u

a
n
P
e
m
b Setelah melakukan kegiatan diharapkan mahasiswa dapat:
el a. Mengetahui komponen yang terdapat pada bin sorting module.
aj b. Menjelaskan elemen masukan yang terdapat pada bin sorting module.
c. Menjelaskan elemen kerja (aktuator) pada bin sorting module.
a d. Menjelaskan elemen pendukung pada bin sorting module.
r
a Uraian Materi
n
2.1 Elemen Masukan

Elemen masukan pada sistem elektropneumatik pada umumnya berupa

saklar dan sensor. Adapun elemen masukan yang digunakan pada bin sorting
module di antaranya yaitu: (1) Sistem sensor proximity induktif dan kapasitif dan (2)
Sistem sensor reedswitch.

A. Sensor Proximity

Sensor proximity atau sensor jarak adalah sensor atau alat pendeteksi yang
bekerja berdasarkan jarak benda atau objek terhadap sensor. Sensor proximity
beroperasi tanpa menggunakan kontak mekanik. Sensor ini memiliki karakteristik
yaitu hanya bisa mendeteksi objek benda dengan jarak yang cukup dekat saja
sesuai dengan jenis dan tipe sensor tersebut. Sistem sensor proximity induktif dan
kapasitif yang ada pada DLFA-PTP Pneumatic Robot Training Equipment terdiri dari
dua sensor yaitu satu sensor proximity induktif dan satu sensor proximity kapasitif.

1. Sensor Proximity Induktif

Sensor prokximity induktif adalah sensor proximity yang menggunakan

medan elektromagnet untuk mendeteksi keberadaan objek logam. Jika sensor
mendeteksi adanya logam di area sensingnya, maka kondisi output sensor akan
berubah nilainya. Sensor proksimity induktif tersedia dalam berbagai ukuran dan
konfigurasi untuk memenuhi berbagai aplikasi.
9

BIN SORTING MODULE |

 Gambar 2.1 Sensor Proximity Induktif dan Simbolnya

Sensor proximity induktif menggabungkan kumparan elektromagnet untuk

mendeteksi keberadaan objek logam. Sensor ini akan mengabaikan keberadaan
objek yang terbuat dari non-logam. Salah satu bentuk dari sensor proximity induktif
beserta simbolnya dapat dilihat seperti pada Gambar 2.1. Sensor proximity induktif
yang digunakan pada trainer memiliki merk Omron dengan tipe E2E-X10ME-Z.
Sensor proximity induktif memiliki keunggulan, di antaranya yaitu: (1) Memiliki
keandalan tinggi, (2) Kecepatan aktuasi tinggi (sampai 5 kHz), (3) Bekerja tanpa
kontak, (4) Akurasi switching tidak terpengaruh oleh polusi dari bahan non-logam
dan kelembaban, (5) Konsumsi daya sangat rendah, (6) Lebih ekonomis jika
dibandingkan dengan sensor lainnya, misalnya sensor optik, (6) Jangkauan
maksimum sensor sebesar 100 mm, dan (7) Akurasi pengukuran tinggi (<0,01 mm).

Selain memiliki keunggulan, sensor proximity induktif juga memiliki

kekurangan yaitu hanya dapat mendeteksi objek yang terbuat dari logam dan hanya
dapat mendeteksi objek yang memiliki jarak dekat dengan sensor. Sensor proximity
induktif terdiri dari tiga kawat/kabel. Instalasi kelistrikan sensor proximity induktif
pada trainer yaitu kabel 1 (warna cokelat) dihubungkan ke tegangan 24 V DC, kabel
2 (warna biru) dihubungkan ke groud, dan kabel 3 (warna hitam) sebagai output
dihubungkan ke terminal input PLC (tanpa memerlukan komponen pendukung).
Logika otuput dari sensor yang masuk ke terminal input PLC adalah aktif low, artinya
ketika sensor dalam keadaan normal (belum mendeteksi adanya benda yang terbuat
9
dari logam), sensor mengirimkan sinyal berlogika high (24 V) ke PLC. Sedangkan
ketika sensor mendeteksi adanya benda yang terbuat dari logam, sensor akan
mengirimkan sinyal berlogika low (0 V) ke PLC.

BIN SORTING MODULE |

 2. Sensor Proximity Kapasitif

Sensor proxsimity kapasitif adalah sensor proximity yang menggunakan

medan elektrostatik untuk mendeteksi keberadaan objek apapun (termasuk logam
dan non-logam). Sensor proximity kapasitif hampir sama dengan sensor proximity
induktif. Perbedaannya yaitu sensor proximity kapasitif menghasilkan medan
elektrostatik sedangkan sensor proximity induktif menghasilkan medan
elektromagnet. Salah satu bentuk dari sensor proximity kapasitif beserta simbolnya
dapat pada Gambar 2.2.

