Laporan Kerja Praktek Bentuk-1

TUNING PID MENGGUNAKAN SISTEM ZIEGER

NICHOLS PADA M/RS (METERING REGULATING
STATION) BOOSTER PT. PERUSAHAAN GAS NEGARA
TBK REGIONAL 1, KABUPATEN TANGERANG -
BANTEN

(6 Januari – 31 Januari 2020)

KEVIN FAUSTA RAJENDRATAMA - NRP.

02311740000109

PROGRAM STUDI S-1 TEKNIK FISIKA

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2020

1
Laporan Kerja Praktek Bentuk-2

TUNING PID MENGGUNAKAN METODE ZIEGER-

NICHOLS TIPE 1 PADA M/RS (METERING
REGULATING STATION) BOOSTER PT. PERUSAHAAN
GAS NEGARA TBK REGIONAL 1, KABUPATEN
TANGERANG - BANTEN

(6 Januari – 31 Januari 2020)

KEVIN FAUSTA RAJENDRATAMA – NRP.

02311740000109

PROGRAM STUDI S-1 TEKNIK FISIKA

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2020

i
Internship Report Type-2

PID TUNING USING ZIEGER NICHOLS TYPE-1 FOR

M/RS (METERING REGULATING STATION) AT BOOSTER
PT. PERUSAHAAN GAS NEGARA TBK REGIONAL 1,
TANGERANG - BANTEN

(6th January – 31st January 2020)

KEVIN FAUSTA RAJENDRATAMA – NRP.

02311740000109

S-1 ENGINEERING PHYSICS STUDY PROGRAM

DEPARTEMENT OF ENGINEERING PHYSICS FACULTY
OF INDUSTIAL TECNOLOGY
SEPULUH NOPEMBER INSTITUTE OF TECHNOLOGY
SURABAYA
2020

ii
 LEMBAR PENGESAHAN PERUSAHAAN

TUNING PID MENGGUNAKAN SISTEM ZIEGER

NICHOLS PADA M/RS (METERING REGULATING
STATION) BOOSTER PT. PERUSAHAAN GAS NEGARA
TBK REGIONAL 1, KABUPATEN TANGERANG -
BANTEN

(6 Januari – 31 Januari 2020)

Disusun Oleh:
KEVIN FAUSTA RAJENDRATAMA NPR. 02311740000109

Telah menyelesaikan Mata Kuliah TF 181701 Kerja Praktek di

PT. Perusahaan Gas Negara Tbk, Jakarta Pusat – DKI Jakarta.

Jakarta, 30 Januari 2020

Mengetahui,

Koordinator Gas System Operation and Pembimbing

Technology (GSOT) Kerja Praktek

Herdi Qoharrudin Alhan Rustiyana

iii
 LEMBAR PENGESAHAN DEPARTEMEN

TUNING PID MENGGUNAKAN SISTEM ZIEGER NICHOLS

PADA M/RS (METERING REGULATING STATION) BOOSTER
PT. PERUSAHAAN GAS NEGARA TBK REGIONAL 1,
KABUPATEN TANGERANG - BANTEN

(6 Januari – 31 Januari 2020)

Disusun Oleh:
KEVIN FAUSTA RAJENDRATAMA NRP. 02311740000109

Telah menyelesaikan Mata Kuliah TF 181701 Kerja Praktek di

PT. Perusahaan Gas Negara Tbk, Jakarta Pusat – DKI Jakarta.

Jakarta, 2 Februari 2020

Mengetahui,

Kepala Departemen Teknik Fisika ITS Dosen Pembimbing

Agus Muhamad Hatta, ST, M.Si, Ph.D Dr. Purwadi Agus Darwito, M.Sc
NIP.197809022003121002 NIP.196208221988031001

iv
 TUNING PID MENGGUNAKAN SISTEM ZIEGER NICHOLS
PADA M/RS (METERING REGULATING STATION) BOOSTER
PT. PERUSAHAAN GAS NEGARA TBK REGIONAL 1,
KABUPATEN TANGERANG - BANTEN

Nama Mahasiswa : Kevin Fausta Rajendratama

NRP : 02311740000109
Departemen : Teknik Fisika FTI ITS
Dosen Pembimbing : Dr. Ir. Purwadi Agus Darwito, M.Sc

ABSTRAK
PT. Perusahaan Gas Negara TBK merupakan perusahaan nasional
Indonesia terbesar di bidang transportasi dan distribusi gas bumi yang
berperan besar dalam pemenuhan gas bumi domestik . Pendistribusian
yang dilakukan selalu dikontrol dan dimonitoring mulai dari station
menuju pelanggan. Cakupan wilayah yang luas, meyebabkan dibutuhkan
nya sistem yang mampu melakukan remote dari jarak jauh, sehingga
digunakan lah SCADA. Pada saat pengiriman data dari lapangan menuju
database, dan MCS (Master Control Station). Gas yang telah
didistribusikan sampai ke pelanggan dipastikan harus sesuai dengan
permintaan, maka diperlukan monitoring dan kontrol terhadap tekanan gas
selama 24 jam agar gas yang telah didistribusikan memenuhi kebutuhan
pelanggan. Untuk itu, tekanan gas dijaga supaya tetap konstan selama
proses distribusi berlangsung dan apabila nilai tekanan gas berubah-ubah
naik turun dengan signifikan dapat menyebabkan kerusakan pada
instrumen lapangan seperti valve. Agar mendapatkan respon kontrol yang
sesuai dan cepat, maka dilakukan tuning PID menggunakan metode
Ziegler Nichols tipe-1 dengan uji coba sistem open loop pada Metering &
Regulating System (MRS) pada Booster PT. Perusahaan Gas Negara
TBK.

