Respon Sistem Dinamik PDF
Respon Sistem Dinamik PDF
Pengantar
1 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik
Karakteristik suatu sistem, merupakan hal yang penting bagi seorang perancang pengendali.
Karakteristik sistem dapat diperoleh dengan cara memberikan berbagai sinyal uji, yaitu sinyal uji:
step, impuls, ramp, sinusoidal. Karakteristik sistem dapat dibedakan ke dalam karakteristik sistem
open loop dan sistem close loop.
Performansi dalam domain waktu sistem loop tertutup sangat penting bagi perancangan sistem
pengendalian. Performansi sistem dinamika dalam domain waktu dapat didefinisikan sebagai
respon waktu dengan inputan sinyal uji tertentu. Secara umum sinyal uji yang digunakan adalah
fungsi step, karena jika renspon dari uji step ini dapat diketahui, maka secara matematis dapat
dilakukan perhitungan terhadap sinyal uji yang lain.
Selain respon waktu, dapat pula diperoleh respon dalam domain frekuensi. Dimana respon
frekuensi dari suatu sistem didefinisikan sebagai respon pada kondisi steady terhadap masukan
sinyal uji berupa fungsi sinusoidal.
Sinyal uji masukan yang digunakan untuk mengetahui respon sistem adalah beberapa sinyal
yang khas, diantaranya adalah : fungsi step, fungsi ramp (tangga), fungsi percepatan, fungsi impuls,
fungsi sinusoidal dan sebagainya. Dengan menggunakan sinyal uji dapat dapat digunakan untuk
analisa matematik dan secara eksperimen dari sistem pengendalian yang dirancang.
Pernyataan matematis hubungan antara masukan terhadap keluaran atau dikatakan sebagai
fungsi alih G(s)= C(s)/R(s), dengan R(s) adalah masukan dan C(s) adalah keluaran. Dalam
memperoleh keluaran dari sistem tergantung pada sinyal masukan R(s). Untuk beberapa tipe sinyal
masukan bentuk dari R(s) seperti pada tabel di bawah ini.
Tabel 3.1 Beberapa sinyal uji
No Sinyal Uji R(s)
1 Impulse 1
1
2 Step
s
1
3 Ramp
s2
4 Sinusoidal
s 2
2
C ( s) 1
(3.1)
R(s) Ts 1
1 1
C ( s) (3.2)
Ts 1 s
Dengan menguraikan C(s) pada persamaan (3.2) menjadi pecahan persial diperoleh,
1 T
C ( s) ... (3.3)
s Ts 1
c(t ) 1 e t / T (t 0) (3.4)
Keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi satu. Salah satu karakteristik penting dari
kurva tanggapan eksponensial c(t) tersebut adalah pada saat t=T (periode) harga c(t) adalah 0,632
(63,2 % dari perubahan totalnya). Hal ini dapat diperhatikan dari Gambar 3.1 di bawah,
T T T T T T
Anggap bahwa pada saat t=0 tekanan pengendalian diubah dari Pc menjadi Pc +pc. Kemudian
tekanan katup akan dirubah dari Pc menjadi Pc +pv. Perubahan dalam tekanan katup pv akan
menyebabkan perpindahan batang katup berubah dari X menjadi X +x. Dapatkan fungsi alih
antara perubahan perpindahan batang katup x dan perubahan tekanan pengendalian pc.
Jawab :
Dipilih laju arus udara dalam katup diafragma adalah q dengan tahanan R. jadi,
pc pv dpv pc pv
q dan qC
R dt R
Dari dua persamaan diatas diperoleh persamaan diferensial sistem,
dpv
RC pv pc ... (3.5)
dt
dengan memperhatikan bahwa,
Ap v kx ... (3.6)
C ( s) n2
2 (3.8)
R(s) s 2 ns n2
Perilaku dinamika sistem orde dua dapat digambarkan dalam suku dua parameter dan n. Jika
0<<1, maka loop tertutup merupakan konjugat kompleks dan berada pada setengah sebelah kiri
bidang s. Dalam hal ini sistem dikatakan dalam keadaan teredam, dan tanggapan transien berosilasi.
C ( s) n2
(3.9)
R(s) (s n j d )(s n j d )
dimana d n 1 2 disebut frekuensi alami teredam, dengan masukan sinyal tangga satuan
e nt 1 1
2
c(t ) 1
Sin d t tan (t 0) (3.11)
1 2
dari persamaan (3.11) dapat dilihat bahwa frekuensi osilasi transien adalah frekuensi osilasi
teredam d dan bervariasi terhadap rasio redaman . Sinyal kesalahan sistem yang merupakan
selisih antara sinyal masuk dan sinyal keluar dituliskan,
e nt 1 2
e(t ) r (t ) c(t ) Sin d t tan 1 (t 0) (3.12)
1 2
Sinyal kesalahan ini menunjukan osilasi sinusoida teredam. Pada keadaan tunak t=, tidak terdapat
kesalahan antara masukan dan keluaran.
