Geosat 2

GD-376.
GEODESI SATELIT - I
Modul-2
Kutub
Permukaan
Bumi
hA
Sistem Koordinat
Greenwich
ZA
Pusat
Bumi
Y
A
A
X
YA
XA
Dr. Hasanuddin Z. Abidin

Jurusan Teknik Geodesi - ITB
Jl. Ganesha 10, Bandung 40132
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Sistem dan Kerangka Referensi

z SISTEM REFERENSI adalah sistem (termasuk teori, konsep,
deskripsi fisis dan geometris, serta standar dan parameter) yang
digunakan dalam pendefinisian koordinat.
z KERANGKA REFERENSI dimaksudkan sebagai realisasi praktis
dari sistem referensi, sehingga sistem tersebut dapat digunakan
untuk pendeskripsian secara kuantitatif posisi dan pergerakan
titik-titik, baik di permukaan bumi (kerangka terestris) ataupun
di luar bumi (kerangka selestia atau ekstra-terestris).
z Kerangka referensi biasanya direalisasikan dengan melakukan
pengamatan-pengamatan geodetik, dan umumnya direpresentasikan
dengan menggunakan suatu set koordinat dari sekumpulan titik
maupun obyek (seperti bintang dan quasar).
Hasanuddin Z. Abidin, 1997
Kerangka Inersia (Inertial Frame)

z Hukum Newton-I (Hukum Inersia) : Tiap benda akan tetap
berada dalam keadaan diam atau dalam gerak lurus teratur,
kecuali bila dipaksa merubah keadaan itu dengan gaya-gaya
yang bekerja padanya.
z Kerangka Inersia adalah kerangka referensi dimana hukum
Newton-I berlaku (valid).
z Kerangka inersia bergerak dalam ruang dengan kecepatan
translasi yang konstan, tapi tanpa pergerakan rotasional.
z Seandainya pusat dari kerangka mengalami percepatan dalam
pergerakannya, maka kerangka tersebut dinamakan
Kerangka Kuasi-Inersia.
Sistem Koordinat
z Posisi suatu titik dapat dinyatakan secara kuantitatif maupun
kualitatif.
z Secara kuantitatif posisi suatu titik dinyatakan dengan koordinat,
baik dalam 1D, 2D, 3D, ataupun 4D.
z Koordinat tidak hanya memberikan deskripsi kuantitatif tentang
posisi, tapi juga pergerakan (trayektori) suatu titik.
z Untuk menjamin adanya konsistensi dan standarisasi, perlu ada
suatu sistem dalam menyatakan koordinat ----> sistem koordinat.
z Sistem koordinat memudahkan pendeskripsian, perhitungan, dan
analisa, baik yang sifatnya geometrik maupun dinamik.
Parameter Sistem Koordinat

z
z
z
Lokasi titik nol dari sistem koordinat,

Orientasi dari sumbu-sumbu koordinat, dan
Besaran (kartesian, curvilinear) yang digunakan untuk
mendefiniskan posisi suatu titik dalam sistem koordinat tersebut.
Z
Sistem Koordinat
Geosentrik
Kutub
Permukaan
Bumi
hA
Koordinat Kartesian :
Greenwich
ZA
Pusat
Bumi
Y
A
A
X
(XA,YA,ZA)
YA
XA
Koordinat Geodetik :
(A,A,hA)
Contoh Parameter Sistem Koordinat

Geosentrik (di pusat Bumi)
Toposentrik (di permukaan Bumi)
Lokasi Titik Nol
Terikat Bumi (Earth-Fixed)

Terikat Langit (Space-Fixed
Orientasi Sumbu
Jarak --------> Kartesian (X,Y,Z)

Sudut & Jarak -------> Geodetik (L,B,h)
Besaran Koordinat
Zenith (U)
Utara (N)
Sistem Koordinat
Toposentrik
UA
Koordinat Kartesian :
EA
(NA, EA, UA)
NA
Titik di
permukaan bumi
Timur (E)
Sistem Koordinat Geodesi Satelit

z Sistem referensi koordinat yang umum digunakan dalam bidang
Geodesi Satelit adalah CIS (Conventional Inertial System) dan
CTS (Conventional Terrestrial System).
z CIS, sistem koordinat referensi yang terikat langit, dalam

geodesi satelit digunakan untuk pendeskripsian posisi
dan pergerakan satelit.
z CTS, sistem koordinat referensi yang terikat bumi, dalam
geodesi satelit digunakan untuk pendeskripsian posisi
dan pergerakan titik-titik di permukaan bumi.
Pendefinisian CIS dan CTS serta perelisasiannya menuntut
pemahaman yang baik tentang dinamika dari sistem Bumi kita
baik secara internal maupun eksternal dalam sistem luar angkasa
Sistem Bumi & Dinamikannya
FAKTA
BUMI
Mean distance from the
Sun:
1 AU (149,600,000 km/
92,960,000 mi)
Length of year:
365.26 days
Rotation period:
23.93 hours
Mean orbital velocity:
29.79 km/sec (18.6 mi/sec)
Inclination of axis:
23.45
Average temperature:
59 F (15 C)
Diameter: (equatorial)
12,756 km (7,926 mi)
Number of observed
satellites:
Bentuk dan Ukuran Bumi

1800
Geoid
900
Barat
a
a
(bujur)
PENAMPANG EKUATORIAL
dari Bumi (geoid global),
Pada Gambar ini perbedaan
dengan ellipsoid diperbesar
sekitar 10.000 kali);
a adalah sumbu panjang
900
ellipsoid referensi,
Timur
sekitar 6378 km.
Ellipsoid
GRS-1967
00
Ref. Vanicek & Krakiwsky (1986).

