DASAR-DASAR

DINAMIKA
KENDARAAN
Kendaraan Bergerak Lurus
dan Berbelok
Sasaran Kuliah: Aktifitas Kelas:
Mahasiswa mengerti tentang: • Periksa tugas, jika ada
a) Faktor-faktor yang • Reading quiz
mempengaruhi dinamika • Penjelasan materi
gerak kendaraan. • Concept quiz
b) Komponen utama kendaraan • Attention quiz
beserta fungsinya.
 Dasar Dinamika Kendaraan
Dinamika Gerak Lurus

Untuk analisa:
• perilaku gerak kendaraan
• perilaku arah serta stabilitas kendaraan
• kemanan kendaraan
• kenyamanan kendaraan.
 Prinsip Gerak Kendaraan
Gaya Penghambat Gerak Kendaraan
Hambatan Tanjakan, RG
Berat kendaraan akan
menghambat laju kendaraan saat
bergerak menanjak
RG = m ⋅ g ⋅ sin θ ... 3.1)
Hambatan Rolling, RRl
Gaya hambat pada ban akibat
berat kendaraan
RRl = f r ⋅ m ⋅ g ⋅ cos θ ... 3.2)
Sisa gaya traksi, setelah
digunakan untuk melawan
gaya hambat digunakan untuk
mempercepat kendaraan,
sebesar:
∑ F = m⋅a
Ftr − ( RG + RRl + RD )
a=
Kendaraan dapat dipercepat jika km ⋅ m
gaya penggerak (Ftraksi) yang
dihasilkan mesin lebih besar dari
gaya hambatan pada kendaraan.
θ = sudut tanjakan (deg)
Hambatan Angin, Rd
f r = koefisien rolling ban
Cd = koefisien hambat angin
ρ = massa jenis udara (kg/m3)
km = koefisien massa rotasi
Gaya hambatan pada penampang
kendaraan akibat angin
Rd = 1 2 ρ ⋅ Cd ⋅ A ⋅ v 2 ... 3.3)
 Dinamika Gerak Lurus
Free Body Diagram

Hambatan Gravitasi

Gaya Dorong/Traksi

Hambatan Rolling
Fd
Hambatan Angin

h
a
Keterangan gambar : Rf
F f = gaya dorong roda penggerak depan
Fr = gaya dorong roda penggerak belakang
h Rg W
Ff a
Rg = hambatan tanjakan/gravitasi θs g
R f = hambatan rolling roda depan
Rr
Rr = hambatan rolling roda belakang Wf l1 W
Rd = hambatan angin (drag) Fr
a = percepatan kendaraan L l2
θs
θ = sudut tanjakan
Wr
 Dinamika Gerak Lurus
Analisa Gerak Kendaraan

Gaya dorong/traksi diperoleh dari torsi Perhitungan daya penggerak kendaraan:

mesin:
P = Ftr ⋅ v
T .i .i .η
Ftr = m t d t Sehingga percepatan dapat dihitung:
r
3600( Pm ⋅η − PR )
ac =
Total gaya hambatan kendaraan: km ⋅ m ⋅ v

FR = Fd + Rroll + Rg Keterangan

F = F f + Fr = gaya dorong penggerak depan dan belakang (N)

Gaya dorong untuk mempercepat F = F f = gaya pendorong penggerak depan (N)

kendaraan: F = Fr = gaya pendorong penggerak belakang (N)
Tm = torsi mesin (N.m)
F − ( RG + RRl + RD )
a = tr r = jari - jari (m)
km ⋅ m η = efisiensi sistem penggerak
v = v0 + a.t ηt = efisiensi transmisi
ηt = 0.88 - 0.92 (mesin terletak memanjang)
s = s0 + v0 .t + 12 .a.t 2 ηt = 0.918 - 0.95 (mesin terletak melintang)
it = perbandingan gigi transmisi
id = perbandingan transmisi pada gardan
k m = koefisien massa rotasi
X
 Dinamika Gerak Lurus
Contoh Permasalahan

Sebuah kendaraan berkonsep city car

dirancang untuk beroperasi di dalam kota
yang padat.

