LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2018-2019

MODUL : Pengendalian Level

PEMBIMBING : Umar Khayyam., MT

Tanggal Praktikum : 21 Maret 2019

Tanggal Pengumpulan : 28 Maret 2019

Oleh :

Kelompok : 10
Nama : 1. Miranti Nur Arafah (171411052)
2. Muhammad Akhid M (171411053)
Kelas : 2B-TK

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2019
I. TUJUAN PRAKTIKUM
Mengendalikan level pada tangki dan mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali
pada respons level.

II. DASAR TEORI

Dalam pengendalian level ini sebagai PV adalah level air, MV adalah aliran air
masuk, SP adalah level yang diinginkan, gangguan adalah aliran air keluar.
Sebagai sensor level adalah jenis sensor level hidrostatik. Level hidrostatik
menunjukkan tinggi level cairan. Oleh transmiter, ketinggian cairan
dikorelasikan dengan sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke
pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting).
Artinya jika level naik maka aliran air yang masuk berkurang.

Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus
diubah menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit
kendali akhir) adalah jenis pneumatik yang mendapat sinyal pneumatik tersebut.

Terdapat dua cara mengendalikan level, yaitu dengan manipulated variable

aliran masuk dan dengan manipulated variable aliran keluar (Gambar 1 dan 2).
Pada MV aliran masuk, maka respons sistem proses bersifat direct acting
(respons positif). Sedangkan pada MV aliran keluar, respons sistem bersifat
reverse acting (respons negatif).
. PERALATAN PERCOBAAN

Susunan peralatan percobaan adalah sebagai berikut

Gambar 3. Diagram instrumen pengendalian

Gambar 4. Susunan peralatan.

Instrumen yang terlibat dalam pengendalian adalah sebagai berikut.

a) Control Valve
Fungsi:
Mengatur laju aliran air atas perintah pengendali melalui sinyal kendali
(controller output) Aksi:

Aksi control valve adalah reverse acting air-to-open atau fail-closed (FC). Arti
reverse acting di sini adalah, jika sinyal kendali atau tekanan udara pneumatic
bertambah besar, maka stem (poros) masuk ke dalam. Arti air-to-open adalah
tekanan udara pnemuatik dipakai untuk membuka valve. Dengan kata lain,
jika udara pneumuatik bertambah besar maka valve membuka.

Konvensi:

Jika stem ke atas maka valve membuka. Dan sebaliknya. Lihat penunjuk bukaan
valve di tangkai (stem).

b) I/P Transducer
Fungsi:

Mengubah sinyal arus menjadi sinyal tekanan udara pneumatik.

Aksi:

Aksi I/P Transducer adalah direct acting. Artinya, hubungan antara sinyal dan
tekanan udara adalah berbanding langsung. Dengan kata lain, jika sinyal
kendali bertambah besar, maka sinyal tekanan udara pneumatic bertambah
besar juga.
c) Manometer (Pressure Gauge)
Fungsi:

Mengukur dan manampilkan nilai tekanan udara dalam ruang tertutup.

d) Regulator Tekanan (Pressure Regulator) Fungsi:

Mengatur tekanan udara hilir (downstream).

Aksi:

Putaran ke kanan akan memperbesar tekanan udara hilir. Dan sebaliknya.

e) Katup Buang Utama (Katup 12)

Fungsi:

Mengatur aliran air keluar agar pada nilai sinyal kendali 100% (maksimum)
level masih bisa naik. Setelah diperoleh bukaan tertentu, katup ini tidak boleh
diubah-ubah selama praktikum berlangsung.

f) Katup Buang Gangguan (Katup 15) Fungsi:

Mengatur laju alir sebagai gangguan, pada saat solenoid valve terbuka.
Nilainya ditetapkan tergantung penugasan. Bila tidak ditugaskan, bisa disetel
maksimum.

g) Sensor Level Fungsi:

Mendeteksi level berdasar tekanan hidrostatik. Keluaran sensor diolah oleh
pengkondisi sinyal dan transmitter menjadi sinyal standar 4-20 mA.

h) Katup Solenoida Fungsi:

Membuka dan menutup aliran gangguan dengan memakai tenaga listrik. Katup ini
hanya ada dua posisi, buka dan tutup penuh.
III. DATA PENGAMATAN DAN PENGOLAHAN DATA
2.1 Pengendalian Proporsional-Integral (PI)
a. PB = 10 Kc, τi = 0,5 detik

run 11
64
62
60
58
56
54
52
50
20 30 40 50 60 70 80 90 100

pv setpoint

Karakteristik Dinamik Nilai

A 1,66
B 7,22
C 1,81
Overshoot 22,99%
Decay Ratio 1,090
Waktu Tunda (s) -
Waktu Naik (s) 28
Waktu Puncak (s) 31
Waktu Mantap (s) -
Bentuk Respon Osilasi teredam
b. PB = 5 Kc, τi = 0,5 detik

run 12
70
60
50
PV (waktu)

