Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

KALKULUS DIFERENSIAL VEKTOR

Pendahuluan
Vektor merupakan besaran yang mempunyai besar dan arah, seperti
perpindahan; kecepatan; gaya; percepatan; dll. Vektor dapat digambarkan secara
grafis oleh sebuah anak panah OP seperti pada Gambar 1.

⃗A
⃗ atau A P

O
Gambar 1 Vektor

O adalah ujung pangkal dari anak panah disebut titik asal atau titik
pangkal vektor dan titik terminal atau terminus pada ujung P. Secara analitis,
vektor dilambangkan dengan huruf ⃗A
⃗ dan besarnya dinyatakan dengan |A
⃗⃗ |. Dapat

juga dinyatakan sebagai ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ |.

OP dan besarnya dinyatakan dengan |OP
Skalar didefinisikan sebagai besaran yang mempunyai besar tetapi tanpa
arah, seperti massa; panjang; waktu; suhu.

Hukum-hukum Aljabar Vektor

Jika A, B, dan C adalah vektor-vektor dan m, n merupakan skalar-skalar,
maka hukum-hukum aljabar vektor dapat ditulis seperti berikut.
1. A+B=B+A → Hukum komutatif penjumlahan
2. A + (B + C) = (A + B) + C → Hukum asosiatif penjumlahan
3. mA = Am → Hukum komutatif perkalian
4. m(nA) = (mn)A → Hukum asosiatif perkalian
5. (m + n)A = mA + nA → Hukum distributif
6. m(A + B) = mA + mB → Hukum distributif

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 2

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

Vektor Satuan
Vektor satuan merupakan sebuah vektor yang besarnya satu. Misalnya A
adalah sebuah vektor yang besarnya A≠0, maka A/A adalah sebuah vektor satuan
yang arahnya sama dengan A. Gambar 2 menunjukkan vektor-vektor satuan tegak
lurus i, j, k, arahnya menurut sumbu-sumbu x, y, z positif dari sistem koordinat
tegak lurus ruang tiga dimensi.

k
i j
y
o

Gambar 2 Vektor-vektor Satuan

Komponen-komponen Sebuah Vektor

Misalkan A1, A2, A3 merupakan koordinat-koordinat tegak lurus titik
terminal dari vektor A dengan titik asal pada O. Vektor-vektor A1i, A2j, A3k
disebut vektor-vektor komponen tegak lurus atau vektor-vektor komponen dari A
berturut-turut dalam arah x, y, z. Jumlah atau resultan dari A1i, A2j, A3k adalah
vektor A, sehingga dapat ditulis seperti berikut.
A = A1i + A2j + A3k
|A|= √A1 .A1 (i.i)+A2 .A2 (j.j)+ A3 .A3 (k.k)

|A|= √A21 +A22 +A23

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 3

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

Untuk vektor posisi atau vektor jejari (radius vektor) r dari O ke titik (x, y,
z) ditulis seperti berikut.
r = xi + yj + zk
dan besarnya:
|r|= √x2 +y2 + z2

Hasil Kali Titik dan Silang

Hasil kali titik

A.B = AB cosθ, 0≤θ≤π
A.B adalah skalar dan bukan vektor.

Hukum-hukum yang berlaku

1. A.B = B.A → komutatif
2. A.(B + C) = A.B + A.C → distributif
3. m (A.B) = (mA).B = A.(mB) = (A.B) m, m = skalar
4. i.i = j.j = k.k = 1; i.j = j.k = k.i = 0
5. Jika A.B = 0 dan A beserta B bukanlah vektor nol, maka A dan B tegak
lurus
6. Jika A = A1i + A2j + A3k dan B = B1i + B2j + B3k, maka :
A.B = A1B1 + A2B2 + A3B3
A.A = A2 = A21 +A22 +A23
B.B = B2 = B21 +B22 +B23

Hasil kali silang

AxB = AB sinθu, dengan u adalah vektor satuan yang menunjukkan arah dari
AxB.
Jika A = B, atau A sejajar dengan B, maka sinθ = 0 dan didefinisikan AxB=0.

