Didik Nurhadiyanto
Penerbit K-Media
Yogyakarta, 2015
Getaran Struktur
Copyright@Didik Nurhadiyanto
Penerbit K-Media
Perum Pondok Indah Banguntapan, Blok B-15
Potorono, Banguntapan, Bantul. 55196. Yogyakarta
e-mail: kmedia.cv@gmail.com
Didik Nurhadiyanto
Getaran Struktur, Cet. 1
Yogyakarta: Penerbit K-Media, 2015
vi, 121 hlm; 15,5 x 23 cm
ISBN: 978-602-72269-5-1
ii
KATA PENGANTAR
Penulis
iii
iv
DAFTAR ISI
v
3.4 Redaman Coulomb .................................................................. 88
3.5 Resume .................................................................................... 91
vi
BAB I
DASAR-DASAR GETARAN
1
ke kiri dari posisi 1. Pada keadaan ini massa m percepatan sudut searah
jarum jam, dan dalam waktu tertentu akan mencapai pada kedudukan 2.
Pada posisi ini seluruh energi potensial diubah menjadi energi kinetik.
Kedudukan massa m terus bergerak dari posisi 2 ke posisi 3 di mana pada
posisi 3 seluruh energi kinetik pada posisi 2 diubah menjadi energi
potensial. Setelah itu massa m akan bergerak berlawanan arah jarum jam
tetapi posisi tertingginya akan lebih rendah dari posisi 1 karena ada
redaman dari udara. Gerakan ini akan berulang dari posisi 3 ke posisi 2
dan posisi 1 tetapi posisi 1 dan 3 akan semakin berkurang sampai
pendulum akan berhenti.
2
Massa m Gambar 1.2 adalah contoh sistem dengan satu derajat
kebebasan. Pada Gambar 1.2(a) massa m hanya bergerak dalam arah
sumbu x sedangkan pendulum pada Gambar 1.2(b) massa m hanya
bergerak dalam arah θ untuk koordinat polar.
3
Gambar 1.4(a) dan (c), koordinat xi (i = 1,2,3) dan θ i (i = 1,2,3)
dapat digunakan untuk menggambarkan posisi dan gerakan massa m1, m2
dan m3. Pada kasus 1.4(b) posisi dan gerakan massa mi (i = 1,2,3)
digambarkan dengan posisi θ i (i = 1,2,3).
4
Sistem getaran yang kontinu (continous or distributed vibration
system) adalah suatu sistem getaran yang terdiri dari molekul-molekul atau
partikel-partikel yang berjumlah tak terhingga di mana partikel-partikel
tersebut mempunyai pergerakan elastis yang relatif satu sama lain.
Continous vibration system mempunyai derajat kebebasan yang tak
terhingga. Pada umumnya partikel-partikel terletak pada satu domain yang
dianggap tidak berubah banyak. Perubahan bentuk dari domain disebabkan
pergerakan elastik relatif dari partikel-partikel tersebut. Perubahan bentuk
ini biasa disebut sebagai deformasi domain. Domain ini disebut sebagai
continous elastic body.
Dalam continous elastic body tidak ada pusat garvitasi yang tetap
untuk seluruh bodi karena domain selalu berubah-ubah bentuk
geomerinya. Dengan demikian massa untuk continous elastic body
merupakan distribusi massa partikel-partikel anggota di seluruh domain.
Domain kedudukan partikel-partikel dan deformasi bentuk dapat dilihat
pada Gambar 1.5.
5
1.4 Klasifikasi Getaran
Getaran dapat diklasifikasikan dengan berbagai jalan. Beberapa
klasifikasi yang penting adalah seperti uraian ini.
a. Getaran bebas dan getaran paksa
Getaran bebas terjadi jika setelah diberi gangguan awal sistem
akan berosilasi sendiri karena bekerjanya gaya yang ada dalam sistem itu
sendiri dan tidak ada gaya dari luar yang bekerja. Karena tidak ada gaya
luar yang bekerja maka sistem akan berhenti dalam waktu tertentu. Hal ini
disebabkan adanya redaman pada sistem getaran atau dari luar sistem
getaran.
Getaran paksa terjadi karena rangsangan gaya dari luar atau biasa
disebut eksitasi. Jika rangsangan itu berosilasi maka, sistem dipaksa untuk
bergetar pada frekuensi rangsangan. Jika frekuensi rangsangan sama
dengan salah satu frekuensi natural sistem, maka akan didapat keadaan
resonansi, dan osilasi yang besar dan berbahaya akan terjadi. Kerusakan
pada struktur seperti jembatan, gedung, sayap pesawat terbang dan lain-
lain merupakan kejadian yang menakutkan yang disebabkan resonansi.
Jadi perhitungan frekuensi natural merupakan hal yang sangat penting.
6
c. Getaran teredam dan tanpa redaman
Jika tidak ada energi yang hilang atau diserap (disipasi) oleh
gesekan atau tahanan yang lain selama osilasi, maka getaran yang terjadi
dinamakan getaran tanpa redaman atau undumped vibration. Tetapi jika
ada energi yang hilang atau diserap maka getaran yang terjadi dinamakan
getaran teredam atau damped vibration.
Semua sistem yang bergetar mengalami redaman sampai derajat
tertentu karena energi didisipasi oleh gesekan dan tahanan lain. Jika
redaman itu kecil, maka pengaruhnya sangat kecil pada frekuensi natural
sistem dan perhitungan frekuensi natural biasanya dilaksanakan atas dasar
tidak ada redaman. Sebaliknya redaman sangat penting untuk membatasi
amplitudo osilasi waktu resonansi.
7
random. Getaran yang terjadi juga non-deterministik atau random. Contoh
eksitasi random adalah kecepatan angin, kekasaran jalan, gempa bumi dan
lain-lain. Untuk eksitasi deterministik dan random bisa dilihat pada
Gambar 1.6.
8
(a) Forging hammer
9
massa dengan memisahkan massa tersebut dan mengidentifikasi gaya-gaya
yang bekerja, yaitu gaya-gaya luar, gaya reaksi dan gaya inersia.