Kendaraan ini dirancang berpenumpang 5

orang, termasuk sopir, dengan massa
maksimum 1 ton. Kendaraan ini
diharapkan memiliki kecepatan maksimum
70 km/h pada tanjakan G=5% dan mampu
menanjak hingga G=20% dengan
kecepatan 10 km/h. Luasan penampang
kendaraan 5m2 dengan koefisien hambat
angin 0.7.

Agar mampu lincah bergerak di kemacetan

kendaraan ini harus memiliki percepatan
sebesar 4 m/s2. Hitunglah berapa daya
mesin yang harus dipasang pada
kendaraan tersebut!
 Dinamika Gerak Lurus
Penyelesaian Kondisi Gradient Maksimum
Calculation 1: Power for Maximum Gradient

Data Parameter Disain: Resistive Forces Formula Result

Crush Load, [kg] 1000
Rolling Resistance, [N] 163,53
Max. Gradient, [%] 20
at speed, [km/h] 15 Drag Resistance, [N] 37,07
Max. Speed, [km/h] 70 Gradient Resistance, [N] 1923,90
2
Max. Acceleration, [m/s ] 5
at Gradient, [%] 5 Total Resistive Forces, [N] 2124,50
Transmission System Eff. 0,85
Front Area, [m ]
2
5 Acceleration Force, [N] 0,00
Drag Coefficient 0,7 Tractive Force, [N] 2124,50
3
Air Density, [kg/m ] 1,22
Rolling constant 0,017
2
Gravity constant, [m/s ] 9,81 Tractive Power, [kW] 10,41
Accessories Power, [kW] 1,15
Total Engine Power, [kW] 11,56
Total Engine Power, [hp] 15,72
 Dinamika Gerak Lurus
Penyelesaian Kondisi Kecepatan Maksimum
Calculation 2: Power for Maximum Speed (G=5%)

Data Parameter Disain: Resistive Forces Formula Result

Crush Load, [kg] 1000 Rolling Resistance, [N] 166,56
Max. Gradient, [%] 20
at speed, [km/h] 15 Drag Resistance, [N] 807,21
Max. Speed, [km/h] 70 Gradient Resistance, [N] 489,89
2
Max. Acceleration, [m/s ] 5
Total Resistive Forces, [N] 1463,66
at Gradient, [%] 5
Transmission System Eff. 0,85
2
Front Area, [m ] 5 Acceleration Force, [N] 0,00
Drag Coefficient 0,7 Tractive Force, [N] 1463,66
3
Air Density, [kg/m ] 1,22
Rolling constant 0,017
2
Gravity constant, [m/s ] 9,81 Tractive Power, [kW] 7,17
Accessories Power, [kW] 1,15
Total Engine Power, [kW] 8,32
Total Engine Power, [hp] 11,32
 Dinamika Gerak Belok
Parameter Kritis Gerak Belok

Kondisi kritis saat kendaraan berbelok:

• Skid; kendaraan terseret ke samping akibat gaya sentrifugal
• Rolling; roda kendaraan terangkat dari permukaan jalan (terguling)

Fgesek < Flateral SKID Fnormal ≤ 0 ROLLING

 Dinamika Gerak Belok
Free Body Diagram

Fc = gaya sentrifugal
Fgf = gaya gesek roda depan t f = jarak antar roda depan
Fgf = gaya gesek roda belakang t r = jarak antar roda belakang

Fgf Fgr
Fgesek < Flateral SKID

Fs = gaya angin dari samping Fc Fc ⋅ cos β

Fc = gaya sentrifugal

tf Fc ⋅ sin β
tr

a b
 Dinamika Gerak Belok
Free Body Diagram

W = berat kendaraan
Fs Fc ⋅ cos β FL = gaya angkat angin
FZA = reaksi di roda A
M Ra
h W FZA = reaksi di roda B
Fgr Fc ⋅ cos β = gaya sentrifugal arah lateral
Fgr 2
FL Fs = gaya angin dari samping
FZA 2 FZB
Fgr = gaya gesek roda
t
M Ra = momen guling akibat gaya lateral

