BAB 10

Cascade Kontrol

Tujuan dari Bab ini

• Untuk meninjau kontrol kaskade klasik.

• Untuk menyajikan cara alternatif berpikir tentang kontrol kaskade yang mengarah ke peningkatan kinerja.

• Untuk memperkenalkan metode desain controller yang mengakomodasi ketidakpastian proses.

Reading prasyarat

Bab 3, “Satu-Derajat Kebebasan internal Model Control” Bab 4, “Dua-Derajat Kebebasan

internal Model Control” Bab 5, “MSF Implementasi dari IMC Sistem” Bab 6, “PI dan PID
Parameter Pengendali dari IMC Design” Bab 7, “Tuning dan Sintesis dari Controller 1DF IMC
untuk Proses Pasti” Bab 8, “Tuning dan Sintesis dari Sistem Pengendalian 2DF”

241
242 Cascade Pengendalian Bab 10

10.1 saya P ENDAHULUAN

kontrol kaskade dapat meningkatkan kinerja sistem kendali atas kontrol loop tunggal setiap kali baik: (1) Gangguan
mempengaruhi output proses menengah atau sekunder terukur yang langsung mempengaruhi output proses
utama yang kita ingin mengontrol; atau (2) gain dari proses sekunder, termasuk aktuator, adalah nonlinear. Dalam
kasus pertama, sistem kontrol cascade dapat membatasi efek dari gangguan memasuki variabel sekunder pada
output utama. Dalam kasus kedua, sistem kontrol cascade dapat membatasi efek dari aktuator atau proses
keuntungan sekunder variasi pada kinerja sistem kontrol. variasi keuntungan tersebut biasanya muncul dari
perubahan titik operasi akibat perubahan setpoint atau gangguan berkelanjutan.

Calon khas untuk kontrol kaskade adalah shell dan tube penukar panas dari Gambar 10.1.

Uap

PR
FR
TR
Makan

Tembusan

kondensat

Gambar 10.1 Sebuah shell dan tube penukar panas.

Proses output utama adalah suhu dari aliran tabung sisi limbah. Ada dua variabel sekunder
mungkin, laju aliran uap ke exchanger dan tekanan uap di exchanger. Laju aliran uap mempengaruhi suhu
limbah melalui efeknya pada tekanan uap di exchanger. Tekanan uap di exchanger mempengaruhi suhu
limbah oleh efeknya pada suhu kondensasi uap. Oleh karena itu, baik laju aliran uap atau tekanan uap di
exchanger dapat digunakan sebagai output sekunder dalam sistem kontrol kaskade. Pilihan yang akan
digunakan tergantung pada gangguan yang mempengaruhi suhu limbah.

Jika gangguan utama adalah variasi tekanan pasokan uap, karena mungkin tuntutan uap variabel
unit proses lainnya, maka mengendalikan aliran uap dengan katup kontrol yang paling mungkin menjadi
pilihan terbaik. kontroler tersebut dapat sangat mengurangi efek dari variasi tekanan pasokan uap pada
suhu limbah. Namun, masih
10.1 Pendahuluan 243

perlu untuk memiliki kontrol positif dari suhu limbah untuk dapat melacak perubahan suhu setpoint limbah dan
untuk menolak perubahan suhu limbah karena suhu pakan dan variasi aliran. Karena hanya ada satu upaya
pengendalian, posisi batang katup uap, kontrol kaskade tradisional menggunakan pengontrol suhu limbah
untuk mengatur setpoint controller aliran uap, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.2.

Uap

arus
FRC TRC
Setpoint

Makan
Setpoint

Limbah Suhu

kondensat

Gambar 10.2 kontrol kaskade suhu limbah melalui kontrol aliran uap.

Jika aliran umpan dan variasi suhu yang signifikan, maka gangguan ini dapat setidaknya sebagian dikompensasi dengan
menggunakan tekanan penukar daripada aliran uap sebagai variabel sekunder dalam satu lingkaran kaskade, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 10.3.

Uap
uap

pressu
Setpoint
Setpoint RRCr e
RRC
RRC TRC

Makan Setpoint

Limbah Suhu

kondensat

Gambar 10.3 kontrol kaskade suhu limbah melalui kontrol tekanan sisi shell.
244 Cascade Pengendalian Bab 10

Trade-off dalam menggunakan konfigurasi Gambar 10.3 daripada yang dari Gambar 10.2 adalah bahwa kontrol
loop batin dari tekanan uap ke posisi batang katup mungkin tidak menekan variasi gain valve serta dengan loop batin
yang menggunakan katup untuk mengontrol laju aliran uap. Pertimbangan ini berkaitan dengan menggunakan sistem
kontrol kaskade untuk menekan efek ketidakpastian proses, dalam hal ini keuntungan valve, pada kontrol dari variabel
proses primer, suhu limbah. Kami akan memiliki lebih banyak untuk mengatakan tentang menggunakan sistem kontrol
kaskade untuk menekan ketidakpastian proses di bagian berikut.

Untuk mengulang, kontrol kaskade memiliki dua tujuan. Yang pertama adalah untuk menekan efek dari
gangguan pada output proses primer melalui aksi kontrol loop sekunder, atau bagian dalam sekitar pengukuran
proses sekunder. Yang kedua adalah untuk mengurangi sensitivitas variabel proses utama untuk mendapatkan
variasi bagian dari proses dalam loop kontrol batin. Seperti yang akan kita menunjukkan, kontrol cascade dapat
berguna diterapkan untuk setiap proses di mana variabel sekunder terukur langsung mempengaruhi variabel
dikontrol primer melalui beberapa dinamika. Kami juga akan menunjukkan bahwa meskipun pernyataan literatur
sering sebaliknya, dinamika loop batin tidak harus lebih cepat dari dinamika loop luar. Namun, struktur kaskade dan
tuning metode tradisional harus dimodifikasi agar kontrol kaskade untuk mencapai tujuannya ketika proses loop
batin memiliki dinamika yang ada di urutan, atau lebih lambat dari, dinamika proses primer.

10.2 C ASCADE S tructures DAN C ONTROLLER D ESIGNS

Gambar 10.4 menunjukkan tradisional PID kontrol kaskade blok sistem diagram (Seborg et al.,
1989). Ini adalah struktur kaskade terkait dengan angka 10.2 dan 10.3. Untuk Gambar 10.2, variabel proses
sekunder y 2 adalah laju aliran uap, sedangkan untuk Gambar 10.3, itu adalah tekanan sisi uap shell-. Dalam kedua
kasus, variabel utama y 1 adalah suhu limbah.

proses
d2 d1
Kejenuhan
y2 y1
Set point
PID 1 PID 2 p2 p1

Gangguan

loop batin loop luar

Gambar 10.4 Tradisional diagram blok cascade.

