:
Sistem dimodelkan sebagai pegas-massa satu derajat kebebasan SDOF, dan
frekuensi natural SDOF dihitr"rng dengan persamaan 2.8, yaitu:
t
:l
Getaran Bebas Sistem Satu Derajat Kebebasan 59

5B Dasar-Dasar Getaran Mekanis
Maka frekuensi natural sistem dengan ' o),, atau f,, ' adalah:
,. 0,, I fkl
tn 2n 2r t_ -
\r,- W=5'e6 Hz o,o, ,.l"' .ur.".
-2x
(D=
^tr:l
\ m l4m\k, l + k,)
atau
f' =0,, = 'I k,k, ,f"' ,,

Tentukan frekuensi natural dari gambar dibawah ini. Asumsikan J"=i;= 4"14r,(k,.t )) "'
pulley diabaikan dan getaran terjadi dengan tidak ada friksi!
Jawab: Cohtoh
Getaran pulley diasumsikan dengan tanpa BENTANGAN
gesekan dan massa pulley diabaikan.
Tegangan tali menjadi konstan dan sama
dengan berat W dari massa nt. Gaya yang
bekerja pada pulley-l ke atas sebesar 2 I4 dan
gaya yang bekerja pada pulley-2 ke bawah
sebesar 2 W. Asumsikan jika titik pusat pulley-
I bergerak sejauh 2Wk1 maka titik pusat
pulley-2 bergerak sejauh 2Wk2 Sehingga total
perpindahan massa m adalah:
BENTANGAN g * 2O(} >< Id lrl/rrr2
KABEL
f :3-S >< !fi-+rrra
.E * IlO(} >< !07 l{y'rrr?
I ,, _2w)
-[ r: I (} crrr
r, k, )' (*) {tt}
hka k", menyatakan konstanta pegas ekuivalen sistem, maka:
Gambsr 2.7u Bebou patln bctrrang lrcist
L=r*( l-* 'l: 4w(kt+k:)
Sebuah pabrik menggunakan mesin pengangkat dan pemindah barang tipe
k., I k, k, ) k,k , ioisl. Hoist digantungkan pada
sebuah batang sebagai bentangan yang dapat
bergerak sepanjang lintasan. Beban diikatkan pada kabel. Idealisasi sifat
, k,k. pegas pada hoist diberlakukan untuk beam dan kabel yang dihubung seri.
t't a(k,+ k,) Model hoist seperti pada Gambar 2.7(a).
\
Persamaan getaran dengan kekakuan ekuivalen menjadi sebagai berikut:
Tentukan:
- Frekuensi natural sistem ketika hoist digunakan untuk mengangkat
m x+k",, x =0 benda sebesar 800 kg dengan panjang tali 9 m.
f
60 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Getaran Bebas Sistem Satu Der
Jawab: Dalam hal ini, c

dan s adalah konstanta yang akan dicari. Substitusikan
persamaan 2.7 ke dalam persamaan 2.21 sehingga persamaannya menjadi:
Langkah pertama yang dilakukan adalah membuat asumsi agar persoalan ini
dapat dijawab dengan menempatkan hoist di tengah bentangan batang. C(ms' + cs + k) =o (2.22)
Konstanta kekakuan dapat ditentukan menjadi:
Karena ' C ' tidakboleh berharga nol maka persamaan 2.22menjadi:
. 48EI 4r(2oox to' Nf m'\(:,s* to-'m'\
l-
"n- t
_
=1,13*10'L ms'+cs+k:0 (2.23)
(s,t,r)' m
Persamaan 2.23 dlkenal sebagai persamaan karakteristik dan persamaan ini
Konstanta kekakuan kabel menjadi: mempunyai dua akar dai runrus ABC, yaihs:
*)'(zo.o"to'wf *')
k =AE _r(o,t =6,98*t0,L c
c
_l
cl t-'
"L9nt - --
2m
-L
f,
2*) (2.24)
Dengan kondisi kekakuan bentangan dan kabel dipasang seri maka:
k- 11 =9,73r 10' L
cq
I m
k,,'k, l,l3xtTsN/m 6,98x108N/m
Jadi frekuensi natural sistem adalah:
rE- 9,73x107N/m
=3,49 xl02
'r=l;= rad/detik
I
2.3 Getoron Bebos SDOF dengon Viscous Domping a. Sistem getaran b. DBB
Gombar 2.7b Sistern pegas-massa redamqn viscous

Sebuah sistem getaran bebas dengan redaman viscous SDOF dinyatakan
pada Gambar 2.7(b). Jika ' x ' diukur dari posisi kesimbangan terhadap Dua akar dari persamaan karekteristlk2.Z4 adalah akar dari persamaan
gerakan naik-turun massa ' m ', maka dengan menggunakan hukum 2.21 yang dikenal sebagai eigenvalue. Bentuk solusi umum dari persamaan
Newton-2 diperoleh persamaan umum getaran bebas teredam dengan tersebut adalah:
redaman viscous untuk satu derajat kebebasan, yaitu:
x(r)= C,e"" +C,e"'
md2x/dt2+cdx/dt +k x (2.2r)
Substitusikan persamaan2 .24 padapersamaan 2.25 menghasilkan:
Seperti untuk solusi defleksi SDOF tanpa redaman, solusi persamaan
getaran SDPF dengan peredam dapat diperoleh dengan asumsikan bentuk -' * *
eksponensial yaitu:
x(t) = C,.n-;.'[{i"1' r,.n-*-@ (2.26)
x(t\:9"" (2.7)
t
C1 dan C2 adalah konstanta yang dihitung dari kondisi awal x (0) dan 4. Rasio Frekuensi
dx/dt untuk t : 0. Solusi defleksi dengan mengasumsikan eksitasi berupa Rasio frekuensi adalah perbandingan antara frekuensi redaman terhadap
gaya sama dengan nol disebut sebagai solusi transien atau x,(t). Solusi frekuensi pribadi, sesuai persamaan berikut:
defleksi dengan mempertimbangkan hubungan atau pengaruh F(t), yaitu
eksitasi dari variasi bentuk asumsi gaya akan dibahas pada Bab III. Solusi
p: coo I cDn (2.31)
defleksi ini disebut solusi Sready State dengan notasi x.(t). Defleksi total Akar persamaan (2.24) sekarang dinyatakan dalam ( sehingga
merupakan penjumlahan dari x,(t) dengan x.(t). persamaan (2.24) menl adi:
Solusi persamaan transien dalam bentuk lain dapat diberikan, yaitu:

-{o,,(t)
s,, =(-( !"@-)r, (2.32)
x,(t): e (Cr coS 1116 (t)
+ Cz sin roa (t) ) (2127)
Parameter evaluasi dari persamaan getaran berikut ini diperoleh dari Solusi defleksi dengan asumsi .fungsi ekponensial sederhona untlk
Persamaan 2.27,yaitu: solusi transien (asumsi tanpa eksitasi gaya) dapat dinyatakan dalam tiga
tipe. Ketiga solusi ini semuanya dapat diaplikasilan. Masing-masing
1. Redaman kritis dengan notasi, 'c"'
Selain frekuensi pribadi dengan notasi rll,,, parameter baru yaitu redaman
kritis c" sebagai redaman maksimum yang memungkinkan sistem (2.33a)
getaran masih dapat meredam gerakan, sehingga:
(2.33b)
(c )' k
| ' I ---0
l2m) m
(2.33c)
k
atau c = 2nt = 2ma (2.28) Konstanta C1 dan C2 diperoleh dari pengamatan atau asumsl
nt
pengamatan untuk dua kondisi di mana getaran terjadi. Asumsi utuk
2. Rasio Redaman kedua konstanta ini tidak hanya untr-rk defleksi pada wakh-r tertentu,
Rasio redaman dengan notasi (
didefinisikan sebagai perbandingan tetapi juga dapat dilakukan untuk percepatan dan kecepatan pada waktu
antara konstanta redaman terhadap konstanta redaman lcritis, sehingga yang ditentukan. Tentu saja asumsi untuk kecepatan dan percepatan
rasio redaman sama dengan: berhubungan dengan kondisi turunan pertama atau turunan kedua dari
salah satu persamaan 2.33(a) sampai persamaan 2.33(c) yang dipilih.
rc (2.2e) Setelah kedua konstanta ini dapat ditentukan dari kondisi batas yang
5-
cr, diberikan (asumsi atau memang pengamatan), maka plot Respons
Dinamik SDOF ( tampilan kurva percepatan, kecepatan, defleksi, Edyz,
Substitr.rsikan persamaan 2.28 ke persamaan 2.27 sehingga:
atau a(t), v(t), x(Q, fO, sebagai fungsi dari waktu) dari getaran bebas
C -C", dapatdibuat s
-L(D
/ilt
--L Znt Evaluasi kinerja getaran lamp mass terdiri dari dua bagian, yaitu
3. Damping Frekuensi dengan notasi ro6 evaluasi dari kurva respons dinamik, dan evaluasi dari kurva respons
Damping frekuensi merupakan parameter sesuai hubungan berikut ini: frekuensi (F(t) / x(t) sebagai fungsi dari roa r o,.). Respons frekuensi
cD,i:{.0,-(1 - (2)
05 Q30)
dibahas pada kondisi getaran dengan penerapan eksitasi. Eksitasi berupa
gaya dan perpindahan ini dapat bekerja pada setiap asumsi pemodelan
H
rr
lamp mass. Akar karakteristik 's1 dan s2' adalah akar alami dari Persamaan ini menunjukkan bahwa frekuensi getaran teredam adalah
persamaan 2.30, sehingga perilaku dari solusi persamaan 2.30 ter- sama dengan:
gantung pada besaran redaman.
1_
Tiga kasus kondisi respons getaran benda terhadap beban luar yang a,, =!=a,,J1-e'
L
(2.36)
diberikan sebagai beban kejut dari tiga harga ' ( '. Kasus ini dinyatakan
dalam nomor '5' , '6' , dan nomor '7', berikut ini: Solusi altematif dari persamaan 2.34 adalah:
5. Under Danrped
*(t)= 71u-{''lo"'t t'n(a4t + Qn) (2.37)
Utder dtunping atau kondisi teredam Getaran adalah kondisi osilasi
atau gerakan getaran benda dengan sistem getaran yang ada mampu 'l'
, Ir, q ,,,
meredam getaran tersebut sampai berhenti. Ideal waktu berhenti adalah * ,n
dengan,
tak berhingga. Kondisi ini dicapai dengan syarat ( < 1.0 . Untuk kasus
ini, '( (2-l )' menjadi negatif dan akar persamaan karakteristik menjadi
A
t ,r,t )
(2.38)
sebagai berikut:
s,=(-( +i,,[r()r,, (2.34) dan. g., = tatt-t[---a"l-l (2.3e)

l*n+(a,*,, )
Jika akar persamaan ini dimasukkan ke persamaan2.30 maka menjadi:
Getaran yang digambarkan oleh persamaan 2.35 adalah gerakan
x(r) c,."(-c.''[4)'"' * r..nl'-t'[4)'"' harmonik dari frekuensi getaran teredam a6tetapi dengan adanya faktor
=
n-(.o"
t . Amplitudo gerakan harmonik menjadi semakin mengecil
Persamaan ini sama dengan persamaan 2.33(a). secara eksponensial terhadap waktu, sesuai Gambar 2.8.
Persamaan di atasjuga dapat ditulis seperti salah satu dari kedua bentuk
berikut:
* (t) = A."-c",,' si u(r[1 .r,., * O)
= s-(,""
t
(c,.sin"[4.r,.t + C,cosr[1 .r,,.r)
Persamaan ini sama dengan persamaan 2.33(b).

Konstanta 'C1 dan C2' ditentukan dari Initial Condition atau kondisi
awal misalnya, t : 0, x(0) dan dr/dt= xa . Persamaan 2.33(b) menjadi:
-r,,,,( x(0)+( a,, < I,0

x(t) =s
xo n. r,-(n r,, t+
[ -r,,, )
x,,cosr[q
Gfrmbar 2.8 Getaran teredam C
a,,rll -e' Untuk kasus gerak berosilasi under damped, amplitudo osilasi
-------r,,,,,[]
I
t ) mengalami penurunan secara logaritmik 6. Dan ' 5 ' didefenisikan

(2.3s) sebagai perbandingan amplitudo getaran satu dengan gelaran berikut-
nya secara berurutan yang dapat diekspresikan menjadi sebagai berikut:
E
Kondisi awal, t: 0 dengan xu dan ,r o, maka persamaan 2.38 menjadi:
I
*(r)=lr,*l
r xo+o),,xoll
\l (2.46)
(2.40)
L \ )) "-'',
Terlihat jelas bahwa persamaan 2.43 adalahtidak periodik, karena untuk
e-""'t )0 pada t -+@. Getaran kondisi dengan gerakan menuju nol
Secara iil penurunan
logaritmik 'rf ini diperoleh dari hasil pengukuran dapat diamati pada Gambar 2.9(a).
dengan alat ukur osiloskop, dan damping rasio riil dapat dihitung
dengan persamaan berikut: x(r)
(2.41)
Redaman Kritis
Data riil kecepatan x(t) durgan 'x dot ataudx/dt ' dan data percepatan dari
x(t) dengan 'x clubble dot atilr df ld( Juga dapat digrrnakan r.ntuk meng-
hitung parurunan logaritmik 6, yaitu dengan persamaan berikut:
Gambar 2.9a Getaran dengan redaman hitis (: 1,9
(
D=/rlouo, ) I
(2.42)
Lebih jauh, dengan memperhatikan pola variasi kecepatan dari solusi
untuk mendapatkan persamaan respons dengan mengambil harga ( : 1
Ix(r + {, ).J dan dengan memasukkan kondisi awal;;(0) dan i (0), maka didapatkan:
dx'ldt' \ x = e'o"' {[ *(0 ) + a,x( 0 )t + x(0 )]

b:/rl -
I
(2.43)
I
Gambar 2.9(b) menunjukkan tiga kemungkinan jenis respons dengan
r(r +
I 4, ).,1
simpangan awal x(0).
Critical Damped
Critical Damped atau Redaman Kritis adalah kondisi getaran bebas *(o>> o ;
dengan harga (: 1,0. Untuk kasus ini, dua akar persamaan memiliki *(o)-o
harga sama, sehingga karakterisitik menjadi sebagai berikut:
*(o\ <o
c
S, = ,S" = --I:- = -66- (2.44)
ztn
Karena akar persamaan karakteristik getaran ini dengan harga sama,
maka persamaan umum getaran disederhanakan menjadi:
,(t\ =(C, + C,t).e'"'t (2.45)

Gsmbar 2.9b Redaman b'itis (: 1,0 dengan vcu"iasi kecepaton
F
Gsmbar 2.9c Simpangan apetiodikdengan (> 1,0
7. Over Damped
Over damped atau redaman berlebih merupakan kondisi benda masif
atoru hj bergerak atau tak berosilasi karena ( > 1,0. Untuk kasus ini . -i(o)-(e - 'l(-)a,*101
dengan (('-1), Sr dan Sz berharga positif dan akar persamaan
zr,rlq, _ t
karakteristik kondisi over damped adalah:
Gerak ini merupakan fungsi yang menurun secara eksponensial terhadap
s, =(-(.G' J)r,........ dan waktu seperti terlihat pada Gambar 2.9(c). dan disebut aperiodik
Persamaan 2.51(a) dan 2.51(b) menjelaskan persamaan aperiodik, yang
t, =(-q -ffi),,, (2.47) berarti tidak mengalami siklus walaupun hanya untuk satu periode. Contoh
pada Gambar 2.10(a) merupakan kondisi overdamped untuk kasus
Jika akar persamaan ini digunakan pada persamaan 2.26 maka hasilnya x(0) : 1 mm, damping ratio ( : 1,2 dan cDn : 3 radldetik.
adalah: oa -1rud/t, t - 1.2, x(O\- Imm,
-')'n'
r(r) = c,.nl'.J" * r r."(-'-G')"' (2.48)
Dengan kondisi awal x (0) : xo dan x(0) - ,ro, mak? C1 dan C2 pada
persamaan 2.48 menjadi: E I
I
t
x,o,((,+"[C - t)+ x,
c,= (2.4e)
z.i,rl( l
*l
cr=
-xo'n(e -G=)-+ (2.s0) ,#,;: ;::;.,, ;:;::,;,; ;;:,
2^,;r1(-
Amplitudo maksimum terjadi di t : 0 dan itu dapat dilakukan dengan
memasukkannya pada persamaan di bawah ini sehingga untuk ampli-
tudonya diperoleh:
Getaran Bebas Sistem Satu Derajat Kebebasan 7t
c,-(c,. Je t)#. .,,(r,. Je t) Dengan mensubtitusikan periode redaman berikut ini:
-''-2x/
1:----!trt _ (2.51b)
2a,,rlq, I
q. . Jc-])*, * ",(r,-,t4 -)
/*,,,[1 '
(q maka pengurangan logaritmik di atas menjadi:
R
2nC
Cara sederhana untuk menentukan jumlah redaman yang ada dalam suafu 6-
sistem adalah dengan mengukur laju perubahan osilasi bebas. Makin besar
redaman, semakin besar pula laju peluruhannya (pengurangannya). Per-
hatikan getaran teredam yang dinyatakan oleh persamaan umum 2.35 dalam sebagai persamaan eksak. Bila harga ( kecil, ttl = /, diperoleh:
bentuk lain, yaitu:
l-\ 6=2nC
x - xs-e'u,' sin(.r/t - ('a,,t + Q) Gambar 2.10(c) menunjukkan diagram nilai ( yang eksak maupun
Persamaan ini dapat dijabarkan menggunakan grafik seperti pada Gambar pendekatannya sebagai fungsi (.
2.10(b). Dari gambar, istilah pengurangan logaritmik atau logarithinic
decrement didefinisikan sebagai logaritma natural dari rasio dua amplitudo
berurutan. Rumusnya adalah sebagai berikut:
=
'e
E
u c-,,,i,,(,[-ftr,,1, *0) o
6=lnL=ln (2.52a) =tL
e
x) .r;.*) E
uS
3
€a
dan karena nilai sinusnya adalah sama bila waktu ditambah periode redaman
16, fl1ok? hubungan persamaan 2.52(a) menjadi:
-(Lo t,
6=h-:--::--
t+tt I
lnelo','u =(a),,.c,u e.52b) Gamhor 2.10c Pentutrnun Logaritmik Sebagai Fungsi- (
"-4a"lt
Data ini diberikan untuk sistem getaran dengan redaman karena kekentalan:
fluida w : l0 lb, k : 30 lb/in, dan c : 0,12 lb/in per sekon. Tentukan
pengurangan logaritmik dan rasio pengurangan dua amplitudo yang berurutan!
Gombsr 2.10b Laju Pengurangan Osilasi

r
Jawab: Dari sini persamaan yang dibutuhkan diperoleh, yaitu:

Frekuensi natural sistem tanpa redaman ini adalah:
E= !-1,rx"
30 x 386
11 xu
: 34,0 rad / sec
Untuk menentukan jumlah siklus yang harus berlangsung agar amplitudo
berkurang sampai dengan nol persen, hubungan berikut dituliskan dari
Koefisien redaman kritis c" dan faklor redaman ( adalah: persamaan sebelumnya yaitu:
c"= 2m.6n= 2*J!-*34,0= 1,76 lb/in.persec. t 0,693

186 6=2n6 =i-ln2
nn
(=9-0'12
' I,76=o.o6lt dan 6=L=W=0,429
", ,lt_q, "ll-o,06yt 4=9!2=o,tto
-2x
Rasio amplitr"rdo untuk tiap dua siklus yang berurutan adalah:
xt Persamaan terakhir merupakan persamaan hiperbola siku-siku dan

= ei = e''0" = 1,54 digambarkan seperli Gambar 2. 10(d).
x2
H
T
Pengurangan logaritma diberikan oleh persamaan berikut: E
o I , Xn
@=-lnr E
N X,,
setelah n siklus berlangsung. Gambarlah
dengan x, menyatakan amplitudo r
suatu kurva yang menunjukkan
terhadap (
jumlah siklus yang telah berJangsung
agar amplitudonya berkurang 50 persen!
f
E
s
Jawab: !r
#
Rasio amplitudo untuk tiap dua amplitudo yang berurutan adalah: -
x, Xn-l
-lL-xz -
xr x2 x3
-
x
-
"6 E
llt C-A* fr}Et*ril
Rasio x6/ x,, dapat ditulis sebagai:
Gumbar 2.10d Penwunan Logaritmik dengan b = ! 7rr*'
t't xn
t;) t;)={")
n6
t=(;) tt) =e
Canfih2;1 ::',.
untuk redaman kecil, tunjukkan bahwa penurunan logaritmik dapat
dinyatakan dalam energi getaran ' (J ' dan energl yang didisipasi (disebar) Sebuah Underclamped Shock Absorber didesain untuk sebuah sepeda motor
per sikJus /U. dengan massa 200 kg seperti dinyatakan pada Gambar 2.11(a). Ketika shock
Jawab: absober mendapatkan kecepatan awal akibat adanya gundukan di jalan,
grafik hasil displacement sebagai plot fungsi terhadap waktu dicantumkan
Gambar 2.10(e). menunjukkan getaran teredam dengan ampritudo ber-urutan pada Gambar 2.11(b).
x1, x2, xj, ..... Dari definisi penurunan logaritmik 6=lnxr/x* rasio
Tentukan besar konstanta pegas dan redaman dari shock absorber jika
amplitudo dapat ditulis dalam bentuk eksponensial dari deret sebagai berikut:
periode redaman getaran adalah 2 detik dan amplitudo x7 tereduksi menjadi
x, -6 5' t/+-n!a pada kondisi untuk lz peiode
berikutya. Dengan pemyataan 1ain,
=/-o+-
-=e
xt 2! -.... xt.s : x1/4. Tentukan juga kecepatan awal minimum yang menyebabkan
displacement maksimum atau kondisi amplitudo maksimum sebesar 250 mm.
Diketahui:
Massa :
200 kg, kurva displacement terlihat pada Gambar 2.8 (b), periode
redaman (Tt :2 detik , amplitudo maksimum (A) : 250 mm, model
matematika x1.5: x1/4.
Tentukan:
Gumbar 2.10e Laju pengurangan osilasi redaman kecil Konstanta pegas (k), konstantan redaman (c), dan kecepatan awal yang
Energi getaran sistem merupakan energi yang tersimpan dalam pegas menghasilkan amplitudo maksimum 250 mm.
pada simpangan maksimum, atau:
u.=!w1
'2
Pengurangan energi dinyatakan sebagai energi sesudahnya dibagi
dengan energi mula-mula menjadi:
u,;r, y)' - t -e-26=26_ (za)' *......

ut =t -L=, -(
ut [r,,i 2!
Untuk d kecil diperoleh hubungan sebagai berikut:
AU-," (.) (b)
U Gambur 2.11 Sket respons getaran SDOF

--zo
Jawab: Persamaan perpindahan yang melintasi titik tengah atau posisi netal getaran, yaitu:
Penurunan logaritmik sistem adalah:

*(t)= l"-('to"'t 5'nao: fs-i a 'J;7
u :,,,hfh) =,,[f) : tn(t a) = 2,7726 =ffi Displacement maksimumnya sesuai persyaratan adalah 250 mm.
Persamaan getaran dengan menyertakan semua parameter dan konstanta
yang sudah dihitung sebelumnya untuk waktu 't', menjadi:
Dari persamaaan di atas diperoleh damping rasio ( :0,4037.
Jika periode redaman getaran diketahui dengan persamaaan 2.32 maka 0,2 5 = Ae-@.4,rzt(t.4::*Xo,toztt rl, _ p,lOSZ),
r
diperoleh: ,,n= --! = = 3,4338 rad/s Amplitudo maksimum dari identitas diatas adalah:
Trrll q' t -(o,tosz)'
A= 0,455 nt
Persamaan kecepatan diperoleh dengan menurunkan persamaaan berikut ini:

Konstanta pegas sistem diperoleh dari persama aan 2.6, y aitu:
o"
*(t) = ln-( t
1- (a4, sin ad t + a(t cos cDd t )
k :mal, =(zoo)(s,t33B)2 = 2358,2652 N/m
Kecepatan awal xQ : ro saat amplitudo maksimumn ya adalah:
- 0)
Konstantan redaman kritis (c") diperoleh dari persamaaan 2.23, yaittt:
x(t = 0) = x0 = A{Du = ,ltu ,rlt j , atau dengan numerik menjadi,
k
c"=2m = 2ma,, = 2 (zoo )(s,usa )= 1373,s4 N.s / nt
:1.4294
m m/detik
Konstanta redaman sistem (c) diperoleh dari persamaaan2.24,yaitu:
c=e c,=(0,4037 \(tszs,sl )= 554,49a1 N.s/m

Sebuah batang slender memiliki massa 3l kg dan panjang 2.6 m Gambar
Jika diketahui displacement dari massa maksimum terjadi pada t1. Hal ini 2.12(a). Gaya statik sebesar 50 N dikenakan pada ujung kanan batang di P
diperoleh dari persamaan berikut: sampai batang bergerak. Osilasi pada ujung kanan dimonitor dengan sebuah
osiloscope dan alat ini menyediakan data percepatan seperti terlihat pada
sina4t,=[-( Gambar 2.12(b). Skala data 'waktu' kondisi sudah dikalibrasi, tetapi data
percepatan tidak dikalibrasi. Gunakan data yang ada untuk menentukan
sinaut,x sinrEtt=[ -p,r04 :0,9]49 konstanta pegas dan redaman! Juga tentukan kalibrasi skala untuk percepatan!
sin-t (0.9149\
l,=Lx0,3678 s
f
7B Dasar-Dasar Getaran Mekanis Getaran Bebas Sistem Satu Derajat Kebebasan 79
Rasio redaman dihitung dengan persamaaan 2.41.
, 0,405
q::=0,0643
ln'+(o,los\'
Damping Frekuensi dan Frekuensi Natural menjadi:
|*-o.os m-.|*---1.9s m--*{
6
i,
G
(a)
(r,
2x 2r
= 62.83 rad/S
;4
! " = -T, =.:.----------
(0,/ s)
2?
" :- =-%.
-l
vo
,,r.. = 62.96 rails
Jt-(' ,lt-0,0643
l-a
= o.o5 0.t o.l5 Nilai konstanta pegas 'k' dan konstanta redaman 'c' diperoleh berikut ini:
Tim (s)
Waktu (detik) k =7ry?: _z(st)(dz.go\ = 3,te* to, !
(b)
27 27 nl
Gambar 2.12 Sket dan respons getaran Soal 2.2

^ _ t4ma,,( _ 14Q t)(62,e6)(0,0643) .o. , N.,
Jawab: 33m
Solusi persamaan getaran dari permasalahan di atas adalah: Kalibrasi percepatan diperoleh dari analisis keseimbangan statik posisi awal
pada ujung kanan untuk F0, maka posisi tersebut menjadi sebagai berikut:
x+ 3cx+27k x-0
7m 7nt ..(o)=F= 5o
!
\ '' k 3,l9xlooN/m =l,d rrrm
Frekuensi natural dan sistem adalah:
Percepatan awal dihitung dari persamaaan diferensial yang terbentuk, juga
CD =.1-
W3cOan L=- untuk F0 yaitu:
" \7m ' l4ma,,
Dengan menggunakan data yang diketahui dari osiloskup, periode redaman *(o)=-f*.O-ff-to)=
dari getaran bebas diperoleh 0.1 detik. Nilai penguragan logaritmik
ditentukan dari data osiloskop dan dengan persamaan 2.40,menjadi berikut: 27F.tgxlo4N/,n),^ \ . ..ffi
/ .. \ ---7OTid-@'oo^^,.
t o m) = -6'j5
-
\
u=rl .,1+
x(o, r s)J
l=n,[*)
\z /
=0,405 Sehingga skala kalibrasi menjadi sama dengan:
I
6,35 m/s2__t t.tnt
It -..-:t
unlt =- '"'
J ,'
I
80 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Getaran Bebas Sistem Satu
Persamaaan 2.53(a) digunakan untuk persamaaan gerak pada kondisi

2.4 Geloron Bebos SDOF Coulomb Domping sampai tanda arah kecepatan berubah atau kecepatan menjadi iama dengan
Coulomb damping adalah asumsi sifat redaman dari kelakuan dari koneksi nol' Solusi dari persamaaan 2.53(a) menggunakan persamaaan 2.55 dan
atau hubungan benda lamp mass yang terjadi akibat benda itu bergesekan
dengan permukaan kering atau permukaan yang bersifat dry friction dari dua kecepatan sama dengan nol atau ;[Ol:0 digunakan sebagai kondisi
permukaan yang memiliki sifat sliding, yaitu meluncur satu dengan yang lain. [.,, .,/
Contoh permukaan asumsi Coulomb damping adalah axle friction atau awal, sehingga diperoleh:
Landasan Luncur dengan tumpuan joumal bearing, dan belt f iction dengan
Landasan Rolling. Apapun kondisi riil Landasan Luncur atau Landasan x(r)=[t-++] co.s,..t-Pms l-=,
Rolling, kedua landasan ini dimodelkan sama, yaitu model 'redaman'. Di (r)"k*,,@, =4 (2.s4)
sini kita akan membahas massa sliding pada permukaan kering sebagai
Kecepatan kembali berubah tanda pada t =2nf at,, sehingga defleksi yang
bahan analisis. Namun hasilnya secara kualitatif dapat digunakan pada
semua bentuk coulomb damping. Dengan mengikuti asumsi massa slide tery'adi sesuai dengan hubungan berikut ini:
pada permukaan kering, seperti tercantum pada Gambar 2.13, gaya gesek
yang menahan gerakan antara massa dan permukaan dapat ditentukan. ,(z)= 5 -4to's (2.ss)
Coulomb menyatakan bahwa gaya gesek yang timbul, mempunyai harga \r,, ) k
sebanding dengan gaya normal yang timbul antara massa dan permukaan dari Solusi dari persamaaan 2.53(b) berhubungan dengan parameter awal
bidang gesek. Konstanta yang berfungsi sebagai penyeimbang tersebut adalah
koefisien gesekan kinetik dengan notasi 'p.' Karena gaya gesek selalu x(0) =6 dan *(0) = 0 adalahsebagai berikut:
menahan gerakan yang teq'adi, maka arahnya berlawanan arah kecepatan
pergerakan benda. Penerapan prinsip Coulomb penting untuk mengetahui
jumlah siklus tertentu dari getaran bebas SDOF dengan kondisi massa dan
*Q)=(t -ry)cost.,,t.ry (2.s6)
parameter pegas-damper teftentu. Tujuan pembuatan model getaran ini dibuat
sejalan dengan asumsi gesekan pada permukaan getaran sebagai yang Perhatikan tanda '+' pada persamaan2.56 dan tanda'-'pada persamaan
menghentikan gerakan. sebelumnya. Persamaaan 2.54 menggambarkan gerakan sampai kecepatan
berubah tanda atau dengan kata lain terjadi kecepatan sama dengan nol, yaitu
Aplikasikan hukum Nemon untuk diagram free body pada Gambar
2. I 3 (b) men ghasi lkan persamaaan diferensi al sebagai berikut :
pada t = E/o,,. Kondisi tersebut terjadi dengan defleksi sama dengan:
(^) 2urtts
nii* t* = -pn1g *, o (2.53a) xl ^
l=-d+ (2.s7)
- /
[,o,, k
mx+ Ax =pmg x <0 (2.s3b) Gerakan satu siklus sempuma digambarkan dengan persamaaan 2.54
dan persamaaan 2.56. Amplitudo berubah dari kondisi awal ke kondisi
Asumsikan sistem satu derajat kebebasan dengan getaranbebas seperti pada
berikutnya dengan hubungan persamaan sebagai berikut:
Gambar 2.13 dengan kondisi awal massa berpindah sejauh '6' ke kanan. Gaya
pegas mendorong massa ke titik keseirnbangan dangan arah kecepatan negatif.
Persamaaan 2.53(b) diterapkan pada setangah siklus pertama dari gerakan *(o)-,,[f) =Ioff (2.s8)
sampai kecepatannya menjadi nol, kemudian persamian 2.53(a) diberlakukan
untuk siklus selanjutrrya. Pembahasan beriklrt ini diawali dari persamaan 2.53(a).
il
Periode masing-masing siklus adalah:

,(,) -v&
lu-ro,- 4ff),o,,,:,,t
2n =
(2.se)
(D (2.61)
,( ,, -!\t- < t < 2,,
r
fr*--.r- f \ 2)a il tr)
--tt
/\
rl z,,J-l=5_ 4,,vns (2.62)
[ ,,,) k
Dari persamaaan 2.62 dapat dinyatakan bahwa displacement pada akhir
siklus adalah dengan harga sebesar ' 4pmgft ' rebih kecil dari siklus
sebelumnya. Amplitudo selanjutnya dari getaran bebas ini akan berkurang
m-** secara periodik dan linier sesuai hasil perhitungan menggunakan persamaan
2.60 dan persamaan 2.61. Kurva sDoF getaran bebas diasumsrkan diredam
oleh gaya friksi coulomb menjadi sebagai Gambar 2.14.
(D)
[J**
(c)
Gaya eksternal Gaya efektif
Gamber 2.13 Free body diagt'rutt coulomb damping
Coulomb damping tidak mengubah harga frekuensi nahral. Metode

matematika induksi digunakan untuk mendapatkan persamaaan defleksi t perpindahan 0.001 m
terhadap dua kondisi waktu yang dibahas sebelumnya. Berikut ini per-
pindahan dari massa pada setengah siklus dengan persamaan sebagai berikut: Gombsr 2.14 Plot persamuaan 2.60 dan 2.61
Asumsi pengurangan secara konstan untr:k harga amplitudo te{adi

x(t) =[u -,r,, - rry)"os a,,t .
ry (2.60)
sebagai akibat upaya mengatasi gaya gesek. Namun demikian gaya gisek
penyebab mengecilnya arnplitudo (disebut gaya gesek tersimpan) lebih kecil
daripada gaya gesek coulomb, sehingga:
2U-\t<t<2(,
); rl,( ,,t)l=u,nr (2.63)
l( ,,,)l
f
84 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Getaran Bebas Sistem Satu Deralat Kebebasan 85
Simpangan dari gerakan ceases selama 'n' siklus, di mana 'n' adalah titik keseimbangan. Diamati bahwa periode gerakan terjadi sebesar 0.5 detik
integer, terjadi pada kondisi sebagai berikut: dan amplitudo dapat mengecil sebesar l0 mm pada siklus berikutnya.
k6 1
(2.@) Tentukan:
4pmg 4 Koefisien gesek kinetik dan berapa banyak siklus dari gerakan sebelum
Gerakan ceases sebagai simpangan konstan dari titik keseimbangan gerakan ceases.
sama dengan prns lk akan dipertahankan. Alasan utamanya adalah secara Jawab:
fisik gerakan semua sistem ceases dengan coulomb damping selalu terjadi
Frekuensi natural dihitung dan diperoleh sebagai berikut:
Coulomb damping dalam beberapa bentuk, seperti gesekan axle dalam
bantalan jurnal, dan gesekan pada belt. Respons sistem dengan redaman ini 2x 2n 12,57 rad/s
atau bentuk lain dari coulomb damping, dapat diperoleh dengan cara yang '' =rT =-----
0)-
0,5 s
=
sama seperti respons pada massa yang sliding.
Pengurangan amplitudo diekspresikan sebagai berikut:
Bentuk umum dari persamaaan diferensial untuk getaran bebas sistem
linier dengan hanya coulomb damping sebagai sumber redaman adalah:
LA=4Fng =41'g : lo mm
lp" k0,
tnt
| '
I
x<0
x+o.x:i Dengan menyusun kembali persamaaan di atas maka akan didapatkan
,IF, Q.65)
koefisien gesek sebagai berikut:
|- ' .r>0
|.,, LA (o,ot m)(tz,sz
r- =---oi,
rad / s)
p =0,04
Dalam hal ini Fr adalah besaran da"i gaya redaman coulomb. Penurunan 4g--' l(o,at nt/ s')
amplitudo 'AA' persamaaan siklus gerakan diperoleh dengan persamaan
berikut: Banyak siklus dari gerakan sebelum gerakan ceases yang terjadi menjadi.
4F, rrl'6 I (t z,sz rad / s)(0, t 5 nt)

A,A=------
m@;,
(2.66)
4ttq 4 t(o,ot)(o.at n/ s')
-!=
4
ts
I
Pembahasan SDOF ini sesungguhnya termasuk getaran bebas teredam.
Hal utama yang menyebabkan SDOF teredam adalah gangguan gesekan
coulomb. Gangguan lain atau gayaluar dan sengaia diberikan, yang selanjut-
2.5 Ringkoson
nya disebut eluitasi gaya atau beban ini, diberikan pada sistem getaran Getaran bebas pada satu derajat kebebasan terdiri dari getaran bebas tak
bebas dan dibahas pada bab benkutnya, sebagai getaran SDOF tak bebas. teredam dan getarant bebas teredam. Getaran bebas teredam dibagi menjadi
tiga kondisi yang diirrdikasikan oleh besarnya rasio redaman l, yaiht
C-ontohr2.7 I .
underdamped di mana (< l, critical damped (:1 dan overdamped C, t.
Untuk underdamped, respons getarannya berosilasi. Sebaliknya, pada critical
Semua percobaan dilakukan untuk menentukan koefisien gesek kinetik damped dan overdamped, respons getarannya tidak berosilasi.
antarbalok dan permukaan. Balok dipasangi pegas dan bergerak 150 mm dari
r
B6 Dasar-Dasar Getaran Mekanis
2.6 Pertonyoon unluk Pemohomon 2.7 Sool

l. Jelaskan perbedaan dari:
1. Sebuah sistem massa-pegas memiliki periode natural 0.25 detik.
Berapakah nilai periodenya jika konstanta pegas:
a. SDOF dan MDOF ditinjau terhadap idealisasi benda lamp mass.
(a) dinaikkan 40o/o, dan (b)diturunkan25%o.
b. Getaran bebas dan getaran tak bebas dari model terhadap :SDOF ciri
2. Sebuah sistem massa-pegas memiliki frekuensi natural 15 Hz. Apabila
eksitasi berupa gaya, persamaan getaran, dan penerapan sistem riil.
konstanta pegas dikurangi 1000 N/m, frekuensi naturalnya tinggal40o/o.
c. Getaran bebas teredam dan getaran bebas tak teredam dari model Tentukan massa dan konstanta pegas di awal sistem!
SDOF(gambar idealisasi masing-masing dan jelaskan perbedaan-
3. Kecepatan maksimum dari massa yang berosilasi secara harmonis
nya).
adalah 72 cnt/s, periode osilasinya 3 detik. Jika massa dilepas dengan
Plot hasil dua kurva model getaran bebas, model getaran teredam, dan displacement awal 1.5 cm, tentukan (a) amplitudo (b) kecepatan awal (c)
kurva getaran bebas tidak teredam. Lengkapi kurva ini dengan pammeter percepatan maksimum, dan (d) sudut phase !
getaran (seperti amplitudo, frekuensi), dan jelaskan pula kedua kondisi
kurva tersebut!
4. Tiga buah pegas tersusun seperli gambar di bawah ini. Tentukan
frekuensi alami getaran dari sistem!
3. Penyebab getaran bebas teredam adalah viscous damping sehingga efek
redaman yang timbul dibedakan menjadi tiga kondisi. Sebutkan tiga
kondisi tersebut dan nyatakan 4(empat) perbedaan ditinjau dari bentuk
kurva, dan harga parameter, untuk masing-masing kondisi!
4. Tiga persamaan getaran bebas SDOF, seperti persamaan 2.33(a) sampai

persamaan 2.33(c), sebenarnya memiliki kesamaan dan perbedaan hanya
akrbat parameter yang sudah diketahui. Sebutkan minimal dua persamaan
dan minimal tiga perbedaan untuk masing-masing persamaan tersebut!
5. Menentukan jumlah siklus getaran bebas SDOF teredam menjadi ter-

henti adalah penting untuk memastikan efek kerusakan getaran pada 5. Tentukan rumus frekuensi alami getaran dari sistem pegas-massa yang
benda. Sebutkan atau buat resume, minimal lima tahapan perhitungan
bagaimana menentukan jumlah siklus agar dipastikan getaran terhenti!
terlihat pada gambar di bawah ini!
-J
6. Sebutkan minimal tiga perbedaan antara: getaran bebas teredam dengan,
getaran paksa atau dengan istilah lain untuk getaran tak beban!
7. Jelaskan apa yang disebut penurunan algoritmik, dan nyatakan dalam

lima tahapan bagaimana mendapatkan harga tersebut!
6. Sebuah mobil dengan massa 1500 kg mendefleksikan pegas sejauh

0.015 m dalam kondisi statik. Tentukan frekuensi alami mobil dalam
i arah vertikal dengan asumsi redaman diabaikan!
I
T
r
?
B8 Dasar-Dasar Getaran Mekanis

Getaran Bebas Sistem Satu Derajat Kebebasan B9
7. Sebuah sistem pegas-massa-redaman dengan m : 70 kg dan k: 5500 N/m.