M Ra = momen angguk (pitching) akibat angin

M pa
Fc sin β FD

W h

FL
WZf WZr
 Dinamika Gerak Belok
Analisa Skid

Fgesek < Flateral SKID Distribusi gaya sentrifugal pada roda depan dan belakang:

b
Fs = gaya angin dari samping Fcf = [ Fc ⋅ cos β ]
( a + b)
a
Fc = gaya sentrifugal Fcr = [ Fc ⋅ cos β ]
( a + b)
Fc = Wg ⋅ VRn
2

Distribusi gaya normal dan gaya gesek pada roda

depan dan belakang:

(W − FL ) + Fc sin β ⋅ h − FD ⋅ h − pa
b M
FZf =
( a + b) a+b a+b a+b

(W − FL ) − Fc sin β ⋅ h + FD ⋅ h + pa
a M
FZr =
( a + b) a+b a+b a+b
 Dinamika Gerak Belok
Analisa Skid: Kondisi Kritis

Roda depan skid: Roda belakang skid:

Fcf = µ ⋅ FZf Fcr = µ ⋅ FZr

Rn ⋅ g  µ ⋅ b ⋅ ( W − FL ) − b ⋅ Fs − FD ⋅ h ⋅ µ − M pa ⋅ µ  Rn ⋅ g  µ ⋅ a ⋅ ( W − FL ) − a ⋅ Fs − FD ⋅ h ⋅ µ − M pa ⋅ µ 
V fs =   Vrs =  
W  b cos β − h ⋅ µ ⋅ sin β  W  a cos β − h ⋅ µ ⋅ sin β 

Beberapa kondisi skid kendaraan, jika:

Vfs > Vrs  roda belakang skid lebih awal dibandingkan roda depan

Vfs < Vrs  roda depan skid lebih awal dibandingkan roda belakang

Vfs = Vrs  roda belakang dan depan skid bersamaan

 Dinamika Gerak Belok
Analisa Guling (Rolling)

Kendaraan disebut terguling jika satu atau Gaya normal pada tiap roda kendaraan (Fzi) :
lebih rodanya terangkat:
FZi ≤ 0 a a  Fc ⋅ h ⋅ cos β + M Ra + Fs ⋅ h  Fc ⋅ h ⋅ sin β − FD ⋅ h − M pa
FZ 1 = ⋅ (W − FL ) −  −
2( a + b ) a+b  tr  2( a + b )
FZi = Wi ± Fmgi ± Fmpi
b b  Fc ⋅ h ⋅ cos β + M Ra + Fs ⋅ h  Fc ⋅ h ⋅ sin β − FD ⋅ h − M pa
FZ 2 = ⋅ (W − FL ) −  +
2( a + b ) a + b  tf  2( a + b )
b b  Fc ⋅ h ⋅ cos β + M Ra + Fs ⋅ h  Fc ⋅ h ⋅ sin β − FD ⋅ h − M pa
FZ 3 = ⋅ (W − FL ) +  +
2( a + b ) a+b  tr  2( a + b )
a a  Fc ⋅ h ⋅ cos β + M Ra + Fs ⋅ h  Fc ⋅ h ⋅ sin β − FD ⋅ h − M pa
FZ 4 = ⋅ (W − FL ) +  −
2( a + b ) a+b  tr  2( a + b )

Kondisi kritis guling kendaraan, kecepatan maksimum guling:

Rn ⋅ g  0.5b ⋅ (W − FL ) − b ⋅ t f
( M Ra + Fs ⋅h )
− 0.5( FD ⋅ h + M pa ) 
V fg =  ( b⋅h⋅cos β )  (Roda depan )
W  − 0 .5 h ⋅ sin β 
 tf

Rn ⋅ g  0.5a ⋅ (W − FL ) − a ⋅ Ratr s − 0.5( FD ⋅ h + M pa ) 

( M + F ⋅h )
V fg =  ( a⋅h⋅cos β )  (Roda belakang )
W  tr − 0.5 h ⋅ sin β 
 Dinamika Gerak Jalan Miring
Dinamika Kendaraan Belok pada Jalan Miring

Jalan dibuat miring agar kendaraan lebih tahan

terhadap kondisi skid dan guling.

