DIAGRAM NYQUIST

Diagram Nyquist
Bidang polar atau bidang komleks ,erupakan bidang dua dimensi yang
terdiri dari sumbu nyata dan sumbu khayal. Kurva yang digambarkan
dalam bidang ini disebut diagram polar (Nyquist).
Jika sebuah fungsi alih dalam Laplace dinyatakan G(s) maka dalam
frekuensi fungsi adalah G(jω)
Fungsi ini dapat dituliskan dalam koordinat polar menjadi :
G ( j )  G ( j )  

dimana G ( j ) adalah nilai magnitude dari G(jω) dan φ adalah sudut

fasa.
 1
1. Plot polar dari integrator G ( s ) 
s

a. Gantikan G(s) dalam bentuk G(jω)

1  j
G ( j )  
j 

b. Magnitude dari G ( j )  G ( j )
1
G ( j ) 


c. Phase dari G(jω) = φ

 G ( j  )   90 
 1
2. Plot Polar System Orde Satu G( s) 
1  sT

a. Gantikan G(s) dalam bentuk G(jω)

1
G ( j ) 
1  j T

b. Magnitude dari G( j)  G( j)

1
G( j) 
1   ²T²

c. Phase dari G(jω) = φ

G( j)   arctan(T )
 1
3. Plot Polar System Orde Dua G(s) 
(1 sT1)(1 sT 2)

a. Gantikan G(s) dalam bentuk G(jω)

1
G ( j ) 
(1  jT 1)  (1  jT 2)

b. Magnitude dari G( j)  G( j)

1
G( j) 
1   ²T1² 1   ²T2²
c. Phase dari G(jω) = φ

 G ( j )   arctan(  T 1)  arctan(  T 2 )
Contoh Soal

Gambarkan dalam Diagram Nyquist (Polar) dari system loop tertutup

berikut ini :
Penyelesaian :
500
1. Fungsi transfer loop terbuka G ( s ) H ( s ) 
( s  1)( s  3)( s  10)

2. Mengganti s = jω
500 500
G( j ) H ( j)  
( j  1)( j  3)( j  10) (14 ²  3)  j (43   3 )

(  14  2  30 )  j ( 43    3 )
 500  (a )
(  14   30 )  ( 43    )
2 2 3 2

3. Menentukan respon “Magnitude”

500
G( j ) H ( j )  Re2  Im2 
(14 2  30) 2  (43   3 ) 2

4. Menentukan respon “Phase”

 Im    (14    3 ) 
 G ( j  ) H ( j  )  arctan    arctan  
  14   30 
2
 Re 
Titik awal : Plot pada ω = 0
500
G (0) H (0)   16 .67
2
(30 )

0
G(0) H (0)  arctan  0
20

Titik 2 : Plot pada ω = ∞

500
G ( ) H ( )  0

3
G() H ()  arctan  3  90  270
30

Titik 3 : Perpotongan kurva pada sumbu real, Im (G(jω)) = 0

 ( 43 2   3 ) 
0 43   3  0    0 dan   6 .56 rad / s

(  14   30 )  ( 43   )
2 2 3 2
  
Titi 4 : Perpotongan kurva dengan sumbu imajiner, Re(G(jω)) = 0

 14 2  30  14   3  0    1.46 rad / s

0 
( 14 2  30) 2  ( 43   3 ) 2   

Diagram Nyquist