10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 245

Salah satu tujuan dari bagian ini adalah untuk menyajikan metode untuk memperoleh parameter pengendali PID dari
Gambar 10.4 dari sistem IMC kontrol kaskade yang dirancang dengan baik dan baik-tuned, seperti yang kita lakukan untuk
sistem kontrol loop tunggal dalam Bab 6.
Gambar 10.5 menunjukkan IMC blok cascade diagram yang menyelesaikan tujuan yang sama seperti
Gambar 10.4. Ada setara struktur IMC cascade lain dengan yang diberikan oleh Gambar 10.5 (Morari dan Zafiriou,
1989). Namun, konfigurasi Gambar 10.5 nyaman karena menunjukkan bahwa pengontrol q 2 harus dirancang dan
disetel semata-mata untuk menekan efek dari gangguan d 2 pada primer keluaran y 1, dan juga nyaman karena kedua
output kontroler u 1 dan u 2 masuk secara langsung ke actuator. Seperti yang akan kita lihat nanti, poin terakhir ini
memfasilitasi berurusan dengan saturasi upaya pengendalian. Namun, untuk sisa bagian ini kita akan mengabaikan
blok saturasi untuk mempelajari desain dan tuning kontroler IMC. Ini pengendali IMC kemudian akan digunakan
untuk mendapatkan parameter kontroler PID pada Gambar 10.4, seperti yang dilakukan pada Bab 6 untuk sistem
kontrol loop tunggal.

d2 d1

r u1 u us y2 y1
()
1 sq () sp( )
2 sp 1

- -

u2 (~ 2 sp
) - (~ 1 sp
) -

~
d2
2 sq
()

~
d1

Gambar 10.5 struktur cascade IMC.

Dari Gambar 10.5, fungsi transfer antar input ke loop batin, u 1 dan
d 2, dan proses keluaran sekunder y 2 adalah

(2 ) () + (~ 1 ( ) ( )) sdsqspsuspsy
()
(10.1)
1 22 2
2
() = .
+ - ((1 ( ) - 22
(~ ) ) 2
sqspsp
()

Transfer fungsi antara setpoint dan gangguan dan proses output utama
y 1 adalah

1 (- ~ (~ 1 ( ~
() + )1 2 2 () + - + - ) ) sdqppqppsdpqpsrqppsy
()
(10.2)
21 1 2 222121 1
() = .
1 ~(
+ ~ (1-( ) +2 2 1 2 1 1 - ) qppqppp
2
)
246 Cascade Pengendalian Bab 10

Dalam Persamaan. (10.2) kita telah menekan ketergantungan semua fungsi transfer pada variabel Laplace s untuk menjaga
persamaan pada satu baris. Berdasarkan persamaan (10.1) dan (10.2) kita amati berikut:

(1) Jika konstanta jeda waktu dari proses primer p 1 ( s) relatif besar untuk orang-orang dari proses
sekunder p 2 ( s) maka kontroler loop batin q 2 ( s) harus dipilih sehingga angka nol dari
- (~ 1 ( 2
) 2
( sqsp
) ) membatalkan tiang kecil (yaitu, konstanta waktu besar) dari (~ 1 sp
) sebagai

diuraikan dalam Bab 4. Jika tidak, q 2 ( s) hanya harus membalikkan sebagian dari (~ ) seperti yang dijelaskan
2 sp

di pasal 3 dan 7.
(2) loop luar kontroler q 1 ( s) harus sekitar membalikkan seluruh model proses
) . seperti yang dijelaskan dalam pasal 3 dan 7.
(~ ~ 2 1spp

(3) Perangkat lunak IMCTUNE dapat digunakan untuk merancang dan tune baik q 1 ( s) dan q 2 ( s).

Kami merekomendasikan tala q 2 ( s) dengan loop luar terbuka, dan kemudian menyetel q 1 ( s) dengan loop batin ditutup. Artinya,

pertama menemukan waktu filter konstan ε 2 untuk q 2 ( s), dan kemudian menemukan ε 1 untuk
q 1 ( s). Menurut penyebut dari Persamaan. (10.2), laras untuk q 1 ( s) dan q 2 ( s) berinteraksi. Oleh karena itu, beberapa
penyesuaian ε 2 mungkin diperlukan setelah memperoleh ε 1.
Setelah memperoleh pengendali IMC untuk Gambar 10.5, kami ingin menggunakan kontroler ini untuk mendapatkan
kontroler PID pada Gambar 10.4 dengan cara yang sama dengan yang untuk pengendali lingkaran single dijelaskan pada Bab 6.
Sayangnya, bagaimanapun, kita dapat melakukannya hanya sangat sekitar. Gambar 10.5 dapat diatur kembali, mengabaikan blok
kejenuhan, seperti yang diberikan oleh Gambar 10.6.

d2 d1

r y2 y1
1
()
2 -1 sqq
() () ()
2 sp 1 sp
- 1( ))
22

2
(~sqpsq

(~ 1 sp)

~
d1

Gambar 10.6 kontrol kaskade IMC dengan umpan balik sederhana loop batin.

Controller diberikan oleh 2

( ) - (~ 1 / ( 2) 2
) ) sering dapat juga didekati dengan
( sqspsq
PID controller, seperti yang dijelaskan dalam Bab 6. Sekali lagi, IMCTUNE dapat digunakan untuk mendapatkan kontroler ini.
Namun, mendapatkan PID 1 pada Gambar 10.4 tidak begitu mudah. Runtuh loop umpan balik melalui
(~ . sementara meninggalkan loop batin saja, hasil Gambar 10.7.
1 sp )
10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 247

d2 d1
+ ((1 ( 2
) - 2
(~ ) ) 2
( sqspsp
))
- (~ 11 ( ) ( 2) 1
() + 2
(( ) - 2
(~ ) ) 2
( sqspspsqspsp
))

r ()
y2 y1
()
-
()
1
( 2)C SQS
() 2 sp 1 sp
1

- 1( ))
22

2
(~sqpsq

() ≡ ) (( + ((1 ) - (~ )) ( )) + C((1 /2 ( ) - (~ )) () - (~ ) () ( sqspspsqspspsqspspsqs

))
1 1 2 2 2 2 2 21 1

Gambar 10.7 formulir umpan balik standar Gambar 10.6.

controller C 1 ( s) pada Gambar 10.7 tidak dapat direalisasikan karena mengandung fungsi transfer proses p 2 ( s), yang
tidak pasti dan tidak dapat dijadikan bagian dari controller. Namun kita dapat perkiraan p 2 ( s) dengan modelnya
(~
2 sp ) . Pada kasus ini C 1 ( s) menjadi

