Perancangan Kontroller PID Sistem Pengendalian Temperature pada Refining Reactor

R-102 dengan Direct Synthesis

di PT. ALP Petro Industry.

Reng Feninlambir
181440017
Intrumentation 3.
Tujuan.

1. Memahami alur proses pada Refining Reactor R-102

2. Mampu memodelkan elemen pengendalian temperature pada Refining Reactor R-102
3. Mampu merancang controller untuk sistem pengendalian temperature pada Refining
Reactor R-102 menggunakan metode Direct Synthesis
4. Mampu mensimulasikan sistem pengendalian temperature pada Refining Reactor R-102
dengan controller yang ada dilapangan dan controller dari hasil perancangan
5. Mampu melakukan uji stabilitas terhadap kestabilan sistem pengendalian temperature
pada Refining Reactor R-102 menggunakan metode Nyquist Stability
Flow Chart Penelitian

Pengambilan Data
START Pengamatan Proses Control Element dan
Proses pada Plant

Perancangan
Memodelkan Tiap Pengamatan
Controller dengan
Control Element dan Response Sistem
Metode Direct
Proses Pengendalian
Synthesis

Perbandingan
Melakukan Uji
Response Kontroller
Stabilitas Metode STOP
PID Plant dengan
Nyquist Stability
Kontroller PID Design
Pengendalian Temperature pada Refining Reactor R-102

Refining Reactor R-102 merupakan salah satu reaktor yang terdapat pada HDU (Hydrofinishing Unit) yang
berfungsi untuk pemurnian minyak pelumas dengan menghilangkan zat-zat impurities seperti zat-zat asam,
material organik (phenol dan kontaminan residu yang terkandung dalam feedstock) melalui reaksi Hydrofinishing
menggunakan gas hydrogen dengan bantuan katalis alumina. Untuk menghasilkan lubricant oil sesuai dengan
spesifikasi standar pabrik maka temperature pada Refining Reactor R-102 harus dikendalikan. Tujuan dari
pengendalian temperature pada Refining Reactor R-102 adalah untuk menjaga agar temperature sesuai dengan set
point pada 325°C. Dengan demikian lubricant oil akan bereaksi dengan baik dengan gas hidrogen dibantu dengan
katalis alumina serta menjaga agar temperature pada Refining Reactor R-102 agar selalu pada range temperature
yang aman (sesuai dengan operating temperature). Maka diperlukan perancangan controller menggunakan
metode Direct Synthesis agar menghasilkan controller yang sesuai dengan spesifikasi performansi yang
diinginkan dan efektif untuk mengendalikan temperature pada Refining Reactor R-102.
Alur Proses

R-101A R-102
 Control Element.
1. Temperature Transmitter TT-1001

Source :Pratama, Damita Adhi. 2019. ”Kestabilan Controller Sistem

Pengendalian Temperatur Molsieve pada Waste Heat Recovery Unit
(WHRU-A) dengan Nyquist Stability di Betara Gas Plant Petrochina
International Jabung”. PEM Akamigas. Cepu
 1. Temperature Transmitter TT-1001

 
GTT =( )

=( )

=( )

Source :Pratama, Damita Adhi. 2019. ”Kestabilan Controller Sistem

Pengendalian Temperatur Molsieve pada Waste Heat Recovery Unit
(WHRU-A) dengan Nyquist Stability di Betara Gas Plant Petrochina
International Jabung”. PEM Akamigas. Cepu
 Control Element.
2. Temperature Indicator Controller TIC-1001

 
GC = Kp ( 1 + + τds )

 
= 0,33 + + 3,3s

 
=
 Control Element.
3. Control Valve TV-1001

Source : Carl, dkk. 1997. “Principles and Practice of Automatic Process

Control” John Wiley & Sons, Inc. New York dan Smith & Corripio.
2005. PPT “Control Valve : Characteristic, Gain & Transfer Function”.
Universidad de Cartagena. Cartagena
 3. Control Valve TV-1001

 
1,548588 (failed closed)
 