PID TUNING USING ZIEGER NICHOLS TYPE-1 FOR M/RS

(METERING REGULATING STATION) AT BOOSTER PT.

v
 PERUSAHAAN GAS NEGARA TBK REGIONAL 1, TANGERANG -
BANTEN

Name : Kevin Fausta Rajendratama

NRP : 02311740000109
Major : Teknik Fisika FTI ITS
Internal Supervisor : Dr. Ir. Purwadi Agus Darwito, M.Sc

ABSTRACT
PT. PGN TBK is the largest Indonesian national company in the field of
transportation and distribution of natural gas that plays a major role in
fulfilling domestic natural gas. Distribution is always controlled and
monitored starting from the station to the customer. Wide area coverage,
causing it needs a system that is able to do remote remotely, so SCADA is
used. At the time of sending data from the field to the database, and MCS
(Master Control Station). Gas that has been distributed up to the
customer must be in accordance with the demand, so it is necessary to
monitor and control gas pressure for 24 hours so that the gas that has
been distributed meets customer needs. For this reason, the gas pressure
is kept constant during the distribution process and if the value of the gas
pressure changes up and down significantly it can cause damage to field
instruments such as valves. In order to get an appropriate and fast
control response, PID tuning was performed using the Ziegler Nichols
type-1 method by testing the open loop system on the Metering &
Regulating System (MRS) on the Booster PT. PGN TBK.

vi
 KATA PENGANTAR

Puji Syukur saya ucapkan kehadirat Allah SWT atas nikmat

dan karunia-Nya, sehingga melaksanakan kerja praktek yang
dilaksanakan pada 6 – 31 Januari 2020 dan menyelesaikan laporan
kerja praktek yang berjudul “TUNING PID
MENGGUNAKAN SISTEM ZIEGER NICHOLS PADA
M/RS (METERING REGULATING STATION) BOOSTER
PT. PERUSAHAAN GAS NEGARA TBK REGIONAL 1,
KABUPATEN TANGERANG - BANTEN” di PT. Perusahaan
Gas Negara Tbk ini dapat terselesaikan dengan baik.
Dalam melakasanakan kerja praktek ini, penulis sangat
berterimakasih kepada banyak pihak yang turut membantu dan
membimbing selama kegiatan berlangsung, diantaranya kepada:
1. Kedua orang tua yang telah memberikan support kepada
penulis.
2. Bapak Agus Muhammad Hatta, ST, M.Si, Ph.D selaku
Kepala Departemen Teknik Fisika FTI ITS
3. Bapak Dr.Ir. Purwadi Agus Darwito, M.Sc selaku dosen
pembimbing kerja praktek ini.
4. Bapak Alhan Rustiyana selaku mentor penulis selama
pelaksanaan kerja praktek ini.
5. Mas Arif selaku mentor penulis selama berada di MCS
Bitung PT. PGN, yang sangat membantu penulis mulai
dari pengambilan data, pembuatan simulasi regulator
SCADA hingga terealisasinya laporan kerja praktek ini.
6. Mas Ishom, Mas Bimo, Mas Kemal, Mas Putra ,Mas
Heri, Mas Ivan, Mas Mur, Pak Mus, Mas Asep, Mas
Mail, Mas Febri, Mbak Nia, Pak Pur, dan warga Bitung
lain nya yang membantu penulis beradaptasi selama
berada di MCS Bitung.
7. Bapak Herdi, Bapak Reza, dan Bapak Micheal, Mas
Jody, Mas Bagus beserta pegawai PT. PGN area Jakarta
lain nya yang

vii
viii
 membantu penulis menyelesaikan kerja praktek ini, dan
beradaptasi selama berada di PT. PGN area Jakarta.
8. Birly Fajar selaku rekan dalam pelaksanaan kerja praktek
di PT. PGN area Jakarta
9. Teman-teman, sodara dan pihak-pihak terkait lan nya
yang membantu penulis menyelesaikan pelaksanaan dan
penulisan laporan kerja praktek ini.

Penulis sangat menyadari akan keterbatasan serta

kekurangan penulis dalam ilmu pengetahuan, dan pengalaman
penelitian. Oleh karena itu diharapkan kritik yang membangun
dari para pembaca, agar penulis dapat meningkatkan kualitas
penelitian dan laporan selanjutnya.

Jakarta, 29 Januari 20
Penulis,

Kevin Fausta Rajendratama

NRP 02311740000109

ix
 DAFTAR ISI

Cover............................................................................................. i
LEMBAR PENGESAHAN PERUSAHAAN............................. iii
LEMBAR PENGESAHAN DEPARTEMEN.............................iv
ABSTRAK................................................................................... v
ABSTRACT.................................................................................. vi
KATA PENGANTAR............................................................... vii
DAFTAR ISI............................................................................... ix
DAFTAR GAMBAR..................................................................xi
DAFTAR TABEL.....................................................................xiii
BAB I........................................................................................... 1
PENDAHULUAN........................................................................ 1
1.1 Latar Belakang.................................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah............................................................. 2
1.3 Tujuan............................................................................... 3
1.4 Batasan Masalah............................................................... 3
1.5 Realisasi Kegiatan............................................................. 3
BAB II.......................................................................................... 7
PROFIL PERUSAHAAN............................................................ 7
2.1 Sejarah Singkat dan Aktivitas Perusahaan........................7
2.2 Logo Perusahaan............................................................... 7
2.3 Visi Misi dan Nilai Budaya Perusahaan............................8
2.3.1 Visi Perusahaan......................................................... 8
2.3.2 Misi Perusahaan........................................................ 8
2.3.3 Nilai Budaya............................................................. 9
BAB III....................................................................................... 11
LANDASAN TEORI................................................................. 11
3.1 Filosofi SCADA.............................................................. 11
3.2 Arsitektur SCADA.......................................................... 11
3.2.1 Field Instruments.................................................... 12
3.2.2 Remote Terminal Unit (RTU).................................. 14
3.2.3 Human Machine Interface (HMI)............................15
3.3 Komunikasi SCADA....................................................... 15

x
3.4 PID Controller ............................................................... 16
3.5 Metode Tuning Ziegler-Nichols tipe 1 ........................... 18
BAB IV ...................................................................................... 19
TUNING PID MENGGUNAKAN SISTEM ZIEGER
NICHOLS PADA M/RS (METERING REGULATING
STATION) BOOSTER PT. PERUSAHAAN GAS NEGARA
TBK REGIONAL 1, KABUPATEN TANGERANG -
BANTEN
4.1 Proses distribusi gas di PT. Perusahaan Gas Negara
Regional 1 .................................................................................. 19
4.1.1 Regulating .................................................................... 19
4.1.2 Metering ....................................................................... 20
4.2 Tuning PID terhadap MRS pada Training Room Booster 21
4.2.1 Melakukan Uji Coba Open Loop.…………............ 21
4.2.2 Plotting Data dan Menghitung Nilai Konstanta ...... 28
4.2.3 Perhitungan Parameter Nilai PID…......................... 28
4.2.4 Uji Coba Pada MRS Menggunakan Hasil Tuning PID. 28
4.3 Pembahasan.. ……........................................................ 30
BAB V ....................................................................................... 33
PENUTUP.................................................................................. 33
5.1 Kesimpulan .................................................................... 33
5.2 Saran............................................................................... 33
DAFTAR PUSTAKA ................................................................ 35

