Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

PERCOBAAN I

1. Judul : Analisa Transient Sistem Dengan Menggunakan Matlab 2. Tujuan (a) Mempelajari penggunaan Matlab untuk melihat response transient dari suatu sistem (b) Mempelajari dan melihat kinerja transient dari suatu sistem

3. Prinsip Dasar 3.1. Matlab Matlab adalah suatu program untuk menyelesaikan perhitungan-perhitungan ilmiah maupun teknik se ara numerik. Matlab dibuat oleh Math !ork "n # dan disediakan dalam berbagai $ersi untuk berbagai jenis komputer# baik dalam $ersi D%S# !indo&# 'ni(# dan sebagainya. Selain itu# matlab juga dikendalikan oleh omand- omand tertentu sehingga dapat diprogram dengan menggunakan teknikteknik khusus yang berbasis matrik untuk menyelesaikan suatu persoalan. %lehkarenanya program didalam matlab tidak sesulit dan serumit program bahasa lainnya# dan solusinya mirip)sesuai dengan yang dikerjakan se ara matematis. Matlab menyediakan beberapa tool bo(# salah satunya adalah ontrol system tool bo(. Dalam ontrol system tool bo( ini terdapat lebih dari *+ ,ungsi untuk menganalisis teknik ontrol# dan dalam praktikum ini akan digunakan ,ungsi-,ungsi tersebut untuk melihat response transient suatu sistem. -arena matlab merupakan teknik pemograman yang berbasis matrik# maka penulisan datanya dalam bentuk matrik yang dinyatakan dalam tanda . /. 'ntuk $ektor baris# bilangan-bilangannya dipisahkan dengan tanda blank atau koma# sedangkan untuk $ektor kolom# bilangan-bilangannya dipisahkan dengan titik koma.
___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

0ontoh : 1enulisan $ektor baris : 23.1 4 * 5/ atau 23.1#4#*#5/ 6asilnya adalah : 23 1 4 * 1enulisan $ektor kolom : 23.1747*75/ 6asilnya adalah : 23 1 4 * 5 1enulisan matrik 4(4 : 23.1 8 47* 5 97: ; </ 6asilnya adalah : 23 1 8 4 * 5 9 : ; < 3.2. Resp n Transient Suatu sistem yang mendapat masukan# akan mengalami keadaan transient (peralihan) sebelum men apai keadaan setimbang yang baru. 1ada saat keadaan transient tersebut# maka sistem berada dalam keadaan yang perlu di&aspadai# karena sistem tersebut akan mudah jatuh ke keadaan peran ang sistem kontrol# apapun jenis sistemnya. tidak-stabil. -arena itu# keadaan transient merupakan ,enomena yang se ara serius diperhatikan bagi pengamat dan

___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

Dengan mengamati keadaan transient# maka akan dapat diketahui dua hal# yaitu : 1. -arakteristik sistem atau kinerja peralihan (system performance) 8. Dapat meran ang kontroler yang sesuai dengan keadaan peralihan tersebut# apabila kriteria-kriteria peran angannya dinyatakan dengan jelas se ara k&antitati,. 'ntuk melihat tanggapan peralihan (response transient) dari suatu sistem# umumnya jenis masukan (input) yang diberikan kepada sistem ada 8# yaitu : 1. Masukan Tangga Satuan (Unit Step Function)

(t ! " !$

(t #$ (t yang %ain

8. Masukan "mpulse Satuan (Unit Impu%se Function)

(t ) = lim 1
+

3 +

(+ < t < )

( t yang lain)

3.2.1. !isti" Orde !atu R 031= > 3 8+ k Semua kondisi a&al 3 + ?i 3 input ?o 3 output

Vi i

Vo

&am'ar "("( )angkaian )* 1ersamaan matematika dari rangkaian listrik pada gambar 1.1 setelah di lapla ekan dengan semua kondisi a&al sama dengan nol adalah :
+ o = 1 + i +.+8 S +1

___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

'ntuk melihat transient response dari sistem orde satu tersebut dengan menggunakan matlab jika input-nya (?i) adalah unit step function# dapat digunakan program matlab sebagai berikut : num3 17 den3.+.+8 1/7 step(num#den) grid (label(@t-detA) ylabel(@?o(t)A) title(@unit-step response o, 6(S)31)+.+8SB1A)

6asilnya adalah :
u n it-ste p re sp o n se o f H(S)=1 /0 .0 2 S+1
From: U(1) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 To: Y(1)

Vo(t)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

t-d e t

&am'ar "(2( )esponse Transient sistem or,e " Input Unit-Step Function 'ntuk melihat transient response dari sistem orde satu tersebut dengan menggunakan matlab jika input-nya (?i) adalah unit impu%se function# dapat digunakan program matlab sebagai berikut :
___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

num3 17 den3.+.+8 1/7 impulse(num#den) grid (label(@t-detA) ylabel(@?o(t)A) title(@unit-impulse response o, 6(S)31)+.+8SB1A) 6asil response transient-nya adalah :
u nit-imp u lse re spo nse of H(S)=1/0.0 2S+1
From: U(1) 50 45 40 35 30 To: Y(1)

Vo(t)

25 20 15 10 5 0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

t-de t

&am'ar "(-( )esponse Transient sistem or,e " Input Unit-Impu%se Function 3.2.2. !iste" Orde 2 Cika suatu sistem orde dua mempunyai ,ungsi alih sebagai berikut:
* (t ) 85 = 8 U (t ) S + 9 S + 85