Time full strokes sebesar 7 sekon.
Maka, time constant dari control
 
= valve adalah 63,2% dari time full
strokes yakni sebesar 4,424 sekon

Source : Carl, dkk. 1997. “Principles and Practice of Automatic Process

Control” John Wiley & Sons, Inc. New York dan Smith & Corripio.
2005. PPT “Control Valve : Characteristic, Gain & Transfer Function”.
Universidad de Cartagena. Cartagena
 Control Element.
4. Proses Temperature pada Refining Reactor R-102

1. Menghitung nilai thermal resistance 3. Gain process dan disturbance

 R =  G
process =
  =   =

  =
= 0,86890784 °C.sec/kcal
 
2. Menghitung nilai thermal capacitance Gdistrubance =

  =
= 34,3804 . 0,745
= 25,613398 kcal/°C

Source : Ogata, Katsuhiko, 2010, “Modern Control Engineering”, Edisi Kelima, Prentice Hall, New Jersey USA
Pengamatan Response Sistem
Pengenadalian.
merupakan elemen sistem pengendalian temperature yang terdapat pada Refining Reactor R-102.

Tujuan dari pengendalian temperature pada Refining Reactor R-102 adalah untuk menjaga agar

temperature sesuai dengan set point yaitu sebesar 325°C. Dengan demikian lubricant oil akan

bereaksi dengan baik dengan gas hidrogen dibantu dengan katalis alumina supaya dapat

mengasilkan lubricant oil yang sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan. Untuk mengendalikan

temperature pada Refining Reactor R-102 agar sesuai dengan set point, bukaan Control Valve TV-

1001 dikendalikan oleh PID Controller TIC-1001. Adapun pemilihan set point temperature pada

325°C karena menyesuaikan dengan kemampuan katalis pada reactor untuk menghasilkan lubricant

oil sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan serta menjaga agar temperature pada Refining Reactor

R-102 agar selalu pada range temperature yang aman (sesuai dengan operating temperature).

 
Pengamatan Response Sistem
Pengenadalian.
 Perancangan Controller Metode Direct
Synthesis
 
Gplant =
 
=

  =
  =
Orde II

PID Controller
  = Source : Hamdani, Chalidia
Nurin. 2020. “Desain Controller
PID”. PEM Akamigas. Cepu
 Perancangan Controller Metode Direct
Synthesis
 
  = maka :
=

 
  =
Jika dipilih   =
=   Kp =
  =   =
 
dan   = Sehingga diperoleh
=   =
K =1*
dan
Perancangan Controller Metode Direct
Synthesis

1. Menentukan waktu sistem hasil

 ts *(±0,5%)  5τ*  500 detik

τ* 

 100 detik
Gambar Response System Orde I

Source : Heriyanto, Agus. 2018. “Teknik

Pemodelan”. PEM Akamigas. Cepu.
 Perancangan Controller Metode Direct
Synthesis

2. Menentukan parameter pada transfer function plant

 
Gplant = K = 1,345581

   
 
= 98,45914
Nilai ζ, ωn dan K dapat diketahui dengan persamaan
ωn =
berikut :   = 26,67968
=   = ωn = 0,100779
  =
  = 1,344382
 Perancangan Controller Metode Direct
Synthesis

3. Menentukan besarnya waktu integral, waktu derivative dan gain proportional

a.  Menghitung waktu integral

= b. Menghitung waktu derivative
 

  = = c. Menghitung gain propotional

   
 𝜏𝑖 = 26,67968 detik = Kp =  
=
𝜏𝑑
 
= 3,690416 detik
Kp = 0,198276
 Perancangan Controller Metode Direct
Synthesis
 

GC = Kp ( 1 + + τds )
 
= 0,198276 ( 1 + + 3,690416s )

  = ( 0,198276 + + 0,731723s )

