PENGENDALIAN PROSES
maksimum, sehingga pabrik harus dijalankan pada
Pabrik kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai
unit pengolahan yang terintegrasi satu sama lain secara
sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian pabrik
kimia secara keseluruhan adalah mengubah
(mengkonversi) bahan baku menjadi produk yang lebih
bernilai guna. Dalam pengoperasiannya pabrik akan
selalu mengalami gangguan (disturbance) dari
lingkungan eksternal. Selama beroperasi, pabrik harus
terus mempertimbangkan aspek keteknikan,
keekonomisan, dan kondisi sosial agar tidak terlalu
signifikan terpengaruh oleh perubahan-perubahan
eksternal tersebut.
Artikel ini terbagi menjadi 3 bagian yang adalah
sebagai berikut:
Bagian 1: Pendahuluan, Sistem Pengendalian, Disain
Elemen Pengendali Proses, Pendefinisian Tujuan
Pengendalian, dan Pemilihan Variabel yang Harus
Diukur.
Bagian 2: Pemilihan Variabel yang Dimanipulasi,
Pemilihan Konfigurasi Pengendalian, Perancangan
Sistem Pengendali, Penggunaan Komputer Digital
pada Pengendali Proses, dan Perangkat Keras Sistem
Pengendali Proses.
Bagian 3: Metode Tuning, Parameter Error, Contoh
Kasus, dan Penggunaan MATLAB Simulink.
Pendahuluan
Agar proses selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat
pengendalian. Alat-alat pengendalian dipasang dengan
tujuan:
1. Menjaga keamanan dan keselamatan kerja
Keamanan dalam operasi suatu pabrik kimia
merupakan kebutuhan primer untuk orang-orang yang
bekerja di pabrik dan untuk kelangsungan perusahaan.
Untuk menjaga terjaminnya keamanan, berbagai
kondisi operasi pabrik seperti tekanan operasi,
temperatur, konsentrasi bahan kimia, dan lain
sebagainya harus dijaga tetap pada batas-batas tertentu
yang diizinkan.
2. Memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan
Pabrik harus menghasilkan produk dengan jumlah
tertentu (sesuai kapasitas desain) dan dengan kualitas
tertentu sesuai spesifikasi. Untuk itu dibutuhkan suatu
sistem pengendali untuk menjaga tingkat produksi dan
kualitas produk yang diinginkan.
3. Menjaga peralatan proses dapat berfungsi sesuai
yang diinginkan dalam desain
Peralatan-peralatan yang digunakan dalam operasi
proses produksi memiliki kendala-kendala operasional
tertentu yang harus dipenuhi. Pada pompa harus
dipertahankan NPSH, pada kolom distilasi harus dijaga
agar tidak flooding, temperatur dan tekanan pada
reaktor harus dijaga agar tetep beroperasi aman dan
konversi menjadi produk optimal, isi tangki tidak boleh
luber ataupun kering, serta masih banyak
kendalakendala lain yang harus diperhatikan.
4. Menjaga agar operasi pabrik tetap ekonomis.
Operasi pabrik bertujuan menghasilkan produk dari
bahan baku yang memberi keuntungan yang
kondisi yang menyebabkan biaya operasi menjadi
minimum dan laba yang diperoleh menjadi maksimum.
5. Memenuhi persyaratan lingkungan
Operasi pabrik harus memenuhi berbagai peraturan
lingkungan yang memberikan syarat-syarat tertentu
bagi berbagai buangan pabrik kimia.
Untuk memenuhi persyaratan diatas diperlukan
pengawasan (monitoring) yang terus menerus terhadap
operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar (external
intervention) untuk mencapai tujuan operasi. Hal ini
dapat terlaksana melalui suatu rangkaian peralatan (alat
ukur, kerangan, pengendali, dan komputer) dan
intervensi manusia (plant managers, plants operators)
yang secara bersama membentuk control system.
Dalam pengoerasian pabrik diperlukan berbagai
prasyarat dan kondisi operasi tertentu, sehingga
diperlukan usaha-usaha pemantauan terhadap kondisi
operasi pabrik dan pengendalian proses supaya kondisi
operasinya stabil.