Permukaan sensor proximity kapasitif dibentuk oleh dua elektrode logam

dengan bentuk konsentris dari kapasitor terbuka. Jika ada objek yang mendekati
permukaan sensor, maka akan masuk ke medan elektrostatik dari elektrode dan
merubah kapasitansi yang ada di dalam rangkaian osilator. Hal itu menyebabkan
rangkaian osilator berosilasi. Kemudian rangkaian trigger membaca amplitudo
osilator. Ketika amplitudo telah mencapai level tertentu, keadaan output sensor akan
berubah. Kemudian jika target menjauh dari sensor, maka amplitudo osilator akan
berkurang sehingga mengubah output sensor kembali seperti pada kondisi semula.

Gambar 2.2 Sensor Proximity Kapasitif dan Simbolnya

Pembacaan sensor proximity kapasisitf juga dipengaruhi oleh konstanta

dielektrik dari target. Semakin besar konstanta dielektrik dari suatu bahan (target),
maka sensor proximity akan semakin mudah untuk mendeteksinya. Sensor
9
proximity kapasitif memiliki beberapa keunggulan, di antaranya yaitu: (1) Dapat
mendeteksi logam maupun non-logam, (2) Memiliki keandalan yang tinggi, (3) Pada
output transistor tidak terdapat kontak bouncing, (3) Lebih cepat beroperasi
dibandingkan dengan saklar mekanik, (4) Jangkauan maksimum sensor sebesar 40

BIN SORTING MODULE |

mm, (5) Kompensasi polusi menyebabkan sedikit dampak langsung pada
permukaan aktif sensor, dan (6) Konsumsi daya sangat rendah.

B. Sensor Reedswitch

Sensor reedswitch atau magnetic proximity (disebut juga sebagai sensor

magnetik) adalah suatu sensor tipe non-kontak yang menggunakan medan magnet
untuk mengaktifkan bulu-bulu kontak di dalam sensor. Sensor ini juga dikelompokan
ke dalam sensor induktif khusus. Sensor ini memiliki kecepatan respon yang tinggi.
Sensor reedswitch berfungsi untuk mendeteksi adanya magnet. Jika sensor didekati
oleh medan magnet, maka sensor akan aktif, ditandai dengan tersambungnya bulu-
bulu kontak di dalam sensor dan sensor akan menghasilkan sinyal listrik. Sebaliknya
jika medan magnet menjauh dari sensor, maka sensor kembali ke posisi normal
(tidak aktif) dan sensor tidak menghasilkan sinyal listrik. Sensor ini dilengkapi
dengan lampu indikator berupa LED. Ketika sensor reedswitch aktif, maka LED akan
aktif dan sebaliknya jika sensor tidak aktif, maka LED akan kembali tidak aktif.

Gambar 2.3 Sensor Reedswitch Merk AIRTAC Tipe CS1-M dan Simbolnya

Salah satu bentuk dan simbol dari sensor reedswitch seperti yang ditunjukan
pada Gambar 2.3. Dalam aplikasi praktis, sensor ini dapat dipasang pada objek
yang diukur, misalnya dipasang pada kedua ujung sisi luar piston silinder atau piston
batang, sehingga posisi gerakan piston silinder atau silinder batang tersebut dapat
diidentifikasi menggunakan dua sensor tersebut. Gerakan/posisi piston silinder dapat
dideteksi/diketahui
9 menggunakan sinyal yang dihasilkan oleh sensor. Sensor
reedswitch merk AIRTAC tipe CS1-M yang digunakan pada trainer memiliki
spesifikasi seperti pada Tabel 2.1 sebagai berikut.

BIN SORTING MODULE |

Tabel 2.1 Spesifikasi Sensor Reedswitch Merk AIRTAC Tipe CS1-M

(Sumber: Datasheet of Sensor Switch CS1-M Series)

Dalam sensor reedswitch ini terdapat lampu indikator berupa LED berwarna
merah. Apabila sensor reedswitch bekerja mendeteksi adanya medan magnet maka
LED tersebut akan menyala dan apabila tidak mendeteksi adanya medan magnet
maka LED tidak menyala. Salah satu pemasangan sensor reedswitch pada trainer
ditunjukan pada Gambar 2.4 yaitu pada silinder kerja ganda.

Gambar 2.4 Skema Rangkaian Sensor Reedswitch

BIN SORTING MODULE |

 Gambar 2.5 Pemasangan Sensor Reedswitch pada Silinder Kerja Ganda

2.2 Elemen Kerja (Aktuator)

Elemen kerja (aktuator) adalah bagian akhir dari sistem DLFA - PTP
Pneumatic Robot Training Equipment. Aktuator tersebut dibagi menjadi dua sistem
yaitu aktuator pada sistem elektropneumatik dan aktuator pada sistem konveyor. 1.
Aktuator pada Sistem Elektropneumatik Aktuator pada sistem elektropneumatik yang
ada di DLFA - PTP Pneumatic Robot Training Equipment merupakan bagian akhir
dari sistem elektropneumatik. Aktuator ini berfungsi sebagai pengubah energi suplai
udara bertekanan menjadi energi kerja yang digunakan untuk mendorong dan
mengambil benda atau objek yang akan dipindahkan. Secara umum aktuator pada
sistem elektropneumatik dibedakan menjadi 2 jenis, yaitu aktuator gerak lurus
(silinder) dan aktuator gerak memutar (motor pneumatik). Pada bin sorting module
elemen kerja yang lebih spesifik adalah aktuator gerak lurus (silinder) yang dimana
yang digunakan adalah silinder kerja ganda.