( )1 ≅
() - C(~ 1 / ( ) (~ ) ( sqspspsqs
)). (10.3)
1 21 1

Perbedaan lain antara tokoh 10,6 dan 10,7 adalah bahwa bahkan jika model (~
1 sp ) adalah
representasi sempurna dari proses, pulsa diciptakan oleh respons loop batin untuk gangguan d 2 ( s) ( yaitu,
( ) - (~ 1 / ( ) (~ ) ( sqspspsd
) ) untuk model yang sempurna (~ 2 sp
) ) Feed kembali
2 21 2

sekitar loop luar Gambar 10.7. Karena kontroler primer tidak dapat menekan pulsa ini, terus sekitar loop
sampai mati keluar.
Bahkan dengan menggunakan pendekatan yang diberikan oleh Persamaan. (10.3) untuk mendapatkan PID tidak
mengurangi Gambar 10.7 dengan standar PID diagram riam Gambar 10.4 karena C 1 ( s) pada Gambar 10.7 dikalikan dengan
1 2 sq - 1 2 sq -
( ) . Jika ( ) adalah timbal (yang umumnya akan terjadi hanya jika
sq -
deskripsi proses cukup tidak pasti), maka dapat didekati dengan
12
()

polinomial melalui seri Taylor. polinomial ini dapat dikalikan ke dalam kontroler PID yang diperoleh dari C 1 ( s) untuk
mendapatkan PID baru setelah menjatuhkan hal tatanan yang lebih tinggi. Bahkan jika
1 2 sq - sq -
adalah lag, mungkin masih mungkin untuk mendekati istilah C 1 ( s) oleh PID
12
() ()

kontroler. Namun, perkiraan yang diperlukan harus dilakukan dengan tangan, mengikuti prosedur dalam
Bab 6, sebagai versi saat ini dari IMCTUNE tidak melaksanakan manipulasi diperlukan.

Dua contoh yang agak panjang kontrol kaskade proses pasti mengikuti. Proses individu dalam kedua
contoh adalah orde pertama tertinggal waktu mati plus dan memiliki ketidakpastian proses yang signifikan.
Dalam contoh pertama, dinamika proses keluaran sekunder secara signifikan lebih cepat dari dinamika proses
primer. Dalam contoh kedua, proses dinamika primer dan sekunder memiliki perilaku dinamis yang sama.
248 Cascade Pengendalian Bab 10

Contoh 10.1 Proses sekunder memiliki Dynamics Cepat

dari Proses Primer

- T
1
s

1
() = ; 0,8 1
1 K . 2, 17. ≤ . 5,
≤T1≤5 ≤ ≤22 τ 1 ≤ 16
14 (10.4A)
K sp s + τ e1
11

- T s
K = sp e 2

2
() ; 0,6 2
1 K . 8, 2 ≤T ≤2 ≤ ≤ 4,
≤ τ 12 ≤ 3 (10.4b)
22
s + τ1

(A) IMC Desain Sistem

Mengikuti saran dalam bab 7 dan 8, kita menggunakan keuntungan atas terikat dan kali mati dan konstanta waktu yang
lebih rendah terikat untuk model proses.

- 22. 5 s
.
(~sp) = (10.4c)
1 14 2 1
s + e1

- 4s
.
(~sp) = (10.4d)
2
81
s + e1

Komputasi 2DF umpan balik controller untuk loop batin (lihat Gambar 10.5), menggunakan IMCTUNE dengan lingkaran
luar, terbuka memberi

+ (1)( 9. +
sssq
1 05)
2
( ) =
2
. (10.5a)
1. . s +1 4 )
4 (8

Gambar 10.8 menunjukkan kurva tuning, sedangkan Gambar 10.9 menunjukkan respon waktu yang khas untuk gangguan
langkah dalam loop batin. Data untuk kedua tokoh diperoleh dari IMCTUNE.
10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 249

10 1

10 0
| Parsial Sensitivitas Fungsi |

Batas atas

10 - 1

Batas bawah
10 - 2

10 - 3

10 - 2 10 - 1 10 0 10 1

Frekuensi (rad / satuan waktu)

Gambar 10.8 Kaskade tala loop batin menggunakan kontroler yang diberikan oleh Persamaan. (10.5a).

0,5

0,4

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1.2 14 17,5 0,6 1 2

0,3
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = . 8 16 17,5 0,6 1 2
Output

0,2

0,1

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1.2 14 17,5 1,8 3 4

- 0,1 0
0 50 100 150 200 250 300

Waktu

Gambar 10.9 Tanggapan untuk langkah gangguan dalam lingkaran ( d 2) dengan luar loop terbuka.

Setelah memperoleh controller loop batin, controller loop luar dapat diperoleh dari fasilitas riam IMCTUNE,
dan

1+
15 ( )
1
() = . (10.5b)
2. 16 .
(16 +
sssq
1 87)
250 Cascade Pengendalian Bab 10

Kurva tuning untuk loop luar kaskade, menggunakan Persamaan. (10.5b), ditunjukkan pada Gambar 10.10. Juga
dalam gambar ini loop tertutup atas-terikat dan lebih rendah-terikat kurva untuk satu loop controller untuk model
dan pengontrol

- 26. 5 s
. 1+
15 ( )
(~sp) = ( ) = . (10.6)
15 16 2
s + e1 2. +1 3 )
14 . sssq
(16

Ingat dari persamaan (10.4A) dan (10.4b) bahwa proses keseluruhan

- Ts
Ke
sp
() = 0,48 ≤ ≤ 2 K . 16 . 19 . T 5≤ 26 . 5,
≤ 1
τ ≤ ≤3≤1 16
τ 14
2
≤ .
1
s (+
(1 ) τ 2s + τ 1)
Komplementer Sensitivitas Atas dan Bawah Bounds

10 1
dari Besaran Fungsi Komplementer Sensitivitas
Atas dan Bawah Bounds dari Besaran Fungsi

10 0

10 - 1

Kontrol Cascade Kontrol

10 - 2 Single-loop

10 - 3
10 - 2 10 - 1 10 0 10 1

Frekuensi (rad / satuan waktu)

Gambar 10.10 Perbandingan loop tertutup setpoint tanggapan output.

Berdasarkan tanggapan frekuensi loop tertutup dapat disimpulkan bahwa tanggapan tercepat dari sistem loop
tunggal yang sedikit lebih cepat daripada sistem cascade, tetapi yang lebih penting, tanggapan paling lambat secara
signifikan lebih lambat. Gambar 10.11 dan 10.12 dukungan kesimpulan ini. Catatan sumbu waktu yang berbeda dalam
angka 10.11 dan 10.12.
10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 251

1.4

1.2

0.8 1
Output

K1τ1T1K2τ2T2
0,6

1.2 16 22,5 1,8 3 4

0,4

1.2 14 17,5 1,8 3 4

0,2

0,8 14 17,5 0,6 1 2

0
0 50 100 150 200 250

Waktu

Gambar 10.11 Langkah tanggapan setpoint untuk sistem kontrol kaskade Gambar 10.5.