Bentuk dan Ukuran Bumi

900
Utara
00
Geoid
(lintang)
a
b
PENAMPANG MERIDIAN NOL

dari Bumi (geoid global),
Pada Gambar ini perbedaan
dengan ellipsoid diperbesar
sekitar 10.000 kali);
b adalah sumbu pendek
00
ellipsoid referensi,
sekitar 6357 km.
Ellipsoid
GRS-1967
900
Selatan
Ref. Vanicek & Krakiwsky (1986).
Beberapa Ellipsoid Referensi

Tahun
Nama
a (m)
1830
1830
1841
1858
1866
1880
1907
1909
1927
1948
1960
1960
1966
1967
1969
1972
1973
Airy
Everest
Bessel
Clarke
Clarke
Clarke
Helmert
Hayford
NAD-27
Krassovsky
Hough
Fischer
WGS-66
IUGG
S.American
WGS-72
Smithsonian
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
1980
International
6 378 137
6 356 752
298.257
1980
1981
1984
1990
1992
GRS-80
GEM-10B
WGS-84
PZ-90
GEM-T3
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
298.257222101
298.257
298.257223563
298.257839303
298.257
377
377
377
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
378
563
276
397
294
206
249
200
388
206.4
245
270
155
145
160
160
135
140
137.0
138
137
136
137
b (m)
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
356
257
075
079
618
584
515
818
912
912
863
794
773
760
775
774
751
755
752
753
752
751
752
1/f
299.325
300.802
299.153
294.261
294.978
293.466
298.300
297.000
294.9786982
298.300
297
298.3
298.25
298.247
298.25
298.26
298.256
Deviasi antar Beberapa

Bidang Perepsentasi Bumi
Deviasi
maksimum(m)
Ratio terhadap sumbu

panjang Bumi (a = 6378 km)
Permukaan Bumi
- Geoid (MSL)
10000
1.6 . 10-3
Geoid - Ellipsoid
(geosentrik)
100
1.6 . 10-5
10000
1.6 . 10-3
Ellipsoid - Bola
(geosentrik)
Pergerakan Bumi (1)

z Bumi bergerak bersama galaksi kita relatif terhadap
galaksi-galaksi yang lain.
z Bumi berputar bersama sistem matahari kita di dalam galaksi kita.
z Bumi mengorbit mengelilingi matahari bersama planet-planet lainnya.
z Bumi berputar terhadap sumbu rotasinya.
z Kerak-kerak bumi juga bergerak (relatif sangat lambat)
relatif satu terhadap lainnya.
Tiga jenis pergerakan bumi yang terakhir tersebut, berpengaruh dalam
pendefinisian sistem koordinat yang digunakan dalam geodesi satelit.
Dalam hal ini ada 3 sistem koordinat yang banyak digunakan yaitu :
1. CIS = Conventional Inertial System.
2. CTS = Conventional Terrestrial System.
3. Sistem Koordinat Ellipsoid
Pergerakan Bumi (2)

21 Maret
Matahari
3 Juli
Aphelion
9.6
4
1
Bumi
ta
ju
3 Januari
Perihelion
km
21 Sept.
(Vernal Equinox)
Eksentrisitas orbit 0.0167.

Periode orbit 365.24 hari.
Kecepatan Bumi dalam orbit 29.8 km/detik.
Animasi Revolusi Bumi
Ref : http://www.physicalgeography.net/fundamentals/6hrevolution.html
Animasi Revolusi Bumi
http://www.uwsp.edu/geo/faculty/ritter/geog101/textbook/energy/earth_sun_relations_seasons.html
Sistem Matahari (Solar System)
The Solar System can be divided into two regions:

the inner Solar System between the Sun and asteroids, and
the outer Solar System beyond the asteroids.
The inner planets (Mercury, Venus, Earth, and Mars) are
called the terrestrial planets because they are relatively small bodies composed of rock.
The outer planets (Jupiter, Saturn, Uranus, and Neptune)
are large and composed of gases and liquids.
These are called the Jovian planets (after Jupiter) or the gas giants.
Pluto is a riddle.
Although it is an outer planet, it is small and probably rocky in composition.
Ref : http://www.nasm.si.edu/
Pergerakan Bumi (3)

Gaya-gaya
yang mempengaruhi
Rotasi Bumi :
z
z
z
Gaya gravitasional
Gaya tekan (loading)
Pergerakan massa baik
di dalam bumi, daratan,
lautan, maupun dalam
atmosfir.
Tekanan
Air Laut
Pencairan Es
Tekanan
Atmosfir
Konveksi
Mantel
Angin
Gempa
Bumi
Gaya tarik
Matahari
& Bulan
Kopling
Elektro
magnetik
Plume
Dinamika
Inti Bumi
Air permukaan
Arus
Laut
Pergerakan
lempeng
Ref : Dickey (1995)
Lapisan Dalam Bumi
Parameter Orientasi Bumi

