Konsep PlantWide Control

untuk Mendesain Sistem

Instrumentasi dan
Advanced Process Control
Prof. Totok R. Biyanto, Ph.D
Laboratorium Instrumentasi, Kontrol dan Optimisasi
Departmen Teknik Fisika – Fakutas Teknologi Industri &
Rekayasa Sistem – ITS Surabaya
PlantWide Control (PWC) : Terminologi
• PlantWide Control (PWC) adalah konsep pengendalian seluruh pabrik, dengan tujuan menghindari
efek bola salju (snowball) pada proses yang memiliki:
• Daur ulang material,
• Integrasi panas, dan
• Proses yang memerlukan pengendalian komposisi yang kompleks.
• PWC meliputi pemilihan:
• Letak valve/aktuator/manipulated variable (MV),
• Letak sistem pengukuran/sensor/Process Variable (PV), dan
• Menghubungkannya menjadi sistem pengendalian menyeluruh dalam satu pabrik
• Komponen-komponen Optimisasi
• Control Valve/Valve • Problem Formulasi
• Pengukuran/sensor • Fungsi tujuan
• Kontrol Inventori • Constraints
• Kontrol Kualiti • Variable decisions
• Optimisasi • Model
• Plant • Teknik Optimisasi
Pendahuluan : SDGs dan Green

PlantWide
Control
Process Integration Advanced Process Control:
Instrumentasi, Control dan
Optimisasi
Pendahuluan : Pengendalian dan Optimisasi Pabrik (POP)
R&D Design Construction Operation Maintenance
Pendahuluan : Optimisasi & Pengendalian Pabrik

Informasi

Fisik
 Arsitektur
Smart Factory
 • Sebagian besar sistem rekayasa skala besar
dikendalikan menggunakan hierarki
pengontrol yang cukup sederhana seperti
pada pabrik kimia skala besar (kilang)

Praktek • Terdiri dari ratusan loop

sekarang
• Mengunakan komponen sederhana:
▪ on-off + PID control + perbaikan pada
nonlinieritas + beberapa feedforward
APC Practical operation: Hierarchical structure
Manager

Process engineer

Operator/RTO

Operator/”Advanced control”/MPC

PID-control

u = valves
PlantWide control: Objectives
Dealing with complexity

RTO Optimisasi ekonomi

Sinkronisasi
MPC

PID Menstabilkan per loop

u (valves)
 Klasifikasi PlantWide Control (PWC)
PWC dapat diklasifikasikan
secara sistematis dalam dua cara
yaitu:
1. Berdasarkan metode
pendekatan:
1. Heuristik (berorientasi
proses);
2. Matematika (berorientasi
model);
3. Optimisasi (algoritma); dan
4. Metode campuran.
2. Berdasarkan struktur
pengendalian:
1. Desentralisasi,
2. Sentralisasi dan
3. Struktur campuran.
Previous work on plantwide control:
 Prosedur PWC Biyanto : Desain APC
1. Penentuan fungsi objektif ekonomi
2. Mengidentifikasi derajad kebebasan
pengendalian atau menentukan jumlah
MV atau valve
3. Menentukan TPM yang merupakan
pengendalian laju produksi (FC)
4. Mendesain pengendalian inventori dengan
urutan Level Control, Pressure Control dan
Temperature Control
5. Menentukan variabel yang berhubungan
dengan kualitas produksi = keuntungan
secara ekonomi
6. Mendesain pengendalian supervisori yang
mesingkronkan kesetimbangan massa,
energi dan momentum pada keseluruhan
pabrik
7. Mendesain lapisan optimisasi
Prosedur PWC Biyanto: Penentuan Fungsi Tujuan

1. Penentuan Fungsi Tujuan

v

v
1. Profit = Pendapatan – Biaya
2. Kualitas produk yang konsisten
3. Kuatitas produk yang maksimum
4. Konsumsi energi yang minimal
5. Ramah lingkungan
6. Dan kombinasinya

v
 Pertimbangan pada problem formulasi
Harga
 Massa : semakin berat semakin mahal
 Jenis material : harga minyak diesel, minyak tanah dan gasoline tidak linier.
 Energy : harga energy pada setiap kenaikan suhu di daerah cryogenic, suhu
kamar dan temperatur tinggi tidak sama.
 Konversi energi sebagai pengerak mula/ prime mover
 Jam kerja dan overtime

Bila berbeda, maka perlu unit price atau harga satuan.

