Root Locus - 1

METODA ROOT LOCUS

Stabilitas suatu sistem tergantung pada akar-akar persamaan karakteristik
sistem
C(s) R(s)
H(s)
+
-
G(s)
E(s)
B(s)

Gambar 1. Blok Diagram Sistem Pengaturan
Dari Gambar 1 di atas
OLTF adalah G(s)H(s)
CLTF adalah
C s
R s
G s
G s H s
( )
( )
( )
( ) ( )
=
+ 1

Akar-akar persamaan karakteristik adalah akar-akar dari 1+G(s)H(s) = 0.
Dengan demikian akar-akar persamaan karakteristik sistem merupakan
pole-pole dari CLTF.
Apabila
) (
) (
) ( ) (
s D
s N
K s H s G = , maka :
) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( ) ( 1
s D
s KN s D
s D
s N
K s H s G
+
= + = +
Oleh karena itu akar-akar persamaan karakteristik adalah akar-akar dari :
D s KN s ( ) ( ) + = 0
Dengan demikian akar-akar tergantung pada nilai K.

Root locus merupakan peta locus dari akar-akar persamaan karakteristik
sistem untuk K divariasi (pada umumnya) dari 0 ke tak terhingga.
Untuk K=0, akar-akar dari D s KN s ( ) ( ) + = 0 sama dengan akar-akar dari
D(s)=0 yang tidak lain adalah pole dari OLTF.
Untuk K = , D s KN s ( ) ( ) + = 0 menjadi N(s)=0. Sehingga akar-akar
persamaan karakteristik adalah merupakan zero dari OLTF. Dengan
demikian root locus akan mulai dari pole OLTF dan akan berakhir di zero
OLTF. Root locus adalah metode yang dikembangkan oleh W.R.Evans.

Root Locus - 2
Untuk sistem dengan umpan balik negatif, maka :
C s
R s
G s
G s H s
( )
( )
( )
( ) ( )
=
+ 1

Akar-akar persamaan karakteristik diperoleh dari :
1 0 + = G s H s ( ) ( )
atau
G s H s ( ) ( ) = 1
di sini diperoleh syarat magnitudo
G s H s ( ) ( ) = 1
dan syarat sudut
G s H s k k ( ) ( ) ( ) , , , , = + = 180 2 1 0 1 2
0
K
Untuk sistem dengan umpan balik positif
C s
R s
G s
G s H s
( )
( )
( )
( ) ( )
=
1

Dengan demikian syarat sudut dan syarat magnitudo diperoleh dari
G s H s ( ) ( ) = 1
sehingga syarat magnitudo
G s H s ( ) ( ) = 1
dan syarat sudut
G s H s k k ( ) ( ) ( ) , , , , = = 180 2 0 1 2
0
K

Root Locus untuk Sistem Orde Kedua
C(s) R(s) +
-
K
----------
s(s+1)
E(s)

Gambar 2. Blok Diagram Sistem Orde Kedua
Dari Gambar 2 Sistem orde kedua didapat :
G s H s
K
s s
( ) ( )
( )
=
+1

dengan demikian
C s
R s
K
s s K
( )
( )
=
+ +
2

s s K
2
0 + + = dengan demikian akar-akar karakteristik persamaannya adalah :
Root Locus - 3
K s 4 1
2
1
2 . 1
=
Tampak bahwa s
1
dan s
2
tergantung pada harga K di mana :
s
1
dan s
2
riil untuk
4
1
K
s
1
dan s
2
kompleks konjugate untuk
4
1
K
Jadi untuk :