1.4

1.2

0.8 1
Output

K τ1τ2T
0,6
2.16 16 3 26,5
0,4
2.16 14 1 19,5

0,2
0.48 14 1 19,5

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Waktu

Gambar 10.12 Langkah tanggapan setpoint untuk sistem kontrol loop tunggal, menggunakan Persamaan. (10.6).
252 Cascade Pengendalian Bab 10

Alasan untuk respon setpoint ditingkatkan dari sistem cascade adalah bahwa loop batin dari kaskade
mengurangi efek dari ketidakpastian keuntungan dalam proses loop batin. Untuk menunjukkan bahwa ini begitu,
Gambar 10.13 membandingkan tanggapan frekuensi loop tertutup dari sistem kaskade dengan yang satu loop
pengendali. Proses ini sama seperti yang diberikan oleh persamaan (10.4A) dan 10.4b), kecuali bahwa alih-alih lebih
rendah terikat dari 0,48, batas bawah ( lb) adalah 1.1 dan 1.44. Artinya, proses single-loop

- Ts
Ke
sp
() = lb ≤ ≤ 2 K. 16 . 19 . T 5 26 . 5, ≤ ≤ 1≤ ≤ ≤ τ τ 14
3 1 16 2
≤ . (10.7)
1
s (+
(1 ) τ 2s + τ 1)

Model dan controller untuk proses Persamaan. (10.7) adalah sama seperti yang diberikan dalam Persamaan. (10.6) dan diulang untuk
kenyamanan:

- 26. 5 s
. 1+
15 ( )
(~sp) = ( ) =
15 16 2
s + e1 2. +1 3 )
14 . sssq
(16

(~
Sebuah keuntungan yang lebih rendah terikat 1,44 bersesuaian dengan proses sekunder (yaitu, 2 sp ) ) dengan

gain 1,8 dan tidak ada keuntungan ketidakpastian. Sebuah keuntungan yang lebih rendah terikat 1,1 sesuai dengan
proses sekunder yang gain bervariasi antara 1,375 dan 1,8. Dengan kata lain, efek pada lingkaran luar rasio
maksimum untuk variasi gain minimal proses sekunder telah dikurangi dari rasio 3 dengan rasio 1,3. Tanggapan waktu
paling lambat dibandingkan pada Gambar 10.14.

1
10
Atas dan Bawah Bounds dari Besaran Fungsi
Komplementer Sensitivitas Atas dan Bawah
Bounds dari Besaran Fungsi Komplementer

atas Bounds
0
10

1
10 -
Bounds lebih rendah

Cascade Kontrol
2
10 -
Sensitivitas

Single-Kontrol Loop Bawah-Bound Gain = 1.44 tunggal

Kontrol Loop Bawah-Bound Gain = 1.1

3
10 -
3 2 1 0
10 - 10 - 10 - 10

Frekuensi (rad / satuan waktu)

Gambar 10.13 Perbandingan cascade dan kontrol loop tunggal sistem.

10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 253

1.4
Single-Kontrol Loop Bawah-Bound Gain = 1,44
1.2
Single-Kontrol Loop Bawah-Bound Gain = 1.1
1.0
Cascade Kontrol

0,8
Output

0,6
parameter proses
0,4 K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = . 8 14 17,5 0,6 1 2

0,2

0
0 50 100 150 200 250

Waktu

Gambar 10.14 Perbandingan tanggapan paling lambat untuk langkah perubahan setpoint.

Kita sekarang kembali ke respon sistem kontrol kaskade ke langkah gangguan terhadap loop batin, tapi kali ini
dengan loop luar ditutup. Respon waktu untuk proses yang sama seperti pada Gambar 10.9 ditunjukkan pada Gambar
10.15. Dari angka ini kita menyimpulkan bahwa tidak ada kebutuhan untuk retune loop batin.

Gambar 10.16 menunjukkan efek dari menggunakan single-derajat kebebasan IMC kontroler yang diberikan oleh Persamaan.
(10,8) pada respon terhadap langkah gangguan dalam loop batin. Respon ini harus dibandingkan dengan orang-orang dari Gambar
10.15.

+1 ( )
2
() = . (10.8)
1. 4 (8
. +
sssq
1 18)

Waktu Filter konstan 4,18 dalam Pers. (10.8) menghasilkan sebuah Mp 1,05. Artinya, controller disetel
sehingga kasus terburuk overshoot dari output loop batin y 2 untuk langkah perubahan setpoint untuk loop batin adalah
sekitar 10% dengan controller q 2 di jalan depan. kontroler ini kemudian digunakan di jalur umpan balik dari loop batin
dalam Gambar 10.5.
254 Cascade Pengendalian Bab 10

0,5

0,4
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1.2 14 17,5 0,6 1 2
0,3

0,2
Output

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = . 8 16 17,5 0,6 1 2
0,1

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1.2 14 17,5 1,8 3 4

- 0,1 0

- 0,2
0 50 100 150 200 250 300

Waktu

Gambar 10.15 Tanggapan untuk langkah gangguan dalam lingkaran ( d 2) dengan loop luar ditutup.

0,6

0,5
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1.2 14 17,5 0,6 1 2
0,4

0,3
Output

0,2
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = . 8 16 17,5 0,6 1 2
0,1

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1.2 14 17,5 1,8 3 4

- 0,1 0
0 50 100 150 200 250 300
Waktu

Gambar 10.16 Tanggapan untuk gangguan loop batin langkah menggunakan kontroler yang diberikan oleh
Eq. (10.8).
10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 255

Sementara tanggapan gangguan loop batin menggunakan single-derajat kebebasan kontroler Persamaan. (10.8)
secara signifikan lebih lambat dari controller 2DF diberikan oleh Persamaan. (10.5a), tanggapan dari output y 1 ( t) perubahan
setpoint ke loop luar hanya sedikit lebih lambat dari yang diberikan pada Gambar 10.11.