Persamaan perpindahan dari sistem getaran biasanya dalam bentuk
persamaan diferensial biasa untuk sistem diskrit dan persamaan diferensial
parsial untuk sistem yang kontinu. Beberapa pendekatan yang digunakan
untuk menurunkan persamaan matematika, antara lain hukum kedua
Newton tentang gerak, prinsip d’Alembert dan prinsip konservasi energi.
Jawab :
Pertama kita tentukan sistem yang terdiri dari manusia dan kendaraan
dianggap sebagai satu kesatuan sistem. Massa yang digunakan adalah
massa total pengendara dan motor disebut sebagai massa ekivalen.
Redaman dan pegas yang terjadi juga dinamakan redaman ekivalen dan
konstanta pegas ekivalen. Gambar 1.8(b) adalah pemodelan sistem
ekivalen. Pegas dan redaman ekivalen merupakan sistem pegas dan
redaman yang terdiri dari penumpang dan jok, shock, dan ban. Pemodelan
berikutnya kita pisah-pisahkan berdasarkan massa dari setiap bagian.
Pemisahan massa ini tergantung kebutuhan yang akan dianalisa dan
kondisi redaman dan pegas setiap bagian. Dalam hal ini, kita pisahkan
massa menjadi tiga bagian, yaitu massa pengendara, massa motor dan
massa roda. Di antara pengendara dan motor terdapat sistem pegas dan
redaman, yaitu jok dan bodi pengendara. Di antara motor dengan roda
terdapat sistem pegas dan redaman, yaitu shock. Di antara motor dan roda
terdapat sistem pegas dan redaman, yaitu ban.
10
(a) motor dan pengendara
11
Langkah 3: Penyelesaian persamaan getaran. Persamaan matematika
harus diselesaikan untuk memperoleh respon getaran. Penyelesaian ini
tergantung dari permasalahan, tetapi penyelesaian ini bisa dilakukan antara
lain dengan penyelesaian persamaan diferensial, metode transformasi
laplace, metode matrik dan metode numerik.
F=kx (1.1)
12
Jika kita plot grafik hubungan F dengan x akan terbentuk garis
miring yang linier, luasan di bawah garis miring pada x yang tertentu
merupakan energi potensial pegas (U), lihat Gambar 1.9.
1
U kx 2 (1.2)
2
F
σ (1.3)
A
σ=ɛE (1.4)
13
(1.5)
di mana :
(1.6)
di mana : F = k Δl sehingga :
AE
k (1.7)
l
(1.8)
W 3EI
k 3 (1.9)
δ st l
14
(a) sistem aktual (b) model single degree of freedom
Kasus 1 : Pegas-pegas disusun paralel. Bila dua buah pegas atau lebih
yang mempunyai konstanta tertentu disusun secara paralel dan di ujung
pegas-pegas tersebut diberi beban dengan berat W, maka pegas-pegas
tersebut akan terdefleksi. Defleksi yang terjadi akan sama pada masing-
masing pegas, yaitu sebesar st. Susunan pegas paralel bisa dilihat pada
gambar 1.12(a) dan 1.12(b), sedangkan diagram benda bebasnya terlihat
pada gambar 1.12(c).
Kita lihat diagram benda bebas, di sana terjadi kesetimbangan.
Jika kek adalah konstanta ekivalen pegas dari kombinasi dua pegas, maka
untuk defleksi yang sama kita punya seperti persamaan (1.11).
15
Kek = k1 + k2 (1.12)
(a) susunan pegas paralel (b) susunan diberi beban (c) diagram benda bebas
16
Kedua pegas menerima beban sebesar W, bila kita lihat diagram benda
bebas pada gambar 1.12(c) maka
W = k1δ1
W = k2δ2 (1.15)
(a) susunan pegas seri (b) susunan diberi beban (c) diagram benda bebas
Gambar 1.13 Susunan pegas seri yang diberi beban
Kita misalkan kek adalah konstanta pegas ekivalen sistem, untuk jumlah
defleksi statik yang sama, maka
W = kekδst (1.16)
Dari persamaan (1.15) dan (1.16) diperoleh
17
k ek δ st
δ2 (1.17)
k2
1 1 1
(1.18)
k ek k1 k 2
1 1 1 1
.... (1.19)
k ek k1 k 2 kn
Jawab :
Selama landasan Crane kaku, kabel dan batang akan tetap berada pada
posisi F dan A. Juga bila efek kabel CDEB diabaikan, maka berat W
bekerja di titik B seperti terlihat pada Gambar 1.14(b). Simpangan vertikal
x menyebabkan batang dengan kekakuan pegas k2 akan terdeformasi
18
sejauh x2 = x cos 450 dan kabel dengan kekakuan k1 akan terdeformasi
sejauh x1 = x cos(90 - θ). Panjang kabel FB, l1 pada Gambar 1.14(b) adalah
(a) Crane
19
Energi potensial total (U) disebabkan oleh k1 dan k2 seperti diberikan oleh
persamaan 1.2 di atas adalah
( )( )
( )( )
20
Dalam banyak kasus, kita harus menggunakan model matematika
untuk merepresentasikan sistem getaran yang sesungguhnya dan ada
beberapa model yang mungkin. Untuk menganalisa kita harus menentukan
mana model matematika yang sesuai. Salah satu model yang dipilih adalah
massa atau inersia elemen dari sistem yang dapat diidentifikasi dengan
mudah. Sebagai contoh kantilever beam yang mempunyai massa di ujung
yang terlihat pada gambar 1.11(a). Untuk menganalisisnya maka beam
biasa dimodelkan sebagai sistem pegas seperti pada gambar 1.11(b).
Contoh lain bangunan bertingkat seperti gambar 1.15(a) apabila terkena
gempa bumi. Massa dari tembok diabaikan dibandingkan massa lantai
setiap tingkat. Bangunan dimodelkan sebagai multi DOF seperti terlihat
pada Gamabr 1.15(b). Massa setiap lantai dianggap sebagai massa elemen
dan elastisitas bagian vertikal dianggap sebagai elemen pegas.
m5 x5
m5
k5
m4 k5
x4
m4
k4
m3 k4
x3
k3 m3
m2
k3 x2
k2 m2
m1
k2 x1
k1
m1
k1
21
Dalam penerapannya, beberapa massa berada dalam satu
kombinasi. Sebagai contoh analisis, kita akan mengganti massa-massa ini
sebagai sebuah massa ekivalen.