4
1
0 K Over damped
=
4
1
K Critically damped

4
1
K Under damped

Gambar 3 Root Locus yang Mempunyai Dua Pole s
1
dan s
2

Semua titik pada root locus memenuhi syarat magnitudo dan syarat
sudut/fasa. Titik p berada pada root locus maka
1 2
0
180 + = titik 2
2
1
j s + =
berada pada root locus, maka :
1
) 1 (
) ( ) (
2
2
1
=
+
=
+ = j s
s s
K
s H s G
sehingga :
4
17
) 1 (
2
2
1 = + =
+ = j s
s s K
Root Locus - 4
Prosedur Penggambaran Root Locus
1. Tentukan OLTF dari Sistem dan Kemudian Cari Pole dan Zero dari OLTF.
Contoh :
) 4 (
) 2 (
) ( ) (
2
+
+
=
s s
s K
s H s G
mempunyai tiga pole yaitu : P
1
= 0
P
2
= 0 n=3
P
3
= -4
mempunyai sebuah zero yaitu : z=-2 m=1
2. Tentukan Banyak Locus yang Ada
Banyak locus sama dengan banyaknya pole OLTF.
Contoh :
) 4 (
) 2 (
) ( ) (
2
+
+
=
s s
s K
s H s G mempunyai 3 locus
3. Locus pada Sumbu Riil
Untuk K>0 : Cabang root locus berada pada sebelah kiri dari pole/zero
ganjil (hitungan pole/zero ganjil mulai dari kanan).
Untuk K<0 : Cabang root locus berada pada sebelah kiri dari pole/zero
genap (hitungan pole/zero ganjil mulai dari kanan).
4. Asimtot
Untuk jarak yang jauh dari titik asal pada bidang s, cabang-cabang dari root
locus mendekati asimtot garis lurus. Suatu asimtot ditentukan oleh pusat asimtot
dan sudut asimtot terhadap sumbu riil negatif (arah sudut positif) sesuai dengan
koordinat polar.
4.1. Pusat Asimtot pada Sumbu Riil :
m n
z p
n
i
m
i
i i
c

=

= = 1 1

di mana : p
i
= pole ke i; n = banyaknya pole G(s)H(s)
z
i
= zero ke i; m=banyaknya zero G(s)H(s)
Root Locus - 5
4.2. Sudut Asimtot

+
=
1 , , 2 ,. 1 , 0 , 0
180 ) 2 (
1 , , 2 , 1 , 0 , 0
180 ) 1 2 (
0
0
m n l k untuk
m n
l
m n l k untuk
m n
l
K
K

di mana : (n-m) = banyaknya asimtot
5. Breakaway/Breakin Point
Dapat diperoleh dalam dua cara :
a).

= =

=

m
i i b
n
i i b
z p
1 1
) (
1
) (
1

dimana
b
= breakaway/breakin point (pada
sumbu riil)
b). Dari 0
) (
) (
1
) (
) (
) ( ) ( = + =
s D
s N
K
s D
s N
K s H s G
0 ) ( ) ( ) ( ) (
0
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
0 ) ( ) (
2
=
=

=
= = +
=
b
S
s N s D s N s D
s N
s N s D s N s D
ds
dk
s N
s D
K s KN s D

6. Sudut Datang (pada Zero) dan Sudut Pergi (pada Pole)
Sudut datang dan sudut pergi berada di luar sumbu riil.
Sudut datang :
z s
s H G
d
=
= ) ( arg 180
0

Sudut pergi :
p s
s H G
p
=
+ = ) ( arg 180
0

di mana,
=
d
sudut datang pada zero s = z
=
p
sudut pergi pada pole s = p
) ( ) ( s GH s H G = dengan mengabaikan zero yang bersangkutan
) ( ) ( s GH s H G = dengan mengabaikan pole yang bersangkutan


Root Locus - 6
Titik Perpotongan Root Locus dengan Sumbu Imajiner
a. dengan kriteria stabilitas routh
b. dengan pendekatan trial dan eror
c. dengan mengambil s = j, kemudian K dan dapat diperoleh

Secara umum stabilitas sistem dapat ditentukan dari root locusnya. Konsep
dasar yang dipakai untuk menentukan sistem adalah bahwa sistem akan stabil
apabila akar-akarnya (dari persamaan karakteristik sistem) terletak pada bidang s
setengah kiri (Left Half s-Plane).

Contoh :
Suatu sistem dengan ) 0 (
) 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
= K
s s s
K
s H s G
Sistem ini memiliki : n = 3, yaitu p
1
= 0
p
2
= -1
p
3
= -2
m=0
Oleh karena n=3, maka sistem memiliki 3 locus (pada root locus)
Root locus pada sumbu riil ada diantara s=0 dan s=1 serta di sebelah kiri dari titik
s =-2 pada sumbu riil.