(B) PID Cascade Kontroler Designs

Bagian 10.2 membahas metode untuk mendekati sistem kontrol kaskade IMC dengan sistem kaskade
tradisional Gambar 10.4. Gambar 10.7 menunjukkan IMC setara konfigurasi. Untuk kenyamanan, angka ini
diulang pada Gambar 10,17.

d1
d2 + ((1 ( 2
) - (~ ) )
2 2
( sqspsp
))
- (~ 1 ( ) 21
() 1
() + 2
(( ) - (~ ) )
2 2
( sqspspsqspsp
))

r sq
() y2 y1
-

sp( ) sp( )
1
( 2)C
1 SQS
()
- 1( )) 1
22
2
2
(~SQP

() ≡ ) (( + ((1 ) - (~ 2)) ( )) + C((1 /2 ( ) - (~ 2)) () - (~ ) () ( sqspspsqspspsqspspsqs

))
1 1 2 2 2 21 1

Gambar 10.17 formulir umpan balik standar dari sebuah sistem kontrol kaskade IMC.

Ingat bahwa controller C 1 ( s) pada Gambar 10.7 tidak terealisasi karena mengandung istilah yang melibatkan proses
loop batin p 2 ( s), yang bervariasi dalam ketidakpastian ditetapkan dan tidak dapat menjadi bagian dari controller. Oleh karena
itu kami menyarankan mengganti p 2 ( s) dengan modelnya,
(~ sp 2) . Hal ini memberikan

( )1 ≅
() - C(~ 1 / ( ) (~ ) ( sqspspsqs
)). (10.9a)
1 21 1

IMCTUNE menyediakan pengendali PID berikut dari pengendali IMC diperoleh sebelumnya: lingkaran batin:

sq
()
SQP PID = 1. + 12 / . 05 ) +
(1 1 (79 1. 68 ) ( 14 / . +1 7) .
sss (10.9b)
22≅- 2
1( 2
(~ ))

loop luar: 1
(C) ≅ s1 = .
PID + 1 (234
(1 23 /. 77 )+ 5. + 1)).
29 / (.sss
35 (10.9c)

- 2
q2 (10.9d)
1
= 1. 4 (8
. +1 4 ) +(1 /) (( 9. 05+ 1 ) ) .
sss

Gambar 10.18 dan 10.19 menunjukkan respon gangguan untuk konfigurasi Gambar 10.17 menggunakan
kontroler yang diberikan dalam persamaan set (10,9) dan (10.10). Perhatikan itu
q 2 ( s) dalam Pers. (10.9d) adalah dari desain 2DF, dan untuk alasan ini tanggapan diberi label Cascade 2.
256 Cascade Pengendalian Bab 10

0,4
(2DF batin(2DF
Cascade loop)batin loop)

0,3 PID Cascade

Cascade 2 (2DF
2 (2DF batinbatin
loop)loop)
IMC IMC
Cascade

PID Cascade 1 (1DF batin loop) PID

0,2
parameter proses
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = . 8 16 17,5 0,6 1 2
Output

0,1

- 0,1 0

- 0,2
0 50 100 150 200 250 300

Waktu

Gambar 10.18 Perbandingan tanggapan terhadap langkah gangguan dalam loop batin.

0,6

0,5 Cascade (2DF batin loop)

0,4 PID Cascade

Cascade 2 (2DF
2 (2DF batinbatin
loop)loop)
IMC IMC

0,3 PID Cascade 11 (1DF

(1DF batin
batin loop)
loop) PID

0,2
Output

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1.2 14 17,5 0,6 1 2

0,1

- 0,1

- 0,2

- 0,3
0 50 100 150 200 250 300

Parameter proses waktu

Gambar 10.19 Perbandingan tanggapan terhadap langkah gangguan dalam loop batin.
10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 257

Menggunakan 1DF IMC controller untuk q 2 ( s), yang diberikan oleh Persamaan. (10,8) dan diulang di bawah ini,
menghasilkan dalam kontroler lingkaran PID diberikan oleh Persamaan. (10.10A).

+1 ( )
2
() =
1. 4 (8
. +
sssq
1 18)

loop batin: PID 2

= . +(134
1 / (1 1 . 98 ) + . + 1)).
016 / (.sss
319 (10.10A)

Loop pengendali luar tetap sama seperti pada persamaan. (10.9b) karena q 1 ( s) belum berubah. Dalam angka
10.18 dan 10.19 tanggapan menggunakan Persamaan. (10.10A) diberi label Cascade 1. tanggapan ini menunjukkan
manfaat dari loop luar IMC selama loop luar PID. The luar kontrol lingkaran PID dalam respon dalam angka 10,18 dan
10,19 yang mengalir dengan istilah
21-
. 1
q Sejak q 2adalah
-
memimpin, dapat didekati dengan seri Taylor sebagai polinomial
2
1. -3 (8. 3+18 . ss +
1 18) . Mengalikan polinomial ini ke Persamaan. (10.10A) dan istilah menjatuhkan
lebih tinggi dari urutan kedua memberi, setelah beberapa penataan ulang, lingkaran

Outer: PID 1
= . + 1 (4956
(1 26 /. 96 )+ 7. + 1)).
37 / (.sss
404 (10.10b)

PID kontroler yang diberikan oleh Persamaan. (10.10b) dapat digunakan di tempat persamaan (10,8) dan (10.10A) dan
memberikan hasil yang hampir identik. Keuntungan dari Persamaan. (10.10b) adalah bahwa hal itu dapat digunakan dalam
konfigurasi kaskade tradisional Gambar 10.4. Tentu saja, respon gangguan akan bahwa dari 1DF kaskade tokoh 10,18 dan
10,19.
♦

Tujuan dari contoh berikut adalah untuk menunjukkan keuntungan dari kontrol kaskade bahkan ketika
dinamika proses sekunder berada pada urutan yang sama seperti dinamika proses primer. Sebuah kesalahan
literatur umum adalah bahwa dinamika proses sekunder harus cepat dibandingkan dengan orang-orang dari proses
primer untuk mendapatkan peningkatan kinerja dari sistem kontrol kaskade. kekeliruan ini mungkin muncul dari
metode yang digunakan untuk merancang dan / atau menyetel sistem kontrol cascade PID. Secara tradisional,
controller loop luar dirancang dan disetel dengan asumsi bahwa loop batin begitu cepat sehingga dapat diperkirakan
sebagai gain. Ketika asumsi ini tidak benar, desain dalam dan luar lingkaran dan / atau laras berinteraksi, dan di
sana ada ada metode yang baik merancang dan tuning parameter kontroler yang secara signifikan meningkatkan
kinerja atas bahwa dari satu loop pengendali. Dalam konfigurasi cascade IMC (lihat Gambar 10.5) loop dalam dan
luar berinteraksi terutama oleh fakta bahwa variasi proses gain loop batin dikurangi oleh aksi controller loop batin.
interaksi tersebut yang diinginkan dan, seperti yang akan kita tunjukkan, tidak menghalangi tiba di desain kontroler
sehingga kinerja kaskade secara signifikan lebih baik daripada kinerja loop tunggal.
258 Cascade Pengendalian Bab 10

Contoh 10.2 Proses Dasar dan Menengah memiliki

Dinamika yang sama

Proses berikut diperoleh dengan mengurangi waktu waktu konstan dan mati dari proses utama Contoh
10.1 dengan faktor lima. Hal ini memberikan sistem berikut:
- T
1
s
e
1
() = ; .8 K 1
1. 2, 3. T 1 4≤5≤ ≤. ≤5≤, 2. 1
3≤8τ . 2 . (10.11a)
K spτ s + 1
11

- T
2
s
K sp e
2
() = ; .6 2
1 K . 8, 2.0 T2 ≤ ≤ 4.0,
≤≤≤ 1. 0 2
≤ τ 3.0. (10.11b)
s + τ1
22

(A) IMC Desain Sistem

Sekali lagi mengikuti saran dalam bab 7 dan 8, kita menggunakan keuntungan atas terikat dan kali mati dan konstanta
waktu yang lebih rendah terikat untuk model proses.