Gaya lateral yang mengakibatkan skid menjadi M Ra Fc ⋅ cos β ⋅ cos θ

lebih kecil: Fc ⋅ cos β
W sin θ
b
Fcf = [ Fc ⋅ cos β ⋅ cos θ + Fs − W ⋅ sin θ ] Fs
W cos β
a+b
W
a
Fcr = [ Fc ⋅ cos β ⋅ cos θ + Fs − W ⋅ sin θ ] FL
a+b
θ
Kecepatan kritis kendaraan skid:

Rn ⋅ g  bµ (W cos θ − FL ) − b( Fs − W sin θ ) + µ ( FD ⋅ h + M pa ) 
V fs =  
W  b( cos β ⋅ cos θ − µ cos β ⋅ sin θ ) − h ⋅ µ sin β 
Rn ⋅ g  aµ (W cos θ − FL ) − a( Fs − W sin θ ) − µ ( FD ⋅ h + M pa ) 
Vrs =  
W  a( cos β ⋅ cos θ − µ cos β ⋅ sin θ ) − h ⋅ µ sin β 
 Dinamika Gerak Jalan Miring
Analisa Guling (Rolling) pada Jalan Miring
Gaya normal pada tiap roda kendaraan (F zi) :
a a  Fc ⋅ h ⋅ cos β ⋅ sin θ − W ⋅ h sin θ + M Ra + Fs ⋅ h 
FZ 1 = ⋅ (W cos θ + Fc cos β ⋅ sin θ − FL ) −  −
2( a + b ) a+b tr 
Fc ⋅ h ⋅ sin β − FD ⋅ h − M pa
2( a + b )
b b  Fc ⋅ h ⋅ cos β ⋅ sin θ − W ⋅ h sin θ + M Ra + Fs ⋅ h 
FZ 2 = ⋅ (W cos θ + Fc cos β ⋅ sin θ − FL ) −  +
2( a + b ) a+b  tr 
Fc ⋅ h ⋅ sin β − FD ⋅ h − M pa
2( a + b )
b b  Fc ⋅ h ⋅ cos β ⋅ sin θ − W ⋅ h sin θ + M Ra + Fs ⋅ h 
FZ 3 = ⋅ (W cos θ + Fc cos β ⋅ sin θ − FL ) +  +
2( a + b ) a+b tr 
Fc ⋅ h ⋅ sin β − FD ⋅ h − M pa
2( a + b )
a a  Fc ⋅ h ⋅ cos β ⋅ sin θ − W ⋅ h sin θ + M Ra + Fs ⋅ h 
FZ 4 = ⋅ (W cos θ + Fc cos β ⋅ sin θ − FL ) +  −
2( a + b ) a+b tr 
Fc ⋅ h ⋅ sin β − FD ⋅ h − M pa
2( a + b ) Kondisi kritis guling kendaraan, kecepatan maksimum guling:

Rn ⋅ g  0.5b ⋅ (W cos θ − FL ) − b
( h⋅w sin θ − M Ra + Fs ⋅h )
+ 0.5( FD ⋅ h + M pa ) 
(Roda depan ) V fg = 
tf

W 

( b⋅h⋅cos β ⋅cosθ )
t f
− 0 . 5 ( b cos β ⋅ sin θ + h sin θ ) 

(Roda belakang ) V = Rn ⋅ g  0.5a ⋅ (W cos θ − FL ) − a − 0.5( FD ⋅ h + M pa ) 

( h⋅w sin θ − M Ra + Fs ⋅h )
tf

( a⋅h⋅cos β ⋅cosθ )
− 0.5( a cos β ⋅ sin θ + h sin θ )
fg
W  tf 
 Dinamika Gerak Jalan Miring
Titik Berat Kendaraan

Penentuan titik berat kendaran dilakukan dengan melakukan pengukuran berat kendaraan bagian depan
dan belakang:

θ
Wf Wr
Wf θ

Jarak wheelbase (L) kendaraan: Tinggi pusat massa (h) kendaraan:

a=
( a + b )Wr [W ( a + b ) − W ⋅ b]
fθ
W hr =
W tan θ
( a + b )W f
b= h = r + hr
W
r = jari - jari roda (rata - rata)
L = a+b
 Contoh Soal
Contoh: Unjuk Kerja Kendaraan

Sebuah kendaraan penumpang memiliki berat total

21,24 kN. Setiap rodanya memiliki rolling radius
sebesar 33 cm dan radius gyrasi 25,4 cm serta berat
244,6 N.