̇ ̇ , ̇ ̇ (1.20)
Dan
̇ ̇ (1.21)
22
Dengan menyamakan energi kinetik ketiga massa dengan sistem sebuah
massa ekivalen, kita peroleh
̇ ̇ ̇ ̇ (1.22)
( ) ( ) (1.23)
Gambar 1.17 massa translasi dan rotasi pada rack dan pinion.
23
1. Massa translasi ekivalen. Energi kinetik kedua massa diberikan oleh.
̇ ̇ (1.24)
̇ (1.25)
di mana
̇ ̇ dan
̇
̇
̇
̇ ̇ ( )
sehingga
(1.26)
̇ ( ̇ ) ̇
sehingga (1.27)
24
1.8 Elemen Redaman (Damping Element)
Dalam beberapa sistem, energi getaran berangsur-angsur diubah
menjadi panas atau sound. Karena adanya reduksi energi, maka respon
getaran seperti simpangan berangsur-angsur akan menurun. Sistem
mekanik di mana energi getaran berangsur-angsur diserap menjadi panas
dan sound dikenal sebagai redaman. Walaupun penyerapan energi ini
relatif kecil namun mempertimbangkan redaman tetap penting untuk
ketepatan perhitungan respon getaran sistem. Peredam berfungsi sebagai
gaya bila ada kecepatan relatif di antara dua ujung peredam. Peredam bisa
dimodelkan sebagai salah satu atau lebih dari tipe-tipe berikut:
25
(a) (b)
Gambar 1.18 Hysteretic loop untuk material elastik
(1.29)
(1.30)
26
Kombinasi Peredam
Bila beberapa peredam dipasang secara bersama-sama, maka bisa
diganti oleh sebuah peredam ekivalen dengan prosedur sama seperti
beberapa pegas yang dipasang secara bersama-sama (lihat sub bab 1.6).
Jawab :
Seperti pada Gambar 1.20, dashpot terdiri dari piston dengan diameter D,
panjang l, bergerak dengan kecepatan v0 pada silinder dan diberi pelumas
dengan viskositasμ. Ruang antara piston dan silinder adalah d. Pada jarak y
dari permukaan yang bergerak mempunyai kecepatan dan tegangan geser
masing-masing v dan τ, dan pada jarak (y + dy) mempunyai kecepatan (v –
dv) dan tegangan geser (τ + d τ). Harga negatif untuk kecepatan
menunjukkan bahwa kecepatan akan berkurang dengan bertambahnya y.
Gaya karena kekentalan fluida dapat ditulis sebagai berikut
27
(E.1)
(E.2)
(E.3)
(E.4)
( )
( ) (E.5)
(E.6)
28
Dengan mengintegrasikan dua kali dan memberikan kondisi batas v = - v0
pada y = 0 dan v = 0 pada y = d, kita peroleh
( ) ( ) (E.7)
debit rata-rata yang melewati ruang antara piston dan silinder dapat
diperoleh dengan mengintegrasikan debit fluida yang dipindahkan karena
gerakan piston diantara y = 0 dan y = d.
∫ * + (E.8)
Volume aliran fluida yang melewati ruang antara per detik harus sama
dengan volume per detik yang dipindahkan oleh piston. Sehingga
kecepatan piston harus sama debit rata-rata fluida dibagi dengan luas
piston.
(E.9)
( )
( )
0 1 (E.10)
( )
0 1 (E.11)
29
Contoh soal 1.4
Mesin milling ditahan oleh empat shock seperti pada Gambar 1.21.
Elastisitas dan redaman shock dapat dimodelkan sebagai pegas dan
peredam seperti pada Gambar 1.21(b). Tentukan konstanta pegas ekivalen
(kek) dan konstanta redaman ekivalen (cek).
Jawab :
(a)
30
(b)
(c)
Gambar 1.21 Mesin miling horisontal
Free body diagram untuk keempat pegas dan redaman bisa dilihat pada
Gambar 1.21(b). Letak pusat massa G adalah di tengah-tengah keempat
pegas dan redaman, semua pegas akan terdefleksi yang sama sejauh x dan
semua peredam juga akan mempunyai kecepatan yang sama sebesar ̇ .
Gaya yang bekerja pada pegas (Fsi) dan peredam (Fdi) adalah:
31
(E.1)
Total gaya untuk semua pegas dan semua peredam adalah Fs dan Fd, maka
(E.2)
Dari persamaan (E.1) dan (E.2) dan harga x serta c setiap sudut sama,
maka diperoleh
( )
( )̇ (E.3)
̇ (E.4)
(E.5)
32
1.9 Gerak Harmonik
Gerak osilasi dapat berulang secara teratur, misalnya gerak
pendulum sederhana. Osilasi bisa juga bergerak tidak beraturan, contoh
gerakan tanah saat terjadi gempa bumi. Jika gerakan terulang pada interval
yang sama (), maka dinamakan gerak periodik. Waktu pengulangan
tersebut disebut perioda osilasi, dan kebalikannya, f = 1/, disebut
frekuensi. Jika gerak dinyatakan dalam fungsi x(t), maka setiap gerak
periodik harus memenuhi hubungan x(t) = x(t + ). Bentuk gerak periodik
yang paling sederhana adalah gerak harmonik. Hal ini dapat diperagakan
pada sebuah massa yang tergantung pada sebuah pegas ringan pada
mekanis yoke Scotch seperti terlihat pada Gambar 1.22. Pada sistem ini
crank mempunyai jari-jari A, dan berpusat di O. Ujung crank yang satunya
P bergerak dibatasi slot yang bergerak vertikal dan dibatasi R. Ketika
crank berotasi dengan kecepatan sudut , ujung S juga bergerak sesuai slot
dan massa m pada sistem massa-pegas dari posisi tengah bergerak sejauh x
(fungsi waktu) yang diberikan oleh
(1.31)
Besaran biasanya diukur dalam radian per detik dan disebut frekuensi
lingkaran. Karena gerak berulang dalam 2 radian, maka didapat
hubungan
(1.32)
̇ ( ) (1.33)
33
dan percepatan getaran massa m setiap saat diberikan oleh
̈ ( ) (1.34)
34
Gambar 1.23 Dalam gerak harmonik, kecepatan dan percepatan
mendahului simpangan dengan dan 2
̈ (1.35)
35
Proyeksi vektor ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ pada sumbu vertikal diberikan oleh
(1.36)
(1.37)
36
1.9.2 Bentuk Eksponensial dan Bilangan Kompleks untuk
Merepresentasikan Getaran Harmonik
Fungsi trigonometrik sinus dan cosinus dihubungkan dengan
fungsi eksponensial oleh persamaan Euler
(1.38)
y (imajiner)
b
A
t
x (riil)
a
(1.39)
(1.40)
(1.41)
dengan ( ) , dan
( )
37
Besaran disebut sinusoid komplek dengan a dan b adalah komponen riil
dan imajiner. Besaran juga memenuhi persamaan untuk gerak
harmonik.