Gambar 4 Root Locus pada Sumbu Riil
Pusat asimtot pada sumbu riil
1
0 3
2 1 0
3 2 1 1 1
=

+ +
=

=

= =
m n
P P P
m n
z p
n
i
m
i
i i
c

Dalam soal ini adalah kebetulan bahwa pusat asimtot berhimpit dengan salah
satu pole OLTF.
Root Locus - 7
Sudut asimtot:
0 0
3
0 0
2
0 0
1
0
0 0
300 60 ) 1 2 . 2 (
180 60 ) 1 1 . 2 (
60 60 ) 1 0 . 2 (
2 , 1 , 0 , 60 ) 1 2 (
0 3
180 ) 1 2 ( 180 ) 1 2 (
= + =
= + =
= + =
= + =

+
=

+
=

l l
l
m n
l

Dari perhitungan di atas ada tiga buah asimtot.
Breakaway point
577 , 1
6
24 36 6
423 , 0
6
24 36 6
0 2 6 3
0 ) ( ) 2 ( ) 2 3 (
0 ) 1 ( ) 2 ( ) 2 )( 1 (
0
2
1
1
1
0
1
0
1 1 1
1 1
2
1
2
2 2 2
3 2 1
1 1
=

=
=
+
=
= + +
= + + + + + +
= + + + + + +
=

= =
b
b
b b
b b b b b b
b b b b b b
b b b
b b b
n
i
m
i i b i b
p p p
z p

Dari root locus pada sumbu riil tampak bahwa :

b1
berlaku untuk K > 0

b2
berlaku untuk K < 0
Breakaway point dapat juga diperoleh dengan cara kedua :

577 , 1 , 423 , 0 0 2 6 3
) 2 3 ( ) 2 6 3 (
2 6 3 ) ( 2 3 ) 2 3 ( ) 2 )( 1 ( ) (
0 ) ( , 1 ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
2
0
2 3 2
2 2 3 2
0
= = = + +
+ + + +
+ + = + + = + + = + + =
= =

=
=
=
=
b b b b
b
b
s
s
s s s s s
s s s D s s s s s s s s s s D
s N s N
s N s D s N s D

Root Locus - 8
Root Locus selengkapnya adalah sebagai berikut :

Gambar 5 Root Locus Lengkap 0
) 2 )( 1 (
) ( ) ( >
+ +
= K
s s s
K
s H s G untuk
Untuk mencari titik potong root locus dengan sumbu imajiner dapat dicari
terlebih dahulu harga K kritis dengan kriteria stabilitas Routh.
Persamaan karakteristik sistem :
0 2 3
0 ) 2 )( 1 (
0
) 2 )( 1 (
1
2 3
= + + +
= + + +
=
+ +
+
K s s s
K s s s
s s s
K

Tabel Routh persamaan karakteristik di atas sebagai berikut:
6 K adalah K untuk kritis harga demikian dengan
untuk stabil
C
=
>
< >

6 0 0
6 0 6
3
6
3
2 1
0
1
2
3
K K
K K
K s
K
s
K s
s

Root Locus - 9
K = K
C
= 6, persamaan karakteristik menjadi :






Dengan demikian maka titik potong root locus dengan sumbu imajiner
adalah pada 2 j dan 2 j .

3 0 3
2 0 2
0 ) 3 )( 2 (
0 ) 3 ( 2 ) 3 (
0 6 2 3
2
2
2
2 3
= = +
= =
= + +
= + + +
= + + +
s s
j s s
s s
s s s
s s s
Root Locus - 10
Untuk K<0
Pada soal tersebut di atas, harga breakaway point dan pusat asimtot dapat
dipakai untuk menggambarkan root locus dengan K<0, yaitu :
- breakaway point
b
= -1,577
- pusat asimtot
c
= -1,
sudut asimtot :
0 0
3
0 0
2
0 0
1
0
0 0
240 60 ) 2 2 (
120 60 ) 1 2 (
0 60 ) 0 2 (
60 ) 2 (
0 3
180 ) 2 (
) (
180 ) 2 (
= =
= =
= =
=

l
l
m n
l

Root Locus pada sumbu riil :
- dari s= 0 ke s= + (1 locus)
- dari s=-1 ke s= -2 (2 locus)
Tampak bahwa sistem tidak stabil (untuk K < 0) karena ada satu akar positif (pada
RHP).
S
u
m
b
u

I
m
a
j
i
n
e
r

Gambar 6 Root Locus 0
) 2 )( 1 (
) ( ) ( <
+ +
= K
s s s
K
s H s G untuk