BAB VI

DINAMIKA ROTASI

Pada benda tegar, jarak antara massa-massa partikel dengan pusat massa selalu
tetap.

F4
m4
m3
F3
m1
F1 F2 m 2
Gambar 6.1 sistem partikel banyak yang membentuk benda tegar,
masing-masing dipengarugi oleh gaya sembarang

Bila sistem benda tegar dipengaruhi oleh gaya-gaya yang bekerja pada partikel-partikel,
maka akan terjadi dua kemungkinan :
a. bila F  0 , maka titik pusat massa akan diam atau bergerak lurus beraturan,

namun benda tegar dapat melakukan gerakan rotasi terahadap pusat massa.
b. Bila F  0 , maka titik pusat massa akan bergerak dengan percepatan dan

benda tegar juga akan melakukan gerakan rotasi.

Dalam benda tegar yang tersusun dari partikel-partikel yang diskrit (terpisah),
sehingga sistem seperti di atas disebut Sistem Diskrit. Apabila benda tegar tersusun dari
partikel-partikel yang banyak sekali, sehingga partikel tersebut memenuhi suatu ruang,
maka sistem tersebut disebut Sistem Kontinu atau disebut sistem pejal.

6.1 PERNYATAAN VEKTOR DALAM GERAK ROTASI/MELINGKAR

Pergeseran sudut  adalah positif bila gerak rotasi berlawanan dengan putaran
jarum jam, sedangkan arah vektornya sejajar dengan sumbu putar, pada arah putaran
sekrup maju berlawanan arah dengan putaran jarum jam.

68
  d
dt


Gambar 6.2 (a). Arah vektor  tegak lurus bidang
(b). Arah vektor  sejajar dengan sumbu putar

dari definisi kecepatan sudut, arah kecepatan sudut serah dengan  , atau serah dengan
sumbu putar.
 d
  lim 
t  0 t dt
percepatan ;
  d 
  lim 
 t  0 t dt

vektor  tergantung pada perubahan arah  (kalau sumbu putar arahnya berubah) dan
bergantung pada perubhan besar  .
Dalam gerak melingkar yang jari-jarinya r dan kecepatan sudutnya  . Besanya
kecepatan benda adalah v =  r, sedang arahnya merupakan arah garis singgung di titik
dimana benda berada.



Gambar 6.3 benda terletak pada posisi r bergerak

melingkar dengan kecepatan sudut 

Dalam notasi vektor kecepatan benda dinyatakan :

  
v r

pernyataan di atas menunjukkan bahwa arah v tegak lurus  
dan r , dan searah
dengan putaran sekrup maju.

69
6.2 MOMENTUM SUDUT DAN MOMEN GAYA
jika benda tegar berputar terhadap

v1 m sumbu melalui 0 (pusat massa) yang
1 tegak lurus pada bidang gambar
 ,
r1 dengan kecepatan sudut maka
kecepatan partikel ke i adalah
 0
v i  ri
r2 r3
m2  dalam bentuk vektor :
v
m3 3 
 vi    ri
v2
momentum linier oleh tiap partikel
 
p i  mi v i

Momentum sudut adalah perkalian


Gambar 5.4 sistem 3 partikel yang membentuk silang antara vektor r dengan

benda tegar dengan kecepatan masing-masing v i momentum linier p .
    
Li  ri  p i  mri  vi

Dari hukum Newton II :


  dpi
Fi  mi a i 
dt

kemudian persamaan tersebut sama-sama dikalikan silang dengan r :

   dp i
ri  Fi  ri  ; 
dt
   
dpi dp i  dp i dri  d  
 vi   mi vi    ri 

ri   ri    p i    ri  pi 
dt dt dt dt dt

d    d 
  Li jadi : ri  Fi  Li
dt dt
Untuk benda tunggal :
  d 
rF  L
dt

besaran r  F disebut vektor momen gaya atau torsi   ;


  dL
 rF 
dt

besar momen gaya :   rF sin 

 adalah sudut yang dibuat oleh r dengan F, sedangkan arah tegak lurus bidang melalui
r dan F.