Tentukan kondisi berikut (a) konstanta redaman kritis (b) frekuensi 11. Pusat dari piringan
tipis seperti gambar soal no. 8 dipindahkan sejauh 6.
redaman natural apabllac = r"12, dan (c) Pengurangan logaritmik yang Piringan tersebut kemudian dilepas. Jika koefisien gesek piringan
dengan permukaan adalah p, displacement awal cukup dengan membuat
teqadi!
piringan tersebut menggelinding dan slip.
8. Turunkan persamaan diferensial dari persamaan getaran bebas sistem
satu derajat kebebasan dengan menerapkan koordinat yang tepat dari
a. Buatlah persamaan diferensial dari gerakan untuk kasus ini!
gambar di bawah ini! b. Buatlah persamaan diferensial dari gerakan ketika piringan meng-
gelinding tapa slip!
l-......>r
c. Berapakah perubahan amplitudo persamaan siklus?
l-------->-.r
9. Turunkan persamaan diferensial getaran dari sistem satu derajat

kebebasan dengan menerapkan koordinat yang tepat dari gambar di
bawah ini!
k
LL
7,.
4t1
Gqmbur So0l No.8
:;
12. Kepala gerbong kereta api dengan massa 2000 kg berjalan dengan
Iokasi getaran keceptan 10 m/s dihentikan di ujung lintasan oleh sistem pegas-redaman
seperti terlihat pada gambar di bawah ini.
10. Turunkan persamaan diferensial getaran dari sistem satu derajat

kebebasan dengan menerapkan koordinat yang tepat dari gambar di
bawah ini!
*--*--r---------{
_<a_
-t
Jika konstanta pegas k: 40 N/mm dan konstanta redaman c:20 N.s/m,
tentukan:
a. Displacement maksimum dari kepala gerbong setelah menabrak

sistem pegas-redaman tersebut.
r
90 Getaran Bebas Sistem Satu Derajat Kebebasan 91
b. Waktu yang diperlukan untuk mencapai displacement 15. Sebuah mesin dengan massa 50 kg ditempatkan pada sebuah fondasi
maksimum
tersebut. elastis mengalami getaran bebas yang hilang secara eksponensial
dengan frekuensi 91.7 rad/s. Namun ketika sebuah mesin dengan massa
13. Untuk sistem yang diperlihatkan pada gambar di bawah ini, tentukan: 60 kg ditempatkan pada sebuah fondasi yang sama dan mengalami
a. Rasio redaman getaran bebas yang hilang secara eksponensial dengan frekuensi 75.5
rad/s, tentukan harga ekuivalen stiffness dan ekuivalen damptngnya!
b. Apakah kondisi sistem underdamped, critical, atau overdamped.
16. Selanra beroperasi sebuah mesin press dengan massa 600 kg men-
c. x(r)atau d(r) untuk suatu nilai kondisi awal. dapatkan beban impuls sebesar 7500 N.s. Mesin dipasang pada fondasi
elastis yang dapat dimodelkan sebagai pegas stiffness 1000000 N/m
F'* :(4 yang dipararel dengan redaman viscous 9000 N.s/n-r. Berapakah
4 x l(F*rm displacement maksimum dari penekan setelah impuls dilakukan/
3 x tdNtm Asumsikan penekan diam ketika impuls dilakukan.
17. Sebuah underdamped shock absorber didesain untuk sebuah sepeda
motor dengan massa 250 kg seperli terlihat pada gambar soal No.l7a.
r(0) = 3 sm Ketika shock absober mendapatkan kecepatan awal dikarenakan adanya
i(0) =g gundukan di jalan, grafik hasil displacementnya terhadap waktu terlihat
pada gambar soal No.17b. Tentukan besar konstanta pegas dan redaman
t4. Untuk sistem yang diperlihatkan pada gambar di bawah ini, tentukan:
dari shock absorber jika periode redaman getaran adalah 4 detik dan
a. Rasio redaman. :
amplitudo ;r7 tereduksi menjadi t,/a.nya pada t,/z periode berikutnya (x t. s
x1/4). Tentukan juga kecepatan awal minimum yang menyebabkan
b. Apakah kondisi sistem underdantped, critical atat overdantpecl.
displacement maksimum (amplitudo maksimum) sebesar 50 mm!
c. x(r)atau d(r) untuk suatu nilai kondisi awal.
0.3 tg ' m2
6(01 = 0
f{t1* 2.5 o3rt
3.2 x l0{ N,/m
Gambar Soal No.l7

'n
18. Turunkan persamaan getaran dari model di bawah ini!
BAB 3
fi +,
EKSITASI SISTEM
o
19. Sebuah benda bergetar dengan redaman viscous 5 x persamaan detik
Kompetensi yang ingin dicapai setelah mempelajaribab ini adalah:
l. Memahami jenis-jenis eksitasi pada sistem satu derajat kebebasan.
dan 70 siklus. Amplitudonya berkurang 20%. Tentukan pengurangan 2. Memahami fenomena resonansi dan pengaruhnya terhadap sistem getaran.
logaritmik dan rasio redaman!
J. Memahami fenomena beatin g.
20. sistem dengan redaman viscous memiliki konstanta stiffness 5000 N/m,
konstanta redaman lritis0.15 N.det/mm, dan pengurangan logaritrnik 4. Dapat menganalisis sistem getaran SDOF dengan eksitasi harmonis,
adalah 3. Jika sistem diberi kecepatan awal 0.5 m/s, tentukan baik pada sistem tak teredam maupun teredam.
displacement maksimum sistem! 5. Dapat menganalisis sistem getaran dengan eksitasi harmonik pada base.
6. Dapat menganalisis sistem getaran dengan eksitasi harmonik pada

rotut itrg un bala nced rilasses.
7. Dapat menganalisis sistem getaran dengan eksitasi harmonik pada

sistem redaman Coulomb.
3.1 Pendohuluon
Suatu sistem dinamis seringkali mendapatkan rangsangan gaya luar atau
eksitasi, atau dapat disebut sebagai fungsi eksitasi. Eksitasi umumnya time-
dependent, misalnya harmonik, periodih impack, ataupun random. Solusi
dari persamaan getaran tanpa melihatkan eksitasi disebut solusi dengan
persamaan transien, dan solusi persamaan getaran dengan mempertimbang-
kan eksitasi disebut stlusi dengan persa,naan stealy state. Solusi total
desplacentenl dari permasalahan getaran merupakan penjumlahan persamaan
transien dan steady state. Eksitasi riil sesunggutmya merupakan bentuk
random atau tak teratur, misalnya mobil melaju dengan eksitasi dari kontur
$

Eksitasi Sistem Satu Derajat Kebebasan 95
jalan, dan pesawat terbang menerima eksitasi dari kontur perbedaan tekanan
udara akibat cuaca, sehingga kajian eksitasi harmonik atau periodik diguna- persamaan 3.1 adalah persamaan diferensial jenis non-homogen maka solusi
kan untuk analisis sederhana pemahaman fenomena getaran. pembahasan umumnya adalah:
kinerja idealisasi model getaran fokus pada dua hal, yaitu evaluasi terhadap
x(r)= *,,Q)+ *,Q) (3.2)
kurva respons frekuensi dan kuva respons dinamik. Dalam bab ini kita akan
membahas kinerja getaran sDoF terhadap beberapa eksitasi dalam bentuk:
gaya eksponensial dengan F(t)=Fe e(ot+q)), periodik trigoneometri F(t): F6 sin
(ort+@), atau F(t):Fq cos (ot+O), beban impack sebagai impuls, getaran
benda apung, dan pendekatan eksitasi sebagai gaya dengan deret Fourier.
Parameter eksitasi yaitu berupa gaya asumsi trigonometri, dengan ,F6,

-l
sebagai amplitudo eksitasi gaya maksimum yang dapat dicapai, ,ot, yang
disebut dengan frekuensi eksitasi. dan '$' adalah sudut phase eksitasi
harmonik. Harga 'S' tidak dapat ditentukan secara bebas tetapi harga ini ter-
gantung nilat'F(t) 'pada t : 0 yang umumnya diperoleh dari hasil: peng-
amatan dari percobaan, data riil, atau asumsi awal. Kajian sederhana umum-
I
nya '0' berharga nol. Selama mengalami eksitasi harmonik, respons sistenr a. ldealisasiSDOF b. Diagram Benda Bebas
juga harmonik. Jika frekuensi eksitasi sama dengan frekuensi natural sistem,
maka akan nrenyebabkan secara teori kana respons frekuensi untuk rasio Gombur 3.1 Sislem redaman pegas-massa SDOF
.frekuensi sanru clengan sotu atau 'q:1', menjadi tak hingga. Kondisi ini Solusi total displacement ini terdiri dari persamaan transien x1,(t)
disebut resonansi yang harus dihindari untuk mencegah kerusakan pada ditambah dengan persamaan steady state xp(t). Persamaan transien SDOF
sistenr. Dalam kondisi ini desain redanrun menjadi penting, dan umumnya ditentukan dari asumsi eksitasi dari gaya luar diabaikan, dan solusi transien
hasil perhitungan teori dengan asumsi redaman untuk sistem getaran dinamik menggunakan persamaan homogen berikut ini:
diperoleh lebih konservatif (estimasi harga redaman lebih besar). Jawaban
model getaran dengan eksitasi asumsi gaya dalam bentuk qpapun antara lain
dapat mengikuti gaya dengan pendekatan aturan deret Fourier. Hal ini
,i**"**kx=O (3.3)
merupakan sumbangan solusi getaran yang mengarah pada perhitungan Persamaan getaran tanpa eksitasi atau disebut persomaan homogen
dengan komputer. Koefisien dalam deret dapat diasumsikan sebanyak yang merupakan representasi getaran bebas yang akan hilang dengan tiga kondisi
dibutuhkan untuk mencapai eksitasi gaya ekuivalen dengan persentase seperti yang sudah dibahas sebelumnya mengikuti persamaan 2.34 sampai
kesalahan yann g dapat ditoleransi. persamaan 2.50, yaittt kondisi underdampetl, critical, dan overclantped,
sesuai syarat kondisi awal. Dalam bab ini pembahasan fokus pada aspek
Jika suatu eksitasi dikenakan pada sistem redaman pegas-massa SDOF
komponen solusi parsial dan xr(t) sesuai dalam persamaan 3.1. Solusi ini
seperti ditunjukkan pada Gambar 3.1, maka persamaan gerak dapat diturun-
merupakan kondisi sistem tunak atau Incompressible System. Persamaan
kan dengan prinsip hukum kedua Nemon. Hal ini disebut perolehan gerak dalam kondisi tunak muncul selama fungsi eksitasi untuk gaya diber-
persamaan getaran dengan Metotle Nevtcttt,menjadi sebagai benkut ini:
lakukan atau selama sistem menerima eksitasi. Jika tidak (setelah sebelum-
nya menerima eksitasi gaya), kembali solusi persamaan transien dinyatakan
tn x+r.x+k x :f(r) (3.1) dengan tiga kemungkinan terhadap waktu sesuai Gambar 3.2. Dari gambar
tersebut terlihat bahwa x1,(t) akan sampai pada kondisi dengan simpangan
Metode Newton akan dibahas detail sehubungan dengan pen),usunan
sangat kecil atau hilang dan x(t) menjadi xr(t) setelah beberapa saat atau
persamaan getaran benda Lamp Mass MDOF pada bab selanjutnya. Karena
setelah t detik. r merupakan waktu yang dibutuhkan dari kondisi getaran
96 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Deraiat Kebebasan 97
mulai tidak diberlakukan eksitasi sampai pengaruh gaya tersebut tidak ada. X merupakan amplitudo maksimum dari gaya eksitasi solusi parsial xo(t).
Bagian dari persamaan urrum yang hilang ini disebabkan oleh redaman Secara teon, amplitudo ini dapat dicari dengan menggunakan prinsip formula
sistem. Efek redaman sistem ini disebut bagian transien. Laju penurunan matematik identitas persamaan getaran, atau dilakukan dari subsitusi
gerakan transien tergantung pada harga parameter sistem getaran seperti k, c, persamaan 3.6 pada persamaan 3.4, sehingga diperoleh:
dan m.
Fo
A ---'-'------- (3.7)
xn(t) -
k ntrul'
() Solusi total dari persamaan getaran dengan asumsi sederhana eksitasi gaya
harmonik fun gsi tri goneometri cosinus adalah :
tr
x
o(t)
,(r)= xnQ)+ *nk)= A, cos..D,,t + A. sinlont +;l;cosat (3.8)
K - nto-
0) = xo dan ,(l = 0) - ,r0 , secara

Dengan asumsi kondisi awal x(l -
kebetulan keduanya menggunakan angka sama, maka dua konstanta dari
persamaan 3.8 diperoleh, yaitu:
F
A,=xn-;"",dun A,=!t) (3.e)
Gombar 3.2 Sintpangatt Sislem redantan pegas4nassa R-nlr.lJ- (D
Sehingga solusi umum dari persamaan getaran dengan asumsi eksitasi

3.2 Eksitosi Hormonik SDOF dengon Bedo Phose harmonik sesuai kondisi awal yang ditentukan adalah:
*- ltt . rrr.clv
Selama eksitasi berupa gaya diterapkan, dan dipilih unhrk kondisi SDOF
tanpa peredarz sistem atau sebagai sistem getaran tak teredarn, persamaan x(l)
\ '/= ( *n" -
t '" ,)"rrr,,,' +!!-sina,,t
,k-ntoc') (0, " k-ma'
(3.10)
getaran mempunyai eksitasi berupa gaya yang dibahas dalam sub bab ini
dengan asumsi sederhana yaitu F(t): Fo cos (ot+O). Sehingga persamaan Amplitudo maksimum X pada persamaan 3.7 dapat diperoleh dalam
getaran berbentuk: bentuk persamaan berikut:
nt x+k x =F,cos(rutt+$) (3.4) XI /1 I l\

d,,
Solusi transien atau homogen dari persamaan3.4 adalah: t_tl,_ro \- |
Io
\ n/ 1
,,,(t) = A, co.s a,,t + A, sinco,,t (3.5) \
6,, : / k menunjukkan defleksi dari massa yang mengalami gaya 'F6' dan
Fo
Sedangkan solusi partisial atau persamaan steady state diasumsikan dengan seringkali disebut dengan defleksi pada kondisi bebas statis. Hal ini disebab-
bentuk sebagai berikut: kan oleh karena 'Fe' merupakan gaya statik yang konstan sebesar )VD,t. Fo/k
disebut sebagai Rario Amplitudo atau merupakan faktor penguatan. Kurva
*r(t)= X cosafi (3.6)
rasio amplitudo sebagai fungsi dari frekuensi pada lokasi frekuensi pribadi
r
rasio dinyatakan pada Gambar 3.3. Solusi ini berlaku untuk SDOF tanpa *oQ)= -X cosat (3.12)
redaman.
Getaran dengan amplitudo X solusi steady state dapat dinyatakan dengan
hubungan sebagai berikut:
v 6,,
(3. l 3)
^=;-___lr__
lnl'l
l- | -1
lro l
\ 4./
Kurva pada Gambar 3.5 menunjukkan F(t) dan xr(t) sebagai fungsi dari
waktu mempunyai tanda yang berlawanan, dengan lokasi puncak dan
lembah keduanya pada waktu yang sama. F(t) dan xr(t) selaht dengan tanda
berlawanan, dan hal ini dikatakan bahwa keduanya dalam kondisi beda
phase 1B00. Perhitungan teoretis lebih jauh kondisi atf ot,,-+co,X->0.
Gambor 3.3 Kwta amplittulo retsio SDOF tanpa redanrun Respons sistem terhadap eksitasi harmonik mendekati nol.
Dari Gambar 3.3 dapat kita identifikasi respons sistem menjadi 3 tipe, yaitu: F(t): 4<,or ot
Kasus 1 dengan 0 < to / rrrn <1
Konsekuensi dari kondisi ini, penyebut pada persamaan 3.11 bemilai positif
dan respons yang diberikan oleh persamaan 3.6 tidak berubah. Respons
harmonik dari sistem xp(t) dikatakan dalam satu phase dengan gaya eksitasi
seperti terlihat pada Gambar 3.4.
F(t) - Fo cG tr
FO
o :t(t) : -X t'os att
rp(r): .rcG(,t,
Gambar 3.5 Displacement dori Beda phase eksitasi Har.monik ro / or, >1
Gambar 3.4 Displocement dari beda phase elcitasi harrnonik 0 < co / rrrn <1 Kasus 3 dengan ro / <on -1
Kasus 2 dengan rrr / ro, >1 Amplitudo solusi steady state sebagai 'X(t)' dinyatakan sesuai persamaan
Dengan persyaratan frekuensi rasio lebih besar dari satu, tnaka penyebut 3.ll atau persamaan 3.13. Dengan kondisi ini, amplituda menjadi tak ter-
pada persamaan 3.ll menjadi negatif sehingga asumsi displacement hingga untuk kondisi frekuensi dari eksitasi harmonik sama dengan frekuensi
dicantumkan dengan tanda negatif. Solusi kondisi tunak ini dapat diasumsi- I
natural. Fenomena ini dikenal dengan resonansi. Untuk menentukan respons
i
kan dengan persamaan berikut: kondisi ini maka persamaan 3.10 ditulis ulang menjadi persamaan 3.14.
I
rl
100 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Derajat Kebebasan 101
jl-cosol
,(r)= Acos( ,,,/ - O)* -- ; untuk il < / (3.16)
@,
(3.14)
'-lfr]
x(t)=Acos(a,,t-0)- ,6" a, cosat; untuk Jt ;,7 (3.17)
Suku terakhir dari persamaan 3.14 menjadi dapat tak terdefinisikan 1-[el ''
untuk kondisi resonansi dengan o): o)n. Kontrol terhadap resonansi Ir, J
dilakukan dengan membuat analisis harga suku terakhir pada kondisi waktu Penyelesaian untuk mendapatkan harga amplitudo diperoleh dari
tak ber-hingga. Aturan hospital digunakan untuk menentukan limit dari suku persamaan 238 dan harga '$' dihitung dari persamaan 2.39. persamaan
terakhir ini sehingga persamaan 3.14 menjadi: gerak yang sempuma dapat diekspresikan sebagai jumlah antara dua kurva
cosinus dengan frekuensi yang berbeda. Pada persamaan 3.16, frekuensi
eksitasi lebih kecil dari frekuensi natural sistem sehingga respons total dari
/\ *n
x(l)=xocosa,,t+-,in* ,/ + 6"'l / (3.1 s) persamaan ini dapat dilihat pada Gambar 3.7(a\. Sedangkan pada persamaan
2 "ir, n
3.17 frekuensi eksitasi lebih besar dari frekuensi natural sistem. Respons
total dari persamaan ini dapat dilihat pada Gambar 3.7(b).
x(4
(r)f.<t
Gombar 3.6 Kurua SDOF tanpa redaman kandisi resonansi
Kurva pada Gambar 3.6 dari persirffaan 3.15 menuqjukkan pertambahan

displacement yang menanjak terus-menenrs atau fenomena resonansi dinyatakan
sebagai x(t) yang naik secara tajam sampai tak terhingga. Suku terakhir tersebut
juga bertambah secara linier seiring terjadrnya perubahan waktu. (r)l>r
Persamaan umum dari eksitasi harmonik pada satu derajat kebebasan Gqmbar 3.7 Respons totalfi'ekuensi natural el<sitasi harmonik SDOF
seperti pada persamaan 3.8 atau 3.10 dapat diekspresikan dalam bentuk lain
Selain fenomena resonansi, ada juga Fenomena Beating. Pada fenomena
seperti berikut:
ini, frekuensi eksitasi ntendeknti (bukan sama dengan) frekuensi natural
r02 Dasar-Dasar Getaran Mekanis
Eksitasi Sistem Satu Der
sistem. Pada kondisi ini juga amplitudo sistem pada frekuensi tersebut
F^ lm
memiliki pola naik dan turun. Fenomena ini dapat dijelaskan dengan x(t):--::L-tir", .
persamaan 3.10, untuk asumsi kondisi awal xo = *o : 0 Sehingga

persamaan 3.10 itu berubah menjadi: Kurva penggambaran defleksi kondisi sistem getar akibat tbnomena
beating ini, dapat diamati bahwa kurva 'sin (cot)' berkembang dalam beberapa
,(/)= {rnl* ul"osz.;:t - cos@,,t) siklus namun 'sin (et)' hanya terjadi dari kondisi bersesuaian dengan satu
ar-@ siklus. Interferensi kedua modus getar ini yaitu, modus transien dengan
steady state, dapat diamati pada Gambar 3.8. lnterferensi kurva sin (rot) dan
F^f n (- cD+t,l..
sinal
r,l-t,l,, ) sin (et) menyebabkan amplitudo membesar dan mengecil secara ber-
=-----!r--l 2sin-t (3. 1 8)
o;-or-t 2 2 I
) kesinambungan. Eksitasi harmonik pada sistem getar diaplikasikan selama-

nya dan gaya harmonik ini dapat memberikan pola getaran sesuai fungsi
Kita asumsikan kondisi ra sedikit lebih kecil dari at, sehingga trigonometri eksitasi gayayang diasumsikan. waktu antara amplitudo ber-
0),,-|l,D=2e (3.1e) nilai nol dengan amplitudo bernilai maksimum disebut dengan periode
Beating (t). Peiode beating ini dapat diekspresikan dengan persamaan
Tinjauan Parameter Epsilon 'e' sebagai 'nilai atau kuantitas' yang berikut:
sangat kecil dan positif. Kemudian kondisi frekuensi operasional dari eksitasi
2n 2x
harmonik ntentlekatifr"ekuensi pribadi atau ' ,, o,'. Penjumlahan frekuensi rr,=-l]=l.-
(l) ^
(3.23)
ZE - (r)
diasumsikan seperti berikut:
Fre ku e n s i B e a t f n g a;aefrni sikan sebaga i berikut :
a),,+0)N2a (3.20)
0/, =0, -(UD=2e
Gabungan selisih kuadrat dari kedua frekuensi dengan harga yang ber-
dekatan ini diperlukan untuk disubsitusikan dengan besaran yang sama. Dari r{,)
manipulasi perkalian persamaan 3 . 1 9 dengan persamaan 3.20 diperoleh:
=4to (3.21)
',-''
Dengan menggunakan persamaan 3.19 sampai 3.21ke persamaan 3.18
diperoleh persamaan berikut:
,(r)= (*,,,,,t)sin,,t (3.22)
Gambar 3.8 Rosio eksikrsi rnosstt SDOF

Level nominal harga epsilon atau 't' umurnnya sangat kecil. Hal ini
mernberi efek fungsi 'sin (et) ' bervariasi secara perlahan dengan periode COhtOh,3ll't' '.i.:,liftri"r,.rl
' 2nf e ' dan membesar. Peningkatan ini seiring dengan waktu yang semakin
besar tetapi meningkat bertahap sesuai harga periode yang sama dengan Sebuah pompa torak dengan berat 150 lb dipasang di pertengahan plat baja
' 2xf a '. Getaran baru pada fenomena beating mempunyai periode ' 2xf tco'. dengan ketebalan 0,5 in, lebar 20 in, dan panjang 100 in. plat baja dicramp
pada kedua ujungnya seperti Gambar 3.9. Selama pompa beroperasi, plat
Variasi amplitudo dinyatakan dengan persamaan berikut ini:
mengalami eksitasi harmonik sebesar F(t) : 50 cos (62,832 x t) lb.
percepatan) sebagai fungsi dari waktu yang disebut kurva dinamik respons.
Tentukan amplitudo getaran dari plat. Persamaan umum getaran SDOF dengan eksitasi harmonik denga redaman
'c' dan F(U)= Fncosatt adalah sebagai berikut:
nl x++cx+k x =Focosl)t (3.2s\
Solusi persailruail steady stute dart persamaan getaran SDOF ini diasumsi-
kan harmonik sederhana dengan:
*u(t)=xcos(cor-Q) (3.26)
Gombar 3.9 Skema sistem pornpa torak

Solusi persamaan ini sesungguhnya merupakan asumsi dan asumsi
diberikan mengikuti tipe eksitasi fungsi harmonilg yang dalam hal ini adalah
Jawab: cosinus. Konstanta Xsebagai amplitudo displacement dan Q disebut sebagai
Plat dapat dimodelkan sebagai batang tetap dengan: beda phase. Dalam literatur lain disebutkan, beda phase disebut juga sudut
phase. Umumnya periode displacement hantpir sarna denganperiode eksitasi,
Modulus Young (E) : 30 x 106 psi dan kemudian,
kecuali pada waktu awal penerapan eksitasi gaya cosinus tersebut. Inersia
Momen inersia (I) = I ll2 (20) (0.5f :0.2083 ina. pegas dan redaman membuat perbedaan antara skala harga displacement xr(t)
dengan skala harga ekitasi, untuk waktu yang sama. Perbedaan skala harga
192'EI
ini jika diasumsikan satu periode dengan 2n atau kondisi 360 derajat, maka
Konstanta kekakuan dari batans k
"l' - beda phase sebesar ' Q'. Hal ini berarti bahwa harga displacement ketinggalan
Data harga E dan I digunakan untuk memperoleh k : 1200 lblin. sebesar '$' radian terhadap harga eksita.si dari gaya tersebut. Artinya, apabila
Amplitudo respons getaran harmonik mengikuti yang disampaikan pada siklus dbplacentent maju sebesar 'Q' radian, maka periode dari sikius
p"rru-uun 3.7 dengan harga parameter Fs: 50 lb, m : 1501386,4lbszlin keduanya berharga nol atau maksimum pada waktu yang sama. Substitusi
(dengan asumsi massa plat diabaikan), k = 1200lb/in, dan at: 62,832 rad/s. persamaaan 3.26 kedalam persamaan 3.25 memberikan harga maksimum
Semua data ini memberikan harga amplitudo sebagai berikut: untuk solusi steady state xp(t). Dengan mensubtitusikan persamaan 3.6 ke
F
dalam persam aan 3.4, maka harga konstanta' X dan /' diperoleh:
to 50
= -0 ,1504 in
k-ma' t 2oo - (t so t saa,t)(oz,as z)' *l(o -,,a')co,s(ar - g)- crrr sin(at - O)] = Fo cos at (3.27)
Tanda negatif menunjukkan bahwa respons x(t) dai plot out of phase Dengan menggunakan hubungan trigonometri untuk cos-sin, yaitu:
bersesuaian dengan arah eksitasi harmonik dengan F(t) sesuai arah positif
- cos(at - O) = cos at cos Q + sin at sin Q
dari yang didefinisikan.
- sin(at - 0) = sintgt cos $ - cos at sin$
3.3 Eksitosi Hormonik SDOF Tonpo Bedo Phose
Respons sistem getaran dinyatakan dalam dua kurva, yaitu kurva rasio
Persamaan cos-sin ini diterapkan pada persamaan 3.27 dan hasil
gabungan persamaan disederhanakan menj adi seperti berikut:
eksitasi harmonik terhadap displacement sebagai fungsi dari rasio frekuensi
gaya redaman terhadap frekuensi pribadi yang disebut kmta frekuensi
respons, dan kurva parameter dinamik (displacement, kecepatan, dan
*l(o - ma')cos g+ cro s,r4] = 4 disertakan sebagai fungsi dari rasio frekuensi dengan notasi r. yaiasi x/6,,
dan $ dengan rasio frekuensi dan rasio redaman dengan notasi ( diperlihat-
xl(t - r,.o')stuS - ca (3.28) kan pada Gambar 3.10. Gambar tersebut menunjukkan salah satu prestasi
cos 6f= o
kinerja dalam evaluasi getaran, yaitr-r Kurva Frekuensi Respons. Secara
lengkap persamaan MF dinyatakan dengan dua tahapan berikut:
Jawaban untuk harga koefisien X dan Q dari persamaan 3.28 diperoleh
sebagai berikut: Pertama,
Rumus dasar empat parameter getaran ditentukan, yaitu unfuk:
F^
X- (3.29)
k
lu,-n,')'
*,'^ ')% (,J =
tn
dan e =!c"
dan tr
,,k
5., = *: defleksi akibat gaya statik F6 dan
. ,( ca ) (3.30)
Q=tart
lr_;A) = JL : rasio frekuensi
" (D
n
Kedua,
Dengan memasukkan parameter di atas pada persamaan 3.29 dan persamaan
c
s
3.30, maka persamaan lengkap MF atau Rasio Amplitudo dengan $ diper-
oleh:
,
,c o
s
rl! MF:{ (3.31)
; a: 6_,
il
(;)']'.[',nl]'
c 1 1 t 4
00
s0 1.[ 2a 3
1['
rasio frekuensi - r
rasio frekuensi - r dan
(a) (b)
Gambar 3.10 Variasi ' X dan Q' dengan r I ,r'- I

')::-9'-f
] '(#3)
Harga 'X' dan 'Q' dari persamaan 3.29 dan persamaan 3.30 digunakan d = tan = ,un (3.32)
pada persamaan3.26. Persamaan ini memberikan kurva sebagai solusi steady
state persamaan getaran SDOF dengan asumsi eksitasi gaya dengan fungsi
[' [,r,J ''-''
cosinus sederhana sesuai persamaan 3.25. Unfuk menyatakan pertambahan
faktor defleksi sebagai rasio antara defleksi getaran terhadap defleksi statik Persamaan 3.31 dan persamaan 3.32 dengan dilengkapi tampilan
maka didefinisikan X/6,, sebagai Magnification factor atau diterjemahkan Gambar 3.10 memberi penjelasan sebagai berikut:
sebagai faktor aplikasi sebagai rasio amplitudo dengan notasi.l7d,,. Rasio ini
1. Kurva dari sistem tak teredam, atau kurva dengan rasio redaman sama 5. Persamaan 3.34 dapat digunakan untuk menentukan redaman sistem
dengan nol, atau '(:0', dapat menunjukkan dua keandaan yaitu, bahwa secara eksperimental. Dalam pengujian getaran, jika respons amplitudo
sudut beda phase 'Q :0' derajat dengan rasio frekuensi untuk r < 1, atau maksimum dengan notasi ' X,,* ' dapat diukur dan tercatat dari alat
kondisi 0 :1 80 derajat dicapai dengan r > l. percobaan, rasio redaman sistem dapat ditentukan dengan persamaan
3.34. Sebaliknya, jika redaman diketahui maka getaran amplitudo
SDOF dengan redaman merupakan idealisasi damper dengan 'harga c'.
maksimum dapat diestimasikan.
Redaman ini dapat mengurangi MF sehingga MF tidak mencapai ber-
hingga untuk r : I secara teoretik. Redaman memperkecil harga rasio 6. Untuk kondisi 'e ,lJr' (idealisasi model getaran tanpa damper),
amplitudo atau harga 'X/6,1 ' untuk semua harga frekuensi dai gaya grafik' X ' tidak memiliki puncak. Kondisi kedua dengan '(:0' (yang
eksitasi yang diterapkan.
berarti kondisi benda diam), terjadi diskontinu pada r: l. Kedua kondisi
J. Harga pengurangan rasio amplitudo pada atau dekat resonansi ini ini merupakan penjelasan dari hasil perhitungan teori.
penting untuk menentukan harga c benda dengan cara hasil perhitungan
7. Harga sudut beda phase tergantung pada parameter sistem getaran yaitu,
teori ini dibandingkan dengan hasil plot MF dari percobaan. Suatu
harga m, c, k, dan frekuensi gaya eksitasi ol. Pengaruh empat karak-
perangkat lunak evaluasi harga c dilakukan dengan bantuan statistik.
teristik ini satu sama lain perlu diteliti untuk memastikan pilihan
4. Getaran SDOF dengan redaman mempunyai amplitudo maksimum parameter terbaik untuk produk dengan syarat tanpa terjadi getaran.
untuk harga 'r dan ro' yaitu: Sebagai contoh, getaran SDOF te4'adi dan proporsional kasat mata dari
displacement yang timbul. Terlihat jika nilai rasio frekuensi positif
f= dan co = ro n t-2e' (3.33) antara 0.1 sampai 0.9, maka rasio redaman dapat menyebabkan rasio
frekuensi menjadi bilangan imajiner yaitu,2l2 < 0.99 sampai 2e'.0.19.
Harga 'co' dari persamaan 3.33 menjadi lebih rendah daripada frekuensi
ini disebut Frekuensi
natural tak teredam, atau harga '{rJ,,'. Frekuensi Apabila satu kondisi dengan harga 'r' tertenhr memberikan sudut beda
Natural Teredam dengan notasi ' rD4 ', dan: phase '$' tertenfu, memberikan ampitudo dinantik'X' dari fungsi
eksitasi gaya F(t) tertentujuga. Satu kondisi ini bersesuaian dengan satu
'r,
=',,r1-l -( kurva prestasi kinerja evaluasi getaran yaitu, Kurva Respons Dinamik
yaihr x(t) untuk gaya eksitasi F(t) tertentu. Jika harga Fe diasumsikan
Harga rasio amplitudo atau MF pada kondisi maksimum displacement relatif kecil, maka harga r dianggap kecil. Untuk harga r yang sangat
atau 'X' dapat diperoleh untuk r= besar, maka sudut beda phase mendekati harga 180 derajat, sehingga
Kurva Respons Frekuensi pada frekuensi resonansi naik secara asymtot.
I Akibatnya, amplitudo getaran akan satu phase dengan gaya eksitasi. Jika
,.: = (3.34) kondisi dengan sudut beda phase untuk r ))1, maka sudut phase
[*),,,,., ;e resonansi mendekati 900 untuk semua nilai redaman.
9. Kurva Respons Frekuensi merupakan kurva kinerja getaran dengan

harga resonansi pada kondisi ( co < o,,). Sudut beda phase '$' bertambah
(x\
t_l
t berbanding lurus dengan nilai redaman. Pertambahan redaman ini dalam
ta I
\ rr / O=O,,
-2c (3.3s)
kondisi riil, berarti pergantian sistem damper pada sistem SDOF dalam
)
kondisi resonansi untuk ( (D o)n ). Hal ini menyebabkan sudut beda
phase berkurang.
Eksitasi Sistem Satu Deraiat Kebebasan 111
Gambar 3.11 dinyatakan terbalik, sebagai base seharusnya dibawah.

Jadi displacement total SDOF dengan gaya eksitasi fungsi cosinus Perpindahan arah y(t) memberi efek untuk kondisi turunan pertama dart y(t)
sederhana merupakan penjumlahan displacement dari persamaan transien tetapi tidak demikian halnya y(t) diberlakukan untuk turunan kedua.
ditambah displacement dari persamaan steady state. Persamaan displacement
.v(t) * Y$n0ra
dari persamaan getaran satu derajat kebebasan untuk sistem dengan redaman
yang dikenai eksitasi harmonik menjadi: I
t(r -.v) r(r - v)

,(r)= xre-1'"' cot(a,,t -0r)* xco.s(ror-S) (3.36)
r ,,
H,
-q' . , =- ,
dengan. o,/ = 0, tl I 'X dan /' mengikuti persamaan 3.31
dan persamaan 3.32. ' X6 dan Q6 ' dapat ditentukan dari kondisi awal.
Penentuan kondisi awal yang baik berasal dari data realisasi getaran atau dari
+*
data percobaan. (a) (b)
3.4 Respons SDOF dengon Eksitosi Hormonik Bose Gtmbor 3.11 SDOF eksilasi dari displacement bose
Berikut ini adalah SDOF getaran dengan input eksitasi dari pergerakan base, Sebagai langkah awal, asumsikan bentuk gangguan getaran base sebagai
landasan, atau fondasi. Dua contoh sistem ini yaitu: gempa, dan mobil yang displacement harmonik dengan'y(t): Y sin rot'. Persamaan 3.37 menjadi:
melaju pada gelombang jalan yang lumayan keriting. Untuk evaluasi
sederhana dan bentuk kriting jalan atau bentuk goyangan landasan yang m x+cx+k x =Asinat+Bsinat (3.38)
tidak menentu, analisis getaran ini diawali dari asumsi bentuk fungsi eksitasi
Dalanrhal ini, A= kY(t ) dan B = caY (t ) .
dari gerakan base yang diasumsikan sebagai simpangan harmonik sederhana.
Pakar Fourier memberi solusi dengan menyatakan bahwa, bentuk eksitasi
Asumsi persamaan getaran 3.38 ini, lebih baik dibanding pendekatan
'n' generalisasi fungsi base menurut deret Fourier. Parameter 'k dan
c' diasumsi-
serumit apapun dapat dijabarkan sebagai sejumlah deret dalam bentuk
kan mempunyai korelasi dengan displacement base, atau gerakan base
dua kelompok fungsi harmonik, yaitu bentuk sinus dan cosinus. Sistem
pegas-massa SDOF mengalami gerakan harmonik seperti dinyatakan sesuai dipengaruhi harga konstanta pegas dan damper benda di atasnya. Hal ini
memperlihatkan bahwa displacement base atau landasan dapat diasumsikan
Gambar 3.11. Jika y(t) dinotasikan sebagai displacemnet dari base (yang
nantinya dapat dikonversi menjadi gaya) dan x(t) displacement dari massa
ekuivalen terhadap displacement harmonik, seperti dinyatakan sesuai
persantaan 3.38, yaitu gerakan base diasumsikan menjadi eksitasi gayayang
dari posisi keseimbangan getaran SDOF pada waktu tertentu, yaitu 't' dalam
detik, maka perpanjangan relatif pegas-damper 'x-y' dengan kecepatan berkerja dengan besaran 'kY sin rot * c ro Y
cos rot' terhadap massa.
ini diberlakukan untuk tinjauan
Persamaan displacement steady state berikut
relatif antara dua redaman adalah ;'; , dan dengan mengikuti aturan gerakan benda, sehingga harga xo(t) menyertakan beda phase hanya
diagram benda bebas (DBB). Dari Gambar 3.11, kita dapatkan persamaan untuk '$1 '. Persamaan displacement dengan penurunan yang sama seperti
getaran SDOF sebagai berikut: yang dilakukan sebelurunya, diperoleh sebagai berikut:
kY sin(at - $,\ c,lcl cos(r,lr - Q, )

(3.37) nt,\'l--' (3.3e)
l(o
- ,,r' )' * ("r)'_]"
l,:'-
**')' *QQ,f%
tt2 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Deraiat Kebebasan 113
Sudut beda phase terganhmg pada harga parameter sistem seperti 'm, co k', Jika eksitasi harmonik sebagai perpindahan akibat landasan dinyatakan
dan frekuensi eksitasi 'cD'. Persamaan 3.39 dengan susunan yang identik sebagai asumsi dalam bentuk base kompleks y(t) : Re ( Y"''t), maka respons
persamaan stedy state dengan gaya eksitasi sederhana. Asumsi utama displacement sistem SDOF menjadi:
percamaan ini adalah bahwa getaran riil tidak menyebabkan te{adinya
separasi displacement antara benda '$1' sebagai phase dan base 'Q2'. Asumsi (i=nn{( t*.iz r.'
x/'\/ )rn'"'l
ini dapat memunculkan analisis beda phase dari base dan dari benda.
[(l-"+i2(r) )
Persamaan tersebut menjadi :
Kemampuan mentrasmisi displacemen base asumsi harmonik sebagai:

x,,(t) * X cos(rr -0, -0r)
o'*(?)' '
a (i,)l
(3.40)
f =1, * 1z
q,1'
)"' I
(3.43)
=rl l"'
l(* - n,r')' *(*)'_l
cos(or-9, -$r) Dengan,
Rasio dari amplitudo respons persamaan steady state atau 'xn(t)' lu(i,\=lffl=
terhadap gerakan landasan'y(t)' diberikan oleh persamaan berikut ini:
H(iro) dikenal sebagai frekuensi respons kompleks dari sistem.
X I
=[10
o'+(c<,r)' l"'
=i
r +(zE t_
(3.4r) Eksitasi sebagai gaya yang timbul dapat dihitung dari SDOF sistem
v -,,-'y 4*rr I L(
1- ,')' *( 2(r \, )
dtperoleh sebagai berikut:
pegas yang berhubungan dengan base, seperti ditunjukkan Gambar 3.1 1(b).
Gaya tersebut merupakan gaya inersia yang bersesuaian sebagai eksitasi
gaya pada sistem. Gaya tersebut dipefoleh dari modifikasi persamaan dasar
Sehingga persamaan untuk ' Q, dan Qr'
getaran, sebagai berikut:
o=ta,t(*) :tu,, (+#)