 Harga total $ = (material A x ($/material A ))+
(energi B x ($/energi B ))
 Energi hidrolik (pompa, kompresor) dan energi termal (cooler, heater)
 Fungsi Tujuan yang realistis
16
Profit = Pendapatan - biaya
= Pendapatan + penghematan - biaya

Total anual cost = CAPEX + OPEX

CAPEX = pembelian + pemasangan
OPEX = biaya operasional + biaya perawatan

biaya operasional seperti biaya steam, biaya air pendingin, biaya

kompresor, biaya pompa berbeda unit price
Biaya operasional setiap level tenaga kerja berbeda
Biaya perawatan korektif, preventif dan prediktif berbeda harga
 Prosedur PWC Biyanto : Derajad Kebebasan

2. Mengidentifikasi derajad
kebebasan pengendalian atau
menentukan jumlah MV atau
letak valve pada stream yang
bebas

Desain sistem aktuasi, tipe dan

ukuran valve, tambahan valve
untuk proteksi dan perawatan.
 CDOF Equation
(Stephanopoulos, 2003)

𝐶𝐷𝑂𝐹
= 𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑢𝑛𝑘𝑛𝑜𝑤𝑛 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑒𝑙𝑠
− (𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒𝑛𝑡 𝑒𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
+𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 𝑜𝑓 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑙 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑒𝑙𝑠, 𝑖. 𝑒. , 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑢𝑒𝑏𝑎𝑛𝑐𝑒𝑠)

(Dixon, 1972)

𝐶𝐷𝑂𝐹 = 𝐶𝐷𝑂𝐹𝑠𝑠 + 𝑁0 = 𝑁𝑏𝑣 − 𝑁𝑏𝑒𝑠 + 𝑁0

Dengan :
𝑁𝑏𝑣 = number of boundary variables
𝑁𝑏𝑒𝑠 = number of boundary equations at steady state
𝑁0 = number of independent hold-ups that cannot be determined at steady state (e.g.
liquid level in a tank cannot be determined at steady state as the steady state models do
not usually contain accumulation terms that do not influence steady state mass and
energy balances)
CDOF Equation
(Konda et al, 2006)

𝐶𝐷𝑂𝐹 = 𝑁𝑠𝑡𝑟𝑒𝑎𝑚𝑠 − σ𝑎𝑙𝑙

1
𝑡ℎ𝑒 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑠
𝑁𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑖𝑛𝑔 − 𝑁𝑟𝑒𝑑𝑢𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡

𝑁𝑠𝑡𝑟𝑒𝑎𝑚𝑠 = total number of streams

𝑁𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑖𝑛𝑔 = number of process streams that cannot be manipulated
𝑁𝑟𝑒𝑑𝑢𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡 = total number of process streams that need not be
manipulated/controlled in the process
 Prosedur PWC Biyanto: Menetukan TPM

v
3. Menentukan ThroughPut Manipulator
(TPM) yang merupakan pengendalian
laju aliran produksi (FC)

TPM adalah disturbance utama pada

keselurhan pabrik.
Peletakan TPM akan mempengaruhi
performansi dan kemungkinan
kegagalan, sehingga strategi kontrol dan
sistem proteksi akan berbeda.
 Production rate set at inlet :
Inventory control in direction of
flow*

TPM

* Required to get “local-consistent” inventory control

 Production rate set at outlet:
Inventory control opposite flow*

TPM

* Required to get “local-consistent” inventory control

Production rate set inside process*

TPM

* Required to get “local-consistent” inventory control

 Prosedur PWC Biyanto: Pengendalian inventori

v
v

4. Mendesain pengendalian inventori

dengan urutan
1. Level Control, v
2. Pressure Control, dan v
3. Temperature Control

v
Prosedur PWC Biyanto: Pengendalian Kualitas

5. Menentukan variabel yang

berhubungan dengan kualitas produksi
v
= keuntungan secara ekonomi

Penambahan sistem pengukuran/sensor

kualitas misalnya analiser atau
menggunakan softsensor dengan input
variabel termodinamika menjadi output
kualitas dengan bantuan model hukum-
hukum alam, black box model atau semi v
empiris model.
Prosedur PWC Biyanto: Pengendalian supervisor

6. Mendesain pengendalian
supervisori yang mesingkronkan
kesetimbangan massa, energi dan
momentum pada keseluruhan
pabrik
Control layers
Main structural issue:
Decentralized or multivariable?

“Advanced “control

PID

u (valves)
 Prosedur PWC Biyanto: Optimisasi

7. Mendesain lapisan optimisasi

dengan:
• Fungsi tujuan pada no1
• Model biasanya FOPDT dalam
bentuk laplace atau matrik
maupun mengunakan soft
computing
• Teknik optimisasi deterministik
atau stokastik
 Prosedur PWC Biyanto : Operasional
1. Apakah fungsi objektif ekonomi
tercapai?

2. Semua MV atau valve bekerja

dengan baik?

3. Apakah ada perubahan laju

produksi? Disturbance utama

4. Periksa stabilitas :
Level Control,
Pressure Control dan
Temperature Control

5. Periksa kualitas produk / limbah vs

pemakaian energi
TERIMA KASIH