70
      
Dari persamaan Li  ri  pi  mri  vi dan vi    ri maka persamaan tersebut
dapat dituliskan :

Li  mi ri   i  ri 
 

       
dari hubungan : r    i  ri    i  ri  ri   ri  ri  
 
jika pusat dari ri terletak pada bidang gerak lingkar, maka ri   , sehingga dapat
ditunjukkan :
 
Li  mi ri 2

momentum sudut total yang dipunyai oleh benda tegar, merupakan jumlah dari masing-
masing momentum sudut partikel pembentuknya sehingga :
   
Li  m1 r12  m2 r22  m3 r32

 3

Li   mi ri 2
i 3

Apabila benda tegar tersusun dari N partikel :

 N

Li   mi ri 2
i 1

Jadi momen inersia adalah ;

N
I   mi ri 2
i 1

momentum sudut menjadi :

 
L  I

6.3 MOMEN INERSIA

  
Persamaan L  I analog dengan p  mv , sehingga dapat dikatakan bahwa I
analog dengan massa dalam gerakan rotasi. Dalam hal benda tegar kontinu (gambar 6.5)
dan berputar dengan sumbu putar pada titik 0, maka dengan memandang bahwa benda

tegar tersusun dari jumlahan mi , maka momen inersia menjadi :

N
I   ri 2 mi
i 1


ri
0

71

vi  ri 
 gambar 6.5 benda tegar dengan distribusi
kontinu yang
berputar terhadap titik 0

Apabila elemen massa mi diambil sangat keci ( mi  0 ), maka bentuk
jumlahan dapat diganti dengan bentuk integral, jadi :
I  r
2
dm

r adalah jarak dm ke sumbu putar.

6.4 MOMEN INERSIA DARI BEBERAPA BENTUK SEDERHANA DAN HOMOGEN

6.4.1 BIDANG LANGSING
y Dari persamaan :
l I  r
2
dm
dm dengan memasukkan massa
x dx
persatuan panjang dm  dx dan

L batas integral x = -l sampai x=L-l

 
L l
  L  l  2    l  2    L3  3L2 l  3Ll 2 
1 L l 1 1
I 
l
x 2 dx  x 3
3 l

3 3

I 
1
3

m L2  3Ll  3l 2 
Jika benda diputar ditengah-tengah batang  l  12 L  akan didapat momen inersia :

1
I  mL2
12
Contoh :

y sebuah batang dengan rapat massa 0,5 kg permeter

x diputar pada salah satu ujungnya seperti pada gambar.

Apabila panjang batang 2 m dan kecepatan sudut dari

putaran 30 ĵ rad
dt . Hitunglah I dan L nya.

72
Penyelesaian :
Dengan menggunakan persamaan :

I 
1
3

m L2  3Ll  3l 2   l 0

1
I  mL2
3
L = 2 m, m = 0,5 kg :
1 1 4
mL2   0,5 2   kgm 2
2
I 
3 3 3

Sedang L :
  4
L  I   30  ˆj  40 ˆj kg .m 2
dt
3

Arah L ke sumbu y positif

6.4.2 PIRINGAN TIPIS

piringan tipis berjari-jari R mempunayai massa
dr persatuan luas  . Piringan diputar dengan sumbu
putar pada titik 0 tegak lurus bidang.
Momen inersia I :
I  r
2
dm

dm    dA , dA adalah elemen luas dimana :

R dA  2r.dr , maka :
R
I   r dm
2
 I    2r 2 .dr
0

2 4
Gambar 6.9  R
4

Karena m  A , dan A  R 2 , maka I  12 mR

2

dr

6.4.3 SILINDER BERONGGA KONSENTRIS

Momen inersia berongga dengan jari-jari

dalam R1 dan luar R2 yang panjangnya

L

73
 L, dan diputar berimpit dengan sumbu
pusat silinder :
I  r
2
dm

Ambil elemen volume silinder setebal dr

dan berjarak r dari sumbu putar. Bila rapat
massa  , maka :
dm  dv  v  r 2 L
   2rdr   L

Maka,
I   r   2rdr   L
2

R2

 2L  r 2  dr
R1

Gambar 6.10 silinder berongga konsentris

Apabila benda ioni tidak memiliki kerapatan yang homogen, maka untuk
menyelesaikan persamaan di atas harus diketahui dulu bagaimana
ketergantungan  terhadap r, misalkan dipandang bahwa  tetap, tak
bergantung pada r, maka :
L 4
I
2
 R2  R14   m R12  R22 
1
2

Dengan m  L R22  R12  = massa total dari silinder.