F = k(x-l)+,(;-;) = -n,' * (3.44)
(3.42)
dt-
(.r/ ,or-,(
1:=ratrtfa'l: )
\z e' ,)
Gabungan dari persamaan 3.40 dan persamaan 3.44 menghasilkan
persamaan getaran SDOF yang ditulis sebagai berikut:
Rasio X/I dalam pengertian hasil dari perhitungan teoretik adalah F =mazxcos(ror-0, - b,)=Frcos(ort-0, -0r) (3.45)
kemampuan benda mentransmisi perpindahan dari base. Dua kondisi
ekstrem dapat terjadi, yaitu rasio sama dengan nol atau sama dengan satu Gaya inersia sama dengan eksitasi, sehingga gaya ini dapat dinyatakan
sebagai berikut. dalam bentuk harmonik sederhana cosinus. 'F7' adalah identik sebagai
amplitudo dari harga maksimum eksitasi yang dihasilkan oleh persamaan
X/Y :0 berarti sebesar apapun contour base maka tidak ada gangguan berikut: \
contour base terhadap displacement benda. Kondisi ini (x/y = 0) berarli
sistem getaran benda dapat menyerap gangguan dari gerakan base, atau
sistem tidak dapat mentransmisikan displacement base untuk benda. F. t+(z c, ,)' (3.46)
KY
(,-r')' +(z c, ,)' )
t14 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Derajat Kebebasan 115
Rasio .F/kY,
menyatakan kemampuan benda memindahkan atau r2
*tl'Y
mentransmisikan eksitasi gaya dari displacement base ke benda. Istilah ,(t) =
_ 1./
(3.48)
transmisi ini menyebabkan gaya dari displacement base disebut sebagai gaya **'Y *("Q'f% (, -r')' +(zqr)'
transmisi, selain juga disebut sebagai gaya inersia dan eksitasi gaya. Perlu lu, -
dicatat bahwa gaya transmisi ini satu phase dengan gerakan massa x(t), Y, atau dinyatakan sebagai y(t), merupakan displacement dari base dan
gaya
sesuai syarat koneksi benda dengan landasan, dan sesuai syarat gerakan umuflmya y(t) dapat diketahui dari percobaan atau pemberian syarat batas
inersia. Variasi dari gaya yang ditransmisikan ke landasan dengan frekuensi yang diasumsikan. Sudut beda phase benda '0,, ditentukan dengan
rasio dinyatakan seperti dalam Gambar 3.12. Beberapa nilai dan '(' persamaan 3.42, dan rasio ZY dapat ditunjukkan dengan kurva pada
'z=x - y' menyatakan gerakan relatif massa-landasan, sehingga: Gambar 3.13. Besar pergerakan displacement z(t) menjadi ukuran terhadap
gangguan eksitasi dari displacement base, yaitu y(t). Hal ini dinyatakan
m z+ c z+ kz = -m y + = nta2Y sinat (3.47) dengan rasio z(t) I y(t). ' ( ' merupakan parameter rasio frekuensi, yaitu
perbandingan antara frekuensi dari displacement eksitasi terhadap harga
<=0 frekuensi pribadi sistem SDOF.
<:o.1 7 ll
f=0(ll
E =o.l n
s
*: = ll-ltl
I I
{
= ll.lJ
I I
I
/l I = tl.l5
) \ I
[: \
Ir
I
l/ \<[:'lt stt <l-
=li
L I=ltll
I
---* , = ?o, tr tr5 to li:t):.5 l0.ls Jtt

* r=g*
Gsmbsr 3.12 Kruva tesportsJi'ekuensi getaran SDOF base
Gumhor 3.13 Variasi VY terhtulopfi'ekuensi rasio
Persamaan steady state dinyatakan dalam z(t) menjadi:
rrr,l'f sil (ol/ - O, )

,(t)= = Zin(at -0,)
[(r -,,')' *QQ,)% Idealisasi SDOF dapat berasal dari sebuah mobil. Sesuai tujuan analisis, kita
akan mengamati respons getaran terhadap gerakan vertikal mobil. Gambar
Konstanta baru muncul dari persamaan 3.47, yaitu 2i,,. Konstanta ini 3Ja@) menunjukkan model SDOF kendaraan bermotor yang bergetar dalam
merupakan fungsi dari m, c, 19 dan y(t), serta frekuensi base' Dalam bentuk arah veftikal ketika melintasi jalan bergelombang.
lain, untuk meirunculkan displacement base sebagai y(t), maka z adalah
amplitudo z(t) yangdapat diekspresikan sebagai:
I
116 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Derajat Kebebasan
Rasio amplitudo ditentukan dengan persamaan 3.41, diperoleh:
X t +(zc,r)'
r=lilj.aer
= 0,8493
sehingga amplitudo kendaraan adalah:
4## v(t)=Yin,,
x -- o,B4s3 Y = 0,8493(o,os )=0,0425m
(b)
(d)
Gambar 3.14 Gererkan vertikal nobil el<silasi displacement jalan

Sebuah mesin dengan beban berat 3000 N ditumpu oleh fondasi resilient.
Diketahui: Massa mobil 1200 kg dengan sistem suspensi pegas dan damper
Fondasi resilient berarti antara fondasi dan mesin terdapat sekat berupa
dari empat lokasi roda diekuivalenkan memiliki konstanta pegas
peredam dan disambung dengan baut. Displacement akibat beban berat
400 kN/m dan rasio redaman ( : 0.5. Kecepatan mobil 100
mesin ini seharga 7,5 cm. Operasional mesin menyebabkan amplitudo mesin
km/jam. Permukaan jalan sinusoidal dengan amplitudo
bergetar sebesar I cm saat landasan dari fondasi mesin mendapat eksitasi
maksimum Y: 0.05 m dengan panjang gelombang 6 m.
asumsi dengan gaya harmonik dan menimbulkan frekuensi natural untuk
Tentukan: Amplitdo dari kendaraan. idealisasi SDOF tak teredam dari base dengan amplitudo 0,25 cm.
Solusi: Frekuensi ro dari eksitasi landasan dapat ditemukan dengan Tentukan: Konstanta redaman dari fondasi,
membagi kecepatan kendaraan dengan panjang satu siklus Amplitudo eksitasi gaya maksimum akibat base,
kekasaran permukaan. Amplitudo displacement dari mesin relatif terhadap landasan.
Jawab: Dengan yang diketahui, W : 3000 N, 5.s: 7,5 cm, X: I cm,
100," 1.?00)!-
a = 2ttf
" = zn( = ,,,0, rad/detik dan y(r) = 0.25 sina,,l cm (kondisi resonansi)
\ 3600 )6
z
Ditanya c,F,danZ
Frekuensi natural kendaraan ditenfukan dengan persamaan berikut:
Solusi: Kekakuan fondasi ditentukan oleh persamaan berikut:
tr 400 x 103 \ = 18,26 radldetik k =wf 6,, = 3oool7,5 = 4o.ooo N / m
',,= i;= 12oo ) Kondisi resonansi a: o,,atau r = 1 sehingga persamaan 3.41 menjadi:
Sehingga rasio frekuensi adalah:

-t
X 0,01 _,'\_l t *er,)')'t'
o =:-:-:-::-
y = -Jl-
20.09
L593
Y 0,0025
I Qq\' ]
o), 18,26 = e =0,1291
hl
Konstanta redaman diperoleh dengan persamaan: dinyatakan dengan rumus 'm e o)2 I 2', daTam hal ini 'e' adalah bilangan
epsilon. Akibat putaran kedua massa tersebut, eksitasi gaya pada massa total
dengan notasi M tersebut timbul. Dua massa yang sama saling berputar ber-
c=q2Jkm=2x0,1291x .ooo x(roo%,r,) = eo3,o5 t Nstm lawanan arah satu sama lain itu menimbulkan kompensasi gaya arah horizontal
yang dapat saling meniadakan. Namun demikian jumlah komponen vertikal-
Amplitudo eksitasi gaya base atau gaya dinamik pada landasan di mana nya menyebabkan gaya eksitasi yang bekerja di sepanjang sumbu A-A, sesuai
' r = l' diperoleh dari persamaan 3.46: Gambar 3.15. Jika posisi angular massa diukur dari posisi horizontal, total
Fr = kY = l{X = 40.000 x0,01 = 400 N komponen vertikal dari eksitasi biasa diberikan dengan rumus gaya sentrifugal
yaitu, F(t) : m e co2 sinrot. Persamaan getaran SDOF mesin penyanggah beban
Perpindahan amplitudo relatif dari mesin pada 'r: I' dapat diperoleh dari gaya eksitasi dari putaran tidak balance menjadi:
percamaan 3.48 menjadi:
0'0025 u'i*r)*i.x=meo2 sinat (3.4e)

z=L-
2( 2 x0,l 291
=o.oo968 m
A
Dengan harga X-Y sama dengan 0.75 dan amplitudo relatif tidak sama I
dengan Z, atal Z * X-Y. Hal ini menunjukkan adanya perbedaan phase
antarax,y danz.
3.5 SDOF Teredom dengon EKilosi dori Mesin

Tidok Bolonce
Setiap benda berputar akan menimbulkan gaya inersia yang juga berputar.
Apabila putaran tersebut adalah torak-engkol mesin dan torak-engkol
merupakan benda tidak simetri, maka akan menimbulkan kondisi tidak
lrrl
{ r,,rt: crx r,rl
r
r(t)
balance, atau kondisi di mana terjadi putaran dengan disertai gerakan ter- A
'{c ,',:'\ln rrrl {e t"
sentak-sentak. Akibatnya, putaran menjadi tak dapat menunjukkan kecepatan {c
putar kontinu. Yang terjadi pada kondisi riil, putaran tak seimbang ini tidak
dapat dihilangkan. Kondisi tidak balance merupakan jenis eksitasi berupa Gsmbsr 3,15 Penyangguh nrusso putar tidak balance
gayapada bagian penyanggah mesin (frame atau rumah mesin), seperti pada
Hasil dari persamaan SDOF sebagai persamaan steady state persamaan
model sederhana yang dapat dilihat pada Gambar 3.15.
3.49 ini adalah sebagai berikut:
Masa panyanggah ini dapat merupakan atau berasal dari mesin lain,
semisal dengan total massa dari mesin yang sama dan dangan notasi M. Dua
massa eksentrik diasumsikan dengan harga 'm I 2'. Alasan setiap massa putar
*,,1,1= x sin(at-o)=,-l+El'lo{,,);""--''] (3.s0)
bermassa m/2 untuk penye-derhanaan persamaan getaran. Jika kelompok

massa putar ada tiga maka massa masing-masing adalah n/3 dan seterusnya.
y(t) merupakan displacement dari fiame dan berputar dengan arah berlawanan Dengan ' a,, : {W ', 'X', dan '$' menunjukkan amplitudo dan sudut
' jarum jam dengan 'ro'. Eksitasi gaya sebagai resultante gaya senfifugal phase dari getaran dengan persamaan sebagai berikut:
;i
Eksitasi Sistem Satu Derajat Kebebasan
Maka jawab daripersamaan 3.55 menunjukkan harga 'r' sama dengan:

mea' *"( ,\'
"=[ (t,_ rrr')'+("ro)'
)
=
rlc) lrr(iro)l (3.s 1)
,=_Lrt
zr.'
,lt -
$,=to,'[,
Yt '1, )
lr-u't Q.52) Mengacu pada persamaan di atas. puncak resonansi terjadi pada posisi di
)
sebelah kanan dari nilai resonansi 'r :1',.
Sudut beda phase, '$1'. dapat didefinisikan dalam parameter lain, yaitu
dengan'C="/ 'dan'c"=2Ma,,'. Dengan demikianpersamaan 3.5 I dan
",
persamaan 3.52 dapatditulis ulang menjadi: contoh 3.4
MX Sebuah skema dari turbin Francis seperli tercantum dalam Gambar 3.16
= r'1ru (ia)l (3.s3)
dengan aliran air masuk turbin dari A ke B menuju tail race yang berlokasi
nle
lU -,')' *12c,,1'f"' di c. Rotor turbin memiliki massa 250 kg dan efek putaran turbin menyebab-
kan torsi tak seimbang sebesar 5 kg.n-rm. Jarak sisa radial antara rotor dan
Sehingga diperoleh: stator 5 mm. Turbin beroperasi dengan kecepatan 600 rpm sampai 6000 rpm.
Poros baja rotor dapat diasumsikan terletak pada bearing.
r
Q,=tan 'l .-' r\,l
. ,(zq
\t -r' ) Tentukan: Diameter poros hingga rotor tidak menyentuh stator pada
rentang putaran operasi turbin. Asumsikan redaman diabaikan.
Variasi harga numerik dari 'MX/me' dengan variasi 'r 'unfuk harga,(,
yang berbeda ditunjukkan identik seperti pada Gambar 3.13. Harga fungsi
Jawab: Diketahui M:250 kg, me:5 kg.mm, n:600-6000 rpm, dan
6,:5 mm
M)Vme dinyatakan sebelah kanan kurva. Dengan kata lain, kurva dari ,Q1,
terhadap ' r ' seperti tampak pada Gambar 3.19(b). Berikut ini pengamatan Ditanya: diameter poros rotor Amplitudo maksimum dari rotor akibat
yang dibuat dari persamaan 3.53, yaitu: gaya eksitasi tak balance diperoleh dari persamaan 3.51 dengan
1. c:0 sebagai berikut:

Semua kurva dimulai dari arnplitudo nol. Resonansi ditandai oreh
pengaruh redaman. Jika mesin bekeqja pada daerah resonansi ini,
redaman berperan untuk menghindari terjadinya amplitudo sangat besar
yang dapat menjadi berbahaya.
2. Pada kecepatan dengan harga ro yang sangat tinggi, MX/me umurrutya

menjadi berharga sama dengan satu, dan pengaruh dari seberapapun
besar harga redaman sudah dapat diabaikan.
3. Maksimum MX/nte terjadi dalam kondisi seperti berikut:
!(!!L\=o (3.ss)
dr\ me ) t
l(
Kcluaran air
Gambor 3.16 Rolating wtbulanced nmsses
ri
122 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Deraiat Kebebasan 123
tl mea! me()J2 3.6 SDOF Teredom oleh Coulomb Domping

(t, - tl'')' t<(t - r') Setiap gesekan dari getaran benda selalu menimbulkan sifat redaman dari
gaya gesek tersebut. Sifat redaman ini secara umum disebut sebagai redaman
Harga 'cD' dalam rentang 600 oleh Coulomb Damping. Contoh dalam sub bab ini adalah eksitasi gaya
rpm=600x!= ZOn rad/detik,
60 SDOF dengan pendekatan harmonik sederhana berbentuk sinus. Sifat
2I redaman getaran dinyatakan sebagai gaya gesek yang sama dengan perkalian
kemudian sampai 6000 rpnt =
'60 6000 r = 200n rad/det1k. koefisien gesek dengan gaya normal yang terjadi. SDOF dengan coulomb
damping diasumsikan sebagai gaya harmonik f (/) = { sin arl seperti yang
yaitu: fk
t_
r; terlihat pada Gambar 3.17. Sehingga persamaan getaran SDOF dinyatakan
Frekuensi natural cD,, = tlM- t r* =0,0625Jk rad/delik
sebagai berikut:
'k' dinyatakan dalam satuan N/m dan untuk ro :20 rad/detik maka k dapat
ditentukan sebagai berikut: mx+ kx+ pN :f (r) = Fr sinat (3.s6)
(s * ro') "(zox) 2n2

0,005 =
k- nT
k = 10,04 x I0n x2 Nlm Gumbar 3.17 SDOF dengan Coulomb Damping dan Elaitasi Gaya
Amplitudo getaran dari poros penyangga turbin yang berputar dapat Tanda pada gaya gesek, apakah positif atau negatif tergantung arah
diminimalkan dengan membuat harga r sangat besar. Sebagai konsekuensi- gerakan dari massa, apakah ke kiri atau ke kanan. Jawab persoalan ini secara
nya, cD,, harus dibuat kecil dan lebih kecil daripada harga ro. poros turbin teori atau eksak dari persamaan 3.56 dapat diperoleh dengan syaratjika gaya
geseklebih kecil danpada gaya eksitasi (Fa). Sehingga jawaban menjadi dalam
merupakan batang cantilever dengan tumpuan jepit sederhana sehingga
konstanta kekakuan cantilever dinyatakan lewat persamaan displacement kondisi displacement mendekati getaran harmonik. Dalam kasus ini kita dapat
berikut: meng-hitung persamaan getaran sebagai persamaan diferensial dari persamaan
3.56 dengan menemukan rasio ekuivalen viscous damping, dengan lrukunt
. 3Et 3E(rct'\
n=-----:-=-----:-l-l
kekekalan energi, yaitu energi yang hilang akibat gaya gesek sama dengan
I' energr yang diserap pada redaman viscous untuk satu siklus sempuma. Asumsi
t'\64 )
satu siklus motor bakar sempuma dan sebagai contoh adalah motor siklus4
Maka harga diameter batang poros rotor dapat dihitung dari harga k yang langkah. Peran gesekan teqadi pada seperempat bagian dari satu siklus tersebut.
sudah diketahui sebelumnya, yaitu: Jika amplitudo gerakan adalahX, maka energi yang hilang oleh gaya gesek pll
adalah seperempat siklgs dari gerakan torak sistem4langkah dari kondisi ideal
,4 64H3 (oq)(t o,ot t o' x' yaifi P'IX. Dalam satu siklus penuh, energl yang hilang akibat gaya gesek
" )(z)' = 2,6005 xl}a ma
3nE adalah:
snx(z,oz x to'2)
LW = 4NVX (3.s7)
d =0,127 m=127 mm
{
Jika konstanta ekuivalen viscous damping dinyatakan dengan c , maka Operasional persamaan 3.64 daPat memberikan harga gaya gesek kecil
",
energi yang terdisipasi akibat gesekan selama satu siklus penuh adalah: sekali dibanding F6 dari eksitasi gaya. Batasan harga dari gaya gesek PN
dapat ditentukan untuk menghindari nilai imajiner dari X. Kita Perlu
LW =ncc4 osX2 (3.58) memiliki batasan, yaitu:
Dengan mensubstitusikan persamaan 3.58 ke persamaan 3.57 diperoleh 4vN F"
konstonta ekuivalen viscous damping dan konstanta anrylitudo displacement '[nkN)
t -( \' , o atau ,4 (3.6s)
steady state,yaifit: W Tc
4uN Sudut beda phase 'Qr' diperoleh seperti halnya kondisi eksitasi asumsi
'
(3.se) gaya harmonik sederhana dengan persamaan berikut ini:
TL(UJI
')
,u(,)=Xsin(at-$) (3.60) (, ,u,
At:turit
'(|;:;cl', ) -,1 "kx I
(3.66)
L.
Fo (F, I k\ \r(-rtIo,l=,o,,-' I.,t I
A- (3.61)
-t/
*'')' + (".,,0r)'.]" % [r_],J
l,:'- l(
I
l ,--\') *(\.,,"'',s)'
,oi, Atau sudut beda phase dinyatakan dalam gaya gesek dari coulomb
damping dengan mensubstitusikan persamaan 3.65 kedalam persamaan 3.66
Rasio redaman ekuivalen menjadi persamaan berikut: sehingga diperoleh:
, -c", - cr, 4PN 2PN 4rN

'ctt c 2nta
q..,
-
2ma n aX xm aa X
\J,vL)
- nF,, (3.61)
-
*, =,," 'I
Konrtontu u,rptifrao ai.ptu..,r"nt steady state dinyatakan dalam rasio
frekuensi dan gaya viscous damping yang dilakukan dengan mensubstitusi-
kan persamaan3.62 kedalam persamaan 3.61. Hasilnya adalah:
(3.63)
Sebuah sistem pegas-massa SDOF tanpa damper dengan permukaan

geselq
sehingga SDOf ini dapat diasumsikan mendapat tahanan coulomb damping.

atau
SOOF Oiiaealisasikan dengan massa l0 kg dan konstanta pegas 4000 N/m,
gaya
bergetar horizontal. Jika koefisien gesek 0,12 dan frekuensi dari eksitasi
yan-g timbul adalah Hr, maka dengan amplitudo 40 mm, tentukan
t
amplitudo maksimum eksitasi dai' Fs'.
X
(3.64)
rl
t26 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Derajat Kebebasan t27
Jawab:
Jika m: 10 kg, k:4000 N/m, p :0,12, dan o = 2Hzmaka,
IT
Frekuensi pribadi dengan: cr),, t_
= \,1* =W=20 rad/det.
Frekuensirasiodiperoleh: (= a -2x2n =0.6283
0, 20
Amplitudo getaran dan eksitasi gaya maksimum dihitung mengikuti t - 0 t1 t2
persamaan 3.64 danpersamaan 3.65, sehingga:
Gombsr 3.18 Astutrsi Beban lmpack Sebagai Eksitasi
Gambaran beban impuls menjadi eksitasi gaya dari sDoF dengan persamaan
getaran sebagai berikut:
mx+ kx+pN=F'(r) untuk tr <t<t2
mx+ kxttW =0, untuk t6<t<t1 (3.68)
,,,.=--l'::#:!1'
",,-- 4o,nl-1;rre6l-l
tz < t I I tak htngea
Data percobaan atau asumsi untuk harga awal, misalnya kondisi t: nol.
Umumnya kondisi awal ini tidak diberikan dengan harga kecepatan atau
percepatan diberi harga sama dengan nol karena riil harga sangat kecil sekali.
Diperoleh Fo = 97,9874 N Selang waktu untuk to sampai 11 dan phase wakhr antara 12 sampai I tertentu,
berlaku SDOF phase dengan solusi displacement transien. Salah satu dari
tiga solusi transien itu kita ambil, misalnya sebagai berikut:
3.7 SDOF Eksitosi Bebon lmpuls
x,(t):e-(a',,(t) (Cr coS o6(t) +C2 sin ro6(t)) (2.33b)
Beban impuls atau beban kejut dapat terjadi pada benda menimbulkan
getaran benda meskipun beban sudah tidak bekerja. Kondisi krusial atau Berikut ini contoh kondisi awal dengan diberikan harga simpangan awal
kritis getaran ini adalah efek displacement maksimum yang timbul akibat dengan Jo dankecepatan pada t:6 mernberikan tiga kondisi berikut:
benturan benda. Efek ini harus ditentukan tetap dalam kondisi aman dari 1. Pada kondisitolt<t4
kemungkinan kerusakan benda. Asumsi beban impack menjadi eksitasi dapat Dengan memasukkan syarat awal ini dalam persamaan 2.33b dan
dilakukan dengan asumsi bahwa beban impack bekerja dalam waktu tertentu, mendefinisikan frq|<uensi rasio (dan rasio redaman r, maka persamaan
misalnya antara t1 sampai t2 dengan range waktu ini maksimal 0.1 detik. getaran transien menjadi seperti berikut:
.Puncak gaya impack dinotasikan dengan Fo, dan Fo dapat diamati dari (t) +r ( sin (t)) (3.6e)
Gambar 3.18 berikut ini. x,(t): e-(o,,(t) ( Cr cos co6 rrlo
*l
128 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Derajat Kebebasan t29
yang mengarah ke bawah. Melokalisir kerusakan merupakan pengembangan

penerapan getarun dengan eksitasi impack. Displacement akibat ledakan atau
beban impack diatur untuk tidak terlalu besar dan dalam arahyang terkontrol.
3.8 SDOF Eksitosi Derel Fourier

Beban riil getaran mempunyai amplitudo, frekuensi, serla periode acak.
Beban riil tersebut dapat dijabarkan dalam bentuk pertambahan deret. Pakar
Gombar 3.19 Aswnsi delto y,aktu impack sebesar dt yang menyampaikan hal ini adalah Fourier. Berikut ini empat contoh variasi
deret Fourier yang disampaikan sebagai altematif pemberian gaya eksitasi
2. Pada kondisitl lt 1t,, dari turunan atau ekuivalensi terhadap eksitasi gaya riil, yaitu:
-
Pada kondisi ini selisih dat', t2 dan tl dianggap dengan waktu sangat
pendek, sehingga diasumsikan sebagai 5t, atau slrcrt tluration tinrc dari l. Eksitasi gaya harmonik sederhana
F(t). Data 6t dalam pendekatan sederhana tidak diperlukan, tetapi untuk Eksitasi harmonik sederhana dapat dijadikan sebagai deret dan masing-
ketelitian dan kondisi waktu ini, yang dapat teramati cukup lama dari masing bilangan pada deret dengan rumus harmonik sin atau cos mem-
simulasi pembebanan atau asumsi, maka diperlukan prosedur per- punyai koefisien. Penentuan koefisien ini dapat dilakukan dengan iterasi
hitungan tersendiri. Berikut ini contoh sederhana dengan pengabaian sesuai urutan numerik sedemikian rupa sehingga hasil komputasi total
waktu tumbukan atau waktu tumbukan diasumsikan sangat singkat, F(t) mendekati pendekatanrlll F(t) dari asumsi, atau dari pencatatan riil,
sehingga kondisi persamaan getarannya menjadi : atau dari hasil percobaan. Seberapa besar harga 'n' yang dipilih ter-
m tl2x(t)/ttt2: I (3.70) gantung pada seberapa teliti hasil prestasi getaran yang kita inginkan.
Persamaan asumsi F(t) adalah sebagai berikut:
I: Fo di (impuls)
f{i} = fip * fil {oseddf
Pada kondisit,<t atau era transien
Kondisi batas mengikuti pernyataan sebelumnya, cf x(t) / df : I/m dan - s, (0s le,ra l* {13 c*s 3 Hd i:" . " mu i" .. t&,
ccs n{dd f sin r*n f
x(t) : 0. Pada posisi t-; pasca impack, gerakan benda mengubah arah * &, sinll,.rof * ir, sin 3c*rf +... $o sin nr,rof *...
sehingga kecepatan dan percepatannya sama dengan nol. Persamaan (3.72)
getaran phase ke-3 ini mengikuti persamaan SDOF tanpa gaya eksitasi
seperti berikut: Persamaan 3.72 dapatditulis dalam bentuk lain seperti berikut:
*'**r)*k x =o F{rJ = fta * )

+ (.rr* c*s }tr{rdf r bo, sin ne*rf}
l-t
Jawab persamaan steady state menjadi: est (3.73)
Harga koefisien a,, a,,, dan b,,, dapat ditenfukan dengan masih
x(t)::e-(,,r(rtr) sin (ro6 t - cf) (3.71)
melibatkan asumqi fungsi periode dalam integrasi waktu tertentu. Ciri
: fungsi periodik ini harus kontinu. Ketiga koefisien ini dinyatakan
dengan 0t (ttd tr - n 7L n merupakan jumlah periode yang te4'adi
sebagai berikut:
' selama r0 sampai t1 .
Contoh aplikasi beban impack adalah desain ledakan gedung bertingkat

dalam upaya untuk menciptakan ledakan dengan efek peluruhan bangunan
il
lr
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Deraiat Kebebasan 131

130
T
r" i-F ) rF
IT b--:-ljt
? l t"
sinnro*f r{t : _&
^
- TJ| r'{r}*fr
&^ =- tJt
0 (3.76c)
(3.74a)
Jawab SDOF dengan eksitasi asumsi ini memberikan persamaan steady
, 4I
"1
,, state sebagai y(t), yaitu sebagai berikut:
'1
6l r
&_:- F(r) cnsmr*rnr dr
" Tj I
.,(t-i-
F-
*- \-) r- sin tt.r"t
f" (3.74b) ''\r/ l} 1 ,nnkyt - r;1 (3.77a)
r, +'r
r--l
tr fl{r} sir: nu*r rJt Atau apabila r"r.rr."un 7 .77 (a)dijabarkan secara deret menjadi:
^ rl;"
rlt
: f$ -
-
r*af f* sin f*iof
Fn sin S sin 3<*rf
(3.74c) ]'(rJ ]I( *t, _.r., -:il.fi _{ilr - 3}rk(t _ rt)-... (3.77b)
2. Eksitasi dari gaya asumsi fungsi step periodik
dengan harga parameter getaran sebagai berikut:
Eksitasi gaya total berikut ini
dinyatakan untuk bentuk asumsi fungsi
hamonik sin-cos seperti sebelumnya, tetapi fungsi asumsi ao, a,,, dan b,,, 1!,-
fd*
*r -
&f9
menggunakan fungsi slep. Bentuk fungsi gaya eksitasi total ini menjadi fl : {dt: : .dfiil cu.,, :
berbeda, yaitu: ts*
-,
t'(r] =; *; T I_-
J. Eksitasi gaya dari fungsi step acak
fl*1 1a* ?r, f + e;{1- l';J
si* lrco*f Kurva fungsi step acak dinyatakan dengan eksitasi gaya sebagai fungsi
K'T
t-l \
(t - dl'" {}ir*{): dari waktu, dan asumsi gaya linear digunakan untuk pemilihan antar-
k-t
wakhr atau selang waktu step tersebut. Dengan pemyataan lain, fungsi
tr {r-t
Lt *. - S.2r; { ,*rr)
------=:;
)
* r;J' + {3r,,{} ;c0s (3.7s)
step acak dapat dinyatakan dalam tabel dari sejumlah pasangan harga
dai gaya eksitasi F(t) dengan waktu l. Linearitas selang dapat diber-
lakukan dengan syarat bahwa selang waktu sebagai (tur) sangat kecil
F(t) : (Fo/T)t di
Sebagai contoh adalah bentuk step fungsi dengan laxva
. dibanding total pengamatan atau waktu total getaran yang dianalisis.
mana I 'merupakan step waktu yang sama. Bentuk kurva gaya eksitasi
Fungsi eksitasi dapat mengikuti persamaan3.72, tetapi persamaan untuk
sebagai fungsi dari waktu sebagai contoh ini, adalah linear dengan' f(t)'
koefisien a, a,, dan b,, sedikit mengalami perubahan dibanding
sama dengan nol untuk setiap waktu T atau periode fungsi. Hatga ao, a,, dan
persamaan 3.7 3, menladi sebagai berikut:
b,, dinyatakan sebagai berikut:
t!
r !*
" TJT
1
fFo .
0* ; - I *f f{f = -
s
2
r-
(3.76a)
n* *
iI r=l i"_"
I {{r}dr (3.78a)
,, li
2 r.
a* =F f
1(a f
r.osnrorrf df = $
,' ) (3.76b) "*=l)fr 4t
tut
lrtOcosnrnr*tdt
(3.78b)
-l
f,
B. f"
f r- i : \- J^ --:t'r,4-r.\
o. =
12, j Fi t] sin x*** { ds "I'{LJ lr(1-i*?iq{}
(3.78c) (3.81b)
Konstanta n adalah jumlah segment atau selang di mana asumsi Harga'k' adalah konstanta redaman SDOF, dengan 'r,,' merupakan
linear diberlakukan. Fungsi linear F(t) untuk persamaan 7.78(a) sampai rasio frekuensi unfuk eksitasi gaya ke-n. 'p' merupakan rasio redaman
7.78(c) diturunkan dengan persamaan linear berikut: SDOF, yaitu perbandingan harga redaman sistem terhadap redaman
kritisatau'p=c/c.r'.
(3.7e) 5. Eksitasi gaya asumsi dalam bentuk Fast Fourier Transform
4. Eksitasi gaya dari fungsi eksponensial Semua pemyataan yang disampaikan Fourier saat itu belum memper-
timbangkan kesulitan dan pekerjaan perhitungan yang melelahkan. Hal
Eksitasi gaya eksponensial disarankan untuk diubah menjadi fungsi ini disebabkan oleh perken,bangan komputer yang belum memadai.
eksitasi trigonornetri, seperli dinyatakan benkut ini: Kita perlu mengingat bagaimana perjuangan perhitungan manual yang
dikomando Gauss untuk mensukseskan menara Eifel. Eifel adalah guru
e'i''t = cos ft),| + isin o,,l (2.t3)
Gauss dan Eifel menantang setiap muridnya unfuk membuat solusi dari
Persamaan ini merupakan masukan untuk mendapatkan parameter C,, serangkaian persamaan simultan untuk rancangan menara. Gauss
sesuai persamaan 3.81. Fungsi deret Fourier mi'ip persamaan 3.73 tetapi nremimpin pemyataan persamaan simultan Gauss atau Elirninasi Gaus
dengan koefisien tanpa konstanta'ao', dinyatakan sebagai berikut: itu yang konon difulis sampai dengan kertas seluas setengah lapangan
sepak bola. Suatu fungsi gabungan eksitasi gaya untuk setiap periode
r{r} - .l \-
)
L'."
(nn, ros rl.+.r"f * b- :,in rr..r"t) didefi nisikan sebagai F (j), y aifr-r:
'1i-'l
(3.80) (*r
Fdr) * ) F'c'f n] w'.:"
Harga koefisien untuk c,, dan b,, sebagai berikut: u/\t.\
r)-u (3.82)
.\j* t
I f,-- Bentuk persamaan eksponen untuk setiap periode dinyatakan sebagai:
o* = i ) f(r,Jcosrrr,.r.t. 5t
lIr
.l;0 (3.80a) Yl,_V: e*""." (3.83)
Jf *t
t\- :
Parameter M didefinisikan sebagai jumlah koefisien eksponensial yang
fu* =- ) F(t.)sinrrcr,f"Ar. n *, I-"f -.., berhubungan dengan jumlah selang atau jumlah penode eksitasi gaya N
I /;1
,i =t (3.80b) dari data eksitasi gaya asumsi eksponensial. Jumlah koefisien M
dinyatakan sebagai berikut:
Solusi persamaan steady state bentuk deret dengan koefisien Ol
dinyatakan sebagai berikut: rtrr -- ir^H (3'84)
;t - I
M,.j, danl/ rn.*p)tun bilangan integer, dapat dinyatakan dalam bentuk
* : *I F{t,.}e-:*'in;"'v'}" r: = 0,L,2,... binari.
,'-U (3.81a)
Untuk penerapan awal, kita asumsikan periode eksitasi gaya sama
M = 3, dan tiga koefisien untuk ' j dan n ' menjadi:
dengan 8, maka harga
*r
t34 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Sistem Satu Deraiat Kebebasan 135
i=jo*3jr**y= (3.85a) Eksitasi gaya pada SDOF, memberikan respons sebagai persamaan
displacement getaran steady state untuk digabungkan (ditambahkan) dengan
m.:fil**3no*4n= (3.8sb) persamaan transien (persamaan transien sudah dibahas dalam bab-2, pada
bab sebelumnya) sebagai solusi total getaran. Persamaan eksitasi gaya yang
Persamaan 3.82 dapat ditulis untukN: 8 adalah sebagai berikut:
dibahas dalam bab ini terdiri dari: l. Eksitasi gaya harmonik dengan sudut
beda phase, 2. Eksitasi gaya tanpa sudut beda phase, 3. Eksitasi gaya dai
r*)= t,u,{*)i4"r*+t;r+*r'}{no+Inxr\} putaran mesin tak balance. 4. Eksitasi perpindahan atau defleksi dari gerakan
I I I
n.=* -t" =S B.=0 (3.86)
base, 5.Eksitasi gaya akibat coulomb damping, 6. Eksitasi gaya dari coulomb
damping dengan gaya harmonik, 7. Eksitasi gaya dari beban impack, dan
Faktor eksponensial untukN: 8 menjadi:
8.Eksitasi dari asumsi gaya menjadi deret fourier.
iJ'Nr +:i?n* *J:'t:) i;,'r -r*, +l: i"r. * r*,

$SrJ-* = $',*fi g1";**rro tyj" [f*n
oi
1r.rry 3.10 Perlonyoon untuk pemohomon
Harga F(j) pada persamaan 3.86 merupakan gaya eksitasi dari 8-periode 1. Jelaskan beberapa pengerlian berikut dan seftakan contoh serta rumus
dengan setiap periode mempunyai koefisien fungsi eksponensial masing- jika perlu: time dependent, phase transien respons, plat out of phase,
masing. Prosedur ini efektif untuk dinyatakan sebagai algoritrna sudut phase, displacement transmition capability, rotating balance mass,
komputasi FFT. coulomb damping.
Pembahasan eksitasi gaya untuk model getaran kembali akan disampai- 2. 'Tiga kondisi respons SDOF terhadap eksitasi gaya dapat terjadi seperti
kan pada bab selanjutnya yaitu bab IV. Bab IV mencantumkan sekali lagi pada respons redaman SDOF tanpa eksitasi gaya'. Jelaskan arti kalimat
tmtuk bentuk umum eksitasi gaya dengan solusi umum juga, antara lain ini dari kurva tiga respons tersebut, dan jelaskan juga kondisi masing-
eksitasi gaya asumsi impuls dengan penyelesaian integral konvulasi, eksitasi masing koefi sien eksitasi gaya yang diberikan.
gaya berupa diskrit dalam berbagai bentuk, eksitasi gaya berpola transien J. Kembangkan persamaan 3.4 untuk eksitasi gaya harmonik asumsi
dari landasan atau base, dan solusi persamaan getaran dengan transfomasi dengan bentuk sinus guna mendapatkan harga koefisien X, ,{1, dan A2,
Laplace. dan tulis kembali solusi total x(t).
4. Karakteristik SDOF dengan eksitasi harmonik mernberikan tiga phase

3.9 Ringkoson respons harmonik mengikuti harga rasio frekuensi. Sebutkan ketiganya
Pada sistem getaran satu derajat kebebasan dengan eksitasi gaya pada kasus dan gambarkan kurva posisi respons harmonik terhadap eksitasi gaya
sistem tak teredam akan ditemukan fenontena resonansi di mana frekuensi dalam bentuk harmonik tersebut.
eksitasi gaya sama dengan frekuensi natural sistem. Fenomena ini menyebab-
5. Jelaskan fenontena resonansi dan fenomena beating dengan kurva,
kan amplitudo getaran menuju tak terhingga pada frekuensi mendekati
ditinjau dari pertambahan frekuensi dari frekuensi eksitasi gaya yang
frekuensi pribadi. Akibatnya, fenomena ini akan menimbulkan kerusakan pada
diberikan.
sistem getaran. Selain itu juga akan ditemul<anfenomena beatingpada kondisi
frekuensi eksitasi gaya mendekati frekuensi natural sistem. Pada fenomena 6. El$itasi gaya harmenik pada SDOF dengan pegas-damper memberikan
beating ini yang terjadi adalah interferensi sudut phase sistem dan gaya dua keadaan akhir getaran, yaitu teredam dan tidak teredam. Kedua
eksitasi menjadi penyebab amplitr"rdo sistem membesar dan mengecil tak kondisi ini menggunakan persamaan yang sama, yaifu persamaan 3.4 dan
beraturan. percamaan 3.5. Dengan memberi komentar terhadap persamaan 3.5,
persamaan 3.6, dan beberapa persamaan berikuf,rya sebagai pembeda,
sebutkan 5 (lima) perbedaan kondisi 'teredam dan tidak teredam' tersebut.
dan frekuensi 15 Hz dikenakan pada sistem. Jika inisial displacement