xi
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

PT. Perusahaan Gas Negara Tbk (PGN) merupakan
Badan Usaha Milik Negara (BUMN) yang bergerak dibidang
distribusi dan transmisi gas alam di seluruh Indonesia. Penyaluran
gas alam yang dilakukan oleh PT. PGN dimulai dari penyedia
gas, dan disalurkan menuju station-station yang telah dibagi
berdasarkan wilayah, dan kemudian dari station lah gas alam
untuk pelanggan disalurkan. Gas alam yang disalurkan pada
pelanggan sendiri tidaklah memiliki spesifikasi yang sama, hal ini
disebabkan karena masing-masing pelanggan memiliki kebutuhan
yang berbeda-beda, sehingga ada parameter yang perlu dikontrol,
diantaranya adalah tekanan gas, dan flowrate.
Tekanan gas dan flowrate harus selalu dikontrol dan
dimonitoring mulai dari offtake, hingga sampai kepada pelanggan.
Hal ini dilakukan agar menjaga sistem selalu aman dan terkendali,
karena apabila tekanan gas terlalu tinggi, maka dapat menyebabkan
ledakan, dan sebaliknya apabila tekanan terlalu rendah, dapat
mengganggu aktivitas yang dilakukan oleh pelanggan. Maka
daripada itu, untuk menjaga interkoneksi pada distribusi dan
transmisi gas ini, dibutuhkan sistem yang mampu mengirimkan data
secara cepat, akurat, dan dapat dilakukan dari jarak jauh.
Salah satu sistem kontrol yang mampu melakukan nya
adalah SCADA (Supervisory Control and Acquisition Data).
SCADA merupakan sistem kendali pada industri yang berbasis
komputer yang digunakan untuk akuisisi data dan pengontrolan
proses [1]. Pada sistem SCADA terdiri dari RTU (Remote Terminal
Unit), HMI (Human Machine Interface), dan field instruments. RTU
adalah perangkat yang berfungsi sebagai penarik data dari field
instruments. RTU yang ada pada station akan menarik data-data
setiap pelanggan, sedangkan data yang dimiliki oleh RTU pada
station, RTU merupakan
 instrument yang terdiri dari processor, I/O, dan alat
komunikasi yang memiliki fungsi sebagai otak dan memroses logic
dari Metering/Regulating Station. Data akan ditarik dan
dikumpulkan oleh RTU yang berada pada lapangan untuk
disimpan di Master Control Station (MCS) dengan system
platform server , dan ditampilkan pada dashboard HMI secara
realtime.
Tekanan gas yang dialirkan dalam proses distribusi
berjalan haruslah dijaga agar stabil. Agar tekanan gas yang
terdistirbusi selama proses berlangsung terjaga maka diperlukan
control dan monitoring selama 24 jam penuh. Pada dasarnya
tekanan gas dapat dijaga nilainya apabila semua instrument
berjalan dengan baik serta memiliki respon yang sangat cepat,
Untuk mendapatkan respon yang cepat maka dapat digunakan
tuning PID terhadap instrument yang digunakan untuk menjaga
kestabilan tekanan gas selama proses distribusi berjalan yaitu
Pressure Control Valve. Maka dari itu diperlukan suatu metode
yang dapat memecahkan masalah ini.
Pada laporan kerja praktek ini, akan dijelaskan
bagaimana cara untuk memecahkan masalah ini. Tuning PID
terhadap Metering/Regulating Station pada Training room
Booster, Bitung-Banten

1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah yang penulis bahas
dalam laporan kerja praktek ini adalah sebagai berikut
1. Bagaimana proses SCADA dalam fungsinya sebagai data
akuisisi untuk proses pendistribusian gas bumi di PT.
Perusahaan Gas Negara Tbk ?
2. Bagaimana pentingnya akuisisi data dalam proses
distribusi gas di PT. Perusahaan Gas Negara Tbk Regional
1?
3. Bagaimana hasil tuning PID menggunakan metode
Ziegler Nichols tipe-1 ?

2
1.3 Tujuan
Berdasarkan latar belakang yang telah dijabarkan, maka
tujuan penulis untuk melaksanakan kerja praktek di PT.
Perusahaan Gas Negara Tbk adalah sebagai berikut
1. Mempelajari proses SCADA dalam fungsinya sebagai
data akuisisi untuk proses pendistribusian gas bumi di PT.
Perusahaan Gas Negara Tbk.
2. Mempelajari pentingnya akuisisi data dalam distribusi
gas di PT. Perusahaan Gas Negara Tbk Regional 1.
3. Mengetahui hasil tuning PID menggunakan metode
Ziegler-Nichols tipe 1

1.4 Batasan Masalah

Adapun hal-hal yang menjadi batasan masalah dalam
laporan kerja praktek ini adalah sebagai berikut
1. Proses pendistribusian gas alam yang dibahas pada
laporan ini merupakan proses yang terjadi pada PT.
Perusahaan Gas Negara Tbk regional 1.
2. Metode yang digunakan hanya Ziegler-Nichols tipe 1

1.5 Realisasi Kegiatan

Kegiatan kerja praktek dilakukan selama 4 minggu, mulai
dari tanggal 6 Januari 2020, sampai 31 Januari 2020. Pelaksanaan
dilakukan pada hari kerja PT. Perusahaan Gas Negara Tbk, yaitu
mulai hari Senin hingga Jumat, dengan jam kerja mulai dari jam
07.30 WIB hingga 16.00 WIB.
Adapun rincian realisasi kegiatan kerja praktek
ditampikan pada tabel berikut