()
() ∑ ( ) (1.42)
di mana = 2/ dan a0, a1, a2 ….an, b1, b2,….bn adalah koefisien konstan.
Untuk menghitung koefisien an dan bn, dengan mengalikan cos nt dan sin
nt kedua ruas persamaan (1.42), serta mengintegrasikan dengan satu
perioda = 2/. Dengan mengingat hubungan berikut
∫ { }
∫ { } (1.43)
38
∫ , -
maka semua suku kecuali satu pada ruas kanan persamaan adalah nol, dan
diperoleh hasil,
∫ () ∫ ()
∫ () ∫ () (1.44)
∫ () ∫ ()
39
Gambar 1.27 Sistem Cam-follower
Jawab :
( ) ( )
( ) ( ) (E.1)
40
Dari dimensi rocker arm, diperoleh hubungan
(E.2)
∫ () ∫ ( )
(E.3)
∫ () ∫
Rumus integral ∫
*( )
+
(E.4)
2 / 2 / t X 2 /
bn xt dt sin ntdt X sin ntdt t sin ntdt
0 0 0
∫ () ∫
41
∫
Rumus integral ∫
*( )
+
(E.5)
Jadi
() ∑ ( )
() ∑ ( )
() ∑
()
di mana
sehingga
()
42
BAB II
GETARAN BEBAS SISTEM SATU DERAJAD KEBEBASAN
43
Gambar 2.1 Sistem pegas-massa dan diagram benda bebas
Bila digerakkan, osilasi akan terjadi pada frekuensi natural fn, yang
merupakan milik sistem. Kita sekarang mengamati beberapa konsep dasar
yang dihubungkan dengan getaran bebas sistem dengan satu derajat
kebebasan.
Hukum Newton kedua adalah dasar pertama untuk meneliti gerak
sistem. Seperti ditunjukkan pada Gambar 2.1, perubahan bentuk pegas
pada posisi kesetimbangan statik adalah ∆ dan gaya pegas adalah k∆
adalah sama dengan gaya gravitasi W yang bekerja pada massa m.
k∆ = W = mg (2.1)
∑Fy = 0
̈ ( )
̈ (2.2)
44
Jelaslah bahwa pemilihan posisi kesetimbangan statik sebagai acuan untuk
x mengeliminasi W, yaitu gaya yang disebabkan gravitasi. Gaya pegas
statik k∆ dari persamaan gerak hingga resultan pada massa m adalah gaya
pegas karena simpangan x saja.
Dengan mendefinisikan frekuensi lingkaran ωn menggunakan
persamaan
(2.3)
̈ (2.4)
()
̇ dan ̈
+ =0
( + ) =0
+ =0 (2.5)
= ( )
di mana = ( ) dan ( )
sehingga
45
jadi
() + di mana A1 dan A2 adalah konstata.
Dengan menggunakan
= maka
() + (2.6)
Di mana A dan B adalah konstata yang baru dan dapat dicari dengan
menggunakan kondisi awal, yaitu
( ) =
̇( )= ̇ (2.7)
= ( )+ ( )
= ( ) ( )
dan
̇( )
̇ ( ) ( )
̇ ( )
̇
Jadi
̇
(2.8)
√ (2.9)
46
dan frekuensi naturalnya adalah
√ (2.10)
√ (2.11)
Jawab :
Konstanta kekakuan
= 153.3 N/m
√ √ (E.1)
(E.2)
47
Contoh soal 2.2
Tentukan frekuensi natural massa M yang diletakkan pada ujung kantilever
beam yang massanya dapat diabaikan seperti ditunjukkan dalam Gambar
2.2.
Jawab:
Penyimpangan kantilever beam yang disebabkan gaya yang terkonsentrasi
P adalah
(E.1)
√ (E.2)
48
(a) (b) diagram benda bebas
Jawab:
Pada diagram benda bebas 1 (dbb 1) pada dbb 2
2W = k1 x1 2W = k2 x2
X = 2( )
X = 2( ) = 4W ( ) = 4W (E.2)
49
Hukum Newton kedua menyatakan
F=
= 4W
( )
(E.3)
Persamaan getaran
m ̈ + kekx= 0 (E.4)
m ̈+ x=0
(
jadi
n= ( ) ( ( )
) (E.5)
( ( )
) (E.6)
50
Jawab :
Gambar 2.4 sistem pegas dan batang yang diberi beban pada ujung.