Silinder pejal R1  0 , dan R2  R

I  12 mR 2

Silinder tipis R1  R2  R , maka

I  mR 2

6.4.4 DALIL SUMBU SEJAJAR

 0 
l  p Gambar 6.11 menentukan

s r dm
momern inersia dari benda

74
 bermassa m yang diputar melalui
S yang sejajar sumbu putar
melalui pusat massa 0.

Momen inersia melalui S ditentukan dari :

I  r
2
dm
  
Dimana r l  p, dan
     
  
 
r2  r  r  l  p  l  p  l2  p2  2p l

 l 2  p 2  2 pxlx  2 p y l y
 
Dimana p x l x dan p y l y adalah komponen p  l pada sumbu x dan y, sehingga

I  l dm   p 2 dm   2l x p x dm   2l y p y dm
2

Karena jarak pusat massa ke sumbu S adalah tetap, maka ;

l dm  l 2  dm  l 2 m
2

p
2
Suku kedua dm tidak lain adalah momen inersia yang dihitung terhadap

sumbu melalui pusat massa 0, maka ;

p dm  I 0
2

Integral suku ketiga dan keempat :

 2l x p x dm   2l y p y dm  0

Hal ini l x dan l y adalah tetap, serta p x dm.maupun p y dm  0

I  ml 2  I 0

Persamaan ini disebut Dalil Sumbu Sejajar.

6.4.5 BEBERAPA BENTUK MOMEN INERSIA

CINCIN
DIPUTAR PADA SUMBUNYA DIPUTAR PADA SUMBU
DIAMETER

75
 I  MR 2 I  1 MR 2
2
DIPUTAR PADA GARIS SINGGUNG

I  3 MR 2
2

SILINDER
Berongga Diputar pada Sumbu Pejal Diputar Ditengah-tengah
Diameter

2

I  1 M R12  R22  I  1 MR 2  1 ML2
4 12

Silinder Pejal Diputar Pada Sumbu Silinder

I  1 MR 2
2

76
 Bola Pejal Diputar Diameternya Kulit Bola Diputar Pada
Diameternya

2R
2R

I  2 MR 2 I  2 MR 2
5 3

Piringan Tipis Diputar Segiempat Siku-siku

Disumbunya Diputar Sumbu Pusat

b
a
I  1 mR 2
2

I  1 m a2  b2
12

Batang diputar pada sumbu di sembarang tempat berjarak l dari salah satu
ujungnya:

l
L 
I  1 m L2  3lL  3l 2
3


6.5 GERAK MENGGELINDING

Gerak menggelinding merupakan gerak campuran, yaitu translasi pusat massa
dan gerak rotasi.
Q suatu silinder yang menggelinding


dengan jari-jari R dan massanya M. Titik-

R v0 77

P
 titik P, 0 dan Q nasing-masing adalah titik
dasar, yaitu titik singgung antara tanah
dengan silinder, pusat massa dan puncak
silinder.

Gambar 6.16 gerak menggelinding

Kecepatan pusat massa 0 adalah v 0 , dan ini sama dengan kecepatan tangensial

vT  R jadi v 0  R
Energi kinetik yang dipunyai silinder yang menggelinding adalah :
E k  12 mv02  12 I 2
Suatu silinder pejal yang massanya M dan jari-jari R diletakkan pada bidang miring
dengan kemiringan  . Apabila silinder menggelinding akan dihitung kecepatan silinder
setelah sampai di ujung bawah.

S
I

h II

Gambar 6.17
Pada kedudukan I, energi yang dipunyai adalah energi potensial E p . Karena silinder
mula-mula diam :
E p  Mg  h  R 

Brdasarkan hukum kekekalan energi, maka ;

Mg  h  R   12 Mv 2  12 I 2  MgR

Dengan memasukkan I  12 MR dan v  R , maka ;

2

Mgh  1
2 Mv 2  1
2  1
2  v
MR 2    3
4
Mv 2
R

Jadi : v 4
3 gh
Kecepatan benda menggelinding lebih kecil dari mpada bila benda meluncur tanpa
gesekan yang kecepatannya :

78
 v 2 gh

Contoh :
Mesin atwood menahan balok dengan massa 500 gr dan 400
gr. Gesekan antara as dengan roda diabaikan, jari-jari roda 5
cm. Ketika dilepas massa 500 gr turun sejauh 75 cm dalam
waktu 5 dt. Berapa momen inersia katrol.

