LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB: INTEGRAL (I) CONTROLLER

Disusun oleh :
Kelompok 5 – Kelas 6B-D3

1. Ahmad Ferliansyah NIM : 17612047

2. Very Rohman P. NIM : 17612049
3. Rio David B. NIM : 17612051
4. Haddad Mandala Putra NIM : 17612052

Tgl praktek : 05 - 03 - 2020

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
2020
 BUKU
PEDOMAN
PRAKTIKUM

LABORATORIUM
POLITEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO NEGERI TANGGAL REVISI : .. / .. /
….
SAMARINDA TANGGAL BERLAKU : 03 / 09 / 2018
KODE DOKUMEN : ..-POLNES-..-LEL

PROGRAM STUDI TEKNIK

LABORATORIUM Job 02: LISTRIK DIPLOMA IV
SISTEM KONTROL DAN Integral (I) Kode Mata Kuliah : PLT42668
INSTRUMENTASI Controller Semester / SKS : VII / 2
Waktu : 4 jam

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Integral (I) Controller (Pengontrol Integral) adalah sebagai
berikut:
• Mendefinisikan karakteristik dari pengontrol integral (I), seperti sifat dinamik,
respon step sinyal, aksi integral Ki, dan time constant Ti.
• Menganalisis sinyal keluaran dari kontrol I, dan ketergantungan pada sinyal masukan
dari aksi integral Ki dan time constant Ti.

B. Dasar Teori
Pada kontrol integral (I), sinyal keluaran Vout adalah sebanding dengan integral dari sinyal
masukan Vin dan konstanta dari koefisien aksi integral Ki yang dinyatakan sebagai:

dengan menguraikan pernyataan pada saat awal, maka diperoleh:

dimana:

yang mewakili nilai inisial dari V out pada waktu t = 0. V out (0) = 0 jika amplituto I tidak aktif
untuk t < 0. Variasi dari sinyal keluaran, dengan nilai inisial t = 0, diberikan oleh:

dari hubungan tersebut dihasilkan:

tiap nilai dari sinyal masuk Vin akan mencocokkan dengan perbedaan variasi rate (gradient)
∆푉푉푉푉푉푉푉푉
dari sinyal keluaran , jika Vin = 0 maka gradient dari sinyal keluaran tidak ada,
∆푉푉
sehingga sinyal keluaran hanya pada pencapaian nilai yang nyata (nilai inisial). Jika V in
berpindah ditandai juga dengan gradient dari sinyal keluaran.
Dalam gambar 2.1 di bawah, bahwa fungsi blok tanggapan dari amplitudo I ditunjukkan
sebagai berikut:

Gambar 2.1. Diagram blok control I

Dalam gambar 2.2 menunjukkan bahwa respon dari kontrol I ke V in(t) adalah konstan step
signal.

Gambar 2.2. Respon dari control I ke step signal

dengan Vin(t) adalah konstan, maka didapat:

Di mana:

diindikasikan bahwa dengan waktu konstan / time constant (Ti) dari aksi integral, maka
interval waktu dari sinyal keluaran adalah sama terhadap sinyal masukan. 1 -1 Untuk
Δt = Ti dan ΔVout = Vin. Ki , di mana Ki = ; Ki diukur dalam(s ).
Sebagai catatan, sesudah Vin mencapai nilai masukan, maka keluaran V out bertahan terus pada
harga yang sama, hingga masukan tidak ada.
Dengan demikian, dapat dikatakan bahwa kontrol integral (I) merespon input tegangan U 1
konstan dengan menyediakan tegangan output di bawah ini :

U2 = Ki. Ki. t

• Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
• Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati adalah
memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini menyatakansecara
tidak langsung penyelesaian dari set-point  I Controller adalah kontrol aksi lambat.
C. Peralatan dan Komponen
• Modul DL 2613 Catu Daya
• Modul DL 2687 Function Generator
• Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)  Oscilloscope (Digital
Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series
• Kabel Penghubung.
 Gambar 2.3. Rangkaian peralatan pengontrol I