Mesin menghasilkan torsi sebesar 325 N.m pada

putaran 3500 rpm. Momen inersia dari bagian yang
berputar pada mesin sebesar 0,733 km.m 2. Efisiensi
transmisi sebesar 85% dan total rasio penurunan
kecepatan pada tingkat gigi ke tiga sebesar 4,28:1.

Kendaraan memiliki luas penampang 1,86 m2 dan

koefisien aerodinamik drag sebesar 0,38. Koefisien
tahanan rolling 0,02.

Hitunglah percepatan kendaraan pada jalan datar

untuk kondisi ini!
 Contoh Soal
Penyelesaian: Unjuk Kerja Kendaraan

Faktor massa kendaraan km pada tingkat gigi ke Total hambatan pada kendaraan merupakan
tiga dapat dihitung sebagai berikut: penjumlahan hambatan aerodinamik dan
hambatan rolling:
km = 1+
∑I w
+ ∑ Iξ 2
mr 2 ∑R = R a + Rr = 755 N
4 × 6 + 0 ,733 × 4 ,28 2
km = 1 + = 1,084
2170 × 0 ,33 2 Percepatan kendaraan dapat dihitung:
F −∑R
Gaya traksi kendaraan dapat dihitung sebagai a= = 1,2 ( m/s )
2

berikut: M eξ oηt km m
Ftr = = 3585 N
r
Kecepatan kendaraan dapat dihitung sebagai
berikut: ne r
v= ( 1 − i)
ξo
Asumsikan, jika I = 3% maka kecepatan
kendaraan adalah:
v = 98 ,7 km/h
 Contoh Soal
Contoh: Konsumsi Bahan Bakar

Dua buah kendaraan memiliki berat yang sama

135 kN. Kendaraan A memiliki hambatan gerak
sebesar 8,98 kN sedangkan kendaran B
sebesar 7,16 kN.

Jika kedua kendaraan tersebut digunakan untuk

menarik beban dengan gaya hambat 40,03 kN
hitunglah berapa bear selisih konsumsi bahan
bakar antara keduanya saat melaju 10 km/h.

Dalam perhitungan gunakan SFC rata-rata =

0,30 kg/kW.h
 Contoh Soal
Penyelesaian: Konsumsi Bahan Bakar
Hambatan internal kedua kendaraan: Kebutuhan traksi kendaraan B agar mampu
menarik beban:
Rin = W ( 222 + 3V )
Ftr = 7 ,16 + 3, 47 + 40 ,03 = 50 ,66 kN
Agar dapat menarik beban dengan hambatan
40,03 kN, kendaraan A membutuhkan traksi Berdasarkan tabel, kendaraan B slip sebesar
sebesar: 14,2%. Besar tenaga engine yang diperlukan
Ftr = ∑ R + Fd kendaraan B adalah:
Ftr = 8 ,89 + 3 ,47 + 40 ,03 Ftr ⋅ v
P=
Ftr = 52 , 48 kN ( 1 − i ) ⋅ηtr
Berdasarkan tabel di samping kendaraan A harus 50 ,66 ⋅ ( 10 / 3 ,6 )
P=
mengalami slip sebesar 28,3% agar dapat ( 1 − 0 ,142 ) ⋅ 0 ,85
mencapai gaya traksi ini. Besar tenaga engine P = 193 kW
yang diperlukan kendaraan A adalah:
Konsumsi bahan bakar kendaraan B:
Ftr ⋅ v
P=
( 1 − i ) ⋅ηtr uh = P ⋅ us = 193 × 0 ,3 = 57 ,7
kg
h
52 , 48 ⋅ ( 10 / 3,6 )
P=
( 1 − 0 ,283) ⋅ 0 ,85
P = 239 kW
Konsumsi bahan bakar kendaraan A:
kg
uh = P ⋅ us = 239 × 0 ,3 = 71,6 h