Dalam pendefinisian dan realisasi sistem koordinat
ada beberapa parameter orientasi Bumi yang perlu
diperhatikan, yaitu :
z Pergerakan sumbu rotasi bumi dalam ruang inersia
(Presesi dan Nutasi).
z Pergerakan sumbu rotasi bumi relatif terhadap
kerak bumi (pergerakan kutub).
z Fluktuasi dalam kecepatan rotasi bumi [perubahan
panjang hari (LOD, length of day)].
Presesi dan Nutasi

z Kalau dilihat dalam suatu ruang inersia, sumbu rotasi bumi
dan bidang ekuator bumi tidaklah tetap, melainkan bergerak
yang sifatnya rotasional.
z Pergerakan sumbu rotasi bumi dalam ruang ini merupakan
respon dari ketidak simetrian dan non-rigiditas dari bumi
terhadap gaya tarik bulan, matahari, dan planet-planet;
dan juga dari moda rotasi bumi yang bebas itu sendiri.
z Pergerakan total dari sumbu rotasi bumi dalam ruang ini
umumnya dibagi atas 2 komponen, yaitu :
- komponen sekular (dinamakan PRESESI), dan
- komponen periodik (dinamakan NUTASI)
Presesi dan Nutasi
Dari : [Vanicek & Krakiwsky, 1986]

Presesi dan Nutasi

9.8
9.4
470
18.42
6
18.
thn
9.0
8.6
8.2
-1.8 -1.4
Gerakan Ideal
-1.0 -0.6 0.2
0.2
Gerakan Sebenarnya
Presesi dan Nutasi

25
80
hn
0t
Presesi
50
23 .
Vernal Equinox bergerak

sepanjang ekliptika dengan
laju 50.4 per tahun
(periode = 25800 tahun)
9.2
presesi
dan nutasi
18.6
Sumbu
Rotasi
Bumi
thn
ip
E kl
23.50
tika
Ekuator
Bumi
Dari : [Torge, 1980]

Pergerakan Kutub
z Pergerakan kutub (polar motion)
adalah pergerakan sumbu rotasi
bumi relatif terhadap badan atau
kerak bumi sendiri.
z Tidak seperti halnya presesi dan
nutasi, parameter pergerakan
kutub tidak dapat dijelaskan
secara teoritis (analitis), tapi
harus ditentukan melalui
observasi langsung.
Pergerakan Kutub
Tiga komponen utama
pergerakan kutub :
z Variasi akibat elastisitas
(non-rigidity) dari bumi
----> periode Chandler
----> sekitar 435 hari
z Variasi Musiman (Seasonal)
----> periode satu tahunan
z Variasi Berjangka Panjang
(Secular Variation)
----> sekitar 0.002 - 0.003 per tahun.
Pergerakan & Pergeseran Kutub

Gerakan Kutub
1995 - 1998
Pergeseran (drift)
Kutub Menengah
(1900 - 1998)
Ref. : IERS Homepage

Animasi Pergerakan Kutub
http://www.huttoncommentaries.com/PSResearch/UandM_PS2001/Undrstnd_Montr_PS2001.htm
Komponen-X Koordinat Kutub

Osilasi total
+0.4
Sekular (trend)
-0.4
+0.2
Chandler
-0.2
Musiman
Tahunan
+0.1
-0.1
Residu
+0.1
-0.1
1900
1920
1940
1960
1980
2000
Ref. : http://hpiers.obspm.fr/
Komponen-Y Koordinat Kutub

+0.6
Osilasi total
Sekular (trend)
-0.3
Chandler
+0.2
-0.2
+0.1
Musiman
Tahunan
-0.1
Residu
+0.1
-0.1
1900
1920
1940
1960
1980
2000
Ref. : http://hpiers.obspm.fr/
Spektrum Frekuensi Pergerakan Kutub

Ref. : [Montenbruck & Gill, 2000]
Amplitudo Relatif
1.0
Tahunan
0.8
Chandler
0.6
0.4
xp
0.2
yp
0.0
300
400
500
Periode (hari)
600
Diturunkan dari data pengamatan pergerakan kutub

dalam periode 1958 sampai 1998.
Perubahan LOD
Kecepatan rotasi bumi tidak konstan,
sehingga menyebabkan adanya perubahan
pada panjang hari (Length of Day, LOD)
EXCESS TO 86400S OF THE DURATION OF THE DAYS,

COMBINED GPS SOLUTION, 1995-1997
REF : http://www.iers.org/map/
Variasi dalam LOD