T1
Penyelesaian ;
T2  T2  m2 g  m2 a
m1
 m1 g  T1  m1 a
m2
 T1  T2    m2  m1  g   m2  m1  a
 T1  T2    m2  m1  a   m1  m2  g
 T1  T2  R  I

Persamaan gerak dengan kecepatan tetap :

2  0,75 m
y  12 at 2  a dt 2
 0,06 m dt 2
25
 T1  T2    0,9 0,06   0,110  0,946
 T2  T1   0,946
 T1  T2  R 2  IR  I  a
 T2  T1  R 2  0,946 0,05 2
I   0,039kg  m 2
0,06 0,06

Contoh :
Sebuah roda berputar pada as (sumbu) yang tidak mempunyai momen inersia, dengan
putaran
kecepatan sudut 810 menit . Roda kedua mula-mula diam dengan momen inersia 2

kali roda pertama, tiba-tiba digabungkan pada sumbu yang sama dengan roda pertama.
a. berapakah kecepatan sudut dari gabungan 2 roda.
b. Berapakah besarnya tenaga kinetik yang hilang.

79
 I T  I  2I
 I '

2I

Penyelesaian :
a. Hukum kekekalan momentum sudut :
Momentum awal = momentum akhir

I  3I '   '  13 

810 putaran
Frekuensi putaran 3 menit

Kecepatan sudut putar :

  2  810
3
rad
menit

b. Tenaga kinetik akhir :

E k '  12 I T  '2  32 I  13    12  13 I 2
2

Jadi tnaga kinetik yang hilang :

I 2 1 1 2 1 2 2 2
  I  I 
2 2 3 23 3
Dari tenaga kinetik awal.

Contoh :
R

T
hR T
m
A Jari-jari katrol R m, massabalok m kg. Hitung :

mg h1
80
S h
2
 a. Tegangan tali dan percepatan linier gerak
benda A.
b. Energi kinetik roda dan perubahan energi
system total
c. Kerja /usaha oleh tegangan tali T.

Penyelesaian :
 
a. dari persamaan   I , dan karena T tegak lurus R, maka :
   
  T  R  I
Dengan menganggap roda putar merupakan piringan tipis atau silinder pejal :

I  12 MR 2
Sehingga ;
  
T  R  12 MR 2

Arah T  R sama dengan

 , maka dapat ditulis dalam bentuk skalar :
 
T  R  TR sin 90 0  TR  TR  12 MR 2  T  12 MR  0
Gerakan benda A;
mg  T  ma

Percepatan gerak benda A sama dengan percepatan tangensial roda;

a  R
Maka besarnya harga T, a dan  menjadi dapat dihitung :
 2m 
a g
 M  2m 
 Mm 
T  g
 M  2m 
 2m  g
  
 M  2m  R

b. gerak benda S, jatuh bebas dengan percepatan a sejauh  h1  h2  m . Jarak benda

A ini sama saja dengan jarak yang ditempuh oleh putarab roda, atau sudut yang
telah ditempuh roda apabila mula-mula sudutnya   0
s h1  h2 2
dari persamaan   12 t , maka : t 
2
 
R R 
Kecepatan sudut ;   t
Pertambahan energi kinetik roda adalah :


E k  12 I  22  12 

81
 Mengingat : I  12 MR , maka :
2


E k  12 MR 2  22  12 
Untuk menghitung perubahan energi total sistem, mula-mula roda diam,

benda A terletak pada ketinggian h1 , sehingga energi yang dipunyei sistem :

E1  E pA  E pR  mgh1  mghR

Setelah benda A bergerak turun, energi sistem adalah :

E 2  E kroda  E kA  E pA'  E pR

E 2  12 I 22  12 mv A2  mgh 2  mghR
Perubahan energi total sistem adalah :

E  12 I 22  12 mv A2  mg  h2  h1 
Dari hukum kekekalan energi E  0 ,

mg  h2  h1   12 I 22  12 mv A2

c. kerja oleh tegangan tali adalah sama dengan kerja momen gaya  memutar
roda, jadi ;
W  12 I 22  12 I12


W  12 MR 2  22  12 

SOAL-SOAL LATIHAN “DINAMIKA ROTASI”

1.

82
83