∑Mp = 0
̈ (E.2)
̈ (E.3)
51
̈ ( ) (E.4)
√ (E.5)
52
Jo = Sehingga =
̈+ =0 ( 2.14 )
Persamaan (2.14) bisa diselesaikan seperti pada getaran linier seperti pada
persamaan (2.2), yaitu
̇( )=
̇
53
̇ =
̇
= sehingga
̇
(t) = cos t+ sin t (2.16)
=( )
=2 ( )
= ( ) (2.17)
54
Jawab :
Persamaan rotasional untuk gerak sesuai hukum Newton kedua
̈ ( E.1 )
= = (0.5 ) = 0.006136
= 80
maka
( )
= = = 0.567 kg
55
T + U = konstan
( ) ( 2.18 )
(2.19)
dengan indeks 1 dan 2 menyatakan saat yang berbeda. Ambil indeks 1 saat
ketika massa sedang melewati posisi kesetimbangan statik dan pilih U1 = 0
sebagai acuan untuk energi potensial. Ambil indeks 2 saat yang sesuai
dengan simpangan maksimum dari massa. Pada potensial ini, kecepatan
massa adalah nol, hingga T2 = 0, jadi diperoleh
T1 + 0 = 0 + U2 (2.20)
56
r2 r1
J θ
m
Gambar 2.7
Jawab:
Anggap bahwa sistem secara harmonik dengan amplitudo dari posisi
kesetimbangan statik. Energi kinetiknya adalah
̇ ( ̇)
(E.1)
U= k( )²
(E.2)
Sebelumnya diketahui
T + U = konstan, atau
dT + dU = 0
57
( ) ( )
( ̇ ( ̇) ) + ( ( ) )=0
J 2 ̇ ̈+ ̇ ̈+ 2θ ̇ =0
J ̈ +m ̈ +k θ=0
dan maka
ωn =√ (E.4)
fn = √ (E.5)
58
θ
R r
Gambar 2.8
Jawab:
( ) ̇ (E.1)
( ̇ ̇) ( ) ̇ (E.2)
( ) (E.3)
T [( ) ̇] + *( ) ̇+
T (R ) ̇ (E.4)
59
Energi potensialnya adalah
( )( ) (E.5)
(T + U) (E.6)
( (R ) ̇ )+ W (R - r)(1- )
( ) ̇ ̈ + W( ) ̇
( ) ̈ +W( ) (E.7)
Untuk sudut θ yang kecil maka sin = θ, dan dengan mencoret kedua suku
diperoleh
( ) ̈+
̈
( )
√ ( )
(E.8)
60
simetri di ujungnya seperti pada Gambar 2.9. Dimisalkan massa batang
adalah m dan pegas tidak meregang pada saat batang vertikal. Ketika
batang diberi simpangan sejauh pegas akan diberi beban gaya sebesar
kl . Karena ada dua buah pegas, maka total gaya adalah 2kl .
Gaya berat W = mg bekerja searah vertikal.
̈ ( ) ̈ ( )
∑ =0
̈ ( )
61
̈ ( ) (2.23)
̈ ( )
̈ ( ) (2.24)
() (2.25)
( ) (2.26)
̈ (2.27)
62
() (2.28)
θ(t)= ̇ t + (2.29)
α=( ) (2.30)
() (2.31)
() [( ̇ ) ( ̇ ) ] (2.32)
63
2.5 Metode Energi Rayleigh
Metode energi ini digunakan untuk sistem bermassa banyak atau
untuk sistem yang massanya terdistribusi, bila gerak tiap titik dalam sistem
diketahui. Dalam sistem di mana massa-massa dihubungkan oleh
penghubung tegar, truss, atau roda gigi, gerak berbagai massa tadi dapat
dinyatakan dalam gerak beberapa titik spesifik x dan sistem hanyalah
merupakan sistem dengan satu derajat kebebasan karena hanya diperlukan
satu koordinat.
Energi kinetik dapat ditulis
̇ (2.33)
Di mana: mef = massa efektif atau segumpalan massa ekivalen pada titik
spesifik tersebut.
Bila kekakuan di titik itu diketahui, maka frekuensi natural dapat dihitung
melalui
n=√ (2.34)
Jawab:
Perpindahan pegas pada titik y adalah
64
Gambar 2.10 Massa m digantung pada sebuah pegas
̇
( )( ) (E.1)
̇
T= m ̇ +∫ (( )( )/
̇
T= m ̇ +∫
̇
T= m ̇ [ ]
̇
T = m ̇
65
T= ( ) ̇ (E.2)
U= (E.3)
dT + dU = 0
( )2 ̇ ̈ + k2x ̇ =0
( ) ̈ + kx = 0 (E.4)
=m+ (E.6)
=√ (E.7)
66
Jawab:
Defleksi statis pada setengah panjang batang adalah
y= ( ( ) ) untuk ( ) (E.1)
l/2
M
x
l
Gambar 2.11 Batang ditumpu kedua ujung dengan massa M di tengah-
tengah
̇= ̇ ( ( ) ) (E.2)
⁄
T= ∫ ,̇ ( ( ) )- (E.3)
⁄
T= ( )̇ (E.4)
( ) (E.5)
+ 0,4857m (E.6)
67
Frekuensi diri di tengah-tengah sistem adalah
=√ ( )
(E.7)
Jawab :
̇ ( ̇ ) ( )( ̇)
68
( ) ̇ (E.1)
. / ̇ (E.2)
. / (E.3)
2.6 Resume
Semua sistem yang mempunyai massa dan elastisitas dapat
mengalami getaran bebas atau getaran yang terjadi tanpa gangguan dari
luar. Hal pertama yang menarik untuk sistem semacam itu adalah frekuensi
natural getarannya. Bila sistem bergetar melewati frekuensi naturalnya,
maka sistem berada dalam resonasi. Untuk menentukan frekuensi natural
bisa menggunakan beberapa metode antara lain dengan:
1. Menentukan massa dan konstanta kekakuan pegas
2. Menentukan massa dan konstanta kekakuan pegas ekivalen
3. Mencari persamaan diferensial getaran
4. Metode Energy Lagrange
5. Metode Energy Rayleigh
69
70
BAB III
GETARAN BEBAS TEREDAM
̇ (3.1)
di mana
̇ = kecepatan getaran
Fd = gaya redaman
c = konstanta redaman
- = arahnya berlawanan dengan arah kecepatan
̈ ̇ (3.2)
kx c ̇
c
k
O
+x +x
(a) Sistem (b) diagram benda bebas
Gambar 3.1 Sistem satu derajat kebebasan dengan redaman
71
Untuk menyelesaikan persamaan (3.2) kita misalkan solusinya
dalam bentuk
() (3.3)
̇( )
̈( ) (3.4)
mA + kA =0
√
=- ± √( )
√( ) dan √( ) (3.6)
sehingga
() dan ()
x( ) (3.7)
72
{ √( ) } { √( ) }
x( )
{√( ) } {√( ) }
x( ) (3.8)
{ }
di mana A1 dan A2 adalah konstanta yang bisa dicari pada kondisi awal.
suku pertama adalah fungsi waktu yang meluruh secara
eksponensial. Tetapi sifat suku-suku di dalam kurung tergantung pada nilai
numerik di bawah akar, yaitu positif, nol dan negatif.