- 4. 5 s - 4s
1.2 1,8
(~ ) = dan (~ ) = . (10.11c)
1 2
+1
2. 8 sesp +1
sesp

Kontroler terkait dengan struktur kaskade IMC dari Gambar 10.5 adalah

+1 ( ) 3 .( +1 8 )
2
() = dan 1
() = . (10.11d)
1. 2 (8
. +1 8 )
sssq 2. (16.
5 +
sssq
1 24)

Sebuah usaha awal pada merancang 2DF controller untuk loop batin mengakibatkan filter waktu yang konstan
mencapai utama model proses waktu yang konstan dari 2,8 sebelum mencapai sebuah Mp 1,05 untuk fungsi
sensitivitas parsial. Dalam situasi seperti bagian dalam kontroler umpan balik dipilih sebagai 1DF controller dengan
waktu konstan filter disetel menggunakan fungsi sensitivitas parsial seperti untuk desain 2DF. kontroler ini diberikan
oleh Persamaan. (10.11d). Persamaan (10.11d) juga menunjukkan controller loop luar yang mencapai sebuah Mp 1,05
untuk fungsi sensitivitas pelengkap. Gambar 10.20 dan 10.21 menunjukkan gangguan dan setpoint respon sistem
kontrol kaskade IMC dengan model dan controller yang diberikan oleh persamaan (10.11c) dan (10.11d).
10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 259

1.2

1.0

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1,2 3,2 4,5 1,8 3 4

0,8

0,6
Output

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = . 8 3.2 4.5 0,6 3 4

0,4
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = . 8 2,8 3,5 0,6 1 2

0,2

- 0,2 0
0 50 100 150

Waktu

Gambar 10.20 Unit langkah gangguan ( d 2) respon untuk sistem kontrol kaskade IMC.

1.4

1.2

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1,2 3,2 4,5 1,8 3 4

0.8 1
Output

0,6

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 0,8 3,2 3,5 0,6 1 2

0,4

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1,2 2,8 4,5 1,8 1 2

0,2

0
0 50 100 150
Waktu

Gambar 10.21 Unit langkah tanggapan setpoint untuk sistem kontrol kaskade IMC.
260 Cascade Pengendalian Bab 10

Tanggapan dalam angka 10,20 dan 10,21 harus dibandingkan dengan orang-orang dari sistem kontrol dengan baik disetel
single-loop untuk proses yang diberikan oleh persamaan (10.11a) dan 10.11b) dan ditulis kembali sebagai persamaan (10.12a) dan
(10.12b). Persamaan (10.12c) dan (10.12d) memberikan model yang terkait dan controller:

- ts
KK sp 1 2
e
() = . (10.12a)
+τ(11 () τ 2
ss+ 1)

dimana . K 11 8 . 2, . K 2
16 . 8, 2. τ 2≤, ≤
≤ ≤1≤3≤8≤ ≤. ≤ τ 2
31 , 5. T 8≤ 5 .5 .

1
() = . (10.12b)
K spτd s +
1( )
1

- 8. 5 s
2.
(~ ) = . (10.12c)
(16
+1 8 )
. 3 sesp

3 .( +1 8 )
( ) = . (10.12d)
2. (16.
6 +
sssq
1 31)

Perhatikan Persamaan itu. (10.12b) mengabaikan deadtime gangguan karena istilah ini berubah hanya waktu
kedatangan efektif gangguan sehingga tidak dapat dibedakan dari gangguan itu sendiri. Juga, model yang diberikan oleh
Persamaan. (10.12c) mendekati proses tertinggal sebagai sistem orde pertama yang konstan waktu adalah jumlah dari
konstanta waktu dari dua proses urutan pertama tertinggal. Akhirnya, controller diberikan oleh Persamaan. (10.12d) adalah
kontroler 1DF karena kita menggunakan loop controller tunggal terlepas dari fakta bahwa gangguan, d 2, masuk ke dalam output
utama melalui lag diberikan oleh Persamaan. (10.12b).

Tanggapan loop tunggal yang diberikan dalam angka 10,22 dan 10,23 kira-kira dua kali lebih lambat karena
orang-orang dari sistem kontrol kaskade ditunjukkan pada Gambar 10.20 dan 10.21. Perhatikan bahwa waktu timbangan
di angka 10,22 dan 10,23 yang 0-300 sedangkan skala waktu dalam angka 10,20 dan 10,21 adalah dari 0 sampai 150.
Juga, tinggi puncak gangguan pada Gambar 10,22 lebih tinggi dibandingkan sistem kontrol kaskade pada Gambar 10.20.
10.2 Struktur Cascade dan Desain Kontroler 261

1.2

0.8 1

K 1 K 2 τ 1 τ 2 = T 0,8 0,6 3,2 3 8,5

0,6
Output

0,4

0,2
K 1 K 2 τ 1 τ 2 = T 0,8 0,6 2,8 1 5,5

K 1 K 2 τ 1 τ 2 = T 1,2 1,8 3,2 3 8,5

- 0,2 0
0 50 100 150 200 250 300

Waktu

Gambar 10.22 sistem kontrol loop tunggal dari Persamaan. (10.12) tanggapan terhadap langkah gangguan di d 2.

1.4

1.2
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1,2 3,2 4,5 1,8 3 4

0.8 1
Output

K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1,2 2,8 4,5 1,8 1 2

0,6

0,4
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 0,8 3,2 3,5 0,6 1 2
0,2

0
0 50 100 150 200 250 300
Waktu

Gambar 10.23 tanggapan langkah setpoint untuk sistem kontrol loop tunggal diberikan oleh
Eq. (10.12).
262 Cascade Pengendalian Bab 10

(B) PID Cascade Kontroler Designs

Mengganti loop batin IMC dengan umpan balik kontroler 2

( ) - 1/( 2 2
) ) . seperti dalam
(~sqpsq

Gambar 10.6, dan kemudian mendekati controller umpan balik dengan pengontrol PID diberikan oleh Persamaan.
(10.13a) tidak mengubah setpoint dan gangguan tanggapan dari tokoh 10,20 dan 10,21.
Artinya, tidak ada degradasi kinerja sistem kontrol kaskade IMC-PID campuran.