Pertambahan LOD = -d(UT1-TAI)/dt
UT1 bervariasi karena proses-proses geofisik.
Variasi LOD mencakup :
- Variasi yang dapat diprediksi yang besarnya sampai 2ms
(karena pengaruh fenomena pasang surut).
- Variasi yang sifatnya tidak teratur, yang dapat dibagi
menjadi komponen-komponen decadal, interannual,
seasonal, and intraseasonal components
Ref http://www-geology.ucdavis.edu/
Fluktuasi LOD, 1963-1988

total
interanual
seasonal
Skala (milisekon)
decadal
0
intraseasonal
Ref : Dickey (1995)
1965
1970
1975
1980
1985
Penyebab Fluktuasi Kecepatan Rotasi Bumi (1)

Gaya luar yang bekerja pada Bumi :
- Gaya gravitasi dari Matahari dan Bulan
yang bekerja pada Bumi yang relatif
bukan benda simetris homogen.
Perubahan-perubahan
momen inersia dari Bumi :
- Deformasi yang sifatnya periodik
(pasang surut, bumi maupun laut)
- Deformasi yang sifatnya non-periodik,
termasuk adanya redistribusi massa.
Ref. : http://www-geology.ucdavis.edu

Fluktuasi karena gaya luar yang bekerja pada Bumi :
z Gaya gravitasi bulan (dan juga matahari) bekerja pada tonjolan
Bumi (the Earth's tidal bulge).
z Kecepatan rotasi Bumi kemudian berkurang dan LOD memanjang.
- LOD memanjang sekitar

1-3 ms per abad.
z Orbit Bulan juga mengembang
dengan kecepatan
sekitar 3.7 cm per tahun

Fluktuasi karena perubahan momen inersia Bumi :
Deformasi periodik dalam bentuk pasang surut, disebabkan
oleh gaya tarik Bulan, Matahari, dan Planet-Planet.
Deformasi non-periodik, yang berasosiasi dengan :
- tekanan-tekanan permukaan yang disebabkan oleh

pergerakan fluida dalam inti bumi dan pergerakan
dalam hidrosfir/atmosfir.
- redistribusi massa yang disebabkan oleh gempa bumi,
pencairan es, konveksi mantel, pergerakan lempeng, dll.
PENGAMATAN PARAMETER ORIENTASI BUMI
Parameter-parameter orientasi Bumi yang

digunakan saat ini pada dasarnya ditentukan
dengan teknik-teknik yang dapat dikategorikan
sebagai [Dickey, 1995]:
Teknik-teknik klasik (1900 1970/80),
seperti astrometri optik dan okultasi Bulan.
Teknik-teknik geodesi satelit (1970/80 - sekarang),
seperti VLBI, SLR, LLR, dan GPS.
CIS dan CTS

z CIS = Conventional
z CTS = Conventional
z Sistem koordinat
referensi yang
terikat langit.
z Dalam geodesi satelit
digunakan untuk
pendeskripsian posisi
dan pergerakan satelit.
z Sistem koordinat
referensi yang
terikat bumi.
z Dalam geodesi satelit
digunakan untuk
pendeskripsian posisi dan
pergerakan titik-titik di
permukaan bumi.
Inertial System
Terrestrial System
Conventional Inertial System (1)

z
Titik Nol sistem koordinat adalah pusat bumi

(earth-centred) dan sumbu-sumbu sistem
koordinatnya terikat ke langit (space-fixed).
----> Earth-Centred-Space-Fixed (ECSF).
Sumbu-X mengarah ke titik semi
(vernal equinox) pada epok standar
J2000.0 dan terletak pada bidang
ekuator Bumi.
Sumbu-Z
CEP J2000.0
Bidang Ekliptika
Pusat
Bumi
Sumbu-Y
Bidang
Ekuator
Sumbu-Z mengarah ke CEP pada

Titik Semi (Vernal Equinox)
epok standar J2000.0; dimana Sumbu-X
CEP (Conventional Ephemeris
Pole) adalah posisi bebas di langit dari sumbu momentum sudut bumi
(sumbu rotasi bumi).
Sumbu-Y tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, dan membentuk
sistem koordinat tangan-kanan (right-handed system).
Conventional Inertial System (2)

Pengikatan sumbu-sumbu sistem koordinat CIS
ke langit, dapat dilakukan terhadap beberapa
benda langit, antara lain :
z
Sumber gelombang radio ekstra-galaktik

seperti kuarsar. Dapat direalisasikan
dengan metode VLBI ----> radio-CIS.
Bintang-bintang, seperti yang
diberikan oleh katalog bintang
FK5. Dapat direalisasikan
dengan pengamatan
bintang ----> stellar-CIS.
Sumbu-Z
CEP J2000.0
Bidang Ekliptika
Pusat
Bumi
Sumbu-Y
Titik Semi (Vernal Equinox)
Bidang
Ekuator
Sumbu-X
Planet maupun satelit artifisial bumi.