3.1I Soo! dan kecepatan dari massa berturut-turut adalah 15 mm dan 5 m/detik
L Sebuah benda dengan berat 50 N digantung pada pegas dengan pada waktu 1 detik, tentukan solusi komplit dari persamaan gerak massa
konstanta stiffness 4000 N/m. Jika benda tersebut diberi eksitasi tersebut!
harmonik sebesar 60 N dan frekuensinya 6 Hz, tentukan (a) molomya 7. Sistem massa-pegas terdiri dari benda dengan berat 100 N dan konstanta
pegas akibat dibebani benda seberat 50 N tadi. (b) Statik displacement
stiffness 2000 N/m. Massa beresonansi dengan gaya harmonik
pegas disebabkan dibebani gaya maksimum dari eksitas. (c) Amplitudo p (r) = 25 cosiul,t. Tentukan amplitudo pada (a) 1/4 siklus (b) 2.5 siklus
dari gaya gerak oleh berat benda!
dan 5.75 siklus!
2. Sistem massa-pegas mendapat eksitasi harmonik yang frekuensinya
hampir mendekati frekuensi natural sistem. Jika frekuensi eksitasi 39,8 8. Dari gambar berikut ini diperlihatkan model kendaraan bermotor yang
Hz sedangkan frekuensi natural 40H2, tentukan periode beating! bergetar dalam arah vertikal ketika melintasi jalan bergelombang.
Massanya 2100 kg. Sistem suspensi memiliki konstanta pegas 1000
3. Tentukan amplitudo dari gaya osilasi 30 kg balok ini!
kN/m dan rasio redaman (: 1,5. Jika kecepatan kendaraan 100 km/hr.
Tentukan amplitudo dari kendaraan! Permukaan jalan sinusoidal dengan
Ip * 0.68 kg' *' amplitudo I: 0,05 m dengan panjang gelombang 3 m.
9. Dua buah motor elektrik seperti Gambar 3,3 dengan massa 150 kg,
4. Berapakah harga 'Mo' untuk memaksa amplitudo dari displacement
masing-masing memiliki rotating unbalanced sebesar 0,5 kg, 0,2 m dai,
angular dari batang seperti gambar di bawah ini menjadi lebih kecil dari
pusat rotasi. Motor dipasang di ujung batang cantilever dengan panjang
30, lika a : 25 radldetik ?
1 m, terbuat dari baja (E:210 x lOe N/m2). Jika operasi kedua motor itu
5. Lihat sistem di bawah ini. Diketahui x dan y representasi displacement dari 500 sampai 1200 rpm, berapakah inersia yang diperlukan dari
absolut dari massa m dantitik akhir Q dat'. dashpot c/, sehingga: penampang batang agar getaran tak lebih dari I mm asumsikan damping
rasio 0,2?
a. Turunkan persamaan gerak dari massa rrT.
10. Sebuah pompa sentrifugal dengan berat 600 N dan beroperasi pada 1000
b. Tentukan displacement dalam kondisi tunak dari massa ,r,.
rpm, dipasangi 6 buah pegas dengan konstanta stiffness masing-masing
c. Tentukan berapa gayayang ditransmisikan ke penyangga P ketika 4000 N/m. Tentukan berapa maksimum unbalanced agar batasan
Qmendapatkan gerakan harmonik y(v)= Y cosott . defleksi puncak ke puncak 5 mm!
6. Suatu sistem getaran SDOF Gambar 3.1 dengan m:

l0 kg, k:2500 I t. Tentukan amplitudo dari blok dengan massa 5 kg, jika koefisien
:
N/m dan c 45 N.s/m. Sebuah gaya harmonik dengan amplitudo 180 N geseknya 0,12!
13. Tentukan amplitudo dari blok dengan massa 15 kg, jika koefisien
y{}} * I.? x l0-{ sinx$r m
-**' geseknya 0,052!
2000sin l00l N
4 x 106 N/m
2x td H,1m /p-3k8'm2
Gumbsr sool No. 11
2ZD N.r,rm
t{l(} Lm/ft
14. Sistem pegas-massa dikenakan pada redaman coulomb. Ketika gaya

harmonik dengan amplitudo 120 N dan frekuensi 2,5173268 Hz
diaplikasikan pada sistem, sistem berosilasi dengan amplitudo 75 m.
Tentukan koefisien gesek jika massa benda 2 kg dan ft: 2100 N/m!
15. Tentukan amplitudo maksimum dari sistem di bawah inil
Satu siklus Ix 105 N/m tOON.*/m
12. Tentukan amplitudo dari blok dengan massa 15 kg, jika koetisren
geseknya 0,025!
......{- o 3.2 x l$-*,rin 21$

y.(r} m T-
I x lS N/tn 1.5 x to'll/m
0.O2rin 10Or m
Gambar Soal No.l5

17. Sebuah pompa sentrifugal dengan berat 600 N beroperasi pada

kecepatan 1200 rpm disokong oleh 6 pegas dengan konstanta stiffness
-5*g
. masing-masing pegas 6000 N/m. Tentukan amplitudo maksimum yang
=(II, diijinkan pada kondisi unbalance agar defleksi kondisi tunak tidak
400 N.r/m melebihi 5 mm peak to peak!
Ix 105 N/rr
18. Suatu sistem pegas-massa-redaman mendapatkan gaya harmonik sebesar
e (r): 5 cos 3n t N akan menghasilkan displacement sebesar
,(r)=0,5 ccts(in t-x/3) mm. Tentukan ke{a yang diberikan
0.0t sin250t m selama satu detik pertama dan 4 detik pertama!
Gsmbar Sosl No. 16
l15kg
l- I E-2loxloeN/on2
1"5 tr r-4-6xlo-tm'
Gambar Soal No. 17
16. Sebuah batang dengan panjang 5 meter, lebar 0.5 meter, dan ketebalan
0.1 m, membawa motor listrik dengan massa 75 kg dan kecepatan 1200
rpm di tengah-tengah batang seperti pada gambar di bawah ini. Sebuah
gaya putar besamya Fo = 5000 N menyebabkan unbalace pada rotor
dari motor. Tentukan amplitudo getaran dalam kondisi tunak dg meng-
abaikan massa dari batang!
BAB 4
EKSITASI GAYA SISTEM
Kompetensi yang ingin dicapai setelah memelajari bab ini adalah:

l. Mampu menerapkan metode pemecahan masalah eksitasi periodik non-
harmonik serta eksitasi non-periodik.
2. Mampu menggunakan metode superposisi untuk memecahkan masalah
eksitasi periodik non-harmonik.
J. Mampu menggunakan metode integral convulasi untuk memecahkan

masalah eksitasi non-periodik.
4.1 Eksitosi Berupo lmpuls

Eksitasi gaya pada sistem getaran merupakan beban atau gaya luar dari
ini sebagai idealisasi dari gaya
sistem. Permasalahan idealisasi eksitasi gaya
riil, merupakan persoalan tersendiri dalam mencari solusi permasalahan
getaran. Asumsi beban impuls dengan salah satu contoh sebagai beban
impack seperti pada pembahasan bab sebelumnya dapat diberlakukan untuk
contoh yang lain dan berlaku umum. Contoh eksitasi gaya adalah asumsi
bentuk trigonometri, pulsatif, atau fungsi umum seperli Gambar 4.1. Eksitasi
gaya tipe impuls dapat merupakan superposisi beberapa gaya dan hasilnya
merupakan kurva gaya sebagai fungsi dari waktu yang tidak beraturan,
misalnya seperti Gamhar 4.1. Setiap eksitasi gaya untuk selang tertentu mem-
berikan respons displacement harmonik. Jawab persoalan dapat dilakukan
dengan memberi asumsi misalnya, kurva impuls dapat dibagi menjadi
interval sama, dan respons displacement merupakan superposisi sejumlah
segmen atau jumlah delta waktu yang te{adi.
L44 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan t45
pendekatan rumus impuls. lnterval mulai dari '0' sampai waktu tertentu
dipecah menjadi 'n' dengan jarak interval yang sama, masing-masing
sebesar A,t = t /rz. ini dikatakan dengan
Pendekatan untuk solusi masalah
implus, antara lain karena pemahaman eksitasi gaya dari impuls total per
segment atau interval yang sama. Sejumlah ' ft 'eksitasi gaya sebagai impuls
yang diderita SDOF selama interval antara kLr dan (t< +t)nr, adalah:
(I+/)Ar
I'; =' rL, r(r)at (4.r)
4Ar SAt (a-2)Ar (, * l)Ar I = rA?
Nilai rata-rata dari integral kalkulus persamaan 4.1 untuk ci ,
(o)
kAr < r; < (k +l)nc dinyatakan dengan:
ti = F({*)tr (4.2)
Apabila nilai rata-rata digunakan sebagai referensi dengan kemungkinan

akan mendapatkan kelebihan nilai atas yang positif, dan nilai bawah yang
negatif, maka hasil rata-rata impuls akan mendekati nol. Pendekatan impuls
F(t) dikenakanpada r*k: 1,.., n.
xo ri ?i ri ?i*r f".- SDOF menerinra gaya eksitasi impuls dalam selang sejumlah 'k'. Jlka
"l I
(,) diasumsikan selang sangat kecil maka pendekatan kurva patah-patah impuls
dapat dianggap sebagai kurva hamonik. Berikut ini rumus integral convulasi
Gumbor 4.1 Diskritisasi intental 0 sampai t durasi A,r = tln dari persamaan 4.2 sebagai solusi steady state:
Pada bab ini akan diuraikan sistem getaran satu derajat kebebasan
dengan bentuk eksitasi umum. Jika berbentuk el<sitasi periodik tetapi ticlak *Q)= IeGl,Q -r)a, (4.3)
harmonik, maka eksitasi itu dapat diganti dalam bentuk jumlah dari fungsi 0
harmonik. Dengan prinsip superposisi, respons sistem dapat ditentukan
dengan melakukan superposisi terhadap hasil respons dinamik, misalnya Getaran menjadi berguna untuk analisis, umumnya apabila berada pada
untuk displacement dari fungsi harmonik, yang dianggap secara individual. kondisi under dampirg. Oleh sebab itu persamaan 4.3 menjadi:
Jika sistem mendapatkan eksitasi non-periodik maka respons dinamik men-
jadi berupa transien. Respons fransien dari suatu sistem ini dapat ditentukan 1
,(r)=|fr,,r@d
dengan menggunakan integral conwlas i.
lrQ)n-;',,t'-') sin a4Q - r)ar (4.4)
d
Fungsi umum untuk eksitasi gaya bersifat kontinu dari superposisi Persan-nan 4.4 ini digunakan untuk menentukan respons dinamik satu
lain atau dari objek berbeda. Suatu sistem
beberapa harga eksitasi gaya derajat kebebasan, yang dari awalnya diam kemudian diberi eksitasi dalam
sDoF dapat menerima eksitasi berubah-ubah seperti diilustrasikan pada
bentuk apapun. lit<a hQ) dipandang sebagai respons dinamik sistem per satu
Gambar 4.1. Apapun bentuk eksitasi, solusi linearisasi diperoleh dari interval
pernbagian eksitasi dan hasil pembagian eksitasi ini diberlakukan dengan unit dari impuls pada t : 0 sampai waktu , dan h(t) diberlakukan khusus
t46 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan L47
untuk kondisi selain under damping, maka bentuk umum yang tepat dari
solusi steady state untuk i(f) kondisi getaran bebas dengan redaman kritis x(o)+ Sot,,x(o)
*(r)= x(o)s-;..,cos a),/ , * e-E.,, si, rtt,,r
overdamped dan underclamped adalah: a il (4.8)
hQ)
I
= ln a, u-"u'/ sin atrt untuk ( <I (4.s)
+ -| '"
[n(r)e-;'"t'-') sin ,,,Q - r\t,
lll o
cqo "qa,t
Persoalan integrasi ini dapat diatasi dengan memberlakukan solusi numerik.
,n-*ol
h(t) = untuk ( =I (4.6)
l?1
eq
eontoh4;t
n-(to"t / ,- \
h(t)=----------sinh[a.,,,J(= -1,) unruk ( >I (4.7)
Tentukan respons dinamik displacement sebagai fungsi waktu 't' sebagai
mrqa,,l(t -l
solusi persamaan steady state terhadap gaya eksitasi SDOF untuk pegas-
Respons sistem kondisi kecepatan awal tidak sama dengan nol, diperoleh massa-dashpot keadaan diam dengan eksitasi p (r) = Fo€-'' .
dengan superposisi integral convulasi dat'r respons dinamik sistetn untuk satu Jalvab:
unit impuls pada t = 0. Respons dinamik sistem yang tidak sama dalam
posisi keseimbangan pada kondisi awal t : 0, diperoleh dengan men- Solusi masalah ini dilakukan dengan memasukkan fungsi gaya eksitasi
definisikan satu variabel displacement independen baru, yaitu y. Hubungan eksporlensial pada persamaan integral konvulasi sesuai persamaan 4.3.
y(t) denganx(t) adalah sebagai berikut: Penyelesaian integral memperhatikan selang integrasi dari nol sampai t.
Rumus dasar penjumlahan atau penguangan sinus-cosinus menjadi:
y=x-x(o) L
Persamaan diferensial dan y@, bentuk baru integral solusi dari identik
*(r) = ffirral
-l- t Foe-ot "-(o',,(t-'l sinr,o,, (t - r)ar
"
persamaan getaran, sesuai hubungan pada persamaan sebelumnya, yaitu:
'y+
2(a, y* ril, = -
o'' F" Q)
n,
*(o)* ill
cq ",,
Jika digunakan integral convulasi sesuai persamaan 4.3,maka diperoleh

contoh salah satu parameter respons dinamih yaitu displacement. Jawaban
persamaan steady state dalam bentuk persamaan integral menjadi berikut ini:
*Q) ='11-t",* (o) + r", (t)f h(t - r) dr

' Sebuah penekan sebagai bagian dari mesin press dengan massa 'rl'dipasang
Solusi umum untuk sistem getaran dengan eksitasi gaya asumsi impuls di atas fondasi elastis'dengan konstanta kekakuan 'ft'. Selama operasi,
underdamped masih menyertakan integrasi Eksitasi getaran mesin ditimbulkan dan gaya penekan pada mesin tersebut
dengan kondisi awal 't : nol dengan F(0) = nol'. Kemudian eksitasi gaya
secara linear menjadi bemilai 'Fspada saat ts', seperti diilustrasikan Gambar
4.2. Tentukan rumus respons x(t)i penekan pada t < t0 dan t > t0.
148 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan t49
Untuk t > tn makaintegral konvulasinya menghasilkan:

T'I
*(r): Ll'i Fuasina,,(r - ldr+ '!,,F,,, in *,,(, - r) rr]
mq)il ltt t,,
t6
Gambsr 4.2 Eksilasi gaya untuk Contoh 4.2 - ,, [._cosro,,
F..
I (t _ r\+{.,i,,,,,(t - ,, ,r- rrl,=:
nl(UJ,,t0l(U),,
Jawab:
t
Pernyataan matematik, agar dapat dinyatakan dengan rumus, perlu definisi t,,
)+
J- rina,,(t - t,,
- l,rcos,uc,,(t-
1,,
sebagai: dua fungsi kontinu (sesuai syarat keberlakukan range waktu dari =;-',i,1*J__Lro,I
kurva gambar 4.2), dan kondisi non-diferensiabel pada t". Eksitasi gaya a,,(t -tr)
asumsi step impuls dari gambar 4.2, dapatdiekspresikan sebagai berikut: I ,,, 0),
F^t
,, t <tn 4.2 Eksitosi Goyo Bergonti-gonti Selong
o(,) = t,
Aplikasi rekayasa untuk kasus riil dapat merupakan eksitasi gaya suatu
{ F, t2tn getaran dengan asumsi getaran terjadi pada kondisi waku diskrit dan bentuk
Persamaan integral konvulasi untuk sistem underdamped menjadi: eksitasi gaya tak beraturan. Rumus respon dinamik untuk displacement
kondisi ini dinyatakan dalam rumus matematika, dan rumus ini kontinyu
|
,(r)=Incqail
tr
secara sepotong-sepotong mengikuti setiap selang nilai waktu diskrit. Kondisi
[r'(r)sin ,,,Q - r),1t eksitasi gaya seperti pada kasus mesin press atau penekan pada contoh 4.2,
i tetapi gaya pada konsidi aal sama dengan nol. Rumus sebagai eksitasi ini
Tahap pertama, integral untuk t < t Integral konvulasinya menghasilkan: umunmya linier.Dalamrange atau selang waktu tersebut, eksitasi gaya dapat
mencapai titik maksimum misalnya pada'ts' . Bentuk matematika persamaan
,(r)= I
1l
ltln dari respons penekan menjadi berbeda untuk t <to dengan untuk t ) to,
111",,0,
[F, co,Q - r)ttr Langkah umum respons dinamik persamaan steady state dinyatakan dengan
i In
fungsi step, yailu:
Fo
- til(o,,to [-.o. to,,(t -r)+ {rin
a;
,,,Q - )1 ,O={",
t<0 (4.e)
L(D,, l.=o t>0
F^( I r o,,l )
----i-l Respons dinamik displacement dari fungsi step persamaan 4.9, dapat
=
nto;tu( - -sl.n
rt), )
I
dinyatakan dengan gaya konstan Fa untuk waktu lebih besar dai,' tg' . Hal
ini direpresentasikan Inenggunakan keterlambatan unit fungsi step, sebagai
berikut:
t<t..
= =Frr,(t_tr) (4.l0)
"(,) { ^,_..n
f0 t>tn
150 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan 151
Fungsi step eksitasi gaya Gambar 4.3(c) merupakan gabungan fungsi

Contoh 4.3
linear dengan fungsi eksponensial. Fungsi gaya untuk waktu tertentu,
dinyatakan dalam harga respon dinamik displacement menjadi:
Gunakan fungsi step untuk menyatakan gabungan persamaan matematika
eksitasi gaya pada Gambar 4.3(a) sampai gambar a.3(c).
r(,)={l"ftl-r(t -h)f+ Foe-"Q-"') uQ _ to)
Jawab:
Untuk Gambar 4.3(a), fungsi merupakan harga konstan Fo. Apapun waktu Banyak fungsi eksitasi gaya kondisi riil yang ditemui dalam rekayasa
yang terjadi, nilai fungsi tetap Fo, atau F(t) : Fnsesuai yang dinyatakan untuk merupakan, kombinasi antara lain dari impuls, fungsi step, fungsi ramp.
waktu to, sehingga dapat ditulis: fungsi penurunan eksponensial, dan bentuk pulsa sinusoidal. Ada juga fungsi
eksitasi gaya yang tidak dapat didefinisikan secara matematis sehingga
r(,)= r,luQ)-u(t -t,)l umurnnya fungsi riil ini diestimasikan denganfungsi pendekatan. Tabel4.l
menyediakan respons dinamik dari eksitasi untuk sistem satu derajat
kebebasan atau SDOF dengan eksitasi yang umum dalam terminologi delay
waktu to. Solusi respons dinamik dari eksitasi gaya sesuai Tabel 4.1 ini,
diturunkan dengan persamaan integral konvulasi sebagai berikut:
lr(r)"(r - to)dr = ,Q - to)[r(,)a,

0 to
(4.11)
Gunakan integral konwlasi untuk menurunkan respons dari sistem tak

teredam SDOF dengan massa m dan frekuensi naturan q, dan benda men-
penu runan eksponensial dapatkan eksitasi delay eksponensial yang tertera pada Gambar 4.4 dan
Gambar 4.5
Jawab:
Gombar 4.3 Variasi fungsi step eksitctsi gaya untuk Conloh 4.3
Fungsi eksitasi gaya F(t) menjadi:
Fungsi step Gambar a3@) terdiri dari 3(tiga) sesuai berlaku untuk tiga
selang yaitu, 0 < t < L, L S t ( 3to , dan 3t < t < 4L . Persamaan eksitasi F(t) : F" e-o(t-to) u(t-L)
menjadi:
Persamaan integral konvulasi untuk masalah ini adalah:
FQ)={ua>"a -r,)]* F,["Q -/o)- -tt,)) *@= -!9-'1o n,,i ,lu1t -to)sinco,,Q
-r\tt
"Q tn,\(ot i
.*(o -:,)k,n-3ro)- u(r -u)l
t52 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan
r(t)= u(t -,");h'1n 'u-'"'sin Eksitasi gaya sering merupakan superposisi atau kombinasi linier dari
ar,,(r - r),tr
beberapa fungsi eksitasi gayayang memiliki respons dinamik, seperti pada
Tabel 4.1. Bentuk umum dari eksitasi gaya ini, berubah bentuk pada kondisi
diskrit dengan t1, t2, ...tn, yaittt'.
FQ)=f r,QbQ -,,) (4.12)

i=l
"1---_. Respon h-npuls
f6
tidli.* {sl I
Eksitasi lmpuls
.l_1_ al
^fl-o
0J
to t,.
El -oJ
F$r'r$ tsnr.4Gsu - ,&i
-t
-"l-
qr{r
lo
-rJ
''\*
-+ Fo{(l *. ld6i
Dela-v Fungsi Step
f(l) = nrr (t - to) (gaya cksitasi)

tnainr{r}i A = [l - colar" (f - fu,,1 (t
Eksitasi Stcp Dclay

- l1i
fl,{{ - r,.rb}!tr* }ro} $id4 * r.'hl p(, - 4&,
**-- --l*:- "1*:*

!.s
(rl .'t IT ?.0
0,8
1J
tttt r.0
0.6 .lt
};t46u(r,! F;r/'r&P{r - rol
0.d
rl
I
I 0,$
I
0.t
* fol^ \
| -**r [0 0,0
16 00Jlt5 12,5
IiF"{tf -.a!&(t-,al
t
Gsmbar 4.4 Breaklonu eksilasi dari Gambru" 4.3 menjadifungsi dengan unit step
Gambar 4.5(a) Respous dinamik tak teredam eksitasi lmpuls dan Step Delay
t54 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Deraiat Kebebasan 155
Delav Fungsi Rartp Persamaan 4.13 sebagai persamaan steady state ini, menunjukkan bahwa
f (r).: ( A, + ,)( (, - ,o) harga total respons dinamik displacement merupakan penjumlahan dari
,ta@:\<t)ttA = U + A/A - * D/d) cu a, (t * _ siqo, (, _,al l@"lult _
{ro ro} tn respons masing-masing suku individu sesuai selang waktu dislait. Kondisi
Eksitasi Delal'Rarnp Respols turtuk l)elay Ramp awal dapat diberikan tidak nol dan kondisi ini tercakup padaresponfl (t).
:l
tl ?l l
EIx r {l-
ri
, . i
Contoh 4.5
r::r:
I
I
o
o o.,1 I r-s 2 1\
0
Gunakan rujukan dari Gambar 4.5(a) dan Gambar 4.5(b) untuk membangun
,t
Respun nqait[)/,q = [d-('-*, + d/@d siec,' {r * ro} respons dari sistem satu derajat kebebasan linier dengan massa ' ill ', dan
*- cor4& {, * ro)l/ (f .+ ar Sa}\ u 1t * tn1
frekuensi natural ' a,,' kellka benda mendapatkan eksitasi berbentuk pulsa
Eksitasi Delav Eksponeu Rcspons untuk l)clav llkslmncrr sesuai Gambar 4.6.
c*O.5
,-2 ?_5
I 2.O
fr, l.s
:>,r
(i E1
1.(,
o..l
o"4
0.o
o.? il *oJ
0.o
t t.5 - t.o
l)ela.y lrungsi Sirrus lr

f(r) : , rln t, - !4) s t, -- ,o)
@
Iiilrplr\ Fot/tru(t - t)
^'*'4't!)
A I lf --l
= 3[\alo,-tl' . )1,i,,-t, *16) -sinqJ
(t;a:) [cind(' -'{) + ct*^t},(r - *o}
+ f,[
Eksitasi Dcla1, Sinosuidal Respons Dclay Sinosuidal
o*{.O
r.J
l.o
OJ
3l- ou =rl
Yl
--.lrq O
-o-J ;l ' -l
- 1.0
* t.5 "t rr}
{{dr, --?}n(I*rl}
4{drr ?}fi(r* -4 {r/tt -lJa{r *bl
Gsmbar 4.6 Pulsa segi-3 serta breakdownnya dari Contoh 4.5
Gombar 4.5(b) Respons )ir*ri* tak teredcun eksitasisinus o"r; ramp-ekponensial Jawab:
Bentuk umum persamaan steatly state dai jawab penerapan integral Pulsa segitiga sepefti Eambar 4.6 dapat ditulis atau dirumuskan sebagai
konrulasi untuk eksitasi gaya sesuai persamaan 4.12, menghasilkan: penjumlahan dan fungsi ramp yang berbeda. Respons dinamik eksitasi gaya
akibat dari pulsa segitiga ini diperoleh dengan menambahkan dan
,(r)= Zu(,-t,)[f,(rltQ - r),t, (4.13) mengurangkan beberapa kemungkinan eksitasi dari asumsi gaya sederhana .
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan t57
Respons dinamik berupa displacement persamaan steady state dari masing- Penyederhanaan hasil persamaan dalam interval waktu menghasilkan:
masing fungsi ramp mengacu pada rumus di bawah ini:
t |
*Q)= *.Q)- *uQ)* *"Q)- *,Q) - a),,t ,inr,,t o<r<t,
I I I
Dalam hal ini respons individual dipilih dari yang tercantum dalam Gambar
x(r) =
Fo
z - !- + r,,Q -1,)- sin a;,,r] tt < t < 2tl
a.5. x,Q) ditentukan menggunakan fungsi ramp dari Gambar 4.5 dengan lnail
2
{rtrt "
rumus serta koefisien. yaitu:
filrt "
r,,Q -1,)- sin o),,t - sin r,,Q - zt,)) t > ztl
l. Dengan A = Fof t, , B : 0, dan t6:0, sehingga diperoleh:
Respons masing-masing komponen diperlihatkan pada garnbar di bawah ini.
*,Q) = l-l t- -1-

nta),t @,lt
r1n r,,, l
Ltt _l
!L lr
3
i]
2. Dengan *uQ) yung ditentukan menggunakan fungsi ramp masuk dari nt 4t
T!
i
Tabel 4.1 untuk I = Fo lt, , B : 0, dan t6= t7, sehingga diperoleh:
E
* uk)= -A=l : -
mttl,,'lt,
cosa,, (r - r, ) - _1-
0,t,
sinat,,(t - t )fu(t - r,)
"
)
3. Untuk x"(l) altentukan menggunakan fungsi ramp masuk dari Tabel I
2
4.1 dengan A- - Folt, , B = 2F,,,dants:17, diperoleh: ,,." I
i}"0
t
tt *l
*, (r) =
#l? ) cos..,,(, -,,)*L,,n,,(, -,,)],{,-,,) -,
-t
I
Untuk x, (r) Aitentukan menggunakan fungsi ramp masuk dari Tabel
(t)
4.1 dengan A - - Fo/ tr, B = 2 Fo, dan t6: 2t 1 dengan:
a
x.(r)=-5-l( -; , r) t -
I
2t'))'(t - zt,1 ll
nr,r,,-
[\ ). qrtin.,"(t B
lo
.I
It bt
t
Gumbur 4.7 Plot Solusi Resprtns Dinamik untuk Soal 4.5
4.3 Getoron Akibot Eksitosi Londoson ( l, .z\

rl {t-6
dan. X = tan-'l ---;-
;
Sistem mekanis dan struktur banyak ditemukan bertumpu pada landasan.

\e
|
Shuktur ini mendapatkan eksitasi gaya dari getaran landasan. Getaran )

landasan dalam bab sebelumnya diasumsikan, tetapi dalam bab ini Getaran
landasan umumnya bersifat tidak mempunyai periode tetap atau non- Jika displacement diketahui, maka persamaan ini dapat diturunkan untuk
periodik. contoh getaran dari landasan adalah sebuah ban rigid yang berjalan menghitung kecepatan. Sementara itu, persamaan 4.16 dapat digunakan
di sepanjang kontur permukaan jalan. Dalam hal ini tekanan ban pada kontur untuk memperoleh solusi sebagai berikut:
jalan yang tidak beraturan. diteruskan ke sistem suspensi mo-bil sebagai 'x+
getaran dari jalan. Gempa merupakan contoh lain eksitasi gaya dari landasan 2(o,r* r,,', ='2Co ,
y -*,,'y (4.18)
(gerakan bumi) dan eksitasi gaya dari gempa bumi. Getaran gempa diterus-
Apabila diaplikasikan pada integral konrulasi dari persamaan 4.18, diperoleh:
kan pada sfiuktur gedung.
Gerakan sDoF berasal dari displacement landasan 'y(t)' dan displa- ,(r) = -nr",,'1,2qlo,,r1.1* ,,,' y(r) h(t - r)rtt (4.1e)
cement relatif antara massa dan landasannya terhadap massa dengan notasi
'z(t)'. Persamaan getaran ditentukan terhadap massa dengan landasan,
melalui pegas dan redaman viscous secara pararel, yaifu:
Tentukan respons displacement relatif persamaan steady state dari balok

z+ 2(a,, z+ tD,,2 z= -y (4.14) dengan massa-r, yang dihubungkan melalui pegas kekakuan ft dengan gerak
y(t) merupakan gerakan dari landasan. getaran dari landasannya. SDOF mendapatkan gaya eksitasi dari landasan,
berupa pulsa kecepatan seperti terlihat pada Gambar 4.8. Gunakan
persamaan 4.16 dan 4.15.
Ifta z(0) = 0 , maka ,(o) = 0 . Sorusi atau jawab dari persamaan getaran
4.14 nrerupakan persamaan integral konvulasi. Displacement relatif z(t) Jawab:
dengan persamaan steady state solusi persamaan getaran ini adalah:
Persamaan matematika untuk gaya eksitasi dengan pulsa kecepatan sesuai
Gambar 4.8 adalah:
,Q): *",'fi{)iQ - dtt, (4.1s)
,O=r["@-"Q -q)]
Persamaan 4.15 dapat ditulis dalam bentuk lain. Hal itu dilakukan untuk o(r)
pembahasan tidak melibatkan percepatan, melainkan pembahasan dengan
pendekatan kecepatan sebagai yang diketahui. Integrasi persamaan 4.15 a
dilakukan untuk mendapatkan solusi dalam bentuk kecepatan landasan, yaitu:
,p) =,,
",,1t(ol,(,) -' 1 r@i,Q - 4,, rf (4.16)
Gambar 4.8 Pulsa kecepatan untuk Contoh 4.6
a. Syarat awal sebagai asumsi untuk konstanta persamaan getaran

dengan. i,1,1= --!!sin(at,,t
rtt..,,{l (-
- x) (4.17)
dilakukan dari definisi syarat awal dengan u(0)=0 , dan
- ,(O)=O
160 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Deraiat Kebebasan 161
Kita gunakan persamaan 4.14 dai, sistem tak teredam untuk memperoleh
persamaan respons displacement z(t), dengan catatan berlaku untuk
0 dengan sin(a,,t - "l 2) = cos iuotlt . penerapan catatan ini
X= pada
Mobil dengan idealisasi SDOF sebagai suatu roda kendaraan dengan m :
persamaan 4.16 akan menghasilkan: 900 kg, k : 80,000 N/m dan (: 0.2 , Mobil tersebut melintasi gundukan
seperti terlihat pada gambar di bawah ini. Tentukan persamaan kecepatan
respons dinamik sebagai persamaan displacement relatif mobil dengan
,Q)= -, fu(r)-u(r - 6)fcos0,,Q - rV, landasan steacly state . Kecepatan mobil melintasi gundukan konstan sama
0
dengan 20 m/detik dan panjang gundukan (d) adalah 80 cm.
,Q)= - ,l ,Oi ,,,Q - r\t r - uQ - 6)'!cosc,),,Q - in ,1
1r",
Ld._l
= [.t" ,,,Q - h)uQ -ro)- sin(a;, ,t\,@]
f
Percepatan landasan diperoleh dengan menurunkan kecepatan landasan
terhadap waktu. sehubungan dengan fungsi kecepatan yang merupakan
fungsi step, maka percepatan sebagai turunan fungsi step adalah fungsi
impuls. Penurunan tersebut dinyatakan sebagai berikut:
'i(,)=,[a(r)-a(,-+)] Jawab:
Model matematika dari gundukan sebagai input gaya eksitasi landasan
Harga kecepatan mengalami perubahan pada t : ta sampai t : t. dinyatakan dalam koordinat horizontal permukaan jalan, '\'. Harga 'u'
Perubahan sesaat dari kecepatan ini menghasilkan simpangan sebagai dihitung dari persamaan 4.9 dan persamaan 4.10, sehingga:
persamaan steady state relatif antara balok dengan landasan dan eksitasi I /-r\l- _,(e _a\)
gaya diterapkan sebagai impuls. Substitusi percepatan landasan aryn/ y(\)= hlr_co,,
ke dalam persamaan 4.15 menghasilkan persamaan sebagai berikut: [f.j]t,
Dengan harga d : 0.8 m maka diperoleh h : 0.01 m. Jika kendaraan
, (t) =;i[uf'l - 5(, - to))sna,, (t - r) ar melintasi gundukan pada t : 0 dan setelah melewati gundukan dengan
kecepatan yang dipertahankan konstan sama dengan v, maka € = rt .
C. Integral ini dievaluasi dengan menyatakan sebagai fungsi gaya eksitasi

berikut ini: Displacement vertikal dari roda adalah:
ju(,- 4)f (r)ar= "f (t,),(t -t,) y(r)= nl r-,o,'[s,)-l[, ,-!))

-,(-('"
L t d' ))l' v ))
Perpindahan relatif ditentukan dengan persamaan sebagai berikut:

Maka integral konvulasi dari bentuk persamaan 4.19 digunakan untuk
menentukan respons dinamik persamaan steady state sistem. Kecepatan roda
,(r)= J-[sin ar,,Q * h\rQ - 4)- sin(at,,t)uQ)] dinyatakan sebagai berikut:
0,
P",(')
, (,) =,(+),,,(+,)1, - "(, - g1 x+ 2(a,,x+ cojx =
Asumsi syarat batas kondisi tni adalahy(0):0 dan y(d/v) :0, maka tidak Transformasi Laplace skala linear digunakan, sehingga bentuk fransformasi
diperlukan tutunan yang mengikuti prosedur dari pengerjaan fungsi unit step. Laplace adalah:
4.4 Solusi dengon Tronsformosi Loploce , at}i(s)=X (4.21)

Metode transformasi Laplace adalah suatu metode yang tepat untuk
{';l++2('t,,, {;}+
menemukan respons dinamik dari sistem akibat eksitasi berupa gaya. Metode Propefii untuk fasformasi dinyatakan sebagai penurunan dari persamaan
ini didasarkan pada properti atau s{ot getaran yang sudah diketahui dari untuk:r(/, kemudian properli diganti dengan dinyatakan ke dalam lrrsamaan
transformasi persamaan ordinary diferensial (ODE) menjadi persamaan
aljabar dengan menggunakan kondisi awal. Persamaan aljabar ini diharapkan aljabaruntuk x(s). Hasil fansformasi diaplikasikan pada persamaan 4.21
dapat menjadi jawaban atas permasalahan dari transformasi. Trasnformasi ini menjadi:
dapat dilakukan mundur atau dibalik dengan menggunakan properti dari
: F(')
trasnformasi sebelumnya berupa 'tabel fungsi-s'. Pasangan bentuk trasn-
formasi sesuai yang diberikan. Transformasi Laplace dapat digunakan untuk .,'x(s) - sx(a)- -(r) + 2(a,,['*(r)- -(r)l+ r,r,'x(s)
memecahkan persamaan linier dari ODE dengan menggunakan konstanta L I frt",
atau koefisien polinomial. Contohnya adalah eksitasi gayayangditulis dalam Persamaan di atas disusun ulang menjadi:
rumus matematika yang dipadukan dengan menggunakan fungsi step.
Teorema shifting membantu mendapatkan bentuk transformasi dan meng-
2(a,)*(o)+,10;
evaluasi inversi dari transformasi tersebut.
Transformasi Laplace tidak mudah digunakan seperti halnya integral

.-/.-\
#. r4
(.s +
(4.22)
-- \- t s2 + 2(a,,s + tD,,'
konwlasi. Untuk dapat menggunakannya maka diperlukan pengalaman yang
cukup. Misalkan i(s) adalah koordinat umum transformasi Laplace untuk

Definisi dan linieritas dari transformasi balik digunakan untuk men-
dapatkan persanman steady state respons dinamik displacement x(t) sehingga
sistem satu derajat kebebasan, atau: menjadi:
i(,)= !*QP-" at x(r)= t L' ,l

I
l1 l) +(0 ,Tl*r '
(s + 2(ro,, )x ( o) + x(o
(4.23)
0 tfr,, .s' + 2ea s s2 + 2(a,s +a,2
1
Didefinisikan F(s) sebagai transformasi Laplace dari fungsi eksitasi gaya
yang diketahui. Bentuk spesifik dari gaya eksitasi F(t) dlhitung dari definisi Transformasi balik ini
dilakukan terhadap masing-masing suku
transformasi yang digunakan. Hal ini dilakukan dengan mengacu pada tabel persamaan 4.23.Hal initergantung tipe akar persamaan Laplace dalam-s dan
pasangan Laplace dan menggunakan properti dasar yang berkonjungsi pada pembilang dari persamaan yang mengandung parameter '\'. Harga'(' yang
tabel tersebut. Misal, untukpersamaan gerak sebagai berikut: sudah diketahui bentuk transformasi baliknya dapat ditentukan secara
langsung. Transformasi balik dari suku pertama persamaan 4.23 ditentukan
setelah nilai spesifik dat', F"r(t) diketahui.
i iI ,rf
if ..i. i! l!rf
i.
Sti:;lotr: I v 1i:;tif ,t L:t$O
t64 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan 165
Untuk sistem SDOF getaran bebas yang berarli tanpa eksitasi gaya, tetapi Dari yang diketahui, yaitu F6: 2000 N, ,t : 200.000 N/m, dan m:200 kg,
kondisi under dantped. Bentukan persamaan Laplace dengan pembilang dapat ditentukan:
akan memilll<t dua atar kompleks. Dalam kasus ini penting untuk
menyelesaikan kuadrat dari pembilang persamaan 4.23 dulu, seperti yang
ditulis berikut ini:
(<rr,)' +a,,' (l Tranformasi Laplace F(t), menggunakan teorema second shifting diperoleh:
(s + -q')
Transformasi Laplace pada suku terakhir dari persamaan 4.23 dapat
ditentukan dengan mengaplikasikan teori shifiing sampai pasangan
n{o,I"(,) -,(, - -,)l} =
*(, - n'' )
transformasi dapat diketahui, yaitu: Kemudian dengan menggunakan persamaan 4.23, jika asumsi kondisi awal
displacementpada t:0 , danx(0):O, maka:
r, (, *,rt,,r,(r).,,(rl
l: (o)
"-r",., [* "
0r,,,
" * ...9,,i, r,,1
"] @l4)
]
[
,,*2(a,,s+a,,2
] L ",, o,r
.(o):0, maka ;G): L r'{##}
Transformasi balik dari suku pertama persamaan 4.23 diperoleh dengan
Dengan fraksional dekomposisi diperoleh:
menyatakan fungsi Laplace f(s) untuk bentuk eksitasi gaya dai F(t) yaitu,
r (t \
x(s)= Ill 1--j-.
L
F(ry(s'+2la,s*r,').
,r?\s s +oil)l(, -n'")
dengan bentuk Inversi fungsi atau persamaan
Laplace dapat dicari menggunakan manipulasi aljabar, dengan properti
transformasi, serta bantuan tabel pasangan fungsi Laplace dengan asal Teorema second shifting digunakan untuk membantu inversi dari
transformasi yang sudah diketahui. transformasi Laplace, sehingga diperoleh:
x(t) = - cosa,,t - u(t -3X1 - cos n(, - :))]

ffif,
o)
Sebuah mesin dengan m :

200 kg dipasang pada fondasi dengan asumsi
tanpa redaman, yaitu pada permukaan elastis dengan kekakuan 200.000 k: Solusi untuk I > 3 detik adalah: *Q)= J5f"orr,Q -Z)- cosa4tf
ffi0,
N/m.Mesinyang bekerja mendapatkan gaya eksitasi yang merupakan impuls
tetap dengan harga 2000 N selama 3 detik dan kemudian eksitasi gaya Fungsi cosinus selanjutrya berlaku untuk I > 3 detik sebagai gerakan transien
tersebut tidak beke{a lagi. Dapatkah kondisi respons dinamik dari getaran menjadi:
SDOF tanpa damping dieliminasi tanpa penambahan redaman, dan berapa-
kah defleksi maskimum dari mesin? Asumsikang: 10 m/def cos ont - cos a)tt (, - :)
Jawab: Kondisi setelah 3 ietik dinyatakan dengan 3o)n =2nx, danberlaku
Persamaan getaran atau diferensial pada kasus ini adalah: untuk semua nilai integer positif n sehingga getaran SDOF dalam kondisi
hrnak ini dieliminasi dengan menentukan frekuensi pribadi menjadi:
'i+
r',* = Frlu(t)-"(t - s))
166 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan L67
a 2
= "7t = 2.09 rt rad/s 4.7 Sool
J
1. Sebuah sistem satu derajat kebebasan tak teredam dalam keadaan diam
Kondisi redaman terjadi untuk n : 15, yang berhubungan dengan
a,, =31,35 rad./s dan m: 203.5 kg sehingga getaran kondisi tunak dapat
kemudian dikenai eksitasi gaya eksponensial sebes* FQ): Fote-'|2.
Gunakan integral konlulasi untuk menentukan respons dari sistem!
dieliminasi jika 3.5 kg ditambahkan pada massa mesin. Sebelumnya massa
mesin 200 kg. Mesin mengalami 15 siklus selama dikenai gaya eksitasi dan 2. Massa pada gambar untuk soal nomor 2 memiliki kecepatan v ketika
gerakan ceases terjadi ketika gaya dihilangkan. menumbuk mekanisme sistem pegas-dashpot. Jika x(t) adalah displa-
cement dari massa dan posisi di mana mekanisme tertekan, maka
Maksimum displacement selama mesin berkerja adalah: gunakan integral konlulasi unfuk menentukan respons displacement
,(r)=
2F^
".
2F^ sistem! Asumsikan sistem underdamped.
= ---:!- = 0.02 m
nta,,t k 3. Gunakan integral konlulasi untuk menentukan rumus matematik
respons dari sistem pada gambar dibawah ini.
4.5 Ringkoson
Bab ini membahas pengaruh eksitasi, baik dalam bentuk periodik maupun
non-periodik pada sistem satu derajat kebebasan atau SDOF-. Bentuk gaya
eksitasi yang dibahas adalah impuls, gaya eksitasi sebagai fungsi terhadap
waktu diskrit, dan eksitasi gaya pada base sistem.
Beberapa metode pemecahan persamaan respons digunakan dalam masalah
ini, yaitu superposisi, integal konvulasi, maupun transformasi Laplace. Ketiga L,
metode ini masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. 3
Beberapa contoh diberikan untuk memudahkan dalam memahami

6, Gambar soal No. 2 Gambar soal No. 3
maksud dan tujuan dari pemecahan masalah percamaan gerak dari sistem
satu deralat kebebasan dengan bentuk eksitasi umum ini. 4. Gunakan integral konlulasi untuk menentukan rumus matematik
respons dari sistem satu derajat kebebasan underdamped dengan
4.6 Perlonyoon untuk Pemohomon frekuensi natural ' o),,' dan rasio redaman' ( < 1' dan dikenakan
Jelaskan pengeftian berikut ini, dan certakan contoh dari: eksitasi harmonik FQ): Fosinat .
a. Integral convulasi
5. Sistem SDOF dengan frekuensi natural a)n dan rasio redaman (<I
b. Fungsistep
c. Eksitasi gaya impuls
dikenakan gaya eksitasi sebagai pulsa rectangular .d dengan durasi /0.
Setelah gaya eks(asi dihilangkan, nyatakan rumus respons dinamik
d. Persamaan steady state displacement relatif
displacement sebagai persamaan steady state maksimum yang terjadi.
e. Persamaan ordinary diferensial
6. Sebuah mesin perkakas, massa 30 kg dipasangkan pada fondasi
f. TransformasiLaplace
undamped kekakuan 1500 N/m. Selama operasi mesin dikenai salah
g. Transformasi balik Laplace. i
satu gaya eksitasi sesuai gambar dibawah ini. Gunakan prinsip super-
"l
il
F {r{)
posisi dan integral konvulasi untuk menentukan berupa respons
displacement! Gambar soal nomor 8 sama dengan untuk soal nomor 7,
tetapi dengan fungsi linear satu gunung di puncak l: 0.5 detik dan satu lm0
lembah di dasar I : 1.5 detik.
7. Gunakan integral conlulasi untuk menentukan respons dari sistem satu

derajat kebebasan tak teredam yang mendapat eksitasi seperti gambar di
bawah ini!
rtil)
3{1ffi
8. Sebuah mesin pengepres dimodelkan sebagai sistem SDOF seperli

terlihat pada gambar (a) di bawah ini. Eksitasi gaya merupakan massa,
'm' yang mencakup massa piston, platform, dan material yang akan
dikompaksikan, dan diidealisasikan sebagai gaya step (gambar b).
Tentukan respons dinamik sebagai displacement dengan persamaan
displacement total sistem!
170 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Eksitasi Gaya Sistem Satu Derajat Kebebasan t7L
10. Gunakan integral convulasi untuk menentukan respons dari sistem satu
derajat kebebasan tak teredam yang mendapat eksitasi gaya seperti
gambar di bawah ini untuk t > t o !
;.
16;
,e
ll. Gunakan integral convulasi unfuk menentukan respons dari sistem safu
bawah ini!
,F!
9. Rangka, anvil, dan base dari forging hammer seperti dinyatakan pada
gambar (a) di bawah ini memiliki massa totaT m, dengan support elastis
konstanta stiffness k. Jrka gaya eksitasi diaplikasikan pada mesin ini,
tentukan rumus persamaan displacement total sebagai respons dinamik
dari anvil!
bawah ini!
rt I
t
i
i
t
-" I
Eladir
pad. t
(r)
bawah ini! BAB 5
,rrirt
SISTEM GETARAN
DUA DERA'AT KEBEBASAN
M{rl a
I
.tf" l_'-
I
I
ii!
(sl:<lt}l*
lsix
il
i{o x ${} f{-s6
1. Memahami dan mengetahui definisi sistem getaran dengan dua derajat
nl kebebasan.
m***lS l+ * 0'f* I
ftlt
Mampu melakukan analisis terhadap kasus sistem getaran bebas tak
r*5*ttt
I
teredam dengan dua derajat kebebasan.
+. f*{}}*S-tr}
N"s 3. Mampu melakukan analisis terhadap kasus sistem getaran dua derajat
**
I
S{Xx}
.{, --m kebebasan dengan beban torsional.
4. Mampu melakukan analisis terhadap kasus sistem getaran paksa tak

14. Mesin dengan massa 200 kg ditempatkan pada vibration isolator dengan teredam dengan dua derajat kebebasan.
rasio redaman 0,1. Berapakah harga konstanta stiffness agar displa-
cement maksimum lebih kecil da1r 2 mm ketika mesin mendapatkan
gaya berupa pulsa sinusoidal dengan besar 1000 N dan durasi waktu
5.1 Persomoon Getoron dengon Metode Newlon
0,04 s. Bab ini akan khusus membahas sistem asumsi dari idealisasi kondisi riil
benda lamp mass menjadi Double Degree of Fredorn (DDOF), atau sistem
15. Mesin dengan massa 500 kg ditempatkan pada sebuah vibration isolator
getaran dengan dua derajat kebebasan. Sistem ini membutuhkan dua buah
dengan rasio redaman 0,05 dan konstanta stiffness 3 x lOs N/mm.
koordinat bebas, disebut sistem dua derajat kebebasan. Sistem dua derajat
Selama start- up mesin mendapatkan eksitasi p(r)= l000e" dengan kebebasan ini diasumsikan selalu terjadi dalam dua dimensi dan dibagi atas
lo = 0,1 s dan Fo = 5000 N, dengan integral conr'ulasi berapakah tiga kondisi sistem, yaitu:
displacement mesin? 1. Kondisi sistem pertama: sistem massa pegas seperti terlihat dalam
Gambar 5.Ia, dengan gerakan massa mt dan ffi2 stucarr& vertikal. Jumlah
16. Gunakan integral conlulasi unfuk sistem pegas-massa-redaman yang
DOF sama dengan jumlah massa. DOF masing-masing massa dibatasi
mendapatkan eksitasi sebesar e(r):1000e" ! Massa mesin 200 kg oleh pegas atau pasangan pegas-damper sehingga dibutuhkan dua
dengan rasio redaman 0,05 dan isolator stiffness 2 x 106N/m. ,] koordinat, yaitu x(t) dan x2(t). Hal ini guna menentukan kedudukan
massa pada kondisi waktu berapapun. Hal itu berarti sistem mem-
butuhkan dua buah koordinat yang mernberi informasi lokasi serentak
!
t74 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan t75
atau secara bersama-sama dengan menentukan kedudukan atau posisi sehingga sistem ini juga dikatakan sistem dua derajat kebebasan. Dua
dua massa tersebut. Kedua koordinat ini bergerak linear dan pada gerakan tersebut adalah 0,(t) dan 0r(t).
umunmya gerakan itu vertikal semua atau horizontal semua. Contoh
pada Gambar 5.la menunjukkan gerakan vertikal. Persamaan getaran Multy Degree Of Fredom (MDOF), termasuk DDOF,
untuk benda lamp mass pada umunmya dapat dinyatakan mengikuti
.''.*_'T---l-" prosedur metode Newton. Sebagai contoh, persamaan getaran DDOF diurai-
i I
kan dari Gambar 5.2. Dengan prosedur tersebut dinyatakan sebagai berikut:
I
I
I I
L, jr, I
i
1. Menentukan indeks awal dan indeks akhir untuk sederet benda lamp
mass bersusun, dan dalam penentuan indeks awal tersebut, langkah
\i\r I
lu, pertama dimulai dari lokasi di mana tumpuan ditempatkan.

