Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode

PERCOBAAN 4
DESAIN KOMPENSATOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE
DIAGRAM BODE

A. Tujuan
1. Mahasiswa dapat memahami informasi yang terkandung dalam diagram
Bode.
2. Mahasiswa dapat membuat perancangan kompensator menggunakan
metode diagram Bode.

B. Alat danBahan
1. Komputer (Laptop /PC)
2. Matlab R2013 /Simulink

C. DasarTeori
Cari dasar teori tentang pengertian kompensator, jenis-jenis
kompensatordan bode diagram.

Dasar Sistem Kendali /20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
D. Prosedur Percobaan

Desain Kompensator dengan menggunakan Diagram Bode

Sebuah system mempunyai fungsi transfer sebagai berikut :
ab
G ( s )=
s ( s+a)( s+b)

1. Ketikkan kode Matlab berikut dengan ketentuan:

a = 2 angka terakhir nim, b= kelompok

s=tf(‘s’);
a=9 ;
b=3;
Gs=27/(s*(s+9)*(s+3));
sisotool(Gs);

Gambar 4.1 hasil toolbox Sisotool system Gs diatsa

2. Jika PM dan GM bernilai positif dan respon lup tertutup masih stabil, naikkan
nilai K sampai system menjadi tidak stabil (dengan menggunakan kriteria

Dasar Sistem Kendali /20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
kestabilan Routh), dengan cara menggeser lingkaran oranye pada plot Open-
Loop Bode Editor ke atas hingga nilai GM dan PM bernilai negatif.

a. Desain kompensator Lag dengan cara klik kanan pada Open-Loop Bode
Editor, kemudian pilih Add Pole/Zero Pilih Lag, lalu klik kanan di
sembarang tempat Pada Open-Loop Bode Editor, pilih Design
requirements > New, pada kotak Design requirement type pilih Gain
and Phase margin lalu berikan persyaratan margin fasa 50 derajat dan
margin gain 15dB

a.1 Klik pada menu Tools -> Automated Tuning, lalu klik Tombol
Optimize Compensators
a.2 Pada menu Compensator centang Lag/Lead, kemudianklik Start

Dasar Sistem Kendali /20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
Optimization

a.3 Setelah selesai lihat fungsi kompensator pada menu SISO Design
Task, kemudian pilih Tab Compensator Editor, lalu catat fungsi
transfer kompensator

a.4 Pada menu Analysis Plot, pilih Bode pada Drop down Plot 1, lalu
centang seperti Show Analysis Plot.

Dasar Sistem Kendali /20xx/F1Bxxxxxx

 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode

a.5 Klik kanan pada grafik lalu pilih Characteristics->All

Stability Margins. Untuk melihat hasil yang diperoleh
arahkan kursor ke tiap lingkaran biru, catat data hasil
Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM).

b. Gambar diagram bode sesudah dan sebelum kompensator dipasang (fungsi

transfer system dikalikan dengan fungsi transfer kompensator)

Dasar Sistem Kendali /20xx/F1Bxxxxxx