Gambar 2.4. Proses percobaan job pengontrol I

D. Langkah Kerja
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 2.3 dan gambar 2.4
2. Aturlah Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series; Pada trace
1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1) pada modul DL 2687 diatur /
di-set 2 volt/div DC (pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal
U2 / terminal Y2 (channel 2) pada modul DL 2671 diatur / di-set 5 volt/div DC
(pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 second/div
3. Aturlah function generator Modul DL 2687. Tombol untuk seleksi jenis fungsi
gelombang di-set pada fungsi gelombang kotak. Potensiometer untuk pengaturan
amplitudo di-set pada U1 = 1 volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di
posisi 9/10. Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 0,125 Hz
(approx; periode sekitar 8 second).
 4. Aturlah pengontrol I Modul DL 2671. Saklar untuk pengaturan K is-1 di posisi x0.1.
Potensiometer untuk pengaturan Kis-1 diposisi 1.
5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, ukur dan
gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal
keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan
sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil pengukuran (data percobaan)
dibuat dalam bentuk tabel dan evaluasi Kis-1 terhadap U2
6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, atur
amplitudo U1 modul DL 2687, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal
masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur
garis / line pada osiloskop yang relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik /
tepat.
Data setting percobaan sbb: Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 0,125 Hz, K is-1 = 0,1;
Percobaan B: U1 = 1 volt, 0,125 Hz, K is-1 = 1; Percobaan C: U1 = 3 volt, f = 0,125
Hz, Kis-1 = 1; Hasil pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel.
7. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel /
konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan
terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
8. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal) dengan
menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai
kebutuhan job
9. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft copy-
nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Pertanyaan
1. Pada proses aksi integral jika y adalah sinyal masukan dan x sinyal keluaran, maka
tuliskan persamaannya untuk Ti !
2. Pada proses aksi integral jika time constant dinaikkan, bagaimana kondisi Kis-1 ?
3. Pada proses aksi integral jika sinyal masukan tetap, bagaimana kondisi sinyal
keluaran ?
4. Pada proses aksi integral, bagaimana hubungan antara T i dan Kis-1 ?
5. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 kemudian U1 diturunkan perlahan-lahan, bagaimana
kondisi aksi integral ?
6. Jika U1 = 4 volt, Kis-1 = 1 s-1 , berapakah nilai U2 selama 2 second ?
7. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 dan U2 mencapai nilai 1 volt, berapakah nilai Ti?
Data Hasil Percobaan

Percobaan A

Gambar 1

Gambar 2

Percobaan B
 Gambar 3

Gambar 4

Percobaan C
Gambar 5

Gambar 6
G. Tabel Data Percobaan A

Data pada Gambar 1 dan 2

U1 (Gelombang Kuning) U2(Gelombang Biru)

Nilai Titik 1 600 mV 31,2 V
Nilai Titik 2 880 mV 43,2 V

Percobaan B

Data pada Gambar 3 dan 4

U1 (Gelombang Kuning) U2(Gelombang Biru)

Nilai Titik 1 840 mV 144 V
Nilai Titik 2 960 mV 144 V

Percobaan C

Data pada Gambar 5 dan 6

U1 (Gelombang Kuning) U2(Gelombang Biru)

Nilai Titik 1 3,04 V 148 V
Nilai Titik 2 2,96 V 144 V

H. Analisa Data

Kontrol Integral bertujuan untuk menghilangkan kesalahan tunak (offset)

yang biasanya dihasilkan oleh kontroler proporsional. Hal ini dapat dicapai
dengan memberikan penguatan tak terhingga pada kondisi Stabil. Hasil
akhirnya kontroler menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan stabil
nol pada penguatan tak hingga. Hal ini terlihat pada ketiga percobaan.
Pada Percobaan C, data hasil gambar 6 memiliki perbedaan pada amplitudo
U1 (gelombang kuning) dengan gambar 5 yaitu 0,08 V, sedangkan U2
(Gelombang biru) perbedaannya sebesar 4 V.

I. Jawaban Pertanyaan
1. Persamaan Ti sebagai berikut:
 dimana Ti = 1 / Ki

2. Saat time constant dinaikkan maka kondisi Kis-1 akan semakin kecil
3. Jika masukkan tetap maka kondisi keluaran akan tetap pada harga yang
sama

4. Hubungan antara Ti dan Kis-1 adalah Berbanding Terbalik

5. Kondisi integral juga akan semakin menurun
6. U2 = Ki . Ki . t = 1f x 2 = 2 volt
7. Nilai T i=¿1 second
J. Kesimpulan
• Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding
dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroller ini merupakan jumlah yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak
mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum
terjadinya perubahan masukan.
• Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai Ki maka akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari
sinyal keluaran kontroller.
• Pada Percobaan A, B, C, data hasil gambar memiliki perbedaan pada
amplitudo U1 (gelombang kuning) dan U2 (Gelombang biru) pada percobaan
B memiliki nilai yang sama.