\l
/ht 2. Mendefinisikan arah dan F(t) ini harus dibuat
dan x;(t), dan kedua arah
sama serta mengikuti arah pertambahan indeks massa seperti pada
nomor l.
I
I
I
I l_ Penerapan dua prosedur tersebut dinyatakan pada Gambar 5.2a untuk

kondisi pilihan indeks awal-akhir dari kiri ke kanan, dan kemungkinan
L dapat juga dilakukan untuk pemberian indeks dari kanan ke kiri.
(b) (r)
5. Menyatakan untuk fokus metode ini adalah melakukan prosedur
Gombar 5.1 Tiga contoh sistern dua derajut kebebasan pemberian gaya aksi-reaksi dengan menguraikan kondisi beberapa
benda lamp mass yang berhubungan, sesuai prinsip Free Body Diagrant
Kondisi sistern kedua, terjadi bila sebuah balok lamp massa rz ditumpu (FBB), yang disebut juga Diagram Benda Bebas (DBB).
dengan dua buah pegas dengan koefisien kekakuan yang sama pada
jarak paling tidak mendekati panjang balok, atau dapat juga pada 4. Membuat uraian DBB disertai pemyataan beban yang berupa gaya,
tumpuan. DDOF adalah dua pasangan pegas damper dengan sifat momen, atau torsi. Kasus pada Gambar 5.2, beban yang berupa gaya
kekakuan dan redaman yang sama, seperti terlihat dalam Gambar 5.1b. digambarkan dengan arah sebagai aksi-reaksi.
Gerakan balok dibatasi sesuai kemampuan sistem tumpuan balok, yaitu
Gambar 5.2b merupakan penerapan dari kedua prosedur di atas.
secara vertikal oleh x(t) dan gerakan rotasi oleh O(t). x(t) aan 0Q) Penetapan gaya aksi-reaksi mengikuti dua aturan dalam Hukum Newton
merupakan dua buah koordinat yang identik sebagai kemampuan gerakan III, yaitu gaya ata:u beban harus memilitJ besar yang sama dan dengan
benda untuk menentukan konfigurasi sistem. Konfigurasi sistem ini arah yang berlawanan. Perhatikan bagaimana arah gaya pegas dan
merupakan perpindahan lurus seperli perpindahan massa x(t), dan gaya redam untuk koefisien ca dan ft.i. Kedua gaya tersebut mempunyai
koordinat yang lain adalah perpindahan sudut atau d(r) sebagai rotasi arah ke kiri. Kedua arah gaya ini mengikuti logrka kejadian riil di mana
massa. Kedua koordinat ini satu sama lain independen atau bebas. Oleh operasional dua benda lamp mass selalu menyebablan gaya kompresi
karena itu sistem ini juga merupakan sistem dua derajat kebebasan.
yang diderita pegaldan damper ke-3. Arah sebaliknya, yaitu ke kanan,
merupakan dua gaya sebagai gaya aksi-reaksi yang bekerja pada dinding
3. Kondisi sistem ketiga merupakan sistem dengan gerakan untuk dua kanan, yang mana terlihat bahwa kedua gaya aksi-reaksi yang bekerja
pendulum, atau pendulum ganda, seperti terlihat pada Gambar 5.1c. pada dinding tersebut memberi kondisi gaya kompresi pada dinding
Dalam kondisi ini jelas bahwa untuk menentukan posisi massa m1 dan kanan.
m2 pada setiap waktu dibutuhkan dua buah koordinat dalam sistem
J
r1
5. Menyatakan arah inersia sejalan dengan arah dx/dfQ sebagai arah setiap benda sehingga untuk mendapatkan jawaban riil displacement dengan
gaya yang mewakili persamaan getaran bebasnya. notasi x;(t), dilakukan transformasi dari matriks orlogonal notasi [Q]. Solusi
Getaran muncul akibat respons benda terhadap gaya eksitasi luar xi(t) kembali dapat diperlakukan dengan menganggap hasil transformasi
sebagai gaya inersia yang terjadi secara terus-menerus. Gerakan benda sebagai kelompok SDOF. Contoh dua cara numerik untuk menjawab
bergetar mengikuti arah yang berlawanan dengan gerakan benda persamaan getaran MDOF yang dilakukan dengan cara numerik adalah
sesungguhnya. Hal ini karena gerak getaran sesungguhnya merupakan dengan Finite Dffirence Method atau Metode Beda Hingga, dan Metode
respons dari arah gaya yang diberikan. Dalam Gambar 5.2@), gaya Runge-Kutta.
inersia digambarkan dengan arah ke kiri.
6. Membuat persamaan getaran: Persamaan ini diberlakukan untuk

setiap benda lamp mass. Persamaan ini ditulis mengikuti keharusan di
mana arah gaya selaras dengan posisi gaya eksitasi yang ditempatkan
pada ruas kanan dari tanda sama dengan atau:.
Persamaan 5.1 merupakan penyetlerhanaan persamaan keseimbangan

yang terjadi dan hanya diberlakukan untuk benda lamp mass ke-l.
Sebagai arah positif pada ruas kiri mengikuti arah gaya inersia dengan rr,Ir fa r:'r:
m,fix/cfi(fl positif ke kiri. Hal yang sama terjadi pada benda ke-Z pada
pF:
persamaan 5.2. .,., r- .t-f r!(r: - rr, I--, t- -=:-
c.rr H___---j+ cr{ir - ir} tu{ lt}- crx;
7. Koefisien pada matriks [C] identik dengan koefisien pada matriks [k],
dan kedua matriks tersebut merupakan matriks simetri. (b)
pegas k1 tarik pegas k2 tarik pegas k3 tekan
Persamaan getaran yang terjadi pada setiap benda tersebut apabila di-
untuk x1 untuk (x2-x1) untuk x.
gabung merupakan persamaan Couple. Persamaan itu dapat dinyatakan
dalam bentuk matriks sesuai persamaan 5.3(a) dengan koefisien pada Gfimbur 5.2 Sistem pegas-redaman dua derajat kebebasan
matriks [C] dan [k] pada persamaan 5.3(c) dan percamaan 5.3(d). Pembahasan DDOF adalah sebagai berikut: Terdapat dua persamaan
Persamaan Couple adalah persamaan yang masih memiliki harga gerak untuk sistem dua derajat kebebasan, safu untuk masing-masing massa
koefisien pegas maupun koefisien redaman dengan indeks (untuk kedua yang biasanya dalam bentuk persamaan dffirential coupled atau persamaan
koefisien tersebut), tidak bersesuaian dengan indeks dari benda atau couple yang mana masing-masing melibatkan semua koordinat. Jika solusi
indeks-i pada ' m;'. Sifat matriks [C] dan [k] yang identik dan simetri harmonik diasumsikan pada masing-masing koordinat maka persamaan
ini dapat digunakan untuk mengecek kebenaran pengerjaan persamaan gerak untuk DDOF memberikan dua harga frekuensi natural. Jika sistem
getaran yang dilakukan.
diberi eksitasi gaya awal yang cukup maka sistem akan bergetar pada salah
Pada pembahasan subbab berikutnya, solusi MDOF dilakukan dengan satu frekuensi naturalnya. Selama getaran bebas terjadi dan bergetar pada
dua cara, yaitu cara analitik dan cara numerik. Salah satu cara analitik yang salah satu frekuensi na!,ralnya, konfigurasi amplitudo dua derajat kebebasan
akan dibahas dalam bab ini merupakan solusi dengan penerapan prosedur tersebut disebut sebagai nonnal ntode, principal mode, dan natural mode
metode Raylegh. Prosedur ini menggunakan asumsi koordinat transformasi, dari getaran. Sistem dua derajat kebebasan memiliki dua normal mode dari
dengan y;(t), dan' i'
menunjukkan jumlah DOF. Persamaan y;(t) sudah getaran yang berhubungan dengan dua frekuensi natural. Jika kita berikan
merupakan persamaan Decouple, yaitu seperti persamaan SDOF untuk eksitasi awal ke sistem maka getaran bebas akan menghasilkan superposisi
dari getaran dua normal mode. Namun demikian jika sistem bergetar karena
adanya eksitasi berupa eksitasi harmonik maka resonansi terjadi. Hal ini
secara teori menyebabkan amplitudo dua koordinat akan maksimum apabila
frekuensi eksitasi sama dengan salah satu frekuensi sistem natural.
vl:l\;' -k2
kr+k, l
(s.3d)
Dari persamaan 5.3 , x(t) dan F(t) pada masing-masing menyatakan

Perhatikan Gambar 5.2 untuk sistem pegas-massa-redaman dua derajat
displacement untuk solusi total dan eksitasi gaya dalam bentuk matriks
kebebasan. Gerakan dari sistem sempuma diuraikan dengan koordinat
sebagai berikut:
'r,(r) dan xr(r) ' vane mendefinisikan posisi massa tnt dan m, pada
t dari posisi f,(t)dan fr(t\
setiap waktu keseimbangan. Gaya ekstemal
.(r)=[;:[l]] dan r(,)=t;g] (5.3e)
bekerja pada massa 'rn, dan mr'. Free body diagram dari massa ,txr dan
nt, diperllhatkan pada Gambar 5.2(b). Penerapan metode Newton mengenai Dalam hal ini matriks dari [m], [c], dan [k] merupakan matriks 2 x 2
gerakan pada masing-masing massa memberikan persamaan gerak sebagai dan harga masing-masing koefisien ketiga matriks tersebut dapat diketahui
berikut: langsung dari riil sistem. Ketiga matriks ini adalah matriks simetri, sehingga
hubungan' transpose' berlaku sebagai berikut:
*|i,+(r,* r,)*,- r,ir+(k,+ k,)x, - krx, = P, (5.1)
l*)' =1,,1 , ["]' = ['] aan [t]' : [r]
nt, x 2- c) x:+ (c, + cr)x, - k.x, + (k, + kr)x, = F, (s.2) Dalam contoh 5.1 pada sub bab berikut ini, pencarian persamaan getaran
untuk beberapa contoh lamp mass tidak disertakan, tetapi persamaan getaran
Persamaan 5.1 masih terdapat atau mengandung suku 'x, '. Begitu juga yang diperoleh langsung digunakan untuk pembahasan atau jawaban atas
dengan persamaan 5.2 selain dengan 'x2' juga masih mengandung suku 'J' '' permasalahan.
Kedua persamaan di atas adalah persamaan two coupled dffirential. Getaran

yang terjadi dari massa m| berpengaruh terhadap getaran yang timbul dari 5.2 Solusi Tronsien DDOF Sistem Tok Teredqm
massa m2. Begitu pula sebaliknya. Persamaan 5.1 dan persamaan 5.2 dapat DDOF getaran bebas merujuk pada sistem getaran pada Gambar 5.2(a),
ditulis dalam bentuk matriks sebagai berikut:
dengan kita asumsikan kondisi untuk set gaya eksitasi, yaitu f ,(t): fr(t):
0. Sistem DDOF menjadi tanpa eksitasi gaya dan juga agar efek redaman
lfl'x1t!* 1"1, 1r1
+ [t],(r) = r (,) (5.3a)
tidak terjadi maka c, = c2: c: :0. Kondisi ini memenuhi syarat DDOF
Matriks parameter getaran '[m], [c], dan [k]' masing-masing disebut dengan Getaran Bebas Tak Teredam. Persamaan 5.1 dan persamaan 5.2
sebagai matriks massa, matriks damping, dan matriks stiffness. Koefisien
menjadi sebagai berikut:
untuk ketiga matriks tersebut, setelah dicari dengan metode Ne'*ton,
diperoleh sebagai berikut: (s.4)
,,, x, (t) + (k, + k,) x, Q) - k,x, (,) = o
o*,)
tul=l; (s.3b)
*,'*, 1,1 - k,x (t) + (k, + k,) x, (t) =o (s.s)
Massa m, dan mrdalam kondisi DDOF bebas dan tak teredam, rnaka
(5.3c)
vl=l':)," ,,'i",) kedua masa itu dapat saling berosilasi secara harmonik dengan frekuensi dan
180 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Deraiat Kebebasan 181
sudut phase yang sama tetapi berbeda amplihrdonya. Dari kondisi gerakan atau:
ini maka asumsikan displacement kedua massa yang mungkin adalah dengan
memperoleh gerakan harmonik, untuk frekuensi ro dan sudut phase 0 yang (m,m,)ao -{(0, * k,)*, +(k, + k,)m,}a'
(s.e)
sama. Akurasi persamaan transien dari persamaan 5.4 dan persamaan 5.5
menjadi sebagai berikut:
+
{(r, + k,)(k, + tr,) - t;} = o
*,(t)=X,cos(.r,t+$) Persamaan 5.9 ini disebut dengan persamaan karakteristik dalam domain
(s.6) atau artian dari frekuensi, karena solusi dari persamaan menghasilkan nilai
,,(t)= X,cos(at+g) frekuensi sebagai karakteristik. Akar dari persamaan 5.9 dengan penerapan
tantus abc adalah sebagai berikut:
X t dan X,
merupakan konstanta yang menunjukkan amplitudo
maksimum dari x,(r) dan xr(r). Kedua massa ini mempunyai beda phase
tu,/ ,u-, =;) f -r
yang sama, yaitu $. Substitusikan persamaan 5.6 ke persamaan 5.4 dan 5.5 zl nttnt2 )
sehingga hasilnya adalah sebagai berikut: (s.10)
+ (k , + k,)\ x , - k,x,fcos(cor + g) = o :
l{-nr,r' (s.7)
l-0,*, + {-,n,a' + (k, + t,)} x,fror(r,rr + g) = o Persamaan 5.10 menunjukkan kemungkinan sistem memiliki solusi
non-trivial, yaitu solusi pada kondisi keduanya mengalami getaran, jika
Persamaan 5.7 dapat dari DDOF ini dapat disederhanakan. DDOF
a sama dengan a.,, atau az sesuai akar persamaan pada persamaan 5.10.
mempunyai dua frekuensi pribadi atau dalam kondisi tidak bergerak, jika -
harga cosinus sama dengan satu, sehingga:
Kita sebut al, dan at2 adalahfrekuensi natural sistem.
X1 X2 yang berhubungan (D/ adalah Xl') dan X(')

l{-*,*' + (k,+ k,)l x, - r,x,l: o
Harga dan
(s.8) sedangkan yang berhubungan or, adalah X\,') dunxf') . Persamaan 5.8
l-0,*,+{-*,a' +(k, + tr,)lx,)=o menjadi homogen dan rasio rt= XU) / XU) dan r, = Xt') / Xl2) dapat
Persamaan 5.8 ini merupakan dua persamaan aljabar simultan dengan diperoleh. Untuk ro = ori dan <o = (rlj, persamaan 5.8 menghasilkan:
harga X1 dan X2 yang tidak diketahui. Persamaan 5.8 ini bersifat trivial
solution jika Xt : Xz:0, yang artinya kondisi tidak ada getaran. Dengan -m,a,'+(k,+kr) k"
demikian solusi perlu dengan kondisi non-trivial. Kondisi non-trivial dicapai 't, :x(r4
x1,,,
- k2 -,n,rr),'+(t<t+fr)
(5. I 1)
jika determinan dari X1 dan X2 sama dengan nol. Dalam penyelesaian analisis
numerik, penentuan determinan merupakan salah satu cara untuk mendapat-
kan parameter pada persamaan simultan, sehingga:
x\4 -m,ci r'+(k,+kr) _ k.
(s.12)
't x,,rt -*r@r' +(tc, + rr)
nr'
, [{-,,,r' + (r, + t, )}
detl'
-k 2 Il=0" Dua rasio ini adalah identik. Sebagai nonnal mode dideftnisikan sebagai
l-t , {-*,r' + (r. + 1,.,

)} l
vektor yang mewakili kumpulan getaran yang memenuhi syarat untuk tedadi
dari getaran yang berhubungan dengan harga kuadrat frekuensi al aa" al .
Sehingga vektor normal mode dan dapat diekspresikan sebagai berikut:

H
LB2 Dasar-Dasar Getaran Mekanis

Sistem Getaran Dua Deraiat Kebebasan 183
x( )
-l*i"1=l
*:'' I Penjabaran persamaan sebelumnya adalah:
lx','' ) lr,xl'' ) *,Q)= *l') (,)+r,(')(r) = xl')

"o,(,/
+0,)+ xl') cos(a/ +0,)
(t'")
dan ,, (r) =rr(') (r)+rr(') (l) = r,x(') ros(a,t* 0,) * r,x!'\ cos(ar' *o,)
-l
Asumsi untuk initial condition diberikan seperti berikut:
x('t =["i''l =l*u''
L*\" ) l,,xl" l x,(t = o) = *,(o), r, (, = o) =), @)
vektor xu) durx?) adalah normal mode dari getaran atau yangdikenal
dengan istilah modal vektor dari sistem. *,(t = o\ : x,(o), ), Q : o): ;, (r) (s.1 6)
solusi getaran bebas dari gerakan dalam domain wakhr dapat di- Diasumsikan juga dengan konstanta Xl'\ dun X(? , d,dan Qr. Persamaan
ekspresikan sebagai berikut:
menjadi berikut ini.
' (r/=['i"(')l
x,(,)(r) =[*i"
cos(o,t+ o, )I mode (s' 13)
*,(o) = xl'\ cos $, + xl'\ cos $,
first
1,1" (,\)=1,,*1') "o),(,t* *,l-J
(O) = -r,Xl') sitt$, - a.Xl4 sin$,
", (s. l 7)
*, (o) = cos + cos
*,', Q)= (s,4, ',xl') $ , "Xl') $ '
[l;1,,,,]=lir',,;:ffIJ,,f,n,.,,,,.0u *, 101 = -r,.,,, X|l sitt $, - a,r,X\,4 sinQ,
Konstanta X!t) au, Xt'), d,dan

Q, ditentukan oleh kondisi awal. Dua Persamaan 5.17 terdiri dari empat persamaan aljabar dengan parameter
persamaan gerak dari persamaan 5.1 dan persamaan 5.2 merupakan yang tidak diketahui, yaitu: Xl') cos$, , Xl4 cos$2 , Xl') sin$, dan
persamaan diferensial dengan turunan kedua dari waktu. Misalnya, kondisi
awal berlaku untuk masing-masing massa sebagai berikut: Xl') sin$r. Solusi persamaan 5.17 dapat dicari dari penyelesaian persamaan
simultan 5.17. seperti dinyatakan sebagai berikut:
*, (t = 0) = Y(') = kons tan, *, 1, = 0) = 0
tr\ r"x,(o)- x,(o) -r,x,(o)+x,(0)
X\," cos$, =- , x:,,co.s$_, =
rr _ r, fz - rr
,r(t = 0) = r,xt') = kons tan, *, (t = 0) = 0
Namun demikian untuk kondisi awal umum, kedua mode akan
tereksitasi. Solusi persamaan gerak yang diberikan oleh persamaan 5.4 dan t sing,t'
xt,,t --' .'lq*)'-U)
,, lr,-r,)
, xf) ,rr+,' =dg4
o)2lrr-r,)
5.5 dapat disuperposisikan dari dua normal mode sesuai persamaan 5.13 dan
persamaan 5. 14 menjadi: Kita peroleh ,otr.i yJng diinginkan untuk ke-4 parameter, yaitu:
*(t) = *(') (,) + *(') (t) x,,'\ =J("1" .r.r 4, n (xl''.ri,, Q,

)' )'
?{
Dengan mengasumsikan solusi persamaan transien dari getaran bebas

,], sebagai hamonik, maka:
x, ( o) + *,(O)
r'x'(o)-'' ('))' . -r,
=
o-Lt {
cD1
*, (t) = X, cos(at + $) ; i = 1,2
=aa[t -r'x'(o)'
"(')]'
.{ ,,*,1 o)* ., (o)
co2
,1,
l* xr(t)
j -1-
tutl,[ -n',t').'r(,)
xt,'t riu,,,)=rr,,
t - tu't
6,:tart-t(
v
t;F,,"0 )- L;, {t/4:r; (r)}-] xr(r)
Q:=tqn-t##f)=ro"'[ffi] (s. l 8) Gambor 5.3 Sket untuk Contoh 5.l

persamaan karakteristik domain frekuensi dapat diperoleh dengan men-
substifusikan persamaan di atas dengan persamaan sebelumnya, sehingga
diperoleh:
DDOF tanpa damper dengan frekwensi natural dan mode shape dari sistem l(-,ro' + 2k) (-k) I
I
=U
pegas-massa, diperlihatkan pada Gambar 5.3. Ambil untuk harga n : 1.
Diketahui sistem getaran dua derajat kebebasan seperti Gambar 5.3.
Tentukan frekuensi natural dan mode shapes-nya.
I t-ol (-r,or-' + 2k)l
atau dinyatakan dalam persamaan kuadrat menjadi:

Jawab:
m'a' -4knta2 + 3k2 =0
Dengan prosedur Newton dan asumsi penomoran benda untuk parameter
Solusi persamaan ini diperoleh dari penerapan rumus 'ABC" adalah
DDOF adalah: x1 dau2, InoSSo m1 dan m2. Untuk n:l maka mt:m2:tn, dan
persamaan untuk mendapatkan frekuensi natural yang diperoleh, yaitu
k, = k, = fr . Persamaan keseimbangan adalah sebagai berikut: sebagai berikut: s
2b,*b, **-
mxt+
ni* ,+zf*, - bt
=0
=0
6,=j-,l l l6k2m2
/nl
- t2k'm'f
il
186 Dasar-Dasar Getaran Mekanis tB7
Sistem Getaran Dua Deraiat Kebebasan
* seperti persamaan 5.15. Kita dapat melakukan evaluasi terhadap dua kondisi
'r =1-
I
or,, l6k2m2
^)
/m'
syarat awal yang sudah dibahas.
Dari persamaan 5.11 dan 5.12,

tersebut diperoleh:
gerakan ke-2 masa
A
rt =x:'\ _-nt,a,2 +2k _ k
-1
x:') k ln,a,2 + 2k
X(,t) -m,a,:
' xl,'l
+ 2k k
- -t
,T T
f
k -mra12 + 2k
Mode natural diperoleh dengan mengikuti rumus sesuai persamaan 5.13
dan persamaan 5.14, sehingga:
,(,, (,)
\ /=f*t''
""(,[i . r )
a.
9
Mode Pertama Kedua
1","-'[r[#.*,) 1n,,,-*" Gambar 5.4 Perpindahan pada massa ttxt dan t?1,
Solusi umum dari persamaan getaran DDOF bebas tanpa redaman

adalah sebagai berikut:
,,,,(,)
\ /=f*t""'(ff'.r' ) second mode
*, (t) = rl'' *,([*'* *, *f' *,(ff,. o,)
l-"'" "'([#'.r
,) ).
Hal ini dapat dinyatakan dari kedua persamaan ini, apabila sistem ber- *,(t) = .y, *,([*:. o, - xl', "",(ff, * a,)
getar padafirst ntode, amplitudo dari kedua massa sama. Hal ini berimplikasi )
bahwa displacement antarpegas adalah tetap sehingga gerakan dari massa
mrdan m, dapat dalam kondisi satu phase, sesuai Gambar 5.4a. Ketika
sistem bergetar pada second mode, perpindahan dari dua massa mem-
perlihatkan harga yang sama namun arahnya berlawanan sehingga gerakan
massa mrdan m, berada pada kondisi 1800 atau kondisi out of phase sesuai Initial condition diperlukan dan diaplikasikan pada sistem seperti pada
Gambar 5.3 agar sistem mulai bergetar dalam (a) first ntode dan @) second
Gambar 5.4b. Dalam kasus ini mode pbint dari pertengahan pegas tetap diam
mode. Pada sistem pegas-massa dua derajat kebebasan, tentukan initial
untuk semua kondisi. Titik ini disebut nocle.Dengan menggunakan bentukan
condition yang diperlukan agar sistem bergetar dalam salah satu mode.
fi
188
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan 189
Jawab:
Seperti pada kasus seberumnya, untuk initiar condition yang
berubah, per- *r,*,(ff;.a,)
gerakan dari massa mengikuti hubungan sesuai peisaniaan 5.15 dan
persamaan ini nremberikan jawab unfuk r,:1 ,(/) (r)= first ntode
dan r,: _ l. persamaan 5.15
menjadi: *:'' rrr(E:.r,)
(t): x,,',,-",o.rf ,p,* o, * x,,,,
*,t\/
'J
M )
t"'l{;,*0r,1
,or( Bandingkan persamaan ini dengan persamaan pertama. Gerakan dari
[\/;'tVr )t^r sistem identik dengan first nornrul mode hanya jika X',":0. Hal ini
:
16_ \ (m
,., (1)
"1',
-.,Ii*, * r, )- x,,,,.",U#,. *..1) dibutuhkan dengan kondisi batas sebagai berikut:
*, (o) =x, (o) aan *, 10) = r, (o)

Asumsikan initial condition pada persamaan 5. r6 memberikan
konstanta x(i') du, xl') , d,dan (b) Second normal mode dari sistem seperti yang diberikan pada persamaan
Q,. Semua konstanta ini ditentukan oreh
persamaan 5.18 ditentukan dengan menggunakan di bawah ini sesuai dengan Contoh 5.1, yaitu:
tr =1 dan h =_7 .
Persamaan yang dihasilkan adalah sebagai berikut:
*1,,,,,(8,.r,)
,f ,(') (l; = second nntle
x(,'t = - rl\r, (o) - x.(o)l' .f{;10;*,,(r)}
L ] -*l',,",(ff,.r,)
,f , '
Bandingkan persamaan terakhrr ini dengan persamaan pertama yang
x:4 = -iLt-, (o)+x.(o))' * -,(r)}
#{' @)-
]
dinyatakan setelah Contoh 5.2, untuk x1(t) dan xr(t). Terlihat bahwa gerakan
sistem menjadi berimpit dengan second nonnal ntocle hanya jika Xjl)= 0.
I- . r-l
6. = tatt,l
-t-(. (') . (')l
1-' '' I
Hal ini perlu untuk kondisi batas lain seperli berikut:
Jo{-,(o)+x,(o)l *, (0) = -*, (0) dan (O) = -*, (O)

I
L_l I
",
5.3 DDOF unluk Getoron Torsi

l-c{;,(o)-.,(r)}l Gerakan torsi timbul dari putaran poros pada lokasi dekat tumpuan atau
6:=lott'l+l bantalan pada posisi {ua roda gigi akibat kondisi tak balance dari gemkan
J_* {-., (o)+ r. (o)} poros-roda gigi yang bersangkutan. Torsi dekat dua tumpuan ini cenderung
I
LI |
pada dua arah yang berbeda satu sama lain. Perhatikan sistem torsional untuk
(a) First nonnal rnotle dua DOF yang terdiri dari dua piringan yang menempel pada sebuah poros
atau 'Modus Getar perlam a' padasistem seperti yang
diberikan pada persamaan berikut ini, identik clengan contoh 5.1: seperti yang terlihat pada Gan-rbar 5.5. Sistem torsi ini merupakan
penyederhanaan dari gerakan dua roda gigi yang berputar dalam satu poros.
{
190 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan
Tiga segmen dai poros yang berputar memilikj konstanta k,t,k,zdan k,r. Persamaan 5.19 disusun ulang menjadi:
k,1 mewakili sifat pegas torsi antara tumpuan kiri sampai piringan pertama
kiri, kr2 mewakili sifat kekakuan poros bagian tengah, dan rq3 mewakili J,0t+(k,,+ k,r)0,-k,,0, = M,,
(s.20)
kekakuan poros sebagai pegas torsi bagian kanan. parameter lain untuk
pemyataan persamaan getaran torsi adalah momen inersia massa
J r6,- k,ro,* (k,, * k,r)0, = M,,
J rdan J, .
Torsi masing-masing piringan dinotasikan sebagai M,,dan M,r, dan sudut
putar dari poros pada sisi kiri dan kanan piringan dengan notasi 0, dan 0r.
Getaran dengan displa-cement untuk gerakan lurus dinyatakan sebagai sudut
Tentukanfrekuensi natural dari sistem torsional DDOF seperti diperlihatkan
putar 0, dan 0, untuk getaran torsi ini.
pada Gambar 5.6. Asumsi parameter dinyatakan untuk: JlJo, J2:21o, dan
k,r:kp-k.
iTi
",rr( ffil t d.
*rr{fr* 0,)
(b)
Jawab:
Gambor 5.6 Getaran torsional DDOF untuk Contoh 5.3
Diketahui sistem pegas-massa dua derajat kebebasan seperli pada Gambar

5.6. Persamaan diferensial sebagai persamaan getaran torsi untuk contoh 5.2
Gambur 5.5 Sistem torsional dua derajat kebebasan
:
memberikan asumsi dengan parameter sebagai berikut : Mtr Mp = k6: 0,
: : :
Jr Jo. J 2 2J o.dan lq1 kz : h. Persamaan getaran torsi menjadi:
Persamaan getaran torsiDDOF sebagai persamaan diferensial dari gerak
berputar untuk piringan Jrdan-/r. Persamaan ini dapat diturunkan dengan Jn0t+2k,et-k,0r=0
prosedur metode Newton, dan hasilnya adalah sebagai berikut:
2JrOr- k,O, + k,0, = 0
J, 0 t = -k,,0, + k,r(0, -0,) + M,, Persamaan ini disusun ulang dengan asumsi solusi hannonikberikut:
(s.1e)
Jr6, =-k,,(0,-e,)- k,ro, + M,, o,(r)=@,cos(ro /*0); i=1,2
,l
t92 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan 193
Memberikan persamaan karakteristik frekuensi sebagai berikut:

+ i,,c,, + k,,) (-u,n,,, + iu,c,,*o,r)-l
zao l'}o - Jok, + kl =g
l(-*t*,, [*,\=!o,r\ rr.ro,
[(-r'r,., +l,c,, + k,,)
5t.r2
(-a'ntr, +l,c,"**"r)J lx,) lrrr)
Akar dari persamaan di atas merupakan frekuensi natural dengan dua
mode shape, yaitu: Didefinisikan Matriky hnpedansi mekanis dengan notasi Z^(iro) dan
asumsi percamaan dinyatakan sebagai berikut:
L(t-Ji\ 2,"(ia)= -a'm,.., + ir-c c,." + k,.", r,s = l, 2 (s.2s)

4Jn' /
*t',.t-u) Persamaan 5.24 dinyatakan dengan impedansi sebagai berikut:
(s.26)
5.4 Getoron PoKo dengon Solusi lmpedonsi don 12,.,(i,)lx = Fo
lnvers
Analisis getaran berikut ini menggunakan prosedur dengan penggunaan lz.ri,ll :lx:,,**::,\ .={x,,} dan F,,={l}
asumsi kelompok persamaan karakteristik frekuensi untuk solusi impedansi
dan metode numerik persamaan simultan untuk solusi inversi, digunakan Solusi persamaan 5.26 dilakukan dengan metode inversi persamaan berikut:
dalam mengatasi penyelesaian persamaan getaran ini. Persamaan umum
gerak untuk sistem dua derajat kebebasan dengan eksitasi berupa gaya dalam * =lr,,1iro)l '4,
"::l:11 (s.27)
matriks kolom, dapat ditulis sebagai berikut:
Inversi matriks impedansi diberikan sesuai persamaan di bawah ini:
,,,.1 0,,1
1n,,, ['; i_[.,, ",,j I*,[_[0,, *"] I-,1=tr] tr.r,l
1,,,,, ,,',J l;,J*1.,, n,J [;. l*10,, t.,i=1r,1 lz,, (i a1l-' =
ffil? ;',';),
-'r:
: |^]) "
r,
Persamaan 5.1 merupakan kasus khusus dari persamaan 5.21. Harga
Persamaan 5.28 dan 5.27 memberikan:
parameter iltr=ffit, tfr22 =m, dan n1,, =0. c11 sampai c22 danjuga unfuk
' ki;', dapat terdiri dari rangkaian koefisien. Asumsikan eksitasi asumsi gaya zr,(iro)Fto -ztr(irui.)Fn
eksponensial ' q(0 ' sebagai fungsi harmonik dengan: x,(ia)=
z t t (i@) 2.,(;r) - 2,,' (ioo)
(s.2e)
F,(r\=F,,,e'"', i=l,2 (s.22) (iro) r,o + 2,, (ilui.) F,o
x,(ia) = -2,,
' o: 'adalah frekuensi dari penerapan gaya eksitasi. Kita dapat menyatakan z t t (i@) 2,,(;r) - 2,,' (ir,i')
persamaan displacement solusi steady state dalam kondisi tunak dengan:
Dengan melakukan substitusi persamaan 5.29 ke dalam persamaan 5.23,
*,(t)=X,"'''", i=l,2 (s.23) maka kita peroleh soluqi displacement total (persamaan transien dan steady
state)dari r,(r) aur rrQ).
'X1 dan X2' adalah displacement maksimum masing-masing benda dalam
bilangan kompleks sebagai fungsi dan 'al dan parameter sistem lain.
Substitusikan persamaan 5 .22, dan 5 .23 ke persamaan 5.2 1 , diperoleh:
I
I
F,(t)= F,rcosrtl,t, F, =0
Kita asumsikan solusi persamaan transien dengan bentuk harmonis
Tentukan respons sistem pegas-massa dua derajat kebebaan tak teredam cosinus sebagai berikut;
yang diperlihatkan pada Gambar 5.7 dalam kondisi tunak. 'mr' diberi
eksitasi asumsi gaya Fr(r)= f,, cosa)t. Sistem pegas-massa dua derajat
*,(,)=X,cosat; i=t,2
kebebasan tak teredam. Eksitasi gaya diberikan seperti pada Gambar 5.7. Koefisien matriks dari Persamaan Impedansi 5.25 menjadi:
Tentukan persamaan respons dinamik solusi displacement dari dua benda.
2,,(r)= 2,,(r)= -a2m + 2k, 2,,(a)= *k
Jawab:
Sehingga persamaan displacement solusi total (transien dan steady state)
Persamaan gerak sistem getaran DDOF tanpa redaman dapat diekspresi-kan dalam koefisien impedansi seperti persamaan 5.29 menjadi:
sebagai berikut:
x, (r)=
(-''*+ zk)r,o (-^'*+ zk)r,n
l* ";'' (-r'*+ ztc\' - tc' (-'' *+ 3k)(-a'm+ k)
lo il {i,;,,1.Y:r ;t){::,} =
{'' }
Dan untuk X2(o:) menjadi:
kF,o KF
X,(r)=
(-ro',r+ ztr)' - t' (-''* + 3k)(-a'm+ k)
,d,}r [o,r
- F!o66{r,,
Dengan mendefinisikan a', =kl* dan rrl/ =3klm , maka
persamaan di atas dapat disederhanakan dalam bentuk lain, yaitu:
,"(Of {'-[;)'
F,o
x, (r)= r
k /-[iL "2
[fiI-[;)' Ir,,i
I
Gsmbur 5.7 Sistem torsional DDOF untuk Contoh 5.4

F,n
Persamaan di atas dapat dibandingkan dengan persamaan 5.24,tetapi dengan x,(r\=
parameter getaran berikut ini: -[(ff)'
ffi, =ffizz =nt, lTlD = 0, ct = ctz = 0 [;)'][,[;)']
k,, = kr, = 2k, kr, - -k,
d
196 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan t97
digabung maka persamaan karakteristik frekuensi akan diperoleh sebagai