Apabila ratio redaman =0, tanggapan menjadi tak teredam dan berosilasi terus-menerus untuk
waktu yang tak tentu.
n2
C ( s) (3.13)
(s n ) 2 s
c(t ) 1 e nt (1 n t ) (t 0) (3.14)
Pada keadaan tunak t=, tidak terdapat kesalahan antara masukan dan keluaran dan tidak terjadi
osilasi.
n e s1t e s2t
c(t ) 1 (t 0) (3.16)
2 2 1 s1 s2
dimana
s1 2 1 n
s2 2 1 n
Gambar 3.6 Kurva tanggapan tangga satuan dengan indek kinerja : td , tr, tp, Mp.
Gambar 3.8 Keluaran renspon sistem orde dua dengan masukan fungsi ramp.
Untuk menganalisa berbagai sistem dengan masukan ramp satuan, perhatikan tiga buah sistem yang
digambarkan dalam blok diagarm dibawah ini.
Sistem 1
-
Sistem 2
1+0,8s
Sistem 3
Untuk ketiga sistem tersebut di atas, akan dibandingkan keluarannya, dengan menggunakan
bantuan program MATLAB.
Terlihat pada gambar di atas, sistem 2 dan sistem 3 cenderung menghasilkan respon dengan
ess eror steady state yang tetap sepanjang waktu. Ess dari sistem 2 lebih besar dibandingkan
dengan sistem 3. Pada sistem 1 , keluaran sistem selalu berfluktuasi dan cenderung membesar
dengan kenaikan waktu. Bentuk sistem seperti ini tidak stabil.
n2
R(s) C(s)
s 2 2n s n2
Cari indek kinerja dan gambar kurva tanggapan tangga satuan sistem di atas.
Jawab :
Untuk menjawab, digunakan program MATLAB, untuk membuat kurva tanggapan tangga satuan
sistem dan program M-file timespec(num,den) untuk menghitung indek kinerja sistem sebagai
berikut :
1.4
1.2
0.8
c(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
t - det
Gambar 3.11 Kurva tanggapan tangga satuan sistem.
R(s) C(s)
Cari indek kinerja dan gambar kurva tanggapan tangga satuan sistem diatas.
R(s) + C(s)
Jawab :
Maksimum overshoot diperoleh dengan rumus,
M p e / 1 2
x100 (3.17)
atau jika dinyatakan secara eksplisit untuk rasio redaman diperoleh rumus,
100
Log
Mp
(3.18)
2
100
2 Log
p
M
C ( s) d
2
R(s) s (de 1)s d
s 2 (de 1)s d s 2 2n s n2
Program MATLAB :
Dengan menggunakan program MATLAB sebagai berikut,
os = 40; tmax=.80;
z= log(100/os)/sqrt( pi^2 +(log(100/os))^2 ) % From Eq.(3.18)
wn = pi/(tmax*sqrt(1-z^2)) % From Eq.(3.19)
num = wn^2;
den =[1 2*z*wn wn^2];
t=0:0.02:4;
c = step(num, den, t); plot(t, c),
title('Kurva tanggapan tangga satuan sistem')
xlabel('t - det. '), ylabel('c(t)'), grid, pause
timespec(num, den)
1
c(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t - det.
Gambar 3.12 Kurva tanggapan tangga satuan sistem.
R(s) C(s)
Gambar 3.13 Hasil keluaran program Matlab untuk contoh soal 3.5
Gambar 3.14 Hasil keluaran program Matlab untuk contoh soal 3.6
Terlihat pada Gambar 3.6 dengan berbagai nilai menghasilkan respon yang berbeda. Dengan
kenaikan nilai terjadi kenaikan overshoot, saat = 0,2 dan 0,4 tidak terjadi overshoot, respon
sistem seperti ini dikatakan sebgai sistem orde satu. Sedangkan pada saat = 0,6; 0,8 dan 1
dikatakan respon dari sistem orde dua.
Contoh Soal 3.7 :
N
+
+ +
Kp
-
Jawab :
Asumsi bahwa referensi dari masukan R(s) = 0, fungsi alih dari C(s) dengan N(s) adalah :
C ( s) 1
N ( s) Js bs K p
2
Dan
E ( s) C ( s) 1
2
N ( s) N ( s) Js bs K p
Eror steady state ess terhadap gangguan torsi N fungsi step dengan besaran Tn adalah :
ess lim sE ( s)
t 0
s T
lim . n
t 0 Js bs K p s
2
Tn
Kp
Besarnya eror steady state dapat dikurangi dengan cara menaikkan nilai gain Kp, tetapi dengan
kenaikan Kp juga akan menyebabkan pada respon muncul osilasi. Misalkan dalam kasus ini dbuat
dua kondisi dengan Kp = 1 dan Kp = 4.