Hukum-hukum yang berlaku

1. A x B = – B x A
2. A x (B + C) = A x B + A x C → hukum distributif

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 4

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

3. m (A x B) = (mA) x B = A x (mB) = (A x B) m; m = skalar

4. i x i = j x j = k x k = 0; i x j = k, j x k = i, k x i = j
5. Jika: A = A1i + A2j + A3k
B = B1i + B2j + B3k
maka:
i j k
A x B= |A1 A2 A3 |
B1 B2 B3

A2 A3 A A3 A A2
A x B= | |i - | 1 |j + | 1 |k
B2 B3 B1 B3 B1 B2

6. Besarnya A x B sama dengan luas jajaran genjang dengan sisi-sisi A dan B

7. Jika A x B = 0 dan A beserta B bukanlah vektor-vektor nol, maka A dan B
sejajar

Hasil kali tripel

1. (A.B)C ≠ A(B.C)
2. A.(B x C) = B.(C x A) = C.(A x B)
3. A x (B x C) ≠ (A x B) x C
4. A x (B x C) = (A.C)B – (A.B)C
(A x B) x C = (A.C)B – (B.C)A

Vektor Fungsi dari Satu Variabel

Jika suatu sistem koordinat dipilih dalam ruang, maka vektor v selalu
dapat dinyatakan dalam bentuk v = vxi + vyj+ vzk dengan vx, vy, vz masing-masing
merupakan fungsi dari t dan dapat ditulis seperti berikut.
v = f(t)i + g(t)j + h(t)k
Misalkan:
O = titik pangkal tertentu
P = dipilih sehingga OP = v
Karena t berubah, maka P akan melukiskan suatu lengkung. Jika sumbu-sumbu
yang dipilih berpusat di O dan v dinyatakan sebagai persamaan di atas, maka:

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 5

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

x = f(t); y = g(t); z = h(t)

adalah persamaan parameter dari lengkung yang dilukis oleh P dengan t adalah
waktu.

t2
2
P (x,y, z)
v

O
t1
2
Gambar 3

Turunan Vektor Fungsi, Vektor Kecepatan

v(t) sebuah vektor yang tergantung pada sebuah skalar tunggal t, maka:
∆v v(t + ∆t) - v(t)
=
∆t ∆t
dengan ∆t menunjukkan suatu pertambahan dalam t, seperti Gambar berikut.

v(t + ∆t)
∆v = v(t+ ∆t) - v(t)

v(t)
Gambar 4

Turunan biasa dari vektor v(t) terhadap skalar t diberikan oleh:

dv ∆v v(t + ∆t) - v(t)

= lim = lim
dt ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t

Ditulis dalam komponen:

v(t + ∆t)- v(t)={f(t + ∆t)- f(t)} i + {g(t + ∆t)- g(t)} j + {h(t + ∆t)- h(t)} k

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 6

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

dibagi ∆t untuk ∆t→0, maka:

dv '
= f (t)i + g' (t)j + h' (t)k
dt

dv dvx dvy dvz

= i+ j+ k
dt dt dt dt

Menurunkan vektor fungsi berarti menurunkan tiap-tiap komponen

tersendiri. Jika s adalah berupa lintasan yang dilalui oleh P dari t = t 1 sampai t,
maka:

ds= √dx2 + dy2 + dz2

ds dx 2 dy 2 dz 2
√
= ( ) + ( ) + ( )
dt dt dt dt

ds
= √f' (t)2 + g' (t)2 + h' (t)2
dt

ds
= |v|
dt

|v| = √f' (t)2 + g' (t)2 + h' (t)2

Sifat-sifat turunan
d du dv
1. (u + v)= +
dt dt dt
d dv du
2. (u x v) = u x + xv
dt dt dt
d dv du
3. (u.v) = u. dt + .v
dt dt
d dv df
4. (fv) = f + v, dengan f = f(t) yaitu fungsi dari skalar t.
dt dt dt

Jika a merupakan vektor tetap dan c skalar tetap, maka:

da
1. =0
dt

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 7

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

d dv
2. (a.v) = a. dt
dt
d dv
3. (a x v) = a x
dt dt
d df
4. (fa) = a
dt dt
d dv
5. (cv) = c
dt dt

Misalkan :
w=uxv
∆w=(u + ∆u) x (v + ∆v)- u x v
∆w=u x v + u x ∆v + ∆u x v + ∆u x ∆v - u x v
∆w= ∆u x v + u x ∆v + ∆u x ∆v
∆w ∆u x v+u x ∆v+ ∆u x ∆v
=
∆t ∆t