3
Tabel 1.1 Realisasi Kegiatan

No. Bentuk kegiatan Minggu Ke-

III IV
I II
Penyesuaian program PT.
1.
Perusahaan Gas Negara
TBK

2. Studi Literatur

3. Observasi dan Pengumpulan

Data
4. Pengolahan Data

5. Penyusunan laporan kerja

praktik
Penyerahan draft laporan
6.
kerja praktik

4
Halaman ini sengaja dikosongkan

5
 BAB II
PROFIL PERUSAHAAN

2.1 Sejarah Singkat dan Aktivitas Perusahaan

PT. Perusahaan Gas Negara Tbk, atau yang kerap
disingkat dengan PT.PGN merupakan salah satu Badan Usaha
Milik Negara (BUMN) yang bergerak dibidang pendistribusian
dan transmisi gas alam. Pada mulanya, PT. PGN merupakan
perusahaan swasta Belanda yang didirikan dengan nama Firma
LJN Eindhoven & CO Gravenhage pada tahun 1859. Berselang
106 tahun, PT. PGN diambil alih oleh pemerintah Republik
Indonesia tepatnya pada tanggal 13 Mei 1965 berdasarkan
peraturan pemerintah No. 19/1965.
Pada tahun 2003, saham PGN dicatatkan di Bursa Efek
Jakarta, dan Bursa Efek Surabaya dengan kode PGAS, tepatnya
pada tanggal 15 Desember 2003. Rentang tahun 2007 hingga
2012, PT.PGN membentuk beberapa anak perusahaan,
diantaranya PT. PGAS Telekomunikasi Nusantara, PT. PGAS
Solution, PT. Saka Energi Indonesia, PT. Gagas Energi Indonesia,
dan PT. PGN LNG Indonesia [2].
Untuk mempermudah pengawasan kegiatan operasional
transmisi, dan distribusi, PT. PGN membagi area distribusi
menjadi 4 bagian berdasarkan wilayah, yaitu Gas Distribution
Management Regional 1 (GDMR 1) meliputi Sumatera Selatan,
Lampung, hingga Jawa bagian barat, Gas Distribution
Management Regional 2 (GDMR 2), meliputi Jawa Timur,
Semarang, hingga Sorong, Gas Distribution Management
Regional 3 (GDMR 3), meliputi Sumatera Utara, Riau, dan
Kepulauan Riau, dan Gas Transmission Management (GTM)

2.2 Logo Perusahaan

Adapun logo PT. Perusahaan Gas Negara Tbk dapat
dilihat pada gambar berikut

6
 Gambar 2.1 Logo PT. Perusahaan Gas Negara Tbk

2.3 Visi Misi dan Nilai Budaya Perusahaan

Untuk menjaga integritas perusahaan sebagai penyedia
layanan gas terbesar bagi masyarakat, dan industri. PT. PGN
merancang visi, misi serta nilai budaya yang harus dimiliki oleh
setiap karyawan. Adapaun visi, misi, dan nilai budaya tersebut
adalah
2.3.1 Visi Perusahaan
Menjadi solusi terdepan berstandar Internasional dalam
pemanfaatan gas, dan pemenuhan energi yang berkedaulatan.
2.3.2 Misi Perusahaan
Berkomitmen untuk
1. Menyediakan dan mengembangkan pemanfaatan gas bagi
kepentingan masyarakat dan umum.
2. Menjalankan prinsip pengelolaan perusahaan yang
bertanggung jawab, dan berkelanjutan.
3. Menyelenggarakan usaha lainnya untuk menunjang
pemanfaatan gas dan pengelolaan bisnis yang
berkelanjutan.

7
2.3.3 Nilai Budaya
Nilai budaya pada PT. PGN disingkat dengan ProCISE, yang
meiliki uraian sebagai berikut
1. Profesionalisme (kompeten dibidangnya, dan
bertanggung jawab).
2. Continuous Improvement (kreatif dan inovatif serta
adaptif terhadap perubahan).
3. Integrity (jujur, terbuka, dan berpikir positif serta disiplin
dan konsisten).
4. Safety (mengutamakan keselamatan dan kesehatan kerja
serta peduli lingkungan sosial, dan alam).
5. Excellent Service (mengutamakan kepuasan pelanggan
internal dan eksternal serta proaktif, cepat dan tepat
tanggap).

8
Halaman ini sengaja dikosongkan

9
 BAB III
LANDASAN TEORI

3.1 Filosofi SCADA

SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
merupakan suatu sistem kontrol yang memungkinkan operator
untuk memonitor dan mengontrol proses dari jarak jauh [3].
SCADA digunakan untuk menarik data yang ada dilapangan
menuju server, dan juga mengirimkan perintah kepada field
instruments yang ada dilapangan. Adanya sistem SCADA
memungkinkan proses monitoring data dari jarak jauh dapat
dilakukan secara realtime, dan akurat.

3.2 Arsitektur SCADA

Arsitektur pada SCADA terdiri dari beberapa bagian, jika
digambarkan, maka arsitektur SCADA akan seperti gambar berikut

Gambar 3.1 Arsitektur SCADA

10
3.2.1 Field Instruments
Field Instruments adalah instrumen-instrumen yang
dipasang pada area kerja, yang mana bertugas untuk melakukan
pengukuran, dan penarikan data ketika proses distribusi gas
berlangsung. Beberapa contoh field instruments yang digunakan
adalah
1. Pressure Transmitter

Gambar 3.2 Pressure Transmitter

Pressure Transmitter digunakan untuk melakukan

pengukuran terhadap tekanan gas yang mengalir pada pipa
distribusi.

2. Pressure Control Valve

Pressure Control Valve digunakan untuk mengatur
bukaan saluran pipa distribusi, agar tekanan gas yang
sampai ke pelanggan sesuai dengan set point.

11
 Gambar 3.3 Pressure Control Valve

3. Pressure Shut Down Valve (PSDV)

Gambar 3.4 Pressure Shut Down Valve

Pressure Shut Down Valve merupakan valve yang dipasang

untuk tujuan safety jika dalam keadaan emergency. PSDV dapat
diaktifkat lewat HMI, dan secara manual dengan menekan
tombol yang ada pada panel RTU. Jika PSDV diaktifkan, maka
saluran distribusi pipa akan ditutup secara total, sehingga tidak
ada gas yang mengalir melewati PSDV.

12
 4. Flowcomputer

Gambar 3.5 Flowcomputer

Flowcomputer merupakan perangkat yang digunakan

untuk mengukur flowrate, dengan mengimplementasikan
algoritma yang menggunakan sinyal analog, dan digital yang
diterima dari instrumen pengukur temperature, pressure, dan
density lain nya.

3.2.2 Remote Terminal Unit (RTU)

RTU merupakan perangkat mikroprosesor yang digunakan
untuk otomasi proses industri seperti pengawasan, penarikan data
field instrument dan pengontrolan sistem pada sebuah plant.

Gambar 3.6 RTU Schneider SCADAPack 32

13
3.2.3 Human Machine Interface (HMI)
HMI merupakan perangkat antar muka yang berfungsi
untuk menampilkan data dari proses yang sedang terjadi pada
plant, dan lewat HMI jugalah pengontrolan terhadap sistem dapat
dilakukan.