Kasus I. Kp = 1, J = 1 dan b = 0,5
C ( s) 1
2
N (s) s 0,5s 1
Kasus I. Kp = 4, J = 1 dan b = 0,5
C ( s) 1
2
N ( s) s 0,5s 4
C ( s) n2 p
(0 1) (3.21)
R( s) (s 2 2n s n2 )(s p)
Tanggapan tangga satuan dari sistem ini dapat diperoleh sebagai berikut,
2 ( 2)Cos 1 2 t
n t
e n
e pt
c(t ) 1 [ ( 2) 1]
2
(t 0)
2 ( 2) 1 Sin 1 2 n t 2 ( 2) 1
1 2
(3.22)
p
dengan, (3.23)
n
Perhatikan bahwa 2 ( 2) 1 2 ( 1) 2 (1 2 ) 0
C ( s) 25(1 0,4s)
R(s) (1 0,16s)(s 2 6s 25)
Gambarkan kurva tanggapan tangga satuan dan juga hitung idek kinerja sistem dengan
menggunakan program MATLAB.
Jawab :
Bedasarkan fungsi alih diatas, program MATLAB disusun sebagai berikut,
Kurva hasil keluaran program, seperti tampak pada Gambar 3.8 di bawah.
Tanggapan tangga satuan sistem orde-3
1.4
1.2
0.8
c(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
t - det.
Keadaan Khusus.
(1). Apabila suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol, tetapi suku lainya tidak nol atau
tidak terdapat suku lain maka suku nol ini diganti dengan bilangan positif yang sangat kecil agar
array dapat dihitung.
(2). Apabila tanda koefisien diatas nol () berlawanan dengan yang dibawah menunjukan bahwa
terdapat satu perubahan tanda.
(3). Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu menunjukan bahwa akar-
akar besaran yang sama terletak berlawanan secara radial pada bidang s, yaitu, dua akar real dengan
besaran yang sama dan tandanya berlawanan sehingga dua akar konjugat imajiner. Jadi jika suatu
baris, mempunyai koefisien semuanya nol, maka baris diatasnya (suku banyak pembantu) digunakan
untuk menggantikannya, dengan terlebih dahulu melakukan operasi turunan.
Jelas persamaan asal mempunyai satu akar dengan bagian real positif.
Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, cari harga K agar sistem stabil.
Masukan step:
1 1
ess (3.27)
1 lim G( s) H ( s) 1 K p
s 0
Masukan ramp :
1 1
ess (3.28)
lim sG( s) H ( s) K v
s 0
Masukan parabolic :
1 1
ess 2
(3.29)
lim s G( s) H ( s) K a
s 0
Untuk mendefinisikan tipe sistem, fungsi alih loop terbuka dituliskan sebagai berikut,
K (1 Ta s)(1 Tb s)(1 Tm s)
G( s ) H ( s ) (3.30)
s N (1 T1 s)(1 T2 s)(1 T p s)
Jawab :
Dengan menggunakan program MATLAB, jawab dari soal di atas dapat dinyatakan sebagai berikut,
k=10;
z = [-4; inf; inf; inf];
p = [0; -1; -2; -5];
errorzp(z,p,k)
Hasilnya adalah,
Sistem type is 1
Error Constants:
Kp Kv Ka
Inf 4 0
Steady-state Errors:
Step Ramp Parabolic
0 0.2500 Inf
Dengan menggunakan program MATLAB tentukan respon sistem dengan fungsi alih sebagai
berikut
1
G( s ) dengan a = - 0,01, 0 dan 0,01
s 1s a
Gambar 3.21 Respon open loop dan close loop untuk contoh soal 3.13 dengan menggunakan
program MATLAB
s s
1
1
V ( s) s z c z zc
G( s) out c
Vin ( s) s pc s s
1 1
pc p
c
Dimana bentuk suku terakhir persamaan di atas merupakan pole dan zero dari kompensator lag yang
berada pada sebelah kiri sumbu s.
Untuk kondisi eror steady state akan berkurang oleh faktor dari kompensator lag. Ini dapat dilihat
saat nilai limit dari G(s) pada saat s0.
Tahapan dalam merancang kompensator lag.
1. Hitung nilai dari eror steady state untuk sistem G c-transien(s) Gp(s), dimana fungsi alih Gc-
transien (s) adalah kompensator yang dirancang untuk memenuhi spesifikasi performansi
transien.
2. Hitung rasio dari eror steady state aktual terhadap yang diharapkan. Rasio ini menjadi nilai
rasio = zc/pc.
3. Rancang kompensator :
a. Tempatkan zero dari kompensator lag ke sisi kanan dari proyeksi sumbu real pole close
loop yang dominan dengan faktor 50 100.
b. Tempatkan kompensator ke sisi sebelah kanan dari zero dengan suatu faktor .
