Manufaktur Robot Transporter Berbasis

Energi Bersih untuk Mendukung Industri 4.0

Daftar Isi
1. Dasar Teori

• Driver L298N

• HC-05 Bluethooth

• Arduino Nano

• Motor DC

• Servo

2. Alat dan Bahan

3. Langkah Kerja
Dasar Sistem Robotika

Sensor
Kontroler
Aktuator
Kontroler
● Mikrokontroler
● PLC
● FPGA
● Mini-PC
● dll
Kontroler (untuk IoT)
● ESP8266 → NodeMCU
● ESP32
● Raspberry Pi
● Raspberry Pi Zero+Wifi
● Arduino Uno+ethernet Shield
● Arduino Board+ESP8266
Sensor
● Kebutuhan Spesifikasi
- Tegangan kerja / tegangan luaran
- Range pengukuran
- Lingkungan kerja
- Data akuisisi (SPI, Modbus, ADC, I2C, one wire, etc)

> Datasheet sensor

Aktuator
● Kebutuhan Spesifikasi
- Tegangan kerja / tegangan luaran
- Lingkungan kerja
- Data kendali

> Driver actuator ke kontroler

 Dasar Teori

ARDUINO NANO
Arduino Nano adalah papan tempat memotong roti
klasik Arduino yang dirancang ramah dengan dimensi
terkecil. Arduino Nano dilengkapi dengan pin header
yang memungkinkan pemasangan mudah ke papan
tempat projeck board dan dilengkapi dengan konektor
USB Mini-B.
 Dasar Teori
PWM

Pulse Width Modulation, atau PWM, adalah teknik untuk

membuat gelombang persegi, dengan pengaturan lebar
sinyal pulsa HIGH-LOW yang diaktifkan. Untuk
mendapatkan nilai lebar pulsa yang bervariasi, diatur
menggunakan code analogWrite(x,x) dimana X adalah
nomor pin, sedangkan y adalah nilai pulsa (0-255). PWM
pada Arduino bekerja pada frekuensi sekitar 500Hz.
Duty cycle merupakan perbandingan lebar pulsa High
dan Low dalam satu gelombang pulsa. Duty cycle 25%
berarti perbandingan lebar pulsa HIGH dan LOW = 1:3.
Duty cycle 50% berarti perbandingan lebar pulsa HIGH
dan LOW = 1:1. Jika nilai analogWrite(255), maka pulsa
yang dikeluarkan adalah 100% HIGH
 Dasar Teori

PWM untuk servo

Servo bekerja berdasarkan pulsa yang diberikan

pada pin data. Servo akan bekerja pada sudut 0
derajat saat diberikan pulsa PWM (Pulse Width
Modulation) sebesar 1mS Sudut 90 derajat saat
diberikan pulsa PWM sebesar 1.5mS . Sudut 180
derajat saat diberikan pulsa PWM sebesar 2mS.
 Dasar Teori

Komunikasi Serial

Digunakan untuk komunikasi antara papan

Arduino dan komputer atau perangkat lain.
Pada papan Uno, Nano, Mini, dan Mega, pin 0
(Rx) dan 1 (Tx) digunakan untuk komunikasi
Serial dengan komputer.
 Dasar Teori

MOTOR DC
Jenis motor listrik yang penggunaannya memerlukan
jenis arus DC atau arus searah. Jadi pada motor DC, arus
searah yang dihasilkan nantinya akan diubah menjadi
energi mekanis yang berupa putaran atau gerak. Untuk
sebuah motor DC, biasanya putaran yang dihasilkan
adalah gerakan dengan kecepatan sekitar 3000-8000
RPM. Dan biasanya juga memiliki tegangan operasional
dengan kisaran sebesar 1,5 sampai dengan 3 volt.
 Dasar Teori
DRIVER MOTOR L298N
Modul Driver Motor L298N terdiri dari IC Driver Motor
L298, Regulator Tegangan 78M05, Resistor, Kapasitor,
LED Power, jumper 5V dalam satu rangkaian
terintegrasi. Pengatur tegangan 78M05 akan diaktifkan
hanya ketika jumper ditempatkan. Ketika catu daya
kurang dari atau sama dengan 12V, maka sirkuit
internal akan ditenagai oleh pengatur tegangan dan pin
5V dapat digunakan sebagai pin output untuk memberi
daya pada mikrokontroler. Jumper tidak boleh
ditempatkan ketika catu daya lebih besar dari 12V dan
5V terpisah harus diberikan melalui terminal 5V untuk
memberi daya pada sirkuit internal.
 Dasar Teori