Gambar 3.7 HMI yang digunakan pada PT. PGN

3.3 Komunikasi SCADA

Pada SCADA, sistem komunikasi yang digunakan ada 2
jenis, yaitu wire, dan wireless. Wire adalah sistem komunikasi
yang menggunakan kabel, seperti fiber optics, dan cable link.
Sedangkan pada wireless, sistem komunikasi tidak menggunakan
kabel, melainkan data akan dikirim via satelit. Beberapa
perangkat sistem komunikasi wireless adalah microwave, VSAT,
radio, dan cellular [4].
PT. PGN menggunakan kedua sistem ini sebagai cara
komunikasi, dan pengiriman data. Untuk sistem wire,
menggunakan fiber optics, sedangkan wireless menggunakan

14
VSAT (Very Small Aperture Terminal). Selain untuk menghemat
biaya karena jarak jangkauan pemakaian nya yang berbeda,
penggunakan kedua sistem pengiriman data ini pun dapat menjadi
redudancy apabila suatu station menerapkan kedua nya secara
bersamaan. Namun apabila pada station hanya menerapkan salah
satunya, maka apabila komunikasi putus, akan menyebabkan
masalah karena data yang ada dilapangan tidak terkirim ke
database, dan server, sehingga data akan hilang. Banyak sekali
faktor yang dapat menyebabkan sistem komunikasi ini terganggu,
bahkan terputus. Beberapa diantaranya adalah pembangunan, yang
dapat merusak fiber optics, dan bahkan cuaca yang buruk dapat
mengganggu komunikasi yang dilakukan via satelit.
Masalah yang menyebabkan komunikasi terputus ini
sangat vital dan harus segera diatasi, dikarenakan data yang hilang
menyebabkan monitoring tidak dapat dilakukan. Untuk mengatasi
hal ini, dapat digunakan dengan menggunakan protokol
komunikasi DNP3, yang mana pada protokol ini, data yang
tersimpan pada RTU, namun gagal untuk dikirim ke server, dapat
ditarik kembali menuju database.

3.4 PID Controller

Lebih dari setengah pengontrol industri saat ini
menggunakan pengontrol PID atau modifikasi PID. Karena
pengontrol PID dapat disesuaikan dengan aturan penyetelan
dalam literatur. Dengan aturan ini, penyetelan PID yang halus
dapat dibuat. Metode penyetelan otomatik telah dilakukan &
dikembangkan. Bentuk kontrol PID modifikasi, seperti kontrol I-
PD dan kontrol PID ulti- derajat-bebas, digunakan dalam
industri. Banyak metode praktis untuk pengalihan (dari operasi
manual ke operasi otomatik) dan penjadwalan gain tersedia
secara komersial. Kegunaan kontrol PID secara umum pada
sebagian besar sistem kontrol. Secara khusus, ketika model

15
matematika dari pabrik tidak diketahui dan metode desain analitis
tidak dapat digunakan. Di bidang sistem kontrol proses, skema
kontrol PID dasar dan modifikasi telah memberikan kontrol yang
memuaskan, meskipun dalam banyak situasi yang diberikan
mungkin tidak memberikan kontrol yang optimal [5] (Ogata,
2010). PID Controller menggunakan tiga dasar kendali:
1. Proportional Controller
Nilai P berlaku sebagai penguat tanpa efek dinamik terhadap
kerja controller. Penggunaan nilai P mampu memperbaiki nilai
rise time dan settling time pada respons transien. Pengendali
proporsional ini memiliki keluaran yang sebanding dengan
besarnya nilai kesalahan antara besaran umpan balik dengan
besaran keluaran yang diinginkan.
2. Integral Controller
Nilai I berlaku sebagai penghasil nilai steady error sama
dengan nol. Hal ini berarti membuat nilai respon transien sangat
mendekati dan bahkan sama dengan nilai yang diinginkan. Jika
nilai kesalahan menjauhi nol, maka nilai I harus besar juga dan
sebaliknya jika nilai error semakin mendekati nol maka nilai I
menjadi kecil.
3. Derivative Controller
Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran
pengendalinya juga tidak mengalami perubahan. Sedangkan
apabila sinyal masukan berubah mendadak dan besar,
keluarannya menghasilkan sinyal impuls. Jika sinyal naik secara
perlahan keluarannya justru akan berupa fungsi step yang besar.
Karakteristik D sebagai pengendali kecepatan error.

16
3.5 Metode Ziegler-Nichols tipe 1
Salah satu metode mencari parameter-parameter PID
adalah dengan metode Ziegler-Nichols. Metode ini memiliki 2
tipe yaitu tipe 1 (open loop) dan tipe 2 (close loop). Untuk metode
Ziegler-Nichols tipe 1,digunakan sistem open loop yang mana
sistem ini diberi input step sehingga respon open loop terbentuk.

Gambar 3.8 Grafik respon step input

Dari respon yang telah dihasilkan, parameter-parameter

ZN tipe 1 dapat dihitung antara lain Death Time ( 𝛼) dan Time
Constant (𝜏) yang nantinya digunakan untuk menghitung nilai
Kp, Ti, dan Td menggunakan rumus-rumus parameter PID untuk
metode ZN tipe 1.

17
 Gambar 3.9 Kurva S

 
Tipe Kontroler Kc Ti Td

P - -
( )
PI 3.3𝛼 -
( )
PID 2𝛼 0.5𝛼
( )

Gambar 3.10 Rumus PID ZN Tipe-1

18
 BAB IV
TUNING PID MENGGUNAKAN SISTEM ZIEGER
NICHOLS PADA M/RS (METERING REGULATING
STATION) BOOSTER PT. PERUSAHAAN GAS NEGARA
TBK REGIONAL 1, KABUPATEN TANGERANG –
BANTEN

4.1 Proses distribusi gas di PT. Perusahaan Gas Negara

Regional 1
Station gas merupakan gerbang pertama saluran gas
menuju pipa milik pelanggan. Instalasi perpipaan pada station gas
terdiri dari 2 stream yang memiliki inlet dan outlet yang sama.
Pemasangan stream yang bercabang ini bertujuan untuk
redudancy. Sehingga apabila salah satu pipa sedang dalam proses
maintenance, gas tetap dapat disalurkan kepada pelanggan tanpa
menimbulkan masalah.
Selain itu, sebelum didistribusikan kepada pelanggan, gas
yang ada pada station akan melewati beberapa tahapan
diantaranya yaitu:

4.1.1 Regulating
Proses regulating merupakan proses pengaturan tekanan gas yang
akan disalurkan kepada pelanggan. Proses regulating dilakukan
dengan mengatur besar bukaan pada PCV (Pressure Control
Valve). Pengaturan besar bukaan valve pada PCV ada 2 cara,
yaitu otomatis dan manual. Pengaturan secara otomatis adalah
dengan memasukkan nilai set point, P, I, D pada HMI, sehingga
PCV akan mengatur bukaan agar process variable sesuai dengan
set point. Sedangkan pengaturan secara manual dilakukan dengan
memasukkan nilai persen terhadap bukaan PCV, dan nilai
manipulated variable pada HMI, Biasanya dilakukan saat proses
maintenance dilakukan pada stream.