∆w ∆u ∆v ∆u
= x v+u x + x ∆v
∆t ∆t ∆t ∆t

dw ∆u ∆v ∆u
= lim x v+u x + x ∆v
dt ∆t→0 ∆t ∆t ∆t

dw du dv
= x v+u
dt dt dt

Contoh
1. Sebuah partikel bergerak pada lengkung C yang mempunyai persamaan
parameter:
x = e-t, y = 2 cos 3t, z = 2 sin 3t, dengan t waktu
a. Tentukan kecepatan dan percepatan setiap waktu
b. Hitung besarnya kecepatan dan percepatan pada waktu t = 0

Jawab:
a. Vektor posisi r dari partikel ditulis:
r = xi + yj + zk
r = e-ti + 2 cos 3t j + 2 sin 3t k

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 8

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

Kecepatan:
dr
v = dt

v = -e-ti + 6 sin 3t j + 6 cos 3t k

Percepatan:
d2 r
a=
dt 2

a = e-ti – 18 cos 3t j – 18 sin 3t k

b. Untuk t = 0
Besarnya kecepatan:
v = -e-ti + 6 sin 3t j + 6 cos 3t k
v = -e0i + 6 sin 0 j + 6 cos 0 k
v=–i+6k
Besar v, |v| = √(−1)2 + 62 = √37

Besarnya percepatan:
a = e-ti – 18 cos 3t j – 18 sin 3t k
a = e0i – 18 cos 0 j – 18 sin 0 k
a = i – 18 j
Besar a, |a| = √12 + (−18)2 = √325

2. Jika: A = t2i – t j + (2t + 1) k

B = (2 t – 3) i + j – t k
Tentukanlah:
d
|A+B|, pada t = 1
dt

Jawab:
A + B = t2i – t j + (2t + 1) k + (2t – 3) i + j – t k

A + B = (t2 + 2t – 3) i + ( – t + 1) j + (t + 1) k

|A+B|= √(t 2 + 2t – 3)2 + (– t +1)2 + (t+1)2

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 9

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

|A+B|= √((t+3)(t – 1))2 + (– t +1) 2 + (t+1)2

|A+B| = √(t 4 + 4t 3 – 2t 2 –12t + 9) + (t 2 – 2t+1) + (t 2 + 2t +1)

1
|A+B| = (t 4 + 4t 3 – 12t+11)2

d 1 1
|A+B| = (t 4 + 4t 3 – 12t + 11)– 2 (4t 3 + 12t 2 – 12)
dt 2

Pada t = 1, maka:

d 1 1
|A+B| = (1+ 4 – 12 + 11)– 2 (4 + 12 – 12)
dt 2

d 1 1
|A+B| = (4)– 2 (4) = 1
dt 2

Medan Vektor – Medan Skalar

Misalkan : F (x,y) = f (x,y) i + g (x,y) j

F (x,y,z) = f (x,y,z) i + g (x,y,z) j + h (x,y,z) k

maka :
F = medan vektor
f (x,y), g (x,y), f (x,y,z), g (x,y,z), h (x,y,z) = medan skalar

ℛ 2 , menunjukkan fungsi vektor pada bidang.

ℛ 3 , menunjukkan fungsi vektor pada ruang.
Cairan yang bergerak atau air yang mengalir merupakan gambaran medan
vektor. Pada setiap titik di dalam air terdapat vektor kecepatan, v. Medan vektor
dapat berubah dengan waktu.

Pada setiap titik dari suatu medan vektor dapat dikaitkan:

Suatu skalar : div v = divergensi v
Suatu vektor : rot v = rotasi v

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 10

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

Medan Gradien
Misalkan: medan skalar f (x,y) di ℛ 2 yang mempunyai turunan parsial
pertama, maka gradien dari f didefinisikan sebagai berikut.

∂f ∂f
grad f = ∇f = i+ j
∂x ∂y

dan medan skalar f (x,y,z) di ℛ 3 yang mempunyai turunan parsial pertama,

maka gradien dari f didefinisikan sebagai berikut.