-( ) + =0
-( ) + =0 (3.9)
=2m √ = 2√ = 2m (3.10)
= (3.11)
73
yang disebut rasio redaman. Dengan mengingat bahwa
= = (3.12)
. √ / (3.13)
Sehingga diperoleh
. √ / . √ /
x(t)= + (3.14)
. √ /
. √ /
. √ / . √ /
x( ) +
74
.√ / . √ /
x( ) { }
x( ) 2( ) √ ( ) √ 3
x( ) 2 √ √ 3
x( ) X .√ / (3.15)
di mana A1, A2, X dan ф adalah konstanta yang bisa dicari pada kondisi
awal, yaitu
̇
x( ) { √ √ } (3.16)
√
√ (3.17)
75
Gambar 3.2 Getaran teredam
1
Gambar 3.3 Variasi ωd dengan damping rasio
76
Kasus 2: Critically damped system (teredam kritis) ( = 1 atau c = cc atau
c/2m = √ ). Dalam hal ini akar-akar s1 dan s2 adalah sama.
s1 = s2 = - =- (3.18)
( ) ( ) (3.19)
x(t)
𝑥̇
𝑥̇
x(0) 𝑥̇ <
c 1 = x0
c = ̇ + (3.20)
77
persamaan (3.21) merupakan non-periodik dan akan menjadi nol
bila t = ∞. Gambar untuk persamaan (3.21) bisa dilihat pada gambar 3.4.
. √ / <
. √ / < (3.22)
. √ / . √ /
(3.23)
̇( ) . √ / ( )
̇( ) . √ / ( )
(3.24)
√
78
Gambar 3.5 Gerak aperiodik ( > 1)
Gerak ini merupakan fungsi yang menurun secara eksponensial terhadap
waktu dan disebut fungsi aperiodik seperti terlihat pada Gambar 3.5.
Bila ketiga kasus dinyatakan dalam satu gambar untuk
membandingkan, akan diperoleh seperti pada Gambar 3.6.
79
Contoh soal 3.1
Susunlah persamaan diferensial gerak untuk sistem pada Gambar 3.7.
Tentukan persamaan untuk koefisien redaman kritis dan frekuensi natural
osilasi teredam.
P
m
Gambar 3.7
k a sin θ
c a θ̇ cos θ
80
∑Mp = 0
m ̈ l2+ + ̇ =0 (E.2)
m ̈ l2 + =0 (E.3)
ωn = √ (E.4)
= = = √ (E.6)
√
= √
81
= √ . √ / = √ (E.7)
x(t)
τ 2π ω
x1
x2
x
82
Jadi rumus pengurangan logaritmik menjadi
.√ /
(3.26)
( )
.√ ( ) /
dan karena nilai-nilai sinusnya adalah sama bila waktu ditambah dengan
periode redaman , maka hubungan di atas menjadi
( )
= ln = (3.27)
(3.28)
√
(3.29)
Jawab:
Frekuensi natural sistem tersebut tanpa redaman adalah
√ √
83
Koefisien redaman kritis cc dan faktor redaman adalah
√
√
Jawab:
Rasio amplitude untuk tiap dua amplitudo yang berurutan adalah
( )
84
( )( )( ) ( ) ( ) ( )
= (E.3)
Jawab:
Dari soal diketahui bahwa
( )
sehingga diperoleh
( )
pengurangan logaritmik
( ) ( )
Sementara
2.7726 = (E.4)
√
85
X (t)
τd
X1 X2
t
X1.5
(E.5)
(E.6)
Sementara
= (E.7)
√
2= (E.8)
√ ( )
86
Konstanta redaman kritis
Sementara
c= = 0,4057 x 1373.54
c = 554.498 Ns / m (E.11)
dan
k = m = (200)( )
k = 2358.26 N / m (E.12)
Poros, kt
kt θ
Fluida ct θ̇
Disc, J0
θ, θ̇ , θ̈
(a) Disc diputar dalam fluida benda bebas (b) diagram benda bebas
Gambar 3.9 Disc diputar dalam fluida dan diagram benda bebasnya
87
Torsi redaman vicous adalah
T=- ̇ (3.30)
̈+ ̇+ θ = 0 (3.31)
√ (3.32)
Di mana
√ (3.33)
dan
(3.34)
√
88
teredam Coulomb bisa dilihat pada Gambar 3.11. Gambar tersebut
menunjukkan sebuah massa m yang diletakkan di atas lantai. Antara lantai
dan massa m mempunyai koefisien gesekan. Kemudian massa
dihubungkan dengan sebuah pegas. Bila massa m diberi sebuah
simpangan, maka akan bergetar.
k W
k
m kx m ̇
· μN
N
( ) ( ) (3.35)
( )( ) ( ) 0
( )
(3.36)
89
dengan x-1 adalah amplitudo setelah setengah siklus seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 3.12. Di samping itu gambar ini menunjukkan
getaran bebas suatu sistem dengan getaran Coloumb. Perlu dicatat bahwa
amplitudo meluruh secara linier terhadap waktu. Bila prosedur ini diulang
untuk setengah siklus berikutnya, maka diperoleh
(3.37)
maka
(3.38)
Gerakan akan berhenti bila amplitudonya sudah lebih kecil dari Δ. Pada
posisi itu gaya pegas tidak cukup untuk mengatasi gaya gesekan statik,
yang biasanya lebih besar dari gaya gesekan kinetik.
x
4Fd/k
x1 x2
Δ
t
x-1
90
3.5 Resume
Pada getaran bebas yang teredam, akan terjadi penyerapan energi
sehingga terjadi pengurangan getaran yang disebut sebagai pengurangan
logaritmik (logarithmic decreament). Redaman bisa terjadi karena
kekentalan, gesekan antara dua permukaan kering (redaman Coloumb) dan
lain-lain.
