SISTEM KENDALI LEVEL AIR BERBASIS INDUSTRIAL
ROBUSTNESS-RTU DENGAN SISTEM KENDALI
TERDISTRIBUSI MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY
TUGAS AKHIR
Laporan ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan pendidikan
Diploma IV Program Studi Teknik Elektronika
Di Jurusan Teknik Elektro
Oleh
Reza Yuda Fadhila
151354026
Oleh:
Reza Yuda Fadhila
NIM: 151354026
Menyetujui
Bandung, 09 Agustus 2019
Dr. Ir. Paula Santi Rudati, M. Si. Feriyonika, S. T., M. Sc. Eng.
NIP. 196509171993032001 NIP. 198506092012121006
Mengetahui,
i
SISTEM KENDALI LEVEL AIR BERBASIS INDUSTRIAL
ROBUSTNESS-RTU DENGAN SISTEM KENDALI
TERDISTRIBUSI MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY
Oleh:
Reza Yuda Fadhila
NIM: 151354026
Tugas Akhir ini telah disidangkan pada tanggal 27 Juni 2019 sesuai dengan
ketentuan.
Tim Penguji:
ii
PERNYATAAN PENULIS
Dengan
ini menyatakan bahwa laporan Tugas Akhir dengan judul Sistem Kendali
Level
Air Berbasis Industrial Robustness-RTU Dengan Sistem Kendali
Terdistribusi Menggunakan Logika Fuzzy adalah karya ilmiah yang bebas dari
unsur tindakan plagiarisme, dan sesuai dengan ketentuan tata tulis yang berlaku.
Apabila dikemudian hari ditemukan adanya unsur plagiarisme, maka hasil penilaian
dari Tugas Akhir ini dicabut dan bersedia menerima sanksi sesuai dengen ketentuan
yang
berlaku.
Yang menyatakan,
Materai 6000
iii
ABSTRAK
Sistem pengendalian level air merupakan sistem yang banyak digunakan di industri.
Pengendalian dalam suatu proses dilakukan melalui loop pengendalian dengan
pengendalian terdistribusi namun mendapat pengawasan secara terpusat dikenal
dengan
konsep Distributed Control System (DCS). DCS meningkatkan kehandalan
dan mengurangi biaya instalasi dengan fungsi kendali terlokalisasi dekat plant
pemrosesan, dengan pengawasan dan monitoring jarak jauh. Dalam Tugas Akhir
ini dilakukan perancangan dan realiasi sistem kendali terdistribusi pengendalian
level air yang mengacu standar industri pada plant yang sudah ada di laboratorium
untuk mendukung proses pembelajaran. Sistem terdiri dari dua Local Control Unit
(LCU) yang terdiri dari flow in dan flow out, satu FCX-RTU sebagai Remote
Terminal
Unit (RTU), serta Master Terminal Unit (MTU) yang dilengkapi dengan
Human Machine Interface (HMI). Perancangan dan realisasi algoritma master
control
dilakukan pada RTU. Perancangan difokuskan pada perancangan algoritma
master control pada RTU, perancangan algoritma PID pada LCU, dan penentuan
karakteristik pendeteksian sensor yang digunakan. Error global terdapat pada
master control yang diproses RTU melalui logika fuzzy sebagai input fuzzy
kemudian mengatur setpoint untuk masing-masing LCU. Hasil uji dari sistem ini,
masing-masing LCU dapat memetakan error dari hasil komputasi master control
pada RTU. Jika Error Negatif yang mengindikasikan level air melebihi nilai yang
diinginkan, flow out membuka. Sedangkan Error Positif yang mengindikasikan
level air kurang dari nilai yang diinginkan, flow in membuka. Spesifikasi sistem
pada hasil pengujian adalah rise time 54,04 s, overshoot 3,77 %, dan settling time
82,67 s.
iv
ABSTRACT
Water level control system is the most used system in the industry. The control
process is carried out through a control loop with distributed controls but gets
centralized supervision known as the Distributed Control System (DCS) concept.