5.5 Getoron Pokso DDOF Solusi Metode Roylegh
berikut:
Tinjauan untuk mendapatkan jawaban persamaan displacement total dalam
(2k*ro2m)Ar -kAr:9 (5.31a)
bentuk persamaan transien dan steacly state dai getaran antara lain, dapat
dilakukan dangan menggunakan Metode Raylegh Metode Raylegh fokus pada -kA,+ (2k-}ot2m)Ar:Q (s.3 rb)
persamaan karakteristik frekuensi, kemudian metode ini memberikan prosedur
Persamaan 5.1 mempunyai jawab untuk setiap harga Ay dan A2 jika
penyelesaian selanjutnya. Berawal dari persamaan ini, prosedur metode
Detenninan Persamaan sama dengan nol, atau kondisi:
Raylegh diberlakukan dengan menjadikan Persamaan Couple yang dalam
bentuk matriks menjadi Persanruan Decouple dalam bentuk Displacement
Koordinat Transforntasi. Sebagai langkah awal, dibahas dahulu analisis lr
z* -r'* ) -k l:o (s.32)
getaran sistem tanpa redaman DDOF sesuai contoh kasus pada Gambar 5.8. | -k (2k-2a:m))
Koordinat dalam notasi x1 dan x2 ditentukan dari acuan gerakan inersia benda. :
Dengan mengambil asumsi harga 'rrl2 )",', Determinan persamaan 5.32
Penerapan metode Raylegh dilakukan untuk DDOF dari persamaan menghasilkan persamaan karakteristik frekuensi sebagai berikut:
diferensial getaran untuk sistem, sebagai berikut:
x, =( 7-!-J s\L=o.urrL (5.33a)
2mi, = k(r, - rr)'k*, ' [2 2 )n nt
mi = -k(*,- *r)- kr,
Solusi total didefinisikan sebagai fungsi eksponensial harmonik sebagai r,,-[-;t]r, *l1Ll =o (s.33b)
berikut: osilasi ragam notmal didefinisikan sebagai osilasi, dan setiap massa
\ fit) / m
melakukan gerak harmonik dengan frekuensi sama. Hal ini terjadi karena Diperoleh dua frekuensi natural, yaitu:
diasumsikan kedua massa melewati posisi kesetirnbangan pada waktu yang
sama, yattu:
a, =?''!l'5 = (5.34a)
xr : Arei't , dan x2: A2ei'r (5.30)
ql)l
-
kxr k(xr-xz) kxu () =A
22 = (s.34b)
-tr--4- Substitusikan persamaan frekuensi nafural 5.34 ke dalam persamaan

(5.31), dan memungkinkan untuk mendapatkan rasio amplitudo. Bila or / :
0,634Wm diperoleh, maka rasio amplitudo menjadi:
Gambsr 5.8 Sistem getaran DDOF tanpa redaman
Pernyataan lain untuk modus getar atau mode shape agar trebih mudah (l-\" =--J:= t =11,7j1dan a)=o.63lk/n.
dipahami dinyatakan sebagai cara suatu sistem untuk bergetar. Untuk sistem \A,) 2k-ajm 2-0.634
DDOF, terdapat dua modus getar yaitu, modus getar peftama berkaitan 2)
t-,
h1
dengan frekuensi pribadi benda pertama, dan modus getar kedua berkaitan = _) 72
dengan frekuensi pribadi benda kedua. Jumlah modus getar sama dengan
jumlah degree offreedorn. Bila persamaan 5.30 dan persamaan sebelumnya
e) 2k-<D2,m 2-2,366
rl
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan 199
198
Prosedur metode Raylegh dengan urutan dinyatakan berikut ini: a. b. Menentukan harga Eigenvalue
menyusun matriks persamaan getaran, b. menentukan eigenvalue, c. Menentu-
kan eigenvector, ' d '. menentukan ortogonal eigenvetor, e. menentukan
u_lo,oozo
oll rstos,st 2*03,5ssl_l ot,utl ts,fizl 1
raylegh damping, dan f. mernbuat persamaan getaran bentuk tidak gendeng l0 0.0s32)12803.5se 40e7,st4) Lt4e,t413 2t7,e76t)
atau decoupled. Berikut ini contoh perhitungan dengan data untuk getaran dan
langsung disampaikan sebagai persamaan getaran DDOF dengan koefisien
lA . )r, -ll:;;:1":- \ o
matriks [m], [c], [k], dan {F} sudah ditentukan sebelumnya.
eii' lio,l=
1. Menyusun Matriks Persamaan Getaran
Harga eigarvalue diperoleh sebagai berikut:
Penyusunan matriks getaran dapat dilakukan dengan metode Newton.
Misalkan diperoleh dalam bentuk matriks sebagai berikut: ),"t:71,9828
l*llql *|")la\+ [r]{q} = {r} ^e:237,9343

c. Menentukan frekuensi pribadi:
Dengan koefisien matriks massa, matriks damping, dan matriks
kekakuan, merujuk persamaan getaran pada awal pembahasan sub bab atl = 1, maka, crll :8,4843 radldet
1.5, sebagai berikut:
ul,z: 15,4251 radldet
m=t I
ut.s o)I ) (=t | tzsa.sa -zs.sol, o__ltstos.s4 2803,sse
l0 t8,7e8) l-72,5e 634.74 | l2803,sse 40e7.st4 Menentukan Eigenvector
Eigenvector dinyatakan dengan mengasumsikan salah satu komponor
Menentukan Eigenvalue vektor sama dengan satu, dan notasi untuk komponan vektor dinyatakan
Eigen value adalah harga karakteristik dengan notasi ' la'. Prosedur ini sebagai <p. Eiganvector diberlakukan untuk setiap gerakan benda, sehingga:
untuk mencari akar-akar persamaan karakteristik frekuensi dari harga
eigenvalue yang diperoleh, dengan tahapan sebagai berikut:
a. Untuk )'t:71,9828
a. Membuat persamaan determinan persamaan karakteristik frekuensi
_l ro,ostz rv,szzol!xl Jr)
"'' )", _
sama dengan nol, sebagai berikut:
'" lto,uts t4s,e%)loJ lo
rA _
lA-xrl: o (s.3s)
'I' merupakan matriks identitas. Untuk menyederhanakan, [m] = t e,ess2 (o t ) + t e,s3zo(t) = o

ditulis sebagai M dan [k] dinyatakan sebagai K, sehingga pada
penurunan selanjutnya, matriks identitas dinyatakan sebagai : I rt = -0 '9789 9zr = | (diasumsikan)
I:M-I'M; sehinggaA:M-'K (5.36) b. Untukh =237,9343
tr-t , t ta,zsa o)l=l lo,oozo 01

_l
I lA-l"Il: I -tqs.ssst
L
| x) te.s27ofl
l{ l=i
lol
I
1Ul
lt4e,t4t3 -te,es\2 )le)
I
26e7,slilo 1$,s ) lo o,os32) l0)
Io,oozo oll rus,ss ol _11

,' -lo 01 = 1 4e, 14 1 3 (0,, ) * I e,95s2 (1) = o
o,oss2)lo tB,7sB.l-1, I) <P,, =o,l33B 9r, =l (diasumsikan)
&l
200 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan 20t
Sehingga eigenvector untuk setiap DOF menjadi: dan ideal untuk mendapatkan dua koefisien Raylegh Damping. Itulah
sebabnya metode ini efektif untuk diterapkan pada DDOF.
-o.qzsq)aan e,=t
e,=1 | -o.sztg) Pengembangan analisis lebih jauh, penggunaan metode ini untuk
t
I
t I t persamaan getaran yang >2 DOF dapat dilakukan dengan syarat

beberapa persamaan lainnya dapat mempunyai nilai epsilon terhadap
Menentukan Orthonormal Eigenvektor salah satu percamaan getaran yang dipilih. Persamaan simultan yang
Orgonalitas eigenvector dinyatakan dengan persamaan berikut ini: terbentuk hanya dua sebagai solusi ideal, sesuai dari hanya dua
) Konstanta Raylegh Damping (ct dan B), sesuai persyaratan yang
on- (s.37)
diinginkan. Umumnya, kondisi persamaan simultan dengan solusi riil
yang ideal, mempunyai persamaan kombinasi linear dengan harga
Sesuai contoh kasus, ' rpr' dideftnisikan sebagai bilangan faktorial o,,
Konstanta mendekati, yaihr harga sekitar harga' o dan p '. generalisasi
dan ' u1 dan 02 ', dengan persamaan: untuk mendapatkan harga sekitar Konstanta tersebut, dilakukan dengan
.l-o,was)'I tqs,s oll-o,stas) Metode Weighted Residual.
"'1 t j l, ts,7s. )\ t J=
t
Idealnya persamaan simultan satu sama lain mendekati identik atau
dengan nilai setara. Sebagai contoh, satu pers4maan independen, 2
u',\l sz ,soa + lB,79Bl = I Jika diterapkan rumus ABC, maka: persamaan lain identik yaitu xa + xb : 3 dan persamaan berikutnya 2
: 0,08 dan o 1: 0,2163, sehingga: xa+ 2 xb:6. Tetapi persamaan ke4, dengan 2.01xa + 1.98 xb:5.89
Diperoleh harga o 1
6 masih dikatakan identik dengan epsilon dapat ditoleransi, dan MDOF
( ,szss) dengan epsilon sesuai persyaratan merupakan kondisi getaran lamp
-o I -o,ozas)
o/:0,081 ,l=to.o8 I
mass atau bongkah massa yang mendekati ideal.
Untuk DDOF kasus ini, Raylegh Damping diperoleh dengan persamaan

lo.tsst) lotzaq) berikut:
r.=o'2t63\ r
J=\n.r,orl o)*ulrsrus,st o1
I tzso,so
o
Orthonormal eigenvector disebut rnodal nrutriks, dan matriks ini
lolrus,s '
merupakan gabungan eigenvector setiap DOF, atau {Q,Qr}, sehingga
l0 634,74 ) l0 tB,7eB .l L0
40e7 ,s 1 4 )
143,5a + 13193,549 : 17 56,36
o= [{0, } {0, \)=l-onoor'ut ::i::) 20853,92 + 4097 $149: 634,74
Dengan cara eliminasi didapat:

Menentukan Raylegh DamPing
Raylegh Danping merupakan konstanta yang memenuhi persamaan
a= -3,39 dan B :0,17
berikut ini: Cek perhitungan berikut ini tidak begitu bermanfaat karena penerapan
untuk DDOF, tetapi tidak demikian halnya untuk aplikasi MDOF
= BlKl (s.38)
[a] "lMl* dengan metode Raylegh. Persamaan selanjutnya dikatakan dengan harga
epsilon relatif kecil. Persamaan tersebut adalah:
Harga ' o dan p ' merupakan satu harga untuk orde persamaan getaran
berapapun, padahal dua persamaan getaran atau DDOF sudah cukup O'[c]$=cul+FI (s.3e)
Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan
Dengan memasukkan semua parameter yang diperoleh maka:

Persamaan yang didapatkan untuk v:40 km/jam adalah:
y + I 2,2 I 5 y, + 91,81 y, = -4,55 sin46,472t - 2 1,38 sin( 46,472t + 25,22 ) :
lo,orus
0,l2sslrltzsat 476,6f1 -0,0783 0.028s )_la,aut 01
y, jt, y,
10,0s 0,2t63) 1476,6 632,e )L0,08 0,2t63) l0 370s88) + 0,0266 + 0,I68 = -257 ,7 sin 46,472t - 0,378 sin( 46 ,472t + 25,22 )
6. Membuat Persamaan Getaran tidak Gandeng atau Decoupled 5.6 Ringkoson
Koordinat y(t) diasumdikan, hasil transformasi sesuai persamaan di
bawah ini. Persamaan ini sebenamya tidak perlu lagi dinyatakan sebagai Pada analisis persamaan gerak untuk sistem dua derajat kebebasan ditemui
rnatriks, karena sudah merupakan persamaan dua SDOF sebagai berikut: konfigurasi amplitudo dua derajat kebebasan yang disebut dengan nonnal
mode, yait't fenomena sistem belgetar pada salah satu frekuensi naturalnya.
(s40,
l'o i){;,}.17 !,H;,}.[]' ^',){i,}={!,} Analisis pada sistem getaran dua derajat kebebasan dilakukan pada getaran
bebas tak teredam, torsional, dan getaran dengan eksitasi. Jawaban per-
It lfly,)|a,atzr o)ly,lIzr,oaza olly,l _Irl masalahan getaran dua derajat kebebasan melibatkan metode perhitungan
matriks untuk mendapatkan solusi persamaan respons-nya. Salah satu solusi
lo rllrl"Lo sz,osaa)\t,,1*lo zsz,ous)\r,l-\r,l yang ideal untuk DDOF adalah prosedur metode Raylegh.
{i:,}. {, i:fi,','l,}. {li iiiii ;,} =

{!,} 5.7 Perlonyoon untuk Pemohomon
1. Sebutkan 4(empat) contoh DDOF dan diskripsikan masing-masing
di mana: dengan contoh, ditinjau dari: variasi koordinat, macam benda, beban
yang bergetar atau berayun, persamaan getaran DDOF, dan persamaan
fl}{il rlL:J ,.1:1;,,.p) ,,.F].:

getaran DDOF-nya!
Sebutkan 3 (tiga) kegunaan prosedur metode Newton!
{!,}.1''"''r',-
o{:,oun
]'{ x;,}
,. l[ ,] ,, .{: ,l , .{7:,1 22 Sebutkan prosedur metode Newton dengan menyertakan contoh dari
gambarberikut, yaitu Gambar 1.8b, 1.9, 1.15, gambarpada Soal 4Bab 6,
dan gambar Soal 8 Bab 6!
{'lf,) :YI: IY)') {'l-223t.07s)'

:).l'L0,08320,aw22 I! :'!-}(o os s i n z s z s,) . y::,' .':) @,ossinzs
\ zst) 3. Selain dengan metode Raylegh, jelaskan 4(empat) cara lain untuk
1s034,634) penyelesaian DDOF mengikuti asumsi eksitasi gaya yang berbeda !
Tulis 4(empat) persamaan getaran DDOF masing-masing!
r\ (t' t ds cosz 3' 2 s) . {i{l llt} (t, t Az S co.s 23,25t + z,Szz)

4. Sebutkan 6(enam) prosedur penyelesaian Metode Raylegh!
{'r'rt;ulr
Jelaskan mengapa metode ini ideal untuk DDOF dan tidak untuk
DOF>2, dan dalam'kondisi persamaan getaran MDOF simultan kondisi
_[-zt,sso.tirzl,25r-19,079sin(23.25+2.522)-124.08tcu;23,25r-42,631catt23,25t+2.522)\ seperti apa metode lni masih relevan untuk digunakan?
| -to.Ssotinzs.25t+68.923sin(23,25t+2,522)-ll-t,505cos23.25t+l54ccx(23,25t+2'522 ) Bagaimana solusinya?
I
204 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan 205
5. Terangkan pasangan pengertian atau istilah berikut ini, sehingga jelas amplitudo, dan lokasi node untuk dua mode getaran ffit = ffi2 = m, dan
perbedaannya: l,= l, - | t'
a. Persamaan getaran couple dan decouple.

3. Tentukan mode shape atau modus getar dan natural frekuensi dari
b. Modus perpindahan dan modus getar. gambar soal nomor 1, untuk tn t=tn 2= m dan k ,:k ,: /s t
c. Lamp mass (bongkah massa) dan Continous mass. 4. Tentukan mode shape dan natural frekuensi dari gambar soal nomor 2,
d. Solusi transien dan solusi steady state. untuk tn, =fr2= m dan l, : l, = 1t
e. Eigenvalue dan Eigenvector. 5. Tenfukan persamaan natural ruorle ataumodus perpindahan dari gambar
soal nomor 5 unfuk k r=k r=/s r- ls t
5.8 Sool
6. Sebuah overhead traveling crane dimodelkan seperti gambar soal nomor
1. Tentukan rumus dari frekuensi natural sistem pada gambar soal No. I 6. Batang memiliki momen inersia (I) 0,02 mt dan modulus elastisitas
dengan tfl, =1ndan mr=2m, kr=k dan kr=2k. Tentukan juga (E) 2,06 x 10rr N/m2, tmk dengan massa (rz,)tooo kg, mengangkat
persamaan respons displacement dari sistem ketika k= 1000 Nlm,
beban dengan massa (rr, ) SOOO kg, dengan kabel yang memiliki
m= 20 kg, dan initial value dari displacement dari massa m, dan konstanta stiffness 3 x lOs N/m. Tentukanfrekuensi natural dan mocle
mradalah 1(satuan) dan -l (satuan)! shape atau modus getar dari sistem untuk kedua kondisi massa truk!
Asumsikan panjang lintasan 40 m.
Base
-l,,,,
Ganhx sodt\ltt Ganbxsodllkt-E
-l,,to
* li 7. Tentukan persamaan frekuensi natural dan normal mode dari sistem
torsional seperti gambar soal nomor 7, untuk J , = 2J , dan k,, - 2k,t
t.
Gnubtrsoal !\rt.l (]*xtbat ltronl No.)
2. Turunkan persamaan diferensial getaran dari double pendulum seperti

terlihat pada gambar soal nomor 2! Gunakan koordinat x1 dan x2 dan
asumsikan amplitudo kecil. Temukan persamaan frekuensi natural, rasio
&l
206 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan 207
F- r,-|*- r"-------!
untuk soal No.l0
11. Sebuah batang rigid yang diabaikan massanya diengsel di tengah

tengahnya dan akan bergerak ke atas oleh pegas dan massa seperti
terlihat pada gambar di bawah ini. Tentukan rumus frekuensi natural
Gambar soal No.7 Gambar soal No.8 dan mode shape dari sistem gambar di bawah ini!
8. Tentukan persamaan getaran DDOF dan frekuensi natural, dari sistem

seperti gambar soal nomor 8! Asumsikan tali yang melintasi silinder
tidak slip (parameter lain diasumsikan sendiri alphabetnya).
9. Sebuah mesin bubut dengan massa 1000 kg dan massa momen inersia
-f0: 300 kg *', disokong dengan elastic support seperti gambar di
Jika stiffness dari penyokonl kt = 3000 N/mm kz =2000
bawah ini.
N/mm, dan lokasi penyokong pada l,:0,5 m dan lr:0,8 m, tentukan
frekuensi natural dan mode shape dari mesin bubut!
Gambar untuk soal No.l I
*cq-dxlojN/m
Gumbar untuk soal No.9
10. Tentukan persamaan getaran DDOF, mode shape (modus getar), dan
natural frekuensi dan gambar di bawah ini untuk tnl: m dan l, = 21,r.
Gambar untuk sool No.l2

12. Kompresor dengan massa 1500 kg pada pegas dengan stiffness 4 x 105
N/m, ditempatkan di tengah lantai dalam pabrik. Kompresor dengan
(r, )k: 1 kg, Q"): 2 kg, k, - k, = 10.000 N/m, c, = 2.000 N.s/m,
pegas dimodelkan sebagai batang fixed-fixed dengan dan initial condition ( ,, (O) = 0,I 5 <
fanjang l0 m,
modulus elastisitas 200 x lOe N/m2, luas penampang momen inersia
Jb\4* n,
2,3 x l0 'mo, da, massa (m6) 7500 kg. Batang ditananipad atanahyang x,(o)=0,1 mdan xt(0)=xr(O):O I
memiliki stiffness 6 x 106 N/m. Gunakan model 2 derajat kebebasan
seperti gambar di samping ini untuk mendapatkan persamaan getaran
dan rumus frekuensi natural dari sistem!
13-17 Tentukan persamaan getaran dengan metode Newton, persamaan

r,,
mode shape, dan rumus natural frekuensi dari gambar Soal 13,14,15,
16, dan l7r.
T
{xz
HIr H'1 Hrr -rr!(r,
zk
Gambar soal No.l8

sool No.l8 mbur soal No.l9
Gambar soal No.l3 Gombar soal No.l4
F- r.s m _iF_* l3 m __-l t*L__-_*_*l 19. Tentukan displacement untuk solusi total masing-masing massa dengan
m,l
,, (r)Oun x, (l) seperti pada gambar Soal 13 dergun aata:(m,)Z: I kg,
m=l.5kg
/ =0.6kg,rn2
(nr):2 kg, k,-kr:fr:= 10.000 N/m, c, =c2=ct= 2.000
I =2(Ex ldNZm N.s/m, dengan menggunakan initial condition x,(O)=9,2 m,
Gambor soal No.l5 Gombor soal No.l6
*f=*-t* *, (0) = 0,1 m dan r, (O) = *, 101

:O t
Gambar soal No.l7
18. Tentukan displacement untuk solusi total masing-masing

x, (r)oun x, (r) seperti pada gambar Soal 13, dengan data:
l
Gambar untuk soal No.20

2t0 Dasar-Dasar Getaran Mekanis
20. Tentukan displacement untuk ,, (r) aut (r) t"p..ti pada gambar
x.,
Soal 13, (,n,)= | kg, Qnr): Z irrr, k, = k, - k, =10.000 N/m dan

c r = c2 = c j = 2.000 N.s/m, dengan menggunakan initial condition
BAB 6
*, (0) = 0,2 nt, *,(0) - 0, Im dan *, (o) = *, 101
:O t
SISTEM GETARAN MDOF
Kompetensi yang ingin dicapai setelah mempelajari bab ini adalah:

L Mampu menurunkan persamaan diferensial untuk sistem dengan
n-derajat kebebasan (MDOF) menggunakan persamaan Lagrange.
2. Mampu mentransformasi persamaan getaran hasil analisis dengan

ke bentuk matriks untuk kasus sistem getaran
persamaan Lagrange
bebas tak teredam dengan n-derajat kebebasan (MDOF).

persamaan Lagrange
bebas teredam dengan n-derajat kebebasan (MDOF).

persamaan Lagrange
paksa tak teredam atau teredam untuk n-derajat kebebasan (MDOF).
6.1 MDOF podo Sistem Pegos-Mosso

Multy Degree of Fredon (MDOF) merupakan idealisasi sistem getaran lamp
mass atau sistem bongkahan massa. Contoh sistem pegas-massa MDOF
dinyatakan pada Gambar 6.1 sebagai idealisasi rangkaian gerbong kereta.
Prinsip free body diagram dan hukum Newton-3 digunakan untuk rr;.
Persamaan getaran untuk rz7 dapat diturunkan sebagai berikut:
tfi, xi-k,x,_, +(k, +k,*,)x, -k,*,x,*, = F, ) i= 2, 3,..n- I (6.1)
Persamaan diferensial getaran 6.1 dari massa m1 ini dapat diberlakukan

identik dan seterusnya sampai berlaku untuk m,,. Hal ini dilakukan dengan
asumsi setting parameter sebagai: i=1, xo=0 dan i= n,dan xn*,=0,
2t2 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran MDOF 213
diperoleh:
*, ; dan F
adalah vektor untuk displacement, percepatan, eksitasi gaya.
dan veklor tersebut, dinyatakan sebagai matriks kolom dengan orde baris
tnt x t+(k,+ kr)x, - krx, = F, (6.2)
sesuai jumlah DOF-nya, berikut:
*,,'),, * (k, + k,,*,) xu - k,x u-, = F, (6.3) *,(t) x, (t)

*,(t) [r, (,) I
Persamaan 6.1 sampai persamaan 6.3 dinyatakan bentuk matriks, yaitu: r, (t)
*(t\ =
' i(,) r(,)=l ", t'l (6.7)
l*l'i*[r)x = r (6.4)
'*,,(t)
= I
Koefisien dalam matriks [m] dan [k] (tidak ada matriks [c] karena sistem :.
*, (t\
[, ,,,J
memang tanpa damper) adalah matriks massa dan matriks stiffness dengan
koefi sien sebagai berikut:
Sistem getaran pegas-massa tanpa damper di atas adalah kasus khusus
tlt 0 0 0 0
untuk DOF sampai ke-n, sehingga merupakan sistem dengan n derajat
0m,0...00 kebebasan. Dalam bentuk umum, matriks massa dan stiffness dinyatakan
0 0 tfrs .. 0 0 (6.s)
sebagai berikut:
l*1=
ffl tt ff1D fflts frlt,
000...0 l11
frtt 111
2' ffl ZS nl 2n
(6.8)
In,)=
(k, + k,) -t', 0 0
- k, (*, + te ,) k,
- K.l 0
(6.6)
m. ill z, t't'l
t,t ffi ,,
lrl= 0 -k, (tt, + tcr) 0
k,,
0 -k ( k + k,,-,)
k,,
fir)-
1H,l
r,(r)
"t{II
--i
lrl= (6.e)
'k,,,
pornrrlj! ro,.rzrfjl. ro,,,,rf3 f* ,**rf* roi'r"f5 k. k. k
(r)
t-+ +r. + i: 6.2 Persomoon togronge unfuk Persomoon Getoron

F-.r rtr)
Pembuatan persamaan diferensial getaran, selain menggunakan prosedur
Newton seperti yang dibahas dalam Bab 5, prosedur lain dapat digunakan,
(b) yaitu dengan persamaan Lagrange. Persamaan Lagrange ini dihrrunkan dari
Gombur 6.1 Sistem pegas-massa MDOF selisih energr antara energi potensial dikurangi energi kinetik yang terjadi
2t4 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran MDOF 215
selama proses getaran. Pemahaman terhadap metode ini sangat dibutuhkan l-+ It
untuk meng-analisis kasus sistem MDOF. Lagrange dari sistem dinamik k 2k k 3k
dengan notasi ' I ', definisi untuk energi kinetik ' V ', dan energi potensial m 2m
dengan 'T' dari sistem, adalah sebagai berikut:
L=T -V (6.10) Gsmbsr 6.2 Sistem pegas-massa untuk Soal 6. I

Fungsi transformasi seperti halnya dengan Laplace, Fungsi Lagrange Jawab:
juga mempunyai turunan fungsi. Fungsi turunan ini dapat disamakan dengan Energi kinetik sistem yang sesuai dengan Gambar 6.2 adalah:
fungsi asalnya, yaitu sanru dengan nol. Dengan istilah lain, dari koordinat
umum persamaan 6.10 dan fungsi turunannya terhadap waktu adalah sama.
I = - fit x t +
- /nt x :+ - tll x t
Setiap DOF memberikan fungsi Lagrange dengan 2(dua) variabel
independen, yaitl displacenrcnt dan waktu. Jika terdapat n-DOF MDOF,
Energi potensial sistem menjadi seperti berikut:
maka terdapat 2n-vaiabel. Turunan terhadap waktu dari koordinat umum,
dipandang sebagai variabel independen dari sejumlah koordinat umum.
Sistem operasional dilakukan secara koservatif, yaitl operasi dot produk dat'r
, =l*i *!zr(*,-*,)' *!-r$,-r.,)' *.!-sui
vektor sesuai Lagrange. Metode Lagrange merupakan metode dasar dan
diambil sebagai clisplacentent virtual vector, dan metode ini didefinisikan Furgsi Lagrange dinyatakan dari dua persamaan sebelumnya, diperoleh:
oleh satu koordinat umum, yaitu: L=T -V
( . . .\ ,f .2 .2 .2
L=f r-,, .....x,, xt, x:, ...x,, (6.1l) = ll2l *i, + 2mi: + *i, - tol - 2 k(x, - *,)' -o(*,-*,)'-t*:)
[xl )
Hasil dari persamaan energi dapat dimanipulasi untuk membenkan
Aplikasikan persamaan Lagrange untuk membuat persamaan diferensial
furunan dari persamaan 6.11. Turunan persamaan Lagrange dinyatakan
getaran adalah sebagai berikut:
sebagai berikut:
L Untuk massa pertama:
a( aL) ,. /\
il-l--=o i:t,2. ,rt (6.12) al uI ar
.._l .......- t__:n
dtl ^' I ox,
\ox, ) ox, \ox,) ^'
Persamaan 6.12 diaplikasikan untuk menurunkan n persamaan
d( . \ f
diferential getaran untuk sistem dengan n-derajat kebebasan. Persamaan mxt l-l -kx.t - 2k(x, - *,)(-t)): o
Lagrange digunakan unfuk menurunkan persamaan diferential getaran dari -ldr\ ) L
sistem getaran linier maupun untuk sistem getaran nonlinier.
*'x,+ 3bt - 2kx, -0
Untuk massa kedua:
Gunakan persamaan Lagrange unfuk menurunkan persamaan gerak dari 4 Pl-)- oL =o

sistem Gambar 6.2. ' xr, x2, dan x3 ' digunakan sebagai koordinat umum.
''Iur, ) u-,
2t6 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran MDOF 2t7
_,,)_t(r, -,, )(-r)] Kerja semu dirumuskan sebagai berikut:

*(,,i,)- l-zr(*, =o
6w = Lo,6x, (6.13)
i=l
zri*,- zto, +3kxr-br=0
' Q;'disebut dengan gaya umum. Persamaan Lagrange untuk sistem non-
3. Untukmassa ketiga:
r\
dI AL-- Il- AL
-- -n
konservatif ini menj adi :
/\
::-r
dtl ^' | oxt al arl aL
\ox, ) ^' irdtl . t-
I .=Q, i: l, 2. ....n (6.14)
^ ) oxi
\ox, ^
- [-o(,, - *,) - s rcx,)= o

*(*;') Yang pernting untuk pembuatan persamaan getaran dengan persamaaan
Lagrange adalah deskripsi atau pemyatakan energi kinetik (untuk massa-
nTxr- kx, + 4kxt = 0 kecepatan dan redaman-kecepatan) dan energi potensial (untuk kekakuan-
displacement). Pernyataan energi ini harus dilakukan dengan runtut, lengkap,
Jadi persamaan gerak dari sistem yang sesuai dengan Gambar 6.2 adalah: dan benar. Contoh 6.1 masih menggunakan koneksi antar semua massa
dengan pegas. Contoh berikut ini masih dengan jumlah DOF yang sama,
mxt* 3kx, * 2kx, =9 tetapi menyertakan kombinasi pegas dan damper pada posisi tertentu, seperti
pada Gambar 6.3. Perbedaan dan persamaan dari persamaan getaran contoh
zni*,- 2kx, + 3kx, - kx, = I 6.1, contoh 6.2, dan contoh 6.3 dapat menjadi perhatian kita, berikut ini.
o;;,- kx. + 4kx, = g

Hasil persamaan getaran pada contoh di atas masih belum menggunakan
eksitasi sebagai gaya luar. Kontribusi eksitasi gaya dinyatakan sebagai
berikut:
Gunakan persamaan Lagrange untuk menurunkan persamaan gerak
1. Sistem terdiri dari n-DOF atau derajat kebebasan, dan sistem sistem di bawah ini dengan x1, x2, dafl x3, sebagai koordinat umum.
didefinisikan dengan koordinat umum bernotasi ' xt,xr, X3, .......Xn '.
2. Gaya eksternal non-konservatif atau gaya berbentuk umum. Gaya l-.-+rl F*rt f*rl
umum ini adalah eksitasi gaya perlawanan terhadap gerakan DOF yang
timbul akibat pemasangan sistem damper.
Sistem mengalami displacement kecil dengan posisi baru, yaitu
xt+6x, xr+6x,, ....,x,,*6x,,. Perubahan displacement ini disebut
dengan virtual di splacement.
Gambar 6.i sirrnm pngns-massa-redaman untuk Soal 6.2
Ke{a semu karena kita asumsikan akibat aksi gaya eksitasi pada kondisi
.Iawab:
ini disebut virtual work.
Prinsip persamaan Lagrange adalah metode virtual work atau metode kerja
semu. Displacement semu sesuai Gambar 6.3, didefinisikan sebagai
Sistem Getaran MDOF 219
mendapat harga ' k ' yang tidak konstan. Harga ini merupakan fungsi durt
&t,6x2dan dx.,. Penyertaan konstanta damper menimbulkan kerja kinetik,
besar defleksi yang diterima. Getaran memiliki domain waktu skultt
tetapi arah kerja ini berlawanan dengan arah kerja gaya yang dibangun dalam relativitas atau kondisi tertentu yang menyebabkan terjadinya peluntluut
massa sehingga sistem tersebut tidak linear. Persamaan 6'15 menyatakull
viscous damper. Gaya damper tersebut adalah cx, .Ke4asemu dari damping
bentuk kuadratik untuk perpindahan atau displacement, sesuai rumus encrgl
2,
perlama dari kiri pada sistem menjadi -"*,6*,. Damping selanjutnya potensial pegas sebagai %itx' dan persamaan 6.16 menyatakan energl kinclik
(. . \ r. .\ gerak benda dengan t/:nnt) sebagai berikut:
adalah 2c! x,-r-, r.4, semu menjadi 2cl xt_ x)
\i(i l. l6x,. Karena gaya
yang berkerja dan damping kanan berlawanan arah dengan arah perpindahan
v =!! i k,,.r,
a .-, -,
Z t=t l=t
tl t l
(6. t5)
di', maka kerya titik ini lu

semu pada adalah -2r(;,-*rlarr. Keqa senru '
j,\,I,"',,r'* (6,16)
\/ '= '
totalnya menjadi:
Persamaan Lagrange untuk sistem linier ini menjadi:
. (. . \ /. . \
6w =-cxt 6x, +2cIx;-"..Jsx- -2c[.r:-x-'J6x,
L= -l
lf t,,(i1,,,,, xt.-x i-k,, x, x, \-l
3
tt '1 ll
)J
['=r '=r1
Gaya umum yang berkeqa akibat pemasangan koefisien damping
dinyatakan sebagai berikut: Persamaan 6.14 dinyatakan kembali sebagai berikut:
. /. . \ /. .\ r\
aL I aL
"dl| ",
Qr =_.cxr ^ = 2cl
Q,-\)\/ -r,-,r: I dan Q,=-2clx;-.r-, I
l_ ":. =e, i: 1,2, ....rr (6. r4)
dtl ^' I ox,
Langkah selanjutnya dilakukan dengan mengikuti langkah contoh Soal
\ox,.) ^'
6.1. Persamaan getaran dengan penyeftaan damping sesuai Gambar 6.3 Eksitasi gaya dalam bentuk umum untuk setiap benda dari peramaan MDolr,
diperoleh sebagai berikut: dinyatakan sebagai berikut:
mi,+ 3lcr, -2fu, =-r*,

n : i : f ,1,,,, :,1*rr;, )] . *,, .,
(. .\
2m x t- 2kr, + Jft\'_, - kx, : 2cl x.r 'x.,
*(., )I
(6. t7)
\/ I
n =:i.,,{,,,, *1,
nii,- Ax, + 4kx, = -2r(;,-;,)
\/ T.t,*]*,,[,, **,,"t)]
Formulasi matriks umum sistem dengan n-DOF mempunyai koordinat Persamaan pertahra dari persamaan 6.17 merupakan rumus umunl
sebagai gerakan bebas sebanyak-n. Sistem linier ini dinyatakan dalam bentuk penerapan persamaan 6.14. Persamaan ke-Z dari persamaan 6.ll merupakatt
energi kinetik dan potensial dengan kedua persamaan energi ini menjadi penjabaran lain untuk menyatakan eksitasi gaya dengan pendekatan numerik.
kuadratik. Sistem linear yang dimaksud adalah harga V dan 7 dari persamaan
Pendekatan numerik dilakukan untuk solusi eksak tidak memungkinkan atatt
dengan konstanta ' k dan m ' yang konstan. Dalam hukum Flooke, perilaku
lama pengerj aannya. Hal ini akibat pendekatan sebagai berikut:
material dari kurva ufi tarik (terutama material non-logam dan non-kayu)
220 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran MDOF 221
i*l 6.3 Getoron Bebos Sistem MDOF

*=u,={0, i:l Untuk getaran bebas sistem linier n derajat kebebasan, maka persamaan
Persamaan untuk' 'menjadi: umum getaran adalah sebagai berikut:
Q1
o, = ! i. t { * 6,, * i, a,,f+ r,,,(,, u, *,, u,, M x+C x+ Kx=0 (6.21)

)i=r i=r| " *,1;, )} Kita ulang kembali sebagai introduksi, yaitu kondisi getaran bebas
Ruas sebelah kanan tanda ':' dinyatakan dalam 4 (empat) suku sesuai dengan asumsi tanpa eksitasi gaya dan tanpa redaman. Dengan memasukkan
keberlakuan indeks i dan l, sehingga persamaan di atas menjadi: harga C: 0 dan tanpa eksitasi gaya, persamaan 6.21 diasumsikan sebagai
solusi displacement dengan sederet fungsi eksponensial, yaitu:
r/ \
Q, =;l,a,nt,, xi+ t,nt,, x i +,1,k,, xt+ Ltkti x i x= v
Ae
i(Dl
(6.22)
)
Indeks penjumlahan persamaan di
atas berubah sehingga kombinasi Dengan harga C : 0 dan F : 0, solusi modus getar ata:u mode shape
penjumlahannya akan menghasilkan seperti berikut ini: vektor X dan frekuensi natural ar sebagai matriks eigenvalue dan eigen-
vektornya dinyatakan dengan persamaan karakteristik frekuensi sebagai
t(,, t ffir,)x'+ i,(k,,+ k,,)x'J
^ =11,t,@,t \
to'tsl
berikut:
Q,
M-t KX =0)2 X (6.23)
Setelah persamaan Lagrange dibuat maka perlu dicek komposisi Frekuensi natural diperoleh dari akar kuadrat dari eigenvalue dengan setting
persamaan ini, apakah masih mengikuti pola persamaan getaran pada persamaan M-t K sebagai berikut:
umumnya. Perlu dicermati, atau sebagai catatan pada persamaan 6.15
dengan k,,dan (, , keduanya adalah perkalian vektor dot dai produk ' xix j detlu-tx *l.i'tl=o (6.24)
'. Persamaan 6. 1 8 berlaku untuk kondi si m,, : m,, . P ersamaan 6. 1 8 menj adi:
atau,
nttn
Q,=Znt,,xi*2k,,
'
xi l=1, 2,...n
'
(6.1e) detlx -a'ul=o (6.2s)
i=l i=l
Matriks I pada persamaan 6.24 merupakan matriks identitas orde n x n.
Persamaan 6.19 merepresentasikan sistem n persamaan diferensial linear
Jika matriks K bersifat non-singular, maka invers matriks tersebut meng-
tanpa redaman, atau dengan sederhana sebagai:
gunakan matriks fleksibilitas A, dengan A = K-t . Persamaan 6.25 berubah
M x+Kx=F (6.20) menjadi:
'M' adalah matriks massa dengan orde n x n, dan 'K' adalah matriks aetla',tu - rl=o (6.26)
striffness dengan orde n x n. ' F' adalah matriks kolom vektor eksitasi gaya
dengan orde n x l,dan 'x' adaTahmatriks kolom vektor displacementorde n
Kondisi riil untuk sistem getaran normal menunjukkan bahwa harga
semua eigenvalue dari hubungan M-'K yang berhubungan dengan bentuk
x l. ' x ' adalah matriks kolom vektor percepatan dengan orde n x l. simetri dari matriks massa dan matriks stiffness tidak negatif. Dengan kata
lain, frekuensi pribadi harus diperoleh positif, sehingga kemudian ada n
k
drmana 0=-.
dengan harga masing-masing eigenvalue ,,oi, i=1,2,...n dan memiliki nt
eigenvektor non-trivial X, . Persamaan tersebut adalah sebagai berikut: Matriks determinan memberikan persamaan simultan dengan pangkat
tertinggi dari polinomial sesuai jumlah baris atau kolom matriks. Dalam
M-tKX =of
lll
x (6.27) uraian ini kita nyatakan polinumial dalam karakter yang tidak diketahui
sebagai p. Ekspansi dari determinan menghasilkan persamaan karekteristik
Contoh 63 dalam karakter B sebagai:
p3 +1282 *39$ +24=0 dengan $=XIO
Cari persamaan untuk frekuensi natural dan modus getaran atau mode shapes
untuk sistem tiga derajat kebebasan seperti yang terlihat pada Gambar 6.4. Akar dari persamaan karakteristik dalam parameter ' p 'menjadi:
Ft =0,798, 9: = 4,455, dan B, = 6'747

Sehingga dari tiga frekuensi natural kasus ini diperoleh:
F , 02 = 2,110 F , dan k
Gumbar 6.4 Sistem pegas-mosso Soal 6.3

@r=0,893
tl; !; cD, = 2,597
t?t
(awab)
Mode shape atau modus getar diperoleh dengan mencari solusi non-
Jawab: trivial dari persamaan berikut ini:
Solusi persamaan diferensial getaran dapat diperoleh dengan cara Newton
[ro-^. -2+ o 11r,1 lol
ataupun dengan cara menyatakan persamaan Lagrange yang unfuk getaran
bebas akan menghasilkan persamaan yang sama. Dalam bentuk matriks, l-zo
lilrrr
r0-1, -O x,, l=lrl ll
persamaan getaran tiga-DOF dinyatakan sebagai berikut:
lo -24 60-L, _llx,,_l Lol
t.. Persamaan matriks ini diuraikan menjadi tiga persamaan simultan umum
ln,o oll:.'
.lir
tanpa bentuk matriks. Umumnya dipilih salah satu vektor koefisien matriks
lo nt o llx,
lo o ,, )l':.
L
:i iltll [j] X yang sama dengan satu sehingga vektor modus getar untuk yang lain
diperoleh. Persamaan pertama untuk X;; menjadi:
t/2Av
ll l:
5Q_
^t
L,
^
Penerapan persamaan 6.24 pada persamaan di atas memberikan
persamaan berikut: Persamaan ketiga diperoleh:
[rO-^ -2+ 0 t/
A
2q t/
detl -20 Jo - ''t --A 60-L, t2t
-o
l,
1.
l0 60-x
I
-20
Dengan memilih harga X,, : 1 maka diperoleh vektor mode shape: ,(o)= _L,x,A,tinq, (6.31)
lo,ooal
x,=l I t-0,s341
,1.*,=ll-t,szs,1,*,=l /| fiawab)
,(r)= L,x,a,A,cosg, (6.32)
lo,3\4) | t,2e4) l-2,677)