  =
Perancangan Controller Metode Direct
Synthesis

Nilai
No Spesifikasi
Simulasi Design

1 Time Constant (s) 99 100

2 Settling Time (s) 508,8 500

3 Delay Time (s) 68,6 -

4 Overshoot (%) 0 0

5 Error Steady State (%) 0,7 0

Perbandingan Controller Response
Tanpa Disturbance
Perbandingan Controller Response

Nilai
No Spesifikasi
PID Plant PID design

1 Time Constant (s) 124,2 99

2 Settling Time (s) 695,6

508,8

3 Delay Time (s) 73,9 68,6

4 Overshoot (%) 0 0

5 Error Steady State (%) 0,69 0,7

Perbandingan Controller Response
Dengan Disturbance
Perbandingan Controller Response
Dengan Disturbance

Kontroller PID actual setelah diberi disturbance

menghasilkan undershoot sebesar 59,32% dan kembali
steady state selama 883,9 detik.

Sedangkan kontroller PID design setelah diberi

disturbance menghasilkan undershoot lebih besar yaitu
65,12% tetapi kembali steady state lebih cepat yaitu
selama 553,4 detik.
Uji Stabilitas Kontroller PID Design dengan
Metode Nyquist Stability
1. Diketahui Transfer Function sistem open loop dan persamaan karakteristik
   
GOL == GPK =

N=0

2. Mencari Nyquist plot dan pole persamaan karakteristik dengan MatLab

Uji Stabilitas Kontroller PID Design dengan
Metode Nyquist Stability
 Uji Stabilitas Kontroller PID Design dengan
Metode Nyquist Stability

3. Mencari pole sistem open loop Diperoleh nilai P = 0 karena tidak ada pole
sistem open loop yang berada disebelah
kanan sumbu imaginer
4. Mencari jumlah zero persamaan karakteristik

Z =N+P
=0+0
=0
 Uji Stabilitas Kontroller PID Design dengan
Metode Nyquist Stability
Kurva tidak mengelilingi titik
-1+j0
• sistem stabil apabila tidak
terdapat pole dari sistem
open loop yang berada
disebelah kanan sumbu
imaginer.
Kurva mengelilingi titik
Kurva mengelilingi titik
-1+j0 satu atau lebih
-1+j0 satu atau lebih searah Z=N+P
berlawanan arah jarum jam
jarum jam (clockwise)
(counter clockwise)
• sistem stabil apabila jumlah • Sistem tidak stabil. • Jika P = 0 maka Z = N, untuk
putarannya adalah sama sistem stabil wajib tidak
dengan jumlah pole sistem ada kurva yang mengelilingi
open loop yang berada titik (-1+j0)
disebelah kanan sumbu
imaginer
 Kesimpulan

1. Hasil perancangan controller PID menggunakan metode Direct Synthesis dengan perancangan τ = 100 detik, ts = 500 detik,

Mp = 0% dan ess = 0%, didapatkan nilai Kp sebesar 0,198276, τi sebesar 26,67968 detik dan τd = 3,690416 detik

2. Pada pengujian sistem tanpa diberi disturbance, kontroller PID design menghasilkan response dengan τ = 99 detik, ts =

508,8 detik, td = 68,6 detik, Mp = 0% dan ess =0,7%. Sedangkan kontroller PID actual menghasilkan response dengan τ =

124,2 detik, ts = 695,6 detik, td = 73,9 detik, Mp = 0% dan ess = 0,69%. Pada pengujian sistem dengan diberi disturbance,

kontroller PID actual menghasilkan undershoot sebesar 59,32% dan kembali steady state selama 883,9 detik. Sedangkan

kontroller PID design setelah diberi disturbance menghasilkan undershoot lebih besar yaitu 65,12% tetapi kembali steady

state lebih cepat yaitu selama 553,4 detik.

3. Sistem pengendalian temperature pada Refining Reactor R-102 dengan kontroller PID design menggunakan metode Nyquist

Stability menyatakan bahwa sistem stabil karena tidak ada pole sistem open loop yang terletak sebelah kanan sumbu

imaginer dan tidak ada pengelilingan terhadap titik -1+j0.

Thank You.

Have a nice day.