DCS increases reliability and reduces installation costs with localized control
functions near the processing plant, with remote monitoring. This Final Project will
the distributed water level control system, refers to industrial standards at
design
the plant in the laboratory to support the learning process. This system consists of
two Local Control Unit (LCU) (flow in and flow out control), one FCX-RTU as
Remote Terminal Unit (RTU), and Master Terminal Unit (MTU) which equipped
with Human Machine Interfaces (HMI). The design and realization of a master
control
algorithm are carried out on RTU. The design is focused on master control
algorithm in RTU, PID algorithm in LCU, and determining sensor detection
characteristics.
Global errors are set as input on master control and will be
processed by RTU through fuzzy logic and then set the setpoint for each LCU. From
the test results of this system, each LCU can map errors from computational master
control results. If Negative Error indicates water level exceeds the desired value,
the flow out control will be activated. While Positive Error indicating the water
level is less than the desired value, the flow in control will be activated. System
specifications from the test results are 54.04 s rise time, 3.77% overshoot, and 82.67
s settling time.
v
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan YME atas selesainya laporan
Tugas Akhir dengan judul Sistem Kendali Level Air Berbasis Industrial
Robustness-RTU Dengan Sistem Kendali Terdistribusi Menggunakan Logika
Fuzzy.
Laporan Tugas Akhir ini dibuat untuk memenuhi persyaratan guna
menyelesaikan pendidikan Diploma IV pada Program Studi Teknik Elektronika,
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung.
Penulis berharap Laporan Tugas Akhir ini dapat memberi kontribusi pada bidang
ilmu teknologi dan sains, menjadi dasar riset dan penelitian berkelanjutan, dan juga
vi
7. Bapak Ade Rachmawan, S.Tr. & Rangga Pradipta, S.T., selaku Pembimbing
Perusahaan saat Kerja Praktek dimana banyak ilmu yang diaplikasikan selama
pengerjaan Tugas Akhir ini.
Penulis
menyadari bahwa dalam penyusunan dan pembuatan tugas akhir ini
masih
terdapat kekurangan. Untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran yang
membangun sehingga dapat membantu dalam menyempurnakan tugas akhir ini.
Semoga tugas akhir ini dapat memberikan manfaat serta pahala kebaikan baik
kepada penulis dan pembaca, Aamiin ya Allah ya Robbal ‘Alamin.
Bandung, Juni 2019
Hormat saya,
Penulis
vii
HALAMAN PERSEMBAHAN
“Teruntuk orang tua-ku yang tak kenal lelah
Tersenyumlah, Allah selalu menilai kebaikan kalian”
Syukur
yang selalu dihaturkan kepada dzat Allah subhanahu wa ta’ala, nikmat
rezeki
yang tidak ternilai dari-Nya lah studi yang dijalankan dapat terselesaikan
dengan baik sampai di ujung pengerjaan. Rasa terima kasih diucapkan kepada :
1. Kedua orang tua tercinta, terima kasih untuk usaha, semangat, serta do’a yang
mustajab kepada anaknya lah yang menjadi sebab anaknya dapat sampai di titik
ini.
2. Adik tersayang, untuk do’a dan semangat kepada kakaknya yang selalu memberi
motivasi kakaknya untuk berusaha.
3. Teruntuk keluarga, terima kasih telah memberi kenyamanan dan pengertian yang
tak ternilai. Semoga Allah subhanahu wa ta’ala membalas kebaikannya dengan
yang lebih baik.
4. Rekan-rekan seperjuangan Diploma IV Teknik Elektronika angkatan 2015,
terima kasih untuk empat tahun yang luar biasa dalam pembelajaran dan
pelatihan serta sudah menjadi keluarga yang mengajarkan kesetiaan untuk selalu
berjuang meraih kejayaan.
5. Rizky Abdul Malik, kekuatan dan sabar yang tidak terkalahkan membuat orang-
orang kagum, terima kasih telah menjadi bagian dari keluarga dan kawan
cepatlah sembuh dan tetap menjadi kuat, Allah selalu mengetahui yang terbaik
untuk hamba-Nya.
6. Civitas akademika Politeknik Negeri Bandung, terima kasih dengan didikan
ilmu pengetahuan, teknologi, moral, dan karakter yang telah diajarkan. Semoga
Allah menilai sebagai amal jariyah.