19
4.1.2 Metering
Fase metering, merupakan fase dimana terjadi perhitungan
tentang gas yang disalurkan kepada pelanggan. Salah satu
metering yang banyak di gunakan di PT PGN adalah system
metering orifice, dalam system metering tersebut Gas akan
melewati orifice meter yang didalam nya terdapat orifice plate
yang dapat menyebabkan perbedaan tekanan, sehingga
menghasilkan tekanan upstream, dan downstream. Perbedaan
tekanan inilah yang akan di-sensing oleh Differentian Pressure
Transmitter (DPT). Pada DPT akan terjadi perubahan dari
parameter tekanan menjadi arus (sinyal analog), karena DPT
hanya dapat mentransmisikan data dalam sinyal analog. Selain
itu, pada sisi downstream juga dipasang Pressure Temperature
(PT) yang berfungsi sebagai pengukur nilai teknanan gas dan
Temperature Transmitter (TT) yang berfungi sebagai sebagai
pengukur temperatur gas yang dilewatkan pada tube. Hasil dari
data-data tersebut nantinya akan dikirimkan lagi ke flowcomputer,
yang nanti akan mengubahnya menjadi parameter volume dan
flowrate.
Semua data dari proses yang dilakukan pada stasiun gas
tersebut dikelola, dan dijadikan sebagai acuan kontrol. Karena
pentingnya fungsi kontrol tersebut, maka proses akuisisi data
merupakan hal yang vital, sehingga diharapkan minimal nya
terjadi kesalahan.
Ketersediaan data dapat terganggu karena sistem
komunikasi yang tidak berjalan dengan sebagaimana mestinya.
Apabila sistem komunikasi terputus, maka data dari field instrument
tidak akan ditarik. Pada dasarnya, PT. PGN menggunakan 2 metode
komunikasi, yaitu wire dan wireless. Untuk wire, PT. PGN
menggunakan fiber optics, sedangkan untuk wireless, menggunakan
VSAT. Kedua metode tersebut sangat mungkin terjadi kegagalan
(terputus) saat sedang melakukan komunikasi. Penyebabnya bisa saja
dari pembangunan jalan atau sejenisnya yang bisa merusak fiber
optics, bahkan cuaca juga menentukan komunikasi via
VSAT berjalan dengan baik.

20
4.2 Tuning PID Terhadap MRS pada training room
Booster
Sebelum melakukan tuning parameter nilai PID tpada
Metering/Regulating Station pada Booster, Bitung maka
diperlukan uji coba dengan cara mengubah sistem menjadi
open loop dengan cara mengatur Pressure Control Valve menjadi
mode manual. Sistem open loop dan close loop pada sistem MRS
memiliki perbedaan cara kerja. Pada saat sistem close loop,
sistem menggunakan error yang dihasilkan dari perbedaan set-
point dengan output untuk mengatur bukaan dari PCV secara
otomatis agar error yang dihasilkan semakin sedikit dan nilai
output semakin dekat dengan set-point yang telah ditentukan.
Sedangkan pada saat sistem open loop, hanya dapat mengubah
bukaan dari PCV (dalam %) saja yang merupakan manipulated
variable dari sistem yang menyebabkan nilai dari output bernilai
sebanding dengan bukaan PCV dan tidak bergantung terhadap
set-point seperti sistem close loop. Pressure Control Valve pada
MRS yang ada pada Booster Bitung termasuk ke dalam bagian
Regulating yang berfungsi untuk menurunukan nilai teknanan gas
yang mengalir. Berikut merupakan ilustrasi gambar bagian
Regulating dari Metering/Regulating Station.

Gambar 4.1 Display pada HMI yang menunjukan Bagian

Regulating pada MRS

21
 Kontroler PID nantinya akan digunakan pada Pressure
Control Valve, apabila nilai PID yang digunakan sesuai maka
dapat mengubah dan memperbaiki respon sistem menjadi lebih
cepat dan stabil. nilai PID diperoleh dari hasil percobaan yang
menggunakan masukan unit-step, dimana hasil yang didapatkan
akan membentuk kurva yang memiliki bentuk seperti huruf S.
Kurva dengan bentuk S ini memiliki 2 sifat karakteristik dengan 2
buah konstanta, yaitu death time dan time constant. Kedua
parameter tersebut diperoleh dengan menggambar garis
tangensial pada titik infleksi kurva S. Garis Tangensial tersebut
akan berpotongan dengan garis time axis dan garis yang mewakili
variable satuan dari nilai output yang dimiliki oleh sistem yang
kita uji coba, pada Metering/regulating system yang akan diuji
coba variable yang diukur adalah tekanan. Untuk mendapatkan
time constant dan death time maka diperlukan t 63% dan t28%, maka
dari itu data-data tersebut didaptakan dengan cara menarik data
hasil dari proses yang terjadi selama proses distribusi berlangsung
melalui Remote Terminal Unit yang nantinya dapat ditampilkan
pada fitur Trend oleh Human Machine Interface. Data yang telah
ditampilkan kemudian dapat di-plot yang hasilnya digunakan
untuk menghitung parameter nilai PID dengan metode Ziegler-
Nichols Tipe 1.

4.2.1 Melakukan Uji Coba Open Loop

Sebelum melakukan uji copen loop pada
Metering/Regulating Station, kita harus mengubah mode pada
Metering/Regulating Station tersebut dari mode auto menjadi
manual. Hal ini dilakukan agar PCV dapat dioperasikan secara
manual yang nantinya terdapat 2 variabel hasil uji coba open loop
ini yaitu nilai tekanan gas sebagai processed variable dan bukaan
valve sebagai manipulated variable.

22
 Pada proses uji coba open loop pada regulating system,
dilakukan beberapa langkah-langkah yang digambarkan dalam
diagram alir berikut

Gambar 4.2 Diagram alir uji coba Open Loop pada

Regulating System

23
 Penjelasan proses uji coba open loop secara detail yang
juga disertakan gambar sebagai ilustrasi
1. . Archestra SCADA Software merupakan software yang
digunakan PT.PGN sebagai Human Machine Interface
untuk melakukan monitoring serta controlling yang dapat
dilakukan secara jarak jauh. Untuk tampilan dari
software untuk controlling sebagai berikut

Gambar 4.4 Tampilan HMI dengan Archestra SCADA

Software

2. Ubah mode pada Pressure Control Valve yang

digunakan dari auto menjadi manual, karena untuk uji
coba open loop bukaan valve harus dibuka secara
manual

24
Gambar 4.5 Mengubah Mode PCV yang digunakan, PCV dalam
mode auto

Gambar 4.6 PCV diubah menjadi mode manual

25
3. Atur bukaan valve pada Pressure Control Valve melalui
kolom Manipulated Variable menjadi 30%.