Dapat direalisasikan dengan metode pengamatan astrometri, LLR, SLR,
Doppler, GPS, Glonass ----> dynamical-CIS.
Hubungan Antar CIS

TARGET
Bintang (Radio)
Milisec Pulsar
Kuasar
Bintang (Optik)
TEKNIK
STASION BUMI
Radio Pulsa Timing

VLBI
VLBI/VLA
Radar + S/C Ranging
Mobile VLBI
Fixed VLBI
Radiometric Ranging Sites
Bulan
Astrometry
Bulan
LLR
Stasion LLR
Satelit
SLR
Mobile/Fixed SLR
Doppler
Mobile/Fixed Doppler
GPS
Stasion GPS
Ref. : Dickey (1989)
Sistem CIS (,)

Sistem kartesian (X,Y,Z) biasanya
digunakan untuk mendeskripsikan
posisi satelit yang relatif
CEP J2000.0
dekat dengan
permukaan Bumi,
dan sistem asensiorekta
(,) umum digunakan
Pusat
untuk mendeskripsikan
Bumi
posisi obyek yang relatif
jauh dari permukaan
Bumi seperti bintang

dan kuasar.
Titik Semi
Bintang
Y
Bidang
Ekuator
X
Conventional Terrestrial System (1)

z
Titik Nol sistem koordinat adalah pusat bumi

(earth-centred) dan sumbu-sumbu sistem
koordinatnya terikat ke bumi (earth-fixed).
----> Earth-Centred-Earth-Fixed (ECEF).
Sumbu-X berada dalam bidang
meridian Greenwic (meridian nol)
dan terletak pada bidang
ekuator bumi.
Meridian
Greenwich
Sumbu-Z
CTP
Pusat
Bumi
Sumbu-Y
Sumbu-Z mengarah ke CTP

Bidang Ekuator
(Conventional Terrestrial Pole),
Sumbu-X
dimana CTP adalah kutub menengah
bola langit pengganti CIO (Conventional International Origin). CIO adalah
posisi rata-rata sumbu rotasi bumi dari tahun 1900 sampai 1905).
sistem koordinat tangan-kanan (right-handed system).
Conventional Terrestrial System (2)

z
Pengikatan sumbu-sumbu sistem koordinat CTS

ke bumi dilakukan dengan menggunakan
sekumpulan titik-titik di permukaan bumi
(kerangka dasar) yang koordinatnya
ditentukan dengan pengamatan benda
benda langit dan satelit artifisial bumi
CTS VLBI, CTS LLR,
Meridian
Greenwich
CTS SLR, CTS GPS, dll.

z
Beberapa kerangka realisasi CTS

yang cukup banyak digunakan
saat ini adalah :
Sumbu-Z
CTP
Pusat
Bumi
Sumbu-Y
Bidang Ekuator
Sumbu-X
- WGS (World Geodetic System) 1984

- ITRF (International Terrestrial Reference Frame)
Sistem Koordinat Ellipsoid (1)
Permukaan
Bumi
M er i d
ia n n
ol
Titik nol sistem koordinat adalah pusat ellipsoid.

Sumbu-X berada dalam
bidang meridian meridian nol
P
Sumbu-Z
dan terletak pada bidang
ekuator ellipsoid.
h
garis
Sumbu-Z berimpit dengan
normal
sumbu pendek ellipsoid.
pu sat
Sumbu-Y tegak lurus

ellipsoid
sumbu-sumbu X dan Z,
dan membentuk sistem
bidang ekuator
ellips oid
koordinat tangan-kanan
Sumbu-X
(right-handed system).
Sumbu-Y
Sistem Koordinat Ellipsoid (2)

Dalam sistem referensi ellipsoid, koordinat suatu titik umumnya
dinyatakan sebagai (,,h) Koordinat Geodetik;
dimana
adalah lintang geodetik,
adalah bujur geodetik, dan
h adalah tinggi ellipsoid.
Koordinat juga dapat dinyatakan dengan besaran-besaran jarak
(X,Y,Z) Koordinat Kartesian.
Hubungan antara
kedua koordinat adalah :
X

Y
Z

(R N + h).cos.cos
(R N + h).cos.sin
((1 e2 )R + h).sin
N
Hubungan Antara CTS dan CIS (1)

ZT
Gerakan Kutub
ZI
CEP J2000.0
CTP
meridian
Greenwich
Rotasi Bumi
Presesi & Nutasi

YT
pusat
Bumi
YI
GAST
titik semi
(vernal euinox)
XI
GAST = Greenwich Apparent
Sidereal Time
XT
Hubungan Antara CTS dan CIS (2)

z
Sistem-sistem koordinat CTS dan CIS terkait satu sama lain dengan
besaran-besaran presesi, nutasi, gerakan kutub, dan rotasi bumi.
Kalau koordinat dalam kedua sistem dinyatakan sebagai :
XCIS = (XI, YI, ZI)
XCTS = (XT, YT, ZT)
maka transformasi antara keduanya dirumuskan sbb. :
XCTS = M.S.N.P. XCIS
dimana : M = matriks rotasi untuk gerakan kutub (polar motion)
S = matriks rotasi untuk rotasi bumi (earth rotation)
N = matriks rotasi untuk nutasi (nutation)
P = matriks rotasi untuk presesi (precession)
STEP TRANSFORMASI : CIS ke CTS

