Kesetimbangan benda titik menurut hukum Newton terjadi karena jumlah gaya-gaya yan

bekerja pada benda jumlahnya sama dengan nol.

∑ F = 0 ↔ benda seimbang
Momen gaya (τ) merupakan besaran vector dan didefinisikan sebagai sebuah gaya sebagai
hasil kali silang atau cross product dari vector posisi gaya dengan vector gaya itu. Penyebab
terjadinya perubahan gerak rotasi adalah garis kerja gaya yang melewati gaya itu dan momen
gaya.
τ=rxF
Pada gerak rotasi hukum II Newton tentang gaya dianalogikan sebagai torsi (momen gaya)
dan dirumuskan sebagai :
Τ=Ixα
Hubungan antara gaya dengan torsi adalah :
Τ=Fxd
arah vector momen gaya adalah tegak lurus vector jarak (r) dan vector gaya (F)
τ = rF sin Ɵ
dengan Ɵ adalah sudut antara vector r dan F. besaran r sin Ɵ disebut dengan gaya,, sehingga
momen gaya dapat dinyatakan sebagai hasil kali antara gaya dan lengan gayanya. Dengan
adanya momen gaya, maka syarat kesetimbangan benda tegar menjadi :

∑ F = 0 dan ∑ t = 0 ↔ benda setimbang

Jika ∑ t ≠ 0 maka benda akan mengalami kopel (putaran)

Benda tegar adalah suatu benda yang bentuknya tidak berubah saat diberi gaya dari luar.
Benda dianggap sebagai suatu titik materi yang ukurannya bisa diabaikan. Hal itu berlaku
jika benda dimasukkan dalam sistem partikel. Itulah mengapa, semua gaya yang bekerja pada
benda tersebut hanya dianggap bekerja pada titik materi yang menyebabkan terjadinya gerak
translasi (∑F = 0)
Keseimbangan benda tegar adalah kondisi di mana momentum suatu benda bernilai nol.
Artinya, jika awalnya suatu benda diam, benda tersebut akan cenderung untuk diam.

Momentum Angular

Jika suatu benda tagar bergerak rotasi dengan kecepatan angular, maka seluruh partikel
penyusunnya bergerak melingkar dengan kecepatan angular, dan setiap partikel mempunyai
momentum angular (momentum sudut) yang didefinisikan sebagai :
Li = ri x pi
Dengan ri dan pi menyatakan momentum linear partikel dan jarak partikel terhadap sumbu
putar. Arah vector momentum sudut (L) adalah tegak lurus vector jjarak (r) dan vector
momentum linear (p) .

Hukum kekekalan momentum sudut dinyatakan dengan :

τ=0 L=lω=0
L1 = L 2
I1.ω1=I2.ω2
Dengan indeks 1 menyatakan keadaan awal dan indeks 2 menyatakan keadaan akhir