Gambar 4.7 Meyetel pengaturan bukaan valve sebear

30%
4. Ubah bukaan valve pada Pressure Control Valve menjadi
60 %

Gambar 4.8 Meyetel pengaturan bukaan valve sebear

60%

26
 5. Perhatikan bukaan Pressure Control Valve hingga
mencapai bukaan maksimal (60%). Pada saaat Valve
mencapai bukaan 60%.

Gambar 4.9 Aktifkan PSDV saat bukaan PCV mencapai

60%

6. Pindahkan Data yang berada pada FOX RTU dari

computer SCADA ke PC

4.2.2
7. Plotting Data dan Perhitungan Konstanta Respon
Setelah dilakukan uji coba open loop, maka telah
didapatkan data dari RTU, terdapat 2 variabel antara lain
adalah Processed Variable (PV) berupa nilai tekanan aliran
gas pada saat bukaan PCV 30% hingga 60% dan Waktu
yang dibutuhkan PCV membuka valve dari 30% hingga
60%. Semua data tersebut didapatkan dari transmitter yang
ada pada Pressure Control Valve yang digunakan dimana
pada FOX RTU telah diberi nama PI-004B. Data yang
didapat
1. antara lain sebagai berikut

27
 Tabel 4.1 Hasil Penarikan Data pada Pressure
Transmitter PCV setelah dilakukan Uji Coba Open
Loop Terhadap MRS

Durasi (S) Tekanan Gas (Psig) Waktu

0 21,20241165 14.08.46
5 21,20241165 14.08.51
10 36,53009796 14.08.56
15 49,05012512 14.09.01
20 57,68673325 14.09.06
25 63,56145859 14.09.11
30 67,44487762 14.09.16
35 70,25254059 14.09.21
40 72,6329422 14.09.26
45 73,71633911 14.09.31
50 74,04440308 14.09.36
55 74,04440308 14.09.41
60 73,99099731 14.09.46
65 74,30380249 14.09.51
Untuk menghitung parameter nilai PID menggunakan
metode Ziegler Nichols tipe 1 maka diperlukan death time
dan time constant dari respon dari Pressure Control Valve
selama bukaan valve meningkat dari 30% hingga 60%. Proses
perhitungan dapat dilakukan dengan software Microsoft
Excel.

28
 Pada proses Plotting Data dan Perhitungan Konstanta
Respon dilakukan beberapa langkah-langkah yang
digambarkan dalam diagram alir berikut

Gambar 4. Diagram alir Plotting Data dan Perhitungan

Konstanta Respon

29
 Berikut merupakan langkah-langkah proses untuk
menghitung variabel-variabel yang dibutuhkan untuk
menentukan parameter nilai PID

1. Plot data yang telah didapat pada Ms.Excel

menggunakan fitur chart , pilih X Y Scatter sehingga
didapatkan hasil sebagai berikut

(Psig)
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Gambar 4.10 Grafik Respon dari Pressure Control
Valve

2. Hitung Gain dari sistem dengan rumus

∆ Processed Variable
yang hasilnya didapatkan sebesar
∆ Measured Variable
1,770046361

3. Kemudian untuk mendapatkan t63% dan t28% dilakukan

interpolasi terhadap data pada tabel dengan menggunakan
fitur FORECAST pada Ms. Excel sehingga nilai yang
dihasilkan adalah

Tabel 4.2 Nilai t63% dan t28%

Nilai Waktu Durasi

30
 t63% 14.09.11 0.00.25
t28% 14.08.56 0.00.10

4. Lakukan perhitungan nilai Death Time (𝛼) dan Time

Constant (𝜏) menggunakan rumus yang ada. Setelah
dilakukan perhitungan didapatkan nilai untuk Time
Constant (𝜏) sebesar 21 detik dan Death Time (𝛼) 3 detik

4.2.3 Perhitungan Parameter Nilai PID

Apabila nilai Death Time (𝛼) dan Time Constant (𝜏)
telah didapatkan maka masing-masing nilai parameter P, I, D
dapat dicari menggunakan rumus yang telah ada pada
Gambar 3.10. Hasil perhitungan parameter nilai PID adalah
sebagai berikut

Tabel 4.3 Hasil Tuning PID

Parameter Kp Ti Td
P 3,9546987 - -
PI 3,5592288 9,9 -
PID 4,7456384 6 1,5

4.2.4 Uji Coba pada MRS Menggunakan Nilai

Parameter Hasil Tuning PID
Untuk membuktikan kebenaran dari parameter nilai
PID yang telah didapatkan. Perlu dilakukan uji coba dengan
cara memberikan input nilai pada Kp, Ti, dan Td pada
Pressure Control Valve. Respon dari sistem setelah diberikan
parameter nilai PID yang telah didapatkan menjadi parameter
sesuai atau tidaknya nilai PID tersebut untuk Pressure Control
Valve terhadap MRS pada Training Room Booster. Untuk
respon dari sistem dapat dilihat dalam fitur Trend yang
terdapat pada Archestra SCADA Software yang digunakan
sebagai Human Machine Interface PT. Perusahaan Gas
Negara. Respon yang didapatkan adalah sebagai berikut

31
 Gambar 4.10 Grafik Respon dari Pressure Control
Valve setelah diberikan nilai PID hasil perhitungan

Untuk membandingkan dengan respon yang telah

didapat setelah diberikan nilai Kp, Ti, dan Td berdasarkan
hasil perhitungan rumus menggunakan metode Ziegler
Nichols tipe-1, maka digunakan parameter nilai PID yang
sebelumnya sudah digunakan pada MRS Traing Room
Booster yang didapatkan dengan metode trial and error.
Untuk nilai dai Kp, Ti, dan Td yang sudah digunakan
sebelumnya masing-masing adalah untuk Kp 0.03, Ti 0,01
dan Td 0. Respon dari sistem dengan menggunakan parameter
nilai tersebut adalah sebagai berikut