PID
2
s( ) = . +(178
2/1 1 . 18 +. 0/ .
(456 + 1) ) .
0228
sss (10.13a)

Mendekati controller C 1 oleh Persamaan. (10.3), mengalikannya oleh seri Maclaurin pendekatan untuk
- 1 2 sq 1 2 sq -
( ) . dan akhirnya mendekati istilah C 1 ( ) sebagai pengontrol PID,

seperti pada Contoh 10.1, memberikan

PID
1
s( ) = . +(485
8/1 1 . +2 0 . + 1)).
122 / (.sss
45 (10.13b)

Gambar 10.24 menunjukkan gangguan loop batin d 2 respon untuk konfigurasi kaskade tradisional
Gambar 10.4, menggunakan kontroler PID diberikan oleh persamaan (10.13a dan (10.13b). Respon untuk
proses dengan parameter atas terikat terlalu osilasi. Respon Langkah setpoint untuk proses yang sama
menunjukkan 21% overshoot. alasan untuk perilaku miskin ini mungkin adalah interaksi antara loop dalam dan
luar.

1.0

0,8
IMC Cascade
0,6
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 0,8 3,2 3,5 0,6 3 2
0,4
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1,2 3,2 4,5 1,8 3 4
0,2
Output

- 0,2 0

PID Cascade
- 0,4
K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 0,8 3,2 3,5 0,6 3 2
- 0,6

- 0,8 K 1 τ 1 T 1 K 2 τ 2 T 2 = 1,2 3,2 4,5 1,8 3 4

- 1.0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Waktu

Gambar 10.24 Perbandingan tanggapan terhadap langkah gangguan dalam loop batin.
10.3 Saturation Kompensasi 263

Secara konseptual, adalah mungkin untuk memperpanjang fitur riam IMCTUNE untuk mengakomodasi PID
kaskade konfigurasi Gambar 10.4 dan secara otomatis meningkatkan waktu filter konstan q 1 ( s) untuk menyetel loop luar
untuk memberikan Mp ditentukan. Setelah tuning, IMCTUNE, atau program apapun seperti itu, harus mampu
memberikan perkiraan PID dengan istilah C 1
sq -
. Sayangnya, seperti perpanjangan belum ada, dan satu-satunya metode
12
()

bahwa kita dapat menyarankan untuk meningkatkan respon pada Gambar 10.24 adalah metode coba-coba agak
membosankan dimana satu meningkatkan waktu filter konstan q 1 ( s), re-menghitung PID 1, dan kemudian memeriksa
respon dari proses dengan parameter atas terikat. Ini mengasumsikan bahwa tanggapan terburuk akan selalu
orang-orang untuk parameter atas-terikat, yang tentu saja tidak selalu benar.

10.3 S ATURATION C OMPENSATION

10.3.1 IMC Cascade

Gambar 10.5 memberikan titik awal yang paling sederhana untuk pembahasan kontrol kejenuhan usaha dalam sistem kontrol
kaskade. Untuk kenyamanan, angka ini direproduksi pada Gambar 10.25.

d2 d1

Kejenuhan
r u1 u us y2 y1
() sp( )
1 sq 2 sp( ) 1

- -

u2 (~ 2 sp
) - (~ 1 sp
) -

~
d2
2 sq
()

~
d1

Gambar 10.25 struktur cascade IMC.

Pengaruh saturasi upaya kontrol pada lingkaran bagian dalam Gambar 10.25 dapat diminimalkan dengan menerapkan loop batin
sebagai sistem umpan balik model negara (MSF), seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.26a.
264 Cascade Pengendalian Bab 10

d2

Kejenuhan
u1 us y2
u

- 2 sp( )
u2
(~ 2 sp
)

D 1- 2 s - ts -
() 2
N( ) es

()
2 sq

~
d2
-
K (s)

K sp

Gambar 10.26a Sebuah implementasi MSF dari loop batin Gambar 10.25.

Satu-satunya perbedaan antara Gambar 10.26a dan Gambar 5.5 Bab 5 adalah bahwa tidak ada setpoint pada Gambar
10.26a.
kompensasi saturasi untuk loop luar Gambar 10.25 tidak begitu mudah. Satu masalah adalah bahwa
kontroler loop luar dirancang untuk membalikkan bagian dari kedua lingkaran dalam dan lingkaran luar model
(yaitu, (~ ) (~SPSP
) ). Namun, tidak ada seperti
1 2

mentransfer fungsi, karena output dari model loop batin adalah tidak input ke model loop luar. Salah satu solusinya
adalah membuat fungsi transfer baru, (/ 1dimana
D, s)
1 D 1 ( s) berisi
penyebut dari fungsi transfer yang controller q 1 ( s) membalikkan. Gambar 10.26b menunjukkan sebuah implementasi MSF
dari loop pengendali luar, q 1 ( s), menggunakan pendekatan ini. Angka ini termasuk sistem kontrol loop batin Gambar 10.26a,
seperti yang diperlukan untuk menghapus upaya pengendalian loop batin u 2 dari sinyal yang digunakan untuk menghitung
porsi umpan balik dari upaya kontrol loop luar u 1.
10.3 Saturation Kompensasi 265

d2
()
1 sq

Kejenuhan
r u1 u us y2
K 1SP 2 sp
()

u2 ~ 2 sp
( )

D 1- 1 s D 1- 2 s
( s) K 1
Ks)11 (( s) () () 2
- ts
N( ) es

~
~ d2
d1
K 2 ( s)

K 2SP

Gangguan estimasi
dari loop luar

Gambar 10.26b pelaksanaan MSF dari kedua lingkaran dalam dan pengendali lingkaran luar
Gambar 10.25.