∂f ∂f ∂f
grad f = ∇f = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

Misalkan:
Jika: f = x2y – z2
maka:
grad f = 2xyi + x2j – 2zk
Sehingga persamaan di atas dapat ditulis:
∂ ∂ ∂
grad f = ∇f =(∂x i + j+ k)f
∂y ∂z

dengan
∂ ∂ ∂
(∂x i + j+ k) = ∇
∂y ∂z

∇ = del atau nabla

∇ = operator diferensial vektor

grad (f + g) = grad f + grad g

grad (fg) = f grad g + g grad f
dapat ditulis:
∇ (f+g)= ∇f+ ∇g
∇(fg)= f(∇g)+ g(∇f)

Contoh:
1. Tentukan grad f dari f(x,y,z) = 2x + yz – 3y2

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 11

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

Jawab:
∂f ∂f ∂f
grad f = ∇f= i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

grad f = ∇f = 2i + (z – 6 y)j + yk

2. Tentukan grad f dari f(x,y,z) = 2x2 + 3y2 + z2 dititik P (2,1,3)

Jawab:
∂f ∂f ∂f
grad f = ∇f= i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

grad f = ∇f = 4xi + 6yj + 2zk

di titik P (2,1,3) adalah:
grad f = ∇f = 4.2.i + 6.1.j + 2.3.k
grad f = ∇f = 8i + 6j + 6k

Divergensi dari Medan Vektor

Suatu medan vektor v dalam domain D di ruang, dan tiga fungsi skalar vx,
vy, vz. Jika masing-masing mempunyai turunan parsial pertama di D, maka
sembilan turunan parsial merupakan urutan segi empat.

∂vx ∂vx ∂vx

∂x ∂y ∂z
∂vy ∂vy ∂vy
∂x ∂y ∂z
∂vz ∂vz ∂vz
∂x ∂y ∂z

Tiga dari skalar membentuk divergensi v sebagai berikut.

∂vx ∂vy ∂vz
div v = + +
∂x ∂y ∂z

Persamaan di atas dapat ditulis dalam bentuk berikut.

div v = 𝛁.v

Bukti
∂ ∂ ∂
∇.v= (∂x i + j+ k) . (vx i + vy j + vz k)
∂y ∂z

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 12

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

∂vx ∂vy ∂vz

∇.v= i.i + j.j + k.k
∂x ∂y ∂z

∂vx ∂vy ∂vz

∇.v= + + = div v
∂x ∂y ∂z

Sifat-sifat
div (u + v) = div u + div v
div (fv) = f div v + grad f.v
atau:
∇. (u + v) = ∇.u + ∇.v
∇. (fv) = f (∇.v) + (∇f.v)

Contoh:
1. v = 3xzi + 2xyj – yz2k
divergensi v adalah:
∂vx ∂vy ∂vz
div v = + +
∂x ∂y ∂z

div v = 3z + 2x – 2yz

Rotasi dari Medan Vektor

Dari turunan parsial di atas (sisa 6), berupa medan vektor baru yang
disebut rot v, yaitu:

∂v ∂vy ∂v ∂vz ∂vy ∂vx

rot v = ( ∂yz − ) i + ( ∂zx − ) j + ( ∂x − )k
∂z ∂x ∂y

Rotasi dapat dinyatakan dalam ∇ :

i j k
∂ ∂ ∂
rot v = ∇ x v = | |
∂x ∂y ∂z
vx vy vz

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 13

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

∂vz ∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vx

rot v = ∇ x v = ( − )i + ( − )j + ( − )k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

Rotasi dari medan vektor v disebut juga dengan “curl”, dinotasikan dengan curl v.

Operasi Gabungan
Gradien, divergensi, dan rotasi dapat melakukan operasi gabungan sebagai
berikut.
Operator dari jumlah = jumlah dari operator-operator pada suku-suku.
Operator pada faktor skalar yang tetap = faktor skalar x operator.
Bahwa gradien, divergensi, dan rotasi adalah operator linear.

Rotasi dari gradien adalah rot grad f = 0

rot grad f = ∇ x (∇f) → hasil kali vektor yang segaris atau searah.
Jika rot v = 0, maka: v = grad f.

Divergensi dari rotasi adalah div rot v = 0

div rot v = div curl v = ∇.(∇ x v), adalah serupa dengan bentuk a.b x c
yang merupakan volume parallellepipedum.
Maka:
∇.(∇ x v) = volume parallellepipedum berisikan ∇, ∇, dan v, yang berarti
sebidang, sehingga sama dengan nol.
Misalkan:
Jika div w = 0, maka: w = rot v.