32
 Gambar 4.11 Grafik Respon dari Pressure Control
Valve setelah diberikan nilai PID hasil trial and error

4.3 Pembahasan
Setelah dilakukan tuning PID menggunakan metode
Ziegler-Nichols tipe 1 terhadap Pressure Control Valve pada
Metering/Regulating Station yang terletak pada training room
Booster, didapatkan hasil nilai untuk Kp sebesar 4,7456384, untuk
sebesar Ti 6 dan untuk Td sebesar 1,5. Sebagai parameter PID,
nilai-nilai tersebut terbilang besar dibandingkan dengan parameter
nilai PI yang sebelumnya digunakan yaitu untuk Kp sebesar 0,03
dan untuk Ti sebesar 0.
Dari kedua parameter nilai yang digunakan dapat dilihat
perbedaan respon dari sistem MRS, dimana pada saat
menggunakan nilai PID hasil dari perhitungan menggunakan
Ziegler-Nichols tipe 1 sistem sangatlah tidak stabil, hal ini dapat
dilihat pada Gambar 4.10 dimana garis ungu mewakili nilai
tekanan gas dan untuk garis oranye mewakili nilai bukaan dari
Pressure Control Valve. Nilai tekanan gas berosilasi dengan jarak
yang sangat jauh dari set-point yang telah ditentukan, hal ini
menyebabkan control valve membuka dan menutup secara terus
menerus. Berbeda dengan respon yang dihasilkan apabila PCV
menggunakan nilai PI yang sudah digunakan sebelumnya dimana
nilai tekanan gas dan bukaan valve melakukan perubahan nilai
sangat sedikit, hal ini dapat dilihat pada Gambar 4.11. Apabila
nilai tekanan gas berubah-ubah secara terus menerus, tidak
menemukan titik stabil maka dapat dikatakan nilai PID hasil
perhitungan menggunakan metode Ziegler-Nichols tipe 1 tidak

33
sesuai dan tidak dapat digunakan untuk PCV pada pada
Metering/Regulating Station tersebut.
Tuning PID dilakukan agar respon yang dihasilkan sistem
cepat, nilai variable stabil serta error yang dihasilkan juga sangat
sedikit. PT. Perusahaan Gas Negara (Persero) Tbk memiliki
kewajiban untuk mendistribusikan gas kepada pelanggan sesuai
dengan ketentuan dan permintaan yang telah disetujui kedua belah
pihak. Apabila nilai PID menghasilkan respon sistem yang tidak
stabil, maka tidak dapat digunakan dikarenakan dapat berdampak
pada nilai tekanan gas yang didistribusikan tidak sesuai ataupun
dapat menyebabkan Pressure Control Valve yang mudah rusak
karena bekerja (membuka dan menutup valve) dengan rentang
yang jauh (0-100%) dan PSDV yang memiliki kemungkinan untuk
aktif
dikarenakan adanya overshoot dari respon sistem yang sangat
besar dari set-point yang telah ditentukan.

Hasil respon yang tidak stabil dengan menggunakan hasil

tuning PID menggunakan metode Ziegler-Nichols tipe 1 ini dapat
disebabkan oleh beberapa hal. Yang pertama, Kemungkinan paling
besar adalah dikarenakan sampling rate dari Pressure Transmitter
yang digunakan kurang cepat, dikarenakan variable yang diukur
adalah tekanan gas yang membutuhkan sampling rate dalam
millisecond, transmitter hanya mampu melakukan sampling rate
dalam second sehingga saat tekanan gas meningkat dari bukaan
awal sampai bukaan akhir (30%-60%), data yang masuk ke dalam
database RTU tidak tercatat semua sesuai dengan kondisi nyata
yang terjadi pada MRS. Selain itu pada Fox RTU juga terdapat
logic yang telah diberikan pada Pressure Control Valve sehingga
yang seharusnya data yang diambil merupakan tipe step, ramping
logic ini menyebabkan kerja PCV mengalami proses kenaikan nilai
bukaan yang membutuhkan waktu sehingga data yang dihasilkan
merupakan tipe ramp.

Setelah hasil dari uji coba yang kurang sesuai didapatkan,

dapat diambil kesimpulan bahwa tuning PID menggunakan metode
Ziegler-Nichols hanya dapat dilakukan apabila data pada lapangan
dapat diambil dan ditampilkan setiap millisecond, maka dari itu
diperlukan metode lain yang dapat digunakan untuk tuning PID
terhadap PCV MRS Booster yaitu menggunakan metode Ziegler-
Nichols tipe 2 (Close Loop), Cohen Coon, dan ITAE. Selain itu

34
diperlukan pengambilan data yang tepat dan akurat sehingga
perhitungan terhadap nilai parameter PID dapat menghasilkan nilai
yang dapat digunakan pada instrument yang berada pada lapangan
(Pressure Control Valve).

35
Halaman ini sengaja dikosongkan

36
 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang dapat diambil dari
laporan kerja praktek ini adalah
1. SCADA digunakan agar sistem kontrol, dan
akuisisi data dapat dilakukan dengan cepat, dan
menjangkau banyak titik yang berada pada jarak
yang jauh.
2. Proses distribusi gas alam pada PT. Perusahaan
Gas Negara Regional 1 sebelum disalurkan
kepada pelanggan akan melewati beberapa
tahapan diantaranya, yaitu regulating, dan
metering. Pada proses pendistribusian ini,
komunikasi menjadi hal yang sangat penting,
karena data yang didapat dilapangan akan
menjadi acuan kontrol.
3. Tuning PID menggunakan metode Zieger Nichols
1 mendapatkan nilai Kp 4,74 Ti 6 dan Td 1,5.
Nilai yang didapat tidak menghasilkan respon
yang stabil melainkan osilasi. Penyebabnya
adalah data yang diperoleh tidak sesuai untuk
dilakukan perhitungan hal ini karena bukaan
control valve yang diatur secara ramp bukan step
hali ini membuat respon menjadi lambat dan
sampling pressure transmitter yang lambat
sementara respon gas begitu cepat sehingga tidak
mendapatkan data yang dibutuhkan. Oleh karena
itu diperlukan metode lain untuk melakukan
tuning PID

37
5.2 Saran
Kekurangan dari pressure transmitter untuk sampling data
serta terdapat logic ramp pada Fox RTU yang
menyebabkan kerja PCV tidak secara spontan, maka
disarankan untuk melakukan tuning PID menggunakan
metode selain Ziegler Nichols Tipe 1 diantaranya adalah :
Ziegler Nichols tipe 2, Cohen Coon, dan ITAE. Selain itu
dibutuhkan pemodelan matematik terhadap
Metering/Regulating Station agar tuning PID dapat
dilakukan auto menggunakan software seperti MATLAB
yang memerlukan transfer function dari plant.

38
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Anonim, “Wikipedia,” 10 Januari 2020. [Online]. Available:

https://id.wikipedia.org/wiki/SCADA. [Diakses 19 February
2019].
[2] Perusahaan Gas Negara, “pgn,” PT. PGN Tbk, 2018.
[Online].
Available: https://pgn.co.id/tentang-kami#sejarah.
[Diakses 10 Januari 2020].
[3] R. S. M. Dr. Aditya Goel, “Remote Data Acquisition Using
Wireless
- Scada System,” International Journal of Engineering (IJE),
vol. III, no. 1, p. 1, 2009.
[4] A. Rustiyana, “Basic filosofi SCADA,” Bitung.
[5] Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control Engineering fifth
edition. New York: Prentice-Hall, Inc

39
Halaman ini sengaja dikosongkan

40