Sistem Pengendalian
Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3
kelompok kebutuhan, yaitu:
1. menekan pengaruh gangguan eksternal
2. memastikan kestabilan suatu proses kimiawi
3. optimasi kinerja suatu proses kimiawi
Variabel-variabel yang terlibat dalam proses operasi
pabrik adalah F (laju alir), T (temperatur), P (tekanan)
dan C (konsentrasi). Variabel-variabel tersebut dapat
dikategorikan menjadi 2 kelompok, yaitu variabel input
dan variabel output. Variabel input adalah variabel
yang menandai efek lingkungan pada proses kimia
yang dituju. Variabel ini juga diklasifikasikan dalam 2
kategori, yaitu:
1. manipulated (adjustable) variable, jika harga
variabel tersebut dapat diatur dengan bebas oleh
operator atau mekanisme pengendalian
2. disturbance variable, jika harga tidak dapat diatur
oleh operator atau sistem pengendali, tetapi merupakan
gangguan.
Sedangkan variabel output adalah variabel yang
menandakan efek proses kimia terhadap lingkungan
yang diklasifikasikan dalam 2 kelompok:
1. measured output variables, jika variabel dapat
diketahui dengan pengukuran langsung
2. unmeasured output variables, jika variabel tidak
dapat diketahui dengan pengukuran langsung
Disain Elemen Pengendali Proses
Desain elemen pengendalian harus sesuai dengan
kebutuhan pengendalian yang diinginkan dan bekerja
delam pengendalian proses pabrik. Untuk mencapai
tujuan tersebut perlu diperhatikan langkah-langkah
dalam mendesain sistem pengendalian Dalam usaha
merancang suatu sistem pengendali yang dapat
memenuhi kebutuhan suatu proses kimia terdapat
beberapa unsur penting dan pertimbangan-
pertimbangan dasar yang harus diperhatikan. Unsur-
unsur tersebut adalah:
1. pendefinisian/penetapan tujuan dan sasaran
pengendalian (control objective definition)
2. penentuan variabel yang harus diukur (measurement
selection)
3. penentuan variabel yang akan dimanipulasi
(manipulated variables selection)
4. pemilihan konfigurasi pengendalian (control
configuration selection)
5. perancangan sistem pengendali (controller design)
Pendefinisian Tujuan Pengendalian
Dalam mendefinisikan tujuan pengendalian perlu
diperhatikan beberapa hal pentuing yang merupakan
pronsip dasar penerapan pengendalian proses pada
pabrik. Prinsip utama penerapan pengendalian proses
pada pabrik adalah untuk memastikan kinerja suatu
proses kimia, memastikan kestabilan suatu proses
kimia, dan menekan gangguan eksternal. Prinsip dasar
ini harus tercakup dalam pendefinisian tujuan
pengendalian baik satu atau kombinasi dari ketiga hal
tersebut.
Pada awal perancangan, sasaran pengendalian (control
objectives) didefinisikan secara kualitatif, selanjutnya
tujuan ini dikuantifikasi dalam bentuk variabel output.
Sebagai contoh untuk sistem reaktor CSTR salah satu
pemakaian controller dilakukan dengan tujuan
pengendalian (control objectives) sebagai berikut:
1. secara kualitatif : menjamin kestabilan temperatur di
dalam reaktor (diasumsikan sama dengan temperatur
keluaran reaktor) pada keadaan steady state yang tidak
stabil
2. secara kuantitatif : menjaga agar temperatur
(variabel output) tidak berfluktuasi lebih dari 5% harga
nominalnya.
Pemilihan Variabel yang Harus Diukur
Beberapa pemhukuran variabel harus dilakukan agar
kinerja operasi pabrik dapat dimonitor Terdapat
beberapa jenis pengukuran variabel yang dapat
diterapkan untuk pengendalian proses:
1. Primary Measurement
Bila memungkinkan sebaiknya pada pengendalian
proses harga variabel yang menjadi objective
pengendalian harus diukur/dimonitor. Cara pengukuran
variabel proses yang menjadi control objective
pengendalian secara langsung disebut primary
measurement. Sebagai contoh pada sistem mixer tangki
berpengaduk control objective adalah mempertahankan
T dan h cairan dalam tangki pada harga T = Tsp (sp =
set point) dan h=hsp. Karena itu, usaha pertama yang
harus dilakukan adalah memasang alat pengukur untuk
dapat mengamati nilai T dan h cairan dalam tangki
secara langsung, yaitu dengan denggunakan
termokopel untuk pengukuran T dan differential
pressure cell untuk mengukur h.
Secondary Measurement
Pada kasus-kasus tertentu, variabel yang merupakan
control objective tidak dapat diukur secara langsung
(unmeasured output). Pada kasus-kasus dengan control
objective yang tidak dapat diukur langsung tersebut,
harus diukur variabel lain yang tergolong measured
variable dan dapat dikorelasikan melalui suatu
hubungan matematis tertentu dengan unmeasured
output yang ingin dikendalikan.