91
92
BAB IV
GETARAN YANG TEREKSITASI SECARA HARMONIK
93
k
m kx
x
m
F0 sin Ωt
Gambar 4.1 Sistem tanpa redaman dengan eksitasi harmonik
̈ kx = F0 sinΩt (4.1)
Persamaan ini biasa disebut getaran harmonik paksa, dan F(t) = F0 sin ωt
disebut fungsi gaya harmonik (harmonic forcing function). Persamaan
(4.1) merupakan persamaan diferensial linier non-homogen yang solusi
umumnya adalah jumlah solusi homogen dan solusi partikulir (khusus).
Contoh persamaan diferensial linier order-n sebagai berikut.
( ) ( ) ( ) ( ) (4.2)
94
y = y hom + ypart (4.3)
̈ + kx= 0 (4.4)
(-mΩ2 + k)A3 = F0
A3 = =
( )
A3= (4.7)
( )
jadi
95
(4.8)
( )
(4.9)
( )
xh(t)
O t
τ
xp(t)
τ
O t
τ
O t
96
Dari persamaan (4.9) terlihat bahwa respon x merupakan gabungan
antara respon getaran bebas dan respon yang tergantung pada gaya
pengganggu. Jika kita tertarik untuk menganalisa respon yang tergantung
pada gaya pengganggu saja (xpart), maka disebut keadaan tunak dari
getaran paksa (Steady state forced vibration). Jika kita tertarik untuk
menganalisa respon keseluruhan, maka disebut keadaan transien (transient
state). Analisa mana yang kita pilih tergantung dari jenis gaya eksitasi.
Untuk F(t) periodik menggunakan analisa keadaan tunak, tetapi untuk F(t)
non-periodik menggunakan analisa keadaan transien. Variasi keadaan
homogen, partikulir dan solusi umum fungsi waktu untuk tipe tertentu bisa
dilihat pada Gambar 4.2. Di sini terlihat bahwa xh(t) akan berhenti dan
berganti x(t) setelah melewati waktu tertentu (τ).
( )
faktor F0/k sin Ωt adalah defleksi akibat gaya F0 sin Ωt yang terjadi jika
gaya bekerja secara statik. Faktor dihitung untuk gaya F0 sin Ωt yang
( ) (4.10)
( )
di mana xst = F0/k merupakan perpindahan statik karena gaya konstan F0.
Harga absolut faktor disebut faktor pembesaran (magnification
factor).
97
| | (4.11)
Kasus 1: bila harga Ω ωn, maka harga β ≈ 1 dan defleksi seperti pada
kasus dari gaya F0 sin Ω statik.
Kasus 2: bila harga Ω < maka harga β > 1 dan getaran dikatakan ada
dalam fase dengan eksitasi. Perpindahan memiliki arah yang sama dengan
arah gaya pengganggu. Untuk Ω mendekati , faktor pembesaran dan
amplitudo getaran paksa bertambah secara cepat.
Kasus 4: bila harga Ω > , maka harga β menurun menuju nol, respon
dikatakan keluar dari fase, perpindahan massa berlawanan arah dengan
gaya. Untuk Ω >> , maka amplitudo getaran sangat kecil dan dalam
banyak kasus sistem dipertimbangkan kembali seperti stasioner.
98
β
1
Ω/ωn
1 2 3
Gambar 4.3 Hubungan pembesaran dengan perbandingan frekuensi gaya
pengganggu dan frekuensi diri
Jawab:
xg, ̈
W
x
99
Jika kita ukur perpindahan x pada berat W dari posisi
kesetimbangan pada = 0, perpanjangan dari pegas pada saat t adalah x-
+ , dan gaya dalam pegas yang sesuai adalah k (x ) + W. Jadi
persamaan gerak benda menjadi
̈ =W - [ ( )] (E.1)
̈ + kx = k (E.2)
̈ + kx = q (E.4)
di mana q=k d
x=( ) (E.5)
( )
karena q = k d, maka
x = (d sinΩt ) (E.6)
( )
100
roda dengan sebuah pegas. Asumsikan bahwa defleksi statik dari pegas
karena aksi dari berat W adalah = 3.86 in, v = 60 ft/s, dan permukaan
didefinisikan oleh persamaan , di mana d = 1 in dan l = 36 in.
Jawab :
= = = 100 rad/
= 10 rad/s
101
Getaran paksa pada beban W terjadi seperti kasus pada contoh 4.1,
sehingga didapat
x = (d sin )( ) di mana d =1 in
Ω= = =
x=
x= t+ sin t+ in (4.12)
( )
̇
dan = - ( )
(4.13)
Sehingga didapat
102
̇
x= cos t+ sin t+
( )
* + (4.14)
x= ( )
* + (4.15)
ω t
2πω /
103
(4.16)
( ) (4.17)
( )
x= ( )
* ( ) ( )+ (4.18)
x=- * ( ) ( )+ (4.19)
( ) (4.20)
Di mana
A = √( )
= arc tan ⌈ ⌉
104
tak terhingga sesuai dengan waktu. Pada Gambar 4.7 terlihat bahwa secara
teori sistem mencapai amplitudo tak terhingga pada saat resonansi, tetapi
untuk mencapai hal tersebut membutuhkan waktu tak terhingga. Jadi
dalam kasus sebuah mesin apabila didesain beroperasi di atas resonansi,
tidak terlalu sulit bila dicoba melewati kondisi resonansi tersebut asalkan
kondisi ini dibuat dengan cepat. Namun demikian percobaan menunjukkan
bahwa jika suatu sistem bergetar diperbolehkan mencapai keadaan tunak
sebelum resonansi, selanjutnya menjadi sulit mempercepat mesin melewati
kondisi resonansi tersebut. Daya tambahan diperlukan untuk keperluan ini
dengan menambah amplitudo getaran dari pada kecepatan mesin. Contoh
dalam kasus ini adalah pergantian gigi pada sepeda motor atau mobil.