40
30
20
10
0
27 37 47 57 67 77 87 97 107 117
Waktu (detik)

Series1 Series2

Karakteristik Dinamik Nilai

A 2,58
B 12,31
C 2,4376
Overshoot 20,95%
Decay Ratio 0,95334
Waktu Tunda (s) -
Waktu Naik (s) 37
Waktu Puncak (s) 42
Waktu Mantap (s) 102
Bentuk Respon teredam
c. PB = 2,5Kc, τi = 0,5 detik

run 13
70

60

50

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120

pv setpoint

Karakteristik Dinamik Nilai

a 3,24
b 13,47
c 2,7
Overshoot 24,05%
Decay ratio 0,8333
Waktu tunda (s) -
Waktu naik (s) 15
Waktu puncak (s) 21
Waktu mantap (s) 99
Bentuk Respon Teredam
d. PB = 10 Kc, τi = 1 detik

RUN 21
64
63
62
PV dan SP (%)

61
60
59
58
57
56
55
54
0 20 40 60 80 100
Waktu (sekon)

Karakteristik Dinamik Nilai

a 2,77
b 5,42
c 2,22
Overshoot 51,107%
Decay ratio 0,80144
Waktu tunda (s) -
Waktu naik (s) 8
Waktu puncak (s) 13
Waktu mantap (s) -
Bentuk Respon Osilasi Teredam
e. PB = 5 Kc, τi = 1 detik

RUN 22
70

60

50
PV dan SP (%)

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100
Waktu (sekon)

Karakteristik Dinamik Nilai

a 2,05
b 19,83
c 1,49
Overshoot 10,33%
Decay ratio 0.7268
Waktu tunda (s) -
Waktu naik (s) 11
Waktu puncak (s) 24
Waktu mantap (s) 77
Bentuk Respon Teredam
f. PB = 2,5 Kc, τi = 1 detik

Run 23
70
65
60
55
PV (%)
50
45
40
35
30
0 20 40 60 80 100 120
Waktu (detik)

Karakteristik Dinamik Nilai

a 4,27
b 10,69
c 3,24
Overshoot 39,94%
Decay ratio 0,76
Waktu tunda (s) -
Waktu naik (s) 10
Waktu puncak (s) 17
Waktu mantap (s) -
Osilasi
Bentuk Respon
Teredam
g. PB = 10 Kc, τi = 2 detik

Run 31
70
65
60
55
PV (%)

50
45
40
35
30
0 20 40 60 80 100 120 140
Waktu (detik)

Karakteristik Dinamik Nilai

a 3,72
b 11,12
c 2,4
Overshoot 33,45%
Decay ratio 0,65
Waktu tunda (s) -
Waktu naik (s) 11
Waktu puncak (s) 18
Waktu mantap (s) -
Osilasi
Bentuk Respon
Teredam
h. PB = 5 Kc, τi = 2 detik

RUN 32
70
65
60
PV dan SP(%)

55
50
45
40
35
30
25
0 20 40 60 80 100
Waktu(detik)

Karakteristik Dinamik Nilai

a 2,74
b 25,62
c 1,49
Overshoot 8,74%
Decay ratio 0,665
Waktu tunda (s) -
Waktu naik (s) 28
Waktu puncak (s) 32
Waktu mantap (s) 89
Bentuk Respon Teredam
i. PB = 2,5 Kc, τi = 2 detik

Run 33
70

60

50
PV dan SP (%)

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140
Waktu (detik)

Karakteristik Dinamik Nilai

a 5,18
b 22,11
c 3,25
Overshoot 23,428%
Decay ratio 0,627
Waktu tunda (s) -
Waktu naik (s) 23
Waktu puncak (s) 34
Waktu mantap (s) 118
Bentuk Respon Teredam
 2.1 Peta Penalaan Pengendalian

PI Controller Tuning Map

RUN 11 run 12 RUN 13

70 100
70
60

PV (waktu)
50

PV vs SP (%)
60 50 40
30
20
10
50 0 0
20 70 120 27 Series1 77 Series2 127 0 20 40 60 80 100 120
pv setpoint Waktu (detik) Waktu (s)

Nilai τi meningkat
RUN 22
RUN 21 RUN 23
70 70
65 60 60
PV dan SP (%)

PV dan SP (%)

60 50 50

PV vs SP (%)
40 40
55 30 30
20
50 10
20
10
0 50 100 0
0
0 20 40 60 80 100
Waktu (sekon) 0 20 40 60 80 100 120 140
Waktu (sekon) Waktu (s)

RUN 31 RUN 32 RUN 33

70 70 70
60 60 60
50 50 50
PV vs SP (%)

PV vs SP (%)
PV vs SP (%)

40 40 40
30 30
30
20 20
20
10 10
10
0 0
0 50 100 150 0
0 20 40 60 80 100 120 140
0 50 100 150
Waktu (s) Waktu (s) Waktu (s)

Nilai PB meningkat
IV. PEMBAHASAN

Telah dilakukan praktikum Pengendalian Level yang bertujuan untuk mempelajari

pengaruh nilai parameter pengendali pada respon level. Pada pengendalian level,
Manipulated Variable berupa level air yang masuk, Variable Process berupa level air ,
Setpoint berupa ketinggian level yang diinginkan, dan Gangguan berupa level air yang
keluar.