1
CEP J2000.0
Presesi
Nutasi
CEP pada epok sebenarnya
2
Bidang sumbu-X
mengarah ke titik semi
GAST
(Rotasi Bumi)
CEP pada epok sebenarnya
Bidang sumbu-X merupakan

meridian Greenwich
Gerakan
Kutub
CTP
Hubungan Antara Sistem CTS

dan Sistem Ellipsoid
ZE
Z
Ellipsoid
referensi
Bumi
X
YE
Y
XE
Datum Geodetik mendefinisikan ellipsoid referensi (X,Y,Z)

dan hubungannya dengan Bumi (CTS), (XE,YE,ZE)
8 Parameter
Datum Geodetik (Geosentrik)
a dan f mendefinisikan bentuk dan ukuran
ellipsoid referensi yang digunakan,
Xo, Yo, Zo mendefinisikan koordinat
titik pusat ellipsoid terhadap pusat Bumi.
x, y, z mendefinisikan arah-arah sumbu
X, Y, dan Z ellipsoid dalam ruang terhadap
sumbu-sumbu Bumi.
Datum Geodetik (Toposentrik)

ZE
(,)
oid
e
G
o id
s
ip
E ll
YE
XE
P = Titik
Datum
Datum Geodetik mendefinisikan ellipsoid referensi (X,Y,Z)

dan hubungannya dengan suatu Titik Datum
8 Parameter
Datum Geodetik (Toposentrik)
a dan f mendefinisikan bentuk dan ukuran
ellipsoid referensi yang digunakan,
tiga parameter translasi, diwakili oleh
- 2 parameter defleksi vertikal (0,0) dan
- undulasi geoid (N0) di titik datum.
tiga parameter rotasi, diwakili oleh
- koordinat geodetik di titik datum (0,0) dan
- asimut geodetik dari titik datum
ke suatu titik awal 0,
A
Permukaan
Bumi
Kutub
hA
hA
Perbedaan
Datum
Greenwich
A A
A
X
Ellipsoid
Referensi
Satu titik yang sama

di permukaan Bumi,
akan mempunyai
koordinat yang berbeda
pada datum yang berbeda.
International Celestial Reference System (ICRS)

z
Sejak 1 Januari 1998, IAU (International

Astronomical Union) menetapkan ICRS sebagai
sistem referensi selestial yang standar, sebagai
pengganti sistem referensi FK5.
Sistem ICRS direalisasikan dengan suatu set kuasar

yang koordinatnya ditentukan dengan metode VLBI.
Kerangka koordinatnya dinamakan ICRF

(International Celestial Reference Frame)
dan terdiri dari 608 kuasar yang tersebar
secara meratadi langit,
International Celestial Reference System (ICRS)

Titik Nol sistem koordinat adalah pusat massa (barycenter)
dari sistem Matahari dalam kerangka relativitas.
Sumbu-X mengarah ke titik semi (vernal equinox) dari IERS.
Dalam hal ini nilai nol dari asensiorekta ditetapkan dari nilai
asensiorekta kuasar 3C 273B.
Sumbu-Z mengarah ke CEP dari IERS yang didefinisikan oleh
model konvensi dari IAU.
sistem koordinat tangan-kanan (right-handed system); dimana
sumbu-sumbu X dan Y terletak pada bidang ekuator menengah
(mean equator) Bumi pada epok J2000.0.
Kutub CEP
J2000.0
18 h
-20
mas
International Celestial
Reference System (ICRS)
20 mas
FK5
ICRS
20 mas
Posisi relatif dari

kutub sistem ICRS
FK5
0h
Ekuator
FK5
Posisi relatif dari

titik nol asensiorekta
sistem ICRS
J2000.0
FK5
100 mas
ICRS
Asensiorekta
ICRF (1)
ICRF terdiri dari 608 kuasar yang tersebar secara merata di langit dan
diturunkan dari sekitar 1.6 juta pengamatan dari jaringan observatori
di seluruh dunia dalam periode 1979-1995.
Koordinat dari quasar ini diberikan dalam sistem ekuatorial asensiorekta
yaitu dengan komponen koordinat asensiorekta dan deklinasi.
Karena kuasar yang membangun ICRF mempunyai

kualitas koordinat yang variatif, karena adanya
perbedaan dalam sejarah dan strategi pengamatannya, maka kuasar dari ICRF dikategorikan
dalam 3 kelas yaitu [IERS, 2000] :
ICRF (2)
kelas penentu yang terdiri dari 212 kuasar berkualitas tinggi yang
digunakan untuk mendefinisikan sumbu-sumbu ICRF. Tingkat presisi
(median) dari posisi kuasar dalam kelas ini adalah sekitar 0.4 mas.
kelas kandidat (candidate) yang terdiri dari 294 kuasar, dimana
sebagiannya mempunyai jumlah atau durasi pengamatan yang kurang
memadai, dan sebagiannya mempunyai tingkat presisi yang relatif lebih
rendah. Kuasar pada kelas ini mungkin naik ke kelas penentu
di kemudian hari.
kelas lainnya (other sources) yang terdiri dari 102 kuasar yang
diidentifikasikan mempunyai variasi posisi yang relatif besar, baik
sistematik maupun random. Kuasar ini dimasukkan dalam kerangka
ICRF untuk merapatkan jaringan atau mereka berkontribusi dalam
pengikatan ke kerangka optis.
International Terrestrial Reference System (ITRS)

z
ITRS pada prinsipnya adalah sistem CTS yang didefinisikan,

direalisasikan dan dipantau oleh IERS (International Earth
Orientation System).
Sistem ITRS direalisasikan dengan koordinat dan kecepatan
dari sejumlah titik yang tersebar di seluruh permukaan Bumi,
dengan menggunakan metode-metode pengamatan VLBI, LLR,
GPS, SLR, dan DORIS.
Kerangka realisasinya dinamakan ITRF (International Terrestrial

