Rangkap pindah

1. Ditakrifkan sebagai nisbah di antara keluaran kepada masukam, dengan semua keadaan
asal dianggap sifar.

2. Sistem gelung terbuka (Open loop system)

X(s) Proses Y(s)

Masukan G(s) Keluaran

X(s) × G(s) = Y(s)

Y (s)
 = G(s) #
X (s)

3. Sistem gelung tertutup (Close Loop system)

+
X(s) E(s) Proses Y(s)
G(s)

Proses laluan
Z(s) suapbalik
H(s)

 laluan kedepan : E(s) × G(s) = Y(s)

laluan suap balik: H(s) × Y(s) = Z(s)
laluan pembanding E(s) = X(s) – Z(s)

4. Gambarajah blok terdapat selari dan sesiri.

a. Kedudukan selari

X(s) Y1(s)
G1(s)

Y2(s)
X(s)
G2(s)

Y1 = XG1 , Y2 = XG2
 Rangkap pindah bagi blok selari diatas;
Y1(s) = G1(s)X(s),

Maka rangkap pindah Y1(s)/X(s) = G1(s).

Dan,

Y2(s) = G2(s)X(s).

Maka rangkap pindah Y2(s)/X(s) = G2(s).

b. Kedudukan sesiri

X(s) Z1 Z2 Y(s)
G1(s) G2(s) G3(s)

Rangkap pindah, Y/X bagi kedudukan blok sesiri di atas;

Z1 = G1X, ----1

Z2 = G2Z1, -----2

Y(s) = G3Z2, ----3

Maka, dlm Z2 = G2[G1(s)X(s)],

= G2G1(s)X(s),

Manakala dlm Y(s) = G3[G2G1(s)X(s)],

= G3G2G1(s)X(s),

Maka rangkap pindah Y/X = G3G2G1.

Soalan;

Y (s)
Tentukan dalam sebutan G(s) dan H(s);
X (s)
Cth 1;

+
X(s) Y(s)

G(s)

H(s)

Rangkap pindah bagi sistem di atas;

Z(s) = X(s) – E(s),

E(s) = Y(s)H(s),

Y(s) = Z(s)G(s),

Maka, dlm Z(s) = X(s) – E(s),

= X(s) – [Y(s)H(s)],

Maka, dlm Y(s) = Z(s)G(s),

= [X(s) – Y(s)H(s)] G(s),

= X(s) G(s) – Y(s)H(s) G(s),

X(s) G(s) = Y(s) + Y(s)H(s) G(s),

X(s) G(s) = Y(s)[1 + H(s) G(s)],

Maka,

G(s)
Y/X =
1  H ( s)G( s)
 Cth2;

H1

X ˉ + Y
+
G1 G2 G3
+

G4

Rangkap pindah bagi sistem di atas;

Langkah 1
Z2 Z3
Z1
G1 G2

Z2 = Z1G1,
Z3 = Z2G2,

Maka dlm Z3 = Z2G2,

Z3 = (Z1G1)G2,

Z3
= G1G2.
Z1

Dalam g/rajah blok

Z1 Z3
G1G2
 Maka,

H1

X + - + Y
G1G2 G3
+

G4

Langkah 2

Z1 Z3 + Z5
G1G2

Z1 Z4 +
G4

Rangkap pindah bagi rajah di atas,

Z5 = Z3 + Z4,

Z3 = G1G2Z1,

Z4 = G4Z1,

Maka dlm Z5 = Z3 + Z4,

Z5 = (G1G2Z1) + (G4Z1),

= Z1(G1G2 + G4),

Z5
= G1G2 + G4.
Z1
 Dlm g/rajah blok

Z1 Z5
G1G2 +
G4

Maka,

H1

X + - Y
G1G2 + G4 G3

Langkah 3

Z1 Z5 Y
G1G2 + G4 G3

Rangkap pindah bagi rajah di atas,

Y = Z5G3,

Z5 = (G1G2 + G4)Z1,

Maka dlm Y = [(G1G2 + G4)Z1]G3,

Y = G1G2Z1G3 + G4Z1G3

Y = Z1(G1G2G3 + G4G3)

Y = G1G2G3 + G3G4.
Z1
 Dlm g/rajah blok

Z1 Y
G1G2G3 + G3G4

Maka;

H1

X + - Y
G1G2G3 + G3G4

Langkah 4(Akhir)

E1
H1
Z1
X Y
+
- G1G2G3 + G3G4

Rangkap pindah bagi rajah di atas,

Z1 = X – E1,

Y = (G1G2G3 + G3G4)Z1,

E1 = YH1,

Maka dlm Y = (G1G2G3 + G3G4)Z1,

Y
Z1 = ,
G1G 2G3  G3G 4

Maka dlm Z1 = X – E1, *  =+

Y
= X – YH1
G1G 2G3  G3G 4

Y
+ YH1 = X
G1G 2G3  G3G 4
  1 
Y  H1 = X
 G1G 2G3  G3G 4 

Y G1G 2G3  G3G 4

= #
X 1  G1G 2G3H1  G3G 4 H1

Dlm g/rajah blok

X Y
G1G 2G3  G3G 4
1  G1G 2G3H1  G3G 4 H1
Jawab semua soalan.

Cari rangkap pindah bagi sistem berikut.

X + Y

G1 G2 G3

H1 H2

Rajah 1

H1

X + - + Y
G1 G2
+

G3

Rajah 2

X + Y

G1 G2

G3 G4

Rajah 3