10.3.2 IMC / PID Cascade

Dengan tidak adanya kejenuhan biasanya ada sedikit kerugian kinerja jika loop dalam dari struktur cascade IMC
digantikan oleh umpan balik yang sederhana, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.6. Namun, metode yang
digunakan dalam Gambar 10.26b untuk mengkompensasi loop luar untuk saturasi upaya pengendalian tidak mudah
terbawa ke loop luar struktur cascade pada Gambar 10.6. Masalahnya adalah bahwa dalam struktur Gambar 10.6, tidak
ada perhitungan eksplisit dari upaya kontrol loop batin, u 2, seperti yang ada di angka 10,5 dan 10.26b. Untuk alasan ini,
kami sarankan menerapkan loop luar seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.27. Batas-batas blok kejenuhan dalam
angka ini akan idealnya diatur untuk batas-batas upaya kontrol sebenarnya kurang kontribusi dari upaya kontrol loop batin u
2 dengan total upaya pengendalian. Namun, karena u 2 tidak tersedia tanpa perhitungan tambahan, sebaiknya hanya
menetapkan batas-batas untuk orang-orang dari upaya kontrol sebenarnya. Hal ini, tentu saja, setara dengan asumsi
bahwa u 2

adalah nol. Perhatikan bahwa blok saturasi pada Gambar 10.27 tidak pada upaya pengendalian loop luar u 1 melainkan
hanya pada input dengan kebalikan dari pembilang dari q 1 ( s), yang merupakan D 1 ( s). Alasannya adalah bahwa peran
struktur pada Gambar 10.27 hanya untuk mencoba untuk mengkompensasi kejenuhan dalam loop batin, dan tidak
membatasi setpoint dikirim ke loop batin. Akhirnya, kami sarankan mengganti controller IMC,

2
( ) - 1/( 2 2
) ) . pada Gambar 10.6 dengan
(~sqpsq

standar anti-ulang penyelesaian PID controller, seperti yang dijelaskan dalam Bab 6.
266 Cascade Pengendalian Bab 10

()
1 sq

r u1 12 sq - Setpoint ke
K sp ()
loop batin
- -
Kejenuhan

D 1- 1 s
()

Gangguan
~ K (s)
estimasi dari loop
d1 luar

Gambar 10.27 Kompensasi loop luar Gambar 10.6 untuk saturasi upaya pengendalian.

10.3.3 PID Cascade

kompensasi saturasi untuk struktur cascade PID standar Gambar 10.4 biasanya dilakukan oleh salah satu dari dua metode.
Metode yang disukai adalah dengan menggunakan pernyataan logika yang menghentikan integrasi di kedua loop batin dan
pengendali PID lingkaran luar setiap kali upaya pengendalian mencapai batas, dan mulai lagi setiap kali sinyal error mengubah
tanda atau upaya pengendalian datang dari kejenuhan. Kedua, dan mungkin lebih umum, metode adalah dengan
menggunakan standar penyelesaian pengontrol anti-ulang dalam loop batin dan melaksanakan bagian integral dalam luar
kontroler lingkaran PID, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.28.

proses

d2 d1

y2 y1
Set point
PD 1 PID 2 p2 p1
- -
Kejenuhan
Gangguan

1
τ1 sI +1 ( )

Gambar 10.28 Metode umpan balik dari loop luar anti-ulang penyelesaian untuk PID cascade.
10.4 Ringkasan 267

Kesulitan dengan pelaksanaan Gambar 10.28 adalah bahwa adalah loop luar waktu integral konstan
tidak τ saya 1, melainkan fungsi rumit τ saya 1 dan parameter dari fungsi transfer loop batin. Komplikasi ini dapat
membuat disarankan untuk menggunakan IMC- dihasilkan loop luar parameter PID dikembangkan di bagian
ini. Metode pertama, yang hanya berhenti integrasi pada saturasi upaya pengendalian, tidak memiliki
kelemahan tersebut di atas.

10.4 S UMMARY

Untuk mencapai yang terbaik gangguan penolakan dan setpoint pelacakan loop batin kaskade harus dirancang dan
disetel sebagai 2DF pengontrol. The luar lingkaran proses lag memainkan peran lag gangguan dalam desain kontroler.
Loop luar harus dilaksanakan sebagai sistem MSF IMC. Loop batin dapat diimplementasikan baik sebagai sistem
kontrol PID atau, dalam kasus ketidakpastian proses yang sangat kecil, dalam bentuk IMC MSF.

Tidak perlu untuk proses loop batin lebih cepat dari proses loop luar agar sistem kontrol kaskade yang
dirancang dengan baik untuk memberikan keunggulan kinerja yang signifikan atas sistem kontrol loop tunggal.

Teknik-teknik bab ini sering dapat digunakan untuk mendapatkan parameter PID untuk struktur kaskade
tradisional. Namun, penyelesaian anti-ulang untuk loop luar harus dilaksanakan dengan menghentikan integrasi ketika
upaya pengendalian jenuh untuk menggunakan dihitung terpisahkan waktu yang konstan. Jika penyelesaian anti-ulang
untuk loop luar diimplementasikan melalui lag sekitar loop batin, maka jeda waktu konstan belum tentu sama dengan
yang dihitung terpisahkan waktu yang konstan. Outer pelacakan lingkaran setpoint dan penolakan gangguan umumnya
lebih baik daripada yang dicapai dengan sistem kontrol loop tunggal karena loop batin berfungsi untuk mengurangi gain
jelas ketidakpastian proses loop batin.

masalah

Desain dan tune kaskade sistem kontrol untuk masing-masing proses berikut. Output utama adalah y,
dan output sekunder diukur adalah y 2. Juga, membandingkan kinerja sistem kontrol kaskade Anda dengan sistem
kontrol feedforward ditemukan masalah Bab 9. Masalah dalam Bab 9 adalah sama dengan yang di bawah ini kecuali
bahwa semua gangguan dianggap diukur sedangkan sekarang hanya proses output y (s) dan y 2 ( s) diukur.

- s 10 - 5s

10.1 ( ) Dsys
(1 30+ e
2
= sy
) + 1
() 2
() DSUs
(1 +
4 e = sys
) + 2
s( )
268 Cascade Pengendalian Bab 10

- ts

)K+sy T4
1
10.2 ( ) = (1 5sdsyse
2 1
() K 1
31 ,≤ ≤ ≤ ≤ 6
+

- s
2
2
( ) = ) +
(1 3sdsuse K sy 2 () K 2
51 , ≤≤≤ (0 tu) ≤ 10
+

- ts

)K + T2
1
10.3 ( ) = (1 3sdsyse
2
sy () K 1
51 ,≤ ≤ ≤ ≤ 4
+

- s
2
2
() = dsuse
(1 2 K sy) + 2
K≤1 2 ≤ 5
+

- ts - ts
K1 sy sdesyse
()
TK
1
10.4 () = (1 3 1
) + 5113 ,≤≤≤ 2 ≤ 4
+ s +

K sy - s1 +2 ( ) 2
+
2
1
() = ()
2
1+2 ( ) +1
sdsus

Referensi

Morari, M., dan E. Zafiriou, E. 1989. Kuat Process Control. Prentice Hall, NJ. Seborg, DE, TF Edgar, dan DA

Mellichamp. 1989. Proses Dinamika dan Kontrol. John Wiley

& Sons, NY.