Reference Frame).
Kerangka ini juga terikat dengan kerangka ICRF

melalui pengamatan VLBI.
International Terrestrial Reference System (ITRS)

Secara umum karakteristik dari sistem koordinat ITRS
adalah sebagai berikut (IERS, 2000):
Sistem geosentrik, dimana pusat massanya didefinisikan untuk

seluruh Bumi, termasuk lautan dan atmosfir.
Unit panjang yang digunakan adalah meter.
Sumbu-Z mengarah ke kutub CTP yang dinamakan IRP
(IERS Reference Pole).
Sumbu-X berada dalam bidang meridian Greenwich yang
dinamakan IRM (IERS Reference Meridian) dan terletak pada
bidang ekuator Bumi.
Sumbu-Y tegak lurus dengan sumbu-sumbu X dan Z dan
membentuk sistem koordinat tangan kanan.
Evolusi waktu dari orientasi sistem koordinat dipastikan
dengan menerapkan kondisi no-net-rotation dalam konteks
pergerakan tektonik (horisontal) untuk seluruh permukaan Bumi.
ITRF (1)
z
ITRF (International Terrestrial Reference Frame) adalah realisasi dari ITRS.
Direalisasikan dengan menggunakan metode-metode pengamatan

VLBI, LLR, GPS, SLR, dan DORIS.
Pada saat ini kerangka ITRF terdiri dari sekitar 300 titik di permukaan
Bumi, yang mempunyai koordinat dengan ketelitian sekitar 1-3 cm
serta kecepatan dengan ketelitian
sekitar 2-8 mm/tahun.
Titik-titik ITRF ini terdapat

pada semua lempeng
tektonik utama serta
hampir semua lempenglempeng yang kecil.
ITRF (2)
z
ITRF umumnya dirapatkan dengan jaringan-jarangan GPS regional

yang menggunakan beberapa titik IGS sebagai titik tetapnya.
Pada saat ini, jaring kerangka ITRF dipublikasikan setiap tahunnya

oleh IERS, dan umumnya diberi nama ITRF-yy, dimana yy menunjukkan
tahun terakhir dari data yang digunakan untuk menentukan kerangka
tersebut.
Sebagai contoh, ITRF94 adalah

kerangka koordinat dan
kecepatan yang dihitung
pada tahun 1995 dengan
menggunakan semua data
IERS sampai akhir 1994.
World Geodetic System (WGS) - 1984

z
z
z
z
z
z
WGS-1984 adalah realisasi dari CTS.

Pertama kali WGS-84 direalisasikan dengan memodifikasi kerangka
referensi yang digunakan oleh sistem satelit Doppler (NSWC 9Z-2).
WGS 1984 didefinisikan dan dijaga oleh Defence Mapping Agency
Amerika Serikat sebagai datum global geodetik.
WGS 1984 adalah sistem referensi untuk
Z
koordinat satelit GPS (Broadcast Ephemeris).
Digunakan oleh GPS sejak tahun 1987.
Sebelumnya WGS-1972 yang digunakan.
Y
Ellipsoid yang digunakan adalah WGS-84
X
dengan parameter :
Parameter
Notasi
Nilai
Sumbu panjang
Penggepengan
Kecepatan sudut Bumi
a
1/f
6378137.0 m
298.257223563
7292115.0 x 10-11 rad s-1
Konstanta Gravitasi Bumi

(termasuk massa atmosfir)
GM
3986004.418 x 108 m3 s-2

Sistem Koordinat WGS-84

IRP
Z WGS 84
IRM
Pusat massa bumi
Greenwich
Y WGS 84
Ekuator Bumi
X WGS 84
IRP = IERS Reference Pole, IRM = IERS Reference Meridian
Realisasi Kerangka WGS 84

Pada tahun 1994, WGS 84 ditingkatkan kualitasnya dengan menentukan
kembali stasion penjejak GPS dengan menggunakan beberapa stasion IGS.
Kerangka yang telah ditingkatkan ini dinamakan sebagai WGS 84 (G730).
Huruf G menyatakan bahwa sistem ini diturunkan menggunakan data GPS
dan angka 730 menunjukkan nomor minggu GPS.
Tngkat kedekatan antara ITRF (91 & 92) dengan WGS 84 (G730) ini adalah
sekitar 10 cm.
Pada tahun 1996, koordinat dari titik-titik kerangka WGS 84 (G730) ini
ditingkatkan lagi, dan kerangka referensi yang baru dinamakan WGS 84
(G873). Menurut NIMA (2000).
Tingkat ketelitian dari setiap komponen koordinat dari WGS 84(G873)
adalah sekitar 5 cm.
Kerangka
WGS 84
Periode berlaku
1 Jan. 1987 - 1 Jan. 1994
WGS 84 (G730)
2 Jan. 1994 - 28 Sept. 1996
WGS 84 (G873)
sejak 29 Sept. 1996