MODULE HC-05 BLUETHOOTH

Modul HC-05 adalah modul Bluetooth SPP (Serial Port
Protocol) yang mudah digunakan untuk pengaturan
koneksi serial nirkabel transparan. Modul Bluetooth port
serial sepenuhnya memenuhi syarat Bluetooth
V2.0+EDR (Enhanced Data Rate) Modulasi 3Mbps
dengan transceiver radio 2.4GHz lengkap dan pita dasar.
Ini menggunakan chip CSR Bluecore BC417143.
 Dasar Teori

SERVO

Servo dapat berputar sekitar 180 derajat (90 di setiap

arah), dan bekerja seperti jenis standar tapi lebih kecil.
Anda dapat menggunakan kode servo, perangkat keras,
atau pustaka apa pun untuk mengontrolnya servo.
Bagus untuk pemula yang ingin memindahkan barang
tanpa membuat pengontrol motor dengan feedback &
gear box.
 Dasar Teori
Differential Robot
Pengisian baterai menggunakan solar cell

Baterai Li Ion
1 sel 3,7 – 4,2 Volt
3 sel 11,1 -12,6 Volt
 01
PERAKITAN ROBOT
MERAKIT ROBOT LINE FOLLOWER
 ALAT & BAHAN
ALAT BAHAN

● Laptop/PC ● Motor DC
● Arduino IDE ● Driver L298N
● Arduino Nano
● Module Bluetooth HC05
● Motor Servo
● Gripper
● Module Arduino Nano
● Baterai litium
● Kabel jumper
 LANGKAH PERAKITAN

Pasang Griper ke servo seperti

gambar dibawah ini:

1
2

Pasang motor DC, Arduino Nano,

Baterai, Capit-Servo dan L298N pada
base Line tracer
 Rangkai driver L298N dengan module
Arduino nano dengan ketentuan pin sebagai
berikut :

Pin Driver L298N Pin Arduino Nano

EN A 3
EN B 11
IN 1 4
IN 2 5
IN 3 6
IN 4 7
Hubungkan servo ke board Arduino Nano
dengan ketentuan pin sebagai berikut :

Arduino Nano Servo

Servo 1 :
VCC VCC
GND GND
Pin 12 Data
 Dowload program di link http://bitly.ws/wE2S,
Extrack file yang didownload kemudian buka file
Robot_Transporter.ino
Tambahkan library Servo.h dengan cara klik menu Tools ->
Sketch -> Include Library -> Manager Libraries ->
pencarian “Servo”
 Pilih bord dengan mikrokontroller Arduino Nano
dengan masuk ke menu Tolls -> Board > Pilih board
Arduino Nano
Setting processor “Atmega328P(Old
Bootloader)
 Sesuaikan juga port serial yang akan
digunakan. Masuk ke Tolls > Port > pilih
port yang di gunakan
Kemudian Upload program
Hubungkan Module Bluethoot HC-05 ke Boar
Arduino Nano dengan ketentuan pin:

Arduino Nano Bluethoot HC-05

D1 TX
VCC VCC
GND GND
Dowload aplikasi
Bluethooth RC Car
melalui Play Store
 Hubungkan koneksi bluethooth
handphone ke module bluethoot HC-05
Jalankan robot line follower
menggunakan hanphone.
Thank you ☺