Operator Laplace berbentuk:

∂2 ∂2 ∂2
∇2 = + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2

dengan:
∂ ∂ ∂
∇= i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

dan
∇2 = ∇.∇

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 14

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

Divergensi gradien suatu fungsi membentuk operator Laplace.

div grad f = ∇.(∇f)

∂ ∂ ∂ ∂f ∂f ∂f
= (∂x i + j+ k) . (∂x i + j+ k)
∂y ∂z ∂y ∂z

∂2 f ∂2 f ∂2 f
= + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2

Jika dalam suatu domain berlaku:

∂2 f ∂2 f ∂2 f
+ + =0
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2

maka fungsi f harmonis dalam domain tersebut.

Rumus-rumus yang berhubungan dengan ∇ sebagai berikut.

1. ∇ (∅ + φ) = ∇∅ + ∇φ , atau:
grad (∅ + φ) = grad ∅ + grad φ
2. ∇. (A+B) = ∇. A+ ∇. B , atau:
div (A + B) = div A + div B
3. ∇ x (A+B) = ∇ x A + ∇ x B, atau:
curl (A + B) = curl A + curl B → curl = rot
4. ∇.(∅A)=(∇∅). A+ ∅ (∇. A)
5. ∇ x (∅A)=(∇∅) x A+ ∅ (∇ x A)
6. ∇.(A x B) = B.(∇ x A) − A.(∇ x B)
7. ∇ x (A x B) = (B.∇)A − B (∇.A) − (A.∇)B + A (∇.B)
8. ∇ x (A.B) = (B.∇)A + (A.∇)B + B x (∇ x A) + A x (∇ x B)
∂2 ∅ ∂2 ∅ ∂2 ∅
9. ∇(∇∅) = ∇2 ∅ = + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2

10. ∇ x (∇∅) = 0 → curl grad ∅ = 0

11. ∇. (∇ x ∅) = 0 → div curl A = 0
12. ∇.A ≠ A.∇

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 15

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

Contoh:
1. Jika : A = 2yzi – x2yj + xz2k
B = x2i + yzj – xyk
Ø = 2x2yz3
Tentukan :
a. (B.∇)A
b. (A x ∇) ∅
Jawab:
∂ ∂ ∂
a. (B.∇)A = [(x 2 i + yzj - xyk). (∂x i + j+ k )] A
∂y ∂z
∂ ∂ ∂
= (x 2 ∂x + yz ∂y − xy ∂z) A
∂A ∂A ∂A
= x 2 ∂x + yz ∂y - xy ∂z

dengan A = 2yzi – x2yj + xz2k, maka:

(B.∇)A = x2 (–2xyj + z2k) + yz (2zi – x2j) – xy (2yi + 2xzk)
= – 2x3yj + x2z2k + 2yz2i – x2yzj – 2xy2i – 2x2yzk
= (2yz2 – 2xy2)i – (2x3y + x2yz)j + (x2z2 – 2x2yz)k

∂ ∂ ∂
b. (A x ∇) ∅ = [(2yzi - x 2 yj + xz 2 k) x (∂x i + j+ k)] ∅
∂y ∂z

i j k
= |2yz -x 2 y xz 2 | ∅
∂ ∂ ∂
∂x ∂y ∂z

∂∅ ∂∅ ∂∅ ∂∅ ∂∅ ∂∅
= (-x 2 y - xz 2 ) i+ (xz 2 - 2yz ) j+ (2yz – (-x 2 y )) k
∂z ∂y ∂x ∂z ∂y ∂x

= – (6x4y2z2 + 2x3z5)i + (4x2yz5 – 12x2y2z3)j + (4x2yz4 + 4x3y2z3)k

2. Jika: A = x2zi – 2y3z2j + xy2zk

Hitunglah: div A atau ∇.A dititik (1, –1,1)

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 16

 Modul Kalkulus Diferensial dan Integral Vektor

Jawab:
∂ ∂ ∂
∇.A = ( i + j+ k) . (x 2 zi – 2y 3 z 2 j + xy 2 zk)
∂x ∂y ∂z

∂ 2 ∂ ∂
∇.A = (x z) + (-2y 3 z 2 ) + (xy 2 z)
∂x ∂y ∂z

∇.A = 2xz - 6y 2 z 2 + xy 2

dititik (1, -1,1), maka:

∇.A = 2(1)(1) – 6(–1)2(1)2 + (1)( –1)2 = –3

I Gede Bawa Susana, Teknik Mesin FT. Unram | 17