3. Pengukuran external disturbance
Pengukuran disturbance sebelum variabel tersebut
masuk ke dalam proses dapat sangat menguntungkan,
karena hasil pengukuran tersebut dapat memberikan
informasi mengenai kelakuan proses yang akan terjadi.
Informasi tersebut dapat digunakan untuk menentukan
aksi pengendalian yang harus diambil apabila
menggunakan sistem pengendalian feedforward.
Referensi:
[1] Sitompul J., Limbong M. Modul Praktikum
Pengendalian Proses. Departemen Teknik Kimia ITB.
[2] Stephanopoulos G. Chemical Process Control: An
Introduction to Theory and Practice. Prentice/Hall
International, Inc.
Pemilihan Variabel yang Dimanipulasi
Dalam proses kimia, umumnya terdapat beberapa
variabel input yang dapat diatur dengan bebas. Untuk
memilih variabel mana yang akan dimanipulasi, harus
dipertimbangkan efek dari tindakan yang diambil
terhadap kualitas pengendalian. Sebagai contoh
pengendalian ketingguan cairan dalam reaktor, tangki,
ataupun kolom distilasi dapat dilakukan dengan
mengatur laju alir masuk dan laju alir keluar cairan.
Pemilihan Konfigurasi Pengendalian
Konfigurasi pengendalian merupakan suatu struktur
informasi yang digunakan untuk mnghubungkan
variabel pengukuran terhadap variabel yang akan
dimanipulasi. Sebagai contoh pengendalian temperatur
dan ketinggian cairan pada reaktor, kolom distilasi,
mixer, dan alat lainnya memiliki beberapa alternatif
konfigurasi sistem pengendali. Perbadaan-perbedaan
yang dapat diamati pada sistem pengendali temperatur
dan sistem pengendali ketinggian cairan terjadi karena
(1) terdapat perbedaan variabel yang diukur, tetapi
hasil pengukuran digunakan untuk memanipulasi
variabel yang sama, atau (2) variabel yang diukur
sama, tetapi hasil pengukuran tersebut digunakan untuk
memanipulasi variabel yang berbeda.
Ada 3 tipe konfigurasi pengendalian, antara lain:
1. Feedback control configuration
Konfigurasi ini mengukur secara langsung variabel
yang dikendalikan untuk mengatur harga variabel yang
dimanipulasi. Tujuan pengendalian ini adalah
mempertahankan variabel yang dikendalikan pada
level yang diinginkan (set point). Sebagian
instrumentasi pada proses pembuatan formaldehid dan
hidrogen peroksida berbahan baku metanol dengan
reaksi enzimatik ini menggunakan konfigurasi
pengendalian feedback, mulai dari pengendalian
temperatur, pengendalian ketinggian, pengendalian
perbedaan tekanan, dan pengendalian tekanan.
2. Feedforward control configuration
Konfigurasi sistem pengendali feedforward
memanfaatkan pengukuran langsung pada disturbance
untuk mengatur harga variabel yang akan dimanipulasi.
Tujuan pengendalian adalah mempertahankan variabel
output yang dikontrol pada nilai yang diharapkan.
3. Inferential Control Configuration
Konfigurasi sistem pengendali inferential
memanfaatkan data hasil pengukuran output sekunder
(secondary measurement) untuk mengatur harga
variabel yang akan dimanipulasi. Hal ini dilakukan
karena variabel output yang akan dikendalikan tidak
dapat diukur secara langsung. Tujuan pengendalian ini
adalah memeprtahankan variabel unmeasured output
tersebut pada tingkat/harga yang ditetapkan pada set
point. Alat ukur menggunakan harga variabel terukur
(measured output) yang terdeteksi dalam persamaan
neraca massa dan energi yang dapat mewakili proses
ke dalam suatu persamaan matematika tertentu yang
oleh komputer dapat dihitung menjadi output
unmeasured variables yang ingin dikendalikan. Hasil
perhitungan tersebut oleh instrumentasi pengendalian
kemudian digunakan untuk mengatur harga variabel
yang dimanipulasi.
Inferential control configuration ini digunakan dalam
pengendalian komposisi aliran output pada setiap
kolom distilasi dan tangki mixer berpengaduk. Analisis
komposisi tidak dilakukan langsung dengan
composition analyzer karena harga alat tersebut mahal,
dan alat tersebut sangat analitik sehingga kapasitasnya
kecil dan tidak sesuai diterapkan dalam skala pabrik.
Komposisi aliran kolom distilasi dan mixer harus
selalu dikendalikan karena pasar sangat ketat menuntut
produk formaldehid dan hidrogen peroksida sesuai
spesifikasi.