(ω ω ω )
105
̈ ̇ ( )
() ( ) ( )
di mana X dan ϕ adalah amplitudo dan sudut fase dari respon yang bisa
dihitung. Dengan memasukkan persamaan ( ) ke persamaan ( )
diperoleh
[( ) ( ) ( )] ( )
( )
( ) (4.25)
X [( ) ]
X[( ) ] (4.26)
Solusi persamaan ( )
X = [( ) ]
(4.27)
dan
* + (4.28)
106
Bila kita masukan persamaan (4.27) dan (4.28) ke persamaan
(4.23) akan diperoleh persamaan solusi partikul, yaitu
(t)= [( ) ]
cos( ( )) (4.29)
F(t), Xp(t)
F(t)
Xp(t)
O t
4.3 Resume
Getaran tereksitasi akan terjadi gaya paksa pada sistem yang
bergetar. Analisis getaran ini harus diselesaikan dengan penyelesaian
homogen dan partikulir. Bila kita tertarik untuk menganalisis respon yang
107
tergantung pada gaya pengganggu saja, maka disebut keadaan tunak dari
getaran paksa (steady state forced vibration). Jika kita tertarik untuk
menganalisis keseluruhan, maka disebut keadaan transien (transient state).
Analisis yang kita pilih tergantung jenis gaya eksitasi.
108
SOAL-SOAL
BAB I
1.2 Motor bolak-balik dengan pondasi terlihat seperti pada Gambar S.1.
Gaya dan momen bekerja saat motor dijalankan. Gaya dan momen
tersebut diterima oleh frame dan pondasi. Elastis pad ditempatkan di
antara motor dan pondasi mereduksi getaran transmisi. Buat modal
matematika untuk menyelesaikan persoalan getaran.
109
k4
k5 θ k6
k3
k2
k1
Gambar S.2
1.4 Suatu mesin dengan massa m = 500 kg berada di atas beam baja yang
mempunyai panjang l = 2 m. Beam mempunyai penampang empat
persegi panjang dengan lebar = 1,2 m dan tebal 0,1 m serta modulus
Young E = 2,06 x N/ . Untuk mengurangi defleksi vertikal
diberikan pegas yang menyentuh bagian bawah tengah dari beam,
seperti terlihat pada Gambar S.3. Hitung harga konstanta k pegas
untuk mengurangi defleksi beam sampai 1/3 bila tanpa pegas.
Asumsikan massa beam diabaikan.
Gambar S.3
110
1.5 Hitung konstanta redaman ekivalen menurut kasus:
▪ Bila ketiga pegas disusun secara paralel
▪ Bila ketiga pegas disusun secara seri
▪ Bila ketiga pegas menempel pada batang seperti terlihat pada
Gambar S.4 dan redaman ekivalen berada pada c .
l3
l2
l1
pivot ̇1 ̇2 ̇3
c1 c2 c3
Gambar S.4
111
BAB II
2.3 Suatu massa 4.53 kg diletakkan pada ujung bawah suatu pegas,
sedangkan pada ujung atasnya tetap. Sistem ini bergetar dengan
periode natural 0.45 sekon. Tentukan periode natural jika massa 2.26
kg dilekatkan di tengah-tengah pegas yang sama sedangkan ujung-
ujung atas dan bawahnya tetap.
2.4 Suatu massa m kg yang dilekatkan pada ujung suatu pegas dengan
konstanta pegas k memberikan frekuensi natural 94 cpm. Jika massa
0.453 kg ditambahkan pada m, frekuensi naturalnya turun menjadi
76.7 cpm. Tentukan massa m dan konstanta pegas k dalam N/m.
k1
m
k2
Gambar S.5
112
2.6 Benda dengan berat W ditahan oleh tiga puli dan sebuah pegas yang
mempunyai kekakuan k, seperti terlihat pada Gambar S.6. Gesekan
dan massa puli diabaikan. Tentukan frekuensi natural benda pada
simpangan yang kecil.
Gambar S.6
113
Gambar S.7.
114
BAB III
3.3 Bodi bergetar dengan redaman viskos terjadi 5 osilasi per sekon dan
pada 50 siklus amplitudo menurun 10 persen. Tentukan pengurangan
logaritmik dan rasio redaman.
3.5 Sistem seperti terlihat pada Gambar S.8, mempunyai frekuensi natural
5 Hz. Data sistem m = 10 kg, J = 5 kg m², r = 10 cm, r = 25 cm.
Ketika sistem diberi gangguan dengan simpangan awal, amplitudo
getaran bebas berkurang 80% pada siklus ke-10. Tentukan harga k
dan c.
3.6 Massa 20 kg bergetar sliding 4 kali pada permukaan kasar karena aksi
dari pegas yang mempunyai kekakuan 10 N/mm. Setelah 4 siklus,
amplitudonya menjadi 100 mm. Tentukan koefisien gesekan rata-rata
antara dua permukaan jika amplitudo awal 150 mm. Tentukan juga
waktu yang diperlukan untuk 4 siklus.
115
x(t)
k
m
r2
r1
Gambar S.8.
116
BAB IV
4.1 Sistem pegas – massa 100 N dan pegas dengan kekakuan 2000 N/m.
Massa diberi gaya paksa F(t) = 25 cos t N. Tentukan amplitudo
getaran paksa pada a) 0.25 siklus b) 2.5 siklus dan c) 5.75 siklus.
4.2 Sebuah massa digantungkan pada pegas dengan kekakuan 4000 N/m
dan dikenai gaya harmonik dengan amplitudo 100 N dan frekwensi 5
Hz. Amplitudo getaran paksa massa adalah 20 mm. Tentukan harga
m.
4.4 Pada Gambar S.9 diberikan gaya periodik F(t) = F0 cos t. Tentukan
steady state response dari massa m.
c k
x
Gambar S.9.
117
118
DAFTAR PUSTAKA
119
120
TENTANG PENULIS
121