7. Rekan-rekan pembimbing perusahaan, terima kasih untuk pelatihan yang
membuat wawasan ini dapat terbuka dan berfikir secara profesional.
viii
8. Teman-teman Alumni SMA Negeri 15 Bandung, khususnya IPA 4, terima kasih
untuk selalu mengisi waktu bersilaturahmi dan memberikan motivasi. Semoga
ikatan keluarga yang dibangun tak pernah lepas.
Dan teruntuk pihak serta rekan-rekan yang sudah memberi dukungan moral
dan
materi, nasihat, dan motivasi yang tidak dapat disebutkan seluruhnya.
Semoga Allah balas kebaikan kalian.
ix
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL i
HALAMAN PENGESAHAN ii
PERNYATAAN PENULIS iii
ABSTRAK
iv
ABSTRACT v
KATA PENGANTAR vi
HALAMAN PERSEMBAHAN viii
DAFTAR ISI x
DAFTAR GAMBAR xii
DAFTAR TABEL xiv
BAB I PENDAHULUAN 1
I.1 Latar Belakang Masalah 1
I.2 Rumusan Masalah 1
I.3 Batasan Masalah 2
I.4 Tujuan 2
I.5 Manfaat 2
I.6 Luaran 2
I.7 Sistematika Penulisan 3
x
III.4 Fungsi Sistem 26
III.4.1
Prinsip Kerja Sistem 26
III.4.2 Diagram Blok Sistem 26
III.5 Perancangan Sistem 27
III.5.1 Perancangan Sistem Kendali 27
III.5.2 Perancangan HMI 29
III.5.3
Perancangan Perangkat Lunak 35
DAFTAR PUSTAKA 77
LAMPIRAN A PROGRAM RTU L-1
LAMPIRAN B PROGRAM LOGIKA FUZZY RTU L-2
LAMPIRAN C PROGRAM LCU L-3
LAMPIRAN D DATASHEET L-4
LAMPIRAN E GAMBAR MEKANIK DAN RANGKAIAN L-5
LAMPIRAN F DIAGRAM PENGKABELAN L-6
RIWAYAT HIDUP L-7
xi
DAFTAR GAMBAR
Gambar II. 1 Cara kerja sistem DCS 7
Gambar II. 2 Diagram Blok PID [1] 8
Gambar II. 3 Respon penalaan PID dengan Ziegler Nichols II [1] 9
Gambar
II. 4 Diagram Blok Logika Fuzzy [6] 10
Gambar II. 5 Struktur Komunikasi Modbus (www.zonaotomasi.com) 13
Gambar II. 6 Operational Amplifier [10] 14
Gambar II. 7 Rangkaian Inverting [8] 15
Gambar II. 8 Rangkaian Non-Inveritng [8] 15
Gambar II. 9 Rangkaian Buffer [8] 16
Gambar II. 10 Rangkaian Monostabil IC 555 [9] 16
Gambar
II. 11 Bentuk Gelombang Monostable Multivibrator [9] 17
Gambar II. 12 Modul Ethernet Shield [1] 19
Gambar
II. 13 Sensor Level dan Differential Pressure Transducer [12] 20
Gambar III. 1 Tahapan Pelaksanaan Tugas Akhir 21
Gambar III. 2 Diagram Blok Sistem Kendali Level Air 27
Gambar III. 3 Bagian-bagian yang dikendalikan pada sistem 28
Gambar III. 4 Blok Simulink MATLAB Desain PID 28
Gambar III. 5 Tabel Sequential Sistem Kendali Level Air 31
Gambar III. 6 State flow diagram utama 32
Gambar III. 7 State flow diagram untuk login admin 33
Gambar III. 8 State flow diagram untuk login operator 35
Gambar III. 9 Diagram alir perancangan master control dengan logika fuzzy 35
Gambar III. 10 Fungsi keanggotaan trapesium 36
Gambar III. 11 Fungsi keanggotaan segitiga 36
Gambar III. 12 Fungsi keanggotaan error global 37
Gambar III. 13 Rules pada flow in terhadap error 39
Gambar III. 14 Rules pada flow out terhadap error 39
Gambar III. 15 Fungsi keanggotaan flow in 40
Gambar III. 16 Fungsi keanggotaan flow out 40
Gambar III. 17 Diagram alir kendali digital PID 42