Perancangan Sistem Pengendali
Sistem pengendali (controller) adalah elemen aktif
dalam sistem pengendalian yang menerima informasi
dari pengukuran dan membuat tindakan yang sesuai
untuk mengatur harga manipulated variables.
Pengaturan manipulated variables sangat bergantung
pada control law yang diterapkan secara otomatis pada
controller. Beberapa control law yang umum
diterapkan pada sistem pengendalian:
1. Penggunaan proportional controller (P-controller)
dimana nilai output dari P-controller akan sebanding
terhadap error.
2. Penggunaan proportional-integral controller (PI-
controller) dimana nilai output dari PI-controller akan
sebanding terhadap error ditambah suatu faktor dikali
nilai integrasi error sebagai fungsi waktu.
3. Penggunaan proportional-integral-derivative
controller dimana nilai output dari PID-controller akan
ditentukan oleh konstanta yang menghubungkan
kesebandingan error terhadap output ditambah suatu
faktor dikali nilai integrasi error sebagai fungsi waktu
lalu ditambah suatu faktor dikali nilai diferensial
(gradien/slope) error sebagai fungsi waktu.
Penggunaan Komputer Digital pada Pengendali Proses
Dalam aspek pengendalian seluruh pabrik tidak hanya
melibatkan satu unit proses, seperti CSTR, tangki
berpengaduk, kolom distilasi. Pada kenyataannya
proses produksi produk dari bahan baku dengan reaksi
tertentu ini terdiri dari banyak unit yang saliang
berhubungan dengan adanya aliran bahan (material)
dan energi dari satu unit ke unit lainnya. Pada proses
kimia tersebut akan timbul hal-hal karakteristik yang
tidak terjadi pada pengopersian satu unit proses saja.
Kemajuan teknologi komputer yang sangat pesat
dengan harga yang semakin terjangkau membuat
perangkat ini banyak digunakan untuk pengendalian
dalam prosesproses kimia. Instrumen pengendalian
pada pabrik besar dan modern umumnya dirancang
menggunakan komputer pengendali secara digital.
Beberapa aplikasi spesifik komputer untuk
pengendalian proses adalah sebagai berikut:
1. Direct Digital Control (DDC)
Komputer digital dapat dipakai mengendalikan secara
simultan beberapa output. Pada sistem kontrol utama
(supervisor controller) terdapat satu prosesor komputer
untuk mengendalikan dan mengoperasikan proses. Jadi
semua data dikumpulkan dalam satu unit komputer.
Komputer digunakan untuk mengubah nilai set point
sesuai dengan harga parameter local controller. Local
controller berfungsi sebagaimana sinyal digital yang
diterapkan pada Direct Digital Controller (DCC).
Interfase input/output akan menghasilkan informasi
kepada komputer supervisor berupa tetapan pada local
control loop yang dipakai komputer untuk
menghasilkan nilai set point pada local control loop.
Komputer menrima secara langsung hasil pengukuran
dari proses, kemudian menghitung nilai manipulated
variables berdasarkan control law yang telah
diprogram dan tersimpan dalam memorinya.
Manipulated variables tersebut kemudian diterapkan
kembali ke dalam proses dengan menggunakan elemen
pengendali akhir seperti kerangan, pompa, kompresor,
switch, dan sebagainya. Dengan demikian komputer
dan proses dijembatani oleh perangkat-perangkat keras
yang digunakan untuk mendapatkan komunikasi yang
baik antara komputer dengan proses. DDC umumnya
dipakai untuk unit dalam skala terbatas seperti untuk
satu unit produksi, atau digunakan untuk sebuah unit
operasi dengan sebuah unit produksi.
2. Distributed Control System (DCS)
Penggunaan sistem kontrol dengan memakai satu buah
komputer untuk mengendalikan sebuah unit operasi
akan lebih mudah diterapkan. Namun, sistem
supervisor control akan mengalami kesulitan jika
diterapkan pada unit yang kompleks karena akan
dihasilkan suatu pengendalian dan pengoperasian yang
sangat kompleks dan rumit. Metoda terbaru
pengendalian proses dalam pabrik adalah Distributed
Control System (DCS) yang langsung sukses diminati
untuk skala komersial saat pertama kali diluncurkan.