Solusi persamaan untuk problem homogen MDOF umumnya dinyata-
kan dalam bentuk eksponensial, misalnya sebagi berikut:
*(r) =z x i (c Pi"" + c,re-'," )

i
(6.28) Tentukan persamaan getaran MDOF tanpa redaman dari Gambar 6.5,
pegas
dengan sebuah model 6 (enam) DOF. 'frl' sebagai idealisasi kekakuan
Solusi persamaan 6.28 ini mengandung bilangan kompleks. Pendekatan sifJroda dari jalan ke axle. ' ft, ' merupakan idealisasi kekakuan pegas dari
deret dari identitas Euler digunakan untuk mengganti bilangan kompleks axle ke chasis-body kendaraan. 'frs' adalah idealisasi stiffness dan tempat
dengan funsi trigonometri, sehingga jawab getaran bebas MDOF dapat duduk dengan penumpang (diasumsikan mereka menggunakan sabuk
dinyatakan sebagaiberikut: pengaman).
x(r) = ZX,(C,tcoslrr,,t + C,, sina,t) (6.2e) Jawab:

Koordinat umum mengikuti Gambar 6.5 sebagai displacernent vector,
Persamaan 6.29 dapat dinyatakan dengan cara lain, yaitu dengan didefinisikan dengan x: I xr x2 xj x4 xs 0].
manipulasi matematik dari identitas trigonometri, sehingga diperoleh:
*Q) = (r,r,r - g, (6.30)

i,*,o,sir )
Untuk mendapatkan sejumlah harga koefisien C diperlukan sejumlah

initial contlition yang harus spesifik sebagai variabel independen. Qmurnnya
initial kondition atau kondisi awal diperoleh dari pengamatan percobaan atau
dari data uji riil. Berikut ini contoh dua matriks kolom initial condition:
*,(o)
x,(o)
*,(o)
xt
*(0) = dan ,(r)= l0).
*,(0) *, (0)
Gambar 6.5 Model suspensi otomotif untuk Soal 6'4
Penyertaan kondisi awal 2n dalam persamaan 6.30 menghasllkan 2n
persamaan simultan berikut: Persamaan getaran MDOF tanpa redaman dan gaya eksitasi dalam
bentuk matriks ditulis:
-I
tMl {(fx/dtl} + tkl {x} : o

6.4 Getoron Pokso Sistem MDOF
Penyelesaian persamaanini untuk menyatakan persamaan getaran dapat Persamaan diferensial umum untuk getaran paksa unhrk sistem MDOF
dilakukan dengan metode Newton atau persamaan Lagrange, diperoleh
dengan redaman viscous dan eksitasi adalah:
matriks M menjadi:
lr,0 0 0 0 01 M x+C x+Kx=F(t) (6.34)
l0 m,, A 0 0 0l Persamaan getaran ini mempunyai koefisien sesuai kasus idealisasi
M- lo
o *,,0 o ,l model. Metode Newton atau persamaan Lagrangian, yang berdasar metode
0 0 ffi,,0 0l energi, keduanya dapat digunakan untuk mendapatkan persamaan getaran
l0 diferensial ini. Untuk permasalahan eksitasi harmonik pada sistem getamn
lo o o o *,,01 paksa MDOF tak teredam, persamaan 6.34 berubah menjadi:
L0 0 0 0 0 t) M x+ Kx = F .sinat (6.3s)
Koefisien yang digunakan untuk menentukan matriks stiffness adalah:
' F ' adalah n-dimensional vektor dari setiap konstanta amplitudo gaya
I z*, + Z*' -&1 -tr *k, -tr kr(a - b\ + t, (c - d) I eksitasi. Pilihan eksitasi gaya antara lain adalah dengan fungsi sinus, maka
[ *e, &r*& o o o -t'a I solusi total untuk setiap DOF diasumsikan dengan bentuk sebagai berikut:
K=[ -*1 o k1*t, o o krb
l*e,00k,0trcl
I
,(t)=U sinat (6.36)
l-k,000t,_k,dl
* a) + *,td c) ktb k,c ' fJ ' adalah n-dimensional veklor dari koefisien under estimate atau
Ltr(b - -ha -k,d h@2 + b2) + k,(cz + dt))
koefisien yang harus diperoleh, dan U mempunyai dimensi kecepatan.
Persamaan diferensial untuk getaran bebas MDOF dengan redaman Substitusikan persamaan 6.46ke persamaan 6.35 sehingga diperoleh:
viscous seperti persamaan sebelumnya adalah:
(-^'r+x)u=r (6.31)
M'*+C )+Kx=0 ini adalah representasi sejumlah n persamaan aljabar
Persamaan 6.37
Jika matriks redaman C adalah kombinasi linier dari matriks massa simultan untuk mendapatkan komponen vektor U, yaitu dengan rumus
notasi M dan matriks stiffness K, maka sistem adalah redaman proporsional. sebagai berikut:
Pada kasus ini prinsip koordinat dari sistem tak teredam digunakan untuk
uncouple persamaan diferensial. Jika matriks redaman berubah-ubah, maka l-r'* - ul=o (6.38)
prinsip koordinat dari sistem tak teredam tidak boleh uncouple atau decouple
Persamaan 6.38 memungkinkan untuk terjadi ketika frekuensi eksitasi
seperti persamaan ini. Prosedur umum harus digunakan untuk persamaan di
gaya menjadi coincide atau bersesuaian dengan salah satu dari frekuensi
atas dengan 2n-persamaan diferensial dalam bentuky'rsl order uncouple atat
natural sistem. Akibatrya, penggunaan persamaan 6.36 tidak tepat, karena
SDOF uncouple dengan koordinat setelah mengalami transformasi sebagai
respons displacement meningkat secara linier tajam seiring pertambahan
berikut:
waktu. Kondisi ini menghasilkan resonansi.
M{ y}+ K{ y} =6 (6.33) Apabila solusi dari persamaan 6.37 ada maka persamaan untuk
perpindahan ' U ' dapat dinyatakan dalam bentuk lain sebagai berikut:
(J = F-t (-^'ttt + r) (6.3e)
Persamaan diferensial sistem z-DOF dengan viscous damping yang

mendapat eksitasi harmonik dinyatakan dalam bentuk umum menjadi:
'*+C
u ,+ K* = I*(Fu''') (6.40)
,F merupakan z-vektor eksitasi gaya sebagai konstanta. Konstanta dapat

berupa bilangan kompleks jika masing-masing gaya eksitasi umum tidak
satu phase. Persamaan eksitasi gaya tak sephase adalah sebagai berikut:
(4)
F, = f,eiq (6.41) Gumbur 6.6 sket dari corron ill
Solusi 6.40 diasumsikan sebagai berikut: Jawab:
x(t)= t*(ue''') (6.42) Persamaan getzrandari cara Newton atau persamaanLagrange adalah:
' IJ ' adalah r-dimensional vektor konstanta kompleks. Substitusikan

;:r-,1[;,] =U,,f""'
persamaan 6.42ke persamaan 6.49 sehingga menghasilkan:
(-r', +iac + t<)u = r (6.43)

W Ali,t ,l{, .'l[;:].[l;,
Kecepatan kendaraan berhubungan dengan DOF otomotof, dengan
Persamaan 6.43 menghasilkan: koordinat-y. Solusi penyelesaian harga kecepatan dari persamaan 6.39 untuk
persamaan getaran ini , dinyatakan sebagai:
u = F(-a'M +i.i,c * K\-' krY(!',*i'C\, , -
,,t - -
" (rn rr r,r, - -
a2 m rk, at' m,k, - a' k r,n, + k rk r) + i\- att m rc - a' tn '
rc + axk, )
Harga kecepatan merupakan DoF untuk otomotif. Kecepatan

Ur ini
tersebut adalah Ur dan kecepatan diletakkan pada tempat yang tepat dengan
Model 2 derajatkebebasan dari sistem suspensi otomotif. Kendaraan berjalan
menyatakan sebagai bilangan kompleks coniugate dari pembilang persamaan
di permukaan jalan mendekati kontur sinusoidal Gambar 6.6b. Kecepatan
di atas, yaitu:
kendaraan adalah U. Tentukan persamaan getaran dan respons kendaraan
dalam term parameter sistem. Ut: Re (U) + i hn (U)
Bentuk polar dari Ur adalah:
tt , =l{},le'o'
lu,l:@
231
230 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Sistem Getaran MDOF
Dengan persamaan beda fase diperoleh: 6.7 Sool

, -t( t,r1Y7-\
bt =_tatt_,ln4q
Untuksooalnomor-lsampainomor-2dapatdilakukanpenunrnanterhadap
persamaan MDOF dengan metode Newton'
) 1. Gunakan persamaan Lagrange untuk nrenurunkan
persamaan getaran
Manipulasi aljabar memberikan persamaan lain untuk mutlak U| sebagai:
dari gambar berikut:
l,,l w
lu,l:l@o* batang massa-m
. -t( -*,tnt(D)+ocR"(D)) J,,

Q=-tanlwl ,J
sehingga diperoleh:
Re( D )- o)4 nt,ttt :- a2 m, k, - ti' m, k. - t,tt k,rn, + k,k,

r1
Im( D ) = -tti'3 m,c - a' ntrc + ack, 2. Gunakan Persamaan Lagrange untuk menurunkan
persamaan getaran
Solusi dari x,(r) sebagai respons keadaan menjadi:
*, (/) = Im(u ,e"*) = I*(lu ,lei(or-or)) =ltt ,lstn(atr - 0, )
6.5 Ringkoson
Pembahasan sistem getaran dengan derajatkebebasan atau MDOF diawali
n
dengan analisis p"rurunun persamaan diferensial dengan mengggnakan
p".i-uun Lagrange. Persamaan aljabar linier simultan hasil dari penurunan
d"r,gu, p.r.u**.rlagrange ditransformasikan dalam bentuk matriks dengan
tooiainat transformasi untuk diselesaikan solusinya. Untuk kasus sistem
getaran bebas dengan n derajat kebebasan, solusinya menggunakan mode
normal dan atau mode shaPe.
6.6 Pernyotoon untuk Pemohomon

Nyatakan pengertian berikut ini sehingga jelas bedanya'
a. Solusi linear dan non-linear
b. Solusi integral konvolusi integral harmonik
c. Virtual work dan virtual displacement
rl
Sistem Getaran MDOF 233

6. Turunkan persamaan getaran dari gambar di bawah ini dengan d7, e2

3. Gunakan persamaan Lagrange unfuk menurunkan persamaan getaran
dari gambar berikut: dan x sebagai koordinat DOF!
7. Buatlah matriks persamaan getaran torsi dari gambar di samping ini!
\iIo
/r'
I 8.
or
Turunkan persamaan getaran dari gambar di bawah ini dengan x7, x2, Xj
danxa sebagai koordinat umum!
e-B
ftr)
4. Gunakan persamaan Lagrange untuk menurunkan persamaan getaran
|""***+JZ l-*rr
T.ri
5. Gunakan persamaan Lagrange untuk menurunkan persamaan getaran
dari garnbar berikut:
g. Buat persamaan getaran dalam bentuk rnatriks dari gambar Soal 2!
10. Buat persamaan getaran dalam bentuk matriks dari gambar Soal 3!
1 1. Buat persamaan getaran dalam bentuk matriks dari gambar soal 4!
12. Buat persamaangetaran dalam bentuk matriks dari garnbar Soal 5 !

13. Buat persamaan getaran dalam bentuk matriks dari gambar Soal 6!
8!
14. Buat persamaan getaran dalam bentuk matriks dari gambar Soal
234 Dasar-Dasar Getaran Mekanis 235
Sistem Getaran MDOF
15. Tentukan persamaan frekuensi natural dan persamaan untuk mode fi...'...*r--i{<-- o--*--+-l
shapes, sistem getaran bebas 3 (tiga) derajat kebebasan berikut ini:
F* rr l*+ q l-* rt
16. Tentukan rumus unfuk frekuensi natural dan mode shapes untuk sistem
getaran bebas 3 derajat kebebasan berikut ini:
20. Pada model suspensi kendaraan dan penumpang di bawah ini, tempat
t7. Tentukan rumus untuk amplitudo masing-masing massa dalam kondisi duduk dimodelkan sebagai pegas dan damper secara pararel. Untuk
tunak (normal) dari sistem berikut ini: sistem suspensi di bawah ini, tentukan plot akselerasi amplitudo dari
penumpang, fungsi dari kecepatan kendaraan!
l....+rz
massa penumpang
dan bak
ll0tr0N/m 4000 N . r/m
18. Tentukan rumus unhrk amplitudo masing-masing massa dalam kondisi massa chasis, mesin, dll
steady (normal) dari sistem di bawah ini!
f[,tr0N1m lE00 N . r/m
fo rir ot
19. Tentukan respons persamaan getaran bebas dari sistem 4 derajat

kebebasan. Jika diketahui m:800 kg, I:175 kg *',
/rr= 1.5x105 N/m,
kz: 7.5xl0a N/m, zn: 150 kg, dan (a+b) :
2.4 m, dari gambar berikut (r)
ini.
BAB 7
JAWAB PERMASALAHAN MOD EL
GETARAN DENGAN MATLA B@

1. Mampu melakukan operasi aritmatika dasar dan operasi matriks dengan
MATLAB.
2. Mampu membuat kurva atau grafik hasil presentasi getaran untuk
idealisasi dua dimensi dari persamaan getaran dengan menggunakan
MATLAB.
3. Mampu menggunakan MATLAB sebagai peranti lunak untuk
memecahkan permasalahan model getaran mekanis.
7.1 Pendohuluon
Bab terakhir ini memberikan informasi bagaimana mendapatkan jawaban
dari permasalahan model getaran lwnp nruss yang dilakukan dengan bantuan
peranti lunak untuk engineering atau teknik, yaitu MATLAB. MATLAB
singkatan dai MATrix LABoratory, dibuat oleh Math Works Inc. Peranti
lunak ini sangat luas digunakan oleh ilmuwan dan rekayasawan. MATLAB
adalah sebuah peranti lunak interaktif dengan jawab permasalahan secara
numerik yang dapat menyajikan data secara visual, misalnya dalam bentuk
grafik. MATLAB mengintegrasikan komputasi matematik, visualisasi, dan
bahasa pemrograman untuk keperluan komputasi teknik. Komposisi dan
petunjuk operasional program MATLAB atau arsitektur merupakan contoh
yang terbuka dan da:pat dipelajari dengan mudah, misalnya pada sub bab 7.1
sampai sub bab 7.5. Program tarnbahan pada piranti lunak MATLAB banyak
digunakan sehingga pengernbangan peranti lunak ini dengan versi yang lebih
up to date terus berlangsung. Bentuk peranti lunak yang dibuat oleh
pemrogram lain pun dapat diintegrasikan dengan MATLAB.
238 Dasar-Dasar Getaran Mekanis lawab Permasalahan Model Getaran
MATLAB menyediakan bahasa untuk berkomunikasi dengan personal 4. Windowinformasirectoryatauhidden.Ttampilaninisebagaialtematif

komputer (PC) secara intuitif sehingga pengguna dapat mengekspresikan workspace untuk variabel window-file lain
permasalahannya dan mencari jawab atas permasalahan itu baik secara mate-
5. Ikon peranti lunak yang akan dioperasikan
matis maupun visual. Lingkup kegunaan piranti lunak MATLAB mencakup \lf 6N
jawab permasalahan dengan berbagai cara, antara lain: melakukan per-
hitungan, penerapan konsep numerik, menyisipkan logika perhitungan, dan * whdows Mia Pbva
mengembangkan algoritma yang diinginkan. MATLAB antara lain p,

&, wtu,tu.il6b
menyediakan: simbol, rujukan fungsi, dan operasi matematik yang built in i9 ldelFRo*t wtr Bs
I) M,E ror,.,
sebagai fungsi matematika. Program ini dapat melakuknn pengerjaan antara Ead.tr!.dr,ii 13 G'6FqeB r(&
i:) R.i!r sa.d Hme.,
lain unhrk: modeling-simulasi-prototype, melakukan analisis data untuk l,f -,",
fjj htivtr krmEdt$ alot*
diubah sesuai yang diinginkan, melakukan pernrosesan data berupa signal, ffi "on^"
ei FoFr
itr lirddlth
membuat grafik, dan menampilkan visualisasi ilmiah untuk animasi. Jawab m*"** fB wsAR
X Ad&4a4,8
permasalahan model getaran merupakan salah satu lingkup MATLAB. q€|.""'. ?) ho6dtdrr.
Dalam setiap eksekusi program, proses berikut ini selalu dilakukan Suo+
t$ tu-"
f,) b.wad
MATLAB yaitu: bagaimana membuat file, mengedit, menyimpan, dan men-
debug sejumlah 'm-file', atau menelusuri logika program dari file berformat
ASCII yang ditampilkan sebagai bahasa pernrograman MATLAB. Fungsi
motemotika rujukan termasuk persamaan getaran yang berhubungan dengan
lingkup permasalahan dalam MATLAB misalnya adalah: transformasi Gumbur 7.1 Stil;,t awal MATLAB
Laplace, ordinant dffirential ecluation (ODE), partial dffirential equation
(PDE), dan bagaimana menvisualisasikan jawaban atas permasalahan * ia ouc b-Lrm sb Eb
dr' i ee "j ,i:S rf : f I *.aryt3,1.,-c..1'111i91.qy1
persamaan getaran dari idealisasi model.
Langkah awal untuk melakukan operasional piranti lunak MATLAB aJ oe,.tlJ0 To 9.t !t!rt.d, !.rect lt'LlB ErD or !@1 troi th' g'lP
dilakukan dai tantpilan ikon MATLAB. Tampilan ikon ini mengikuti

prosedur dari window PC, yaitu:
Start -+ All Program -+ MATLAB 7.0.1 (versi)-+ ikon MATLAB 7.0.1

Tampilannya terlihat pada Gambar 7.1
Setelah dilakukan klik kiri (dapat dengan mouse), maka tampilan monitor
sebagai interface dari MATLAB terlihat seperti Gambar 7.2
Tampilan monitor menunjukkan sedikitnya ada 7(tujuh) kemampuan

utama untuk prosedur operasional selanjutnya, yaitu:
l. Window tempat menuliskan perintah langsung MATLAB

Gambar 7'2 Window MATLAB
2. Command-historywindow
6. Shortcut peranti lunak yang dipilih'
3. Window untuk menampakkan file yang aktif atau pemah dieksekusi
7. Tombol mulai.
240 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Jawab Permasalahan ModelGetaran dengan MATLAB 24L
7.2 Perintoh Dosor Operosi MAILAB 7.3 Operotor Aritmotiko don Motemotiko MATIAB
Perintah dan tanda dasar yang perlu diketahui dari operasional keybord pada Untuk operasi aritmatika seperti penambahan, pengumngan, dan sebagainya,
peranti lunak MATLAB akan diuraikan dalam sub bab ini. setiap penulisan simbol yang dikenal MATLAB dinyatakan seperti padaTabel7.2.
perintah pada window, misalnya perintah untuk No. l, bersesuaian dengan
Tabel 7.2 Simbol Operator Aritmatika MATLAB
tampilan Garnbar 7.1. Agar operasional dapat dilakukan, jangan lupa untuk
selalu mengakhirinya dengan menekan tombol Enter. Berikut ini adalah Ooerator Arimatika Simbol Contoh
contoh perintah dasar dalam Tabel 7.1 Peniumlahan + 6+3:9
Pengurangan 6- 3:3
Tubel7.l Perintah Daslr MATLAB Pernbasian 6/3:2
Perkalian * 6 x 3: 18
Tanda Perintah Dasar
Pembasianbalik 6\3:3/6:t/2
Ctrl+c Membatalkan perintah.
Eksnonensial 6"3:216
Ditulis diakhir perintah, menyebabkan output dariperintah tidak ditampilkan
pada monitor diwindow.
o/
/o Bila ditulis didepan baris maka baris itu akan dianqqap sebaoai komentai.
clc+Enter Membersihkan window perintah
Contoh operasional MATLAB adalah statement pada MATLAB dengan Tentukan volume silinder dengan operasional keyboard MATLAB dan
perintah pada monitor:
volume silinder memiliki persamaan V = r rzh. Jika diketahui finggi silinder
>> x:6.45 15 m dan radiusnya 8 m, maka jawabnya adalah 3015,7 m3. Jawab ini
ditampilkan monitor sesuai Gambar 7.1
Perintah dasar ini menyatakan bahwa variabel ' x' berharga6.45
Contoh lain, adalah penulisan bentuk matriks, misalkan matriks .4

2l
berukuran 2x2 -Lr
yang terdiri dari O=l'
4l
l. Perintah dasar pada
MATLAB adalah sebagai berikut:
>> A: : | 2;3 4l <ret>

Pernyataan ini dijalankan dengan mengoperasikan keyboard. Setelah
tombol Enter ditekan dan hasil yang diperoleh pada monitor adalah:
A:
t2
34
Gqmbar 7.3 Jawaban pennasolahan MATLAB Contoh 7.1
i
242 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Jawab Permasalahan Model Getaran dengan MATLAB 243
Jawab: Selain fungsi standar matematika dari MATLAB, fungsi operasi

Penjelasan statement monitor tampilan MATLAB untuk memperoleh jawab bilangan kompleks terdapat dan ditabulasikan pada Tabel7.4.
atas petmasalahan Contoh 7.1 dengan, Ketik dari keyboard, dan lihat Tabel 7.4 Fungsi Operasi Bilangan Komplel<s MATLAB
tampilan monitor sebagai berikut:
Funqsi Deskripsi
>> phi:3.1414; (pendefinisian variabel phi, 'phi' berharga 3,1414) conj(x) Menghitung konjugasi bilangan kompleks.
>> t= 8 ; (pendefinisian variabel radius (r), 'r' berharga 8) Jika x = a + ib makakoniuqasinvaadalah x = a - ib
>> h:15; (pendefinisian variabel tinggi (h), 'h'berharga 15) real(x) Menohituno bilanoan nvata dari bilanoan komoleks
>>V:phi*r^2*h (Hasil perhitungan volume silinder tidak diakhiri oleh imaq(x) Menqhitunq bilanqan imaiiner dari bilanqan kompleks
tanda ; agar hasil perhitungannya ditampilkan) abs(x) Menohituno nilai absolut dari besarnva bilanoan komoleks x
V: 3.0157e+003 (hasil komputasi MATLAB) anqle(x) Menqhituno sudut bilanqan kompleks menoqunakan'2(imao(x).real(x))'
Selain operator aritmatika, pada MATLAB juga tersedia beberapa

fungsi standar matematikayang ditabulasikan pada Tabel 7.3. 7.4 Operotor Relosi don Logiko
Tqbel 7.3 Fungsi matemotika standar MATLAB Operator relasi adalah operator yang berfungsi untuk membandingkan dua
nilai yang hasilnya berupa benar atau salah. Operator logika menguji sebuah
Funqsi Deskripsi
statemen benar atau salah yang produknya juga merupakan pemyataan benar
abs(x) Menohituno nilai absolut darivariabel x
atau salah. Operator relasi dan logika digunakan dalam persamaan mate-
sqrt(x) Menqhitunq akar dari variabel x
matika dan juga merupakan kombinasi dengan perintah lain, untuk menrbuat
exp(x)
Menqhitunq e' di mana e adalah bilanoan natural2.71B2B2,
suatu keputusan yang mengontrol aliran program komputer. Operator relasi
loq (x) Menqhitunq ln x, natural loqaritmik
dalam MATLAB diperlihatkan pada Tabel 7.5
loo 10(x) Menqhituno loo10 x
sin(x) Menohituno sinus x dalam radian Tabel7.5 Operasi relasi MATLAB
cos(x) Menqhitunq cosinus x dalam radian
Operator Relasi lnterpretasi
tan(x) Menohituno tanoen x dalam radian
Lebih kecil
asin(x) Menohituno invers sinus x
<= Lebih kecilatau sama denoan
acos(x) Menohituno invers cosinus x
Lebih besar
atan(x) Menohituno invers tanoen x
>= Lebih besar atau sama denqan
e' - -'
Menghitung sinus hipebolis x yang sama dengan e
Sama denqan
sinh(x)
2
Tidak sama denoan
Menghitung cos hipebolis x yang sama dengan e +e
cosh(x)
2
Selain operator logika di atas, ada juga fungsi bawaan dari MATLAB
tanh(x) Menohituno tan hioebolis x
untuk operator logika, seperti operator logika AND yang fungsi MATLAB-
asinh(x) Menohitunq invers sinus hioebolis x
nya adalah and(A, B), untuk logika OR fungsi MATLAB-nya adalah or(A,
acosh(x) Menohituno invers cosinus hioebolis x
atanh(x) Menqhituno invers tanqen hioebolis x
B), sedangkan untuk operator NOT maka fungsi MATLAB-nya adalah
not(A). Operator logiki diperlihatkan pada Tabel 7.6.
244 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Jawab Permasalahan ModelGetaran dengan MATLAB 245
Tubel7.6 Operasi logika MATLAB Penulisan array sahr dimensi dinyatakan padaGambarT.4.
Operator Loqika Nama Deskripsi
Jika kedua operand bernilai benar, FE E4 hbq D6Uop Whtu H.b.....
&
Contoh A&B AND maka hasilnva adalah 1, se/arn ttu bemilai 0.
Dd
Shd.d.
; *Jd5'
J Howtokd
." ill J'?ic--to"a.v'wriiiibzoiw**
!l et'. Hry
- . --" -,r.ltf, E
I
Jika salah satu operand bernilai benar,
Contoh AIB OR makahasilnyaadalah 1. To q.r s.arr-ed, sel.ct !AILLL!q!B d. Dehos rroh i
Selain itu, jika kedua operand bernilai salah, >>x-[1234]
makahasilnvaadalah 0.
Operator memberikan nilai yang berlawanan.
NOT Jika operand bernilai benar,
contln -n maka hasilnya adalah 0, dan bih sebaliknya
maka hasilnva 1.
7.5 Arroy
Anay adalah susulan angka dalam baris dan atau kolom. MATLAB dapat
menyatakan array dalam satu dimensi. Satu dimensi ini dapat dinyatakan Gsmbur 7.4 Vektor koloru MATLAB
sebagai vektor baris atau vektor kolom.
Array dua dimensi adalah susunan angka dalam baris dan kolom. Array
dua dimensi juga dikenal sebagai matriks. Elemen matriks bisa berupa
bilangan real maupun bilangan kompleks. Dalam MATLAB, indikasi baris
baru adalah penambahan tanda ; pada akhir bilangan, Gambar 7.5.
Diberikan suatu vektor baris r = [/ 2 3 4f dengan input statement dari
keyboard pada MATLAB. Bagaimana penulisan pada monitor?
Jawab:
x:u [s tn2l
oun B=l
23 4l Diberikan matriks o =l' s' 6)
'l
lt
I
LJ, s-2i)
Nyatakan input statemen pada MATLAB.
Untuk vektor kolom .[;] maka input statemen pada MATLAB adalah:
Jawab:
A:[1 23;456]
x: 11;2;3;41.
B: [5 loe?);3i 5-2i].
t
a" ,,,_l I b,' b,,

curd *.dorv: t c:uatlm7ol rwork r,lJ rb 1 =la" , dan B :l
?,',f,' = Ax Bmemberikan'
lu', a" art ) Lb,, b,,
>>l-[123:4561
+ arrb, apbp + arrb, arrbr, + orrb., 1
12 c =lo"b"
455
lo^b,, + arrb, arrbr, + a,rb, arrbrr* nrrbrr|]
>> D-ts ros(z) r3i s-2il
Matriks itlentitas adalah matriks bujur sangkar atau matriks yang jumlah
barisnya sama dengan jumlah kolom, di mana elemen diagonalnya bemilai I
sedangkan yang lain bernilai 0. Sebagai contoh, matriks identitas 3 x 3 yaitu:
It
tt o 01
t:lotl I ol
Gombar 7.5 Hasil input untuk matriks A dan B l0 0 1)
7.6 Operosi Motriks Matril<s invers adalah perkalian dua matriks bujur sangkar yang
menghasilkan matriks identitas yaitu: AB :BA : I. Matriks transpose
Penjumlahan dan pengurangan matriks adalah penjumlahan dan
adalah perubahan matriks di mana baris pada matriks asal akan_menjadi
pengurangan masing-masing elemen yang memiliki posisi yang sama.
kolom pada matriks yang baru. Transpose dari matriks A adalah Ar.Contoh
a, b.,rl,op.ru,o,. matriks transpose dari matrik A, sebagai berikut:
'
Jika, A=lo,,arz Loun u =l!',b.,, c =A+ 8,
lo, a, ar, ) lb2t b2, bB )' lt
It 2 3f . sehingga untuk A' :12
A=l
4l
5
ar, + b, aB +bB 14 5 6)I
' c :lo"*b"
|
maka.
+b"
1
LJ 6)
la" arr+b, a2J+b23)
Dalam MATLAB, statemen transpose adalah A.
Perknlian matriks dalam operasi matriks berupa perkalian skalar (dot
product), yaitu perkalian dua matriks yang ukurannya sama. Hasilnya berupa Pernbagian matriks dalam MATLAB ada dua jenis, yaitu pembagian kiri
penjumlahan seluruh perkalian pada masing-masing posisi yang sama: dan pembagian kanan. Pernbagian fun digunakan untuk mendapatkan jawab
;
permasalahan matriks dari persamaan maffiks Ax = B, di mana matriks x
A.B=ta,
i=l '
b, dan B adalah mafiks kolom sehingga penyelesaiannya adalah x = A-' B .
Dalam MATLAB statemen, pembagian kiri ditulis dangan x = A\ B

Fungsi bawaan dari perkalian skalar ini adalah dot(A,B). Pembagian kanan digonakan untuk mendapatkan jawab atas permasalahan
Perkalian matriks adalah hasil perkalian dua matriks dot produk dari baris
matriksx dari persamaan matriks xA=.B, di mana matriks.r dan,B adalah
ke-i dari matriks pertama dengan kolom ke7 dari matriks kedua yang dapat matriks baris sehinfta penyelesaiannya adalah x o AA-t = B . A-t
ata;u x = B. A-t yang dalam bagian MATLAB statemen ditulis dengan
diekspresikan sebagai berikut dengan,
",.,
=f ai.* b,,.i. Contoh adalah: x=B/A
248 Dasar-Dasar Getaran Mekanis lawab Permasalahan Model Getaran n MATLAB
Detenninan matriks adalah perhihrngan skalar dari elemen matriks bujur Tubel 7.7 Operasi aritmatika matriks
sangkar. Contoh pada matriks A uleran 2 x 2:
Ooerator Aritmatika
a,, Ooerator Matriks Operator Anay
1
,l =l'" ,., + oeniumlahan + oeniumlahan
lo,, ) - Denouranoan - nenoUranoan
*
oerkalian o * oerkalian
Maka determinan matriks A adalah: lAl= o,, atz - ozr a, n nanokat . ^ Danqkat
Eigenvalue dan eigenvektor matriks merupakan fungsi bawaan / oembaoian kiri o / oembaoian kiri
MATLAB untuk determinan adalah det(A). Untuk Eigenvalue dan \ oembaqian kanan o \ oembaqian kanan
eigenvektor, mengikuti persamaan matriks berikut ini:

AX:),X (7.1)
mi=1ilF;ig=1ffi r|[1w=ffiri,
' A ' adalahmatriks bujur sangkar n x n, dan ' X 'merupakan matriks kolom
dengan ' n ' baris, dan' ). ' adalah sebuah skalar. Nilai dari ' 2 'unfuk
kondisi ' X ' tak sama dengan nol, disebut dengan eigenvalue dari matriks l, Lakukan tiga operasi matriks berikut ini dengan MATLAB, dua diantaranya
dan yang berhubungan dengan harga 'X 'dengan pemisalan salah satu orde adalah operasi penjumlahan dan perkalian berikut ini:
matrikskolom' )"'sama dengan l(satu), disebut dengan eigenvektor dari, la-21 I
- l danB=l g sl
matriks A. Persamaan 7.1 dapat juga digunakan untuk mendapatkan A=1" ' l"untukA+BdanAxB
persamaan berikut: Iro -i .l l-t2 t4 l
l"t)x = o
(,1- (7.2) Kemudian operasi ke-3 adalah solusi persamaan simultan dari :
Dalam hal ini, ' I ' adalah matriks identitas dari operasi ' [n] x [x] '.
xr- 3xr=-5 2x,+3xr-x3:7 4x,+5xr-2xr=19
Persamaan 7.2 berhubungan dengan kumpulan dari persamaan homogen Jawab:
dengan jawab atas pennasalahan non-tr"ivialhanya jika determinannya yang
berharga nol atau: Hasil operasi aritmatika setelah penekanan dari tombol keyboard untuk hasil
akhir penjumlahan dan perkalian dari matriks A dan B, dapat dilihat dalam
lt-ul=o (7.3) monitor pad a Gambar 7 .6.
Persamaan 7.3 dikenal dengan persatnaan karekteristik dari matriks l. Kemudian untuk operasional dari penekanan keyboard persamaan
Jawab permasalahan yang diberikan dari persamaan 7.3 adalah eigenvalue simultan menghasilkan monitor pada Gambar 7.7. Gambar 7.7 berikut ini
dari matriks l.
MATLAB dapat menentukan baik eigenvalue maupun merupakan hasil dari tahapan untuk mencari nilai ' xt, x2, x3', dari
persalnaan aljabar linier simultan'
eigenvektor dari matriks A. Statement MATLAB untuk eigenvalue adalah
'eig(A)'. tQ,dl :
eig(A) adalah fungsi untuk menghitung matriks bujur
sangkar Q yang berisikan eigenvalue matriks A pada diagonalnya. Harya Q
dan d seperti Q*Q adalah identitas matriks dan A*X sama dengan )" x X.
Statemen operator matriks dalam MATLAB ditabulasikan pada tabel7 .7
i
l
,i
250
Dasar-Dasar Getaran Mekanis lawab Permasalahan Model Getaran dengan MATLAB 251
7.7 Visuolisosi Grofik

. uarLAaTor\wd
. " t-t c_J
MATLAB memiliki perintah bawaan yang dapat digunakan untuk visualisasi
>> l-16 -?rt9 3]: grafik 2-dimensi (2D), overlay, visualisasi grafik 3-dimensi (3D), mesh, dan
>> ar[9 6j:1? 1{] .
surface plot. Penjelasan masing-masing aplikasi grafik sebagai berikut:
7a
1. Visualisasi Grafik 2D
6
Perintah dasar untuk memvisualisasikan dalam '2-D' dair penggunaan

ax
A. iB Fungsi Bawaan MATLAB sesuai Tabel 7.8, dengan contoh 'plot(r, y,
\-/B
l.\B style option)', atau 'fplot(function,limits)'. ' x dan y' adalah titik
dir (ll r 54
-lao
-16
qz koordinat grafik.
Tqbel 7.8 Fungsi bawaan MATLAB untak plot data r-y
Gombor 7.6 Per-kalian dan penjumlahan A tlan B
filkilrn Drrrnplion
argo Creete: a lilled aren piot.

