Fungsi Alih &

Aljabar Diagram Blok

Dasar Sistem Kendali 1

 Fungsi Alih

Dasar Sistem Kendali 2

 Model Matematis Sistem
• Pada Kuliah
sebelumnya kita telah
mengenal sistem
mekanis berikut
• Kita menurunkan
persm. Differensial
untuk mendefinisikan
sistem ini
• Bagaimana
penyelesaian untuk
y(t)?

Dasar Sistem Kendali 3

 Persamaan Differensial
&Transformasi Laplace
• Pada tugas yg anda kerjakan anda telah
mencoba menggunakan Transformasi
Laplace untuk dapat menyelesaikan suatu
persamaan differensial
• Dengan mengingat bahwa umumnya
suatu sistem memiliki persamaan dalam
bentuk persamaan differensial maka dapat
dikatakan juga bahwa kita dapat
menyatakan suatu sistem dengan suatu
transfomasi Laplace.

Dasar Sistem Kendali 4

 Fungsi Alih (Transfer Function)
• Fungsi Alih: Suatu perbandingan antara
transformasi Laplace keluaran terhadap
transformasi Laplace masukan, dengan
menganggap semua kondisi awal adalah
nol.
• Dengan kata lain fungsi alih adalah
transformasi lapalce keluaran dibagi
transformasi laplace masukan dengan
menganggap semua kondisi awal adalah
nol

Dasar Sistem Kendali 5

 Fungsi Alih (Transfer Function)
• Maka untuk Sistem Massa dengan
persamaan differensial sistem

• Dapat kita nyatakan sebagai

Dasar Sistem Kendali 6

 Fungsi Alih (Transfer Function)
• Sehingga tahapan untuk menentukan
fungsi alih dari suatu sistem adalah
– Susun persamaan differensial bagia sistem
tersebut
– Lakukan transformasi Laplace dengan
menganggap semua kondisi awal nol
– Susun perbandingan antara transformasi
laplace keluaran dan transformasi laplace
masukan

Dasar Sistem Kendali 7

 Fungsi Alih (Transfer Function)
• Fungsi Alih adalah suatu persamaan dalam
kawasan s(Laplace) yg berusaha
menghubungkan keluaran dengan masukan
• Fungsi Alih adalah sifat dari sistem, tidak
tergantung dari masukan
• Fungsi Alih tidak memberikan informasi struktur
fisik sistem(sistem yg berbeda dapat memiliki
Fungsi Alih yg sama)
• Jika fungsi alih telah diketahui kita dapat
mencari tanggapan/keluaran sistem tersebut

Dasar Sistem Kendali 8

 Metode Solusi
• Dimulai dengan h(t), dan input, u(t), temukan
y(t)

Dasar Sistem Kendali 9

 Diagram Blok

Dasar Sistem Kendali 10

 Diagram Blok
• Untuk suatu sistem kita dapat menggambarkan
diagram blok dlm kawasan s sebagai berikut.

Dasar Sistem Kendali 11

 Diagram Blok
• Umumnya suatu sistem tersusun dari
beberapa subsistem
• Kuliah ini akan membahas metode untuk
menggabungkan/mengkombinasi
subsistem dan melakukan
penyederhanaan diagram blok

Dasar Sistem Kendali 12

 Model matematis

• Seperti kita ketahui, hubungan input-output biasa

dinyatakan dalam bentuk persm differensial

• (an-1,…, a0, bm, …,b0) adalah parameter sistem, n>=m

• Sistem disebut linear time invariant(LTI) jika parameter
tak berubah waktu
• n adalah orde sistem

Dasar Sistem Kendali 13

 Model Matematis

• Dalam kawasan Laplace hubungan input-output

dinyatakan dalam bentuk persm. Aljabar dalam
variabel s

Dasar Sistem Kendali 14

 Sistem Kaskade
• Dalam kawasan
waktu kaskade
membutuhkan
operasi konvolusi
• Dalam kawasan
Laplace kaskade
cukup dengan operasi
perkalian