4. Jika dibutuhkan, pilih resistor dan kapasitor yang cocok untuk implementasi rancangan
kompensator.
Contoh untuk sistem berikut :
0,375(s 0,8)
G p ( s)
s(s 0,2)(s 1)(s 1,5)
Spesifikasi eror steady state ess =0,2
Settling time dari respon : Ts ~ 16
Overshoot dari respon : Mov ~ 20%
Spesifikasi dua respon transien dapat dinyatakan oleh kpmpensator lead :
1,5192(s 0,2)
Gc lead (s)
(s 0,6583)
Fungsi alih open loop untuk merancang kompensator lag :
Gambar 3.22 Letak root locus dan response step tanpa kompensator
K c G p j , K c G p j ) K c G p j , K c G p j )
180o+PMspek+10o
4 K G jxc / 20 max PMspek + 10o PMunkomp = max (PMspek + 10o) -
g 10 c p
Gambar di atas menunjukkan root locus dan respon dari sistem yang tidak terkompensasi. s1 = -0,25
+ j 0,488 akan digunakan untuk merancang kompensator lead. Dengan fungsi alih G(s) yang baru
diperoleh overshoot 19,4% dan settling time 16,3 detik. Dan pole transient berada pada s = -0,25 j
0,488, -0,2 , -0,8285, -1,8295.
Gambar 3.23 Letak root locus dan response step dengan kompensator lead
Rangkuman :
Respon dinamika sistem orde satu mempunyai ciri bahwa bentuk fungsi eksponensial. Keadaan
tunak dapat dicapai mulai dari keadaan kurang lebih 63,2 % dari capaian keadaan tunak, atau sering
disebut dengan satu periode T.
Respon dinamika sistem orde dua dapat digambarkan dalam suku dua parameter dan n. Jika
0<<1, maka loop tertutup merupakan konjugat kompleks dan berada pada setengah sebelah kiri
bidang s. Dalam hal ini sistem dikatakan dalam keadaan teredam, dan tanggapan transien berosilasi.
Jika =1, maka sistem dikatakan dalam keadaan teredam kritis. Sedangkan >1 sistem atas redaman
(overdamped).
Pustaka utama :
1. Kuo,B.C.,Automatic Control Sistem,6th ed., Printice-Hall, Englewood Cliffs,NJ.,1998, halaman
361 s/d 411.
2. Ogata,K.,Modern Control Engineering, 4th ed., Printice-Hall, Englewood Cliff,NJ.,1997,
halaman 249 s/d 343.
Pustaka penunjang :
1. Bahram Shahian, Michael Hassul,Control Sistems Using MATLAB, International Editions,
Printice-Hall, 1997.
2. The MathWorks, Inc.,Control Sistem Toolbox, Printice-Hall, 1997.
3. Syamsul Arifin, Kontrol Automatik II, Jurusan Teknik Fisika-FTI-ITS, 2007.
Soal-Soal Asesmen :
1. Jelaskan, apa yang dimaksud dengan respon sistem dan sinyal uji?
2. Jelaskan perbedaan mendasar antara respon sistem orde satu, orde dua dan orde tinggi?
3. Seringkali kita menguji sistem dengan memperhatikan respon sistem terhadap sinyal uji,
jelaskan apa pertimbangan kita memberikan sinyal uji step, ramp, dan sinusoidal?
4. Jelaskan masing-masing indek kinerja suatu sistem, jika masukan suatu sistem adalah sinyal uji
ramp.
5. Secara sederhana Anda jelaskan apa yang dimaksud dengan root locus?
6. Dalam perancangan kompesaror, jelaskan pengertian tentang phase-lag, phase-lead, Lag Lead,
dan apa perbedaan ketiganya?
7. Salah satu tujuan dalam proses pembuatan kertas adalah bagaimana caranya mempertahankan
keluaran produksi ketika menjalani proses pengeringan dan penggulungan agar menghasilkan
tebal kertas yang tetap. Bila fungsi alih dari pengendali Gc (s) dan proses G(s) adalah :
K
Gc ( s)
10s 1
9. Tinjau sistem berumpan-balik satu yang mempunyai fungsi alih loop terbuka
G(s) = 20/( s +1)
Carilah keluaran keadaan tunak sistem terhadap masing-masing masukan berikut:
(a) r(t) = Cos (t + 45)
(b) r(t) = 2 Sin (4t - 45)
(c) r(t) = Cos (t + 40) - 2 Sin (4t - 45)
10. Tentukan tetapan kesalahan dengan masukan step, ramp, parabolic dan kesalahan keadaan tunak
berdasarkan fungsi alih sistem berikut,
C ( s) 10
G( s) 2
R(s) s 4s 50