Hubungan Antara Kerangka

ITRF dan WGS 84
Koordinat titik dalam suatu kerangka ITRF tertentu
juga dapat dihubungkan dengan koordinat dalam
kerangka ITRF lainnya atau kerangka koordinat
lainnya seperti WGS72 dan WGS84.
X
X 0
+s
2
Y
Y
=
+
2
0
+ 3
Z
Z
2
2
0
3
+s
+ 1
+ 2 X1

1 . Y1
+ s Z1
Hubungan Antara Kerangka

ITRF dan WGS 84
Dari
Ke
X0
(cm)
Y0
(cm)
Z0
(cm)
s
(10-9)
e1
(0.001")
e2
(0.001")
e3
(0.001")
ITRF90
WGS72
+ 6.0
-51.7
-472.3
- 231
+ 18.3
- 0.3
+ 547
ITRF90
WGS84
+ 6.0
-51.7
- 22.3
- 11
+ 18.3
- 0.3
- 7.0
ITRF90
ITRF88
+ 0.0
-1.2
- 6.2
+6
+ 0.1
0.0
0.0
ITRF94
ITRF88
+ 1.8
+ 0.0
- 9.2
+ 7.4
+ 0.1
0.0
0.0
ITRF94
ITRF90
+ 1.8
+ 1.2
- 3.0
+ 0.9
+ 0.0
0.0
0.0
ITRF94
ITRF92
+ 0.8
+ 0.2
- 0.8
- 0.8
+ 0.0
0.0
0.0
ITRF94
WGS84*
-2
+2
-1
+ 0.2
+ 2.5
+ 1.9
- 2.5
ITRF94
WGS84"
+1
-1
-2
+ 0.3
+ 0.6
+ 1.2
+ 0.7
WGS84* = WGS84 (G730), WGS84" = WGS84 (G873)

Tugas-2 : Geodesi Satelit - I

Waktu Penyelesaian = 1 minggu
1. Jelaskan yang dimaksud dengan Sistem Referensi

Dan Kerangka Referensi dalam konteks :
a. DI (Datum Indonesia) 1974
b. DGN (Datum Geodesi Nasional) 1995
c. Datum G. Genuk
2. Perinci secara matematis transformasi koordinat dari
sistem CIS ke sistem CTS, dan sebaliknya. Tuliskan
formulasi dan elemen dari semua matrik rotasi
yang terlibat.

Geosat 2

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Geosat 2

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

GD-376.

Dr. Hasanuddin Z. Abidin

Sistem dan Kerangka Referensi

Kerangka Inersia (Inertial Frame)

Parameter Sistem Koordinat

Lokasi titik nol dari sistem koordinat,

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Contoh Parameter Sistem Koordinat

Lokasi Titik Nol

Terikat Bumi (Earth-Fixed)

Jarak --------> Kartesian (X,Y,Z)

(NA, EA, UA)

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Sistem Koordinat Geodesi Satelit

CTS (Conventional Terrestrial System).

z CIS, sistem koordinat referensi yang terikat langit, dalam

Sistem Bumi & Dinamikannya

Mean orbital velocity:

29.79 km/sec (18.6 mi/sec)

12,756 km (7,926 mi)

Bentuk dan Ukuran Bumi

Ref. Vanicek & Krakiwsky (1986).

Bentuk dan Ukuran Bumi

PENAMPANG MERIDIAN NOL

Ref. Vanicek & Krakiwsky (1986).

Beberapa Ellipsoid Referensi

Hasanuddin Z. Abidin, 2001

Deviasi antar Beberapa

Ratio terhadap sumbu

Hasanuddin Z. Abidin, 2001

Pergerakan Bumi (1)

Pergerakan Bumi (2)

Eksentrisitas orbit 0.0167.

Animasi Revolusi Bumi

Animasi Revolusi Bumi

Sistem Matahari (Solar System)

The Solar System can be divided into two regions:

Pergerakan Bumi (3)

Ref : Dickey (1995)

Hasanuddin Z. Abidin, 2001

Lapisan Dalam Bumi

Parameter Orientasi Bumi

Presesi dan Nutasi

Presesi dan Nutasi

Dari : [Vanicek & Krakiwsky, 1986]

Presesi dan Nutasi

-1.0 -0.6 0.2

Presesi dan Nutasi

Vernal Equinox bergerak

Dari : [Torge, 1980]

Pergerakan & Pergeseran Kutub

Ref. : IERS Homepage

Animasi Pergerakan Kutub

Komponen-X Koordinat Kutub

Komponen-Y Koordinat Kutub

Spektrum Frekuensi Pergerakan Kutub

Diturunkan dari data pengamatan pergerakan kutub

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

EXCESS TO 86400S OF THE DURATION OF THE DAYS,

Variasi dalam LOD

Fluktuasi LOD, 1963-1988

Ref : Dickey (1995)

Penyebab Fluktuasi Kecepatan Rotasi Bumi (1)