Gambar III. 18 Diagram alir LCU 43
Gambar III. 19 Diagram alir program komunikasi RTU dan LCU 44
Gambar IV. 1 Plant keseluruhan yang telah dievaluasi 45
Gambar IV. 2 Rangkaian Frequency to Voltage 46
Gambar IV. 3 Tampilan BFD HMI FAST/TOOLS 48
Gambar IV. 4 Tampilan PFD HMI FAST/TOOLS 49
Gambar IV. 5 Tampilan P&ID HMI FAST/TOOLS 50
Gambar IV. 6 Tampilan looping diagram HMI FAST/TOOLS 51
Gambar IV. 7 Tampilan report HMI FAST/TOOL 52
Gambar IV. 8 State flow diagram sistem kendali 53
Gambar IV. 9 Tampak sensor flowmeter 54
Gambar IV. 10 Grafik output Sensor Flowmeter berdasar pada datasheet 55
Gambar IV. 11 Grafik pengujian output sensor flowmeter 56
Gambar IV. 12 Grafik perbanding output sensor flowmeter 57
Gambar IV. 13 Tampak Motorized Valve 58
Gambar IV. 14 Rangkaian frequency to voltage 59
xii
Gambar IV. 15 Grafik output frequency to voltage 60
Gambar
IV. 16 Sensor level 61
Gambar IV. 17 Grafik output sensor level 62
Gambar IV. 18 Diagram tahapan pengujian dan analisa kendali 64
Gambar IV. 19. Respon flow in 64
Gambar IV. 20 Respon starting point LCU flow in 65
Gambar
IV. 21 Karakteristik respon dua flow in setelah manual tunning 66
Gambar IV. 22 Respon flow out 67
Gambar IV. 23 Respon awal flow out 68
Gambar IV. 24 Karakteristik respon dua flow out setelah manual tunning 69
Gambar IV. 25 Respon pengujian pertama master control dari level air 71
Gambar IV. 26 Respon pengujian pertama master control dari LCU flow in 71
Gambar
IV. 27 Respon pengujian pertama master control dari LCU flow out 72
Gambar IV. 28 Respon pengujian kedua master control dari level air 72
Gambar
IV. 29 Respon pengujian kedua master control untuk LCU flow in 73
Gambar IV. 30 Respon pengujian kedua master control untuk LCU flow out 73
xiii
DAFTAR TABEL
Tabel II. 1 Tabel Perbandingan Proyek Akhir dan Tugas Akhir 5
Tabel II. 2 Perhitungan Penalaan Ziegler Nichols II [1] 9
Tabel II. 3 Aturan Tuning Kendali PID [1] 9
Tabel II. 4 Spesifikasi dari Mikrokontroller [10]
18
Tabel III. 1 Deskripsi perangkat keras 24
Tabel III. 2 Deskripsi perangkat elektronik 24
Tabel III. 3 Deskripsi sistem kendali 25
Tabel III. 4 Spesifikasi sistem 25
Tabel IV. 1 Datasheet debit terhadap frekuensi sensor flowmeter 54
Tabel IV. 2 Hasil pengujian sensor Flowmeter 55
Tabel
IV. 3 Spesifikasi motorized valve yang digunakan 57
Tabel IV. 4 Pengujian pembukaan valve 58
IV. 5 Pengujian pembukaan valve
Tabel 58
Tabel IV. 6 Hasil pengujian frequency to voltage 59
Tabel IV. 7 Pengujian sensor level 61
Tabel IV. 8 Analisa antara respon starting point dan respon 2 pada LCU flow in 67
Tabel IV. 9 Analisa respon starting point dan respon 2 pada LCU flow out 70
Tabel IV. 10 Perbandingan pengujian master control pertama dan kedua 74
xiv
DAFTAR PUSTAKA
77
REZA YUDA
FADHILA
EXPERIENCE
Jl. Gegerkalong Girang No. 45 RT 06 RW 03
Kec. Sukasari Bandung 40153 PT. Yokogawa Indonesia • OJT System Engineer
2018 July – 2018 September