___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

Maka untuk melihat transient response dari sistem orde dua tersebut dengan input unit step ,un tion# dapat digunakan program matlab. 1enulisan program untuk melihat response transientnya dalam matlab adalah sebagai berikut :

num3.85/7 den3.1 9 85/7 t3+:+.+8:87 3step(num#den#t)7 plot(t# ) 2label(@t-detA) Dlabel(@ (t)A) Erid Title(@unit-step response o, 6(s)385)sF8B9sB85A) 6asilnya adalah :
u n i t - s t e p r e s p o n s e o 2f+ H 6 (s s+ ) 2= 52 5 / s 1 .4

1 .2

0 .8 c (t) 0 .6 0 .4 0 .2 0 0 0 .5 1 t- d e t 1 .5 2

&am'ar "(.( )esponse Transient sistem or,e 2 Input Unit-Step Function

___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

Sedangkan jika inputnya adalah unit-impulse ,un tion# maka program matlab yang digunakan sama dengan program matlab diatas# hanya inputnya saja yang digantikan menjadi : step(num#den) 6asil response transient dari sistem orde dua untuk input unit-impulse ,un tion adalah seperti pada gambar 1.5.
2 u n it-im p u lse re sp o n s e o f H(s)=2 +6 5 /s s+ 2 5

2 .5

1 .5

c(t)

0 .5

-0 .5 0

0 .5

1 t-d e t

1 .5

&am'ar "(/( )esponse Transient sistem or,e 2 Input Unit-Impu%se Function 3.3. #inerja Perali$an 'ntuk mengetahui ukuran kinerja peralihan dari suatu sistem dengan input unit-step ,un tion# maka perlu memperhatikan hal-hal berikut ( response-nya terlihat pada gambar 9.9 ) : !aktu tunda (Delay time)# td !aktu yang diperlukan oleh response untuk men apai G dari tanggapan akhir
___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

!aktu naik (>ise time)# tr !aktu yang diperlukan oleh response untuk naik dari 1+-<+ H#5-<5 H# atau +-1++ H. !aktu pun ak (peak time)# tp !aktu yang diperlukan oleh response untuk men apai pun ak le&atan pertama kali (1ersen) le&atan maksimum# Mp harga pun ak maksimum dari response yang diukur dari satu. Iila keadaan tunak tidak sama dengan satu# maka biasanya digunakan persen le&atan maksimum# dengan rumus:
H %e1a tan maksimum = c(tp ) c () . 1++ H c ()

Iesarnya H le&atan maksimum se ara langsung menunjukkan kestabilan relati, dari suatu sistem.

b e s a ra n re s p o n 1 .0 0 .9

M p

tp

0 .5

td

0 .1 0

tr ts w a k tu

&am'ar "(0 )espon Sistem ,engan Input Unit-Step Function

___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

'kuran kinerja peralihan dari sistem orde 8 dengan transient response seperti pada gambar 1.* adalah sebagai berikut : - 1eak time - Delay time - Settling time - >ise time : +.:<1 : +.8:4 : 1.1< : +.4:1

- 1ersen o$ershoot : <.*: H %. Alat&alat 'an( dibutu$)an 1ersonal 0omputer So,t&are Matlab : 1 : 1

*. Pr sedur dan Ran()aian Per+ baan 1. Tentukan response transient dari suatu sistem yang mempunyai ,ungsi alih sebagai berikut : E(S) 3 5 S +1 "nput dari sistem tersebut unit step ,un tion. Eambarkan response transient sistem tersebut dan analisa kinerja peralihannyaJ. 8. Tentukan response transient dari sistem diba&ah ini jika diketahui >38+ k # 0 3 1 =# semua kondisi a&al 3+# ?i 3 input unit step ,un tion# dan ?o 3 output.
C
1

Vi i

Vo

___________________________________________________________________________________________ D k /2 k /2 PENS - ITS

M

x f

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

*. Cika diketahui ,ungsi trans,er dari suatu sistem adalah : E(s) 3

S +9 S + *S + 8+
8

Eambarkan response sistem tersebut dengan input : b. unit step ,un tion . unit impulse ,un tion 5. Iagaimana response transient dari sistem dengan ,ungsi alih : 5 E(s)3 8 S + S + 85 Cika inputnya unit step ,un tion. Tentukan juga kinerja peralihannya (peaktime# rise time# settling time# dan persen o$ershoot) dari sistem tersebut.

9. Tentukan response transient dari sistem diba&ah ini# jika diketahui >1 3 * ohm# >8 3 8 ohm# dan K 3 8 henry# dimana semua kondisi a&al 3 +# ?i 3 input unit step ,un tion# dan ?o 3 output
R1 R2 Vi L Vo

:. Sistem pada gambar diba&ah adalah system pengaturan proses untuk mengatur laju aliran yang keluar dari tangki (L(t)).

___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomatis 2

Cika luas penampang tangki 1 dan 8 diketahui besarnya 1+ ,t 8# dan ; ,t8. Sedangkan tahanan saluran pipa tangki 1 dan 8 adalah * det),t8# dan 8 det),t8# serta laju aliran yang masuk kedalam tangki 1 (u(t)) adalah +.85 ,t4)det. Tentukan response transient dari laju aliran yang keluar dari tangki 8J. Tentukan pula kinerja peralihannya.

,. Perti"ban(an -asil&$asil (a) (b) Apa ,ungsi dari kinerja peralihan pada suatu sistemJ Eambarkan response peralihan dari setiap per obaan dengan perhitungan analitik# dan bandingkan hasilnya dengan hasil per obaan mengunakan matlab# serta buatlah diskusi.
1 ( S + 5) ( S + 9) ( S 8 + * S + 8+ )

5. & ( S ) =
&(S ) =

8+ ( S + 5) ( S + < S 8 + *+ S + 1++ )
4

7 &(S ) =

8 S +4 S ( S + 4)
4

___________________________________________________________________________________________

PENS - ITS