Dasar Sistem Kendali 15

 Sistem Kendali
• Ingat kembali susunan sistem kendali closed
loop

Dasar Sistem Kendali 16

 Sistem Kendali
• Sistem tersebut jika dinyatakan dengan
diagram blok dlm kawasan Laplace

Dasar Sistem Kendali 17

 Penyederhanaan Diagram Blok
• Tujuan penyederhanaan
– Utk memberikan pemahaman tentang aliran
sinyal yg terjadi pd sistem
– Menyusun sistem yg kompleks dari blok
pembangun sederhana/dasar
– Utk membantu menentukan fungsi alih suatu
sistem
• Dalam penyederhanaan mengikuti aturan
aljabar diagram blok

Dasar Sistem Kendali 18

 Komponen Diagram Blok
• Diagram Blok tersusun atas sinyal, sistem,
summing point/titik penjumlahan, dan pickoff
point/percabangan

Dasar Sistem Kendali 19

 Elemen Diagram Blok dasar
• Sistem kaskade/seri

Dasar Sistem Kendali 20

 Elemen Diagram Blok dasar
• Sistem Paralel

Dasar Sistem Kendali 21

Elemen Diagram Blok dasar

Dasar Sistem Kendali 22

 Melewati penjumlahan
• Ke sebelah kiri
titik penjumlahan

• Ke sebelah kanan
titik penjumlahan

Dasar Sistem Kendali 23

 Melewati Percabangan
• Ke sebelah kiri
percabangan

• Ke sebelah
kanan
percabangan

Dasar Sistem Kendali 24

 Contoh Penyederhanaan
• Diketahui diagram blok sbb
• Akan dicari fungsi alih antara input R(s) dan
C(s)

Dasar Sistem Kendali 25

 Contoh Penyederhanaan
• Gabungkan titik
penjumlahan
• Gabungkan bagian yg
memiliki hubungan
kasakade/seri dan
gabungkan bagian yg
memiliki hubungan
paralel
• Gabungkan hasilnya
menjadi satu blok

Dasar Sistem Kendali 26

 Space Shuttle
• Mekanisme Kontrol
tersusun atas body
flap, elevon dan
mesin
• Pengukuran
dilakukan oleh Unit
Inersia , Gyro dan
accelerometer

Dasar Sistem Kendali 27

 Contoh
• Diagram blok utk pitch control pada space
shuttle
• Akan dicari fungsi alih

Dasar Sistem Kendali 28

 Contoh
• Gabungkan G1 dan G2
• Geser K1 ke sebelah kanan titik penjumlahan

Dasar Sistem Kendali 29

 Contoh
• Geser K1 dan K2 melewati titik penjumlahan

• Akan diperoleh

Dasar Sistem Kendali 30

 Matlab
• Matlab memiliki fasilitas yg disebut
Simulink yg memungkinkan kita
menyatakan suatu sistem dalan bentuk
diagram blok
• Simulink (Simulation & Linking)
memungkinkan kita menyusun diagram
blok sistem dan mensimulasikan perilaku
sistem tersebut

Dasar Sistem Kendali 31

 Kesimpulan
• Diagram blok merupakan suatu cara untuk
menyatakan suatu sistem
• Penyederhanaan diagram blok digunakan
untuk membantu menentukan fungsi alih
suatu sistem

Dasar Sistem Kendali 32

 Referensi
• Phillips, C. L. dan Harbor,
R.D.(terjemah),1996, Sistem Kontrol-
Dasar-dasar, edisi 3, Jakarta:Erlangga,hal
17-20
• Katsuhiko Ogata, Teknik Kontrol
Automatik, jilid 1, Erlangga, hal 47-56
• Curtis Johnson, Process Control &
Instrumentation Tech., hal 06-09

Dasar Sistem Kendali 33