Letak pemasangan silinder kerja ganda pada bin sorting module dapat dilihat
pada Gambar 2.6. Silinder tersebut berfungsi untuk memposisikan wadah 1 dan
wadah 2 sebagai penempatan akhir dari benda atau objek yang dipindahkan sesuai
jenis bahan penyusun benda atau objek. Wadah 1 untuk penempatan benda yang
terbuat dari plastik (non-logam) dan wadah 2 untuk penempatan benda yang terbuat
dari logam.

BIN SORTING MODULE |

 Gambar 2.6 Silinder Kerja Ganda Merk AIRTAC Tipe MA16X100SU

Silinder kerja ganda adalah aktuator pneumatik yang digerakan oleh udara
bertekanan pada kedua sisinya sehingga menghasilkan kerja dalam dua arah.
Silinder kerja ganda sedikit berbeda dengan silinder kerja tunggal. Jika silinder
pneumatik kerja tunggal hanya dikontrol dengan salah satu sisi saja, maka silinder
pneumatik kerja ganda dikontrol pada kedua sisinya untuk mengasilkan kerja atau
gerakan maju/mundur.

Gambar 2.7 Rangkaian Pneumatik Silinder Kerja Ganda

Rangkaian pneumatik silinder kerja ganda pada trainer dapat dilihat pada
Gambar 2.7. Pada posisi kerja awal, udara bertekanan akan mengalir dari catu daya
melalui P ke A menuju silinder kerja ganda. Udara bertekanan dari silinder kerja
ganda akan dibuang melalui B ke S. Pada kondisi seperti ini, silinder kerja ganda
9
berada pada kondisi normal. Jika katup mendapatkan sinyal kontrol di sisi kanan,
maka posisi kerja katup akan berubah ke (posisi kerja) sebelah kanan. Perubahan
posisi kerja katup menyebabkan udara bertekanan akan mengalir dari catu daya
melalui P ke B menuju silinder kerja ganda. Udara bertekanan dari silinder kerja

BIN SORTING MODULE |

ganda akan dibuang melalui A ke R. Pada kondisi seperti ini, piston dari silinder kerja
ganda terdorong ke kiri (maju ke depan). Jika katup berhenti mendapatkan sinyal
kontrol di sisi kanan, maka pegas dari arah kiri akan menggerakan posisi kerja katup
kembali seperti pada saat posisi kerja awal. Sehingga silinder kerja ganda kembali
berada pada kondisi normal.

2.3 Elemen Pendukung

Pada umumnya elemen pendukung pada sistem elektropneumatik, di

antaranya menggunakan: (1) selang, (2) fitting (sambungan), (3) silencer, (4) reed
switch, vacuum switc, vacuum pad. Elemen pendukung yang ada bin sorting
module, antara lain:

A. Selang

Selang merupakan komponen yang berfungsi sebagai media penghantar

udara bertekanan pada sistem elektropneumatik. Ukuran selang yang digunakan
berfariasi, tergantung kekuatan energi udara bertekanan yang akan melewatinya.
Selang yang digunakan memiliki sifat elastis atau lentur dan tidak mudah robek
sehingga memungkinkan dapat diatur maupun ditempatkan sesuai dengan
kebutuahan.

Gambar 2.8 Selang

B. 9Fitting (Sambungan)

Fitting (sambungan) merupakan komponen yang berfungsi sebagai

penghubung antara selang dengan komponen elektropneumatik atau sebagai

BIN SORTING MODULE |

sambungan antar selang. Pada fitting tersebut terdapat pengunci yang berfungsi
untuk menjamin selang tidak akan lepas apabila dilewati oleh udara bertekanan.

Gambar 2.9 Berbagai Jenis Fitting

Ada beberapa jenis fitting yang dapat dilihat seperti pada Gambar 2.9. Jenis
fitting tersebut di antaranya yaitu: (1) fitting 2 lubang, (2) fitting 3 lubang, (3) fitting 4
lubang, dan sebagainya. Pemilihan jenis fitting tersebut disesuaikan dengan
kebutuhan sambungan yang akan digunakan. Cara memasukan selang ke dalam
fitting yaitu tinggal memasukan selang pada fitting tanpa menekan pengunci.
Sedangkan cara mencabut atau melepas selang dari fitting yaitu dengan menekan
pengunci selang yang ada pada fitting tersebut, kemudian selang dicabut.

Fitting yang digunakan untuk menghubungkan selang dengan aktuator

pneumatik pada DLFA - PTP Pneumatic Robot Training Equipment dilengkapi
dengan pengatur tekanan udara. Udara bertekanan yang masuk ke aktuator
pneumatik dapat diatur tekanannya dengan cara memutar pengatur tekanan udara
tersebut sesuai dengan kebutuhan.

BIN SORTING MODULE |