Sensor yang digunakan pada level adalah sensor hidrostatik. Hidrostatik bekerja
bergantung pada tingkat konstan cair dan mengukur perbedaan tekanan. Prinsip operasi
bekerja pada perbedaan tekanan antara dua elevasi tetap di bawah permukaan. Karena
ketinggian antara kedua titik tidak berubah, setiap perubahan dalam tekanan karena
variasi kepadatan. Jarak antara titik – titik ini adalah sama dengan perbedaan tekanan
kepala cair antara elevasi.
Sensor level menunjukkan ketiggian level air. Oleh transmiter, ketinggian cairan
dikorelasikan dengan sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke pengendali
(komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Sinyal kendali dari
pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang selanjutnya diubah menjadi
sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah menjadi sinyal pneumatik 0,2-
1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir) adalah jenis pneumatik yang
mendapat sinyal pneumatik tersebut.
Katup pada level yaitu AO (Air to Open) atau FC (Fail Close), jenis ini mengakibatkan
katup akan membuka jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila terjadi
kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan menutup.
Sedangkan aksi penggerak pada level adalah Reverse Acting, yaitu sinyal masuk dari
bawah. Dengan kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke atas.
Respons level bersifat cepat dan banyak noise, makin turbulen suatu aliran maka makin
besar pula noise yang dihasilkan. Maka dari itu tidak diperlukan penggunaan derivatif
untuk pengendalian level. Karena aksi derivatif sendiri berguna untuk mempercepar
tanggapan dan memperkecil overshoot. Sehingga pada praktikum ini kelompok kami
memilih pengendali PI. Dengan memvariasikan nilai Pb dan Ti.

Pada proses Pengendalian Proporsional-Integral, karakteristik pengendali

berdasarkan teori adalah besar keluaran pengendali proporsional-integral (PI)
sebanding dengan besar galat (error) dan integral galat (error). Selain itu, dengan
 demikian fungsi utama bagian integral adalah menghilangkan offset. Berdasarkan
Proporsional-Integral Controller Tuning Map yang didapat untuk hasil terbaik adalah
: Waktu Integral Tetap, PB Berubah

 (τi = 0,5s) tetap, PB berubah dari 10Kc; 5Kc ; 2,5Kc

Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 2,5Kc; τi = 0,5s karena memiliki
respon yang cepat dapat dilihat dari waktu naiknya 15 s.
 (τi = 1s) tetap, PB berubah dari 10Kc ; 5Kc ; 2,5Kc
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 5Kc; τi = 1s karena memiliki
bentuk respon teredam, dan waktu naik 11 s.
 (τi = 2s) tetap, PB berubah dari 10Kc ; 5Kc ; 2,5Kc
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 2,5Kc; τi = 2s karena memiliki
respon yang cepat dapat dilihat dari waktu naiknya 23 s dan bentuk respon teredam.
PB Tetap, Waktu Integral Berubah
 PB 10Kc tetap, τi berubah dari 0,5s ; 1s ; 2s
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 10Kc; τi = 1s karena memiliki hasil
yang mendekati set point dan memiliki nilai waktu naik 8 s.
 PB 5Kc tetap, τi berubah dari 0,5s ; 1s ; 2s
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 5Kc; τi = 1s karena memiliki hasil
yang lebih cepat konstan atau stabil. Hal ini terjadi pada waktu naik 11 s.
 PB 2,5Kc tetap, τi berubah dari 0,5s ; 1s ; 2s
Hasil terbaik berdasarkan data diatas adalah saat PB 2,5Kc; τi = 0,5s karena memiliki
hasil yang lebih cepat konstan atau stabil. Waktu naiknya pun 15s lebih cepat
dibandingkan yang lain.

V. SIMPULAN

1. Pada pengendalian Proporsional variabel proses dari setiap kenaikan PB 10Kc, PB

5Kc, dan PB 2,5Kc tidak signifikan dan kurang stabil.
2. Pada pengendalian Proporsional-Integral hasil terbaik berdasarkan akumulasi
proses PI diatas adalah PB 5Kc dengan τi = 1s. Semakin kecil τi maka akan semakin
kecil pula nilai offset.
 DAFTAR PUSTAKA

Anderson, NA.Instrumentation for Process Measurements and Control.Chilton

Co,Radnor.Pensylvania. 1980

Matley, J. Practical Process Instrumentation Control Volume II. New York. 1997

Bateson, RN; Introduction to System and Technology. Maxwell Maxmillan

Internasional. Singaphore. 1993