Fil. Eil D+uC Oarkop Wnd;
D r= r , E{ bar Creeter & bar grflph
r+* CE ' ?l <*,.^o,"noy :(uArLAazor,wdr
-[] barh Crcrter a horizoutal bilr grflph.
comet llakee en anrnicted ?-n flot.
compess Crusies orruv grrrph lor ctmplet nunrberr,
cont0u-r tr{oker mutour plotr.
contou'f l\Ioket lilied mntour plots.
errolbnr Plat: a graph md puts errcr bffs.
feather NokEt a featirer plol
fiI Dratt's filled plgpus of :pmified color.
fl:lot Plcl: a fturctum of r single tariable
hist Mokee hirtogrnnre-
loglng Cmlp: plot sith }og srale mr boih r rutd t axes
p&ret0 ]Utlker p|rcto plots.
pcolor l\'hkes psedo olor plot of Dio(rili
pie Crcstes n pie rhrrt.
Gqmbar 7.7 Hasil oper.esi aritfirutikafungsi invers Il,rt\.]. llnker a double -.--ors plot.
plohnnirix I{alier a smtter plot af o t:lstrir.
Jawab permasalahan untuk persamaan simultan secera polor Plots cunes in polrr cmrdinntes.
mantrur adalah: quiver Ilots tector fields.
fO3+ Ilaliec argled histograru.
^=l: : 11 '=l),,1
x=|;] * seotter
$en1ilogx
semilogy*
stoir'5
Crqates e ststter p}ot.
[Inlies semrlog plot rrrth log seole on t]e r"axis.
Itloker senrilog ploi with log scale an tle .r-oxis.
Plots o stair grsph.
st&[l Plots n stem groph
AX=B, A-rN{:4-tU, D(:A-rB, dan X:A-IB

Style option merupakan argumen yang bersifat opsional dan bensikan
Jawab permasalahanMATLAB dari operasi matriks ini dinyatakan pada properti dari grafik, baik warna, jenis garis, atau penanda titik. Style option
monitorGambar 7.7yaitu. Xr: -1, Xz:4,danXr:3. dapat dilihat pada Tabel 7.9. Selain itu ada beberapa fungsi penting bawaan
MATLAB untuk memvisualisasikan ' style option ' dalam 2-D.
rl
2s2 Dasar-Dasar Getaran Mekanis
Tabel 7.9 Style Option dari Fungsi Plot
CoIor sfr,trc-sption Lr'nr s*Je-opfirrn

^nl
:lfsr& cr stj'tre - opf io n !
y +
rr i\ l\
)€llsxt' solid plus oign
nr magetrta deslxe.e O eirele I
* /\ l\lil
s
f
r
8lin[}
led
grtrr
dattd
dnsh-dot .r
usterisk
x-*rcrk l\/\/\1
\i" \i l/
S blue
"
"
pcint
up trinngle
\i \/
U
u.r rvhite $ squerP k3..rr1Ltl#i
.ft blnek d diamund. atc. :l - cos2x
Gambar 7.8 Hasil plotfungsi y dan !=e*
Beberapa fungsi yang menggambarkan visualisasi grafik dalam bentuk
tiga dimensi dapat dilihat pada Tabel 7.10.
Tabel 7.10 Fungsi bawaan MATLAB untukplot data x-y-z

Buatlah grafik dari persamaan berikut:
Perintah Uraian
a. y:l -cos2x dai 0 <x<2it plot3
-Pl"t grafft 3D dengan tiga set persamaan x(t), y(t), danz(t),
menggunakan'plo8(x,Y,z)'
b. y=e'dai0<x<2n meshgrid *Jikai dan y merupakan dua vektor dengan sebuah selang dari fungsi
yaitu 'lx,Yl = meshgrid(x,y)', maka hasilnya adalah grid (x,y) dalam
Jawab: dua dimensi.
mesh(X,Y,z) *Jika X dan Y merupakan koordinat kartesian dengan masing-masing
Ketikan pada keyboard dilakukan dengan tampilan monitor sebagai berikut: harga (x,y), perimtah 'mesh(X,Y,z)' akan menghasilkan gambar
perspettif:O dar titik-titik kurva. Hasil sama dapat dilakukan dengan
a. >> x=0 : .1:2*pi ;
>> Y-1-cos (2*x) ; ncrintah' mesh(x.v"z)'.
>> plot(x,y,'*')
>> x1abe1 ( 'x') 3. File Script
>> y1abe1 ( ,y')
b. >>fp1ot ( 'x. *cos (x) ' , [0 10"pi] Sebuah script terdiri dari statemen sekuensial MATLAB dan fungsi yang
digunakan pada Command Prompt Script file sangat berguna untuk
Hasil kurva kedua fungsi ini dinyatakan pada Gambar 7.8 prises pengulangan jika ada perintah yang ke1iru atau tidak dikenali oleh
MAtLAg, terutama untuk program yang memiliki sekuensial panjang.
2. Visualisasi Grafik 3D
Jika pengulangan file script ditulis langsung pada command window
MATLAB menyediakan beberapa option untuk mendisplay akan iulii untuk melacak dan memperbaikinya. Penulisan script dilaku-
data dalam betuk tiga dimensi antara lain: line, wire, surface, dan kan dengan menggunakan editor Windows atau program editor berbasis
meshplot. ASCII, ieperti Notepaa bawaan Windows. Setelah n fungsi MATLAB
ditulis maka file itu disimpan dengan ekstensi ,r (M-file), Gambar 7.9.
Selain script, jenis file lain yang menggunakan NotePad ataupun editor
berbasis ASCi idalahfunctionfile. Beda function file dari file script adalah
1
*l
254 Dasar-Dasar Getaran Mekanis lawab Permasalahan Model Getaran dengan MATLAB 255
awal file dimulai dengan statemen standar untuk menyatakan dirinya sebagai b. Sudut phase respons untuk sistem base bergerak secara harmonik.
fungsi. Formatnya adalah sebagai berikut:
x(\
function (nama hasil atau hasil-) = name (argument list) r;_l
Function file merupakan salah satu upaya MATLAB untuk mengakomodasi tt
fungsi matematis yang fasilitasnya belum disediakan oleh MATLAB. k< L_r-.rc
N:+:.:-:it,ffiffiffiNi lWffi$Nffiffi##,ffi#ffiN,ffi ,r*L*o..Ltt I^y(t)
Gambor 7.10 Skenru problem getot'an Contoh 7.6
!de. J@r f ,:]-
"
Jawab:
ri)
i ririlieoaJiTr'i
y'( \z€taj.o.05', \z
€ (?)
Persamaan respons frekuensi sesuai masalah getaran Gambar 7.9 diberikan
r, Fhi)
I ( \oi,eqa/\mEqi_n )
1 a \phi (\meq;) )
;),l
t'
ekstension oleh persamaan berikut:
,'r1.1 , [0:p]/l:plll
)rj.l label , ltl;'pi/? ;
'\?Eri 1-0-05 . \2Eta :. t, (7.4)
nama file coba,m lc(i,)l=
\9/
Mr.oE6
t//
... FLaB .";d
. v/ ;)']'.(,,;)']"
fJ _, -
MrNi;o{:sn.ew. r*io-,a,i.mi
"
Tb
tk6.- {[(,
€@d4 :ruSt *
Persamaan respon dinamik displacemen t X(i;ao) diberikan dengan:
Gambar 7.9 NotePad dan menyimpan m-file
7.8 Jowob Getoron dengon MATLAB

MATLAB memiliki koleksi perintah dan fungsi yang ekselen untuk analisis
lx(io,)l=
di mana,
,ms lc((,,))l,r (7.s)
getaran. Permasalahan yang akan dibahas pada subbab ini adalah sistem
getaran linier yang umum disajikan pada awal kuliah mengenai getaran. t(t)Re 't''' ; ,(r) = x(ia \ni'"'
Aplikasi untuk mencari jawab permasalahan getaran pada bab ini diawali
dengan ilustrasi. Untuk kasus getaran transien juga akan diberikan contoh Sudut phase dinya takan dengan pe rsamaan:
aplikasinya dengan MATLAB.
L,( ,
I
I
l\,
zlrl
t0) )
.t
I
(7.6)
0(a) = 1ou' l-;--------.) ,--J
l[,=lLl ,r')
Tulislah script MATLAB untuk menggambarkan:
L( a.) *[( (,,-r,)
I
a. Besaran non-dimensional, respons displacement dari sistem dengan base

a
Rasio frekuensi dinyatakan dengan,
bergerak secara harmonik seperti Gambar 7.10. a)il
ri
2s6 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Jawab Permasalahan Model Getaran dengan MATLAB 257
Besaran respons non-dimensional sebagai kemampuan mentransmisikan

getaran dengan persamaan berikut:
lx1i,;l t
r=L (7.7)
Berdasarkan persamaan-persamaan di atas, file script dari MATLAB ditulis:

zeta = [0.05; 0.1; 0.],5; 0.25; 0.5; 1,.25; 1.51; I faktor- l,E15: t$r1
faktor damping
r = [0:0.01:3]; % rasio frekuensi Gsmbqr 7.11 Hasil plot dlri Contoh
fork=1:fength(zeta)
G(k, : ) =sqrt ( (1+ (2*zeLa (k) *r) .^21 . / ( (1-r. ^2) .
^2+ (2*zeLa (k) *r) .^21 \ ;
phi (k, : ) =atan2 (2*zeLa (k) *r. ^3,L-
r.^2+ (2*zeLa (k) *r) . ^2 ) ;
end
figure (1)
p1ot.(r, G)
x1abe1 ( ' \omega,/ \omega-n' )
y1abe1 (' lx (i\omesa) l/A,)
grid
legend
('\zeta_1=0.05' , '\zeta_2=0.1' , '\zeta_3=0.15' ,
'\zeta_4
=0.25',' \zeta_5=0.5',' \zeCa_6=t- .25,,' \zet.a_T=1.5' )
fiqure (2 )
plot (r, phi)
x1abe1 ( ' \omega,/ \omeqa_n' ) Gumbar 7.12 Hasil plot dari Contoh 7.6b
y1abe1 ('\phi (\omega),)
grid
ha-gca;
set (ha,'ytick', [0:pi/2:pi] ) i/r;.;::::
set(ha,'ytick1abe1,, { il ;,pi/2, ;'p, } )

legend(' \zeta_1=o.05' .' \zeta_2=0.1',, \zeta_3=o. 15, Diberikan persamaan respons displacement getaran untuk sistem teredam
, '\zeta_4=0.25' , satu derajat kebebasan dengan displacement adalah sebagai berikut:
' \zeta_5=0.5'.' \zeta_5=1-.25',' \zeta_7=1.5' I
)
,(/)= Ce-{o"t cos(aot - Q)
Kurva non-dimensional, respons displacement dari sistem dengan base
Gambar sistem getaran seperti Gambar 7.10, tetapi knpa melibatkan y(t). 'C'
yang bergerak secara harmonik dan Sudut phase, dinyatakan sebagai output
adalah amplitudo dan '0 ' adalah sudut phase dari respons dengan persamaan
program MATLAB pada Gambar 7.1 1 dan Ganbar 7 .12.
i
sebagai berikut:
il
2s8 Dasar-Dasar Getaran Mekanis Jawab Permasalahan Model Getaran dengan MATLAB 259
-[(r,,*,,*
.(
,,
r, )-'
.,J
'O.1 =
Kasusnya sama dengan permasalahan sebelunnya namlm inisial kondisinya

Ditanyakan, plot respons sistem dengan MATLAB untuk, a, :Srad/s, dan
berbeda. Dtanyakan plot respons sistem murggunakan MATLAB untuk : o],: 5,
(=0,05, 0,1, 0,2,dengan dan (: 1.3, 1.5, dan 2 (overdamped), dengan kondisi awal x(0):0, dan
kondisi awal r(0) =O ,*101=v0 =60 crn/detik.
,(0) = vt, = 60 ct'tt/s
Jawab:
Jawab:
clear
cl- f HErqdn$6 toinhial atitaions , ,::: itl':;;:l::
wn=5; % Frekuensi Natural '{,
zeLa=[0.05;0.1;0.2] ; Z Rasio Damping I'i "\a2ezl.J"':

.\<::Lr I i
i ii i
x0=0; ? Harga awal displacement.
:
v0=60; I Harga awal kecepaLan \\i-r-,,

l\Yri:
i i I
'k--t=i'' i i
...:
t0=0; % Harga awal waktu ' ir, i
deltat=0.01; ? Step waktu untuk plot e2 \\":|:,,_-'__:
tf=6; * Waktu plot akhir .=:r:: :\ | i : I
5=[t0:deltat:tf]; LrrilLt,'t r\r

i\i :::
:::
f or i-=l- : length (zeta ) , ,| .--.---.-i-------.\::---...-.. .:'----------;-----------:--- ---- -
wd=sqrt(1-zeta(i) ^2) *wn; I Frekuensi Damping i\:}\,:i:

x=exp ( - ,ao{
zeta(i) *wn*t) . * ( ( (zeta(i) *wn*xO+v0) /wd) *sin(wd*t) : ,ili 'b
o 0.6 1 r5 2 2.5 3
+ xO*cos (wd*t) ) ; !tsl
plot ( t, x)
hold on Gombar 7.14 Hasil plot respons dari Contoh 7.8
end
title ( 'Response to inj-tial excitations' )
x1abeI ( 't tsl ')
y1abe1 ('x(t) ')
grid
Sebuah model penyederhanaan dari sistem suspensi otomotif seperti terlihat
pada Gambar 7.15 di mana kendaraan berjalan di permukaan jalan yang
kasar dengan kecepatan konstan ketika melintasi gundukan. Jika kecepatan
mobil 20 nrldetih massa = 1500 kg, k 150000N/m dan tentukan : (:0.1,
respons displacement dari mobil dengan bantuan MATLAB.
Jawab:
Persamaan displacemeni vertikal jalan adalah sebagai berikut:
y (\) = nlt -,o,,(*)]f , -,(\ -,t)f (7.8)

llrl
Gombur 7.13 Hasil plot respons dari Contoh 7.7
*i
Dasar-Dasar Getaran Mekanis Jawab Permasalahan Model Getaran dengan MATLAB 261
Dengan h: 0,012 m, dan tl: I m, untuk konstanta

kecepatanmobil( = v7 , tinLegral konvulusi digunakan untuk evaluasi respon
sistem
maka persamaaan displacement vertikal dat', roda y(t) adalah: % parameter-parameter inpuL
disirs ( 10 )
format short e
y,l)=r[, - .",, ( # - "(, - +)) (7.e) m=1500;
))l' k=150000;
zeta=0. 10,'
hb=0.012;
l--*;-l__," j' l,-:''1
t, h I 'l
i - cos ij,-i
r0rj 1
d=1 . 0;
.rl
k ." '.i1.
__l
c /
;t\
/t\
",..-T -.,
ilr \
v=20;
I parametel=p4rameter sistem dan batasan atau konstrain
<:-
.- -J |
i:\ omega-n=sqrt (k/m) ; I frekuensi natural
omega-d=omega-n*sqrt (L-zeta^2) ; I frekuensi natural
i' ----------.--+l I
k
I",
F----1"'- i kondisi redaman
s1=pi /d;
? displacement and kecepatan roda
SDOF Sederhana Eksitasi Asumsi Sinus gundukan ? MATLAB menyebut 'Heaviside' untuk sebuah step unit
fungsi
y=hb* (1-cos (c1*v*t) ^2 ) * (1-sym( 'Heaviside (t-0.04) ') ) ;
ydot=hb*c 1 * s in ( 2 * c1 *v* tau ) * ( 1 -sym (' Heavj-s ide ( tau-
0.04)'))
Sevaluasj- i-ntegral konvulusi
2.0.-----"----..,. 3.0
h=exp(-zeta*omega-n* (t-tau) ) . *sin(omega-d* (t-
tau))/(m*omega_d);
its_..- l:2m I
g1= -2 * zet a*m* omega-n"ydot *h ;
92 =-omega_n^2 *m*y*h;
91a=vpa (91,5) ;
92a=wpa (92,5) ;
Gambar 7.15 Model suspensi otomotif
I1=int(91a, t.au,0, t) ;
Respons sistem dengan integral konwlasi dirumuskan sebagai berikut: I1a=vpa(11,5);
12=int (92a, tau,0, t) ;
I2a-wpa (12 ,5) ;
*(t)=*m"r'!2qto,r(t)* r,,'v(r) h(t-r)& (7.10) x1,=ILa+a2a;
x=vpa(x1,5) ;
Sehingga, kecepataan roda menjadi:
vel=diff (x) ;
acc=diff (ve1 ) ;
time=linspace (0, 0. 3, 50) ;
,(,)=,(T)',,(+)1,-,(,-+)) (7,) for i=1:50
x1=subs (x. t, time ( i) ) ;
xa(i)=wpa(x1);
.\
File script MATLAB-nya adalah sebagai berikut: end
xp=double(xa);
* model sdof sistem suspensi kendaraan plot (time,xp, '-') ;
I kendaraan meluncur pada jalan dengan model jalan grid;
pulsa sinusoidal x1abe1('time(sec)')
? y(t)=h(1-(cos(pi*v*t/ L0) )^2) * (u(t)-u(t-dlv) ) y1abe1 ( 'x (t) tml ' )
ei
2-x10i r"'- --'-". h,f^{ii

fu{1 tt,
1
u"
r0
tl
G,, sr, l
I li : : i : I
I lr : : : : i
a :2 .-.1..f.i .....i.--------.i---.-----t.-. . :...--.---i-------- { 01ir)

\...-......_., {):it}
4 Ilr
lt |
I: I
:
I . I: i
Gambar 7.17 Skenm sistem Contoh 7.10
\J | : : i :
:,6 .....V...)..........i... : ..i.........i...... ...i. .

h{,{ti
-o o,o[ ::*-11 015 O'2] :O;!5.: :0i3
trme(s€c)
tvl,it) }-->-
/1 \.
k.rl.{t i,;\ k-[rirti-r'.(r)J
D,
,r/\
Gambsr 7.16 Hasil plot respotls Contoh 7.9
l
I ii \ I /iJtt
rl
i
I i c:.., ..(:i: (.;
1 I: i
I
t1
ii\.\ l, i i i 1
1.\
\\ /I
Contoh 7.10 "-.---.j{ "*t::--{
ur (r)
s:{tl
Gambar 7.17 memperlihatkan dua piringan dengan massa momen lnersla Gambar 7.18 Free body diogram sistem Contoh 7.10
I dan 12 dipasangkan pada poros yang memiliki kekakuan torsional
polar
G11 dan G72. Dengan mengabaikan massa poros, maka: Jawab:
l. Tentukan persamaan diferensial dari gerakan untuk perpidahan angular Penentuan dengan perhitungan manual sebagai berikut,
dari piringan! Persamaan gerak cara NeMon atau Lagrange dari gambar 7.18 adalah:
2. Tentukan frekuensi natural dan mode natural sistem jika It : Iz: I , GLt
: GL,: GJ, lt :l):l l. I,0t = M t- kpt+ fr, (e? -e/) (7.r2)
3. Tentukan respons sistem terhadap torsi M ,Q)= o dan 1,6, =M,_ kr(e, -e,)
u,(t) = M 2€-o' dalam waktu diskrit!
dengan harga kekakuan menjadi. O, : i =1,2
4. Tentukan respons sistem terhadap torsi M,Q)= o dan T,
u,(t)= M,e-"'l Persamaan di atas disusun ulang menjadi:
5. Tentukan dalam waktu dislait respons sistem terhadap torsi M,(/)=

*,%)r, _Gr, o. = ,,
O
r,e,+(ot,
t
dan M,Q) = M r"-"' menggunakan MATLAB! [t, L,)' L,
t,o,-GJtg,*GJ'e.=14,
.L,L, i
iL
,I
tI
tf
Dalam bentuk matrils, persamaan di atas menjadi: Perlu diperhatikan, modal vektor berhubungan dengan lr, memberikan
O = [@,@r]'. Modul vektor dari persamaan matriks adalah:
t',;t[; llTr a]rzi:tr,l ,,,, I z -r-l[o,, I [o,,-l - Ji [o,,-l

L-.,lLr;;l:^'1r,,]=-Lr,;l'
s
@'
rI I-
=@"1,0,'o)
Dengan kondisi yang diketahui yaitu, Ir : Iz : I , GL'

: Gz : Gr, lr :12:l Dengan carayangsamauntulg @, = [@,r@ rr]' ,komemperoleh:
Maka persamaan matriks getaran menjadi: I z -r-l[o,,-ln'1r,..]=

[o,,'l ;+JJ[o,,.1
tr op1* rreQ)= o
f-r ,lLr,l= , Lr,,_l
' oan:
@,=@,,[ '-l
: 'I:u6lBo)
dengan,, =,1'o
o,f
, * = yll;i], o Q) =li,:'l;
Diperoleh modal vektor dari persamaan matriks ini menjadi:
Matriks massa ' M ' , dan matriks kekakuan ' K ', dan 0(r/ konfigurasi
vektor. Jawaban permasalahan persamaan gerak dapat diasumsikan sebagai: I tl t rl
,,=ll-l ,.;5
l ,dan o,=l ,-Jrt
o,Q)=@,ei^,i =1,2
I z -l Lz)
t-t
'a' adalah frekuensi osilasi, dan @:

[@,@r]tadalah konstanta vektor, Modal vektor dinyatakan pada gambar di bawah ini.
sehingga kita dapat mendefinisikan paramemeter karakteristik sebagai
berikut: &r. {j1: = 1.{3'lsE''l{GJllLJ
Flr u]t : 0.$180t(GJllt-)
I z -rl[o' l = IL 1, ':' l
l-, ,llr,] ^[',-l.

Lo,l ),=a, J --3
1 ,t*'
Gr : ----
a i'''l' x
Persamaan karekteristiknya ditulis sebagai berikut:
l'-^ t-t l=i"'-3?t+t=o -ri

[-r -x)
Eigenvaluenya adalah:
4 s_Jj Dari persamaan gerak SDOF, jawaban permasal a}urn 0Q) menjadi:
)" 2'2
=-a-
oQ)= rylgp, +i,(up, Q:4)
r11(t) dan r12(t) adalah koordinat modal. @1 dan @z adalah modal vektor.
Dua frekuensi natural menjadi:
^,
= o,u, u
r%,,a z = 1,6 I 8
rm
Persamaan getaran modal dapat ditulis sebagai berikut: Jawaban permasalahan ry,Q) au, rTrQ) a"" persamaan modal ditulis dalam
bentuk integral konvulasi :
,n',, r7,Q) *,rt,rc,f,ry,(r) = lr, trl
(7.15) 1r
ni.rc,irt
,1, =*!N,
In|at
(r - r)sinog d r
U zQ) + =
ftt zz N o
r(g) r(t )
t+.6
Frekuensi natural diberikan oleh persamaan berikut:
(s+.,6)("'+r3) *1""'(cos,,,r)
-t"*r'f
s+Ji ct
l_.6 't^""t)
Koefisien modal menjadi:
'?': F-,"trl[\"'-";) *I""'(cosqr)
Dua frekuensi natiral dengan ' a), dan ar' dibeikan pada persamaan
rti,, =s,r 1y1s, =[,.lol' [r r rrl[,.;l =+ sebelumnya, sehingga respons getaran dapat ditulis sebagai berikut:
I z I' 'L 2 ) o, (/) = n, (r)+ n, (r)
r,\1, o,(,)= Lfr,g*fn,U)

m,t =@,, M@, =1, ]*]'[r
I z -l '
-'*)=+
'L 2 ) Persamaan getaran torsi dinyatakan sebagai berikut:
Eksitasi persamaan getaran menjadi sebagai berikut:

u e1t)+ re(r) = u (t) (7.16)
Harga parameter persamaan 7.16 sebagai berikut:

N, (r) = @ ; M,,, =[+]' l r,o,,,)=+ M,€-o,
I z _l ' /
M - l, n,)
*=+11,-',),,nr=lZ;,li\. u(,)=l ,,0".)
,v.,(,) =@: Mt,,=[+)' ,0,",)=+M,n.' Asumsi bentuk jawab permasalahandan 0Q) dibenkan sebagai berikut:
z | I I' eQ)=,t,(u)p,+T,(vD,
,t,Q) au" rTrQ) adalahkoordinat modal. @, dan @, adalah modal vektor.
\
I tl l- t1
,, =l ,.f l. @, =l ,-r
12 ) 12
I
)
,T' adalah periode sampling. Respons waktu diskrit adalah sebagai berikut:
Persamaan modal menjadi sebagai berikut:
*,, r7,Q) + m',,d T,(r) : ar, Ol 0(t) =rtV;llrtttto',

{[l(4 sin(t - k)a4rl, . [ {'(o) sin(n - t 1,,r]o, }
) lt't22az ) )
m'r, ; riu) + m,,o:ry rQ): N, (l)

tosaffr[],'r'#"]
_ rM. *{n-'*"in0'-l)o,ot ,l I
-J ct r,, *
e
o^, sin(tr- r)r,o r sou
l. fffrl;,?il1]rtl)
Dalam hal ini, Jd77i=1, M)/I=1, a. =1 dan T:0,01 s, maka
respons yang diberikan adalah:
Gayamodalmenjadi: ru,(r)= N,(4:Lf M," o'
'*r*-o', I (, - k\rlo'7236s07)
Respons diberikan dengan:
sino.6 t so34
' I
e(n)= ry,(rp, +,7r(np,n :7,2,.. (7.17)

e(r) = o,ot
*i.,,e-nn'- ] t,6t Bo3a(n _
'';'-'r'jrlrrrrlr l
o)rlo,i
l+
sin
ror, ll
di mana ry,(n) =Il-0 ar, (r)g, ( , - k) Resports sekuensial waktu diskril diperoleh:
lo1
e(o) =
ry,(n) =Ii=0 n, igr)s,fu - k),, = 1,2,. [o ]
Waktu dislrit dari koordinat modal diberikan dalam bentuk penjumlahan

|
' lo'zzsoc07f *.rino.otu,uorrol-o'zzzsosl\
e(t) =o.otlsin],006t80trl,,,ror,
komulasi. Respons wahu diskrit adalah: I 10.t70s2 ]l
/\ T :ttIt,azzstxto')
g,Qr)= , sinna,T,i=1,2 lo.oooo" to' )
ffiii@i
oo o t B0 3 4 -t -
* 2) + e - "" s in 0,0 0 6 t B0r r{ o'" t uo'))
llr,, {0,
e (2) =o,ot1 -rl;::r::r,
-n-,,
+
[ri, ( A ol 6 t 803 x 2\ + e-n'n' si n 0,0 t 6 t 80,1S
o ui r-r)J
f
I t,stttz x lo-'f I
=l
lz,ooo"to-' l
Resppnse by the, cnnJoluti$n surfi

Script MATLAB semua persamaan di atas dengan respons 0,("YV =1,2)
menjadi:
MATLAB program.
* respon sist.em dua DOF g
u.5
clear d-
c1f
I--L; * initial massa @
k=1;%=cJlL kekakuan torsi

14=1* [1 0;0 1] ;t mat.riks massa
K=k* [2 -1; -1 1] ; B matriks kekakuan
Iu,W] =eig (K,M) ; I masalah eigenvalue
I w= eigenvalues 0m:t 1mO l2m- 14m 160O 1ffi0.::::2ffi0
u( :,1)=s( :.1) /max(u( :,1) ) ; ? normalisasi eigenvector
u( :,2) =u( :, 2\ /max(u( :,2) ) ; Gombar 7.19 Respons sistem getot"an dai Contoh 7.10
tw ( 1) , I1l =pir. (max (W) ) ,' % parameter eigenvalue diberi
1abe1 baru
tw(2\, 12I=661 1*.x(W) );
w(1)=sqrt(w(1) ) ; t frekuensi natural terendah
w(2)=sqrt(w(2) ) ; I frekuensi natural tertj-nggi
U(:,1) =u(:, 11) ,' I parameter eigenvector diberi 1abe1 baru
U(:,2)=u(:,12); Sebuah model suspensi otomotif sederhana diperlihatkan dalam Gambar
m1=U(: .1) '*M*U(: ,1) ; ? perhitungan massa 7.20 sebagai dua derajat kebebasan.
m2=U(:,2)'*M*U(:,2].;
T=0.01; I asumsikan untuk periode waktu tertentu Tulislah script MATLAB untuk menentukan frekuensi natural model dengan
N=2000; ? asumsi waktu Lotal komputasi
M2--1"; I hargra torsi pada piringan ke-2
alPha=1
n=[1:Nl;
; l+-;,--rl{- l:--t
N1=U(: ,1) '* [zeros (1,N) ;M2*exp(-alpha*n*T) ] ; ts gaya-gaya
N2=U( : ,2) ,* [zeros (1,N) ;M2*exp(-a1pha*n*T) ] ;
g1=T*sin( (n-1) *w(1) *T) / (m1*w(1) ) ; %respon impuls waktu
diskrit
92=T*sin((n-1) *w(2)*T) / (m2*wl2l ) ;
c1=conv(N1,91) ; thasil integral konvulusi
c2=conv (N2,92) ;
theta=U( :, 1) *c1 (1:N)+U(2,2)*c2(1:N) ; I N jumlah
sampling untuk plot
n= [0:N-1] ; Gambar 7.20 Model suspensi otomotif dari Contoh 7.1 I
axes('position', t0.1 0.2 0.8 0.71)
plot(n,theta(L, : ),'.',r, theta(2,:l ,' -'l Persamaan diferensral gerakan dua derajat kebebasan adalah sebagai berikut:
h=title('Response by the convolution sum'),'
set (h, 'FontName' , 'Times' , 'FontSize' ,1,2\ t-..1
h=xlabe1 ('n') fnt o-llx I lzt Q, - r,)r-l[x.] [o.l (7.18)
set.(h,'FontName','Times','FontSize',L2l
l=y1abe1 ( '\theta_1 (n) , \theta-2 (n) ') ; lo ,ll; l.l r,, - t,)k Q: - r; )r.l[a] - [o]
seL(h, 'FontName', 'Times', 'Fontsize' ,L2l L]
grid
Jawab Permasalahan Model Getaran dengan MATLAB 273
Jawab permasalahan dari perhitungan MAT'LAB diperoleh:

'x' adalah displacement dari pusat massa dan 0 adalah rotasi angular dari
body pada posisi horizontal. Diketahui parametemya adalah sebagai berikut: Berat Mobil 0b): 5000
lnersia Momen (slugs-ft^2): 400
Berat mobil, lT:5000lb
: Stiffness (b/ft):2500
Centroidal moment of inertia, I 400 slug-ft2 :
Jarak dari pegas rear terhadap cg (ft)
Spring stiffness, k : 2500 lbl ft
3.4000
Jarak dari pegas from terhadap cg (ft): 4.6000
l1 :3.4 ft
12: 4.6 ft
Mass-matrix:
Jawab:
155.2795 0
0 400.00
Program MATLAB diberikan sebagai berikut:
Stiffness-matrix
%sistem dua dof l.0e+004
W=input('Berat mobil (lb)' ) ;
f=input('Momen Inersia Massa (s1ugs-ft^2)' ) 0.5000 0.3000
k=input ( 'Stiffness (1blft) ' ) 0.3000 8.1800
a=input('.Iarak dari rear springs terhadap cS (ft)')
b=input( ''Tarak dari front springs terhadap cg (ft)') Frekuensi Natural (rad/detik):
t matriks massa 5.6003
a -
--)a
9-JZ.Zl 14.3296
m=W/g;
14=[m,0;0,r]; Vektor Modus Getar
I mat.riks kekakuan -0.9991
K=[2*k, (b-a) *k; (b-a) *k, (b^2+a^21*111 ' 0.0433
I perhitunqan eigenvalue dan eigenvector
C=inv (M) *K; -0.1109
lv, n1 =g1n 1s1 ' -0.9938
om_1=sqrt(D(1,1));
om_2=sqrt (o(2,2) ) ; Contoh 7.12
xt=[v(1,1);v(2,1)l;
x2= lv (1 ,2\ ;v (2 ,21 ) ;
I Output Tentukan respons sistem dua derajat kebebasan yang diperlihatkan pada
disp('Berat Mobil (1b)=' ) ; disp(W)
disp(' Inersia Momen (sIugs-ft^21 =' I ;disp(I) Gambar 7.21 dengan initial conditiort x,(0)=0, *,(0):0,005 m ,
disp ( 'Stif fness (lb/ tL) =' ) ; dj-sp (k)
disp (
"farak
dari pegar rear Lerhadap cg ( ft) =' ) ; xt(0)=0, .xr(p) =0! Parameter yang lainnya adalah m:30 kg, k:
disp (a)
disp('Jarak darj- pegas front terhadap cg 20000 N/n, dan c: 150 N.s/m
(ft)=');disp(b)
dj-sp('Matriks Massa' ) ;disp(M) F*,
disp ( 'Matriks Kekakuan ' ) ; disp (x )
disp ( 'Frekuensi Natural (rad/detik) =' ) ;
disp ( om_1 )
dlsp ( om_2 )
disp ( 'Vektor Modus cetar' ) ; disp (x1 )
di-sp (x2 ) l
Wffi Gambar 7.21 Skema sistem getatan Contoh 7.12
I
disp ('Konstanta Integrasi' ),'

l* o r[i,l ro o S=inv (V) *x0
l0
',-11:,,,1.[',:]t;].1:,r',rr)l::,)=li) tk=linspace (0,2, 101) ;
B evaluasi respon waktu
B kembali dinyatakan bahwa x1=Y3 and x2=y4
for k=1:101
atauMy+ky=O t=tk (k) ;
for i=3 :4
x (k, i-2 ) =0;
for j=1t4
di mana , =lt* Y),r=l-Y *),'=[l
o
x(k, i-2)=x(k, i-2) +(real (S(j ) ) *real (V(i, j) ) -
imas(S(j) ) *imas(v(i,j) ) )
*cos (imag(D(j, j ) ) *t) ;
Jawab: x(k,i-2) =x(k, i-2)+ (imas(s( j) )*rea1 (v(i, j) )-rea1 (S( j) )
*imag(V(i, j ) ) ) "sin(imag(V(i, j ) ) *t);
Permasalahan solusi displacement getaran diasumsikan sebagai berikut: x(k, i-2)=x(k, i-2) *exp(-rea1 (D(j, j ) ) *t) ;
end
y = k-v' end
end
Di mana y adalah eigenvalue dai. M-tK dan Qadalah eigenvector. Jawab
plot(tk,x( :.1).'-',tk,x(:,2),' :' )
tit.1e ( 'Solution of problem 83.12')
permasalahan umum adalah kombinasi liner semua jawab permasalahan x1abe1 ( 't Isec] ' )
sebagai berikut: y1abe1 ( 'x (m) ' )
legend('x1 (t) ' , 'x2 (t) ')
4
, =\c,Q,e-''' galuti;n or trli:len iegilz

.i=t
Aplikasi dari kondisi awal memberikan persamaan sebagai berikut:

4
y=Zc,Q,=vc dan C =V-'lo
Jawab permasalahan script MATLAB menjadi:

m=30; ? harga massa
k=20000; I harga kekakuan
c=150; I harga damping
? orde matriks 4 x 4
disp('4 x 4 Matrix Massa');
mt.= [0, 0,m, 0 ; 0, 0, 0, 2*m;m, 0, 0, 0 ; 0, 2*m, 0, c1 ; Gambur 7.22 Respons getaran problem 7.12
disp('4 x 4 Matriks Kekakuan') ;
kt= [ -m, 0, 0, 0 ; 0, -2*m, 0, 0 ; 0, 0, 3*k, -2*k; 0, 0, -2*k, 2*k] ;
Z=inv(mt) *kt;
lv,o1=sin171'
disp('Eigenvalues'); Sistem dengan 3 derajat kebebasan seperti yang diperlihatkan Gambar 7.23.
disp('Kondisi Awal'); Tulis program MATLAB jika diasumsikan ft : tn: l, untuk mencari tiga
x0=[0;0;0.005;0] frekuensi natural masing-masing benda bersesuaian dengan modus getar.
Jawab Permasalahan Model Getaran dengan MATLAB 277
dj-sp (w (3 ) )
--r1-nr1
rr- Lf.rrl -
,
disp('Modus getar sesuai ortogonalitas massa yaitu')
for j =1 ,5,
U(: , j )=v(: , r ( j ) ) ;
Gambar 7.23 Sistem 3-derajat kebebasan Contoh 7.13 u(:, j)=u(:.J)/(u (:, j)'*M*u(:, j));
disp ( 'mode-' )
Jawab: disp(j)
disp(u(:,j))
Persamaan getaran dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut: end
M x(t)+ Kr(t)=o
7.9 Ringkoson
Dengan ,(/) = l*,Q), *r(r) r, (r)] maka vektor displacenrent dengan:
Seiring semakin berkembang kapasitas CPU dan bahasa pemrograman maka
l*o 0f peranti lunak yang berfungsi untuk membantu para scientis untuk mengem-
Matriks massa M =10

I
2nt ,l bangkan dan mendapatkan hasil hitungan, termasuk analisis, juga menjadi
semakin cepat dan akurat. MATLAB adalah salah satu peranti lunak yang
100 2n) sangat powerfull untuk memecahkan masalah getaran. IIal ini karena
MATLAB memiliki koleksi perintah dan fungsi yang mudah dipahami. Di
l,o -k 01 samping itu, MATLAB juga mampu memplot grafik parameter sistem
Matriks sriffness O =l_O 3k -2k I
getaran dengan baik, sehingga memperrnudah ilmuwan ataupun mahasiswa
yang berkecimpung dalam bidang getaran mekanis untuk menganalisis suatu
l0 -2k 4k:] sistem getar.
Jawaban permasalahan dengan input program MATLAB:
k=1; % harga kekakuan 7 .1O Sool
m=1; I harga asumsi massa
M=m* [1 0 0;0 2 0;0 0 2); Z pengrisi-an matriks massa 1, Sebuah kereta dengan massa l0 kg bergerak25 cm ke kanan dari posisi
11=[*[2 _1 0;_1 3 _2,0 _2 4]; g marriks kekakuan keseimbangannya dan dilepas pada t:
0 seperti terlihat pada gambar di
N=3; bawah ini. Gunakan MATLAB untuk memplot displacement sebagai
R=chol (M) ; ? teknik penyusunan matriks dengan cara fungsi waktu untuk 4 kasus c: 10, 40, 50 dan 60 N.s/m, k = 40 N/m!
Cholesky
L=R' ;
A=inv(L)*K*inv(L,); "r4
l***
;l
t:
Ix, W] =elg (A) ; 1i
v=inv(L') *x; {.t .' 11
for i=1:N, :,-1
I
.i.
w1 ( j-)=5q13(w(i,i)); nfi
end
lw,Il=5e53 1,1 ;'
disp('Tiga frekuensi natural modus getar pertama') k
4
disp 1) )
(w (
disp(w(2) )
2. Tulislah slaip MATLAB untuk menghitung respons dari sistem satu

derajat kebebasan underdantped seperti gambar di samping ini!
Gunakan program tersebut unfuk menentukan respons dari data berikut
ini! Initial condition ,(0): O , ,101 :30 cm/ s , o,, :6 radls
e =0,1 , 0,4 , 0,5

5. Buatlah skrip MATLAB untuk mencari frekuensi natural dan modal
matriks dari sistem di bawah ini.
m= IOOOkg
mo = l5o kg
mo=60k9
a
-l- Tentukan dan plot respons dari sistem seperli yang terlihat pada gambar -V, f= 36O kg . m2
\= l.2x ld N/m
di bawah ini! Gunakan MATLAB. Responsnya adalah ,o(r) t"tltu t,=2x tdNzm
input x, )U"rupu unit step displacement input! Parameter sistem
(f t,: tr*8x ttl4Nzm
15 N/m, kr:25 N/m, c,:7 N.s/m dan cr: 15 N.s/m a= l.Em
D=2.Om
x, (t) c-6Oclr
d= 4Ocm
k,
xo{t)
v{t}
4. Sistem dua derajat kebebasan torsional seperti gambar di bawah rnr
dikenai eksitasi e,(0)= 0, e,(0)=2,0,(q:r$dun 6, (o)=0.

Tulislah program MATLAB untuk memplot respons sistem. Asumsikan
I:ldanGJ:I:1.
Doftor Pustoko
Bhimadi, T., (2000). "Beda Hingga Eksitasi Solusi Persamaan Getaran Pegas
Damper Toyota Kijang LSX dan Optimasi Harga Pegas Damper
Menggunakan Gradien Projection Constraint Linear", Proceeding
Experimental and Theoretical Mechanics, ITB-Bandung, ISBN 979-
8294-04-1,20-21 Juni.
Bhimadi, T., (2003), "Kontrol Jumlah Produk dengan Rangkaian
Milaokontroler AT89C51 dan Prinsip Demokrasi", Prosiding Word
Automation Seminar, Universitas Katolik Parahyangan - Bandung,
ISBN 979-98176-0-9, I 8-19 Desenrber.
Bhimadi, T., (2004), "Penyimpangan Uji Fatigue 14 Spesimen Plat
Berlubang Lebar 50 mm dan Tebal Sampai 8 mm SS-304 Beban
Uniaksial", Prosiding Perencanaan dan Aplikasi Teknologi dalam
Pembangunan, Universitas Muhammadiyah - Surakarla, ISSN
1412-9612, 1 1 Desember.
Bhimadi, T., (2006), "Respons Heave Anjungan Empat Tiang Terhadap

Eksitasi Gelornbang Laut Persamaan Eksponensial", Makalah
Progress Disertasi, Fakultas Teknologi Kelautan, ITS-Surabaya.
Bhimadi, T., (2009), "Respons Transien Gradien Dua DOF Engine Kapal
KM-PAX-500 dengan Metode Beda Hingga", Prosiding Rekayasa
dan Aplikasi Teknik Mesin di lndustri, ITENAS-Bandung, ISSN
1693-3 168, 24-25 Nopember.
Dukkipati, Rao V., (2007), Solving Vibratiott Analysis Problenrs Using

MATLAB,NeTv Delhi., New Age lntemational (P) Ltd', Publishers.
Hatch, Michael R., (2002), Vibration Simulation With MA'ILAB and ANSYS,
Boca Raton., Chapman & Hall/CRC.
CATATAN
Kelly, S.Graham., (2000), Fundantental of Mechanical Vibrations., 2"d
edition, Boston. McGraw-Hi ll.
Rao, Singiresu S., (2000), Mechanical Vibrations., 2"d edition, Singapore,
Addison-Wesley Publishin g Company.
Thorby, Douglas., (2008), Structural Dnatnics and Vibration in Practice,
Amsterdam, Elsevier Ltd.

Dasar Dasar Getaran Mekanis PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Dasar Dasar Getaran Mekanis PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

C

Tunggo Bhimodi Koryoso

Penerbit ANDI Yogyokorto

Editor : Fl. Sigit Suyontoro

Buku Dasar Dasar Getaran Mekanis merupakan dasar yang perlu

BAB 2 GETARAN BEBAS SISTEM SATU Df,RAJAT

2.2 Getaran Bebas Tak Teredam SDOF .............52

3.5 SDOF Teredam Eksitasi dari Mesin Tidak Balance.......118 BAB 7

BAB 5 Sistem Getaran Dua Derajat Kebebasan ..........................173

BAB 6 SISTEM GETARAN MDOF....... .....................211

6.2 Persamaan Lagrange untuk Persamaan Getaran ...........213

Gambar 1.1 Getaran sederhana dari ayunan pendulum ............... -.........7

Gambar 7.tr4 Hasil plot respons dari contoh7.8 ............... ..................259

Kompetensi yang ingin dicapai dengan memelajari bab ini adalah:

2. Mampu memodelkan getaran Lump Mass satu sistem, berbasis derajat

l.l Sejoroh Perkembongon Getoron Mekonis

Perkembangan ilmu getaran mekanis diawali dari penemuan Galileo

Pegas-masa Berayun Pegas-masa Linear Sistem Torsi

Gambar 1.2 Contoh ldealisasi getaran SDOF

Contoh untlk douhle degree offreedon (disingkat MDOF), dapat dilihat

Secara praktis banyak sistem dapat digambarkan oleh derajat kebebasan

diasumsikan dengan DOF tertentu. Ketelitian jawab permasalahan riil dari

Sejarah pembebanan merupakan gabungan dari beberapa rujukan jenis

landasan elastis Langkah 2: Menurunkan Persamaan Matematika Getaran

Gambar 1.7 Model Forging Hammer

1.5 Model Geloron Sesuoi Kebutuhon

Dari persamaan 1.9 danpersamaan 1.8 diperoleh:

ll +3') -Z(t,)(S)cos 0=102, cos\=0,8184, 0=35,02360

,- A,E, (too " ro ^)(zoz x to")

I.7 Elemen Mosso otou lnersio m\

Inertia atau kelembaman merupakan sifat kecenderungan suatu benda untuk

energi kenetik dari massa.

Dua contoh berikut ini merupakan praktek idealisasi model beberapa

1.17(b). Dua massa tersebut dapat berkombinasi untuk memperoleh sebuah

Dengan menerapkan persamaan energi kinetik dari ketiga massa sistem

I Energi kinetik ekuivalen dapat diekspresikan sebagai berikut:

Dengan mensubstitusikan persamaan 1.15 dan 1.16 diperoleh: |,n",

(r, )' (1,)'

1.8 Elemen Peredom 3. Redaman Hysteretic

Dashpot terdiri dari piston dengan diameter D, panjang / dengan

Gambqr 1.19 Plat pararel dengan.fluida viscous Pislon

Gamb&r 1.20 Dashpot

(Al ay) menunjukkan luasan annular antaray dan (y+dy). lt*o',(,.;)l

d2v 4P 1.9 Ringkoson

,=-hQa-r)-,,(,-*) Model matematika getaran dikembangkan untuk membantu analisis

10. Apa yang Anda ketahui tentang redaman histerisis?

b. Konstanta pegas untuk pengurangan defleksi '/r, 3h, dan 516,

c. Plot hasil defleksi terhadap rasio kekakuan tersebut.

8. Tentukan konstanta pegas ekuivalen torsional mengikuti gambar (c)!

13. Tentukan konstanta ekuivalen redamanjika 3 peredam disusun seri dan

17. Berapakah kecepatan angular maksimum yang dihasilkan oleh piringan

15. Gambar menunjukkan skematik satu silinder resiprokating dengan

18. Sebuah/ory u houuirnrdengan massa 500 kg dipasang pada 4pegas yang

3. Mampu melakukan analisis terhadap permasalahan getaran bebas tak

4. Memahami hasil analisis getaran dan konsekuensinya, antara lain

5. Mampu melakukan pemodelan dan analisis permasalahan getaran bebas

solusi atau jawaban dari persamaan getaran merupakan gabungan atau

Analisis posisi keseimbangan statik diperoleh:

Turunkan persamaan gerak dari osilasi angular compound pendulum seperti

Dengan menerapkan hukum kedua Newton diperoleh:

posisi tanpa pcrcgggg

Simpangan awal diperoreh sesuai dengan

massa ilJu dikalikan i

gravitasi. Efek defleksi 'x' menyebabkan

c"= 2m.6n= 2J!-34,0= 1,76 lb/in.persec. t 0,693