DCS terdiri dari beberapa microprocessor yang saling
terhubungkan dalam satu jaringan komunikasi digital
yang sering dikenal dengan data highway. Tujuan
pengendalian proses adalah mendapatkan kinerja
proses yang optimum. Seringkali operator manusia
sukar atau tidak dapat menemukan setting
pengoperasian pabrik yang terbaik agar biaya operasi
dapat ditekan seminimal mungkin. Hal ini disebabkan
tingginya kompleksitas pabrik kimia yang akan
dikendalikan. Pada kasus seperti ini programmed
intelligence dari komputer dapat dimanfaatkan untuk
menganalisis situasi proses dan memberikan usulan
setting pengoperasian yang terbaik. Pada supervisory
control ini, komputer mengkoordinasi aktivitas dari
beberapa loop DCC. Pada sistem ini satu buah
komputer utama (supervisor computer) membagi kerja
pengendalian pada beberapa komputer yang bekerja
sebagai DDC lokal. Keuntungan sistem DCS dibanding
DDC adalah sistem DCS memungkinkan area kerja
atau DDC lokal satu tetap bekerja dan dapat
dikendalikan merkipun ada suatu unit atau lokasi
tertentu yang tidak beroperasi. Sebaliknya, kekurangan
unit DCS dibanding DDC adalah biaya investasi sistem
DCS yang sangat besar karena membutuhkan
komputer pengendali yang lebih banyak.
3. Scheduling Computer Control (SCC)
Kemungkinan penggunaan komputer yang terakhir
adalah untuk mengatur penjadwalan operasi suatu
pabrik kimia. Kondisi pasar yang berubah setiap waktu
akan menyebabkan manajemen perlu terus menerus
mengubah penjadwalan operasional pabrik, seperti
mengurangi waktu produksi untuk mencegah
tertumpuknya produk (over stock), penambahan
produksi saat kebutuhan meningkat, dan lain-lain.
Keputusankeputusan ini dapat diambil dengan bantuan
komputer digital, yang kemudian akan
mengomunikasikan kepuusan-keputusan tersebut
dengan supervisory computer controller, yang
kemudian mengimplementasikan keputusan-keputusan
tersebut melalui DDC-DDC yang berhubungan
langsung dengan proses.
Perangkat Keras Sistem Pengendali Proses
Pada setiap konfigurasi sitem pengendali dapat
dibedakan masing-masing elemen perangkat keras
sebagai berikut:
1. Proses kimia
Proses kimia mewakili peralatan proses yang
digunakan dan proses-proses/operasi baik secara kimia
maupun fisika yang terjadi di dalam peralatan tersebut.
2, Instrumen Pengukur atau Sensor
Peralatan pengukur/sensor digunakan untuk mengukur
disturbance, mengukur controlled output variables, dan
mengukur secondary ouput variables. Peralatan
pengukur/sensor adalah sumber informasi yang
mengidentifikasi hal-hal yang sedang terjadi pada
proses. Salah satu syarat penting dalam pemilihan
sensor adalah hasil pengukuran sensor harus dapat
ditransmisikan dengan mudah. Contoh instrumen
pengendalian yang dipakai pada pabrik formaldehid
dan hidrogen peroksida ini adalah termokopel, venturi
meter, dan composition analyzer.
3. Transducers
Beberapa hasil pengukuran tidak dapat digunakan
untik tujuan pengendalian sebelum dikonversikan
menjadi besaran fisik yang dapat dengan mudah
ditransmisikan seperti tegangan listrik. Transducer
merupakan alat yang digunakan untuk mengonversi
hasil pengukuran menjadi besaran yang ditransmisikan.
4. Jalur transmisi dan amplifier
Jalur transmisi merupakan media untuk membawa
sinyal hasil pengukuran dari alat ukur ke controller.
Pada banyak kasus sinyal yang dihasilkan alat ukur
terlalu lemah untuk ditransmisikan sehingga sinyal
tersebut harus diperkuat terlebih dahulu dengan
amplifier.
5, Elemen Pengendali
Elemen pengendali adalah perangkat keras yang
memiliki intelegensi. Perangkat ini menerima
informasi dari alat ukur dan memutuskan tindakan
yang harus dilakukan.
6. Elemen Pengendali Akhir
Elemen pengendali akhir merupakan perangkat keras
yang melaksanakan tindakan yang diperintahkan
controller. Elemen pengendali akhir yang diaplikasikan
pada perancangan pabrik ini adalah control valve yang
membuka dan menutup sampai derajat tertentu sesuai
keputusan controller.
7. Elemen pencatat
Elemen pencatat merupakan bagian dari sistem
pengendali yang mencatat semua variabel sehingga
kelakukan proses yang sedang berlangsung dapat
didemonstrasikan secara visual.
Diposkan oleh CHEMENG UNIMAL di 00.06